TD - Révision Cinématique Des Solides

Sciences industrielles de l’ingénieur PSI
TD - Révision : Cinématique des solides
Exercice 1 : Régulateur de Watt

Le régulateur de Watt a pour but de maintenir
constante la vitesse de rotation d’une turbine
à vapeur. La commande d’admission de vapeur
dans la turbine est contrôlée par un robinet.
Quand la vitesse de rotation de l’axe de la
turbine 1 par rapport au bâti 0 augmente, les
boules 3 et 3’ ont tendance à s’éloigner de cet
axe par effet centrifuge, provoquant par
l’intermédiaire de tringles, la fermeture
progressive du robinet d’alimentation en
vapeur de la turbine, ce qui diminue : on
obtient ainsi une stabilisation de la vitesse
angulaire .
En l’absence de rotation de 1 par rapport à 0, un ressort 6 (non représenté) placé entre 1 et 5
repousse le coulisseau 5 vers une position privilégiée dite « position de repos ».
𝜶 −𝜶
Ce dispositif est constitué de 9 solides :

 Le bâti 0, de repère associé ⃗ ⃗ ⃗ .
 L’axe de la turbine 1, de repère associé ⃗ ⃗ ⃗ , en mouvement de rotation d’axe
( , ⃗ ) par rapport à 0 tel que ⃗ ⃗ et = (⃗ , ⃗ )= (⃗ , ⃗ ).
On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , avec constante.
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 La bielle 2 (respectivement la bielle 2’), de repère associé ⃗ ⃗ ⃗ , en mouvement de
rotation d’axe ( , ⃗ ) par rapport à 1 tel que ⃗ ⃗ et = (⃗ , ⃗ )= (⃗ , ⃗ ).

 La boule 3 (respectivement la boule 3’), de repère associé ⃗ ⃗ ⃗ , en mouvement
de rotation d’axe ( , ⃗ ) par rapport à 2 tel que ⃗ ⃗ .

 La bielle 4 (respectivement la bielle 4’), de repère associé ⃗ ⃗ ⃗ , en mouvement de
rotation d’axe ( , ⃗ ) par rapport à 2 tel que ⃗ ⃗ et = (⃗ , ⃗ )= (⃗ , ⃗ ).
On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ .
 Le coulisseau 5, de repère associé ⃗ ⃗ ⃗ , en mouvement de translation de
direction ⃗ par rapport à 1 , et , en mouvement de rotation d’axe ( , ⃗ ) par rapport à 4 tel
que = (⃗ , ⃗ ) = (⃗ , ⃗ ) et − .
On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , avec variable.
Travail demandé :
Q°1/ : Tracer les figures planes associées au paramètres : , , et . Déterminer par la suite
l’expression de ⃗⃗ .
Q°2/ : Ecrire une fermeture géométrique, déterminer une équation définissant la relation entre les
paramètres : , et .
Q°3/ : Déterminer l’expression du torseur cinématique { } au point ; puis du torseur
cinématique { } au point .
Q°4/ : En déduire le torseur cinématique { } exprimé en .
Q°5/ : Déterminer, par deux méthodes, l’expression du vecteur vitesse ⃗⃗ ⁄ .
Pour déterminer la force centrifuge agissant sur la sphère 3, on cherche l’expression de

l’accélération qui agit dans le sens de ⃗ , cette composante de l’accélération calculée au point est
notée : ⃗ ⃗ .
Q°6/ : Montrer que : 𝒅 ⃗𝑽 𝑶𝟑 𝟑⁄𝟎 𝒙

⃗𝟏 𝒅𝐱⃗ 𝟏
⃗ 𝑶𝟑
𝚪 ⃗𝟏
𝟑 𝟎 𝒙 ⃗ 𝑶𝟑
−𝑽 𝟑⁄𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝐑𝟎
Q°7/ : Déterminer l’expression de ⃗ ⃗ .

Q°8/ : Exprimer le torseur cinématique { } au point .

Exercice 2 : Meule à huile :
Constituants et paramétrage :
Soit ⃗ ⃗ un repère lié au bâti 0.
Soit ⃗ ⃗ un repère lié au
plateau 1. Le plan ⃗ ⃗ du plateau est confondu avec le plan ⃗ ⃗ du repère .
Le plateau 1 a un mouvement de rotation d’axe par rapport au bâti 0. On pose ⃗ ⃗ .
Soit ⃗ ⃗ un repère lié au bras 3.
Le bras 3 a un mouvement de rotation d’axe par rapport au bâti 0. On pose ⃗ ⃗ .
Soit ⃗ ⃗ un repère lié à la meule 2.
La meule 2, de centre C et de rayon , est en contact en un point I avec le plateau 1. Le plan de la
meule est parallèle a et l’axe de la meule rencontre l’axe au point H, tel que ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
( =constante).
La meule 2 a un mouvement de rotation d’axe ⃗ par rapport au bras 3. On pose .
Travail demandé :
Q°1/ : Tracer les figures planes faisant apparaitre les différentes rotations : , et .
Q°2/ : Déterminer les expressions des torseurs cinématiques suivants :
{ },{ } et { }.
Q°3/ : Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I : ⃗⃗ ⁄ .
Q°4/ : Quelle condition ce vecteur doit-il satisfaire pour assurer le maintien du contact entre les
solids 2 et 1 au point I.
Q°5/ : Donner la relation liant les angles , , lorsqu’il y a roulement sans glissement en I.
Q°6/ : Préciser les composantes de roulement et de pivotement en I.

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Exercice 1 : Régulateur de Watt

Ce dispositif est constitué de 9 solides :

On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , avec constante.

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On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , avec constante.

On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , avec constante.

On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , avec variable.

Pour déterminer la force centrifuge agissant sur la sphère 3, on cherche l’expression de

Q°6/ : Montrer que : 𝒅 ⃗𝑽 𝑶𝟑 𝟑⁄𝟎 𝒙

Q°7/ : Déterminer l’expression de ⃗ ⃗ .

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