Ce document décrit différents types de transmetteurs de puissance mécanique tels que les engrenages, les pignons et crémaillères. Il définit les paramètres d'entrée et de sortie de ces systèmes et introduit la notion de rapport de transmission.
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Ce document décrit différents types de transmetteurs de puissance mécanique tels que les engrenages, les pignons et crémaillères. Il définit les paramètres d'entrée et de sortie de ces systèmes et introduit la notion de rapport de transmission.
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Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Cycle 2 – Déterminer la loi entrée-sortie
géométrique d'un système mécanique
Transmission de puissance Schémas cinématiques en partie issus de travaux de D. Defauchy – UPSTI
1. Principe de la transmission de puissance
1.1 Définition Les systèmes étudiés dans ce chapitre réalisent la fonction "transmettre" de la chaîne d’énergie. Ils reçoivent une énergie mécanique et fournissent une énergie mécanique.
Dans certains cas, il peut y avoir un changement de type de mouvement (rotation translation) ou le mouvement peut être le même (rotation rotation).
1.2 Caractérisation des paramètres d’entrée et de sortie
Ces mécanismes peuvent être étudiés de différents points de vue : géométrique, cinématique ou énergétique. Pour chaque point de vue, les paramètres d’entrée et de sortie du système sont différents.
Seul le point de vue géométrique est présenté dans ce cours.
• Un mouvement de translation d’un solide 𝑆𝑖 par rapport au référentiel 0 sera paramétré par déplacement linéaire 𝜆𝑖/0 (exprimé en mètre (m)), • Un mouvement de rotation d’un solide 𝑆𝑖 par rapport au référentiel 0 sera paramétré par un angle de rotation 𝜃𝑖/0 (exprimé en radian (rad)).
Hypothèse : à l'instant initial (début du mouvement), tous les paramètres géométriques sont nuls : 𝜃𝑖/0 (𝑡 = 0) = 0 et 𝜆𝑖/0 (𝑡 = 0) = 0 Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance
1.3 Rapport de transmission
Définition : le rapport de transmission 𝒓 d’un transmetteur de puissance est défini par le rapport des paramètres de sortie et d’entrée : paramètre géométrique de sortie 𝜃sortie/0 𝜆sortie/0 𝜃sortie/0 𝑟= (= ou ou ) paramètre géométrique d′entrée 𝜃entrée/0 𝜃entrée/0 𝜆entrée/0 Remarque : cette définition du rapport de transmission tient compte de l’usage habituel, mais on peut aussi rencontrer dans certains cas un rapport de transmission égal à 𝜃entrée/0 ⁄𝜃sortie/0 . De plus, par abus de langage, le terme "rapport de réduction" est souvent utilisé à la place de celui de rapport de transmission, que le transmetteur soit multiplicateur ou réducteur. Il faut donc être très attentif au sens physique des relations que vous pouvez être amenés à écrire à la lecture d’un énoncé.
Vocabulaire : • Si |𝑟| < 1, le transmetteur est appelé réducteur de vitesse. • Si |𝑟| > 1, le transmetteur est appelé multiplicateur de vitesse.
2. Les différents types de transmetteur de puissance
2.1 La transmission de puissance par engrenage 2.1.1 Définition Un ENGRENAGE est un mécanisme constitué de deux roues dentées, chacune étant en rotation autour d’un axe, les deux axes restants fixes l’un par rapport à l’autre, de sorte qu’une des roues entraîne l’autre, par action de dents successivement en contact. La plus petite des roues est appelée PIGNON. La plus grande est appelée ROUE. Par extension, on parle aussi d’engrenage pour un système pignon-crémaillère et un système roue et vis sans fin bien que le deuxième solide en contact ne soit pas une roue (cf. ci-dessous).
2.1.2 Quelques types d’engrenages
La position relative des axes permet de classifier les types d’engrenages : engrenages à axes parallèles, à axes concourants ou à axes non coplanaires (aussi appelés engrenages gauches).
Axes non Dispositif pignon-
Axes parallèles Axes concourants coplanaires crémaillère Denture Engrenages Denture intérieure Roue et vis sans fin extérieure coniques
2 Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance
2.2 Caractéristiques de l’engrenage cylindrique
2.2.1 Condition d’engrènement
Pour assurer l’engrènement on doit faire en sorte que les dents d’une roue s’intercalent bien entre les dents de l’autre roue. Pour cela, il faut introduire la notion de « PAS » de la denture (voir la figure ci-contre).
Le « PAS » doit être identique sur chacune des deux
roues : 𝑷𝟏 = 𝑷𝟐.
2.2.2 Diamètre primitif et module
On appelle cercle primitif, ou cylindre primitif, le contour de roues cylindriques qui remplaceraient les roues dentées, en transmettant le mouvement sans glissement, de la même façon que l’engrenage. On appelle diamètres primitifs les diamètres de ces roues cylindriques fictives.
• Soit 𝐷1 le diamètre primitif de la roue 1 ;
• Soit 𝐷2 le diamètre primitif de la roue 2 ; • Soit 𝑍1 le nombre de dents de la roue 1 ; • Soit 𝑍2 le nombre de dents de la roue 2 ;
Le pas s’exprime en fonction de la circonférence et du nombre de dent
sur chaque roue : 𝜋𝐷1 𝜋𝐷2 𝑃1 = ; 𝑃2 = 𝑍1 𝑍2 𝐷1 𝐷2 Et lorsqu’on exprime la relation 𝑃1 = 𝑃2 , on obtient ∶ = 𝑍1 𝑍2
𝐷 Ce rapport est appelé module de la denture. 𝑍
On retiendra que pour que deux roues dentées puissent engrener l’une avec l’autre il est nécessaire qu’elles aient le même module (𝐷 = 𝑚. 𝑍 ; 𝑃 = 𝜋. 𝑚).
3 Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance
2.2.3 Engrenage simple à denture droite extérieure
Photo et maquette numérique Schéma cinématique associé (vue de côté et vue de face) 0 0
2 𝜃2⁄0 2
1 1 0 1 1 0 𝜃1⁄0
La longueur d'un arc de cercle de rayon 𝑅 et d'angle 𝛼 vaut 𝑅. 𝛼 (cf. figure ci-contre) si 𝑅 𝛼 est exprimé en radians. Si le pignon 1 tourne d'un angle 𝜃1/0 , alors un point du cercle primitif parcourt une 𝛼 𝑅. 𝛼 distance 𝑅1 . |𝜃1/0 | avec 𝑅1 le rayon du cercle primitif. Les deux roues dentées tournent sans glisser donc un point du cercle primitif lié à la roue dentée 2 parcourt la même distance. Ainsi 𝑅1 . |𝜃1/0 | = 𝑅2 . |𝜃2/0 | avec 𝑅2 le rayon du cercle primitif lié à la roue dentée 2. Les deux roues dentées tournent en sens contraire donc 𝑟 < 0. 𝜃2/0 𝐷1 𝑍1 𝐷1 𝐷2 Le rapport de transmission vaut 𝑟 = =− =− (car, pour rappel, = ) 𝜃1/0 𝐷2 𝑍2 𝑍1 𝑍2
2.2.4 Engrenage simple à denture droite intérieure
Photo et maquette Schéma cinématique numérique
𝜃2/0 𝑅1 𝑍1 𝑟= =+ =+ (même raisonnement mais les deux roues dentées tournent dans le même sens) 𝜃1/0 𝑅2 𝑍2
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2.2.5 Engrenage pignon – crémaillère
Photo et maquette Schéma cinématique numérique
Le pignon roule sans glisser sur la crémaillère donc si la roue tourne d'un angle 𝜃2/0 > 0 autour de l'axe (𝐴, ⃗), alors la crémaillère se déplace d'une longueur 𝑅2 . 𝜃2/0 dans la direction − ⃗. D'où 𝜆 = −𝑅2 . 𝜃2/0
𝜆1/0 Le rapport de transmission vaut 𝑟 = = −𝑅2 𝜃2/0 Remarque : le signe du rapport de transmission dépend du paramétrage du problème (orientation des axes).
2.2.6 Engrenages coniques
Photo et maquette Schéma cinématique numérique
Si la roue 1 tourne d'un angle 𝜃1/0 , alors un point du cercle primitif parcourt une distance 𝑅1 . |𝜃1/0 | avec 𝑅1 le rayon du cercle primitif. Les deux roues dentées tournent sans glisser donc un point du cercle primitif lié à la roue dentée 2 parcourt la même distance. Ainsi 𝑅1 . |𝜃1/0 | = 𝑅2 . |𝜃2/0 | avec 𝑅2 le rayon du cercle primitif lié à la roue dentée 2. Les deux roues dentées tournent dans le même sens donc 𝑟 > 0. 𝜃2/0 𝑅1 𝑍1 Le rapport de transmission vaut 𝑟 = = = 𝜃1/0 𝑅2 𝑍2
Remarque : de nouveau, le signe du rapport de transmission dépend du paramétrage du problème.
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2.2.7 Dispositif roue et vis sans fin
La transmission est réalisée à l’aide d’une vis à un ou plusieurs filets engrenant avec une roue dentée. Usuellement, la vis entraîne la roue.
Maquettes numériques Schéma cinématique
Lorsqu’une vis à un seul filet tourne d’un tour, le déplacement du filet
entraine une seule dent sur la roue. La roue dentée a donc tourné de 1 𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒 tour. Il faut donc effectuer 𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒 tours de vis pour faire tourner la roue d’un tour complet.
Si la vis possède plusieurs filets, chaque tour de vis entraine autant de
dents sur la roue que de filets sur la vis. La roue dentée a donc tourné 𝑛𝑏 𝑑𝑒 𝑓𝑖𝑙𝑒𝑡𝑠 de tour. 𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒
Si on note 𝑍𝑣𝑖𝑠 le nombre de filets de la vis, le rapport de transmission vaut alors :
𝜃2/0 𝑍𝑣𝑖𝑠 (nombre de filets)
𝑟= = 𝜃1/0 𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒
Remarque : en fonction du choix des matériaux (coefficient de frottement) et de la géométrie de la vis (hélice), le système pourra être réversible ou non. Le système est dit "réversible" si la roue peut entraîner la vis. Sinon, il est dit "irréversible".
2.3 Dispositif vis-écrou
Ce transmetteur transforme la rotation d’une vis à un ou plusieurs filets en une translation d’un écrou. L’écrou doit être bloqué en rotation (liaison glissière) pour que la translation ait lieu.
Maquette numérique Schéma cinématique
La vis est définie par son pas noté 𝑝 et généralement exprimé en mm⁄tour. Le pas correspond à la distance parcourue par l'écrou lorsque la vis effectue un tour complet. Ainsi, en notant 𝜆1⁄0 la distance parcourue par |𝜃2⁄0 | l'écrou, il vient |𝜆1⁄0 | = 𝑝 × 𝑛𝑏 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑖𝑠 = 𝑝 × 2.𝜋 avec 𝜃2⁄0 l'angle de rotation de la vis en radians. 𝜆1⁄0 −𝑝 𝜆1⁄0 𝑝 Le rapport de transmission vaut 𝑟 = = si le pas est à droite et 𝑟 = = si le pas est à gauche. 𝜃2⁄0 𝜋 𝜃2⁄0 𝜋 6 Sciences Industrielles pour l'ingénieur Transmission de puissance
2.4 Dispositif poulies-courroie
Maquette numérique Schéma cinématique
Hypothèses : • La courroie ne glisse pas sur les poulies. 𝜃1⁄0 𝜃2⁄0 • La courroie est inextensible. • Poulie motrice 1 de rayon 𝑅1 . • Poulie réceptrice 2 de rayon 𝑅2 .
Par hypothèse, la courroie ne glisse pas sur les poulies, donc si la poulie motrice 1 tourne d'un angle 𝜃1/0 alors la courroie s'enroule sur la poulie d'une longueur 𝑅1 . 𝜃1/0.
La poulie réceptrice aura tourné d'un angle 𝜃2/0 tel que 𝑅2 . 𝜃2/0 = 𝑅1 . 𝜃1/0 car la courroie ne se déforme pas et ne glisse pas sur les poulies (la courroie s'enroule de la longueur 𝑅2 . 𝜃2/0 sur la poulie 2).
La présence des dents sur le pignon ou des crans sur la poulie garantit le non glissement entre les éléments. Les hypothèses et le raisonnement sont les mêmes que dans le cas du dispositif poulies-courroie étudié précédemment. Le rapport de transmission est identique.
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2.6 Rapport de transmission des trains d’engrenages à axes fixes
En utilisant les résultats précédents, déterminer le
𝜃4/0 𝑍31 rapport de transmission 𝑟 = 𝜃 du train d’engrenages 1/0
ci-contre.
𝑍2 𝑍4 𝑍1 𝑍32 1
Ce résultat peut être généralisé à un train comportant N engrenages en série :
𝑍1 𝑍2 + 1 : sortie
1 : entrée 𝑍3 𝑍4 𝑍2𝑁−1 𝑍2𝑁 𝜃𝑁+1/0 𝑍1 . 𝑍3 … 𝑍2𝑁−1 𝑟= = (−1)𝑛 . 𝑜ù 𝑛 est le nombre de contacts extérieurs 𝜃1/0 𝑍2 . 𝑍4 … 𝑍2𝑁
𝜃𝑁/0 produit du nombre de dents des roues menantes
𝑟= = (−1)𝑛 . 𝑜ù 𝑛 est le nombre de contacts extérieurs 𝜃1/0 produit du nombre de dents des roues menées
Remarque : ce résultat n’est valable que dans le cas où tous les pignons et roues sont en rotation autour d’un axe fixe par rapport au référentiel du mouvement.
