NOM ET PRENOM : IGUIR YOUSSEF RACHID

NUMÉRO APPOGÉE : 2024205

GROUPE 2

TP2 Asservissements linéaires Simulation du fonctionnement d'un moteur à courant

continu

I. Objectif du TP :
Simuler le fonctionnement d'un moteur à courant continu et étudier l’asservissement de sa
vitesse de rotation.
II. Simulation sous Simulink du fonctionnement du moteur en boucle ouverte :
On a le schéma suivant avec :
R = 1.2 Ω L = 0.18 H K = 0.284 N.m/A
f = 6.10-3N.m/rad/s J = 24.10-4kg.m²

1. la tension de commande égale à V=48V sans couple résistant (Cr= 0 Nm) :

 la vitesse de rotation du moteur en régime permanent : w = 155 rad/s.
2. pour un couple résistant Cr= 5Nm à partir de t=3s et V=48V :

La vitesse de rotation devient : w = 86.6 rad/s.

3. comparaison :
La vitesse de rotation diminue .

III. Simulation sous Matlab du fonctionnement du moteur à courant continu :

A-Simulation en boucle ouverte :

1. Saisir les fonctions de transfert F1(P) , F2(P) et 𝐺1(𝑝) :

 2. Les pôles du système sont :
-4.5833 +25.5552i
-4.5833 -25.5552i

3.Tracer la réponse indicielle de 𝐺1(𝑝) pour V=20V :

Step Response
35

30

25

20
Amplitude

15

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Time (seconds)

La valeur du 1er dépassement : D1 = 11.1

Le gain statique du système : K = 19.5

B-Simulation en boucle fermée :

1. la relation qui lie la vitesse Ω(p) à la consigne Vc(p) :

Vc(p) = Ω(p) * kw

2. La sortie du capteur vaut 10 V pour une vitesse de rotation de 10 rd/s, calculer Kω en unités SI :

Kw = 1 v/rad/s

3. les fonctions de transfert du système en boucle ouverte Fbo(p) et en boucle fermée Fbf(p) et les

pôles de la fonction de transfert en boucle fermée sont :

 4. le lieu de Bode du système en boucle ouverte :

Bode Diagram
20

0 System: Fbo
Peak gain (dB): 8.96
Magnitude (dB)

-20 At f requency (rad/s): 25.1

-40

-60

-80
0
System: Fbo
-45 Phase Margin (deg): 177
Delay Margin (sec): 0.731 System: Fbo
Phase (deg)

At f requency (rad/s): 4.22 Phase Margin (deg): 29.5

-90 Closed loop stable? Yes Delay Margin (sec): 0.0146
At f requency (rad/s): 35.3
-135 Closed loop stable? Yes

-180
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

5. les lieux de Black et Nyquist du système en boucle ouverte :

 Nyquist Diagram
4

2
Imaginary Axis
0

-2

-4
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

Nichols Chart
20
Open-Loop Gain (dB)

-20

-40

-60
-180 -135 -90 -45 0 45
Open-Loop Phase (deg)

6. la réponse indicielle du système bouclé pour une consigne Vc=20V :

Step Response
18

16
System: untitled1
Peak amplitude: 16.5
14 Overshoot (%): 67.2
At time (seconds): 0.0861

12
System: untitled1
Final value: 9.87
10
Amplitude

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (seconds)

7. La vitesse de rotation du moteur en régime permanent

La valeur du 1er dépassement : D = 6.63
Le temps de montée : t = 0.803
Le temps de réponse : t = 0.0316
8. les fonctions de transfert du système en boucle ouverte et en boucle fermée :
9. le lieu de Bode du système en boucle ouverte :
kp=0.1 :

Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-100
0
System: Fbo
-45 Phase Margin (deg): 177
Delay Margin (sec): 0.731 System: Fbo
Phase (deg)

At frequency (rad/s): 4.22 Phase Margin (deg): 29.5

-90 Closed loop stable? Yes Delay Margin (sec): 0.0146
At frequency (rad/s): 35.3
-135 Closed loop stable? Yes

-180
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

kp=10 :

Bode Diagram
40

20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0
System: Fbo
Phase Margin (deg): 177
-45
Delay Margin (sec): 0.731
At frequency (rad/s): 4.22
Phase (deg)

Closed loop stable? Yes

-90
System: Fbo1
Phase Margin (deg): 6.8
Delay Margin (sec): 0.0014
-135
At frequency (rad/s): 84.9
Closed loop stable? Yes
System: Fbo
-180 Phase Margin (deg): 29.5
0 1 2 3
10 Delay Margin
10(sec): 0.0146 10 10
At frequency (rad/s): 35.3
Frequency (rad/s)
Closed loop stable? Yes
 10. La réponse indicielle du système en boucle fermée :
kp=0.1 :

Step Response
18

16
System: untitled1
Peak amplitude: 16.5
Overshoot (%): 67.2
14 At time (seconds): 0.0861

12
System: untitled1
Settling time (seconds): 0.803
10
Amplitude

System: untitled1
Final value: 9.87
8 System: untitled1
Rise time (seconds): 0.0316

6
System: untitled2
Peak amplitude: 2.81
4 Overshoot (%): 58.2
At time (seconds): 0.121
System: untitled2
Settling time (seconds): 0.84
2

System: untitled2 System: untitled2

Rise time (seconds): 0.0437 Final value: 1.78
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Time (seconds)

kp=10 :

Step Response
35

System: untitled2
Peak amplitude: 33.5
30
Overshoot (%): 84.4
At time (seconds): 0.0369

25

System: untitled1 System: untitled2

Peak amplitude: 16.5 Settling time (seconds): 0.851
20
Overshoot (%): 67.2
Amplitude

At time (seconds): 0.0861

System: untitled2
15 Final value: 18.1
System: untitled2
Rise time (seconds): 0.0128
System: untitled1 System: untitled1
Settling time (seconds): 0.803 Final value: 9.87
10

System: untitled1
Rise time (seconds): 0.0316
5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Time (seconds)