Modelisation Et Commande Avancée
Modelisation Et Commande Avancée
Modelisation Et Commande Avancée
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Université de Douala_ ENSPD_ IEA_ Master Prof_ Par Dr EKE Samuel & Dr NDOUMBE Matéké 2022–2023
Liste des abréviations
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Introduction au cours de modélisation des machines électriques et leur commande avancée.
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Introduction au cours de modélisation des machines électriques et leur commande avancée.
1. GENERALITES HISTORIQUES
L’Énergie est l’élément moteur de toutes les activités qui contribuent au
développement de la civilisation humaine. Pendant très longtemps, l’effort physique humain
et animal a été la seule source d’énergie disponible pour ces activités (transport, usinage,
agriculture, etc.).
Suite aux évolutions dans la machine à vapeur en Europe durant le XVIIIe siècle, une
nouvelle source d’énergie, thermique, vient actionner massivement les industries et joue un
rôle très important dans la révolution industrielle du XIXe siècle. Cette nouvelle source
d’énergie a donné naissance à un nouveau moyen de transport, motorisé : l’automobile (Le
terme "automobile" est composé d’un préfixe grec, autós (soi-même) et d’un suffixe latin,
mobilis (mobile). Le XIXe siècle a amené d’autres inventions remarquables qui ont
révolutionné l’industrie des véhicules motorisés, notamment les moteurs à explosion et les
moteurs électriques.
Bien que le premier véhicule qui ait dépassé le seuil de 100 km/h fût un véhicule
propulsé par deux moteurs électriques à courant continu (c’est "La Jamais Contente" en 1899,
figure 1), les véhicules à essence prédominaient dans le marché automobile mondial au cours
du XXe siècle. Ceci est dû à plusieurs facteurs, y compris l’invention du starter et le prix
compétitif des véhicules à essence. L’autonomie, le stockage d’énergie, le temps de recharge
et l’infrastructure étaient les principales limitations pour les véhicules propulsés par des
moteurs électriques.
Il a fallu attendre les progrès technologiques du XXe siècle, poussés par les risques
d’épuisement du pétrole et par la conscience mondiale de l’échauffement de la Terre, pour
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permettre aux véhicules propulsés en électrique de reprendre leur place dans le marché
automobile. C’est également le cas des autres moyens de transport, aérien et maritime. Les
mêmes enjeux environnementaux ont conduit à l’apparition de nouvelles formes de
conversion d’énergie, à partir des sources dites renouvelables, telles que l’énergie solaire,
éolienne, hydraulique, biomasse, géothermique, etc. Dans ce contexte, les machines
électriques jouent un rôle central en tant que génératrices et motrices.
Elles sont utilisées dans une grande variété d’activités industrielles de notre vie
moderne.
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1930 : Généralisation de la théorie des deux circuits [Park, 1933, Concordia, 1937, Stanley,
1938].
1980 : Modélisation des machines AC par le vecteur d’espace [Kovacs et Rácz, 1984].
1985-1987 : Défluxage et commande maximum couple par courant [Sneyers et al., 1985,
Jahns, 1987].
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2. LE CONTEXTE DE LA COMMANDE
La commande avancée dont il est question dans ce cours concerne la commande des
machines à courant alternatif. La figure 3 montre la structure générale d’une commande
avancée d’une machine à courant alternatif. Avec cette structure de commande, les
performances dynamiques des machines AC sont meilleures que celles des machines à
courant continu. En revanche, des calculateurs numériques performants, des composants de
puissance à fréquence de commutation élevée et certains capteurs supplémentaires
branchés sur l’arbre du rotor sont requis pour la commande avancée des machines AC.
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Ces contraintes limitent l’utilisation des capteurs, voire la rendent impossible, dans
certaines applications. Pour cela, des travaux de recherche intenses sont effectués, depuis les
années 1980s, afin de trouver des solutions pour éliminer les capteurs mécaniques. Le
principe consiste à remplacer les capteurs mécaniques par des algorithmes qui estiment la
position et/ou la vitesse du rotor à partir des mesures de courants. La figure 4 montre la
structure générale de la commande des machines AC sans capteur mécanique.
Une modélisation s’impose alors pour avoir accès aux différentes grandeurs de la machine.
Inventées durant le XIXème siècle, les machines électriques constituent aujourd’hui l’une
des principales forces motrices de la civilisation contemporaine.
Elles sont quasiment omniprésentes dans les industries : production d’énergie électrique,
transport (voitures, trains, avions), robotique, machines-outils, produits électroménagers... etc.
Cette partie de l’introduction est dédiée à la présentation (rappels) des machines électriques :
leurs structures, principes de fonctionnement et leurs domaines d’application.
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sont séparées par un entrefer, qui peut être constant, on parle alors de machines à pôles lisses,
ou variable, dans le cas des machines à pôles saillants (figure 1.6).
Il est difficile de définir une classification unique de toutes les machines électriques ;
les classifications changent selon les critères. Néanmoins, pour les ingénieurs et chercheurs
travaillant dans le domaine de la commande des machines électriques pour les entrainements à
vitesse variable, la classification présentée dans l’arbre de la figure 1.7 est souvent adoptée.
Dans cette classification, on distingue deux grandes catégories de machines électriques :
— les machines à courant continu, ou machines DC (du terme Anglais direct current), et —
les machines à courant alternatif, ou machines AC (alternating current).
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— machine shunt ou à excitation parallèle : les enroulements inducteur et induit sont montés
en parallèle ;
— machine à excitation composée : une partie du stator est montée en série avec le rotor et
une autre est de type shunt ;
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Domaines d’application La machine DC trouve ses applications dans une large gamme
d’activités industrielles ; elle est utilisée dans le secteur automobile pour les démarreurs, les
petits actionneurs (essuie-glaces, vitres électriques, etc.), elle est également utilisée dans la
traction ferroviaire, dans la robotique et dans les produits électroménagers. La machine DC
est de moins en moins utilisée dans les industries de haute précision et est remplacée par les
machines triphasées qui sont faciles à fabriquer, robustes et sans balais.
— interaction champ tournant - aimant : c’est le cas des machines synchrones à aimants
permanents,
— interaction champ tournant - courant : comme dans les machines asynchrones et les
machines synchrones à rotor bobiné,
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La figure 1.9 montre des exemples sur les différents types d’interaction pour les machines
triphasées
Figure 1.9 : Exemples de différents types d’interaction entre le champ tournant et le rotor
Domaines d’application Les machines asynchrones sont largement utilisées dans les
applications ne nécessitant pas une haute précision. La machine synchrone à rotor bobiné est
souvent utilisée en fonctionnement générateur dans les centrales électriques, ou en tant que
compensateur synchrone (fonctionnement moteur tournant à vide branché sur le réseau
électrique pour compenser la puissance réactive par le réglage du courant d’excitation), elle
est peu utilisée en tant que moteur de traction. La machine synchrone à aimants permanents
est très performante, elle est utilisée en tant que moteur dans des applications de haute
précision et de haute puissance. Les machines à réluctance variable sont moins performantes
que les machines à aimants, elles sont utilisées dans des applications à faible coût.
Avantages et inconvénients Par rapport aux machines DC, les machines AC présentent un
plus grand rapport puissance sur volume. La plupart des machines AC sont des machines sans
balais, nécessitant moins de maintenance.
En revanche, la commande performante de ces machines n’est pas simple comme celle des
machines DC.
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— Equations magnétiques : il s’agit des équations qui décrivent les flux en fonction des
courants qui parcourent les enroulements (théorème d’Ampère).
— Equations électriques : la relation entre les tensions et les courants est décrite par la loi
d’Ohm généralisée avec la loi de Faraday.
Dans ce paragraphe, nous présentons les lois physiques et les outils mathématiques utiles pour
la modélisation des machines AC. Pour la généralité de l’exposé, une machine AC
généralisée, décrite ci-dessous, est étudiée.
Pour les machines multipolaires (p ≥2), lorsque le champ tournant accomplit un tour
complet, il passe par p périodes magnétiques. On définit alors la position électrique 𝜃, qui
accomplit un tour complet pour chaque paire de pôles, ce qui correspond à une période
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Dans la suite, les variables électriques (position 𝜃 et vitesse 𝜔) sont utilisées dans la
modélisation. La vitesse mécanique intervient dans l’équation de mouvement mais la position
mécanique ne sera pas utilisée.
—Hypothèse 2 : les pertes par hystérésis et par courant de Foucault sont supposées nulles;
➢ Flux magnétique
Etant donné une machine AC à nt enroulements, les interactions magnétiques entre
enroulements agissant sur une bobine j font intervenir :
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Les inductances dépendent des chemins magnétiques des flux, elles sont donc fonctions de la
position relative du rotor par rapport au stator.
inductances et des courants ik traversant les circuits k est (la dépendance en temps des
courants et flux est supprimée pour alléger l’écriture) :
nt
j = L j ( )i j + M jk ( )ik (1.1)
k j
Il est pratique de formuler les équations d’une machine électrique sous forme matricielle, la
forme générale des flux sous cette forme est :
= L( ) I (1.2)
1 (t ) L1 ( ) M 12 ( ) M 1nt ( ) i1 (t )
(t ) M ( ) L2 ( )
M 2 nt ( ) i2 (t )
2 = 21 (1.3)
nt (t ) M nt 1 ( ) M nt 2 ( ) Lnt ( ) int (t )
L( ) = L0 + L2 ( ) (1.4)
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L’aire sous la courbe de la figure 1.11 est la coénergie définit par : W 'mag (t ) = j (t )di j
0
On obtient :
1
Wmag (t ) = W 'mag (t ) = T I (1.8)
2
1 T T 1
Wmag (t ) = W 'mag (t ) = I L ( ) I = I T L( ) I (1.9)
2 2
➢ Loi de Faraday
Selon la loi de Faraday, chaque enroulement de rang j, soumis à un flux magnétique 𝜓𝑗
variable, est le siège d’une force électromotrice (f.é.m.) 𝑒𝑗 , mesurée en convention générateur,
d j
avec e j = − .
dt
Le signe négatif présent dans cette loi provient de la définition historique de l’orientation
du champ électrique (de la charge + vers la charge -) et du champ magnétique (à l’extérieur de
l’aimant les lignes de champ vont du pôle nord de l’aimant vers le pôle sud).
d
e=− (1.10)
dt
D’après la relation matricielle entre flux et courants, on distingue deux termes dans la
dérivée du vecteur flux :
— un terme correspondant aux dérivées des courants par rapport au temps ; c’est la f.é.m. de
transformation définie par :
d dI dI
etr = − = − L( ) = − L0 + L2 (1.11)
dt dt dt
dL( ) dL ( )
erot = − =− I = − 2 I (1.12)
t d d
Finalement, la loi de Faraday pour les machines électriques s’écrit comme suit :
dI dL( )
e = etr + erot = − L( ) − I (1.13)
dt d
➢ Loi d’Ohm
La loi d’Ohm appliquée sur le système d’enroulements d’une machine tournante s’écrit
sous la forme matricielle suivante :
V + e = RI (1.14)
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T
V = v1 (t ) vnt (t ) .
d dL( )
V = RI + = RI + L( ) I (1.15)
dt d
d
J = Cem − Cr (1.16)
dt
où J est le moment d’inertie du rotor avec la charge associée, Ω est la vitesse angulaire
mécanique du rotor, Cm est le couple électromagnétique fourni par le stator sur l’arbre de la
machine, Cr est le couple résistant. Le couple résistant comporte le couple exercé par la
charge et celui dû aux frottements (sec, visqueux etc.).
➢ Génération du couple
Sous les hypothèses classiques, une machine électrique, en fonctionnement moteur,
absorbe de l’énergie électrique, et la transforme en partie en énergie mécanique utile. Une
autre partie sera dissipée sous forme d’énergie thermique dans le circuit résistif (par effet
Joule) et une dernière partie sera stockée dans le circuit inductif sous forme d’énergie
magnétique.
Le bilan de puissance d’un moteur électrique est donc le suivant (voir figure 1.12) :
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machine : Pabs = I TV ;
dWmag d 1 T dI 1 L( )
Pmag = = ( I L( ) I ) = I T L( ) + I T I (1.18)
dt dt 2 dt 2
En remplaçant
d dI dL( )
V = RI + = RI + L( ) + I dans Pabs = I TV , on obtient :
dt dt d
dI L( )
Pabs = I TV = I T RI + I T L( ) + IT I (1.19)
dt
p T L( )
Cem = I I (1.21)
2
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mathématiques qui gardent l’aspect physique des variables. Leurs résultats nous permettent
aujourd’hui de mieux analyser le comportement des machines AC, surtout en régime
transitoire. La contribution la plus intéressante a été publiée par Park dans les années 1929 et
1933, elle consiste à modéliser la machine synchrone avec deux enroulements (circuits) fictifs
diphasés tournants liés au rotor. Plus tard, cette théorie a été généralisée, pour l’étude des
régimes transitoires de toutes les machines AC, grâce aux travaux de Concordia en 1937,
Stanley en 1938, Kron en 1948 et 1950, et autres. Dans les années 70, Blaschke proposa
d’appliquer cette théorie pour la commande des machines triphasées, ce qui a ouvert une
nouvelle ère dans la théorie des entrainements à vitesse variable.
L’idée de base de la théorie des deux circuits s’articule sur le fait que, pour n’importe
quelle machine AC polyphasée, le principe de fonctionnement est le même : le rotor interagit
avec le champ magnétique tournant créé par le stator pour générer un couple qui permet au
rotor de se mettre en rotation. Il convient donc de représenter les variables tournantes (champ
et flux magnétiques, par la suite courant et tension électriques) comme des vecteurs dans un
repère orthonormé. Ce repère peut être lié au stator comme le montre la figure 1.13 ci-
dessous.
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cos( ) − sin( )
P( ) = (1.22)
sin( ) cos( )
L’ensemble de changements de variable qui transforme le système polyphasé fixe en
un diphasé tournant est appelée transformation de Park. Cette transformation peut être
interprétée comme la substitution, aux enroulements polyphasés immobiles par rapport au
stator, de deux enroulements 𝑑 et 𝑞, dont les axes magnétiques sont solidaires du repère
diphasé tournant.
— quelle que soit la machine AC, le modèle d’état du stator se réduit à deux équations, et le
modèle du rotor se réduit au plus à deux équations d’état ; selon le type du rotor, on peut avoir
deux équations (machine asynchrone), une seule (machine synchrone à rotor bobiné) ou
aucune équation d’état (machine synchrone à réluctance variable).
— les dynamiques des deux circuits en quadrature sont découplées, i.e. le flux généré par la
bobine d’un axe est indépendant du courant traversant la bobine de l’autre axe.
1 1
1 − − xa
x 2 2
m
2
x = xb (1.23)
3 0 3 3
− xc
2 2
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Figure 1.14 : Diagramme des différents repères pour une machine triphasée
Le passage du repère fixe 𝛼𝛽 au repère tournant 𝑑𝑞 (figure 1.13) se fait par application de la
transformation de rotation d’angle 𝜃 (angle que fait le repère 𝑑𝑞 par rapport au repère fixe,
dans le sens trigonométrique) sur les grandeurs 𝑋𝛼𝛽 , suivant la relation suivante :
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cos( ) sin( )
X dq = P(− ) X = X (1.26)
− sin( ) cos( )
➢ Matrice de rotation
— La matrice de rotation P( ) est orthogonale, son déterminant vaut 1.
1 0
P(0) = = I2 (1.28)
0 1
𝜋
— La rotation d’un angle est l’analogue matriciel de l’imaginaire pur ‘𝑗’ pour les nombres
2
complexes (𝑗 2 = −1) :
0 −1
P = = J2 (1.29)
2 1 0
d d d
P( ) = P + = J 2 P ( ) (1.31)
dt dt 2 dt
➢ Matrice de Concordia
— Une propriété très intéressante de la matrice de Concordia est la suivante :
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a b c
S = c a b (1.33)
b c a
On a :
1 3
T32T ST32 = a − (b + c) I 2 − (b − c) J 2 (1.34)
2 2
2 4
cos( ) cos( + ) cos( + )
3 3
4 2
S ( ) = cos( + ) cos( ) cos( + ) (1.35)
3 3
cos( + 2 ) cos( + 4 ) cos( )
3 3
3
T32T ST32 = P( ) (1.36)
2
Ces propriétés sont utilisées dans les chapitres traitant de la mise en œuvre des modèles
diphasés des machines asynchrone et synchrone. Mais avant, nous modélisons la machine à
courant continu.
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Partie 2 : Modélisation des machines électriques
tounantes
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
p N
E'= (2.1)
a 2
avec :
p N p N
Le facteur est constant. Posons = k ; il vient que :
a 2 a 2
E ' = k (2.2)
▪ Définition
C’est le couple qui correspond à la puissance passée de la forme électrique à la forme
mécanique. Cela apparait clairement dans le bilan des puissances du moteur. Raisonnons sur
un moteur à excitation séparée schématisé ci-après :
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
dI a
U a = Ra I a + La +E' (2.3)
dt
U a = Ra I a + E ' (2.4)
E ' = Ua − Ra I a (2.5)
Fig. 2.2 : Bilan des puissances d’un moteur à courant continu à excitation séparée
o Puissance absorbée ( Pa )
Pa = Ua I a + Ue Ie (2.6)
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
p je = U e I e (2.7)
p jind = Ra I a2 (2.8)
p j = p je + p jind (2.9)
o Puissance électromagnétique
Pem = Pa − Pj (2.10)
o Puissance mécanique
Pméc = Pem − pmagn (2.11)
pmagn : étant les pertes magnétiques définies par la somme des pertes par hystérésis et par
courants de Foucault.
o Puissance utile
Pu = Pméc − pméc (2.13)
pméc : désigne les pertes mécaniques et qui rassemblent les pertes par frottement et
ventilation.
N.B. : La somme des pertes magnétiques pmagn et mécaniques pméc est désignée par pertes
constantes ( pc ) du fait que leur valeur est indépendante de l’état de charge du moteur.
Pem
Cem = (2.15)
La puissance qui passe de la forme électrique à la forme mécanique est Pem (Puissance
Pem = Pa − p j (2.16)
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
Ce qui donne
Pem = (U a − Ra I a ) I a (2.17)
On obtient :
E ' I a k I a
Cem = = (2.19)
o Couple utile
Pu Pem − pc
Cu = = = Cem − C p (2.21)
En pratique le couple de pertes qui dépend de la vitesse ne dépasse pas quelques pourcents du
couple électromagnétique, aussi peut-on le négliger et se permettre ainsi d’écrire :
Le couple utile d’un moteur à courant continu est proportionnel au courant induit et au
flux inducteur.
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
Fig. 2.3 Moteur à courant continu ; (a) à excitation séparé, (b) à excitation shunt
I = Ia + Ie (2.23)
Ua
avec I e =
Re
Le moteur shunt ou à excitation séparée est un moteur à flux constant ; ainsi, on peut écrire :
C = k I a = k ' I a (2.24)
p N
avec k ' = k =
a 2
Ua = k ' + Ra I a (2.25)
soit :
U a − Ra I a
= (2.26)
k'
U a Ra
= − I a = A − BI a (2.27)
k' k'
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
Ua = k ' + Ra I a (2.28)
C = k ' Ia (2.29)
C
U a = k ' + Ra (2.30)
k'
D’où :
k' k '2
C= Ua − (2.31)
Ra Ra
La caractéristique mécanique (Fig. 2.6) est une droite descendante presque parallèle à l’axe
des couples.
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
Fig. 2.7 Fonctionnement à couple résistant constant ; (a) courbe C(Ω), (b) courbe P(Ω)
Fig. 2.8 Fonctionnement à puissance constante ; (a) courbe C(Ω), (b) courbe P(Ω)
1.6. Stabilité
( Cm − Cr ) / 0 (2.32)
La marche d’un groupe moteur-charge entrainée est fonction d’un équilibre dynamique. En
effet, celle – ci est définie par l’égalité du couple moteur et du couple résistant, autrement dit
correspond au point de rencontre des courbes Cm (Ω) et Cr (Ω). C’est à partir de cet équilibre
dynamique que l’on passe aux conditions électriques de fonctionnement. Il s’ensuit que le
principe de réglage de la vitesse peut être énoncé comme suit : si nous supposons immuable la
caractéristique Cr(Ω), le problème de réglage de la vitesse n’est donc qu’un problème de
déplacement de la caractéristique Cm(Ω) du moteur.
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
La relation de la vitesse d'un moteur à courant continu (à excitation shunt ou séparée) est
donnée par :
U a − Ra I a
= (2.33)
k
Proposons-nous d’étudier les différentes méthodes de réglage de la vitesse d’un moteur shunt
qui entraine une charge mécanique dont le couple résistant est constant.
A) Réglage rhéostatique
La tension et le flux étant fixés à leur valeur nominale, on peut réduire la vitesse en
augmentant la résistance de l’induit à l’aide d’un rhéostat (Rh) branché en série avec l’induit.
C = k ' I a
U a − ( Ra + Rh ) I a (2.34)
=
k'
Ua
- Pour C = 0; I a = 0 → =
k'
Ua Ua
- Pour = 0; I a = → C =k'
Ra + Rh Ra + Rh
Ce réglage est mauvais à la fois sur le plan technique et sur le plan économique. En effet, du
point de vue technique, les caractéristiques étant concourantes, celles-ci, deviennent de plus
en plus « série », c'est-à-dire qu’avec une résistance insérée, la chute de vitesse augmente
avec la charge. Techniquement un bon réglage doit entrainer un déplacement des
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
Il est important de noter, qu’en vertu de la relation du couple (C=k.Φ.Ia), on a toujours intérêt
à appliquer le flux maximal lors du démarrage pour permettre au moteur de porter à la vitesse
nominale toutes les masses qui sont initialement au repos. Par ailleurs, du fait de la saturation
du fer de la machine, cette valeur du flux ne peut pas être augmentée davantage.
Cm = k I a
U a − Ra I a (2.35)
= k
Ua
- Pour C = 0; I a = 0 → =
k
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
Ua U
- Pour = 0; I a = → C = k a
Ra Ra
Ce réglage est mauvais du point de vue technique ; les caractéristiques étant concourantes.
Il est bon du point de vue économique car la puissance dissipée dans l’inducteur étant très
faible par rapport à la puissance absorbée ; le rendement du moteur ne sera pas modifié.
Toutefois, il y’a lieu de faire les remarques suivantes :
Le flux d’excitation étant fixé à sa valeur nominale, le réglage est obtenu par réduction de la
vitesse par rapport à la vitesse nominale en réduisant la valeur de la tension d’alimentation.
Cm = k ' I a
U a − Ra I a (2.36)
= k'
36
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Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
Ua U a
- Pour C = 0; I a = 0 → = → =
k' k'
Ua U U a
- Pour = 0; I a = → C = k ' a → = k '
Ra Ra Ra
C k '2
= = const (2.37)
Ra
Ce mode de réglage est excellent du point de vue technique car les caractéristique ne sont pas
déformées (l’allure shunt est conservée), d’autre part du point de vue économique, aucune
énergie n’est gaspillée et le rendement demeure élevé. Cependant, cette solution nécessite
l’emploi d’un variateur de vitesse. Ceci a constitué pendant de longues années un réel
problème, mais avec le développement de l’électronique de puissance, les convertisseurs
électroniques assurent parfaitement cette tâche.
37
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
38
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
2 4
= L f i f + M sf cos( ) + cos( − ) + cos( − ) id = L f i f + msf id (2.38)
3 3
Le repère de Park n’est pas nécessairement fixe, mais tournant à une vitesse angulaire dénoté
par
d p
p = (2.39)
dt
39
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
La matrice condensée des tensions dans le repère (dq0), est exprimée en fonction des matrices
condensée des tensions dans le repère (abc) par la relation (2.40).
Par conséquent, les expressions des matrices de Park et Park inverse sont données par les
relations (2.41) et (2.42).
2 4
cos( p ) cos( p − 3 ) cos( p − 3 )
2 2 4
P( p ) = − sin( p ) − sin( p − ) − sin( p − ) (2.41)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
1
cos( p ) − sin( p )
2
−1 T 2 2 2 1
P( p ) = P( p ) = cos( p − ) − sin( p − ) (2.42)
3 3 3 2
4 4 1
cos( − ) − sin( − )
2
p p
3 3
Remarques
La matrice de Park est normée, par conséquent son inverse est égale à sa transposée.
La transformation de Park est utilisée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Park, se réduit à :
40
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
2 4
cos( ) cos( − ) cos( − )
2 p p
3
p
3
P32 ( p ) = (2.43)
3 2 4
− sin( p ) − sin( p − ) − sin( p − )
3 3
TP N° 1 : La transformation de Park
Le but de ce TP est de produire, sur le logiciel MATLAB – Simulink, une tension diphasée du
repère de Park à partir d’une tension triphasée et vis-versa.
Les relations liant les variables du repère ( dq0 ) et les variables du repère (abc) sont données
par :
2 2 4
xd = xa cos( ) + xb cos( − ) + xc cos( − )
3 3 3
2 2 4
xq = − xa sin( ) + xb sin( − ) + xc sin( − ) (2.44)
3 3 3
1
x0 = ( xa + xb + xc )
3
Travail à faire :
Méthode 1
41
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
- Construire le bloc de tension triphasée du repère (abc). Pour cela, utiliser trois sources de
2 4
tensions alternatives (Sine Wave) déphasées respectivement de − et − . Sélectionner
3 3
l’ensemble formé et générer un bloc Simulink et le nommer.
- Afficher les tensions vabc et vdq 0 à l’aide de deux « Scope » et de deux « Mux » à trois
Méthode 2
Créer un nouveau fichier Simulink nommé « TriphaseParkBloc ». Copier les blocs Simulink
du fichier « TriphaseParkFonc » et le coller dans le nouveau fichier puis remplacer le bloc
« Matlab function » le sous bloc Simulink suivant :
- Afficher les tensions vabc et vdq 0 à l’aide de deux « Scope » et de deux « Mux » à trois
42
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
Pour un temps de simulation de 0,04 seconde et pour une fréquence de 2 50 , vous obtenez
les courbes de la Fig. 2.17.
Les relations liant la tension dans le repère ( dq0 ) et la tension dans le repère (abc) sont
données par :
2 1
xa = xd cos( ) − xq sin( ) + x0
3 2
2 2 2 1
vb = xd cos( − ) − xq sin( − ) + x0 (2.45)
3 3 3 2
2 4 4 1
vc = xd cos( − ) − xq sin( − ) + x0
3 3 3 2
Travail à faire :
Méthode 1
- Créer un nouveau fichier Simulink nommé « ParkTriphaseFonc ». Copier les blocs Simulink
du fichier « TriphaseParkFonc » et le coller dans le nouveau fichier.
- Afficher la tension vabc à l’aide d’un « Scope » et d’un « Mux » à trois entrées. Comparer le
43
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
Par conséquent les expressions des matrices, de Concordia et Concordia inverse, sont données
respectivement par la relation (2.47).
1 1 1
− − 1 0
2
1
2 2
2 3 2 1 3 1
; C = C =
3
C =
−1 −T
0 − − (2.47)
3 2 2 3 2 2 2
1 1 1 1 3 1
− −
2 2 2 2 2 2
44
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
Remarques
La matrice de Concordia est normée par conséquent, son inverse est égal à sa transposée.
La transformation de Concordia est utilisée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Concordia, se réduit à :
1 1
1 − −
2 2 2
C32 = (2.48)
3 3 3
0 2 −
2
45
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
2 1
v = va − ( vb + vc )
3 2
2
v = ( vb − vc ) (2.49)
2
1
v0 = ( va + vb + vc )
3
Travail à faire :
Méthode 1
- Construire le bloc de tension triphasée du repère (abc). Pour cela, utiliser trois sources de
2 4
tensions alternatives (Sine Wave) déphasées respectivement de − et − . Sélectionner
3 3
l’ensemble formé et générer un bloc Simulink et le nommer.
- Afficher les tensions vabc et v 0 à l’aide de deux « Scope » et de deux « Mux » à trois
entrées.
Pour un temps de simulation de 0,04 seconde et pour une fréquence de 2 50 , vous obtenez
les courbes de la Fig. 2.20.
Méthode 2
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
- Afficher les tensions vabc et v 0 à l’aide de deux « Scope » et de deux « Mux » à trois
Les relations liant la tension dans le repère ( 0 ) et la tension dans le repère (abc) sont
données par :
2 1
va = v + v0
3 2
2 1 3 1
vb = − v + v + v0 (2.50)
3 2 2 2
v = 2 − 1 v − 3 v + 1 v
c 3 2 2
0
2
Travail à faire :
Méthode 1
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
- Afficher la tension vabc à l’aide d’un « Scope » et d’un « Mux » à trois entrées. Comparer le
Par conséquent les expressions des matrices de Clarke et Clarke inverse, sont données
respectivement par la relation (2.51).
1 1 1
1 − − 1 0
2 2 2
2 3 3 2 1 3 1
CL = 0 ; CL = CL = −
−1 −T
− (2.51)
3 2 2 3 2 2 2
1 1 1 1 3 1
2 2 2 − 2 −
2
2
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
Remarques
La matrice de Clarke n’est pas normée par conséquent, son inverse n’est pas égale à sa
transposée.
La transformation de Clarke est appliquée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Clarke, se réduit à :
1 1
1 − −
2 2 2
CL = (2.52)
3 3 3
0 2 −
2
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
2 1
v = 3 va − 2 ( vb + vc )
3
v = ( vb − vc ) (2.53)
3
1
v0 = 3 ( va + vb + vc )
nom de Concordia [C] et les axes seront nommés ( 0 ). Le passage aux axes (dq0) s’effectue
P = RC (2.54)
1 1
1 − −
2 2
2 3 3
v 0 = 0 − vabc (2.55)
3 2 2
2 2 2
2
2 2
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Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
cos( p ) sin( p ) 0
vdq 0 = − sin( p ) cos( p ) 0 v 0 (2.56)
0 0 1
Remarque :
On peut aussi passer du repère du Park, vers le repère de Concordia en utilisant la matrice
rotationnelle inverse
x1 2
a x2 ; a = e 3
2 j
X = X D + jX Q = 1 a 2
(2.57)
3
x3
xd cos( p ) sin( p ) X D
x = − sin( ) cos( ) X (2.59)
q p p Q
− j p dX dx d p
e = + j p x ; p = (2.60)
dt dt dt
52
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
53
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
N° Désignation N° Désignation
1 Stator bobiné 27 Vis de fixation du capot
2 Carter 30 Roulement côté accouplement
3 Rotor 33 Chapeau intérieur côté accouplement
5 Flasque côté accouplement 38 Circlips de roulement côté accouplement
6 Flasque arrière 39 Joint côté accouplement
7 Ventilateur 50 Roulement arrière
13 Capot de ventilation 54 Joint arrière
14 Tiges de montage 59 Rondelle de précharge
21 Clavette 70 Corps de boîte à bornes
26 Plaque signalétique 74 Couvercle de boîte à bornes
54
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
4. Hypothèses
On suppose que :
- Le circuit magnétique de la machine asynchrone n’est pas saturé et qu’il n y a pas présence
des phénomènes d’hystérésis, donc les inductances deviennent constantes,
- La répartition du champ magnétique dans l’entrefer de la machine est sinusoïdale,
- L’effet de peau (pelliculaire) est négligeable, donc les résistances de la machine sont
considérées comme des constantes.
55
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
Le champ magnétique tournant H s créé par les phases du stator tourne à la pulsation (vitesse
électrique) dénotée p . Alors que le champ magnétique tournant H r créé par les phases du
Le rotor glisse par rapport au champ de synchronisme à une vitesse électrique relative notée
g .
• Au stator :
d sa
vsa = Rs isa + dt
d sb
vsb = Rs isb + (2.61)
dt
d sc
vsc = Rs isc + dt
56
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
• Au rotor :
d ra
vra = 0 = Rr ira + dt
d rb
vrb = 0 = Rr irb + (2.62)
dt
d rc
vrc = 0 = Rr irc + dt
L’écriture des équations précédentes sous une forme réduite (matricielle) est :
vsa isa sa
v = R i d (2.63)
sb s sb
dt
sb
vsc isc sc
vra ira ra
v = 0 = R i d
rb r rb (2.64)
dt
rb
vrc irc rc
avec
sa s Ms M s isa M a1 M a2 M a 3 ira
sabc = sb = M s s M s isb + M b1 M b2 M b 3 irb (2.66)
sc M s Ms M c1
s isc M c2 M c 3 irc
ra M a1 M b1 M c1 isa r Mr M r ira
rabc = rb = M a 2 M b2 M c 2 isb + M r r M r irb (2.67)
rc M a 3 M b3 M c 3 isc M r Mr
r irc
2 2
cos( ) cos( + ) cos( − )
3 3
2 2
M sr = M sr cos( − ) cos( ) cos( + ) (2.68)
3 3
cos( + 2 ) cos( − 2 ) cos( )
3 3
57
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
vsabc = Rs isabc + s dt isabc + dt M sr irabc
d d
(2.69)
v = 0 = R i + d i + d M i
rabc r rabc r
dt
rabc
dt
rs sabc
Fig. 2.35 : Modèle équivalent de la machine asynchrone dans le repère diphasé tournant (dq0)
2 4
cos( p ) cos( p − 3 ) cos( p − 3 )
2 2 4
P( p ) = − sin( p ) − sin( p − ) − sin( p − ) (2.70)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
58
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
vsd vsa
vsdq 0 = vsq = P( p ) vsb = P( p ) vsabc (2.71)
vs 0 vsc
isd isa
isdq 0 = isq = P( p ) isb = P( p ) isabc (2.72)
is 0 isc
d
−1
vsdq 0 = Rs isdq 0 + P ( p ) s P ( p ) isabc +
dt
(2.73)
−1
P ( p )
d
dt
−1
M sr P( p ) irdq 0
Tout calcul fait, on trouve :
disd dird
vsd = Rs isd + Ls dt + M dt − p ( Ls isq + Mirq )
disq dirq
vsq = Rs isq + Ls +M + p ( Ls isd + Mird ) (2.74)
dt dt
dis 0
vs 0 = Rs is 0 + Ls dt
conduit à :
dird disd
vrd = 0 = Rr ird + Lr + M − ( p − r )( Lr irq + Misq )
dt dt
dirq disq
vrq = 0 = Rr irq + Lr +M + ( p − r )( Lr ird + Misd ) (2.75)
dt dt
dir 0
vr 0 = 0 = Rr ir 0 + Lr dt
59
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
sd = Ls isd + Mirq
sq = Ls isq + Mird
(2.76)
rd = Lr ird + Misd
= Lr irq + Misq
rq
9. Repères usuels
• Repère fixe lié au stator
Ce repère est connu sous le nom référentiel de Concordia. La pulsation de Park vaut alors
p = 0 . Ce référentiel permet d'étudier la variation importante de la vitesse de rotation
associée ou non avec la variation de la fréquence d'alimentation. Les équations
respectivement du stator et du rotor deviennent :
disd dird
vsd = Rs isd + Ls dt + M dt
disq dirq
vsq = Rs isq + Ls +M (2.77)
dt dt
dis 0
vs 0 = Rs is 0 + Ls dt
dird
vrd = 0 = Rr ird + Lr dt − r ( Lr irq + Misq )
dirq
vrq = 0 = Rr irq + Lr + r ( Lr ird + Misd ) (2.78)
dt
dir 0
vr 0 = 0 = Rr ir 0 + Lr dt
disd dird
vsd = Rs isd + Ls dt + M dt − r ( Ls isq + Mirq )
disq dirq
vsq = Rs isq + Ls +M + r ( Ls isd + Mird ) (2.79)
dt dt
dis 0
vs 0 = Rs is 0 + Ls dt
60
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
dird disd
vrd = 0 = Rr ird + Lr dt + M dt
dirq disq
vrq = 0 = Rr irq + Lr +M (2.80)
dt dt
dir 0
vr 0 = 0 = Rr ir 0 + Lr dt
et du rotor deviennent :
disd dird
vsd = Rs isd + Ls dt + M dt − s ( Ls isq + Mirq )
disq dirq
vsq = Rs isq + Ls +M + s ( Ls isd + Mird ) (2.81)
dt dt
dis 0
vs 0 = Rs is 0 + Ls dt
dird disd
vrd = 0 = Rr ird + Lr dt + M dt − (s − r )( Lr irq + Misq )
dirq disq
vrq = 0 = Rr irq + Lr +M + (s − r )( Lr ird + Misd ) (2.82)
dt dt
dir 0
vr 0 = 0 = Rr ir 0 + Lr dt
Fig. 2.36 : Modèle de la machine asynchrone dans le repère diphasée tournant (dq0)
61
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
L’axe « d » est considéré comme axe réel, alors que l’axe « q » est considéré comme axe
imaginaire. Par conséquent on peut écrire respectivement les équations du stator et du rotor
par :
Les équations précédentes en fonction des flux de la machine dans le repère de Park s’écrivent
alors :
ds
vs = Rs is + dt + j p s
(2.85)
v = 0 = R i + d r + j ( − )
s r r
dt
p r r
dis dir
vs = Rs is + Ls dt + M dt + j p ( Ls is + Mir )
(2.86)
v = 0 = R i + L dir + M dis + j ( − )( L i + Mi )
s r r r
dt dt
p r r r s
disd d dm
vsd = Rs isd + Lsf dt + dt − p sq
(2.87)
v = 0 = R i + L dird + d dm + ( − )
rd r rd rf
dt dt
p r rq
62
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
disq d qm
vsq = Rs isq + Lsf + − p sd
dt dt
(2.88)
v = 0 = R i + L dirq + d qm + ( − )
rq r rq rf
dt dt
p r rd
dPméc dP dM sr ( ) T
Cem = = p méc = p is ir (2.89)
d méc d d
63
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
pM pM
Cem = ( I m ( r is ) = ( rd isq − rq isd ) (2.93)
Lr Lr
pM pM
Cem = ( I m ( r s ) = ( − rq sd ) (2.94)
Ls Lr Ls Lr rd sq
avec
64
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
disd 1 M M 1
− ( p + (1 − )r ) r L 0
dt s r Ls Ls
s
disq 1 M M isd 1
dt 1 −( p + (1 − )r ) −
− r
Ls Ls i 0 Ls vsd
(2.95)
= s r sq +
dird i M v
( p − r ) rd − 0 sq
M M 1
− r −
dt
di L r s L r r irq Lr Ls
M
rq − ( p − r )
M M 1
r − 0 −
dt Lr Lr s r Lr Ls
isd
isd 1 0 0 0 isq
Y = i = (2.96)
sq 0 1 0 0 ird
irq
M
Cem = pM (isq ird − isd irq ) = p ( rd isq − rqisd ) (2.97)
Lr
d dr
J = Cem − Cr − f J = pCem − pCr − f r (2.98)
dt dt
d sd 1 M
− p 0
dt Lr s
s
d sq 1 M sd 1 0
dt 1 − p −
s
0
Lr s 0 1 vsd
= sq + (2.99)
M 0 0 vsq
( p − r ) rd
d 1
rd
0 −
dt
d Ls r r rq 0 0
− ( p − r )
rq M 1
0 −
dt Ls r r
65
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
1 1− sd
0
sq
0
i 1 L M
Y = isd = s (2.100)
sq 0 1 1 − rd
0
Ls M rq
M
Cem = p ( rd sq − rq sd ) (2.101)
Ls Lr
d dr
J = Cem − Cr − f J = pCem − pCr − f r (2.102)
dt dt
d sd
dt 0 p Rs 0 1 0
− − Rs sd 0
d sq p 0 0
1
dt 1 1 r 1 1 sq 1 vsd
= − + ( p − r ) + 0 (2.103)
disd Ls r Ls r s isd Ls v
sq
dt
r 1 1 isq 0 1
− ( p − r )
di 1
− +
sq Ls Ls r r s Ls
dt
sd
isd 0 0 1 0 sq
Y = i = (2.104)
sq 0 0 0 1 isd
isq
p
Cem = ( sd isq − sq isd ) (2.105)
Lr
d dr
J = Cem − Cr − f J = pCem − pCr − f r (2.106)
dt dt
isd
isd 1 0 0 0 isq
Y = i = (2.108)
sq 0 1 0 0 rd
rq
pM
Cem = ( rd isq − rq isd ) (2.109)
Lr
d dr
J = Cem − Cr − f J = pCem − pCr − f r (2.110)
dt dt
dis 1 M M 1
− (1 − )r r 0
dt r Ls Ls L
s
s
dis 1 M M is 1
dt 1 −(1 − )r −
s
−
Ls
r
r Ls is
0
Ls vs
(2.111)
= +
dir i M v
0 s
M M 1
− r − −r r −
dt
di Lr s Lr r ir Lr Ls
r M M 1 M
r −r − 0 −
dt Lr Lr s r Lr Ls
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
is
is 1 0 0 0 is
Y = i = (2.112)
s 0 1 0 0 ir
ir
M
Cem = pM (is ir − is ir ) = p ( r is − r is ) (2.113)
Lr
d dr
J = Cem − Cr − f J = pCem − pCr − f r (2.114)
dt dt
Simulations numériques
Les paramètres du tableau suivant sont utilisés pour l’obtention des résultats de cette sous-
section.
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
Travail à faire :
Méthode 1
- Créer un nouveau fichier Simulink nommé « MasParkFonc ». Copier les blocs Simulink du
fichier « TriphaseParkFonc », le coller dans le nouveau fichier et supprimer le bloc
d’affichage des tensions dq. Pour raison de précaution, supprimer la sortie x0 de la
transformation abc_dq0.
- Construire un nouveau sous bloc par la méthode fonctionnelle. Utiliser le bloc « Matlab
function » et insérer le programme suivant :
function [disd,disq,dfird,dfirq,domr,Cem] =
fcn(vsd,vsq,isd,isq,fird,firq,omr)
couple électromagnétique.
- Puis, relier les sorties des vitesses précédentes au intégrateurs pour produire les grandeurs
isd , isq , rd , rq .
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
- Placer le bloc de transformation dq0_abc et afficher les courants statoriques dans le repère
abc ainsi que le couple électromagnétique. Faire une comparaison aux courbes des figures
2.38, 2.39 et 2.40.
Méthode 2
- Créer un nouveau fichier Simulink nommé « MasParkBloc ». Copier les blocs Simulink du
fichier « MasParkFonc », le coller dans le nouveau fichier et supprimer le bloc « Matlab
function » représentant la machine électrique.
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
Fig. 2.37 (suite) : Schéma bloc d’une MAS dans le repère de Park
- Placer le bloc de transformation dq0_abc et afficher les courants statoriques dans le repère
abc ainsi que le couple électromagnétique et la vitesse de rotation du rotor. Faire une
comparaison aux courbes des figures 2.38, 2.39 et 2.40.
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
De la figure 2.38, nous voyons que les oscillations du couple électromagnétique se font
évidemment ressentir sur l’évolution de la vitesse. En régime permanent, elle se stabilise à
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Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
280 rad / s . Cette valeur est proche de la vitesse de synchronisme. La figure 2.39 présente le
courant statorique suivant la direction a. De cette figure, on observe le courant de démarrage
qui atteint une valeur de 22,1 A. Ce dernier est nécessaire pour produire un couple
électromagnétique suffisant pour compenser tous les couples résistants qui existent dans la
machine. Le couple électromagnétique croit jusqu’à 55 Nm (Fig. 2.40a) à vide et 69Nm (Fig.
40b) en charge. Ces couples sont en partie nécessaires pour vaincre le bruit engendré par la
partie mécanique de la machine.
Conclusion
- dans un premier temps, de présenter les outils de bases nécessaire pour la modélisation des
machines électrique ;
La partie suivante sera consacrée aux techniques de commande des machines électriques.
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