TP N°2 Modélisation et Commande des machines électriques

Modélisation et Commande de la Machine Synchrone

a. Objectifs
- Modéliser le MS par différentes méthodes
- Modéliser le MS sous différentes hypothèses
- Simuler et comparer et discuter les résultats de simulation obtenus par différentes
méthodes et sous différentes hypothèses.

b. Présentation de la machine synchrone

Pour établir des relations simples entre les tensions d’alimentation de la MS et ses courants,
nous adopterons un certain nombre d’hypothèses.
- On néglige la saturation du circuit magnétique, ainsi que les pertes par hystérésis et
courant de Foucault dans celui-ci. Cela permet de définir facilement les inductances
propres ou mutuelles des bobinages.
- On suppose que les enroulements de chaque phase du stator est celle de la roue
polaire, créent un flux à répartition sinusoïdale. Cela simplifie l’expression des
mutuelles-inductances entre phase du stator et du rotor.

La construction de la machine est supposée symétrique, l’entrefer est constant et

l’échauffement n’est pas pris en compte.
Ces hypothèses signifient entre autres que les 𝑖1
flux sont additifs, que les inductances propres 𝑣1
sont constantes et qu’il y a une variation
sinusoïdale des inductances mutuelles entre 𝜃
les enroulements statoriques et rotorique en 𝑈𝑓
fonction de l'angle électrique de leurs axes
magnétiques. 𝑣3 𝑖𝑓

𝑖3
𝑣2 𝑖2

Les équations des trois phases du stator et celle de l'inducteur indiquent que la tension
appliquée à une phase égale à la chute ohmique due à sa résistance plus les chutes
inductives dues au flux total traversant la bobine de cette phase (son propre flux et les flux
venant des autres enroulements)
Equations électriques

Avec

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et

Avec
( )
La transformation de PARK est donnée par l’équation suivante :

1 ( ) ( ) ( ) 1
[ ] ( ) [ 2] √ [ ][ 2]
3 ( ) ( ) ( ) 3

Et
1
[ 2] ( )[ ]
3

Ces équations nous amènent au schéma bloc de la MS suivant :

Φ𝑓

𝑉𝑑 1 𝐼𝑑 Φ𝑑
𝐿𝑠
𝑅 𝐿𝑠 𝑠

𝑝𝐿𝑠

𝑇𝑟
𝑇𝑒
1
𝑝
𝑓 𝐽𝑠
𝑉𝑞 1 Ω
𝐿𝑠
𝑅 𝐿𝑠 𝑠 𝐼𝑞 Φ𝑞

La représentation fonctionnelle de la MS est illustrée sur la figure suivante :

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𝑣1𝑠 𝑖1𝑠
𝑉𝑑 𝐼𝑑
Equations
PARK PARK-1
𝑣2𝑠 électrique du 𝑖2𝑠
𝑃(𝜃𝑠 ) stator dans le 𝑃𝑇 (𝜃𝑠 )
𝑉𝑞 plan de PARK 𝐼𝑞
𝑣3𝑠 𝑖3𝑠

𝜃𝑠
𝑝

𝑇𝑒
Calcul du Equations
𝜃
couple 𝑇𝑒 dans mécanique de
le plan de la MS
𝑇𝑟 Ω
PARK

Le bloc MSAP représente notre machine synchrone à aimant permanent à pôles lisses. Ce
bloque a pour entrée le système de tensions triphasé équilibré à fréquence variable pour
permettre l'autopilotage et pour entrée perturbation " ". Alors qu'il a comme sortie la
vitesse de rotation " ( )" et la position du rotor ( ) comme l'illustre le bloque MS
dans le programme SIMULINK de la figure suivante.

Afin de valider notre modèle, nous avons introduit les paramètres du moteur synchrone à
aimant permanent prises depuis le livre "Control and Mechatronics" de Bodgan
Wilamowski et J. David Irwin, tel que : (Veff=220 [V], In=7 [A], Pn=1500 [W] Nn=1000
[tr/mn] )
R=2.875 [Ω], L=0.033 [H] , J=0.011 [Kg.m2] , 0.8 [Wb] et .

Le bloque MS est construit exactement comme la représentation fonctionnelle.

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Chaque sous-bloc est développé suivant les équations régies précédemment.

Schéma bloc représentant les équations au stator

Equation du couple électromagnétique Equation de la partie mécanique

Remarque:

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Il faut bien choisir le déphasage entre la tension d'alimentation de la MS et la position

électrique de son rotor par rapport à l'axe de la première phase.
Afin de mieux constater le comportement de la MS, on a simulé le démarrage à vide
(l'instant t=0; instant initial) à l'instant t=1.5s avec introduction d'un échelon d'un couple
résistant 1 (charge nominale) à l'instant t=1s.
On constate que le MS démarre à vide jusqu'à atteindre une vitesse proche de 1500tr/mn.
Puis sa vitesse diminue lors de l'application d'un échelon du couple résistant de 10Nm.

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c. Modélisation de l'association Convertisseurs-MS

L'alimentation triphasée variable de la MS est assurée via un convertisseur

électronique qui permet d'agir finement sur la vitesse de rotation indépendamment
de la charge. Ces convertisseurs qui sont destinés pour variation de la vitesse des
moteurs électriques sont dits les variateurs de vitesse. Les variateurs de vitesse de la
MS sont des onduleurs si la source amont est une source de courant continu ou bien
des cascades de redresseurs+onduleur commandés si la source amont est une source
de courant alternatif.

Réseau
𝑈𝑟𝑒𝑑 𝑈𝑐 MS
triphasé

 Redresseur
La tension issue du redresseur a pour forme ondulée comme suit :
(| 1 2| | 2 3| | 3 1 |)

Sa valeur moyenne est :

√

Pour un système de tension 220V/380V/50Hz, cette tension sera égale à 514V.

𝑈𝑟𝑒𝑑

𝑣1 𝑣2 𝑣3

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 Bus continu
Le filtre LC est un filtre passe-bas qui permet aussi un lissage de la tension. Le choix
des paramètres R et L est fait de sorte que la fréquence de coupure de ce filtre soit
inférieure à trois fois la fréquence industrielle.
1
√

 Onduleur
Le schéma structurel d'un tel onduleur triphasé est alimente le MSAP par un système
de tension triphasée à fréquence et amplitude variables depuis le bus continu comme
il est illustré par la figure ci-dessus. Chaque groupe transistor-diode assemblé en
antiparallèle forme un interrupteur bi-commandable (à l’ouverture et à la fermeture).
Les couples d'interrupteurs des trois bras de l'onduleur doivent être commandés de
manière complémentaire pour assurer la continuité des courants alternatifs dans la
charge d'une part et d'éviter le court-circuit de la source d'autre part. Les six diodes
antiparallèles sont des diodes de roue libre assurant la protection des transistors.

Pour chaque bras, il y’a donc deux états indépendants. Ces deux états peuvent être
considérés comme une grandeur logique. Pour simplifier l’étude, on supposera que :
la commutation des interrupteurs est instantanée ;
la chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable ;
la charge triphasée est équilibrée, couplée en étoile avec neutre isolé.

Les signaux de commandes de ces interrupteurs est réalisée de sorte que les tensions
de sortie de l'onduleur possèdent un fondamental très proche des tensions de
référence. Plusieurs stratégie existent dont on s'intéresse qu'à la plus simple qui est
connue sous le nom sinus-triangle. Il s'agit de comparer les tensions de référence à un
signal triangulaire dit porteuse de fréquence relativement élevée par rapport celle
des références. On se limite de représenter qu'une phase et les autres sont déduites
simplement à T/3 et à 2T/3 près.

𝑣1𝑟𝑒𝑓

𝑓1

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Les fonctions logiques qui représentent les états de fonctionnement des interrupteurs
des 3 bras permettent d'avoir les trois tensions simples issues de l'onduleur ainsi.

1 ( 1 2 3)
{ 2 ( 2 1 3)
3 ( 3 1 2)

𝑣1

𝑣2

𝑣3

L'analyse spectrale de cette tension montre que le fondamental est bien identique à la
tension de référence alors que le facteur de distorsion est très élevé.

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d. Commande scalaire de la vitesse d'une MSAP par onduleur à MLI-Hystérésis

Rappelons en premier lieu, les équations régissant la machine synchrone à aimant

permanent en régime permanent. En admettant que la chute résistive de l'enroulement du
stator est négligeable devant la f.é.m (valable à vitesse élevée), la puissance et le couple
électromagnétique seront donnés ainsi :

L'angle " " est dite l'angle d'autopilotage. On a tout intérêt à annuler cet angle "
" pour maximiser le couple. Ce qui est simplement réalisable à l'aide d'un onduleur à
MLI. Mais attention, ceci ne constitue pas l’optimum de rendement de la machine et
encore moins celui de l’ensemble convertisseur machine. En effet, nous verrons que
grâce au réglage de l’angle d’autopilotage, il est possible de réduire le flux résultant, et
ainsi les pertes fer. Par ailleurs, les pertes dans l’onduleur ont tendance à être
minimal, lorsque le facteur de puissance est maximal, ce qui n’est pas obtenu pour
" ".
La commande scalaire dite à flux constant revient à imposer " /f" constant, d’où le
couple sera proportionnel au produit courant- . Le schéma de cette commande
est le suivant :

Réseau
𝑈𝑟𝑒𝑑 𝑈𝑐 MS
triphasé

Ω𝑟𝑒𝑓 Calcul de Calcul des

𝐼ref
Reg(Ω) i1ref i2ref signaux de
et i3ref commande

La stratégie de commande MLI utilisée dans ce cas (Hystérésis) est différente à celle
utilisée dans ci-dessus (Sinus-Triangle). Il s'agit de comparer les courants mesurés à
ceux de référence. Cette stratégie est dite hystérésis ou sigma . Dans la figure
suivante, on représente la déduction des fonctions logique pour la commande d'un
bras d'une phase de l'onduleur. Les autres sont déduites simplement de la même
manière à T/3 et à 2T/3 près.

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Le schéma fonctionnel de la régulation de la vitesse est représenté comme suit :

𝑇𝑟

Ω𝑟𝑒𝑓 𝑇𝑒𝑟𝑒𝑓 Calcul des 𝑖123 𝑟𝑒𝑓 Onduleur à 𝑈123

𝜀Ω MS + Charge Ω
Reg(Ω) courants de commande
référence MLI Delta

𝐼123

Le schéma bloc de la boucle de régulation de la vitesse de rotation est représenté sur

la figure suivante :
𝑐𝑜𝑠Ψ

Ω𝑟𝑒𝑓 𝜀Ω 1 𝑇𝑝 𝑠 𝑇𝑟𝑒𝑓 𝐼 Γ𝑒 1 Ω
𝐻(𝑠) 𝑝𝐾 𝑓
𝑇𝑖 𝑠 1 𝑠𝑇𝑚
Γ𝑟

Le correcteur de la boucle de régulation de la vitesse est choisi à action

Proportionnelle-Intégrale. En plus, nous ne tenant pas compte que la fonction de
transfert relatif à la perturbation et le correcteur doit être relativement insensible à la
perturbation (couple résistant). La constante " " est choisi selon la loi " "
constant.

La figure suivante montre le programme SIMULINK utilisé.

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On donne les deux paramètres ( ) du régulateur PI de la boucle de régulation de

la vitesse en utilisant la méthode de placement de pôles.
1 1
2

Le paramètre " " est choisi deux fois à quatre fois la constante de temps mécanique
( =20 par exemple).

e. Commande vectorielle de la vitesse d'une MSAP

La commande indirecte consiste à calculer sans faire appel à des régulateurs les courants
( désirés) afin d'assurer le découplage en régime permanent. En tenant compte du
système d'équations de la MS en régime permanent.

Dans un repère de PARK lié au champ tournant, il s’agit d'aligner le vecteur courant
suivant l’axe en quadrature (q).

D'où

Il s'agit de placer un bloc qui calcul les tensions de référence en utilisant uniquement les
deux équations ci-dessus. En se basant sur ces équations, on peut simplement commander
la vitesse ou la position de la MS. Le schéma de principe de réglage de la vitesse de la MS
par la commande vectorielle indirecte utilisant un onduleur de tension est donné ainsi:

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𝐼𝑑

Bloc de 𝑉𝑑
Park-1 ond
l’orientation 𝑉𝑞
𝜔𝑠 1 𝑇𝑝 𝑠 𝑇𝑒 1 𝐼𝑞 indirecte MLI
𝑇𝑖 𝑠 𝑝Φ𝑓

𝜔𝑠
MAS

f. Préparation du compte rendu

Partie 1

- Modéliser le MS par une des méthodes connues dans le domaine des entrainements
réglé. Tracer le schéma du modèle SIMULINK.

- Modéliser le MS sous différentes hypothèses (au moins cinq hypothèses). Tracer le

schéma du modèle SIMULINK.

- Simuler et comparer et discuter les résultats de simulation obtenus par différentes

méthodes et sous différentes hypothèses.

- Simuler l’association onduleur-MS et comparer et discuter les résultats de

simulation obtenus sans et avec onduleur de tension.

Partie 2

- Simuler puis discuter les résultats de simulation obtenus pour la commande scalaire
de la MS.
- Faire des tests de robustesse pour cette commande.
- Simuler puis discuter les résultats de simulation obtenus pour la commande
vectorielle de la MS.
- Faire des tests de robustesse pour cette commande.
- Discuter

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