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7. CINEMATIQUE
DU SOLIDE INDEFORMABLE
-Notion de torseur cinématique-
INTRODUCTION : ......................................................................................................................... 2

CHAMP DES VECTEURS VITESSES DU POINT D’UN SOLIDE : ........................................................ 3

NOTION DE TORSEUR CINEMATIQUE : ........................................................................................ 4

3.1. TORSEUR CINEMATIQUE, L’IDENTITE CINEMATIQUE D’UN SOLIDE INDEFORMABLE :............... 4

3.1.1. Définition : .................................................................................................................................................. 4
3.1.2. Utilité de la propriété du champ des vecteurs vitesses : ........................................................................... 4

3.2. LES PROPRIETES CLASSIQUES D’UN TORSEUR ‘’CINEMATIQUE’’ : ............................................. 6

3.2.1. Equiprojectivité du champ des vecteurs vitesse : ...................................................................................... 6
3.2.2. L’axe central : ............................................................................................................................................. 6
3.2.3. Le moment central : ................................................................................................................................... 7

3.3. TORSEURS TYPIQUES : TORSEUR COUPLE ET TORSEUR A RESULTANTE : .................................. 8

3.3.1. Le torseur couple :...................................................................................................................................... 8
3.3.2. Le torseur à résultante : ............................................................................................................................. 9

TORSEURS CINEMATIQUES DES LIAISONS CLASSIQUES ............................................................. 10

CHAMP DES VECTEURS ACCELERATION DES POINTS D’UN SOLIDE :.......................................... 12

Elaboré par : Youssef RAHOU, janvier 2018

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Introduction :
La cinématique consiste à la description du mouvement des systèmes matériels sans pour autant
tenir en compte les causes qui y sont derrière.

Une fois que les grandeurs physiques permettant de quantifier la description cinématique
du mouvement d’un solide (S) donné, ont été définies, et que les outils permettant de les évaluer ont
été maitrisés, à travers principalement la méthode de la dérivation directe, L’objectif de ce présent
chapitre est de mettre en place un outil pratique permettant de décrire globalement la situation
cinématique du tout point du solide (S), pour cela :

• En utilisant la méthode de la dérivation directe, ainsi que le caractère indéformable du solide

(S), on mettra en place la notion de champ des vecteurs vitesse, qui suppose un lien
entre toutes les vitesses du solide (S).
• La propriété précédente permet de décrire globalement la cinématique du solide (S),
simplement à travers deux grandeurs : le vecteur rotation et le vecteur vitesse d’un seul
point du solide (S), ainsi on introduira la notion de torseur cinématique.
• Le torseur cinématique a quelques propriétés intéressantes qu’on mettra en évidence, ainsi
que quelques cas particuliers qu’on décrira.
• Enfin, la notion de champ des vecteurs est-elle extensible vers les vecteurs accélération ?

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Champ des vecteurs vitesses du point d’un solide :

Le solide (S) considéré est indéformable, c’est-à-dire que pour deux points A et B de (S), la distance
AB reste constante à tout moment, mais qu’en est-il pour des vitesses / et / ?
Reprenons le cas du robot Ericc 3 dont le schéma cinématique simplifié est représenté ci-dessous :

y0
(S2)
b
(S1)
a

⊙ x0
z0

Figure.1. Robot Ericc 3, mécanisme réel et schéma cinématique simplifié

Calculons les vitesses des deux points A et B du solide (S2), on pose OA=a et AB=b :
On a:

/ = = + S1/ ∧ = θ1. 0∧ a. 1= a. θ1. 1.

R R1
De même :
/ = = + = + + S2/ ∧
R R R R R2

Avec = / .
R

Le solide (S2) est indéformable, par conséquent le vecteur reste constant dans
la base du repère lié à (S2), c’est-à-dire R2 :
=
R2

Il vient :
/ = / + S2/ ∧ = a. θ1. 1+ (θ2. 0+θ1. 0) ∧b. 2= a. θ1. 1+b.(θ1+θ2) 2.

Au bilan, de manière globale, pour deux points A et B quelconques liés à un solide (S),
le vecteur vitesse / se déduit du vecteur vitesse / par la relation :
/ = / + / ∧

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Remarque :

• Pour évaluer la vitesse de n’importe quel point M du solide (S), il suffit donc de connaitre
la vitesse en un point A, / ainsi que le vecteur rotation / , ce qui permet
de caractériser cinématiquement le solide (S) par un outil mathématique, rassemblant
/ , et la vitesse en un point du solide (S), / par exemple. Cet outil s’appelle
torseur cinématique.

Notion de torseur cinématique :

3.1. Torseur cinématique, l’identité cinématique d’un solide

indéformable :

On appelle torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R,
torseur :
% /
{V (S/R)} = ) *
∈ /
A
Ce torseur représente le champ des vecteurs
A vitesse de tous les points M du solide (S), à
travers la relation : '/ = / + / ∧ '.

Remarque :

• Le vecteur vitesse rotation % / s’appelle résultante du torseur cinématique {V(S/R)}.

• Le vecteur ∈ / s’appelle moment du torseur cinématique {V(S/R)}.

• La relation '/ = / + / ∧ , est dite relation de changement de point

du moment du torseur cinématique.

A. Points appartenant réellement à (S) et points considérés appartenir à (S) :

Pour mettre en évidence l’utilité de la propriété caractérisant le champ de vecteurs vitesses,

M/ = / + / ∧ ', voyons les types de points qu’on peut rencontrer en mécanique.
En effet, un point M lié au solide (S) présente deux situations :

• M appartient naturellement ou réellement au solide (S) : M est lié à tout instant à

(S), dans ce cas '/ se calcule par dérivation directe ou par la relation de
changement de point du moment du torseur cinématique.

Méthode.1 : '/ = + .
R
Méthode.2 : '/ = / + / ∧ '.

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• M est considéré lié au solide (S), uniquement à l’instant t (point de contact par
exemple, voir application ci-dessous). Ceci est traduit par l’expression : ' ∈ / , dans
ce cas la dérivation directe est impossible. Seule méthode de calcul possible :
'/ = / + / ∧ '.

B. Application :

Soit R (O, , , -, . ) un repère lié au bâti (S0), deux roues de friction (S1) et (S2) sont en liaison pivot,
respectivement, d’axes (O, . ) et (A, . ) par rapport à (S0). Le point A est sur l’axe (O, - ).
Les deux roues de friction sont en contact au point I, et ont pour rayon, respectivement r1 et r2.
Soit R1 (O, , 1, -1, .) un repère lié à la roue (S1),

On pose θ1=( , , , 1), / S1/R = ω1. . et / S2/R = ω2. . . Soit un point P de la roue S1 tel que :
OP= r1. ,1.

-
-1 (S2)

A
I ,1

. .P θ1
O
(S1) ,

Figure.2. Roues de friction, modèle et schéma simplifié.

• Calculons la vitesse 3 P/R ,

P est un point physique de ( S1), c’est-à-dire qu’il appartient naturellement au solide (S1), on
peut donc évaluer cette vitesse par deux méthodes :
Dérivation directe :
4 4 4
3 P/R = 67 t =r1. ,1 t = r1.( ,1 t + Ω S1/R ∧ , 1)= r1.ω1.. ∧ , 1 = r1.ω1.
45 45 45
1
R R R1
Relation de changement de point du moment du torseur cinématique :

3 P/R = 3 0/R + Ω S1/R ∧ OP = ω1.. ∧ r1., 1= r1.ω1. 1

• Calculons le vecteur vitesse 3 I ∈ S1/R , le point I est considéré lié à (S1) à l’instant t :
Une seule méthode possible, qui est la relation de changement de point du moment :

3 I ∈ S1/R = 3 0/R + Ω S1/R ∧ OI = ω1.. ∧ r1.-= - r1.ω1.

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• Calculons le vecteur vitesse 3 I ∈ S2/R , le point I est considéré lié à (S2) à l’instant t :
De même, seule la relation de changement de point du moment s’applique :

3 I ∈ S2/R = 3 A/R + Ω S2/R ∧ AI = ω2.. ∧ -r2.-= r2.ω2.

Remarque :

• La méthode de la dérivation directe pour calculer 3 I ∈ S1/R donne :

4 4
3 I ∈ S1/R = OI t =r1. - t = , par conséquent cette méthode est à ne pas utiliser lorsque
45 45
R R
le point n’appartient pas naturellement au solide.

• Au niveau d’un point de contact I entre deux solides (S1) et (S2), on distingue trois
‘’points’’ différents :
1. Un point I lié au solide (S1).
2. Un point I lié au solide (S2).
3. Le point de contact I, qui par définition représente le contact et n’appartient ni à (S1) ni
à (S2).

3.2. Les propriétés classiques d’un torseur ‘’cinématique’’ :

Reprenons la relation de changement de point du moment du torseur cinématique :

/ = / + / ∧
On remarque que :

. / = . / + .[ / ∧ ]

Or, Ω S/R ∧ AB est, par définition, perpendiculaire à AB, d’où: .[ / ∧ ]= .

Il en résulte que le champ des moments (vecteurs vitesse) du torseur cinématique est
équiprojectif, c’est-à-dire, pour tous points A et B du solide indéformable (S) :
. / = . /

A. Définition :

L'axe central du torseur cinématique est l’ensemble des points M dont la vitesse ? '/
est colinéaire au vecteur rotation / . Il s’agit d’une droite ∆0 dirigée par Ω S/R et
variable en fonction du temps.
L’axe central ∆0(t) est appelé axe instantané de rotation et de glissement dans
le mouvement de (S) par rapport à R.

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Remarque :

• Pour un mouvement de rotation, l’axe central est l’axe de rotation.

• L’axe central n’existe que si le vecteur rotation / est non nul, dans le cas d’une translation
il n’est pas défini.

B. Détermination de l’axe central :

Connaissant le torseur cinématique du solide (S) en un point A :

% /
{V (S/R)} = ) *
∈ /
A

L’axe central est colinéaire à % / et passe par un point HA, qui est la perpendiculaire
abaissée de A sur l’axe central recherché ∆0 tel que :

/ ∧? ∈ /
@A=
/ ²

% / 3 /R

HA

∆0
Figure.3. Schématisation de la position de l’axe central.

On appelle moment central le moment, et donc la vitesse ? '/ des points M qui forment
l’axe central, le moment central est :
• colinéaire à Ω S/R .
• le même pour tous les points M de l’axe central.

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3.3. Torseurs typiques : torseur couple et torseur à résultante :

A. Définition :

On dit que le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par rapport au repère R
est un couple, si :

{V (S/R)} = ) *
/
3 A/R est supposé non nul.
A

Remarque :

• La propriété du champ des vecteurs vitesse permet de montrer, que pout tout point M du
solide (S), '/ = / .

• A l’instant t, tous les points du solide (S) ont la même vitesse (donc même trajectoire),
on dit que (S) est en mouvement de translation.

B. La translation rectiligne :

Le mouvement du solide (S) par rapport au repère R est un mouvement de translation

rectiligne, si :
• Tous les points du solide (S) ont la même vitesse, donc même trajectoire.
• Cette trajectoire est un segment de droite.

Figure.4. Mouvement de translation rectiligne, télécabine.

C. La translation circulaire :

Le mouvement du solide (S) par rapport au repère R est un mouvement de translation

circulaire, si :
• Tous les points du solide (S) ont la même vitesse, donc même trajectoire.
• Cette trajectoire est un arc de cercle.

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Figure.4. Mouvement de translation circulaire, cabines d’une grande roue (manège).

A. Définition :

On dit que le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par rapport au repère R
est un torseur à résultante, si il existe un point A tel que :
% /
{V (S/R)} = ) *
A

/ S/R est supposé non nul.

Remarque :

• Le point A est un point de l’axe central ∆ du torseur {V (S/R)}, puisque ? / = // / .

• Pour tout point M de l’axe central ∆, ? '/ = ,

en effet : ? '/ = / + / ∧ '= / ∧ '= , car A,M ∈ ∆ // / .
• A l’instant t, le mouvement de (S) par rapport R est un mouvement de rotation autour
de ∆(t).
• Lorsque (S) à une liaison pivot d’axe (o,B) par rapport à un bâti (S0), tous les points de l’axe
(o,B) ont une vitesse nulle par rapport au bâti (S0), à tout instant, par conséquent le torseur
{V (S/R)} est un torseur à résultante, et l’axe central est l’axe de rotation (o,B).

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Torseurs cinématiques des liaisons classiques

A chaque liaison classique déjà étudiée, représentant le mouvement d’un solide (S2) par rapport
% C/ D
à un solide (S1), on peut associer un torseur cinématique {V (S2/S1)} = ) *, avec O
∈ C/ D
l’origine du repère local associé O, x, y, z (voir chapitre 1). Les mouvements élémentaires possibles
O

sont au maximum trois translations élémentaires Tx, Ty et Tz, et trois rotations élémentaires Rx, Ry
et Rz.
Par conséquent, dans O, x, y, z :
• % C/ D peut s’écrire : / S2/S1 = /x.x + /y.y + /z.z. (x, y, z
• ∈ C/ D peut s’écrire : ∈ C/ D = x. + y. + z.B.

• Pour faire apparaitre toutes ces composantes sur le torseur cinématique associé à chaque
liaison, on adopte la notation suivante :
Ω, 3,
{V (S2/S1)} = FΩ- 3-G
O Ω. 3.

Ensemble des
Torseur points
Designation de la liaison Schématisations plane et spatiale cinématique où {V (S2/S1)}
{V (S2/S1)} conserve
sa forme
z
Ω, 3,
Liaison ponctuelle FΩ- 3-G En tout point
de normale (o, z ) de (o, z )
O O
Ω. 0 (x, y, z

Ω, 3,
Liaison linéaire rectiligne F 0 3- G En tout point
d’axe (o, x ) et de normale (o, z ) Ω. 0 du plan (o, x, z )
O O (x, y, z

O Ω, 3,
FΩ- 0 G
Liaison linéaire annulaire
Au point O
Ω. 0 (x, y, z
d’axe (O,,)

O Ωx 0
F Ωy 0 G
Liaison rotule
Au point O
Ωz 0 (x, y, z
de centre 0
O

O
0 3,
F 0 3- G
Liaison appui plan
En tout point
Ω. 0 (x, y, z
de normale (O,.)
O

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Ω, 3,
liaison pivot glissant F0 0G En tout point
d’axe (O,,) 0 0 (x, y, z de l’axe (o, x )
O

O Ω, 0
FΩ- 0G
liaison sphérique à doigt
Au point O
0 0 (x, y, z
d’axes (O,,) et (O,-)
O

Ω, 0
liaison pivot
F0 0G En tout point
de l’axe (o, x )
0 0
d’axe (O,,)
O (x, y, z

0 3,
F0 0G
liaison glissière
En tout point
0 0 (x, y, z
d’axe (O,,)
O

Ω, 3,
liaison hélicoïdale F0 0G En tout point
d’axe (O,,) 0 0 (x, y, z de l’axe (o, x )
O
3,=pas. Ω,

0 0
liaison encastrement F0 0G En tout point
0 0 (x, y, z
O

Remarque :

• La colonne tout à droite donne l’ensemble des points où le torseur cinématique associé
à la liaison conserve sa forme, c’est-à-dire là où les composantes nulles du torseur
restent nulles, par exemple, pour une liaison pivot glissant, en un point O’ de l’axe
(o, x ), le torseur cinématique s’écrira :
Ω, 3,′
{V (S2/S1)} = F 0 0 G
O’ 0 0 (x, y, z

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Champ des vecteurs accélération des points d’un solide :

A priori, la propriété du champ des vecteurs vitesse s’écrit, pour deux points quelconques A et B
du solide (S) :
/ = / + / ∧

Pour établir une relation entre les vecteurs accélération Γ / et Γ / , dérivons membre
à membre l’expression précédente :

I I I
• 3 B/R = 3 /R + Ω S/R ∧ AB
I I I
R R
I I
/ 3 B/R , Γ / 3 A/R
I I
Avec : Γ = =
R R
I I I
Ω S/R ∧ AB Ω S/R ∧ AB + / ∧ S/R
I I I
et =
R R R
I I
Or, I
/R = I
/R + / ∧ = / ∧ , puisque est constant dans Rs,
R Rs

repère lié au solide (S).

Il vient que la relation entre les vecteurs accélération de deux points A et B du solide (S) est :

I
/ / Ω S/R ∧ AB + / ∧[ / ∧
I
Γ =Γ + ].
R

Remarque :

• Pour des points A et B n’appartenant pas réellement au solide (S), cette relation s’écrit :

I
∈ / ∈ / / ∧ / ∧[ / ∧
I
Γ =Γ + + ]
R

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