Partie A : caractérisation du

Automatique comportement des systèmes

III) Caractérisation du comportement des systèmes linéaires
III) 1) Eléments permettant l'interprétation des fonctions de transfert
→ support n°3 ← III) 2) Caractérisation fine du comportement des systèmes standards
III) 2) a) Objectifs
III) 2) b) Procédés 1er ordre
III) 2) b) 1) Paramètres d'un transfert 1er ordre
Licence Sciences pour l'Ingénieur
III) 2) b) 2) Réponses temporelles 1er ordre
3ième année − parcours Mécanique III) 2) c) Procédés 2nd ordre
III) 2) c) 1) Paramètres d'un transfert 2nd ordre
III) 2) c) 2) Réponses temporelles 2nd ordre
Benoit Thuilot III) 2) d) Exploitation des tables de comportement
1 2

III) 2) Caractérisation fine du comportement des systèmes standards ( ) : sortie

( ) : entrée
III) 2) a) Objectifs procédé
● L'étude précédente a montré que le comportement d'un
procédé linéaire quelconque peut être appréhendé via ● Cependant, cette évaluation qualitative ne suffit pas toujours
quelques applications numériques sur sa modélisation ( ) → on a souvent besoin de connaître précisément
♦ on peut appréhender son transitoire via les pôles de F(p) le comportement du procédé
→ le procédé est stable si la partie réelle des pôles est négative ⇔ on a souvent besoin de connaître la loi d'évolution ( )
→ ses transitoires sont oscillants si certains pôles ∈ ℂ en réponse à une évolution ( ) imposée en entrée
(et la pulsation des oscillations est donnée par la ℑ ( ))
→ la durée du transitoire est dictée par le pôle dont L'obtention de la loi explicite ( ) est forcément calculatoire
la partie réelle est la plus petite (en valeur absolue) (il faut procéder à une décomposition en éléments simples)
♦ on peut même quantifier certains régimes permanents → pour éviter cela, on va créer des tables de comportement
→ l'appli. num. ( ) fournit l'amplitude du régime constant pour les procédés les plus classiques (1er et 2nd ordre)
→ l'appli. num. ( ) décrit le régime permanent sinusoïdal3 4
 III) 2) b) Procédés 1er ordre
( ) : entrée ( ) : sortie III) 2) b) 1) Paramètres d'un transfert 1er ordre
procédé
( ) : entrée ( ) : sortie
● Plus précisément, pour les 2 procédés standards (1er et 2nd ordre) procédé
♦ On nomme procédés 1er ordre, ceux pour lesquels la relation
► On propose une écriture normalisée pour leur transfert ( )
( ) ↔ ( ) est une équation différentielle linéaire d'ordre 1 :
Ces formes normalisées sont choisies pour que :
▪ le nombre de paramètres soit minimum + = ( )
▪ et ceux-ci présentent un sens physique immédiat
Leur fonction de transfert ( ) a pour structure :
(afin de faciliter ensuite l'analyse du comportement)
▪ un numérateur constant
► Puis on calcule leurs réponses une bonne fois pour toutes, ▪ un polynôme dénominateur de degré 1
que l'on explicite en fonction de ces paramètres ! "#$
+ = % + % = &( )
► Enfin, on en déduit des tables de comportement pour
*
pouvoir ensuite, à partir des paramètres de tout procédé 1er ⇔( + )% = &( ) ⇒ ) = -( )
+, + +
ou 2nd ordre, annoncer sans calcul leur comportement précis5 ( ) 6

♦ Lorsqu'on écrit la fonction de transfert d'un procédé 1er ordre ♦ Par convention, on fait le choix de décrire les procédés
directement à partir de l'équa. diff., ( ) comporte 3 paramètres: 1er ordre par la forme normalisée ci-dessous :
6
=
+
= /, 1 ∈ ℝ3∗5
,+8

Ce nombre de paramètres peut-il être réduit ? Ce choix a l'avantage de proposer 2 paramètres / et 1 qui ont
→ on remarque qu'on peut ramener à la valeur 1 n'importe un sens physique clair, et donc facilitent l'étude de ces procédés
lequel de ces 3 paramètres via une factorisation : ► on peut voir immédiatement que le paramètre 6 correspond
au gain statique du système
1 /
= = ou ( )= ou = En effet, on vérifie bien que : 0 = =/
+1 +1 + + 1+1×0
→ 6 caractérise donc l'amplitude des réponses du système
En particulier, si 7 ( ) est un échelon d'amplitude 7 -, on a:
⇒ 2 paramètres suffisent pour décrire un procédé 1er ordre
7
;<= 7 =67- 8
→?
 / III) 2) b) 2) Réponses temporelles 1er ordre
Procédés 1er ordre : = /, 1 ∈ ℝ3∗5
1+1 ♦ Les réponses indicielles 1er ordre présentent toutes
► ensuite, puisque 1 se trouve au dénominateur de ( ) le même aspect :
il caractérise le transitoire des réponses du système ▪ convergence exponentielle
▪ sans oscillation
Très précisément, le dénominateur de ( ) étant un polynôme
▪ avec une tangente oblique à l'instant de l'échelon
d'ordre 1, ces procédés ne possèdent qu'un seul pôle ,
− ,⁄8 La loi d'évolution est : 7 = 6 F , − G H8
On calcule immédiatement que ,= Aussi :
▪ puisque 1 > 0, alors < 0 → les 1er ordre sont stables → 1 intervient comme un facteur multiplicatif sur le temps
Evolution de la sortie
Evolution de l'entrée

▪ puisque 1 ∈ ℝ, alors ∈ ℝ → réponse sans oscillation 6

12

11
▪ puisque = − 1⁄1, alors + 1 est grand, + | | est petit, 5.5
E /×E
10
5 avec :
→ les 1er ordre sont d'autant + lents que 1 est grand 1er ordre
4.5 9 / = (0)
Pour cette raison, le paramètre 8 est appelé constante 4 8

de temps du système (il est exprimé en secondes) 9

0 2 4
Temps (secondes)
6 8
0 2 4
Temps (secondes)
6 8
10

Evolution de la sortie
le procédé effectue ♦ Les réponses à la rampe 1er ordre ont aussi le même aspect :
12
. JK 6 × F 95% de sa variation après un transitoire, la réponse devient une rampe
en 3 8 secondes ▪ la pente de la rampe en sortie est la pente de l'entrée
11

. LM 6 × F le procédé effectue multipliée par le gain statique 6

10 63% de sa variation
en 8 secondes ▪ la rampe en sortie est en retard sur la rampe d'entrée
9 6×F le procédé effectue ▪ ce retard est appelé traînage
8
τ 3τ une variation totale ▪ et dans le cas des 1er ordre, le trainage est égal à 8
0 2 4 6 8 7 →6×F + le procédé est rapide (⇔ 1 petit),
Temps (secondes)
temps en sec. si 1 = 1 sec
+ le traînage est faible (ce qui était intuitif)
0 21 41 61 81 temps en sec. si 1 ≠ 1 sec
70 120
pente U 6V ( ) 8
► 6 agit comme un facteur de dilatation en amplitude 60
50
100

80

T( )
40
► 8 agit comme un facteur de dilatation sur l'échelle des temps 60
30
20
1er ordre 40
▪ + 8 est petit, + le procédé est rapide 10 20

▪ le temps de réponse à 5% est ST = M 8 11

0
0 5 10 15
Temps (secondes)
20 25
0
0 5 10 15
Temps (secondes)
20 25 12
III) 2) c) Procédés 2nd ordre
III) 2) c) 1) Paramètres d'un transfert 2nd ordre ♦ Lorsqu'on écrit la fonction de transfert du système 2nd ordre
directement à partir de l'équa. diff., ( ) comporte 4 paramètres
( ) : entrée ( ) : sortie
procédé
= 5
♦ On nomme procédés 2nd ordre, ceux pour lesquels la relation 5 + +
( ) ↔ ( ) est une équation différentielle linéaire d'ordre 2 :
5 Mais comme montré pour les transferts 1er ordre, cette première
5 5
+ + = ( ) expression est redondante, on peut ici aussi ramener à la valeur 1
n'importe lequel de ces 4 paramètres via une factorisation
Leur fonction de transfert ( ) a pour structure :
⇒ 3 paramètres suffisent pour décrire un système 2nd ordre
▪ un numérateur constant
▪ un polynôme dénominateur de degré 2
Dans le cas des systèmes 2nd ordre, on choisit de
5
5 + + = ( )
! "#$
normaliser à 1 le coefficient de W au dénominateur de ( ) :
5

5
* 5
( 5 + + )% = &( ) ⇒ ) = W -( ) = =
+W + +, ++ 5 + + 5 + +
5
( ) 5 5 5
13 14

6 W
♦ Pour paramétrer les 2nd ordre, on pourrait simplement retenir =
_ / , Z, [\ ∈ ℝ3∗]
W+W^ W
les coef. des polynômes numérateur et dénominateur de ( ) _ + _

information portée par le paramètre 6

5 X
= 5+
= = 5 ► on peut voir immédiatement que le paramètre 6 correspond
5 + 5 + + +Y +Y
5 5 au gain statique du système
/ [\5
En effet, on vérifie bien que : 0 = 5 =/
Pour gagner en efficacité, on exploite un autre jeu de 3 paramètres, 0 + 2 Z [\ 0 + [\5
qui ont l'avantage d'être interprétables de façon intuitive : → K caractérise donc l'amplitude des réponses du système
→ on introduit le triplet ( 6, ^ , _ ) définis par : En particulier, si 7 ( ) est un échelon d'amplitude 7 -, on a :
Y = [\5 , Y = 2 Z [\ et X = / [\5 ;<= 7 =67-
→?

information portée par les paramètres ^ et _

La forme normalisée d'un système 2nd ordre est donc :
► puisque ^ et [\ se trouvent au dénominateur de ( )
6 W
_ ils caractérisent le transitoire des réponses du système
= W+W^ W / , Z, [\ ∈ ℝ3∗]
_ + _ → pour clarifier leurs rôles respectifs, il faut calculer
15 l'expression des pôles de ( ) 16
 6 W 6 W
=
_ / , Z, [\ ∈ ℝ3∗] =
_ / , Z, [\ ∈ ℝ3∗]
W+W^ W W+W^ W
_ + _ _ + _

information portée par les paramètres ^ et _ : calcul des pôles { , = [\ −Z ± Z 5 − 1

si ^ > ,: { , 5 } : 2 pôles réels 5}
Par définition, les 2 pôles de ( ), notés { , 5 } , sont les
si ^ = , : : 1 pôle réel double { ,
1 5} = − [\
solutions de l'équation :
W
+ W ^ _ + W_ = si ^ < ,: { , 5 } : 2 pôles complexes { , 5 } = [\ −Z ± c 1 − Z 5

En utilisant le discriminant, on obtient directement que : information portée par les paramètres ^ et _ : stabilité

−2 Z [\ ± 2 Z [\ 5 − 4 [\5 On peut conclure directement que :

, 5 = = [\ −Z ± Z 5 − 1
2 ► les systèmes 2nd ordre sont des systèmes stables :
Et en détaillant : en effet, puisque Z et [\ ∈ ℝ3∗5 , on a :
si ^ > ,: { , 5 } : 2 pôles réels { , 5} = [\ −Z ± Z 5 − 1 ▪ si Z ≥ 1 : { , 5 } ∈ ℝH5
si ^ = , : 1 : 1 pôle réel double { , 5} = − [\ ▪ si Z < 1: { , } ∈ ℂ5 ,
5
si ^ < ,: { , 5 } : 2 pôles complexes { , 5 } = [\ −Z ± c 1 − Z 5
17
avec ef , ef 5 ∈ ℝH5 18

6 W 6 W
=
_ / , Z, [\ ∈ ℝ3∗] =
_ / , Z, [\ ∈ ℝ3∗]
W+W^ W W+W^ W
_ + _ _ + _

si ^ > ,: { , 5 } : 2 pôles réels { , 5} = [\ −Z ± Z 5 − 1 si ^ > ,: { , 5 } : 2 pôles réels { , 5} = [\ −Z ± Z 5 − 1

si ^ = , : 1 : 1 pôle réel double { , 5} = − [\ si ^ = , : 1 : 1 pôle réel double { , 5} = − [\

si ^ < ,: { , 5 } : 2 pôles complexes { , 5 } = [\ −Z ± c 1 − Z 5 si ^ < ,: { , 5 } : 2 pôles complexes { , 5 } = [\ −Z ± c 1 − Z 5

information portée par le paramètre ^ information portée par le paramètre _

► le paramètre ^ caractérise l’aspect des réponses : ►le paramètre _ caractérise la rapidité des réponses :
▪ si ^ ≥ ,, alors { , , W } ∈ → le transitoire comporte
ℝHW en effet, [\ apparaît comme un facteur multiplicatif :
2 exponentielles réelles f g i et f g i
h j ⇒ pas d’oscillation ▪ sur les valeurs des pôles réels 1 et 2 (quand Z ≥ 1 )
▪ si ^ < ,, alors { W
→ le transitoire comporte ▪ sur la partie réelle de 1 et 2 ( quand Z < 1 )
,, W}∈ℂ
kl g i ℑm gh i et f kl gj i f ℑm gj i
→ plus [\ est grand, plus | | ou ef( ) sont grands
2 exp. complexes f h f
plus le système est rapide
⇒ oscillation amortie de pulsation ℑ = |ℑ 5 |
_ est appelé pulsation naturelle (en rad/s)
^ est appelé facteur d'amortissement (nombre sans dimension) 19 et agit comme une dilatation de l'échelle des temps 20
III) 2) c) 2) Réponses temporelles 2nd ordre influence qualitative de ^ sur la réponse indicielle
Pour un ^ donné, les réponses indicielles ont toutes le même aspect : ♦ La valeur de ^ influe :
amplitude amplitude ▪ sur le dépassement (lorsque Z < 1)
si K ≠ 1 si K = 1 réponse indicielle pour ξ = 0.3 → la valeur du dépassement ne dépend que de ^
1.4 K 1.4
▪ sur la réactivité de la réponse indicielle
1.2 K 1.2
(en complément de l'influence principale de [\ )
K 1
amplitude amplitude
0.8 K 0.8 6 × F : variation finale de la si K ≠ 1 si K = 1 Z = 0.3 Z = 0.5 Z = 0.7
0.6 K 0.6
sortie Δ ( ) (ici E = 1) 1.4 K 1.4

1.2
+ ^ est petit,
0.4 K 0.4 1.2 K
+ [\ est grand, 1
+ le dépassement
0.2 K 0.2
+ le procédé est rapide K est important
0 0 0.8
0 5 10 15 20 temps en sec. si [\ =1 rad.s-1 0.8 K
0.6
Z=1 Z=2
0 5 / [\ 10 / [\ 15 / [\ 20 / [\ temps en sec. si [\ ≠1 rad.s-1
0.6 K
0.4
► 6 agit comme un facteur de dilatation en amplitude 0.4 K 0.2
à [\ constant, + Z est petit,
► agit comme un facteur de dilatation sur l'échelle des temps 0.2 K + la réponse est réactive
_ 0
0 5 10 15 20 temps en sec. si [\ = 1 rad.s-1
0
Enfin, on a une tangente horizontale à l'instant de l'échelon 21 0 5 / [\ 10 / [\ 15 / [\ 20 / [\ temps en sec. si [\ ≠ 1 rad.s
22
-

définition et quantification du dépassement Relation et abaque reliant ^ reliant au dépassement

st
♦ Le dépassement est quantifié par la variable o : H
hutj
dépassement : =f
amplitude du dépassement 1er
o=
variation asymptotique
→ o est donc homogène à un pourcentage
12

11
1er dépass.
10
= 1.8 = 36%
9
variation abaque
8

7
asymptot. Z = 0.3
6
=5
5
0 5 10 15 20 (temps en sec.)
▪ relation analytique et graphique pour o ↔ ^ : cf. abaques
▪ valeurs remarquables : o = 5 % ↔ Z = 0.7
réponse la + rapide sans dépasser : Z = 1 23 24
 caractérisation des oscillations définition et quantification de la rapidité
♦ Dans le cas où Z < 1, on a établi que l'expression des pôles est : ♦ Sur le volet temporel, on a besoin de quantifier 2 métriques :
► d'une part la durée pour atteindre un régime stable → rapidité
{ , 5} = [\ −Z ± c 1 − Z 5 La rapidité est caractérisée par ST : le temps de réponse à 5%
Hv j i
→ le transitoire est donc régi par { f gh i , f gj i }= f Hv wx ± wx défini comme le temps nécessaire pour que la réponse indicielle
j ne quitte plus une bande ± 5% de la variation asymptotique
En détaillant, on a : f Hv wx i × f ± wx Hv i
25

soit encore : f Hv wx i cos [\ 1 − Z 5 + c sin [\ 1− Z5 ± 5% de la

20
variation
12 → la pulsation des asymptotique
11 oscillations amorties,
variation
10 nommée pulsation propre 15

9
asymptotique
et notée ST
8
est la partie imaginaire 10
7
W~ W~ 0 5 10 15 20 25 temps en sec. si [\ = 1 rad.s-1
6 S = = des pôles, soit donc : 0 5 / [\ 10 / [\ 15 / [\ 20 / [\ 25 / [\ temps en sec. si [\ ≠ 1 rad.s-1
_ , − ^W Le temps de réponse pour _ = ,, noté ST,• , ne dépend que de ^
5
(temps en sec.) = _ , − ^W
0 5 10 15 20 25 → relation ST,• ↔ ^ via abaques et on en déduit ST = ST,• / _ 26

Abaque reliant ^ reliant au temps de réponse réduit définition et quantification de la réactivité

♦ Sur le volet temporel, on a besoin de quantifier 2 métriques :
► d'autre part, la réactivité en réponse à une évolution d'entrée

25 ▪ • : temps de montée
± 5% de la ⇔ temps pour entrer
variation asymptotique la première fois
20
dans la bande des 5%
▪ : temps de pic
,
15
,
variation ⇔ instant du 1er dépass.
•
asymptotique (lorsque Z < 1)
10
0 5 10 15 20 25 temps en sec. si [\ = 1 rad.s-1
0 5 / [\ 10 / [\ 15 / [\ 20 / [\ 25 / [\ temps en sec. si [\ ≠ 1 rad.s-1

, et • sont caractérisés pour _ = , rad/s → ,‚= ƒ / 1 − Z5

27
et on en déduit , = ,,• / _ et • = •,• / _ ( m,‚ via abaques)28
♦ Les réponses à la rampe, après un transitoire, sont une rampe III) 2) d) Exploitation des tables de comportement

▪ la pente de la rampe en sortie est toujours la pente de l'entrée ♦ Les tables offrent une approche unifiée pour l'étude des procédés
multipliée par le gain statique 6 procédé
Les procédés, quelle que soit leur nature lois de la
▪ la rampe en sortie est en retard sur la rampe d'entrée (électrique, mécanique, thermique, …) Physique
sont régis par des équa diff comportant
Dans le cas des 2nd ordre, le trainage est égal à W ^⁄ _
des paramètres physiques (inductance, équa diff. avec
+ le procédé est rapide (⇔ [\ grand et Z petit), masse, raideur, capacité thermique, …) paramètres physiques
+ le traînage est faible (ce qui était intuitif) ~, , ~W , ~M , …
400 traînage ^ = , On établit le lien entre :
70 traînage ^ = . WK ▪ les paramètres physiques
60
pente U 300 (6, 8) ou
6V ( ) T avec ▪ et les paramètres de comportement
50 6, ^, _
200 ^ = . WK
40
paramètres de
30
2nd ordre On peut alors en déduire immédiatement comportement
20 100 T avec
10 ^=, le comportement (⇔ évolution temporelle)
0 0
des procédés, quels qu'ils soient, via les tables comportement
0 5 10 15 20 25 0 20 40 60 80
Temps (secondes) Temps (secondes) 29 du procédé 30

utilisation des tables à des fins de prédiction utilisation des tables à des fins d'identification
modèle de connaissance Dans le cas où l'on ne dispose pas d'un modèle de connaissance
(équa. diff. avec paramètres 25

physiques ƒ , ƒ5 , ƒ] , …) données expérimentales

20

(⇔ enregistrement de la réponse ( )
15

ℒ(équa diff) → ( ) d'un procédé sollicité par une entrée )

10
0 5 10 15 20 25

tables
paramètres de 6, 8 ou
comportement : 6, ^, _
paramètres de 6, 8 ou
comportement : 6, ^, _
tables

modèle : ( )
évolution de la sortie ⇔ modèle permettant de caractériser
⇔ prédiction du comportement temporel 31 puis de commander le procédé 32
 utilisation des tables à des fins d'estimation utilisation des tables à des fins de conception
modèle de connaissance modèle de connaissance
(équa. diff., mais avec paramètres (équa. diff., avec des paramètres
physiques ƒ , ƒ5 , ƒ] , … mal connus) physiques ƒ , ƒ5 , ƒ] , … à définir)
modèle précis pour conception
ℒ(équa diff) → ( ) exprimée ℒ(équa diff) → ( ) exprimée du procédé réel
en fonction de ƒ , ƒ5 , ƒ] caractériser et en fonction de ƒ , ƒ5 , ƒ]
commander le procédé
paramètres (6, 8) ou 6, ^, _ paramètres (6, 8) ou 6, ^, _ valeurs numériques
exprimés en fonction de ƒ , ƒ5 , ƒ] estimées des valeurs exprimés en fonction de ƒ , ƒ5 , ƒ] qu'il faut donner aux
numériques des paramètres physiques
paramètres physiques ƒ , ƒ5 , ƒ] , …
valeurs numériques des paramètres valeurs numériques désirées pour pour répondre au
ƒ , ƒ5 , ƒ] , …
(6, 8) ou 6, ^, _ les paramètres (6, 8) ou 6, ^, _ cahier des charges
25
tables tables
20

15
données expérimentales cahier des charges
(⇔ enregistrement de la réponse ( ) (⇔ comportement désiré pour
10
0 5 10 15 20 25
d'un procédé sollicité par une entrée ) 33
les réponses ( ) du procédé) 34