Ahm 2 Clic 198
Ahm 2 Clic 198
Ahm 2 Clic 198
Sommaire
Avant-propos………………………………………………………………………………….ii
Sommaire……………………………………………………………………………………..vi
Nomenclature…………………………………………………………………………….... xiii
Glossaire……………………………………………………………………………………..xiv
v
Sommaire
vi
Sommaire
II.7 Conclusion........................................................................................................................ 29
vii
Sommaire
viii
Sommaire
ix
Liste des figures
Figure II. 8: tension Va de l’onduleur triphasé à deux niveaux et son spectre harmonique
avec m=16 r=0.5, THD= 82.96%............................................................................................ 24
Figure II. 9: Tension Va de l’onduleur triphasé à deux niveaux et son spectre harmonique
avec m=16, r=0.6. THD=136.02%.......................................................................................... 24
Figure II. 10: Tension Va de l'onduleur triphasé à deux niveaux et son spectre harmonique
avec m=7.96, r=0.6, THD=142.77%....................................................................................... 25
x
Liste des figures
Figure III. 1: Schéma bloc d’une régulation de vitesse de la MSAP alimentée en tension et
commandée par orientation du flux……………………………………………………………32
Figure III. 10: Réponses de la MSAP à vide avec une consigne de vitesse (230 rad/s)......... 41
Figure III. 11: Réponses de la MSAP à vide avec une inversion de vitesse (-230 rad/s)...... 42
Figure III. 12: Réponses de la MSAP en charge (Cr=10 N.m à t=0.2 s jusqu’à t=0.4 s) avec
une consigne de vitesse (230 rad/s).......................................................................................... 43
Figure III. 13: Réponses de la MSAP en charge (Cr=10 N.m à t=0.2 s jusqu’à t=0.4 s) avec
une inversion de la vitesse (-230 rad/s) ................................................................................... 45
xi
Liste des figures
Figure III. 14: Comportement de la vitesse, Cem et Is de la MSAP réglée par PI sans
onduleur ................................................................................................................................... 46
Figure III. 15: Comportement de la vitesse, Cem de la MSAP réglée par PI sans onduleur
Test de la variation de l'inductance statorique (Ld, Lq) .......................................................... 47
Figure III. 16: Comportement de la vitesse, Cem de la MSAP réglée par PI-avec onduleur
Test de la variation de la résistance statorique R .................................................................... 48
Figure III. 17: Comportement de la vitesse, Cem de la MSAP réglée par PI avec onduleur
Test de la variation de l'inductance statorique (Ld, Lq) .......................................................... 48
Figure IV. 8: Résultats de simulation de la MSAP pour les deux techniques de commande. 67
xii
Nomenclature
Nomenclature
: Vecteur tension statorique
: Angle de charge
: Pulsation électrique
: La vitesse de rotor
J : Moment d’inertie
: Couple électromagnétique
: Couple résistant
: Pulsation de coupure
: Coefficient de frottement
xiii
Glossaire
Glossaire
Acronyme Signification
xiv
Introduction générale
INTRODUCTION GENERALE
Dans des applications à vitesse variable qui nécessitent des réponses précises malgré
différents types de perturbations et incertitudes paramétriques, les contrôleurs
linéaires classiques comme les PI et PID sont difficiles à régler face à un problème de
type non linéaire et ont des performances qui peuvent être améliorées par des
techniques de commande non linéaire. Les dernières années ont connu des progrès
rapides de la commande des systèmes non linéaires. En particulier plusieurs
techniques de linéarisation exacte par changement de coordonnées et bouclage ont été
appliquées pour la commande des machines synchrones. Ces techniques nécessitent la
bonne connaissance des paramètres des systèmes, ce qui n’est pas en général le cas
pour les machines électriques.
Page 1
Introduction générale
des perturbations inconnues avec une réponse performante sont les objectifs à
satisfaire lors d'une mise en œuvre d'une stratégie de commande. On propose alors la
synthèse d'une loi de commande utilisant une technique récursive, de type
Backstepping.
Cette commande est très récente, elle présente une procédure récursive qui combine
entre le choix de la fonction de Lyapunov et la synthèse de la loi de commande. Cette
méthode transforme le problème de synthèse de la loi de commande pour le système
global en une synthèse de séquence de commande pour des systèmes réduits. En
exploitant la flexibilité de ces derniers, le backstepping peut répondre aux problèmes
de régulation, de poursuite et de robustesse avec des conditions moins restrictives que
d'autres méthodes.
Page 2
CHAPITRE I. Généralités sur la machine synchrone à aimants permanents
CHAPITRE I
I.1 Introduction
Pendant les années récentes, le moteur à courant continue est remplacé par le moteur
synchrone à aimants permanents dans le milieu industriel. Cependant la présence du système
balais collecteur a toujours posé des grands problèmes qui limitent de plus en plus son
utilisation. Toutefois, la fragilité du système balais-collecteur a été un inconvénient de la
M.C.C, ce qui limite la puissance et la vitesse maximale et présente des difficultés de
maintenance et des interruptions de fonctionnement. C’est pour cette raison qu’on ait orientée
à utiliser des moteurs électriques à courant alternatif afin d’écarter cet inconvénient. Le
moteur à aimants permanents reste le bon choix dû à leurs excellentes caractéristiques
dynamiques, à ses faibles pertes ainsi qu’à son important couple massique, qui le rend mieux
adapté aux applications industrielles et donc faciliter les commandes en position ou en vitesse
[BOU12] [AID13].
Toute machine électrique dans laquelle la vitesse de rotation du rotor est égale à la
vitesse de rotation du champ tournant est appelé machine synchrone. Pour l’obtention d’un tel
fonctionnement, le champ magnétique rotorique doit être généré soit par des aimants, soit par
un circuit d’excitation. Cela dit, qu’en mode permanent la position du champ magnétique
rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ceci impose une vitesse de rotation identique entre
le rotor et le champ tournant statorique [OUB10].
Page 3
CHAPITRE I. Généralités sur la machine synchrone à aimants permanents
rotoriques, ainsi que la nécessité d’une source pour fournir le courant d’excitation.
Cependant, on ne peut pas contrôler l’amplitude du flux rotorique [AID13].
Il existe deux types de rotor, ayant pour rôle de générer le champ d’induction rotorique. Les
rotors à pôles lisses et les rotors à pôles saillants.
Page 4
CHAPITRE I. Généralités sur la machine synchrone à aimants permanents
Page 5
CHAPITRE I. Généralités sur la machine synchrone à aimants permanents
Cette machine est donc bien indiquée pour les systèmes embarqués et peut être employée pour
des systèmes de faible puissance (petits moteurs) ou de puissance plus importante (jusqu’à
quelques dizaines de MW en fonctionnement moteur) [BID11].
Page 6
CHAPITRE I. Généralités sur la machine synchrone à aimants permanents
Micro Ventilateur
Disque Dur
Fraise de dentiste
Programmateur Mécanique
Vélo a assistance
Machine outil
Robot industrie
Traction ferroviaire
Propulsion navale
Page 7
CHAPITRE I. Généralité sur la machine synchrone à aimant permanant
Les équations triphasées des tensions et des flux statoriques sont écrit respectivement
comme suite :
d
Vs Rs . I s s (I.1)
dt
Vs va vb vc
T
Is ia ib ic
T
s a b c
T
Rs 0 0 La M ab M ac
Rs 0 Rs 0 Ls M ab Lb M bc
0 0 Rs M ac M bc Lc
cos( )
2
sf cos( ) (I.3)
3
cos( 2 )
3
(t ) dt
0
(I.4)
Page 8
CHAPITRE I. Généralité sur la machine synchrone à aimant permanant
: Pulsation électrique.
: La vitesse de rotor.
d r 1
(Cem Cr f .r ) (I.6)
dt J
J : Moment d’inertie.
: Couple électromagnétique.
: Couple résistant.
: Coefficient de frottement.
T 1 d Ls 1 d sf
Cem is . is . (I.7)
2 d 2 d
Le modèle synchrone dans le référentiel (a, b, c) étant fort complexe, et aboutit à des
équations différentielles à coefficients variables, le but des transformations matricielles est de
le simplifier. Cette simplification réduit l’ordre de système.
Les variables et les paramètres sont alors représentés dans un référentiel à deux axes: l’axe
direct (d) et l’axe de quadrature arrière (q), perpendiculaires, l’angle entre les deux repères
est appelé angle Park.
Page 9
CHAPITRE I. Généralité sur la machine synchrone à aimant permanant
V T ( )1 V
abc dqo
(I.8)
Vdqo T ( )Vabc
T ( ) et T ( )
1
sont les matrices de passage directe et inverse, qui sont données par :
2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
T ( ) . sin sin sin (I.9)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
cos sin 1
2 2
T ( ) cos
1
sin 1 (I.10)
3 3
2 2
cos sin 1
3 3
Page 10
CHAPITRE I. Généralité sur la machine synchrone à aimant permanant
La transformation directe de Clarck est déterminée par une matrice [C], elle
correspond les vecteurs des axes (a,b,c) aux vecteurs des axes (α,β, o) ,elle est appliquée aux
tensions, aux courants, et aux flux, Vabc , I abc , abc aux V 0 , I 0 , 0
respectivement [AID13]
V 0 C Vabc
(I.11)
Vabc C V 0
1
C et C
1
sont les matrices de passage directe et inverse de Clark, qui sont données par :
1 1
1 2 2
2 3 3
C 0 (I.12)
3 2 2
1 1 1
2 2 2
1 O 1
2 1
1
3
C
1
(I.13)
3 2 2
1 3
2 1
2
On a choisi le coefficient pour les matrices de Park et Clarck afin de conserver l’amplitude
pendant le passage entre les deux référentiels.
Le passage des composantes (α,β) aux composantes (d,q) est donné par une
matrice de rotation déterminer par :
X dq R X (I.14)
Avec :
Page 11
CHAPITRE I. Généralité sur la machine synchrone à aimant permanant
cos( ) sin( )
R (1.15)
sin( ) cos( )
did
Vd Rs id Ld dt Lqiq
(I.16)
V R i L diq L i
q s q q
dt
d d f
Avec :
d r 1
(Cem Cr f .r ) (I.17)
dt J
Pa Va Ia Vb Ib Vc Ic (I.18)
Page 12
CHAPITRE I. Généralité sur la machine synchrone à aimant permanant
Pe
3
2
Vd I d Vq I q (I.19)
3 dI d dI
Pe Rs I d Ld PLq I q I d Rs I q Lq q P Ld I d P f Iq (I.20)
2 dt dt
3 dI q
Pe
2
P Ld Lq I d I q f I q Rs I d I q Ld I d
2 2 dI d
Lq I q Id
dt
(I.21)
dt
Pj
3
2
Rs I d2 I q2 : Représente les pertes Joule
3 dI dI q
Pmag Ld I d d Lq I q : Représente la variation d’énergie magnétique
2 dt dt
emmagasinée
2
Pem P Ld Lq I d I q f I q : Représente la Puissance électromagnétique
3
Cem
Pem
3
2
Cem P Ld Lq id iq f iq
(I.22)
L’écriture d’état dépend du repère choisi, on voit que la représentation d’état n’est
pas unique .Toute combinaison linéaire des composantes d’un vecteur d’état est appelée
variables d’état.
Page 13
CHAPITRE I. Généralité sur la machine synchrone à aimant permanant
1
did Rs i Lq i 0 0
dt Ld d Ld q Ld
V
f d
diq Rs Ld 0 1
dt L iq L id L 0 Vq (I.23)
Lq
q q q
Cr
d r
1
dt 3 P P L L f 0 0
id iq
q d
iq
f
J
2 J J J
Pour réaliser cette tache, le synchronisme de la machine doit être contrôlé par un capteur de
position lié au rotor .Cela permet d’imposer le courant ou la tension qu’il faut afin d’assurer le
contrôle du couple de la machine [RAM13].
Page 14
CHAPITRE I. Généralité sur la machine synchrone à aimant permanant
I.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté les machines synchrones à aimants permanents
avec ces avantages, inconvénients et les applications. Puis nous avons modélisé la machine
synchrone à aimants permanents en utilisant le modèle de Park, le modèle devient plus simple
et les non linéarités sont réduites. Le modèle obtenu est facile à exploiter pour la réalisation
des lois de commande avancées.
Page 15
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
CHAPITRE II
MODELISATION DE L’ASSOCIATION
ONDULEUR MSAP
II.1 Introduction
Les onduleurs tiennent une place importante dans les entraînements de vitesse des
moteurs électriques. L’onduleur est un convertisseur statique qui permet d’alimenter les
machines à courant alternatif par un système de tensions sinusoïdales à fréquence et amplitude
variables. Néanmoins, plusieurs problèmes se posent, particulièrement celui de l’apparition
des harmoniques d’ordre supérieur. Ces harmoniques ont un effet indésirable sur le
comportement dynamique de la machine ; elles nuisent le fonctionnement normal de la
machine. En effet, la présence de ces harmoniques entraîne des couples pulsatives
indésirables, ainsi que des pertes supplémentaires [IAD13].
Ainsi, nous abordons le présent chapitre par une présentation de l’onduleur à deux niveaux de
tension ; ensuite, nous présenterons la stratégie de commande par MLI employée pour
commander le convertisseur statique. Enfin, nous terminerons ce chapitre par une simulation
du démarrage du moteur synchrone associé à l’onduleur de tension dans le but de valider nos
modèles.
Faible coût ;
Puissances commutées élevées
Facilité de contrôle.
Selon la source :
onduleurs de tension.
onduleurs de courant.
Page 16
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
Les onduleurs de tension alimentent les machines à courant alternatif à partir d’une
source de tension continue. Ils permettent d’imposer aux bornes de la machine des tensions
d’amplitude et de fréquence réglable par la commande. Une machine triphasée sans liaison de
neutre est alimentée par un onduleur de tension à trois bras comprenant chacun deux cellules
de commutation. Chaque cellule est composée d’un interrupteur, commandé à l’amorçage et
au blocage et d’une diode antiparallèle.
Page 17
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
Si on suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé équilibré de tension:
U a (t ) vm .sin(2 ft )
2
U b (t ) vm .sin(2 ft ) (II.1)
3
4
U c (t ) vm .sin(2 ft 3 )
Page 18
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
dI d 1
dt L U red U dc
f (II.3)
dU dc 1 I I
dt Cf
d s
fc 2c (II.4)
Avec :
1
c (II.5)
LC
1
fc (II.6)
2 L f C f
: Pulsation de coupure.
Page 19
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
Pour un onduleur triphasé, les commandes des interrupteurs d’un bras sont
complémentaires. Pour chaque bras il y a donc deux états indépendants [ANN10].
Il comporte trois bras de commutation et six interrupteurs électroniques pouvant être des
transistors de types bipolaires, MOSFET ou IGBT associés à des diodes en tête bêche, ou
encore des thyristors équipés de circuit d’extinction en plus du dispositif d’amorçage
[LOU11].
Les tensions composées (de lignes) délivrées par l’onduleur sont données comme suit:
U0
Van 2 S a Sb S c (II.11)
3
Page 20
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
U0
Vbn 2 Sb S a S c (II.12)
3
U0
Vcn 2 S c S a Sb (II.13)
3
Donc :
Van 2 1 1 S a
V 1 U 1 2 1 S (II.14)
bn 3 0 b
Vcn 1 1 2 Sc
L'onduleur à pour objectif de générer à sa sortie, des tensions les plus sinusoïdales possibles.
A cet effet, différentes stratégies de modulation ont été proposées. Parmi celle-ci, la
modulation de largeur d'impulsions MLI triangulo-sinusoidal (en anglais, Pulse Width
Modulation PWM) [MAH12].
L’onduleur a pour objectif de générer à sa sortie, des tensions les plus sinusoïdales
possibles. Les grandeurs de sortie des commandes analogiques ou numériques de l’onduleur
servent à obtenir les tensions ou courants désirés aux bornes de la machine.
Page 21
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
fréquence fixe et tension fixe (en général une tension continue) par l’intermédiaire d’un
convertisseur direct.
Celui-ci réalise les liaisons électriques entre la source et la charge. Le réglage est effectué par
les durées d’ouverture et de fermeture des interrupteurs et par les rapports cycliques. Les
techniques de modulation de largeur d’impulsions sont multiples ; cependant, quatre
catégories de MLI ont été développées:
Page 22
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
Telle que lorsque le signal de référence est au dessus du signal de la porteuse, l'impulsion de
sortie est 1, et lorsqu'il est au dessous de la porteuse, l'impulsion de sortie est égale à 0
[MAH12].
fp vr
m ; r (II.15)
fr vp
Avec :
Page 23
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
Page 24
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
On constate :
La commande par hystérésis, appelée aussi commande en tout ou rien, est une
commande non linéaire qui utilise l'erreur existante entre le courant de référence et le courant
produit par l'onduleur, cette erreur est comparée à un gabarit appelé bande d'hystérésis.
L'approche la plus simple utilisée pour cette fin, est la stratégie de contrôle qui réalise la
comparaison entre le courant de phase mesuré et le courant de référence, à l'aide d'un
comparateur à hystérésis.
Page 25
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
La figure ci-dessus représente le principe du contrôle par hystérésis d'un bras e l'onduleur. Et
pour les trois bras on a le schéma suivant :
De ce fait, les conditions de commutation des trois Interrupteurs statiques avec (i=A, B, C)
de l'onduleur sont définies en termes d’états logiques correspondants à la façon suivante :
(II.16)
(II.17)
(II.18)
Page 26
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
Tels que :
(i = A, B, C) sont les courants de références issus des circuits de commande des trois bras.
h : est la bande d'hystérésis, elle est choisie de façon à ne pas dépasser la fréquence de
commutation admissible des semi- conducteurs contrôlés et à minimiser suffisamment les
harmoniques de courant.
Page 27
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
La vitesse
100
Wr
80
Wr(rad/s)
60
40
20
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
temps(s)
Page 28
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
Couple électromagnétique
20
Cem
15
cem(N/m)
10
-5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
temps(s)
20
15
Iq(A)
10
-5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
temps(s)
II.7 Conclusion
Ce chapitre nous a permis de présenter le convertisseur statique qui assure
l’alimentation du MSAP. On a présenté aussi les résultats de simulations de l’ensemble
MSAP-Onduleur pour mieux voir le comportement de la machine face à l’alimentation de
l’onduleur. Il est à noter que l’influence de l’onduleur se manifeste sur les courants directs et
en quadrature et sur le couple électromagnétique par les fortes ondulations. Ces simulations
nous a permis de conclure par dire que les deux composantes du courant et le couple sont
fortement couplée, il est donc nécessaire de trouver un moyen pour rendre leur contrôle
Page 29
CHAPITRE II. Modélisation de l’association onduleur -MSAP
indépendant en vue d’améliorer les performances en régimes dynamiques. C’est pour cette
raison, qu’il faut faire un découplage entre ces variables pour que la machine répond aux
exigences des systèmes d’entrainement à vitesse variable et avoir des hautes performances
dans le régime dynamique, une technique de commande est introduite dont le nom est la
commande vectorielle, un exposé sur la théorie de cette méthode sera l’objet du chapitre
suivant.
Page 30
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
CHAPITRE III
COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP
III.1 Introduction
Pour contrecarrer cette difficulté et pour obtenir une situation équivalente à celle de la
machine à courant continu à excitation séparée, ont proposé une technique de commande dite
commande vectorielle appelée aussi commande par orientation de flux FOC (Field Oriented
Control). Cette dernière a été proposée en 1971 par Blashk . L’idée fondamentale de cette
stratégie est d’assimiler le comportement de la machine synchrone à celui d’une machine à
courant continu, c’est-à-dire un modèle linéaire et découplé ce qui permet d’améliorer son
comportement dynamique.
Ce chapitre donc présente la commande vectorielle appliquée à la MSAP. Les boucles des
courants et la boucle de vitesse sont régulées à l’aide de correcteurs classique PI. Des résultats
de simulation sont présentés pour montrer les performances de la régulation proposée.
La stratégie de commande la plus souvent utilisée est celle qui consiste à maintenir le courant
à une valeur nulle. Cette stratégie permet de simplifier la commande du couple par la
linéarisation de la relation entre le couple et le courant.
D’autre part, si le courant est maintenu nul, physiquement le flux de réaction d’induit est en
quadrature avec le flux rotorique produit par les aimants permanents.
Id 0 Iq Is (III.1)
Donc d f (III.2)
3
Cem p f iq (III.3)
2
Page 31
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
3
Cem kIq , k p f (III.4)
2
Vd r Lq I q
dI q (III.5)
Vq Rs I q Lq r f
dt
Fig III. 1:Schéma bloc d’une régulation de vitesse de la MSAP alimentée en tension
et commandée par orientation du flux
Page 32
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
La vitesse est régulée à travers la boucle externe du bloc, la sortie de son régulateur est le
couple électromagnétique de référence ou le courant de référence . Il est limité de
manière à tenir compte des caractéristiques de l’onduleur et de la surcharge de la machine.
Le courant est comparé à la valeur issue de la mesure des courants réels, l’erreur
sollicite l’entrée du régulateur de référence .
En parallèle avec cette boucle interne, on trouve une boucle de régulation de . Le courant
de référence est maintenu à zéro.
Les sorties des régulateurs de courant et sont appliquées à un bloc de découplage qui
donnent les tensions de référence et et par la transformation de Park inverse, on obtient
les tensions , qui sont les tensions de la commande de l’onduleur à commande
MLI.
III.4 Découplage
dI d
Vd ( Ld dt Rs I d ) r Lq I q
(III.6)
V ( R I L dI q ) ( L I )
q s q q
dt
r d d f
Ce couplage est éliminé par une méthode de compensation, cette dernière méthode consiste à
faire ajouter des termes afin de rendre les axes d et q complètements indépendants.
Page 33
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Vd Vd 1 Femd
(III.7)
Vq Vq1 Femq
Avec :
dI d
Vd 1 Ld dt Rs I d Femd r Lq I q
et (III.8)
V L dI q R I Femq r Ld I d f
q1 q
dt
s q
Id 1
V
d 1 Rs sLd
Alors (III.9)
Iq 1
Vq1 Rs sLq
Page 34
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Il faut noter que les besoins pour la commande d’un système doivent inclure plusieurs
facteurs tels que la réponse au signal de commande, la sensibilité au bruit de mesure au rejet
de perturbations. Dans tel contexte, des simples régulateurs, comme des régulateurs P, PI et
PID, peuvent convenablement satisfaire ses contraintes.
Théoriquement :
Une action proportionnelle (P) suffit à garantir les critères de performance exiges par
la boucle de vitesse.
Une action intégrale (I) est donc nécessaire pour annuler cette erreur statique entre la
consigne et la sortie en régime permanant.
Nous allons régler la vitesse de la machine en proposant un régulateur de type PI, ce choix
justifier par :
La fonction de transfert du régulateur proportionnel intégral est donnée, sous forme générale,
par l’équation (III.10) pour les deux axes d et q :
Ki
F (s) K p (III.10)
s
Page 35
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Le rôle des régulateurs est de maintenir une grandeur de sortie égale à la grandeur de
référence imposé. Les régulateurs de courant et de vitesse peuvent être synthétisés ici au
moyen des techniques classiques développées pour les systèmes linéaires. Le schéma
Vd 1
fonctionnel de la boucle du courant ( I d ) est représenté par la figure (III.4).
Rs sLd
La fonction de transfert en boucle ouverte du système régulé est donnée par l’équation
K pd Ld
(III.11), en posant , la fonction de transfert en boucle ouverte et fermer
Kid Rs
seront :
Page 36
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
K id
Fbod ( s ) s.R
s
1 (III.14)
Fbfd ( s ) R
s
.s 1
K id
Rs
d Est la constante de temps, on suppose que le temps de réponse sera égale à :
K id
tr 3. d , les gains du régulateur PI pour un temps de réponse donné seront calculés
comme suit :
Rs 3.Rs
tr 3. K K id t
id r
(III.15)
K pd Ld K 3.Ld
K id Rs pd
tr
Rs 3.Rs
tr 3. K Kiq t
iq r
(III.16)
K pq Lq K 3.Lq
Kiq Rs pq
tr
Page 37
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Fbo ( s)
Fdf ( s) (III.19)
Fbo ( s) 1
K p J
En posant , la fonction de transfert en boucle ouverte et fermer seront :
Ki f
K i
Fbo ( s) f .s
1 (III.20)
Fbf ( s) f
.s 1
K i
f
Est le constant de temps, on suppose que le temps de réponse sera égale à :
K i
tr 3. , les gains du régulateur PI pour un temps de réponse donné seront calculés
comme suit :
f 3. f
tr 3. K K i t
i r
(III.21)
K p J K 3.J
K i f
p
tr
Page 38
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Limitation de courant
Ces limitations peuvent causer des problèmes lors de grands phénomènes transitoires
sous formes d’un dépassement élevé de la grandeur à régler, voir même d’un comportement
instable du réglage.
La saturation perturbe également le fonctionnement des régulate urs comportant une action
intégrale. En effet, la composante intégrale continue à croitre, bien que la sortie du régulateur
soit limitée.
Comme le dimensionnement de ce régulateur est très compliqué, nous procédons par des
simulations pour régler le correcteur de vitesse. La méthode utilisée est du type essai ereur-
dépassement [AID13].
Page 39
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Cette simulation utilise les modèles de la machine et de l’onduleur élaborés dans le chapitre
précédent.
La vitesse
250
Wr
200
W ref
wr(rad/S)
150
100
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Couple électromagnétoque
20
Cem
15
Cem(N/m)
10
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
0
Id(A)
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Page 40
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
20
Iq(A)
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Fig III. 10:Réponses de la MSAP à vide avec une consigne de vitesse (230 rad/s)
La vitesse
300
200
Wr
W ref
100
Wr(rad/s)
-100
-200
-300
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Couple électromagnétique
20
Cem
15
10
5
Cem(N/m)
-5
-10
-15
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Page 41
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Id(A) 0
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Fig III. 11:Réponses de la MSAP à vide avec une inversion de vitesse (-230 rad/s)
La vitesse
250
200 Wr
W ref
150
Wr(rad/s)
100
50
-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Page 42
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Couple électromagnétique
20
Cem
15
Cem(N/m) 10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
5
Id(A)
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
30
25
Iq(A)
20
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Fig III. 12:Réponses de la MSAP en charge (Cr=10 N.m à t=0.2 s jusqu’à t=0.4 s)
avec une consigne de vitesse (230 rad/s)
Page 43
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
La vitesse
300
200
Wr
W ref
100
Wr(rad/s)
0
-100
-200
-300
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Couple électromagnétique
20
Cem
10
Cem(N/m)
-10
-20
-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
0
Id(A)
-5
-10
-15
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Page 44
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Iq(A) 0
-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)
Fig III. 13:Réponses de la MSAP en charge (Cr=10 N.m à t=0.2 s jusqu’à t=0.4 s)
avec une inversion de la vitesse (-230 rad/s)
Pour les courants statoriques dans le repère de Park ( ) et ( ), on constate un très bon
découplage entre les deux courants :
Les oscillations des deux courants sont dues à la présence de l’onduleur à MLI.
Page 45
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Test de robustesse
A fin de tester la robustesse vis à vis des variations paramétrique, on présente les
résultats de simulation du comportement dynamique pour les cas suivants :
Sans onduleur
Avec onduleur
Pour la variation de la résistance R jusqu’à +50% ,et pour la variation d’inductance statorique
(Ld,Lq) jusqu’à +50%.
La variation de la résistance statorique R n’influe pas sur la dynamique de la vitesse, mais elle
présente des ondulations importantes au niveau du couple surtout en basse vitesse. Le même
pour l’augmentation de l’inductance statorique (Ld, Lq).
La vitesse
250
R=0.6
200 R=0.9
150
100
50
Wr (rad/s)
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Couple électromagnétique
15
R=0.6
R=0.9
10
5
Wr (rad/s)
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Page 46
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
La vitesse
250
Ld,Lq
200 Ld',Lq'
150
100
50
Wr (rad/s)
0
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Couple életromagnétique
15
Ld,Lq
10 Ld',Lq'
5
Cem (N.m)
-5
-10
-15
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
La vitesse
250
R=0.6
200 R=0.9
150
100
50
Wr (rad/s)
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Page 47
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
Couple électromagnétique
20
R=0.6
15 R=0.9
10
Cem (N.m)
0
-5
-10
-15
-20
-25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
La vitesse
250
Ld,Lq
200 Ld',Lq'
150
100
50
Wr (rad/s)
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Couple életromagnétique
20
Ld,Lq
15 Ld',Lq'
10
5
Cem (rad/s)
-5
-10
-15
-20
-25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
III.4 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté l’étude de la commande vectorielle appliquée à
l’association Onduleur deux niveaux-MSAP, cette stratégie permet le découplage entre le
Page 48
CHAPITRE III Commande vectorielle du MSAP
couple et le flux de la machine afin d'assurer une commande souple de sa vitesse. Ceci nous
permet l’approche des performances analogiques a celle du moteur à courant continu. Le
réglage de la vitesse de la MSAP par le régulateur PI donne de bons résultats, réponse rapide
de la vitesse et sans dépassement.
Page 49
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
CHAPITRE IV
COMMANDE PAR BACKSTEPPING
DE LA MSAP
IV.1. Introduction
Les lois de commande classique de type PI donnent de bons résultats dans le cas des
systèmes linéaires à paramètres constants. Pour un système non linéaire ayant des paramètres
non constants, ces lois de commande classiques peuvent être insuffisantes et non robustes
lorsque les exigences sur la précision et autres caractéristiques dynamiques du système sont
exigées. On doit faire appel à des lois de commande insensibles aux variations paramétriques,
aux perturbations et aux non linéarités, d’où la conception d’un contrôleur pour un tel système
peut souvent s'avérer une tâche difficile voire impossible. La technique du Backstepping offre
une méthode systématique pour répondre à ce type de problème. Elle combine la notion de
fonction de contrôle de Lyapunov avec une procédure récursive de conception. Cela permet
de surmonter l'obstacle de la dimension des systèmes d'ordre plus élevé et d'exploiter la
souplesse de conception de leurs contrôleurs.
Le Backstepping a été développé par Kanellakopoulos et al. En 1991 et inspiré par les travaux
de Feurer et Morse de 1978 d'une part et Tsinias en 1989, Kokotovit et Sussmann en 1989
d'autre part. L'arrivée de cette méthode a donné un nouveau souffle à la commande adaptative
des systèmes non linéaires, qui malgré les grands progrès réalisés, manquait d'approches
générales. Le Backstepping présente une alternative prometteuse aux méthodes de contrôle
des systèmes non linéaires, il combine le choix de la fonction de Lyapunov avec celui des lois
de commande et d'adaptation. Ceci lui permet, en plus de la tâche pour laquelle le contrôleur
est conçu (poursuite et/ou régulation), de garantir en tout temps, la stabilité globale du
système compensé.
Elle est basée sur la décomposition du système entier de commande, qui est généralement
multivariable et d’ordre élevé en une cascade de sous systèmes de commande du premier
ordre. Pour chaque sous système, une loi de commande dite virtuelle est calculée. Cette
dernière servira comme référence pour le so us système suivant jusqu'à l’obtention de la loi de
commande pour le système complet. Par ailleurs, cette technique a l’avantage de conserver les
Page 50
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
La commande des systèmes non linéaire s’appuie sur deux approches de Lyapunov :
x1 x2 x3
2
x 2 x1 1 x1 u1
2 2
x 3 x2 u2
2
(IV.1)
y x
1 1
y2 x3
Page 51
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
Soit le premier sous système constitué par la variable x1 et on admet que x2 constitue une
commande virtuelle pour stabiliser x1 à l’origine.
1 2
On choisi une fonction énergie de Lyapunov : v( x1 ) x1 (IV.2)
2
Pour que x1 tend vers zéro, il faut que la dérivée de la fonction énergie soit négative (critère
de stabilité de Lyapunov) d’où :
v( x1 ) x1 x1 x1 x2 x32
(IV.3)
Donc v( x1 ) x1 ( x2 x32 ) x12 0 (IV.5)
La commande virtuelle obtenue va être utilisée comme grandeur de référence de l’étape deux,
notant
2 éme étape
1 2 1 2
La fonction de Lyapunov augmentée devient : v( x1 , z1 ) x1 z1 (IV.7)
2 2
v x1 x1 z1 z1 (IV.8)
v x12 z1 x12 2x3 x22 z1 x1 1 x12 u1 2x3u2
(IV.9)
Page 52
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
Pour stabiliser x1 et z1 sur l’origine, il faut que la dérivé de la fonction de Lyapunov soit
négative et donc :
1 x u
2
1 1 2 x3u2 2 z1 x12 x1 2 x3 x22 (IV.10)
v( x1 , z1 ) x12 z12 0 ( x1, z1 ) R2 (IV.11)
Nous avons obtenu une équation à deux inconnues, il faut construire une autre équation pour
avoir un système de deux équations à deux inconnues. Nous proposons la stabilisation de
sur l’origine.
1 2 1 2 1 2
v( x1 , z1 , x3 ) x1 z1 x3 (IV.12)
2 2 2
x12 x1 2 x2
1
u
La commande : 1 x12
u x x 2
2 3 2
v x12 z12 x32 0 ( x1 , z1 , x3 ) R3 (IV.15)
Le fait que la fonction énergie globale est négative, nous assure la stabilité du système globale
et donc la réalisation de l’objectif de l’asservissement [RAM13].
Page 53
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
di R Lq 1
d s id P iq vd
dt Ld Ld Ld
di f
q R L 1
s iq P d id P vq (IV.16)
dt Lq Lq Lq Lq
P( Ld Lq ) P f
d id
f 1
iq Cr
dt J J J J
L’idée de base de la commande par Backstepping est de rendre le système bouclé en sous-
systèmes d’ordre un en cascade stable au sens de Lyapunov, ce qui lui confère des qualités de
robustesse et une stabilité globale asymptotique.
L’objectif fixé est d’asservir la vitesse en choisissant comme sous système les expressions de
did di
et q et comme variables intermédiaires les courants statoriques (id , iq )
dt dt
A partir de ces variables on calcule ainsi les commandes en tension (vd , vq ) nécessaire pour
assurer la commande en vitesse du MSAP ainsi la stabilité du système global.
Page 54
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
Etant donné le courant direct est une grandeur de régulation, on définit sa valeur
désirée et son erreur de régulation par :
idref 0 (IV.17)
e1 idref id
A partir des équations (IV.16) et (IV.17), les équations dynamiques de l’erreur sont :
e1 i dref i d
Rs Lq 1
e1 i dref id P iq vd (IV.18)
Ld Ld Ld
Du fait que l’objectif exige que l’erreur converge vers zéro, et exige aussi que le courant
doit être régulé et limité, on utilise la fonction de Lyapunov v1 qui représente en quelque
sorte, l'énergie.
1 2
v1 e1 (IV.19)
2
La dérivée de la fonction s'écrit à partir des équations (IV.17) , (IV.13) comme suit :
v1 e1 e1
R Lq 1
v1 e1 i dref s id P iq vd (IV.20)
Ld Ld Ld
Page 55
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
Afin que la dérivée du critère soit toujours négative, il faut que la dérivée de v1 prenne la
forme v1 k1e12 introduit par la méthode du Backstepping, d’où :
R Lq 1
v1 e1 k1e1 s id P iq vd k1e12 (IV.21)
Ld Ld Ld
Cette équation nous permet de définir la commande en tension vd du sous système afin
d’assurer la stabilité de Lyapunov et de forcer le courant id de suivre sa référence idref 0
R Lq
vdref Ld k1e1 s id P iq (IV.22)
Ld Ld
e2 ref
e2 ref
3 P( Ld Lq ) P f f 1
e2 ref id iq Cr
2 J J J J
(IV.23)
Notre objectif exige que l’erreur e2 converge vers zéro, ce qui est satisfait en choisissant iq
comme commande virtuelle dans l’équation (IV.23).
1
v2 v1 e22
2
1 2 2
v2 e1 e2 (IV.24)
2
En choisissant v 2 Semi défini négative tel que :
v 2 k1e12 k2e22 0 (IV.25)
Page 56
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
On obtient
P( Ld Lq ) P f f 1
k2e2 ref id iq Cr 0 (IV.26)
J J J J
En considérant que idref 0 ce qui amène à définir la commande iqref nécessaire pour
déterminer la tension idref 0 comme le montre la figure IV.2.
f 1
J
D’où iqref k2 e2 Cr ref (IV.27)
J J P f
e3 iqref iq (IV.28)
e3 i qref i q (IV.29)
Rs L f 1
e3 i qref iq P d id P vq (IV.30)
Lq Lq Lq Lq
Du fait que l’objectif exige que cet erreur converge aussi vers zéro, et exige aussi que le
courant doit être régulé et limité, on utilise l’extension de la fonction de Lyapunov suivante:
1 2
v3 v1 v2
2 e3 (IV.31)
1 2
v3 e 2 e3
2 2
2 e 1
v3 v1 v 2 e3 e3
(IV.32)
R L f 1
v3 v1 v 2 e3 i qref s iq P d id P vq
Lq Lq Lq Lq
Page 57
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
En choisissant v3 Semi défini négative tel que :
v3 k1e12 k2e22 k3e32 0 (IV.33)
On obtient
J f P f f 1 R L f 1
k3e3 k 2 iq Cr k2 ref ref s iq P d id P vq 0
P f J J J J Lq Lq Lq Lq
(IV.34)
J f P f f 1 Rs L
vqref Lq k3e3 2
k i C r k ref ref iq P d id P f
P f
q 2
J J J J Lq Lq Lq
(IV.35)
Dans cette partie, nous avons définie à partir de la commande par Backstepping, les variables
de références vdref et vqref nécessaires à la commande de la vitesse du MSAP, tout en exigeant
une stabilité des sous systèmes en cascade afin d’assurer une stabilité asymptotique du
système globale.
La commande adoptée est basée sur la méthode par Backstepping appliqué à une
MSAP, dont le modèle est non linéaire et multi variable, est testé par simulation numérique
pour les valeurs des paramètres suivants: K 1000; Kd 1000; Kq 100
Le couple électromagnétique suit bien le courant Iq avec un pic lié au démarrage, qui
s’atteint dans le régime permanent, ce qui montre l’objectif de la commande par
Backstepping la stabilisation de fonctionnement de MSAP avec présence des perturbations.
Page 58
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
La vitesse
250
Wr
200 Wref
150
100 ZOOM
260
50
Wr (rad/) 240
0
-50 220
-100 200
-200
-250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Couple électromagnétique,Iq
600
500
400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
-500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Test de robustesse
Afin de tester la robustesse vis à vis des variations paramétriques, on présente les
résultats de simulation du comportement dynamique pour les cas suivants :
Page 59
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
La vitesse
250
R=0.6
200 R=0.9
150
ZOOM
100
50 230
Wr (rad/)
0 220
-50
210
-100
200
-150 0.38 0.39 0.4 0.41 0.42
-200
-250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Couple électromagnétique
600
R=0.6
500 R=0.9
400
300
200
Cem (N.m)
100
-100
-200
-300
-400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
La vitesse
250
Ld,Lq
200 Ld',Lq'
150
100
ZOOM
50 250
Wr (rad/)
0 240
-50 230
-100 220
-150 210
-250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Page 60
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
Couple électromagnétique
800
Ld,Lq
ZOOM Ld',Lq
600 20
0
400
-20
Cem (N.m)
-40
200
-60
0.38 0.39 0.4 0.41 0.42
0
-200
-400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Boucle de vitesse
t
z * k' * dt (IV.36)
0
Page 61
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
t
Avec
k' * dt est l’action intégrale ajoutée à la commande par Backstepping
0
afin d’assurer la convergence de l’erreur de poursuite vers zéro malgré des incertitudes de
type constante par morceaux à chaque étape de l’algorithme.
Soit une entrée virtuelle iq* utilisée pour assurer la stabilité de la boucle de vitesse. La
dynamique d’erreur de vitesse provenant de (IV.36) est donnée par :
*
z
P
J
f
J
P
J
1
J
Ld Lq id iq* v f iq* Cr k' * (IV.37)
1 2
Considérons la fonction candidate de Lyapunov suivante V z , sa dérivée est donnée
2
par l’équation suivante :
* P
z Ld Lq id iq* v f iq* cr k' *
f P 1
V
(IV.38)
J J J J
*
1
i
*
q
J
P f P Ld Lq id
fv
k z k Cr
J
' *
J
(IV.39)
V
k z2 , avec k 0
Boucle de courant iq
Une fois l’entrée virtuelle iq* définie dans la première boucle afin de stabiliser les
dynamiques de (IV.37), pour calculer la loi de commande vq du système complet, on définit
l’erreur sur le courant de la manière suivante :
Avec z k i
iq dt est une action intégrale.
' ' *
q q q
0
Page 62
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
1 2 1 '2
Vq V zq zq (IV.41)
2 2
diq did
*
z k i
V q
k z zq
2
kq' iq* iq ' '
q q
*
q iq
dt dt
(IV.42)
diq* Rs ' ' *
k z z q
2 1 L 1
iq vq P d id P f kq' iq* iq
zq k q iq iq
dt Lq Lq Lq Lq
P R diq*
vq Lq k zq 2 f z P m s iq (IV.43)
J Lq Lq dt
On trouve que :
V q
k z kq zq2 zq zq' kq' iq* iq (IV.44)
V q
k z2 kq kq' zq2 kq' zq' KqVq (IV.45)
Avec
K q min k , kq kq' , kq'
La loi de commande vq force le courant iq à suivre l’entrée iq* est calculée afin que la vitesse
suivre sa référence * .
Boucle de courant id
Avec
zd' kd' id* id dt est une action intégrale.
0
Page 63
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
1 2 1 '2
Vd zd zd (IV.46)
2 2
di
Sa dérivée est donnée par V d
zd d kd' id zd' kd' id
dt
R 1
z
Lq
V d zd s id P iq vd kd' zd zd' d zd' (IV.47)
Ld Ld Ld
t
R
Lq
vd Ld kd id* id kd' id* id dt s iq P iq (IV.48)
0 Ld Ld
V d
kd kd' zd2 kd' zd'2
En choisissant K d min kd kd' , kd' , on trouve que
V d
KdVd
id id* 0
Finalement par le choix de vq avec iq* et vd , les objectifs fixés précédemment sont réalisés.
Résultats de simulation :
Sans onduleur :
Le réglage des gains est fait en fonction des dynamiques désirées en boucle fermée. Le choix
de k caractérise la réponse en BF des dynamiques mécaniques alors que le choix de kq et
kd caractérise celles des dynamiques électriques.
Page 64
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
Les figures suivantes présentent les résultats de la commande par Backstepping avec action
intégrale appliquée à la MSAP.
La vitesse
250
Wr
200 Wref
150
100
50
Wr (rad/s)
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
La vitesse
250
Wr
200 Wref
150
100
50
Wr (rad/s)
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps (s)
Ces figures décrivent les bonnes performances du système en boucle fermée en termes de
suivi de trajectoire et de rejet de perturbation sur plusieurs gammes de vitesse : basse et haute
vitesse, donc on constate qu’avec cette commande, la qualité des performances en régimes
statique et dynamique est assurée.
Page 65
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
Avec onduleur :
La vitesse
250
Wref
W(CNL)
200
ZOOM
150
235
Wr (rad/s)
100 230
225
50 220
215
0 0.19 0.195 0.2 0.205 0.21
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Temps (s)
Couple électromagnétique ; Iq
50
Iq
ZOOM Cem
40
2
30
0
Cem (N.m), Iq (A)
20
-2
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps (s)
Page 66
CHAPITRE IV Commande par backstepping de la MSAP
La vitesse
250
W(PI)
Wref
200 W(CNL)
ZOOM
150
235
Wr (N.m)
230
100
225
220
50
215
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Temps (s)
Fig IV. 8:Résultats de simulation de la MSAP pour les deux techniques de commande
On remarque que la vitesse de rotation est presque similaire pour les deux commandes, mais
on remarque bien un différance pour le temps de réponse.
A partir de là, on peut affirmer que : si on applique les même conditions d’alimentation de la
machine, nous constatons que la commande par Backstepping donne de meilleurs résultats
que la commande vectorielle (PI), et les résultats de simulation montrent l'efficacité de la
commande.
On peut directement conclure que parmi les commandes testées, la commande par
Backstepping est plus robuste et la meilleure soit pour assurer le découplage entre le flux et le
couple de la machine, ou pour la bonne adaptation des paramètres qui varie dans le temps de
fonctionnement [LAH09].
IV.8 Conclusion
Les résultats obtenus concernent la mise en oeuvre du régulateur Backstepping avec et sans
action intégrale pour le contrôle en vitesse du MSAP, qui ont été comparés avec ceux obtenus
de type proportionnel - intégral (PI).
Page 67
Conclusion générale
CONCLUSION GENERALE
Le travail présenté dans ce mémoire à porter sur la commande par backstepping classique
appliquée à la MSAP alimentée par un onduleur de tension.
Tout dabord, nous avons modélisé la MSAP, ensuite, on a utilisé l’outil MATLAB/Simulink
pour faire des simulations permettant de visualiser l’évolution des grandeurs électriques et
mécaniques. Le modèle doit être capable de représenter fidèlement les différentes
dynamiques. Cette modélisation est basée essentiellement sur la transformation de Park. Les
machines synchrones utilisées en vitesse variable doivent être autopilotées, à travers
l’utilisation d’un onduleur.
La commande vectorielle et ses principales stratégies à courant direct nul basé sur un
régulateur classique PI a été étudiée. Suite au test de robustesse il apparaît que le réglage de la
vitesse par PI n’est pas robuste face aux variations paramétriques de la machine dû
essentiellement au calcul du régulateur basé sur le modèle linéaire. Toutefois, les résultats
montrent que la commande vectorielle permet, en générale, d’obtenir des résultats
satisfaisants par rapport, à la fois, aux grandeurs de consigne et aux perturbations.
Un autre commande non linéaire a été proposé à savoir un régulateur de type Backstepping.
Ce régulateur est basé sur une récente méthodologie faisant appel à la fonction de Lyapunov.
La synthèse a conduit à un contrôleur nonlinéaire globalement asymptotiquement stable. Le
régulateur backstepping dont la conception présente l’inconvénient de la persistante de
l’erreur statique. Pour y remédier, on a associé une action intégrale afin d’éliminer cette
erreur.
En fin, une comparaison entre les méthodes utilisées permet de souligner l’avantage de la
commande par Bakcstepping du fait qu’elle ne conduit pas à l'annulation des non linéarités
utiles et permet de poursuivre des objectifs de stabilisation ou de poursuite, plutôt que des
objectifs de linéarisation.
Page 68
Reference bibliographies
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
ANNEXE A
Les caractéristiques de la MSAP qui est utilisé sont donnés dans le tableau suivant :
3
P*Ld
wr1
P*(Ld-Lq)
4
Cem1
1 1
P*Fi
Lq.s+R J.s+fr
FT courant Iq
Moteur
3
Cr
P*Fi
Annexes
ANNEXE B
Modèles SIMULINK construit pour les différentes simulations
t Continuous
Clock
powergui
Va Va S1 Ua Va Iq
O M
Vb Vb S2 Ub N Vb
D S Id
In1
Vc Vc S3 Uc Vc
ONDULEUR A wr
omega Com. M LI
Source P
Cem
de tension
MSAP
Auto
Pilotage
t
v q0
PI
PI v q*
Wref iq
wr2
Sa
M id
id*1
dq O S
iq*1
N Sb wr
abc D A
v d*
0 PI v d0 P cem
Idref
Sc
is
ONDULEUR MSAP
dq-abc
Cr
t
w* Clock
0 Id*
Wref1 Iq*
Iq Iq1 2
wm Iq
vd Vd
wm
Id1 3
Zw
Id
Cr Id
Vq wr1 1
Subsystem3 wm1
Cem1 4
wm Cem1
Cr
Iq cr1 Is
Iq* vq MSAP
Id
Zw
Mux
Mux1
Mux
Iq t
Clock
w* wr
Wref1 Vd
I*q iq
Id* Vd
wr
id
Id
Cr Vq wr1
Zw
Iq1
Cem1
Id
Zw Crp
Is
Iq* Vq
MSAP
Id1
cr1
wr
w*
Iq
t
Iq*
Step
wm
w
vd v d* va
Cr Iq1
Id*
Vd
Zw
v q* vd
0 Id1
Id
Id1
Subsystem3 wr vq
Vq wr1
wm
Cem1
Iq
Cr
Is
Iq* vq
MSAP
Cr2
Id
Zw
Commande_non_linéaire_par_Backstepping_avec_action_intégrale_avec_onduleur_du MSAP
Kq=8500;Kq1=100;
Kd=800;Kd1=500;
Kw=40;Kw1=30;
Résumé
Le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) est de plus en plus utilisé dans le
domaine industriel grâce à ses performances supérieures aux autres types de moteurs. Ce
travail porte sur la commande du (MSAP). La modélisation du moteur, de son onduleur et de
sa commande à modulation de largeur d’impulsion ont été étudiée. La première partie traite
la commande vectorielle en utilisant de régulateur PI . La deuxième partie s’intéresse à la
conception d’une nouvelle commande non linéaire en vitesse. La commande proposée est
conçue à partir d’une technique de commande de type Backstepping complétée par
l’introduction d’actions intégrales pour améliorer sa robustesse. En utilisant la théorie de
stabilité de Lyapunov, on montre que les dynamiques de poursuite de trajectoire sont
asymptotiquement stables. Enfin, une conclusion résume les principaux résultats obtenus.
Key words : Permanent magnet synchronous motor (PMSM), Vector Control, Control via
Backstepping, Lyapunov theory, Backsteppig with integral action.
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ملخص
ػهٗ َحٕ يخزايذ في انصُاػت ’ بفضم أدائٓا انًخفٕق يماسَت يغMSAP يسخخذو انًغُاطيس انذائى يخزايٍ انًحشكاث
، ٔلذ حى دساست ًَارج يٍ انًحشكاث ٔانؼاكس. MSAP يخضًٍ ْزا انؼًم انخحكى في.إَٔاع أخشٖ يٍ انًحشكاث
ٗ ٔيشكز اندزء انثاَي ػه. PI اندزء األٔل يخُأل يكافحت انُالم باسخخذاو يُظى. ٔسيطشحٓا ػهٗ َبط حؼذيم انؼشض
، Backstepping حى حصًيى ٔحذة ححكى انًمخشحت يٍ َٕع ُْذست انخحكى.حصًيى انسيطشة اندذيذة غيش انخطيت بانسشػت
ٗ فإَّ يذل ػه، Lyapunov باسخخذاو َظشيت االسخمشاس.ػهٗ أٌ حسخكًم يٍ خالل إدخال إخشاءاث يخكايهت نخحسيٍ لٕحٓا
. يهخص انُخائح انشئيسيت، أخيشا.أٌ ديُاييج حخبغ يساسِ يسخمشة يماسب
، Backstepping ححكى ػٍ طشيك،يكافحت َالالث. MSAP ٍ انًغُاطيس انذائى انًحشن انًخزاي: الكلمات المفتاحية
يغ إخشاء انخكايمBackstepping ، Lyapunov َظشيت