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Utilisés En Mécanique
MPSI
CPGE Omar Ibn El Khattab-Meknès
1 Notion de scalaire :
Les scalaires sont des nombres positifs, négatifs ou nul, utilisés pour représenter des quantités diverses :
temps, température, masse, énergie,... Par exemple : une hauteur de 20 m, un volume de 18 m3, une puissance
de 200 MW,...
Pour que cette base soit directe, on trace d’abord les deux premiers
vecteurs 𝑥 ⃗⃗⃗ formant le plan (𝑥
⃗⃗⃗ et 𝑦 ⃗⃗⃗ ), puis le 3éme vecteur 𝑧⃗⃗
⃗⃗⃗ , 𝑦
perpendiculairement au plan (𝑥 ⃗⃗⃗ ) et dont le sens est déterminé par la
⃗⃗⃗ , 𝑦
règle :
Par défaut, lorsque nous n’explicitons pas la base ou le repère, nous supposons qu’ils sont orthonormés directs.
Nous pouvons vérifier facilement que nos projections fonctionnent pour toutes les valeurs algébriques de α.
Prenons par exemple les cas particuliers où α=0°, α=90°, α=180°, α=-90°.
7.1 Somme :
⃗⃗⃗ = 𝐴
𝑆 ⃗⃗⃗ + 𝐵
⃗⃗⃗ = (𝑋𝐴 + 𝑋𝐵 )𝑥
⃗⃗⃗ + (𝑌𝐴 + 𝑌𝐵 )𝑦
⃗⃗⃗ + (𝑍𝐴 + 𝑍𝐵 )𝑧⃗⃗
⃗⃗⃗ , 𝐵
Le produit mixte des 3 vecteurs 𝐴 ⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ , 𝐵
𝐶 est le scalaire, noté (𝐴 ⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗
𝐶 ) , tel que :
⃗⃗⃗ , 𝐵
(𝐴 ⃗⃗⃗ ) = (𝐴
⃗⃗⃗ , 𝐶 ⃗⃗⃗ ∧ 𝐵 ⃗⃗⃗ = 𝐴
⃗⃗⃗ ). 𝐶 ⃗⃗⃗ . (𝐵 ⃗⃗⃗ ) = 𝐶
⃗⃗⃗ ∧ 𝐶 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ . (𝐴 𝐵)
Propriétés :
Soit ⃗⃗⃗
𝑈 un vecteur quelconque, variable, exprimé dans une base orthonormée directe :
𝑏0 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑅0 = (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 )
𝑦0 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑈
⃗⃗⃗ par rapport à la base 𝑏0 est notée : [
La dérivée temporelle du vecteur 𝑈 ]
𝑑𝑡 𝑏0
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑈
On peut mettre R0 au lieu de mettre sa base b0 : [ ]
𝑑𝑡 𝑅0
Attention : l’indication de la base ou du repère, par rapport auquel on dérive, est obligatoire.
⃗
𝑑𝑈 ⃗
𝑑𝑈
[ ] ⃗⃗ (𝑅/𝑅0 ) ∧ 𝑈
=[ ] +Ω ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅0 𝑅
Cas général :
L’exemple traité ci haut concerne un cas particulier d’une seule rotation entre deux repères.
Dans le cas général : si le repère R est obtenue par rotations par rapport à R0 autour, successivement,
des directions ⃗⃗⃗
𝑧𝑘 de paramètres 𝜃𝑘 alors : ⃗ (𝑅/𝑅0 ) = ∑𝑛𝑘=1 𝜃̇𝑘 . ⃗⃗⃗
⃗Ω 𝑧𝑘
Trigonométrie
Coordonnées
Géométries