Td n°16 Liaisons équivaléntés

Correction
Exercice n°1 : Liaisons équivalentes de base
Pour chaque situation :
Question 1: Effectuer le graphe des liaisons et proposer un paramétrage des différents schémas suivants.

Cas n°1 :

Liaison plan / plan de normale ⃗x

1 2

Liaison sphère/ cylindre de centre Aet de direction ⃗x

Cas n°2 :
Liaison sphère/ plan de normale ( A , ⃗x )

1 2

Liaison sphère/ cylindre de centre Aet de direction ⃗x

Cas n°3 :
Liaison sphère/ plan de normale( A , ⃗y)

1 2
Liaison cylindre / plan de direction( B , x⃗1)et de normale( B , ⃗z )

Cas n°4 :
Liaison rotule de centre B

1 2
Liaison sphére/ cylindre direction( A , x⃗1 )
Cas n°5 :
Liaison glissière de direction ⃗y
1 4

Liaison glissière de direction ⃗x

2 3
Liaison pivot d ' axe( A ⃗x )

Cas n°6 :
Liaison pivot d ' axe( A x⃗1)
1 3

Liaison pivot d ' axe( A y⃗4 )

5 4
Liaison pivot d ' axe( A x⃗5)

Liaison pivot d ' axe( A z⃗2)

Question 2: Choisir le point et la base où seront exprimés les torseurs des différentes liaisons.
Cas n°1 :
 Nous choisirons le point A (invariance de la forme des deux torseurs associés aux liaisons).
 Calcul à effectuer dans la base R( A, x , y, z )
Cas n°2 :
 Nous choisirons le point A (invariance de la forme des deux torseurs associés aux liaisons).
 Calcul à effectuer dans la base R( A, x , y, z )
Cas n°3 :
 Nous choisirons le point C (invariance de la forme des deux torseurs associés aux liaisons).
 Calcul à effectuer dans la base R (C , x , y, z )
Cas n°4 :
 Ici, il n’y a pas de point privilégié, nous pouvons prendre soit A, soit B.
 Calcul effectuer dans la base R( A, x1 , y1 , z1 ) ou R( B, x2 , y2 , z2 ) .
Cas n°5 :
 Nous choisirons tout point sur l’axe  A, x  bien entendu, le point A est le plus intéressant.
(invariance de la forme des deux torseurs associés aux liaisons).
 Calcul à effectuer dans la base R( A, x , y, z )
Cas n°6 :
 Nous choisirons le point A (invariance de la forme des quatre torseurs associés aux liaisons).
 Nous pouvons prendre indifféremment les bases R( A, x1 , y1 , z1 ) , R( A, x2 , y2 , z2 ) , R( A, x3 , y3 , z3 ) ,
R( A, x4 , y4 , z4 ) où R( A, x5 , y5 , z5 ) Il semble que les calculs soient un peu plus simple dans la base
R( A, x4 , y4 , z4 )
Question 3: Donner la méthode est la plus adaptée à la détermination de la liaison équivalente.
Cas n°1 :
Liaisons en parallèle : Approche statique
Cas n°2 :
Liaisons en parallèle : Approche statique
Cas n°3 :
Liaisons en parallèle : Approche statique
Cas n°4 :
Liaisons en parallèle : Approche statique
Cas n°5 :
Liaisons en série : Approche cinématique
Cas n°6 :
Liaisons en série : Approche cinématique
Question 4: Déterminer la liaison équivalente entre 2 et 1 par la méthode cinématique.
Cas n°1 :
 2/1
L1
 2/1
x1
.x  2/1 y1
. y  2/1
z1
.z 
Le torseur cinématique de la liaison sphère/cylindre en A peut s’écrire V    L1
2/1 
 VLA1 2/1  v2/1
x1
.x  A
 2/1
L2
 2/1
x2 
Le torseur cinématique de la liaison plan/plan en A peut s’écrire V2/1    A
L2 .x

VL2 , 2/1  v2/1. y  v2/1.z  A
y2 z2

   
Approche cinématique  V2/2   0  V2/11  V1/22
L L

2/1x1
 2/1
x2
0
 y1
2/1  0

0 
 2/1
x1
.x  2/1
y1
. y  2/1
z1
.z  2/1x2
.x   z1  0
    
  y2    x2/1 nous avons uniquement une mobilité de
 A v2/1. y  v2/1.z  A 
x1 z2

0 
A  v2/1.x  2/1
v 1
0
v2/1y2
0
 z2
v2/1  0
rotation selon x . La liaison équivalente est donc une liaison pivot d’axe  A, x  .
Cas n°2 :
 2/1
L1
 2/1x1
.x  2/1 y1
. y  2/1
z1
.z 
Le torseur cinématique de la liaison sphère/cylindre en A peut s’écrire V    L1
2/1 
 VLA1 2/1  v2/1x1
.x  A
 L2
 2/1  2/1 x2
.x  2/1 y2
. y  2/1z2
.z 

Le torseur cinématique de la liaison sphère/plan en A peut s’écrire V2/1   A
L2
  
VL2 , 2/1  v2/1. y  v2/1.z
y2 z2
 A

   
Approche cinématique  V2/2   0  V2/11  V1/22
L L

2/1x1
 2/1
x2
0
 y1
2/1  2/1  0
y2

0 2/1
x1
.x  2/1
y1
. y  2/1
z1
.z  2/1x2
.x  2/1
y2
. y  2/1
z2
.z   z1  2/1 z2
0
    
  y2    x2/1 nous avons trois mobilités de
 A v2/1. y  v2/1.z 
x1 z2
0 A  v2/1.x A  2/1
v 0
1

v2/1y2
0
 z2
v2/1  0
rotation selon x , y et z . La liaison équivalente est donc une liaison rotule de centre A.
Cas n°3 :

Cas n°4 :
Cas n°5 :

Cas n°6 :

Question 5: Déterminer la liaison équivalente entre 2 et 1 par la méthode statique

Cas n°1 :
𝔅
0 0
1
{𝒯2/11 } = { 𝑌2/1 0}
𝑍2/11 0
𝐴
𝔅
𝑋2/1 2 0
2
2
{𝒯2/1 } = { 0 𝑀2/1 }
0 𝑁2/1 2
𝐴

𝔅 𝔅 𝔅
𝑋2/1 𝐿2/1 0 0 𝑋2/1 2 0
1 2
{ 𝑌2/1 𝑀2/1 } = { 𝑌2/1 0} +{ 0 𝑀2/1 }
𝑍2/1 𝑁2/1
𝐶
𝑍2/11 0 0 𝑁2/1 2
𝐴 𝐴
𝔅 2 𝔅
𝑋2/1 𝐿2/1 𝑋2/1 0
{ 𝑌2/1 𝑀2/1 } = { 𝑌2/1 1 𝑀2/1 2 }
𝑍2/1 𝑁2/1
𝐶 𝑍2/11 𝑁2/1 2
𝐴
𝔅
𝑋2/1 0
{ 𝑌2/1 𝑀2/1 }
𝑍2/1 𝑁2/1
𝐴
On reconnaît une liaison pivot d’axe (𝐴, 𝑥⃗).
Cas n°2 :
Cas n°3 :
Cas n°4 :
Cas n°5 :
Cas n°6 :
Question 6: Calculer le degré d’hyperstatisme des systèmes.

Cas n°1 : Isostatique

Cas n°2 : Isostatique
Cas n°3 : Isostatique
Cas n°4 : Isostatique
Cas n°5 : Chaîne ouverte isostatique
Cas n°6 : Chaîne ouverte isostatique
Exercice n°2 : Miroir d’optique adaptative.

Le miroir de tilt est utilisé dans le Very Large Télescope pour diriger la lumière issue du miroir secondaire vers
l’optique adaptative. Le miroir de tilt est installé sur une structure mécanique permettant d’orienter le faisceau.
Le miroir de tilt est solidaire du solide orientable 1
Question n°1 : Identifier les liaisons puis tracer le graphe de structure du mécanisme.

Question n°2 : Déterminer la liaison équivalente entre les solides 1 et 2 puis entre 2 et 3.

Question n°3 : Déterminer la liaison équivalente ente le miroir 1 et le bâti 3.

Question n°4 : En déduire le degré de mobilité du mécanisme.

Question n°5 : Déterminer par une étude statique le degré d’hyperstaticité de la liaison et le miroir.