Département : Génie électrique

Master de recherche : Génie Electrique et Informatique

Industrielle
Module : Représentation d’état
Compte rendu des travaux pratique :
Etude des systèmes dans l’espace d’état Sous Matlab -
Simulink
Réaliser par :
Encadrer par:
 OUHTIT Abdelaziz
 Pr. M. BAHATI
 Annee universitaire: 2023-2024

Introduction générale :
Introduction sur Matlab :
Matlab, abréviation de MATrice LABoratory, est un langage de programmation de haut niveau et
un environnement interactif développé par MathWorks. Initialement conçu pour le calcul numérique,
Matlab s'est transformé en un outil polyvalent largement utilisé dans divers domaines tels que
l'ingénierie, la physique, la finance et la biologie. Il offre une plateforme puissante pour l'analyse de
données, le développement d'algorithmes et la visualisation.

Les principales caractéristiques de Matlab comprennent :

Opérations basées sur les matrices : Matlab est réputé pour sa gestion efficace des opérations
matricielles, ce qui le rend particulièrement adapté à l'algèbre linéaire et à l'analyse numérique. Le
langage est optimisé pour travailler avec des tableaux et des matrices, permettant aux utilisateurs
d'effectuer des calculs mathématiques complexes avec facilité.

Environnement interactif : L'une des forces de Matlab est sa nature interactive. Les utilisateurs
peuvent exécuter des commandes dans une interface en ligne de commande ou créer des scripts et des
fonctions pour automatiser des tâches. L'environnement interactif facilite le prototypage rapide et
l'expérimentation.

Fonctionnalités étendues : Matlab est livré avec une vaste bibliothèque de fonctions intégrées et
de boîtes à outils couvrant un large éventail d'applications. Ces boîtes à outils fournissent des fonctions
spécialisées pour des tâches telles que le traitement du signal, le traitement d'images, l'optimisation,
l'apprentissage automatique, etc.

Visualisation des données : Matlab excelle dans la création de visualisations de haute qualité,
permettant aux utilisateurs de générer des graphiques, des graphiques et des diagrammes pour
représenter les données de manière significative. Cette fonction est précieuse pour tirer des
enseignements de jeux de données complexes.

Développement d'applications : En plus de ses capacités de script, Matlab permet aux utilisateurs
de créer des applications autonomes avec des interfaces graphiques (GUI). Cela le rend adapté au
développement de programmes et d'outils conviviaux pour les utilisateurs.

Simulink : Matlab s'intègre parfaitement à Simulink, un environnement de simulation et de

conception basé sur des modèles. Simulink est largement utilisé pour concevoir et simuler des systèmes
dynamiques, des systèmes de contrôle et d'autres systèmes d'ingénierie multidomaines.
 Support de la communauté : Matlab bénéficie d'une communauté d'utilisateurs importante et
active, contribuant à une richesse de ressources, de forums et de documentation. Ce réseau de soutien
est précieux pour les utilisateurs recherchant de l'aide, partageant des connaissances et accédant à des
outils et extensions supplémentaires.

En résumé, Matlab est une plateforme complète et polyvalente qui associe un environnement interactif
convivial à des capacités de calcul puissantes. Ses applications couvrent un large éventail de disciplines,
ce qui en fait un choix populaire pour les chercheurs, les ingénieurs et les scientifiques pour l'analyse
numérique, le développement d'algorithmes et la simulation.

Introduction à MATLAB/SIMULINK

Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de représenter les fonctions

Mathématiques et les systèmes sous forme de diagramme en blocs, et de simuler le
fonctionnement de ces systèmes.
Le logiciel de simulation MATLAB/SIMULINK permet d’effectuer :
 La saisie des valeurs des paramètres et l’analyse temporelle ou fréquentielle du schéma-
bloc.
 L’affichage graphique des résultats.
 Est un logiciel de calcul matriciel à syntaxe simple peut être considéré comme un langage
de programmation adapté pour les problèmes scientifiques, grâce à ses fonctions
spécialisées.
 Est un interpréteur, car ses instructions sont interprétées et exécutées ligne par ligne
 Possède des bonnes capacités graphiques pour présenter des résultats ou pour créer des
applications.
 Peut être intégré avec du code C ou FORTRAN
 Fonctionne dans plusieurs environnements tels que UNIX/X-Windows,Windows,
Macintosh.

Simulink : c’est l’extension graphique de MATLAB permettant de travailler avec des schémas en
blocs, pour modéliser et simuler des systèmes ; Blocksets : ce sont des collections de blocs
SIMULINK développés pour des domaines d’application spécifiques (DSP BLOCKSET, POWER
SYSTEM BLOCKSET, etc.) Toolboxes : (« boîtes à outils ») ce sont des collections de fichiers M
développés pour des domaines d’application spécifiques.
Objectifs Généraux :
 Modéliser un système dynamique dans l’espace d’état
 Analyser le comportement d’un système décrit par sa représentation d’état
 Utilisation du logiciel Matlab-Simulink
Introduction
Descriptions du système :
Dans toute la suite de ce TP, le système étudié est monovariable (une entrée et une sortie). Il s’agit d’un
moteur à courant continu (MCC), (Figure 3), qui est un dispositif électromécanique qui convertit une
énergie électrique d’entrée en énergie mécanique.

Les équations du système sont :

di(t)
v ( t )=Ri ( t ) + L + Kω(t)
dt
dω(t)
Ki ( t )= j + fω(t)
dt
Données numériques du moteur à courant continu voir le tableau 1

Coefficient de frottement visqueux 𝑓 = 3 ∙ 10−4N/m/rad/s

Moment d’inertie 𝐽 = 1.1 ∙ 10−3kg.m2
Résistance de l’induit 𝑅 = 4.8Ω
Inductance de l’induit 𝐿 = 18.4𝑚𝐻
Coefficient de FCEM (c’est aussi constant du moteur en 𝑘 = 0.45 V/rad/s
N.m/A)

Choix et affectation des variables :

On considérera comme :
 Etat
• Courant d’induit 𝑥1(𝑡) = 𝑖(𝑡),
• Vitesse angulaire 𝑥2(𝑡) = 𝑤(𝑡),
 Entrée : tension d’alimentation (𝑡),
 Sortie : la vitesse angulaire (𝑡) = 𝑤 (𝑡).
Etude et Analyse de la représentation d’état du système :
1. La représentation d’état du système
 di(t)
v ( t )=Ri ( t ) + L + Kω(t)
dt
dω(t)
Ki ( t )= j + fω(t)
dt
On choisir notre vecteur d’état :

(
X = x 1=i(t)
x 2=ω(t ) )
Donc :

( )
di(t)
Ẋ = dt
dω (t)
dt

On sait que :

{YẊ==CXAX++DU
BU

C’est-à-dire :
di(t) −R K 1
= i ( t )− ω ( t ) + v ( t )
dt L L L
dω(t) K f
= i ( t )− ω ( t )
dt J j
Y =ω ( t )

U =v ( t )

En fin on trouve

[ ][
−R −K

][ ]
1
L L i(t)
Ẋ = × + L ×U
K −f ω(t)
0
J J

[ ]
Y = [ 0 1 ] × i(t) + 0× D
ω (t)

2. Les éléments A , B , C , D , X et Y qui sont varie en fonction de la représentation d’état fait mais
U est toujours fixe par ce que c’est l’entrée de système étudie.
 3. La représentation d’état des systèmes n’est pas unique, le système peut modéliser par plusieurs
représentations d’état déponde de vecteur d’état choisi et aussi sortie de système.

4. L’équation général qui permettant de passer de la représentation d’état d’un système a la

fonction de transfert c’est :
−1
H ( p )=C ( p I n− A ) × B
On a :

di (t)
v ( t )=Ri ( t ) + L + Kω ( t ) (1)
dt
dω(t)
Ki ( t )= j + fω ( t ) (2)
dt
(2) devient :
j dω (t) f
i (t )= + ω ( t )( 3)
K dt K
En remplace (3) dans (1) :
2
Rj dω(t ) Rf L j d ω (t) Lf dω(t)
v ( t )= × + ω ( t )+ Kω ( t ) + × 2
+ ×
K dt K K dt K dt

( ) ( )
2
Lj d ω (t) Rj L f dω(t) Rf
v ( t )= × 2
+ + × + +K ω (t)
K dt K K dt K

Par la transformation de Laplace en trouve la fonction de transfert s’écrite sous la forme d’un système
de deuxième ordre :
U (p) K
H ( p )= = 2
Y ( p ) p +× 2ζ ω n p+ ωn2

ω ( p) 1
H ( p )= =
V ( p ) Lj
K
2
×p +
Rj Lf
+
K K (Rf
× p+ + K
K )
ω ( p) K
H ( p )= =
V ( p ) Lj × p + ( Rj+ Lf ) × p+ Rf + K 2
2
Etude pratique : Environnement Matlab
a. Créer un fichier de type M-file et en utilisant la fonction Matlab ss, construire la représentation
d’état continue du système.

b. La représentation d'état sous la forme canonique diagonale en utilisant la fonction Matlab

canon avec l’option ‘modal’,
c. Les deux modèles d’état sont équivalents du point de vue du comportement entrée-sortie :
d. Calculer la fonction de transfert en utilisant la fonction Matlab ss2tf
−1
H ( p )=C ( p I n− A ) × B
e. En utilisant la fonction Matlab tf2ss, passer de la fonction de transfert (représentation externe)
du système à sa représentation d’état (représentation interne),

f. Analyser la position des pôles et des zéros du système, et déterminer s’il est stable en boucle
ouverte ou pas, tout en justifiant. Pour cela utiliser la fonction Matlab pzmap,
g. Calculer les valeurs propres de la matrice d’état en utilisant la fonction Matlab eig,
h. En a les valeurs propres de A (matrice d’état) c’est les pôles de système, et a l’aide des ses
valeur propre on peut détermine le comportement dynamique du système, ces pôles-là influe sur
la stabilité de système
i.Calculer le gain statique du système en utilisant la fonction Matlab dcgain :

j. Analyser les performances temporelles du système (fonction de transfert et représentation d’état)

en utilisant la fonction Matlab step, (En cliquant sur le tracé avec le bouton droit, il est possible
d’obtenir des renseignements sur le temps de réponse, le temps de montée, le gain statique ainsi
que le dépassement).
k. Tracer la réponse impulsionnelle h(t) du système pour chacune des deux modélisations (fonction de
transfert et représentation d’état) en utilisant la fonction Matlab impulse :
Etude pratique : Environnement Simulink
Simuler les réponses indicielle et impulsionnelle du système en boucle ouverte :
La sortie du scope compose le signale suivant :

Pour la réponse impulsionnelle :

La sortie du scope compose le signale suivant :

Faire une étude comparative entre les deux résultats obtenus par le programme (Mfile) et par le modèle
Simulink. Conclure.

On trouve à la sortie même réponse indicielle et aussi impulsionnelle :

La représentation d'état offre une description complète du système à travers des matrices d'état. La
conversion en forme canonique diagonale facilite l'analyse modale.
La fonction de transfert, obtenue à partir de la représentation d'état, est pratique pour l'analyse
fréquentielle et fournit une expression symbolique du comportement dynamique du système.
La modélisation dans Simulink a été utilisée pour représenter le système de manière graphique, facilitant
la compréhension visuelle du comportement dynamique.
Les résultats obtenus dans Simulink ont été en accord avec ceux des approches mathématiques,
confirmant la validité de la modélisation.

La comparaison graphique des réponses indicielles et impulsionnelles a démontré la

concordance des résultats obtenus par la représentation d'état, la fonction de transfert et
Simulink.
Les vérifications de stabilité, des pôles, et des gains statiques ont été effectuées pour
chaque approche, renforçant la cohérence des résultats.

Conclusion :
Les approches basées sur la représentation d'état, la fonction de transfert, et la modélisation dans
Simulink ont toutes démontré une performance cohérente pour la modélisation d'une machine à courant
continu.
Choisir entre ces approches dépend des besoins spécifiques de l'analyse et de la conception, avec la
représentation d'état offrant une description mathématique complète, la fonction de transfert facilitant
l'analyse fréquentielle, et Simulink fournissant une représentation visuelle intuitive du système.
Cette étude souligne l'importance de comprendre les forces et les limites de chaque approche dans le
contexte de l'analyse des systèmes dynamiques, et fournit une base solide pour l'application pratique de
ces méthodes dans le domaine du contrôle des systèmes dynamiques.