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Ex 1 : Etude du corps de chauffe d’une chaudière à bois déchiqueté

Question 1. En supposant que les conditions initiales sont nulles (conditions de Heaviside),
donner dans le domaine de Laplace la transformée des équations du modèle de connaissance.

𝑚𝑏 . 𝑐𝑏 . 𝑝. 𝜃𝑏 (𝑝) + 𝐾𝑎𝑏 [𝜃𝑏 (𝑝) − 𝜃𝑎 (𝑝)] = 𝑃(𝑝) (1)

𝑚𝑎 . 𝑐𝑎 . 𝑝. 𝜃𝑎 (𝑝) + 𝐾𝑎𝑒 [𝜃𝑎 (𝑝) − 𝜃𝑒 (𝑝)] = 𝐾𝑎𝑏 [𝜃𝑏 (𝑝) − 𝜃𝑎 (𝑝)] (2)

𝑚𝑒 . 𝑐𝑒 . 𝑝. 𝜃𝑒 (𝑝) + 𝐾𝑎𝑒 [𝜃𝑒 (𝑝) − 𝜃𝑒𝑥𝑡 (𝑝)] = 𝐾𝑎𝑒 [𝜃𝑏 (𝑝) − 𝜃𝑒 (𝑝)] (3)

Question 2. Exprimer 𝜃𝑏 (𝑝) en fonction de 𝜃𝑎 (𝑝) et de 𝑃(𝑝) en faisant apparaitre les variables
𝑚𝑏 , 𝑐𝑏 et 𝐾𝑎𝑏 et mettre 𝜃𝑏 (𝑝) sous la forme 𝜃𝑏 (𝑝) = 𝐻1 (𝑝) ∗ 𝜃𝑎 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝) ∗ 𝑃(𝑝).

𝜃𝑏 (𝑝)(𝑚𝑏 . 𝑐𝑏 . 𝑝 + 𝐾𝑎𝑏 ) = 𝑃(𝑝) + 𝐾𝑎𝑏 . 𝜃𝑎 (𝑝)

𝐾𝑎𝑏 1
⇔ 𝜃𝑏 (𝑝) = 𝜃𝑎 (𝑝) + 𝑃(𝑝)
𝑚𝑏 . 𝑐𝑏 . 𝑝 + 𝐾𝑎𝑏 𝑚𝑏 . 𝑐𝑏 . 𝑝 + 𝐾𝑎𝑏

1 1/𝐾𝑎𝑏
𝐻1 (𝑝) = 𝑚𝑏 . 𝑐𝑏 et 𝐻2 (𝑝) = 𝑚 .𝑐
1+ 𝐾 𝑝 1 + 𝐾𝑏 𝑏 𝑝
𝑎𝑏 𝑎𝑏

Question 3. Préciser l’ordre du système définit par la fonction de transfert 𝐻1 (𝑝) et définir
littéralement ses caractéristiques.
1
𝐻1 (𝑝) = 𝑚 .𝑐
1 + 𝐾𝑏 𝑏 𝑝
𝑎𝑏

C’est une fonction de transfert du premier ordre avec un gain statique qui vaut 1 et 𝜏1 =
𝑚𝑏 . 𝑐𝑏 /𝐾𝑎𝑏 = 200 ∗ 500/40 = 2500 𝑠. Mise sou schéma-bloc :

Question 4. Exprimer 𝜃𝑎 (𝑝) en fonction de 𝜃𝑒 (𝑝) et de 𝜃𝑏 (𝑝) en faisant apparaitre les variables
𝑚𝑎 , 𝑐𝑎 , 𝐾𝑎𝑒 et 𝐾𝑎𝑏 . Mettre 𝜃𝑎 (𝑝) sous la forme 𝜃𝑎 (𝑝) = 𝐻3 (𝑝) ∗ 𝜃𝑒 (𝑝) + 𝐻4 (𝑝) ∗ 𝜃𝑏 (𝑝).

𝜃𝑎 (𝑝)(𝑚𝑎 . 𝑐𝑎 . 𝑝 + 𝐾𝑎𝑏 + 𝐾𝑎𝑒 ) = 𝜃𝑒 (𝑝). 𝐾𝑎𝑒 + 𝜃𝑏 (𝑝). 𝐾𝑎𝑏

𝐾𝑎𝑒 𝐾𝑎𝑏
⇔ 𝜃𝑎 (𝑝) = 𝜃𝑒 (𝑝) + 𝜃 (𝑝)
𝑚𝑎 . 𝑐𝑎 . 𝑝 + 𝐾𝑎𝑏 + 𝐾𝑎𝑒 𝑚𝑎 . 𝑐𝑎 . 𝑝 + 𝐾𝑎𝑏 + 𝐾𝑎𝑒 𝑏

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𝐾𝑎𝑒 𝐾𝑎𝑏
𝐾𝑎𝑏 + 𝐾𝑎𝑒 𝐾𝑎𝑏 + 𝐾𝑎𝑒
𝐻3 (𝑝) = 𝑚 .𝑐 et 𝐻4 (𝑝) = 𝑚 .𝑐
1 + 𝐾 𝑎+ 𝐾𝑎 𝑝 1 + 𝐾 𝑎+ 𝐾𝑎 𝑝
𝑎𝑏 𝑎𝑒 𝑎𝑏 𝑎𝑒

Question 5. Préciser l’ordre des systèmes définis par les fonctions de transfert 𝐻3 (𝑝) et 𝐻4 (𝑝)
ainsi que littéralement leurs caractéristiques.
𝐾𝑎𝑏
C’est une fonction de transfert du 1 er
ordre avec un gain statique qui vaut : 𝐾𝑎𝑏 + 𝐾𝑎𝑒
𝑚𝑎 . 𝑐𝑎 2 ∗ 700
et une constante de temps . 𝜏3 = = =3𝑠
𝐾𝑎𝑏 + 𝐾𝑎𝑒 400 + 40

Question 6. Exprimer 𝜃𝑒 (𝑝) en fonction de 𝜃𝑎 (𝑝) et de 𝜃𝑒𝑥𝑡 (𝑝). Préciser l’ordre du système
définit et définir littéralement ses caractéristiques. Calculer la valeur numérique approchée de
𝜏5 , constante de temps de ce système.

𝜃𝑒 (𝑝)(2𝐾𝑎𝑒 + 𝑚𝑒 . 𝑐𝑒 . 𝑝) = 𝐾𝑎𝑒 ∗ 𝜃𝑏 (𝑝) + 𝐾𝑎𝑒 ∗ 𝜃𝑒𝑥𝑡 (𝑝)

𝐾𝑎𝑒 𝐾𝑎𝑒
⇔ 𝜃𝑒 (𝑝) = 𝜃𝑏 (𝑝) + 𝜃 (𝑝)
2𝐾𝑎𝑒 + 𝑚𝑒 . 𝑐𝑒 . 𝑝 2𝐾𝑎𝑒 + 𝑚𝑒 . 𝑐𝑒 . 𝑝 𝑒𝑥𝑡

1/2
⇔ 𝜃𝑒 (𝑝) = 𝑚 . 𝑐 (𝜃𝑏 (𝑝) + 𝜃𝑒𝑥𝑡 (𝑝)) +
1+ 𝑒 𝑒𝑝
2𝐾𝑎𝑒

C’est une fonction de transfert du 1er ordre avec un gain statique qui vaut 1/2 et une constante
de temps . 𝑚 .𝑐 50 ∗ 4000
𝑒 𝑒
𝜏5 = = = 250 𝑠
2𝐾𝑎𝑒 2 ∗ 400

Question 7. Tracer le schéma bloc ayant pour entrées 𝜃𝑎 (𝑝) et de 𝜃𝑒𝑥𝑡 (𝑝) et pour sortie 𝜃𝑒 (𝑝),
en n’utilisant que la variable 𝜏5 .

Question 8. Compléter document réponse 2 le schéma bloc modélisant le système global. Ce

système a pour entrée 𝑃(𝑝), pour sortie 𝜃𝑒 (𝑝) et comme perturbation 𝜃𝑒𝑥𝑡 (𝑝).

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Question 9. Donner l’expression littérale du gain 𝐺𝑑𝐵 (𝜔) et de la phase 𝜑(𝜔) de la fonction
de transfert 𝐻𝑀𝐶 (𝜔).
𝐾𝑀𝐶
𝐻𝑀𝐶 (𝜔) =
(1 + 𝑗. 𝜏𝐴 . 𝜔)(1 + 𝑗. 𝜏𝐵 . 𝜔)

𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 20 log(|𝐻𝑀𝐶 (𝜔)|) = 20 log(𝐾𝑀𝐶 ) − 20 log (√1 + (𝜏𝐴 . 𝜔)2 ∗ √1 + (𝜏𝐵 . 𝜔)2 )

𝜑(𝜔) = arg(𝐻𝑀𝐶 (𝜔)) = − arctan(𝜏𝐴 . 𝜔) − arctan(𝜏𝐵 . 𝜔)

Question 10. Déterminer la (ou les) pulsations de cassures 𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝑖 de la fonction de transfert
𝐻𝑀𝐶 (𝜔).
𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝐴 = 1/𝜏𝐴 et 𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝐵 = 1/𝜏𝐵

Question 11. Tracer sur le document réponse 3 le diagramme de Bode asymptotique de la

fonction de transfert 𝐻𝑀𝐶 (𝜔) avec 𝐾𝑀𝐶 0,3C/Volt, 𝜏𝐴 7000 s et 𝜏𝐵 20000 s.

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20 log(𝐾𝑀𝐶 ) = 20 log(0,3) = −10,4 𝑑𝐵

𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝐴 = 1/7000 = 1,4. 10−4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝐵 = 1/20000 = 5. 10−5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Question 12. Déterminer la valeur du gain 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝑖 ) et de la phase 𝜑(𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝑖 ) pour la
(ou les) pulsations de cassures 𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝑖 .

𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝐵 ) = 20 log(𝐾𝑀𝐶 ) − 20 log (√1 + (𝜏𝐴 /𝜏𝐵 )2 ∗ √1 + (𝜏𝐵 /𝜏𝐵 )2 )

= 20 log(0,3) − 20 log (√1 + (7/20)2 ∗ √2) = −14 𝑑𝐵

𝜑(𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝐵 ) = − arctan(𝜏𝐴 /𝜏𝐵 ) − arctan(𝜏𝐵 /𝜏𝐵 ) = −19,3° − 45° = −64,3°

𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝐴 ) = 20 log(𝐾𝑀𝐶 ) − 20 log (√1 + (𝜏𝐴 /𝜏𝐴 )2 ∗ √1 + (𝜏𝐵 /𝜏𝐴 )2 )

= 20 log(0,3) − 20 log (√2 ∗ √1 + (20/7)2 ) = −23,1 𝑑𝐵

𝜑(𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 𝐴 ) = − arctan(𝜏𝐴 /𝜏𝐴 ) − arctan(𝜏𝐵 /𝜏𝐴 ) = −45° − 70,7° = −115,7°

Question 13. Tracer sur le document réponse 3 le diagramme de Bode réel de la fonction de
transfert 𝐻𝑀𝐶 (𝜔) avec 𝐾𝑀𝐶 0,3C/Volt, 𝜏𝐴 7000 s et 𝜏𝐵 20000 s.

Voir diagramme au-dessus

Question 14. Construire le schéma bloc de l’asservissement en température du système en ne

faisant intervenir qu’un seul bloc pour l’ensemble moteur, vis d’introduction, foyer et corps de
chauffe puis déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système :

𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶
(1 + 𝜏𝐴 . 𝑝)(1 + 𝜏𝐵 . 𝑝) 𝐾𝑐 . 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶
𝐻𝐺 (𝑝) = 𝐾𝑐 =
𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒 (1 + 𝜏𝐴 . 𝑝)(1 + 𝜏𝐵 . 𝑝) + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒
1+
(1 + 𝜏𝐴 . 𝑝)(1 + 𝜏𝐵 . 𝑝)

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Question 15. Mettre 𝐻𝐺 (𝑝) sous forme canonique et en déduire la (ou les) paramètres
caractéristiques.
𝐾𝑐 . 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶
1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒
𝐻𝐺 (𝑝) = 𝜏 +𝜏 𝜏 .𝜏
1 + 1 + 𝐾𝐴 . 𝐾𝐵 . 𝐾 𝑝 + 1 + 𝐾 𝐴 . 𝐾𝐵 . 𝐾 𝑝²
𝑐𝑜𝑟 𝑀𝐶 𝑒 𝑐𝑜𝑟 𝑀𝐶 𝑒

𝐾𝑐 . 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒

𝐾= 𝜔0 = √
1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒 𝜏𝐴 . 𝜏𝐵

2𝑧 𝜏𝐴 + 𝜏𝐵 1 1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒 𝜏𝐴 + 𝜏𝐵
= ⇔𝑧 = √ .
𝜔0 1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒 2 𝜏𝐴 . 𝜏𝐵 1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒
𝜏𝐴 + 𝜏𝐵
=
2√(1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒 )(𝜏𝐴 . 𝜏𝐵 )

Question 16. En déduire l’expression littérale en régime permanent de 𝜃𝑒 (𝑡) quand on soumet
l’ensemble à une consigne d’entrée de type échelon de type 𝜃𝑐 (𝑡)= 𝜃𝑐0 .

𝜃𝑐0
𝜃𝑒 (+∞) = lim+ 𝑝. 𝜃𝑒 (𝑝) = lim+ 𝑝. 𝐻𝐺 (𝑝). 𝜃𝑐 (𝑝) = lim+ 𝑝. 𝐻𝐺 (𝑝). = lim+ 𝐻𝐺 (𝑝). 𝜃𝑐0
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0 𝑝 𝑝→0
𝐾𝑐 . 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶
= 𝜃
1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒 𝑐0

Question 17. Déterminer l’expression littérale de l’écart statique 𝜃𝑒 (𝑡) − 𝜃𝑐 (𝑡) quand t
puis en déduire l’expression littérale de 𝐾𝑐 pour obtenir un écart statique nul préconisée par le
cahier des charges.

𝜃𝑐0 𝜃𝑐0
lim (𝜃𝑒 (𝑡) − 𝜃𝑐 (𝑡)) = lim+ 𝑝. (𝜃𝑒 (𝑝) − 𝜃𝑐 (𝑝)) = lim+ 𝑝. (𝐻𝐺 (𝑝). − )
𝑡→+∞ 𝑝→0 𝑝→0 𝑝 𝑝
𝐾𝑐 . 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶
= lim+ ((𝐻𝐺 (𝑝) − 1)𝜃𝑐0 ) = ( − 1) 𝜃𝑐0
𝑝→0 1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒

On a alors une erreur nulle si lim (𝜃𝑒 (𝑡) − 𝜃𝑐 (𝑡)) = 0 ce qui revient à avoir :
𝑡→+∞

𝐾𝑐 . 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 𝐾𝑐 . 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒

− 1 = 0⇔ = 1 ⇔ 𝐾𝑐 =
1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒 1 + 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶 . 𝐾𝑒 𝐾𝑐𝑜𝑟 . 𝐾𝑀𝐶

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Ex 2 : Tuyère à ouverture variable de turboréacteur

Question 1. Donner la fonction de transfert du vérin 𝐻𝑣 (𝑝) = 𝑋(𝑝)/𝑄(𝑝). Mettre le résultat

sous la forme ci-dessous en précisant 𝐾𝑣 , 𝑎1 et 𝑎2 .

1
𝑋(𝑝) 𝑓. 𝑝 + 𝑀𝑒𝑞 𝑝² 1
= =
𝐹𝑣 (𝑝) 1 + 𝐾𝑒 𝐾𝑒 + 𝑓. 𝑝 + 𝑀𝑒𝑞 𝑝²
𝑓. 𝑝 + 𝑀𝑒𝑞 𝑝²

2𝐵. 𝑆
𝑉. 𝑝. (𝐾𝑒 + 𝑓. 𝑝 + 𝑀𝑒𝑞 𝑝²) 2𝐵. 𝑆
𝐻𝑣 (𝑝) = =
2𝐵. 𝑆 𝑉. 𝑝. (𝐾𝑒 + 𝑓. 𝑝 + 𝑀𝑒𝑞 𝑝²) + 𝑆. 𝑝. 2𝐵. 𝑆
1 + 𝑆. 𝑝
𝑉. 𝑝. (𝐾𝑒 + 𝑓. 𝑝 + 𝑀𝑒𝑞 𝑝²)
1 2𝐵. 𝑆
= .
𝑝 𝑉. (𝐾𝑒 + 𝑓. 𝑝 + 𝑀𝑒𝑞 𝑝²) + 𝑆. 2𝐵. 𝑆
2𝐵. 𝑆
𝑉. 𝐾𝑒 + 2𝐵𝑆 2
=
𝑓 𝑀𝑒𝑞
𝑝 (1 + 2 𝑝+ 𝑝²)
𝑉. 𝐾𝑒 + 2𝐵𝑆 𝑉. 𝐾𝑒 + 2𝐵𝑆 2
On a alors :
2𝐵. 𝑆 𝑓 𝑀𝑒𝑞
𝐾𝑣 = 2
, 𝑎1 = 2
et 𝑎2 =
𝑉. 𝐾𝑒 + 2𝐵𝑆 𝑉. 𝐾𝑒 + 2𝐵𝑆 𝑉. 𝐾𝑒 + 2𝐵𝑆2
Question 2. Donner l’expression littérale du gain 𝐺𝑑𝐵 (𝜔) et de la phase 𝜑(𝜔) de la fonction
de transfert 𝐻𝑣 (𝜔) en fonction de 𝐾𝑣 , 𝑎1 et 𝑎2 .

𝐾𝑣 𝐾𝑣
𝐻𝑣 (𝜔) = =
𝑗𝜔(1 + 𝑗. 𝑎1 . 𝜔 + 𝑎2 (𝑗𝜔)²) 𝑗𝜔(1 − 𝑎2 . 𝜔² + 𝑗. 𝑎1 . 𝜔)

𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 20 log(𝐾𝑣 ) − 20 log(𝜔) − 20 log (√(1 − 𝑎2 . 𝜔²)2 + (𝑎1 . 𝜔)2 )

𝑎1 . 𝜔
𝜑(𝜔) = arg(𝐻𝑣 (𝜔)) = −90° − arctan ( )
1 − 𝑎2 . 𝜔²

Question 3. Déterminer l’expression littérale de la pulsation de cassure 𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒

𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 = 𝜔0 = 1/ √𝑎2

Question 4. Déterminer la valeur du gain 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 ) et de la phase 𝜑(𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 ) avec

𝐾𝑉 4.10-2 m-2 , 𝑎1 = 3 et 𝑎2 45 s .

𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 ) = 20 log(𝐾𝑣 ) − 20 log(1/ √𝑎2 ) − 20 log(𝑎1 / √𝑎2 )

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𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 ) = 20 log(4.10−2 ) − 20 log(1/ √45) − 20 log(3/ √45) = −4,4 𝑑𝐵

𝜑(𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 ) = −90° − 90° = −180°

Question 5. Tracer sur le document réponse 4 le diagramme de Bode asymptotique et réel de

la fonction de transfert 𝐻𝑉 (𝜔) avec 𝐾𝑉 4.10-2 m-2, 𝑎1 = 3 et 𝑎2 45 s .
𝐾𝑣 1
On décompose en deux fonctions de transferts : et
𝑝 1 + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎2 . 𝑝²

La première fonction de transfert correspond à un intégrateur ayant constamment une pente de

-20 dB/décade et coupant l’axe des abscisses lorsque 𝜔 = 𝐾𝑣 = 4.10−2 rad/s. La phase est
constante, égale à -90°.

La seconde fonction de transfert correspond à un filtre passe bas du second ordre ayant une
pente nulle et un gain de 0 dB à l’origine. A partir de 𝜔 = 𝜔0 = 1/ √45 = 0,15 rad/s, le
diagramme asymptotique possède une pente de -40 dB/décade. Le diagramme asymptotique de
la phase passe de 0° à -180° lorsque 𝜔 = 𝜔0 .

Pour déterminer le diagramme de Bode réel, on utilise les points 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 ) = −4,4 𝑑𝐵 et
𝜑(𝜔𝑐𝑎𝑠𝑠𝑢𝑟𝑒 ) = −180°.

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𝑲𝒗
𝒑

𝑹𝒆𝒆𝒍

𝟏
𝑯𝒗 (𝒑) 𝟏 + 𝒂𝟏 . 𝒑 + 𝒂𝟐 . 𝒑²

4. 10−2 0,15
−2
10 10 −1
100 101 102

Question 6. Déterminer la fonction de transfert globale 𝐻𝐸𝐹 (𝑝) = 𝑋(𝑝)/𝑋𝑟𝑒𝑓 (𝑝) en utilisant
l’expression de 𝐻𝑣 (𝑝) donnée à la première question avec comme correcteur 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 .
Donner le résultat sous forme canonique en fonction de 𝐾𝐶 , 𝐾𝑈 , 𝐾𝐷 , 𝐾𝑝 , 𝐾𝑣 , 𝑎1 et 𝑎2 .

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𝐾𝑝 . 𝐾𝑢 . 𝐾𝐷 . 𝐾𝑣
𝑋(𝑝) 𝑝. (1 + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎2 . 𝑝²)
𝐻𝐸𝐹 (𝑝) = = 𝐾𝐶
𝑋𝑟𝑒𝑓 (𝑝) 𝐾𝑝 . 𝐾𝑢 . 𝐾𝐷 . 𝐾𝑣
1+ 𝐾
𝑝. (1 + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎2 . 𝑝²) 𝐶
𝐾𝐶 . 𝐾𝑝 . 𝐾𝑢 . 𝐾𝐷 . 𝐾𝑣
=
𝑝. (1 + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎2 . 𝑝²) + 𝐾𝐶 . 𝐾𝑝 . 𝐾𝑢 . 𝐾𝐷 . 𝐾𝑣
1
=
1 𝑎 𝑎
1 + 𝐾 . 𝐾 . 𝐾 . 𝐾 . 𝐾 𝑝 + 𝐾 . 𝐾 . 𝐾1 . 𝐾 . 𝐾 𝑝2 + 𝐾 . 𝐾 . 𝐾2 . 𝐾 . 𝐾 𝑝3
𝐶 𝑝 𝑢 𝐷 𝑣 𝐶 𝑝 𝑢 𝐷 𝑣 𝐶 𝑝 𝑢 𝐷 𝑣

Question 7. Proposer à partir de ce tracé, une expression pour la fonction de transfert 𝐻𝐸𝐹 (𝑝).
On justifiera la réponse en traçant les diagrammes asymptotiques correspondants sur le
document réponse 5.

Graphiquement, on observe une fonction de transfert de la forme :

𝐾 1
𝐻𝐸𝐹 (𝑝) = ∗
1 + 𝜏. 𝑝 1 + ( 2𝑧 ) 𝑝 + ( 1 ) 𝑝2
𝜔0 𝜔02

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Question 8. Déterminer ensuite tous les coefficients sachant que les réglages ont été choisis
afin d’obtenir le temps de réponse maximal du vérin (soit avec un coefficient d’amortissement
égal à 0,7).

On relève alors 𝐾 = 1040/20 = 100 , 𝜏 = 1/3 = 0,33 𝑠, 𝜔0 = 1000 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et on nous donne
𝑧 = 0,7.

On a alors :
100 1
𝐻𝐸𝐹 (𝑝) = ∗
1 −3 −6 2
1 + 3 . 𝑝 1 + 1,4.10 . 𝑝 + 10 . 𝑝

Question 9. Donner l’expression littérale du gain 𝐺𝑑𝐵 (𝜔) et de la phase 𝜑(𝜔) de la fonction
de transfert 𝐻𝐸𝐹 (𝜔).

100 1
𝐻𝐸𝐹 (𝑗𝜔) = ∗
1 −6 2 −3
1 + 𝑗 3 . 𝜔 1 − 10 . 𝜔 + 𝑗1,4.10 . 𝜔

𝜔 2
𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 20 log(100) − 20 log (√1 + ( ) )
3

− 20 log (√(1 − 10−6 . 𝜔 2 )2 + (1,4.10−3 . 𝜔)2 )

1 1,4.10−3 . 𝜔
𝜑(𝜔) = − arctan ( 𝜔) − arctan ( )
3 1 − 10−6 . 𝜔 2

Question 10. En déduire l’expression de 𝑥(𝑡) si l’on réalise un essai avec 𝑥𝑟𝑒𝑓 (𝑡) =
2 sin(20𝑡).

𝑥(𝑡) = 2. 𝐺(𝜔 = 20). sin(20𝑡 + 𝜑(𝜔 = 20))

400
𝐺𝑑𝐵 (20) = 20 log(100) − 20 log (√1 + )
9

− 20 log (√(1 − 10−6 . 400)2 + (1,4.10−3 . 20)2 ) = 23,4 𝑑𝐵

𝐺𝑑𝐵 (20) 23,4

𝐺(20) = 10 20 = 10 20 = 14,8

20 1,4.10−3 . 20
𝜑(20) = − arctan ( ) − arctan ( ) = 83,2° = 1,45 𝑟𝑎𝑑
3 1 − 10−6 . 400

𝑥(𝑡) = 2 ∗ 14,8. sin(20𝑡 + 1,45) = 29,6 sin(20𝑡 + 1,45)

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