Entrainement Vitesse Variable

Cours 3GE-Op1 & Op2
Commande des machines électriques
Entraînement à vitesse variable et Association machine-convertisseur
Prof. BOULMANE
Département Génie électrique
Année universitaire: 2023 ~ 2024
Plan
I. Principes de la variation de vitesse de la machine asynchrone
II. Commandes de la machine asynchrone

1. Commande scalaire
2. Commande vectorielle à flux orienté
3. Commande direct du couple
III. Modélisation de l’onduleur triphasé et sa commande

1. Modélisation de l’onduleur
2. Modulation de largeur d’impulsion
a. MLI intersective
b. MLI par injection du 3ème harmonique
c. MLI vectorielle
2
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I. Machines asynchrones à vitesse variable
 Rappels: Constitution
• Circuit magnétique : Composé de deux armatures cylindriques concentriques (l’une

creuse, l’autre pleine) séparées par un entrefer étroit.
• Stator/Inducteur : Armature immobile ; elle porte un enroulement triphasé à (p)

paires de pôles relié au réseau d’alimentation.
• Rotor/Induit : C’est l’armature tournante qui n’est reliée électriquement à aucune

source d’énergie. Cette armature peut être de diverses sortes : bobinée, à cage,..
 Rappels: Principe
• Les courants statoriques de fréquence 𝑓 (pulsation 𝜔 ) créent un champ tournant à

la vitesse synchrone 𝛺 = ⁄ .
• Ce flux balayant le bobinage rotorique y induit des f.e.m.
• Ce bobinage étant en court-circuit, ces f.e.m. y produisent des courants.
• C’est l’action du flux tournant statorique sur les courants rotoriques qu’il a lui-même
induit qui crée le couple. C’est pour cela que ce moteur est souvent appelé moteur
d’induction.
4
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 Rappels: Grandeurs caractéristiques

 Glissement
𝛺 −𝛺
g=
𝛺
Avec
𝜔 = 𝑝𝛺
 Rappels: Grandeurs caractéristiques

 Fréquence rotorique
Le bobinage rotorique est balayé par le flux tournant statorique à la vitesse de glissement
𝛺 −𝛺 .
La pulsation des grandeurs rotoriques est:

𝜔 = 𝑝 𝛺 − 𝛺 = 𝜔 − 𝜔 = g𝜔
Il en résulte alors:
𝑓 = g𝑓
6
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 Rappels: Modèle équivalent en régime permanent
I : Courant rotorique ramené au stator I R jN ′ω I
N ′: Inductance de fuites totalisées au rotor I

R : Résistance rotorique ramenée au stator
jL ω R
V
g
Figure I.1: Schéma équivalent ramené au stator avec les fuites

magnétiques totalisées au rotor
7
 Rappels: Bilan de puissance-Couple
Puissance utile
Puissance absorbée
Puissance mécanique P
Puissance transmise P
P =P −𝑝 −𝑝
P
𝑝 é
𝑝
P
𝑉 𝑝 =
𝑝 =3 𝑔
𝑅
𝑝 = 3𝑅 𝐼 ²
Figure I.2: Bilan de puissance de la machine asynchrone

8
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 Rappels: Bilan de puissance-Couple

 La machine absorbe également une puissance réactive:
𝑉
𝑄 =3 + 3𝑁 ω 𝐼
L ω
Elle se compose d’un terme constant appelé puissance réactive

magnétisante correspondant à la magnétisation du circuit magnétique et
principalement de l’entrefer, et un terme variable avec le courant, donc de la
puissance appelée, correspondant aux fuites magnétiques
 Rappels: Couple électromagnétique

𝑃 𝑃 𝑝 𝑅
𝐶 = = =3 𝐼
𝛺 𝛺 𝜔 𝑔
D’après le schéma équivalent (en supposant que R est négligeable)
𝑉
𝐼 =
𝑅
+ 𝑁𝜔
𝑔
L’expression du couple électromagnétique
𝑅
𝑝 𝑔
𝐶 =3 𝑉
𝜔 𝑅
+ 𝑁𝜔
𝑔
10
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 Rappels: Couple électromagnétique

Quand g est faible:
𝑝 𝑔
𝐶 =3 𝑉
𝜔 𝑅
 Le couple est proportionnel au glissement.
Quand g est élevé:

𝑝 𝑅
𝐶 =3 𝑉
𝜔 𝑔𝑁 𝜔
 Le couple est inversement proportionnel au glissement (hyperbole)
Pour un glissement 𝑔 = , le couple passe par un maximum:
3 𝑝 𝑉
𝐶 =
2𝑁 𝜔
11
 Rappels: Caractéristique mécanique

C
C
𝑝 𝑅
C =3 𝑉 C Ω
𝜔 𝑅 + 𝑁𝜔
C
Ω
Ω
g
1 g 0
Figure I.3: Allure de la caractéristique mécanique de la machine asynchrone 12
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 Réglage de la vitesse d’un moteur asynchrone

D’après l’expression du couple électromagnétique:
𝑅
𝑝 𝑔
𝐶 =3 𝑉
𝜔 𝑅
+ 𝑁𝜔
𝑔
Les paramètres sur lesquels on peut agir pour modifier la caractéristique mécanique sont:
 La tension d’alimentation 𝑉
 La résistance rotorique 𝑅
 La pulsation 𝜔 (ou fréquence)
13
 Réglage de la vitesse d’un moteur asynchrone 𝐶 ,𝐶 𝑉 =𝑉

 Action sur la tension d’alimentation
𝑉 >𝑉 >𝑉
𝑉
Partant de la caractéristique à tension nominale, la
seule variation possible est une diminution de la 𝑉
tension V .
Le couple varie en fonction du carré de la tension V .
Le glissement g ne dépend pas de V . Ω

Ω Ω Ω Ω
g
1 0
Figure I.4: Modification des caractéristiques mécaniques par

la tension d’alimentation 14
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Gradateur triphasé
 Réglage de la vitesse d’un moteur
asynchrone
 Action sur la tension d’alimentation
Réseau triphasé
Pour régler la vitesse lorsqu’on utilise ce
procédé, on place entre le réseau et le MAS
moteur un gradateur triphasé.
 Cette solution déforme l’onde de

tension engendrant des pertes
supplémentaires.
Figure I.5: Moteur asynchrone associé à un gradateur
15
triphasé
 Réglage de la vitesse d’un moteur asynchrone

 Action sur la résistance rotorique C
𝑎 𝑎 𝑎 R
𝑎 >𝑎 >𝑎
Cette méthode est applicable pour le moteur à rotor bobiné. C
R est reliée par l’intermédiaire de bagues et de balais à un
rhéostat R .
Le couple maximal est inchangé.
Le couple de démarrage augmente lorsque R augmente  il est
possible d’ajuster R pour obtenir le couple maximal au
démarrage.
L’augmentation du glissement se fait au détriment du rendement Ω

par augmentation des pertes joule rotoriques. Ω Ω Ω Ω
g
1 0
Figure I.6: Modification des caractéristiques du moteur
par insertion de rhéostat rotorique 16
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Pont redresseur L Pont onduleur

Réseau triphasé
M
3~
Transformateur
Figure I.7: Schéma de principe de la cascade hyposynchrone 17
Ω >Ω >Ω
 Réglage de la vitesse d’un moteur
C
asynchrone Ω Ω Ω
 Action sur la fréquence de l’alimentation C
𝑅 𝜔
𝐶 = 3𝑝Φ
𝑅 + 𝑁𝜔
• Ainsi, pour faire varier (régler) la vitesse d’un moteur asynchrone,

il faut changer la valeur de la fréquence (pulsation) d’alimentation Ω
tout en maintenant le flux constant
V Ω Ω Ω Ω
Φ = g
ω
1 0
Figure I.8: Modification des caractéristiques du moteur par
18
changement de la pulsation des tensions statoriques
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 Introduction
 Les moteurs à courant continu constituaient la base des entraînements à

vitesses variables: Contrôle souple du couple et de la vitesse.
 Inconvénient majeur: Usure du contact ballais-collecteur, Limitation de

fonctionnement.
 Développement des processeurs numériques et de l’électronique de puissance à

commutation rapide  S’orienter vers les machines électriques à courant
alternatif.
19
 Commande scalaire
 Commande simple à implémenter.
 Convenable à des applications qui ne fonctionne pas à basses vitesses avec un

couple élevé.
 Le type de la commande dépend la grandeur sur laquelle on agit qui dépend de

la topologie de l’actionneur adopté: onduleur de tension ou de courant.
20
Cours 3GE-Op1 & Op2
I R N ′ω I
R I
𝑝 g R
C =3 V² V L
ω R g
+ N ′ω
g
Figure II.1: Schéma équivalent ramené au stator avec les

fuites magnétiques totalisées au rotor
21
R
 Commande scalaire C (𝑁. 𝑚) 𝑝 g
C =3 V²
ω
• Pour un glissement faible: R
+ N ′ω
𝑝 g C g
C ≅3 V²
ω R
Une variation quasi-linéaire du couple en
fonction du glissement
• Le couple maximal correspond à

= N ′ω pour g = g =
.
𝑝 V g
C ≅3 g 1
2N ′ ω
Figure II.2: Caractéristique du couple électromagnétique en
fonction du glissement
22
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• L’expression approchée du couple électromagnétique:

V 1 3𝑝 V
C ≅ 3𝑝 gω = ω
ω R R ω
Le couple est proportionnel à la pulsation rotorique quand on garde
le rapport constant  c’est-à-dire flux constant
23
 Commande scalaire C (𝑁. 𝑚)
C
 Garder le rapport constant revient à garder
le flux constant.
 Quand la tension atteint sa valeur
nominale, on commence alors à décroître
ce rapport ce qui provoque une diminution
du couple que peut produire la machine 
Régime de défluxage.
 Ce régime permet de dépasser la vitesse
nominale de la machine, on l'appelle donc g
0 1
aussi régime de survitesse Ω > Ω
Figure II.3: Déplacement de la caractéristique Couple-
glissement en fonction de la fréquence d’alimentation
24
Cours 3GE-Op1 & Op2
 Commande scalaire V
 À basse vitesse, la chute de tension V

ohmique ne peut pas être négligée.
On compense alors en ajoutant un ω
terme de tension V .
Commande à flux constant Régime de défluxage
Figure II.4: La caractéristique V ω
25
 Commande scalaire avec autopilotage fréquentiel

 Commande en boucle ouverte
À flux constant, le couple électromagnétique de la machine asynchrone ne dépend que
de la pulsation 𝜔 .
Pour faire varier la vitesse de la machine asynchrone en gardant le flux constant, on

doit faire varier la fréquence d’alimentation au stator. Pour cela, on utilisera la relation
naturelle d’autopilotage des machines asynchrones:
𝜔 = 𝜔 − 𝑝Ω
26
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 Commande scalaire avec autopilotage fréquentiel

 Commande en boucle ouverte
Dans le cas d’un fonctionnement en survitesse, le flux statorique diminue ainsi que le
couple maximal développé par la machine.
Les réglages de tension et de fréquence au stator de la machine sont obtenus grâce à

l’onduleur de tension à commande MLI.
À partir d’une pulsation 𝜔 constante image du couple de référence, on arrive à

imposer la pulsation 𝜔 .
27
𝐕𝐬 = 𝒇 𝝎𝐬
Bus continu
Génération des
Génération
𝛚∗𝐫 + 𝛚𝐬 commandes
des tensions
des interrupteur
de référence
𝐒𝒊 , 𝐒𝒊
+ 𝒗𝐚 , 𝒗𝐛 et 𝒗𝐜
𝛚 i=1,2,3
Capteur de
vitesse
Figure II.5: Structure de la commande scalaire en boucle ouverte 28

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 Commande de la machine en boucle fermée
La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrôler parfaitement la vitesse de

rotation de la machine.
 Une boucle externe de vitesse est exigée puisque:

À 𝜔 constante 𝜔 dépend fortement du couple résistant de la charge.
29
 Commande scalaire 𝐕𝐬 = 𝒇 𝝎𝐬
Bus continu
Génération des
Génération
𝛀∗ + Régulateur de 𝛚𝐫∗ + 𝛚𝐬 commandes
des tensions
vitesse des interrupteur
de référence
− 𝐒𝒊 , 𝐒𝒊
+ 𝒗𝐚 , 𝒗𝐛 et 𝒗𝐜
𝛀 𝛚 i=1,2,3
Capteur de
vitesse
Figure II.6: Structure de la commande scalaire en boucle fermée 30

Cours 3GE-Op1 & Op2
 Résultats de simulation de la Commande scalaire
Figure II.7: (a) : Vitesse du rotor 31
 Résultats de simulation de la Commande scalaire
Figure II.8: (b) : Couple électromagnétique 32

Cours 3GE-Op1 & Op2
 La commande scalaire est caractérisée par la simplicité de son implémentation.
 Elle ne nécessite pas l’identification de la machine ou la connaissance de son modèle et
ne demande pas un temps de calcul élevé.
⊗ Elle ne permet pas d’obtenir des performances élevées pour l’entraînement du moteur
asynchrone.
⊗ Elle ne prend pas en considération le modèle en régime transitoire, et se contente du
circuit équivalent d’une seule phase.
⇛ La réponse en basse vitesse est médiocre et des ondulations fortes apparaissent dans la
réponse du couple.
33
 Commande vectorielle à flux rotorique

orienté
Induit Inducteur
𝑖 𝑖
𝑖
 Découplage naturel entre le couple et le flux des 𝑖 Contrôle vectoriel MAS
machines à courant continu  Contrôle séparé MCC
du couple et de flux  Haute précision de
régulation et de hautes performances en couple.
C = K. I . I C = K .I .I
 L’algorithme de contrôle vectoriel introduit par Composante Composante Composante Composante

BLASCHKE en 1972 à pour objectif de retrouver du couple du flux du couple du flux
avec une machine asynchrone l’aspect

conceptuelle d’une machine à courant continu Figure II.9: Principe du découplage entre le
couple et le flux
34
Cours 3GE-Op1 & Op2
 Commande vectorielle à flux rotorique

orienté
Induit Inducteur
𝑖 𝑖
 Le contrôle de la machine asynchrone requiert le 𝑖
Contrôle vectoriel MAS
contrôle du couple, de la vitesse ou même de la 𝑖
position. MCC
 Le contrôle le plus primaire est celui des

courants et donc du couple, puisque le couple
C = K. I . I C = K .I .I
pouvait s'écrire directement en fonction des
Composante Composante Composante Composante
courants : du couple du flux du couple du flux
M
C =p Φ I −Φ I Figure II.9: Principe du découplage entre le
L
couple et le flux
35
 Commande vectorielle à flux rotorique orienté

 Principe de la commande
Le couple en régime dynamique s'exprime dans le repère d-q comme un produit croisé de
courants ou de flux: C =p Φ I −Φ I
On s'aperçoit que si l'on élimine le deuxième produit Φ I alors le couple ressemblerait fort
à celui d'une MCC  Orienter le repère d-q de manière à annuler la composante de flux en
quadrature. Ce qui revient à choisir convenablement l'angle de rotation de Park de sorte que le
flux rotorique soit entièrement porté sur l'axe direct (d) et donc d'avoir Φ = 0 et
Φ =Φ .
L’expression du couple devient: C =p Φ I
36
Cours 3GE-Op1 & Op2
M
 Commande vectorielle à flux C =p Φ I −Φ I
L
rotorique orienté 𝛽
q
 Principe de la commande
I
 Cette technique permet ainsi de contrôler le d

flux en agissant sur la composante 𝐢𝐬𝐝 du
courant statorique et le couple à travers la Φ
i
composante 𝐢𝐬𝐪 . i
𝛼
Figure II.10: Principe de l’orientation du flux
rotorique 37
 Commande vectorielle à flux rotorique orienté

 Les lois de la commande
dI M dΦ M
V =R I + σL − ω σL I + V = R + σL . s I − σL ω I − Φ
dt L dt LT
dI M M
V = ω L I + R I + σL +ω Φ V = R + σL . s I + σL ω I + ωΦ
dt L L
ransformation de LAPLACE M é
dΦ Φ =M I Φ ≅ MI
T + Φ = MI 1 + 𝑠. T
dt
M M M
ω = .I ω = .I ⟹θ = ω . dt = .I dt
T .Φ T .Φ T .Φ
M M
C =p Φ I C =p ΦI
L L
38
Cours 3GE-Op1 & Op2
Φ
Φ∗
+ ∗
𝐕𝐬𝐝
Régulateur de dq Génération des
−Ω Ω flux commandes
−
𝚽𝐫 des interrupteur
𝛀∗ + Régulateur de 𝐂𝐞∗ + ∗
𝐕𝐬𝐪 𝐒𝒊 , 𝐒𝒊
Régulateur de
abc i=1,2,3
vitesse couple
− −
𝐂𝐞
𝛀
Reconstitution du flux rotorique

M
Φ = I
1 + T .s
et du couple électromagnétique
M
C =p Φ I
L
abc
𝛉𝐬 𝛚𝐬 +𝛚𝐫∗
∫
+
𝛚 dq
𝐩
Capteur de
vitesse
Figure II.11: Schéma du contrôle vectoriel direct par orientation de flux rotorique 39
Repère diphasé tournant (d,q) Repère triphasé (a,b,c)

Bus continu
Φ
Φ∗ ∗
𝐈𝐬𝐝
+ ∗
𝐕𝐬𝐝
Régulateur de dq Génération des
−Ω Ω courant commandes
−
𝐈𝐬𝐝 des interrupteur
𝛀∗ + Régulateur de 𝐂𝐞∗ ∗
𝐈𝐬𝐪+
∗
𝐕𝐬𝐪 𝐒𝒊 , 𝐒𝒊
Régulateur de
abc i=1,2,3
vitesse courant
− −
𝐈𝐬𝐪
𝛀
abc
𝛉𝐬 𝛚𝐬 +𝛚∗𝐫
∫ dq
+
𝛚
𝐩
Capteur de
vitesse
Figure II.12: Schéma du contrôle vectoriel indirect par orientation de flux rotorique 40
Cours 3GE-Op1 & Op2
 Commande directe du couple
 Connue sous le nom DTC « Direct Torque Control »

 Proposée par I. TAKAHASHI et T. NOGUCHI
 La DTC classique se réfère à la stratégie appliquée à un onduleur de
tension à deux niveaux
 Cette loi de contrôle présente des performances dynamiques
remarquables et une bonne robustesse vis-à-vis des écarts des
paramètres du moteur
41

 Principes du contrôle vectoriel du couple
 Dans le référentiel lié au stator:
dΦ
V =R I +
dt
dΦ
V =0=R I + − 𝑗𝜔Φ
dt
À partir des expressions des flux:

1 Φ M
I = − Φ
𝜎 L L L
Il en résulte alors:
dΦ
V =R I +
dt
dΦ 1 M 1
+ − 𝑗𝜔 Φ = Φ
dt 𝜎T L 𝜎T
42
Cours 3GE-Op1 & Op2

 Principes du contrôle vectoriel du couple
dΦ
V =R I +
dt
dΦ 1 M 1
+ − 𝑗𝜔 Φ = Φ
dt 𝜎T L 𝜎T
Ces relations montrent:

 Il est possible de contrôler le vecteur Φ à partir du vecteur V à la chute de tension R I près.
 Le flux Φ suit les variations de Φ avec une constante de temps 𝜎T
En régime permanent:
M Φ
Φ =
L 1 + 𝑗𝜔𝜎T
43
Figure II.13: Polygone de commutation Figure II.14: Topologies de l’onduleur et vecteurs de tension
44 𝑉
Cours 3GE-Op1 & Op2
𝐄𝚽 𝐄𝐜 1 2 3 4 5 6 V
Φ∗+ 𝐄𝚽 𝐕𝟐 𝐕𝟑 𝐕𝟒 𝐕𝟓 𝐕𝟔 𝐕𝟏
1
− 1 0 𝐕𝟕 𝐕𝟎 𝐕𝟕 𝐕𝟎 𝐕𝟕 𝐕𝟎
+
𝐄𝐜
-1 𝐕𝟔 𝐕𝟏 𝐕𝟐 𝐕𝟑 𝐕𝟒 𝐕𝟓
−
1 𝐕𝟑 𝐕𝟒 𝐕𝟓 𝐕𝟔 𝐕𝟏 𝐕𝟐
𝐍
0 0 𝐕𝟎 𝐕𝟕 𝐕𝟎 𝐕𝟕 𝐕𝟎 𝐕𝟕
𝐕𝟓 𝐕𝟔 𝐕𝟏 𝐕𝟐 𝐕𝟑 𝐕𝟒 Figure II.15: Schéma du contrôle vectoriel

-1
direct du couple (DTC)
𝚽𝐬𝛂 𝚽𝐬𝛃 𝒗𝐬𝛂 𝒗𝒂
𝒗𝐬𝛃 abc 𝒗𝒃
𝚽𝐬 Estimation de flux et
de couple 𝒊𝐬𝛂 𝒊𝒂
𝐂𝐞
𝒊𝐬𝛃 αβ
𝒊𝒃
𝐂𝐞∗ −
Régulateur de
vitesse
+
𝛚∗ 45
Φ∗+ 𝐄𝚽
−
𝛀∗ 𝐂𝐞∗+ Table de vérité
+ Régulateur de 𝐄𝐜
− vitesse − 𝐍
𝚽𝐬 Reconstitution du flux statorique

𝒗𝐬𝛂 𝒗𝒂
abc
Φ = V − R I dt 𝒗𝐬𝛃 𝒗𝒃
𝒊𝐬𝛂 𝒊𝒂
𝐂𝐞 De la position θ = tan
𝒊𝐬𝛃 𝒊𝒃
et du couple électromagnétique αβ
C =p Φ I −Φ I
Capteur de
vitesse
Figure II.16: Schéma du contrôle vectoriel direct du couple (DTC) 46

Cours 3GE-Op1 & Op2
 Modélisation de l’onduleur
 Le transfert d’énergie s’opère à travers un convertisseur dont la commande active séquentiellement des interrupteurs.
 L’onduleur triphasé est utilisé comme variateur de vitesse pour la machine. En effet, la tension provenant du bus
continu est transformée en une tension alternative de fréquence et amplitude variables.
 Le signal résultant est un signal en créneaux contenant en plus de la fondamentale des harmoniques de fréquences
multiples. Ce qui nécessite un filtrage approprié.
 Il est souhaitable que le courant soit sinusoïdal afin d’éviter les couples harmoniques générateurs de pertes et de
vibrations. D’où l’intérêt de lisser le courant avec des inductances. Toutefois, l’inductance propre du stator de la
machine suffit généralement à assurer un filtrage convenable
Dans cette partie, nous nous intéressons à la modélisation du convertisseur de puissance constitué d’IGBT
et de diodes en antiparallèles dans le repère triphasé naturel.
47
 L’onduleur triphasé est un convertisseur
statique composé de trois bras dont 𝐒𝟏 𝐒𝟐 𝐒𝟑
chacun contient deux interrupteurs à semi-
conducteur (MOSFET, IGBT, Thyristors, … 𝒗
etc.). Le choix de ces semi-conducteurs se 𝐔 𝒗𝟐𝟏
𝒗𝟑
fait selon différents critères, en particulier, 𝐒𝟏 𝐒𝟐 𝐒𝟑
la gamme de puissance de l’application, la
fréquence de fonctionnement et le type de
commande.
La figure illustre le schéma de l’onduleur Unité de commande
que nous allons étudier dans ce cours
48
Cours 3GE-Op1 & Op2
 Les tensions composées de cette configuration sont données en fonction des états des interrupteurs par:
𝑢 = 𝑣 −𝑣 = S −S U 𝑢 −𝑢 = 𝑣 −𝑣 − 𝑣 −𝑣 = 2𝑣 − 𝑣 − 𝑣
𝑢 =𝑣 −𝑣 = S −S U⟹ 𝑢 −𝑢 = 𝑣 −𝑣 − 𝑣 −𝑣 = 2𝑣 − 𝑣 − 𝑣
𝑢 =𝑣 −𝑣 = S −S U 𝑢 −𝑢 = 𝑣 −𝑣 − 𝑣 −𝑣 = 2𝑣 − 𝑣 − 𝑣
 En tenant compte du fait qu’il s’agit d’une charge triphasée équilibrée, nous obtenons alors la matrice qui relie les
tensions de sortie aux états des interrupteurs et à la tension continue d’entrée.
𝑣 S
U 2 −1 −1
𝑣 = −1 2 −1 S
𝑣 3 S
−1 −1 2
49
 Commande de l’onduleur
 Grâce aux progrès des semi-conducteurs de puissance et de leur commande, la technique modulation de
largeur d’impulsions (MLI) est le plus souvent utilisée. Chaque alternance est formée de plusieurs
créneaux dont la largeur et la position imposent les caractéristiques du spectre des grandeurs
alternatives.
 Dans la mesure où l’on vise à produire une tension ou un courant aussi sinusoïdal que possible, la
commande MLI s’impose car elle facilite beaucoup le filtrage des grandeurs alternatives.
Dans ce cours nous nous intéressons à la modulation de largeur d’impulsion MLI:

MLI intersective
MLI par injection du 3ème harmonique
MLI vectorielle
50
Cours 3GE-Op1 & Op2
 MLI intersective
 La modulation de largeur d’impulsion
(M.L.I) sinus-triangle est réalisée par
comparaison d’une onde modulante
basse fréquence (tension de référence) à
une onde porteuse haute fréquence de
forme triangulaire. Les instants de
commutation sont déterminés par les
points d’intersection entre la porteuse et
la modulante. La fréquence de
commutation des interrupteurs est fixée
par la porteuse.
51
 MLI intersective
 Si la référence est sinusoïdale, deux paramètres caractérisent la commande :
 L’indice de modulation de fréquence m : égal au rapport de la fréquence de la modulation

(porteuse) sur la fréquence de la référence (modulante).
𝑓
m = >1
𝑓
 Le coefficient de réglage en tension ou encore l’indice de modulation d’amplitude m , égal au
rapport de l’amplitude de la tension de la référence sur celle de la porteuse.
V
m =
V
52
Cours 3GE-Op1 & Op2
 MLI intersective Algorithme de
Génération des commandes

la MLI intersective
des interrupteurs
𝒗𝐦𝟏,𝟐,𝟑
𝐒𝟏 , 𝐒𝟏
𝐒𝟐 , 𝐒𝟐
𝐒𝟑 , 𝐒𝟑
Génération de la référence
𝒗𝐩
Figure III.2: Principe de la modulation de largeur
d’impulsion intersective
53
Génération de la porteuse
 MLI par injection de la 3ème harmonique
 Il est possible d’augmenter la valeur du fondamental de la tension composée 𝒖𝟏𝟐 en ajoutant le 3ème
harmonique à l’onde modulante sans qu’il y ait une sur-modulation. Cette technique est appelée modulation
de largeur d’impulsion par injection du 3ème harmonique.
 Les moteurs synchrone et asynchrone ne sont pas sensibles à cet harmonique à condition que le neutre (en
montage étoile) ne soit pas utilisé.
 Le signal de référence est alors de la forme:
𝑣 = V . sin 2𝜋𝑓 𝑡 + r. sin 2𝜋 3. 𝑓 𝑡

Le coefficient r doit être compris entre 0.15 et 0.2
54
Cours 3GE-Op1 & Op2
Figure III.3: (a): Modulation de largeur d'impulsion (b): MLI par injection de la 3ème harmonique r=0.2
Figure III.4: Etat de commutation de S1 (a): Modulation de largeur d'impulsion (b) : MLI par injection de la 3ème harmonique 55
V
 MLI vectorielle
V U⁄ 2 V
 Cette technique est caractérisée par le fait que les
signaux de commande sont élaborés en tenant
compte simultanément des états des trois bras de
II
l’onduleur. L’objectif du contrôle vectoriel est de I
III V
générer des tensions aussi proches que possible
d’une référence choisie. V V ,V θ
V
V
 Il existe huit combinaisons possibles d’états de 2 U⁄ 3
commutation : Six états sont actifs et deux sont IV VI
passifs ou nuls. Ces états de commutation sont V
représentés respectivement par des vecteurs
d’espace formant ainsi un hexagone régulier avec
six secteurs égaux. Les vecteurs nuls se V V
positionnent au centre de l’hexagone.
Figure III.5: Représentation vectorielle des vecteurs d'états
56
Cours 3GE-Op1 & Op2
 Commande de l’onduleur V
 MLI vectorielle
L’algorithme de cette technique se base principalement sur V U⁄ 2 V

l’échantillonnage du signal de référence sur des intervalles
réguliers appelé période de modulation. Pour ce faire, il est II
nécessaire de déterminer les tensions 𝑽𝒔𝜶 , 𝑽𝒔𝜷 et l’angle 𝛉 pour I
III V
pouvoir en déduire le secteur correspondant. Ensuite, il faut
calculer les temps d’applications des vecteurs d’états de V V ,V θ
V
l’onduleur sur la période de modulation. V
𝑣 2 −1 −1 S 2 U⁄ 3
IV VI
En appliquant: 𝑣 = −1 2 −1 S , le calcul des
𝑣 −1 −1 2 S V
tensions de sortie de l’onduleur est résumé dans le tableau.
Pour déduire les composantes dans le repère stationnaire, on
V V
applique la transformation diphasée de Concordia.
Figure III.5: Représentation vectorielle des vecteurs d'états
57
Tableau III.1: Vecteurs tensions de l'onduleur pour la commande MLI vectorielle
𝐒𝟏 𝐒𝟐 𝐒𝟑 𝐯𝟏 𝐯𝟐 𝐯𝟑 𝐕𝐬𝛂 𝐕𝐬𝛃 𝐕𝐬
0  Commande
0 0 0de l’onduleur
0 0 0 0 𝐕𝟎 Vecteurs
1 1 1 0 0 0 0 0 passifs
 MLI vectorielle 𝐕𝟕
𝟐𝐔 −𝐔 −𝐔 𝟐
1 0 0 .𝐔 0 𝐕𝟏
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑
𝐔 𝐔 −𝟐𝐔 𝐔 𝐔
1 1 0 𝐕𝟐
𝟑 𝟑 𝟑 𝟔 𝟐
−𝐔 𝟐𝐔 −𝐔 𝐔 𝐔
0 1 0 − 𝐕𝟑
𝟑 𝟑 𝟑 𝟔 𝟐 Vecteurs
actifs
−𝟐𝐔 𝐔 𝐔 𝟐
0 1 1 − .𝐔 0 𝐕𝟒
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑
−𝐔 −𝐔 𝟐𝐔 𝐔 −𝐔
0 0 1 − 𝐕𝟓
𝟑 𝟑 𝟑 𝟔 𝟐
𝐔 −𝟐𝐔 𝐔 𝐔 −𝐔
1 0 1 𝐕𝟔 58
𝟑 𝟑 𝟑 𝟔 𝟐
Cours 3GE-Op1 & Op2
 MLI vectorielle
 Le vecteur de tension moyen est élaboré par application des vecteurs d’états de l’onduleur V et V
adjacents pendant les temps T , T respectivement. Les vecteurs nuls V et V sont appliqués durant T .
L’expression de la tension de sortie est exprimée par l’équation suivante :
1 T T
V = V dt + V dt + V dt + V dt = V + V
T T T
Avec:
T =T +T +T
• T ,T : Intervalles de temps alloués aux vecteurs adjacents V et V
• T : Temps alloué aux deux vecteurs nuls V et V
59
 MLI vectorielle
Tableau III.2: Séquence temporelle de vecteurs d’états
T T T T
T T T T
2 2 2 2
1 V V V V V V V V
2 V V V V V V V V
SECTEUR
3 V V V V V V V V
4 V V V V V V V V
5 V V V V V V V V
6 V V V V V V V V 60
Cours 3GE-Op1 & Op2
T
Vé π
 Commande de l’onduleur T =
U
sin − α
3
T Vé
T = 2 sin α
 MLI vectorielle U
V T =T −T −T
V V V V V V V V
S V
S
V α
T T T T T T T T V ,V
2 2 2 2
T T V
2 2 V
61
 MLI vectorielle
secteurs Interrupteurs du haut Interrupteurs du bas
S1  T1  T2  T0 / 2 S 4  T0 / 2
1 S 3  T2  T0 / 2 S 6  T1  T0 / 2
S 5  T0 / 2 S 2  T1  T2  T0 / 2
S1  T1  T0 / 2 S 4  T2  T0 / 2
2 S 3  T1  T2  T0 / 2 S 6  T0 / 2
S 5  T0 / 2 S 2  T1  T2  T0 / 2 62
Cours 3GE-Op1 & Op2
 MLI vectorielle
 Etape 1 : Déterminer 𝑉 , 𝑉 , 𝑉 é et l’angle 𝛼

1 1
𝑣
𝑉 2 1 −2 −2
= 𝑣
𝑉 3 3 3 𝑣
0 −
2 2
𝑉é = 𝑉 +𝑉
𝑉
𝛼 = tan
𝑉
 Etape 2 : déterminer les durées T , T et T ( durée d’application des tensions V , V , V et V )
 Etape 3 : déterminer le temps de commutation de chaque interrupteur.
63

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Cours 3GE-Op1 & Op2

Commande des machines électriques

Entraînement à vitesse variable et Association machine-convertisseur

Département Génie électrique

Année universitaire: 2023 ~ 2024

I. Principes de la variation de vitesse de la machine asynchrone

II. Commandes de la machine asynchrone

III. Modélisation de l’onduleur triphasé et sa commande

I. Machines asynchrones à vitesse variable

• Circuit magnétique : Composé de deux armatures cylindriques concentriques (l’une

• Stator/Inducteur : Armature immobile ; elle porte un enroulement triphasé à (p)

• Rotor/Induit : C’est l’armature tournante qui n’est reliée électriquement à aucune

I. Machines asynchrones à vitesse variable

• Les courants statoriques de fréquence 𝑓 (pulsation 𝜔 ) créent un champ tournant à

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Rappels: Grandeurs caractéristiques

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Rappels: Grandeurs caractéristiques

La pulsation des grandeurs rotoriques est:

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Rappels: Modèle équivalent en régime permanent

I : Courant rotorique ramené au stator I R jN ′ω I

N ′: Inductance de fuites totalisées au rotor I

Figure I.1: Schéma équivalent ramené au stator avec les fuites

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Rappels: Bilan de puissance-Couple

Figure I.2: Bilan de puissance de la machine asynchrone

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Rappels: Bilan de puissance-Couple

Elle se compose d’un terme constant appelé puissance réactive

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Rappels: Couple électromagnétique

L’expression du couple électromagnétique

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Rappels: Couple électromagnétique

Quand g est élevé:

Pour un glissement 𝑔 = , le couple passe par un maximum:

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Rappels: Caractéristique mécanique

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Réglage de la vitesse d’un moteur asynchrone

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Réglage de la vitesse d’un moteur asynchrone 𝐶 ,𝐶 𝑉 =𝑉

Le couple varie en fonction du carré de la tension V .

Le glissement g ne dépend pas de V . Ω

Figure I.4: Modification des caractéristiques mécaniques par

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Cette solution déforme l’onde de

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Réglage de la vitesse d’un moteur asynchrone

L’augmentation du glissement se fait au détriment du rendement Ω

I. Machines asynchrones à vitesse variable

Pont redresseur L Pont onduleur

I. Machines asynchrones à vitesse variable

 Action sur la fréquence de l’alimentation C

• Ainsi, pour faire varier (régler) la vitesse d’un moteur asynchrone,

II. Commandes de la machine asynchrone

 Les moteurs à courant continu constituaient la base des entraînements à

 Inconvénient majeur: Usure du contact ballais-collecteur, Limitation de