République tunisienne

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Tunis EL MANAR
Institut Préparatoire aux Etudes d’Ingénieurs El Manar
____________________________________________________________________________________________________

SUPPORT DE COURS

Module : Mécanique des Solides Indéformables (MSI)

1ère ANNEE PT

Dr. Tesnim KRAEIM

Laboratoire de Mécanique Appliquée et Ingénierie (LMAI)

Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis (ENIT)

Adresse : B.P 244، Tunis 2092

Tél : +216 71 874 688/ Fax : +216 71 873 948
Table des matières

Chapitre I : Modélisation et paramétrage des systèmes mécaniques .................................................. 4

I. Paramétrage de la position d’un solide par rapport à un repère ..................................................... 5

1. Paramétrage de la position de l’origine O1 de R1 par rapport à R .............................................. 5

2. Paramétrage de l’orientation de la base (𝒙𝒙𝒙𝒙, 𝒚𝒚𝒙𝒙, 𝒛𝒛𝒙𝒙) ................................................................ 6

II. Liaisons élémentaires ..................................................................................................................... 8

III. Paramétrage d’un système .............................................................................................................. 9

IV. Lecture d’un schéma cinématique ................................................................................................ 11

1. Schéma cinématique ................................................................................................................. 11

2. Graphe des liaisons ................................................................................................................... 11

V. Loi entrée sortie d’un mécanisme ................................................................................................ 11

Chapitre II : Cinématique des solides indéformables......................................................................... 14

I. Champ de vitesse d'un solide ....................................................................................................... 15

1. Vitesse linéaire instantanée d’un point d’un solide .................................................................. 15

2. Vecteur rotation instantanée d’un solide .................................................................................. 15

3. Formule fondamentale de la cinématique des solides .............................................................. 15

4. Torseur cinématique ................................................................................................................. 16

5. Formule de dérivées temporelles d’un vecteur par rapport à deux repères .............................. 17

II. Champ d'accélération d'un solide ................................................................................................. 18

III. Composition du mouvement d'un solide ...................................................................................... 18

1. Composition des vecteurs vitesse linéaire instantanée ............................................................. 18

2. Composition des vecteurs vitesse de rotation instantanée ........................................................ 18

3. Composition des torseurs cinématiques ................................................................................... 19

4. Composition des vecteurs accélération .................................................................................... 19

IV. Fermeture cinématique ................................................................................................................. 19

2
V. Cinématique des solides en contact .............................................................................................. 21

1. Vitesse de glissement ............................................................................................................... 21

2. Roulement et pivotement.......................................................................................................... 21

3. Définition du mouvement plan sur plan ................................................................................... 22

4. Théorème des trois plans glissants ........................................................................................... 23

Chapitre III : Statique des solides indéformables ............................................................................... 25

I. Modélisation des actions mécanique ............................................................................................ 26

1. Définition, classification et premier principe de la statique ..................................................... 26

2. Modélisation des actions mécaniques ...................................................................................... 27

3. Actions mécaniques transmissibles, liaisons parfaites (sans frottement) ................................. 29

II. Statique des solides ...................................................................................................................... 33

1. Equilibre d’un solide ou d’un système de solides et Enoncé du principe fondamental de la

statique 33

2. Les théorèmes généraux de la statique ..................................................................................... 33

3. Théorème des actions mutuelles............................................................................................... 34

4. Méthode de résolution des problèmes statiques ....................................................................... 34

Bibliographie .......................................................................................................................................... 36

3
Chapitre I : Modélisation et paramétrage des systèmes mécaniques

Objectifs

A la fin de ce chapitre, l’étudiant devrait savoir :

- Paramétrer un solide
- Paramétrer une liaison élémentaire
- Lire un schéma cinématique
- Paramétrer un système de solides
- Tracer un graphe de liaisons d’un système
- Déterminer les relations scalaires indépendantes issues de la fermeture des chaines cinématiques
- Déterminer la loi d’entrée sortie

Contenu

I. Paramétrage de la position d’un solide par rapport à un repère

II. Liaisons élémentaires
III. Paramétrage d’un système
IV. Lecture d’un schéma cinématique
V. Loi d’entrée sortie

4
I. Paramétrage de la position d’un solide par rapport à un repère

Les solides étudiés sont considérés indéformable. Tous les repères introduits sont orthonormés
directs.
𝑧𝑧⃗ 𝒛𝒛𝒙𝒙
����⃗ (S)
Le positionnement d’un solide (S) par rapport à un référentiel
����⃗ ����⃗,
𝒚𝒚𝒙𝒙 R1(𝒙𝒙 ����⃗,
𝒙𝒙 𝒚𝒚 𝒙𝒙 ����⃗)
𝒛𝒛𝒙𝒙
R (O, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗)consiste à lier un repère R1 (O1, 𝑥𝑥
���⃗,
1 ����⃗,
𝑦𝑦1 𝑧𝑧���⃗)
1 à ce
O1
����⃗
𝒙𝒙𝒙𝒙
solide puis positionner ce repère relatif R1 par rapport à
𝑂𝑂
𝑥𝑥⃗ 𝑦𝑦⃗
R. Ceci se fait par : �⃗, �𝒚𝒚⃗, 𝒛𝒛
R(𝒙𝒙 �⃗)
 Repérer l’origine O1 de R1 par rapport à R
���⃗,
 Repérer l'orientation de la base (𝑥𝑥 1 ����⃗,
𝑦𝑦1 𝑧𝑧���⃗)
1 de R1 par rapport à R

Le déplacement de R1 par rapport à R est caractérisé par 6 degrés de

liberté : 𝑧𝑧⃗
𝑅𝑅𝑧𝑧
 3 ddl correspondent aux 3 mouvements de translation : caractérisés
𝑇𝑇𝑧𝑧
��������⃗1 dans R
par l’expression de 𝑂𝑂𝑂𝑂 𝑇𝑇𝑦𝑦 𝑅𝑅𝑦𝑦
𝑇𝑇𝑥𝑥
 3 ddl correspondent aux 3 mouvements de rotation caractérisés par 𝑦𝑦⃗
𝑅𝑅𝑥𝑥
���⃗,
les 3 angles de l’orientation de la base (𝑥𝑥 1 𝑦𝑦
����⃗,
1 ���⃗)
𝑧𝑧1 𝑥𝑥⃗
1. Paramétrage de la position de l’origine O1 de R1 par rapport à R
La position d’un point dans un repère est exprimée en fonction :

 Des coordonnées cartésiennes (x,y,z)

 Des coordonnées cylindriques (r,𝜃𝜃, 𝑧𝑧)
 Des coordonnées sphériques (r,𝜃𝜃, 𝜑𝜑)

Le type de coordonnées est choisi selon la symétrie du problème (problème avec révolution autour d’un
axe, problème à symétrie sphérique…)

5
 Systèmes de coordonnées
Coordonnées cartésiennes Coordonnées cylindriques Coordonnées sphériques
(x,y,z) (r,𝜃𝜃, 𝑧𝑧) (r,𝜃𝜃, 𝜑𝜑)
Base cartésienne (𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗) �⃗, 𝑣𝑣⃗, 𝑧𝑧⃗)
Base cylindrique (𝑢𝑢 �⃗, 𝑣𝑣⃗, 𝑤𝑤
Base sphérique (𝑢𝑢 ��⃗)

𝑧𝑧⃗ 𝑧𝑧⃗ 𝑧𝑧⃗

𝑧𝑧

𝑂𝑂1 𝑢𝑢
�⃗
𝑂𝑂1
𝜃𝜃 𝑤𝑤
��⃗
𝑦𝑦 𝑣𝑣⃗
𝑂𝑂 𝑂𝑂1
𝑦𝑦⃗ 𝑂𝑂 𝑟𝑟
𝑦𝑦⃗
𝑥𝑥 𝑂𝑂
𝑥𝑥⃗ 𝑦𝑦⃗ 𝜑𝜑
𝑧𝑧⃗
𝜃𝜃 𝑣𝑣⃗ 𝑥𝑥⃗
𝑥𝑥⃗ 𝑢𝑢
�⃗

��������⃗
𝑂𝑂𝑂𝑂1 = 𝑟𝑟 𝑢𝑢
�⃗ + 𝑧𝑧𝑧𝑧⃗ ��������⃗1 = 𝑟𝑟 𝑢𝑢
𝑂𝑂𝑂𝑂 �⃗
��������⃗
𝑂𝑂𝑂𝑂1 = 𝑥𝑥𝑥𝑥⃗ + 𝑦𝑦𝑦𝑦⃗ + 𝑧𝑧𝑧𝑧⃗

Relations avec le cartésien Relations avec le cartésien

𝑥𝑥 = 𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜃𝜃 𝑥𝑥 = 𝑟𝑟 sin 𝜃𝜃 cos 𝜑𝜑
� 𝑦𝑦 = 𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜃𝜃 � 𝑦𝑦 = 𝑟𝑟 sin 𝜃𝜃 sin 𝜑𝜑
𝑧𝑧 = 𝑧𝑧 𝑧𝑧 = 𝑟𝑟 cos 𝜃𝜃

2. Paramétrage de l’orientation de la base relative

���⃗,
3 paramètres sont utilisés pour exprimer l’orientation de la base relative (𝑥𝑥 1 ����⃗,
𝑦𝑦1 𝑧𝑧���⃗)
1 de R1 par rapport à R.

Mathématiquement parlant, le passage de R1 à R nécessitent 3 angles. Le choix des angles n’est pas unique
et dépend de la nature du problème étudié. Le repérage en mécanique de solide classique fait recours aux
angles d’Euler. Ils sont utilisés de même en goniométrie et repérages spatiaux… Un autre système de
repérage nommé angles de Cardan est utilisée en robotique et en navigation aéronautique et maritime. Les
paramètres définis sont ainsi directement utilisés pour la commande des moteurs.

 Angles d’Euler

Les 3 angles d’Euler sont nommés respectivement ψ angle de précession, θ angle de nutation, et
φ angle de rotation propre. Ils définissent 3 rotations successives pour orienter R1 par rapport à
R. Ceci se fait via le passage par deux bases intermédiaires.

6
 𝑧𝑧1
���⃗ 𝑧𝑧⃗

𝜃𝜃 𝑦𝑦1
����⃗ Précession 𝜓𝜓 Rotation propre 𝜑𝜑
Nutation 𝜃𝜃
𝑧𝑧⃗
𝑧𝑧1
���⃗ ����⃗1
𝑦𝑦
𝑣𝑣⃗ 𝜃𝜃 𝑤𝑤
��⃗
𝜓𝜓 𝑧𝑧���⃗1 𝜑𝜑
𝑧𝑧⃗ 𝑥𝑥⃗ 𝑢𝑢
�⃗ 𝜃𝜃 𝑤𝑤
��⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑣𝑣⃗ ⨀
⨀ ⨀
𝜓𝜓 𝜑𝜑 𝑥𝑥
���⃗1 𝜑𝜑 𝑥𝑥
𝜓𝜓 𝑢𝑢
�⃗ ���⃗1
𝑦𝑦⃗ 𝑢𝑢
�⃗
𝑥𝑥⃗ 𝑢𝑢
�⃗
Première rotation Deuxième rotation Troisième rotation
Angles
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟(𝑧𝑧⃗,𝜓𝜓) �⃗,𝜃𝜃)
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟(𝑢𝑢 ����⃗,𝜑𝜑)
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟(𝑧𝑧 1
d’Euler (𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗) �⎯⎯⎯⎯� (𝑢𝑢
�⃗, 𝑣𝑣⃗, 𝑧𝑧⃗) �⃗, 𝑣𝑣⃗, 𝑧𝑧⃗)�⎯⎯⎯⎯� (𝑢𝑢
(𝑢𝑢 �⃗, 𝑤𝑤
��⃗, ���⃗) �⃗, 𝑤𝑤
𝑧𝑧1 (𝑢𝑢 ��⃗, 𝑧𝑧���⃗)
1 �⎯⎯⎯⎯⎯� (𝑥𝑥
���⃗,
1 ����⃗,
𝑦𝑦1 𝑧𝑧���⃗)
1

 Angles de Cardan

Les 3 angles de Cardan sont nommés respectivement ψ angle de lacet, θ angle de tangage, et φ
angle de roulis. Ils définissent 3 rotations successives pour orienter R1 par rapport à R. Ceci se
fait via le passage par deux bases intermédiaires.

Axe de Lacet

Lacet 𝜓𝜓 Tangage 𝜃𝜃 Roulis 𝜑𝜑

Axe de
roulis 𝑧𝑧⃗
𝑤𝑤
��⃗ 𝑧𝑧1
���⃗
𝑣𝑣⃗ 𝜃𝜃 𝑥𝑥
���⃗1
𝜓𝜓 ���⃗1
𝑥𝑥 𝜑𝜑
𝑧𝑧⃗ 𝑥𝑥⃗ 𝑣𝑣⃗ 𝜃𝜃 𝑤𝑤
��⃗
𝑢𝑢
�⃗ ⨀
Axe de ⨀ ⨀
tangage 𝜓𝜓 𝑢𝑢 𝜑𝜑 ����⃗
𝑦𝑦1
�⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑣𝑣⃗
Axes de Cardan

Première rotation Deuxième rotation Troisième rotation

𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟(𝑧𝑧⃗,𝜓𝜓) �⃗,𝜃𝜃)
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟(𝑣𝑣 ����⃗,𝜑𝜑)
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟(𝑥𝑥 1
(𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗)�⎯⎯⎯⎯� (𝑢𝑢
�⃗, 𝑣𝑣⃗, 𝑧𝑧⃗) �⃗, 𝑣𝑣⃗, 𝑧𝑧⃗)�⎯⎯⎯⎯� (𝑥𝑥
(𝑢𝑢 ���⃗,
1 𝑣𝑣
⃗, 𝑤𝑤
��⃗) ���⃗,
(𝑥𝑥 1 𝑣𝑣
⃗, 𝑤𝑤
��⃗)�⎯⎯⎯⎯⎯� (𝑥𝑥
���⃗,
1 𝑦𝑦
����⃗,
1 ���⃗)
𝑧𝑧1

7
II. Liaisons élémentaires
Les liaisons mécaniques entre deux solides sont représentées dans le tableau suivant par des schémas
normalisés qui permettent d’établir un schéma cinématique.
Tableau Dégrée
Liaisons Représentation
Représentation plane de de Exemples
élémentaires en perspective
mobilité liaison

T R
Liaison 0 0 6
encastrement 0 0
0 0

T R
Liaison glissière 1 0 5
d’axe �𝒙𝒙⃗ 0 0
0 0

Liaison pivot T R

�⃗)
d’axe (A,𝒙𝒙 0 1 5
0 0
0 0

T R
Liaison pivot 1 1 4
glissant d’axe �𝒙𝒙⃗ 0 0
0 0

Liaison T R

hélicoïdale d’axe 1 1 4
�⃗)
(A,𝒙𝒙 0 0
0 0

T R
Liaison plane de
normale d’axe 1 0 3
�⃗)
(A,𝒚𝒚 0 1
1 0

T R
Liaison rotule 0 1 3
de centre A 0 1
0 1

8
 Liaison linéaire
T R
rectiligne de
1 1
normale d’axe 2
0 1
�⃗) et d’axe
(A,𝒚𝒚
1 0
�⃗)
(A,𝒙𝒙

Liaison linéaire T R
annulaire de 0 1 2
centre A et 0 1
�⃗)
d’axe (A,𝒙𝒙 1 1

Liaison T R
ponctuelle de 0 1 1
centre A et de 1 1
�⃗
normale 𝒙𝒙 1 1

III. Paramétrage d’un système

Le paramétrage d’un système consiste en premier lieu à énumérer les mouvements variables de
rotations et de translations. Ensuite, il s’agit de conduire une étude pour déterminer la mobilité m
(ou le dégrée de liberté) de ce système. La mobilité m est déterminée soit par calcul à la suite
d’une étude géométrique soit par une approche globale.

La mobilité d’un système par étude géométrique

m= nombre de paramètres introduits-nombre de relations indépendantes

Le nombre de paramètres introduits est le nombre de paramètres introduits pour définir les
mouvements variables de rotations et de translation au sein du mécanisme.
Le nombre de relations indépendantes est le nombre de relations indépendantes reliant les
différents paramètres introduits et est obtenu à la suite d’une étude géométrique.
a. Approche globale

Pour un mouvement dans l’espace

m=6(n-1)- 𝑁𝑁𝑠𝑠
n :nombre de solides du mécanisme y compris le bâti
1 : le bati
n-1 : les solides du système qui sont en mouvement
6(n-1) : nombre de mouvement primitifs (comme si chaque solide est libre dans l’espace)

9
 𝑁𝑁𝑠𝑠 : nombre totale des degrés de liaisons des différentes liaisons du mécanisme

Pour un mouvement plan

Mécanisme plan : il existe un plan invariant

Hypothèse : Toutes les rotations sont perpendiculaires au plan d’étude donc elles sont tous parallèles
(cette hypothèse risque de faire disparaitre certaines contraintes de montage)

m=3(n-1)- 𝑁𝑁𝑠𝑠
𝑁𝑁𝑠𝑠 : nombre totale d’inconnus statiques dans le mécanisme 𝑁𝑁𝑠𝑠 = ∑ 𝑠𝑠𝑠𝑠

Pour chaque liaison ns = 6 − ddl ; ddl : degré de liberté de la liaison

Application1 : Double pendule (paramétrage)

 O x�⃗
𝑧𝑧⃗

�⃗
y

Un double pendule est constitué de deux barres articulés OA (solide S1 de longueur l1) et AB
(solide S2 de longueur l2).

Le mouvement de S1 et de S2 par rapport au solide fixe S0 est supposé plan ; les deux bases
restent dans le plan (𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗)

1. Paramétrer ce système.

10
IV. Lecture d’un schéma cinématique
1. Schéma cinématique
Un schéma cinématique permet de mieux comprendre les différents mouvements d’un
mécanisme. Pour établir un schéma cinématique à partir d’un plan d’ensemble d’un mécanisme,
il faut :

- Déterminer les classes d’équivalence cinématique et placer un repère pour chaque solide.
- Analyser les liaisons et les positionner selon les orientations qu’elles ont sur le plan d’ensemble.
- Relier les classes d’équivalence en essayant de respecter l’architecture du mécanisme.

2. Graphe des liaisons

C’est un outil mathématiques constitué par des nœuds représentants les classes d’équivalence et
des arcs représentants les liaisons mécaniques. On distingue une chaine ouverte, une chaine
fermée simple comportant une seule boucle et une chaine en boucles.

Application 2 : Etau de serrage

On considère un étau de serrage utilisé dans les machines-outils,

pour maintenir les pièces afin de l'usiner. Le dessin d’ensemble
est donné ci-contre.

1. Déterminons les classes d’equivalence

2. Enumérer les liaisons entre les différentes classes
d’équivalence
3. Tracer le graphe des liaisons
4. Etablir le schéma cinématique

V. Loi entrée sortie d’un mécanisme

Elle traduit la relation cinématique reliant le mouvement d’entrée du mécanisme et le mouvement de
sortie. Pour déterminer cette loi, on procède comme suit :

1. Paramétrer le mécanisme
11
2. Identifier le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie

3. Etablir la fermeture géométrique pour chaque boucle du graphe de liaison du mécanisme

4. Projeter les relations vectorielles sur une des bases

5. Combiner les relations scalaires obtenues pour exprimer le paramètre de sortie en fonction du
paramètre d’entrée.

Application 3 : système bielle manivelle

Un système bielle manivelle est un système réversible qui transforme une rotation continue en une
translation alternative et inversement. On le trouve dans les moteurs thermiques ou hydrauliques,
compresseurs, certaines pompes, marteau perforateur... Il est caractérisé par l’excentricité OA= L1,
longueur de la manivelle 1 et AB=L2 longueur de la bielle 2.

L’entrée dépend du mode d’utilisation du système bielle manivelle :

• utilisé comme moteur, L’entrée est la translation du piston

• utilisé comme compresseur, l’entrée est la rotation de la manivelle ou vilebrequin,

Pour ce micromoteur, le paramètre d’entrée est donc la translation du piston), et la sortie est la rotation
de la manivelle ou vilebrequin.

Exemple : Micromoteur

Réel Modèle plan

1. Paramétrer le système
2. Identifier le paramètre d’entrée et celui de sortie
3. Déterminer la mobilité du système par approche globale

12
 4. Tracer le graphe des liaisons, déterminer sa nature
5. Etablir la fermeture géométrique de la chaine {0,1,2,3,0}
6. Déduire la mobilité du système. Proposer un paramétrage strict
7. Déterminer la loi entrée sortie du système

Application 4 : Système à excentrique

Un système à excentrique est un système réversible qui transforme une rotation continue en une
translation alternative et inversement. Sa réversibilité dépend des frottements dans la liaison. On le
trouve dans les pompes hydrauliques, les pompes à pistons radiaux… Il est caractérisé par l’excentricité
(e).

Exemple : Pompe à pistons radiaux

Modèle plan
Réel

1. Paramétrer le système
2. Identifier le paramètre d’entrée et celui de sortie
3. Tracer le graphe des liaisons, déterminer sa nature
4. Etablir la fermeture géométrique de la chaine {0,1,2,0}
5. Déduire la mobilité du système. Proposer un paramétrage strict
6. Déterminer la loi entrée sortie du système

13
Chapitre II : Cinématique des solides indéformables

Objectifs

A la fin de ce chapitre, l’étudiant devrait savoir :

- Exploiter la dérivation vectorielle ;

- Déterminer le vecteur vitesse d'un point d'un solide par rapport à un autre solide ;
- Déterminer le torseur cinématique d’un solide en mouvement par rapport à un autre solide et identifier
le type de mouvement ;
- Ecrire, dans le cas d’une chaîne fermée, la loi entrée sortie et les relations scalaires indépendantes qui
découlent de la fermeture cinématique de la chaîne cinématique ;
- Déterminer le vecteur glissement en un point de contact de deux solides en mouvement ;
- Décomposer le vecteur instantané de rotation en un vecteur rotation de roulement et un vecteur rotation
de pivotement ;
- Identifier un mouvement plan et utiliser les outils de la cinématique graphique pour caractériser le
mouvement d’un solide ;
- Déterminer le vecteur accélération d'un point d'un solide par rapport à un autre solide ;

Contenu

I. Champ de vitesse d'un solide

II. Champ d'accélération d'un solide
III. Composition du mouvement d'un solide
IV. Fermeture cinématique
V. Cinématique des solides en contact

14
I. Champ de vitesse d'un solide
1. Vitesse linéaire instantanée d’un point d’un solide

Définition

Soit (S) un solide en mouvement par rapport à 𝑅𝑅(𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗). A chaque point M du solide (S), on peut
associer un vecteur vitesse au point M appartenant au solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère R. On le note �V⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) .

L’ensemble des vecteurs vitesses des ponts du solide (S) est appelé champ des vecteurs vitesses.

Calcul par dérivation directe

M appartient réellement au solide S

O l’origine du repère 𝑅𝑅(𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗)

�������⃗
�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑹𝑹) = [𝑑𝑑𝑶𝑶𝑀𝑀]𝑅𝑅
V 𝑑𝑑𝑟𝑟

2. Vecteur rotation instantanée d’un solide

��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) est le vecteur rotation instantanée du solide (S) par rapport à R.
Le vecteur Ω

3. Formule fondamentale de la cinématique des solides

La formule fondamentale de la cinématique nous permet d’obtenir la vitesse linéaire d’un point d’un
solide (S) si on connait la vitesse à un autre point du même solide (S).

�⃗(𝐵𝐵 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) = V
V �⃗(𝐴𝐴 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) + �Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ∧ �����⃗
𝐴𝐴𝐵𝐵

En multipliant chaque membre de cette égalité par �����⃗

𝐴𝐴𝐵𝐵 , on obtient la relation qui traduit l’équiprojectivité
du champ des vecteurs vitesses :

�V⃗(𝐵𝐵 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) . �����⃗ �⃗(𝐴𝐴 ∈ 𝑆𝑆 ⁄𝑅𝑅) . �����⃗

𝐴𝐴𝐵𝐵 = V 𝐴𝐴𝐵𝐵

Cette relation sera utilisée lors de l’utilisation des méthodes graphiques pour déterminer le
comportement cinématiques des mécanismes.

15
 4. Torseur cinématique
La relation fondamentale de la cinématique des solides montre que le champ de vitesse d’un solide est
un champ antisymétrique auquel on peut associer un torseur appelé « torseur cinématique » et noté par
�Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
{𝒱𝒱(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}𝑀𝑀 = � �
�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
V 𝑀𝑀

�Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) : résultante cinématique du torseur

�V⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) : moment cinématique du torseur au point M

M : point de réduction du torseur cinématique

Nature et décomposition

��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) . �V⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) est un invariant qui ne dépend que du torseur cinématique.
Le scalaire 𝐼𝐼 = Ω

Selon la valeur de I, on distingue, à part le torseur nul, différents types de torseur cinématiques :

a. Couple

�Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) = �0⃗ avec (𝐼𝐼 = 0)

�0⃗
Le torseur couple s’écrit alors sous la forme : {𝐶𝐶(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}𝐴𝐴 = � � avec �V⃗(𝐴𝐴 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ≠ �0⃗
�⃗(𝐴𝐴 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
V 𝐴𝐴

Pour tout point B du (S), �V⃗(𝐵𝐵 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) = V

�⃗(𝐴𝐴 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) + �0⃗ ∧ 𝐴𝐴𝐵𝐵
�����⃗ = �V⃗(𝐴𝐴 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)

Ceci implique que tous les points du solide ont même vecteur instantanée à l’instant t. Mais attention :
ce vecteur vitesse n’est pas nécessairement constant au cours du temps.

Le mouvement de (S) par rapport à R, à un instant bien déterminé, est un mouvement de translation.

b. Glisseur

�Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ≠ �0⃗ et 𝐼𝐼 = 0

��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
Ω
Le torseur glisseur s’écrit alors sous la forme : {𝐺𝐺(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}𝐴𝐴 = � � avec �Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ≠ �0⃗
�V⃗(𝐴𝐴 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
𝐴𝐴

Le solide (S) est en mouvement de rotation autour de l’axe (Δ) par rapport à un repère R, pour tout point
�Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
B de l’axe (Δ), le torseur cinématique s’écrit {𝐺𝐺(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}∀𝐵𝐵∈Δ = � �
�0⃗ ∀𝐵𝐵∈Δ

16
 • �⃗(𝐵𝐵 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) = �0⃗ :vitesse nulle sur l’axe de rotation
∀𝐵𝐵 ∈ (Δ), on a V
• �Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) est colinéaire à l’axe (Δ), appelé axe instantanée de rotation (ou axe central du torseur
ou encore axe de vissage du torseur)
• Tous les points de (S) , à un instant t bien déterminé, ont un mouvement de rotation par rapport
à R (arcs de cercle de centre un point appartenant à l’axe (Δ))
• Quand t varie, (Δ) se déplace dans (S)
• Pour un point M ∉ (Δ), avec B est le projeté orthogonal de M sur (Δ), on a :
�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) = V
V �⃗(𝐵𝐵 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) + Ω
��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ∧ ������⃗
𝐵𝐵𝑀𝑀 = Ω��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ∧ 𝐵𝐵𝑀𝑀
������⃗

comme ������⃗
𝐵𝐵𝑀𝑀 ⊥ �Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅), on a �V
�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)� = �Ω
��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)�. �𝐵𝐵𝑀𝑀
������⃗� donc �V
�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)� est

������⃗�
proportionnelle à �𝐵𝐵𝑀𝑀
Le vecteur vitesse de tout point non situé sur (Δ) est tangent à sa trajectoire circulaire et a une
norme proportionnelle à la distance séparant le point de l’axe instantané de rotation

B
B B

Les vecteurs vitesses de points situés à La norme est proportionnelle à

une même distance de (Δ) ont même la distance séparant M de B

c. Torseur quelconque

Si 𝐼𝐼 ≠ 0 Tout torseur peut être écrit comme la somme d’un couple et un glisseur

��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
Ω �0⃗ �Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
{𝒱𝒱(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}𝑀𝑀 = � � = {𝐶𝐶(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}𝑀𝑀 + {𝐺𝐺(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}𝑀𝑀 = � � +� �
�V⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) �V⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) �0⃗
𝑀𝑀 𝑀𝑀 𝑀𝑀

Le torseur {𝐶𝐶(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}𝑀𝑀 est un couple qui définit un mouvement de translation instantanée de (S)

Le torseur {𝐺𝐺(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}𝑀𝑀 est un glisseur d’axe central définissant le mouvement de rotation instantané de
(S) autour de cet axe.

Le mouvement du solide (S), à un instant bien donné, est un mouvement hélicoïdal.

5. Formule de dérivées temporelles d’un vecteur par rapport à deux repères

Soit 𝑅𝑅(𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗) et 𝑅𝑅1 (𝑂𝑂, ���⃗,
𝑥𝑥1 𝑦𝑦����⃗,
1 ���⃗)
𝑧𝑧1 deux repères en mouvement l’un par rapport à l’autre

17
 �⃗(𝑡𝑡) un vecteur qui dépend du temps
Soit 𝑢𝑢

�⃗(𝑟𝑟)
𝑑𝑑𝑢𝑢 �⃗(𝑟𝑟)
𝑑𝑑𝑢𝑢
[ 𝑑𝑑𝑟𝑟
]𝑅𝑅 = [ 𝑑𝑑𝑟𝑟
]𝑅𝑅1 + �Ω
�⃗(𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅) ∧ 𝑢𝑢
�⃗(𝑡𝑡)

II. Champ d'accélération d'un solide

L’accélération d’un point M d’un solide (S) dans son mouvement par rapport au repère 𝑅𝑅(𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗) est
le vecteur :

��⃗(𝑀𝑀∈𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
𝑑𝑑V �������⃗
𝑑𝑑²OM
�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) = [
γ 𝑑𝑑𝑟𝑟
]𝑅𝑅 = [ ]𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑟𝑟²

Pour A et B deux points du solide (S), l’accélération de l’un peut être déterminée à partir de l’accélération
de l’autre :

��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)
𝑑𝑑Ω
�⃗(𝐵𝐵 ∈ 𝑆𝑆 ⁄𝑅𝑅) = γ
γ �⃗(𝐴𝐴 ∈ 𝑆𝑆 ⁄𝑅𝑅) + � � ∧ �����⃗ ��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ∧ (Ω
𝐴𝐴𝐵𝐵 + Ω ��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ∧ �����⃗
𝐴𝐴𝐵𝐵 )
𝑑𝑑𝑟𝑟 𝑅𝑅

A cause du terme �Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ∧ (Ω
��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) ∧ �����⃗
𝐴𝐴𝐵𝐵 ), les vecteurs accélération des points d’un solide ne vérifient
pas la relation de changement de point du moment d’un torseur (propriété d’un champ antisymétrique).
Par suite, le champ des vecteurs accélération des points d’un solide ne peut pas être représenté par un
torseur.

III. Composition du mouvement d'un solide

1. Composition des vecteurs vitesse linéaire instantanée
�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) = V
V �⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅1 ) + �V⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅)

�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) : vitesse absolue

V

�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅1 ) : vitesse relative

V

�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅): vitesse d’entrainement

V

2. Composition des vecteurs vitesse de rotation instantanée

�Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) = �Ω
�⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅1 ) + �Ω
�⃗(𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅)

�Ω
�⃗(𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅) = −Ω
��⃗(𝑅𝑅 ⁄𝑅𝑅1 )

18
 3. Composition des torseurs cinématiques
��⃗(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅1 )
Ω ��⃗(𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅)
Ω
{𝒱𝒱(𝑆𝑆⁄𝑅𝑅)}𝑀𝑀 = � � +� �
�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅1 )
V �V⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅)
𝑀𝑀 𝑀𝑀

4. Composition des vecteurs accélération

�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅) = γ
γ ��⃗(𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅) ∧ V
�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅1 ) + �γ⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅) + 2Ω �⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅1 )

�γ⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅): accélération absolue

�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅1 ): accélération relative

γ

�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅): accélération d’entrainement

γ

��⃗(𝑅𝑅1 ⁄𝑅𝑅) ∧ V
2Ω �⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆⁄𝑅𝑅1 ): accélération de Coriolis : ce terme n’intervient que lorsque on étudie le
mouvement d’un solide se déplaçant dans un repère en rotation par rapport à un repère galiléen.

IV. Fermeture cinématique

La fermeture cinématique exprime la relation existante entre les vitesses linéaires et angulaires du
mécanisme. Elle permet de déterminer la loi entrée sortie en vitesse. Pareil à la fermeture géométrique,
on écrit autant de fermetures cinématiques qu’il y a de boucles indépendantes dans le mécanisme. On
peut vérifier que les dérivées des équations scalaires obtenus des fermetures géométriques d’un
mécanisme collent avec les équations scalaires obtenus des fermetures cinématiques.

La fermeture cinématique d’une boucle de n solides s’écrit par composition des torseurs cinématiques
au même point M :

�⃗
{𝒱𝒱(𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆2 )}𝑀𝑀 + {𝒱𝒱(𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆3 )}𝑀𝑀 + ⋯ {𝒱𝒱(𝑆𝑆𝑛𝑛 ⁄𝑆𝑆2 )}𝑀𝑀 = �0�
�0⃗ 𝑀𝑀

Ce qui donne les deux équations vectorielles :

�Ω
�⃗(𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆2 ) + Ω
��⃗(𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆3 ) + ⋯ + �Ω
�⃗(𝑆𝑆𝑛𝑛 ⁄𝑆𝑆1 ) = �0⃗

�V⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆2 ) + �V⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆3 ) + ⋯ + V

�⃗(𝑀𝑀 ∈ 𝑆𝑆𝑛𝑛 ⁄𝑆𝑆1 ) = �0⃗

19
Application 1 Système bielle manivelle

Soit

𝑅𝑅0 (𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗) repère lié au bati (0)

𝑅𝑅1 (𝑂𝑂, 𝑥𝑥
���⃗,
1 𝑦𝑦
����⃗,
1 ���⃗)
𝑧𝑧1 repère lié à (1) ; Soit 𝛼𝛼 = (𝑥𝑥⃗, 𝑥𝑥
���⃗) ⃗, ����⃗)
1 = (𝑦𝑦 𝑦𝑦1 avec ���⃗
𝑧𝑧1 = 𝑧𝑧⃗

𝑅𝑅2 (𝐴𝐴, ����⃗,

𝑥𝑥2 𝑦𝑦 ����⃗,
2 𝑧𝑧
���⃗) ⃗, ����⃗)
2 repère lié à (2) ; Soit 𝛽𝛽 = (𝑥𝑥 ����⃗)
𝑥𝑥2 = (𝑦𝑦⃗, 𝑦𝑦 2 avec ���⃗
𝑧𝑧2 = 𝑧𝑧⃗

������⃗ = 𝑥𝑥�𝑥𝑥⃗
𝑅𝑅3 (𝐵𝐵, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗) repère lié à(3), soit 𝑂𝑂𝐵𝐵

1. Déterminer les vecteurs vitesse de rotation suivants :

��⃗(1⁄0), Ω
Ω ��⃗(2⁄0) et Ω
��⃗(3⁄0)
2. Déterminer le torseur cinématique au point O du solide (1) dans son mouvement par rapport à
𝑅𝑅0
3. Calculer par composition des vecteurs vitesses, le vecteur vitesse �V⃗(𝐴𝐴 ∈ 2⁄0)
Ecrire le torseur cinématique au point A du solide (2) dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑅0
4. Calculer par deux méthodes, le vecteur vitesse �V⃗(𝐵𝐵 ∈ 3⁄0)
Ecrire le torseur cinématique au point B du solide (3) dans son mouvement par rapport à 𝑅𝑅0
5. Calculer �γ⃗(𝑂𝑂 ∈ 1⁄𝑅𝑅0 ), �γ⃗(𝐴𝐴 ∈ 2⁄𝑅𝑅0 )et γ
�⃗(𝐵𝐵 ∈ 3⁄𝑅𝑅0 )
6. Appliquer la fermeture cinématique de la chaine {0,1,2,3,0} Ecrire la loi entrée sortie en vitesse
7. ��⃗(1⁄0)� =
On donne la vitesse de rotation de la manivelle (1) par rapport au bati �Ω
1000𝑡𝑡𝑟𝑟/𝑚𝑚𝑠𝑠𝑠𝑠, le rayon OA= 2 cm et on impose une échelle des vitesses de 1cm pour 1m/s
a. �⃗(𝐴𝐴 ∈ 1⁄0)
Déterminer et tracer V
b. �⃗(𝐵𝐵 ∈ 3⁄0)
Tracer la direction de V
c. �⃗(𝐵𝐵 ∈ 3⁄0)
Déterminer graphiquement V
20
V. Cinématique des solides en contact
1. Vitesse de glissement
S1
En un point P de contact entre deux solides (S1) et (S2),
nous devons distinguer 3 points :
- Un premier point lié à (S1)
- Un deuxième point lié à (S2)
π P �V⃗(𝑃𝑃 ∈ 𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 )
- Le point géométrique de contact, n’appartient ni à
(S1) ni à (S2)
S2
Nous définissons la vitesse de glissement au point P de solide
(S2) par rapport à (S1) : �V⃗(𝑃𝑃 ∈ 𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ).

Cette vitesse est tangente au plan de contact π : �V⃗(𝑃𝑃 ∈ 𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 )// π. Le mouvement du point P de (S2) par
rapport à (S1) suivant la normale au plan tangent est empêché car on suppose que on a un contact
ponctuel permanent.

�⃗(𝑃𝑃 ∈ 𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ) = V

Pour un repère 𝑅𝑅(𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗) lié au bati V �⃗(𝑃𝑃 ∈ 𝑆𝑆2 ⁄𝑅𝑅) − �V⃗(𝑃𝑃 ∈ 𝑆𝑆1 ⁄𝑅𝑅)

En l’absence de glissement �V⃗(𝑃𝑃 ∈ 𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ) = �0⃗, on dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) : c’est la
condition de roulement sans glissement (CRSG).

2. Roulement et pivotement
Décomposons la vitesse de rotation en une composante normale et une S
composante tangentielle suivant le plan de contact des deux solides (S1)
et (S2).
�Ω
�⃗(𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 )
�����⃗
Ω𝑛𝑛 (𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 )
�Ω
�⃗(𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ) = �����⃗ ����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 )
Ω𝑛𝑛 (𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ) + Ω
π P ����⃗
Ω𝑟𝑟 (𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 )
�����⃗ ��⃗(𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ) . n
Ω𝑛𝑛 (𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ) = (Ω �⃗). �n⃗ ∶⊥ 𝑎𝑎𝑢𝑢 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑎𝑎𝑠𝑠 𝜋𝜋

����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ) = Ω

Ω ��⃗(𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ) − Ω
�����⃗
𝑛𝑛 (𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 )://a𝑢𝑢 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑎𝑎𝑠𝑠 𝜋𝜋 S2

�����⃗
Ω𝑛𝑛 (𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ): vecteur rotation de pivotement de (S2) par rapport à (S1)

����⃗
Ω𝑟𝑟 (𝑆𝑆2 ⁄𝑆𝑆1 ): vecteur rotation de roulement de (S2) par rapport à (S1)

21
 3. Définition du mouvement plan sur plan
Prenons deux repères 𝑅𝑅(𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗) et 𝑅𝑅1 (𝑂𝑂1 , 𝑥𝑥
���⃗,
1 ����⃗,
𝑦𝑦1 𝑧𝑧⃗)
𝑦𝑦1
����⃗
liés respectivement à (S1) et (S). Supposons qu’au
cours du mouvement, les deux plans 𝜋𝜋(𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗) et
S1
𝑦𝑦⃗
𝜋𝜋1 (𝑂𝑂1 , ���⃗,
𝑥𝑥1 ����⃗)
𝑦𝑦1 restent confondus : on dira que le 𝑥𝑥1
���⃗
mouvement de (S1) par rapport à (S) est un
y(O1) 𝜃𝜃
mouvement plan sur plan. O1

Le paramétrage de 𝑅𝑅1 (donc de S1) est défini par : S

- Les deux paramètres de position de l’origine O 𝑥𝑥⃗

O1(x (O1), y (O1)) dans R x(O1)
- Le paramètre d’orientation 𝜃𝜃 = (𝑥𝑥⃗, ���⃗)
𝑥𝑥1 autour
de 𝑧𝑧⃗

Le torseur cinématique de mouvement plan sur plan de (S1) par rapport à (S) :

��⃗(𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆) = 𝜃𝜃𝑧𝑧̇ ⃗

Ω
{𝒱𝒱(𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆)}O1 = � �
�V⃗(O1 ∈ 𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆) = ẋ (O1 )𝑥𝑥⃗ + ẏ (O1 )𝑦𝑦⃗
O 1

Conclusions:

• �Ω
�⃗(𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆) ⊥ 𝑎𝑎𝑢𝑢𝑥𝑥 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑎𝑎𝑠𝑠𝑐𝑐 𝜋𝜋 et 𝜋𝜋1

• �V⃗(O1 ∈ 𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆)//a𝑢𝑢𝑥𝑥 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑎𝑎𝑠𝑠𝑐𝑐 𝜋𝜋 et 𝜋𝜋1

• �⃗(O1 ∈ 𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆) ⊥ Ω

V ��⃗(𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆)

1. Centre instantané de rotation CIR

Le torseur cinématique du mouvement plan sur plan de (𝑆𝑆1) par rapport (S) s’écrit :

��⃗(𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆)
Ω
{𝒱𝒱(𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆)}O = � �
�V⃗(O ∈ 𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆)
O

L’axe central de ce torseur ∆ existe si �Ω

�⃗(𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆) ≠ �0⃗

��⃗(𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆)(donc à 𝑧𝑧⃗).

Dans ce cas, cet axe est une droite parallèle à Ω
Soit le point I, l’intersection de ∆ avec les plans 𝜋𝜋 et 𝜋𝜋1. La vitesse de ce point est nulle �V⃗(I ∈ 𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆) =
�0⃗. Ce point est unique. Il change de position dans 𝜋𝜋 et 𝜋𝜋1 au cours du mouvement.

22
 ��⃗(𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆)∧V
Ω ��⃗(O1 ∈𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆)
Sa position peut être calculée par rapport au point O1 de 𝜋𝜋1 par l’équation : ������⃗
𝑂𝑂1 𝐼𝐼 = 2
��⃗(𝑆𝑆1 ⁄𝑆𝑆)�
�Ω

Détermination géométrique du CIR

Si on prend un point quelconque du plan 𝜋𝜋1 . L’équiprojectivité de champ de vecteurs vitesses du torseur
�⃗(M ∈ 𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆) . �����⃗
{𝒱𝒱(𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆)}O s’écrit en I et en M : V 𝐼𝐼𝑀𝑀 = �V⃗(I ∈ 𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆) . �����⃗
𝐼𝐼𝑀𝑀 = 0 car �V⃗(I ∈ 𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆) = �0⃗ d’où
�⃗(M ∈ 𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆) ⊥ 𝐼𝐼𝑀𝑀
V �����⃗ . On peut déduire alors que le point I se trouve sur la normale en M à la direction de
�V⃗(M ∈ 𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆).

Par la suite, si l’on connait les trajectoires (ou les vecteurs

vitesses) dans 𝜋𝜋 de deux points de 𝜋𝜋1 , on détermine le centre
𝑦𝑦⃗
instantané de rotation CIR I par l’intersection des normales
M S
aux trajectoires (ou les normales aux vecteurs vitesses) de ces N
points. �V⃗(M ∈ 𝑆𝑆1⁄𝑆𝑆)
I �V⃗(N
4. Théorème des trois plans glissants ⁄
Soit (S1), (S2) et (S3) trois solides en mouvement plan sur
⨀𝑧𝑧⃗
plan de normale 𝑧𝑧⃗. O
𝑥𝑥⃗
Soit 𝐼𝐼2⁄1 , 𝐼𝐼3⁄2 et 𝐼𝐼3⁄1 les centres instantanés de rotation des
mouvements relatifs du 2/1, 3/2 et 3/1.
On note �Ω
�⃗(2⁄1) = 𝜔𝜔2⁄1 𝑧𝑧⃗, �Ω
�⃗(3⁄2) = 𝜔𝜔3⁄2 𝑧𝑧⃗ et Ω
��⃗(3⁄1) = 𝜔𝜔3⁄1 𝑧𝑧⃗ les vecteurs rotation associés.

Par définition : �V⃗(𝐼𝐼2⁄1 ∈ 2⁄1) = �0⃗

�⃗(𝐼𝐼2⁄1 ∈ 2⁄3) + �V⃗(𝐼𝐼2⁄1 ∈ 3⁄1) = �0⃗
En appliquant la composition des vitesses :V
Puis la loi du champ des vecteurs vitesses
�⃗(𝐼𝐼2⁄3 ∈ 2⁄3) + ���������������⃗
V 𝐼𝐼2⁄1 𝐼𝐼3⁄2 ∧ �Ω �⃗(2⁄3) + V
�⃗(𝐼𝐼1⁄3 ∈ 3⁄1) + 𝐼𝐼���������������⃗ ��⃗ �⃗
2⁄1 𝐼𝐼3⁄1 ∧ Ω(3⁄1) = 0

Donc 𝐼𝐼���������������⃗ ��⃗ ���������������⃗ ��⃗ �⃗

2⁄1 𝐼𝐼3⁄2 ∧ Ω(2⁄3) + 𝐼𝐼2⁄1 𝐼𝐼3⁄1 ∧ Ω(3⁄1) = 0

���������������⃗
𝐼𝐼2⁄1 𝐼𝐼3⁄2 ∧ 𝜔𝜔2⁄3 𝑧𝑧⃗ + ���������������⃗
𝐼𝐼2⁄1 𝐼𝐼3⁄1 ∧ 𝜔𝜔3⁄1 𝑧𝑧⃗ = �0⃗

(𝜔𝜔2⁄3 . ���������������⃗
𝐼𝐼2⁄1 𝐼𝐼3⁄2 + 𝜔𝜔3⁄1 ���������������⃗
𝐼𝐼2⁄1 𝐼𝐼3⁄1 ) ∧ 𝑧𝑧⃗ = �0⃗

𝜔𝜔2⁄3 . ���������������⃗
𝐼𝐼2⁄1 𝐼𝐼3⁄2 + 𝜔𝜔3⁄1 𝐼𝐼���������������⃗
2⁄1 𝐼𝐼3⁄1 = 0
�⃗

Avec 𝐼𝐼2⁄3 = 𝐼𝐼3⁄2 et 𝜔𝜔2⁄3 = −𝜔𝜔3⁄2 on a 𝐼𝐼���������������⃗ ���������������⃗

2⁄1 𝐼𝐼3⁄2 𝑒𝑒𝑡𝑡 𝐼𝐼2⁄1 𝐼𝐼3⁄1 colinéaires.

Conclusion : Les CIR des mouvements relatifs 𝐼𝐼2⁄1 , 𝐼𝐼3⁄2 et 𝐼𝐼3⁄1 sont alignés.

23
Application 2 Système excentrique

Considérons le système plan de commande d’une tige par une

excentrique.

Soit 𝑅𝑅0 (𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗) repère lié au bati (0)

(1) Est un disque de centre C et de rayon r

𝑅𝑅1 (𝑂𝑂, ���⃗,

𝑥𝑥1 𝑦𝑦����⃗,
1 𝑧𝑧⃗) repère lié à (1) . Posons 𝜃𝜃 = (𝑥𝑥
⃗, 𝑥𝑥
���⃗) ⃗, ����⃗),
1 = (𝑦𝑦 𝑦𝑦1
������⃗ = 𝑒𝑒����⃗
𝑂𝑂𝐶𝐶 𝑥𝑥1

(2) est en contact ponctuel en un point I avec (1)

𝑅𝑅2 (𝐴𝐴, 𝑥𝑥
����⃗,
2 𝑦𝑦
����⃗,
2 𝑧𝑧⃗) repère lié à (2).

�⃗(𝐼𝐼 ∈ 2⁄1)
1. Déterminer le vecteur vitesse de glissement V
𝑥𝑥1 ����⃗)
2. Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan 𝜋𝜋1 (𝑂𝑂, ���⃗, 𝑦𝑦1 de
(1) par rapport au plan 𝜋𝜋1 (𝐴𝐴, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗) de (2)

24
 Chapitre III : Statique des solides indéformables
Objectifs

A la fin de ce chapitre, l’étudiant devrait savoir :

- Tracer le graphe d’analyse statique du mécanisme (graphe des liaisons avec les actions mécaniques
extérieures exercées sur le mécanisme)
- Identifier le nombre de sous-systèmes indépendants à isoler
- Identifier le nombre d’équations algébriques à écrire (modélisation spatiale et plane)
- Isoler un à un chacun des sous-systèmes indépendants ; Identifier son extérieur ; Faire l’inventaire des
actions mécaniques extérieures exercées sur chaque sous système
- Ecrire, en leurs points d’application, les torseurs de toutes les actions mécaniques extérieures exercées
le sous-système isolé ; puis les transférer en un même point donné
- Déterminer, au point choisi, le torseur résultant de toutes les actions mécaniques extérieures exercées
sur le sous-système isolé
- Appliquer le PFS à tous les sous-systèmes indépendants jusqu’à la détermination complète des
composantes statiques inconnues au niveau des liaisons entre les différents solides du mécanisme.
- Traiter des cas d’arc-boutement, de maintien de contact et du basculement comme applications.

Contenu
I. Modélisation des actions mécaniques
1. Définition, classification et premier principe de la statique
2. Modélisation des actions mécaniques
a. Charges concentrées (Forces concentrées et Couples)
b. Actions mécaniques réparties ; densité de charge ; application à un chargement uniforme
c. Action de la pesanteur et Action d’un moteur
3. Actions mécaniques transmissibles ; liaison parfaite (sans frottement), torseur statique équivalent de
deux liaisons.
a. Dualité du torseur des actions mécaniques transmissibles et du torseur cinématique (comoment)
b. Torseurs des actions mécaniques de contact de liaisons parfaites
c. Lois de Coulomb (Frottement de Glissement, de pivotement et de roulement)
II. Statique des solides
1. Equilibre d’un solide ou d’un système de solides et Enoncé du principe fondamental de la statique
2. Les théorèmes généraux de la statique
3. Théorème des actions mutuelles
25
I. Modélisation des actions mécanique
1. Définition, classification et premier principe de la statique

Une action mécanique est toute cause susceptible de maintenir un corps au repos ou de créer son
mouvement ou même de le déformer. Deux types de classifications des actions mécaniques se présentent
ou bien selon leur nature intrinsèque ou selon leur situation par rapport au système étudié. La 1ere
classification des actions mécaniques différencie entre les actions mécaniques à distance (exemple :
champ électromagnétique, champ de pesanteur…) et les actions mécaniques de contact (exemple : les
actions ponctuelles ou les actions réparties).

La 2eme classification différencie entre les actions mécaniques extérieures et les actions mécaniques
pour un système mécanique.

Exemple : on considère le système E = {𝑆𝑆1, 𝑆𝑆2}, E représente l’extérieur de E

Les actions mécaniques extérieurs à E :

S3
- Les actions mécaniques de l’effort de pesanteur S S2
- Les actions mécaniques de S3 sur S1 1
- Les actions mécaniques de S3 sur S2S2

Les actions mécaniques extérieurs à E :

- Les actions mécaniques de S1 sur S2

- Les actions mécaniques de sur S1

Premier principe de la statique

On peut associer à toute action mécanique d’un ensemble matériel E sur un solide S, un torseur dit
torseur d’action mécanique

�⃗(𝐸𝐸 → 𝑆𝑆)
R
{𝜁𝜁(𝐸𝐸 → 𝑆𝑆)}O = � �
������⃗
M 𝑂𝑂 (𝐸𝐸 → 𝑆𝑆) O

�R⃗(𝐸𝐸 → 𝑆𝑆): résultante du torseur des actions mécaniques

������⃗
M 𝑂𝑂 (𝐸𝐸 → 𝑆𝑆): Champ de moment du torseur des actions mécaniques
𝑅𝑅�⃗
Démonstration : On démontre que le champ des moments est un champ
antisymétrique. CE qui nous permet de lui associer un torseur. O O’ A

26
������⃗
M �⃗
𝑂𝑂 (𝐸𝐸 → 𝑆𝑆) = 𝑅𝑅 ∧
�����⃗
AO = 𝑅𝑅�⃗ ∧ �������⃗′ + O
�AO �������⃗ �⃗ ∧ AO
′ O� = 𝑅𝑅 �������⃗′ + 𝑅𝑅�⃗ ∧ �������⃗
O′ O = M �������⃗ �⃗ �������⃗
′
𝑂𝑂′ (𝐸𝐸 → 𝑆𝑆)+𝑅𝑅 ∧ O O:

indépendant du point choisi => vecteur invariant=> champ antisymétrique

2. Modélisation des actions mécaniques

a. Cas d’une force ponctuelle
𝑅𝑅�⃗
�⃗(𝐸𝐸 → 𝑆𝑆)
R �R⃗(𝐸𝐸 → 𝑆𝑆)
{𝜁𝜁(𝐸𝐸 → 𝑆𝑆)}O = � � = � �
������⃗
M 𝑂𝑂 (𝐸𝐸 → 𝑆𝑆) A 𝑅𝑅�⃗ ∧ �����⃗
AO O
O O

b. Cas d’une densité de charge répartie

⃗f(𝑝𝑝)
∫Ω ⃗f(𝑝𝑝)𝑑𝑑Ω
{𝜁𝜁(𝐸𝐸 → 𝑆𝑆)}O = � � 𝑑𝑑Ω
∫Ω ⃗f(𝑝𝑝) ∧ PO
�����⃗𝑑𝑑Ω
O
Ω

• Si la densité de force ⃗f(𝑝𝑝) est donnée par une répartition volumique, 𝑑𝑑Ω représente un élément
de volume noté par 𝑑𝑑V :∭ ⃗f(𝑝𝑝)𝑑𝑑V

• Si la densité de force ⃗f(𝑝𝑝) est donnée par une répartition surfacique, 𝑑𝑑Ω représente un élément
de volume noté par 𝑑𝑑S :∬ ⃗f(𝑝𝑝)𝑑𝑑S

• Si la densité de force ⃗f(𝑝𝑝) est donnée par une répartition linéique, 𝑑𝑑Ω représente un élément de
longueur noté par 𝑑𝑑l :∫ ⃗f(𝑝𝑝)𝑑𝑑l

• Si la densité de force ⃗f(𝑝𝑝) est donnée par une répartition discrète, alors le torseur associé sera
�R⃗ = ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 ���⃗
R 𝚤𝚤
donné par : {𝜁𝜁(𝐸𝐸 → 𝑆𝑆)}O = � �
������⃗
M 𝑛𝑛 ���⃗ �������⃗
𝑂𝑂 = ∑𝑖𝑖=1 R 𝚤𝚤 ∧ A𝚤𝚤 O O

Application : Charges concentrées et charges réparties

d. Répartition discrète

�⃗
y

����⃗
F𝐴𝐴 ����⃗
F𝐶𝐶 ����⃗
F𝐵𝐵

C B x�⃗
A
αL
L

e. Répartition continue
27
 �⃗
y ⃗f(𝑝𝑝)
PB
PA

P B x�⃗
A L

Calculer le torseur équivalent de l’action mécanique subie par la barre AB :

a. Pour la répartition discrète

b. Pour la répartition continue

Réponse

a. Pour la répartition discrète

�R⃗ = F ����⃗𝐶𝐶 + ����⃗

F𝐵𝐵 + F ����⃗
�⃗ → 𝐴𝐴𝐵𝐵)� = �
�𝜁𝜁(R 𝐴𝐴
�
A �����⃗ ����⃗ �����⃗
M𝐴𝐴 = F𝐶𝐶 ∧ CA + F𝐵𝐵 ∧ BA + F ����⃗ �����⃗ ����⃗
𝐴𝐴 ∧ �����⃗
AA A

�R⃗ = ����⃗ ����⃗

F𝐶𝐶 + F ����⃗
𝐵𝐵 + F𝐴𝐴 = −F𝐴𝐴 �y
⃗ − F𝐵𝐵 y
�⃗ + F𝐶𝐶 y
�⃗ = (−F𝐴𝐴 − F𝐵𝐵 + F𝐶𝐶 )y
�⃗

�����⃗
M ����⃗ �����⃗ ����⃗ �����⃗ ����⃗ �����⃗ �⃗
𝐴𝐴 = F𝐶𝐶 ∧ CA + F𝐵𝐵 ∧ BA + F𝐴𝐴 ∧ AA = 0 − F𝐵𝐵 y�⃗ ∧ −𝐿𝐿 �x⃗ + F𝐶𝐶 y
�⃗ ∧ −𝛼𝛼𝐿𝐿 x�⃗ = −𝐿𝐿(F𝐵𝐵 + 𝛼𝛼F𝐶𝐶 )z⃗

�⃗
�⃗ → 𝐴𝐴𝐵𝐵)� = �R = (−F𝐴𝐴 − F𝐵𝐵 + F𝐶𝐶 )y
�𝜁𝜁(R
�⃗
�
A �����⃗
M𝐴𝐴 = −𝐿𝐿(F𝐵𝐵 + 𝛼𝛼F𝐶𝐶 )z⃗ A

b. Pour la répartition continue

�R⃗ = ∫𝐵𝐵 ⃗f(𝑥𝑥)𝑑𝑑x

�⃗ → 𝐴𝐴𝐵𝐵)� = �
�𝜁𝜁(R 𝐴𝐴
�
𝐵𝐵
A
M𝐴𝐴 = ∫𝐴𝐴 ⃗f(𝑥𝑥) ∧ PA
�����⃗ �����⃗𝑑𝑑x
A

�R⃗ = ∫𝐵𝐵 ⃗f(𝑥𝑥)𝑑𝑑x; ⃗f(𝑥𝑥) = −f(x) �y⃗; f(x) = ax + b avec b = 𝑃𝑃𝐴𝐴 et a = 𝑃𝑃𝐵𝐵 −𝑃𝑃𝐴𝐴
𝐴𝐴 𝐿𝐿−0

�⃗ = − ∫𝐿𝐿 �𝑃𝑃𝐵𝐵 −𝑃𝑃𝐴𝐴 𝑥𝑥 + 𝑃𝑃𝐴𝐴 � 𝑑𝑑x �y⃗ = − 𝑃𝑃𝐵𝐵 +𝑃𝑃𝐴𝐴 𝐿𝐿y

R �⃗
0 𝐿𝐿−0 2

𝐵𝐵
M𝐴𝐴 = ∫𝐴𝐴 ⃗f(𝑥𝑥) ∧ �����⃗
�����⃗ PA = −𝑥𝑥x�⃗; ⃗f(𝑥𝑥) = −f(x)y
PA𝑑𝑑x ; �����⃗ �⃗;

𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝑃𝑃 −𝑃𝑃 𝑃𝑃
�����⃗ �⃗ ∧ −𝑥𝑥x�⃗𝑑𝑑x = − ∫0 𝑥𝑥f(x)𝑑𝑑x z⃗ = − � 𝐵𝐵 𝐴𝐴 𝐿𝐿2 + 2𝐴𝐴 𝐿𝐿2 � z⃗
M𝐴𝐴 = ∫0 −f(x)y
3

28
 c. Action de la pesanteur, Action d’un moteur et Action d’un vérin

Action de la pesanteur
𝑀𝑀g �⃗
�⃗ → 𝑆𝑆)}G = �
{𝜁𝜁(g � ; => Glisseur
�0⃗ G

M : masse du solide ; �g⃗: accélération de la pesanteur ; G : centre de masse du solide

Action d’un moteur

�⃗
{𝜁𝜁(𝑚𝑚𝑐𝑐𝑡𝑡𝑒𝑒𝑢𝑢𝑟𝑟 → 𝑆𝑆)}∀le point = �0� => Couple
�C⃗ ∀le point

Action d’un vérin

�⃗
{𝜁𝜁(𝑣𝑣é𝑟𝑟𝑠𝑠𝑠𝑠 → 𝑆𝑆)}A = �F� ; => Glisseur
�0⃗ A

3. Actions mécaniques transmissibles, liaisons parfaites (sans frottement)

a. Dualité du torseur des actions mécaniques transmissibles et du torseur cinématique (comoment)

Soit S1 et S2 en liaison parfaite et R (O, 𝑥𝑥⃗, 𝑦𝑦⃗, 𝑧𝑧⃗)repère local de la liaison

Torseur statique
Le torseur des actions mécaniques de contact appliquées par S1 sur S2 par l’intermédiaire de la liaison
entre eux.

�⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) 𝑋𝑋21 𝐿𝐿21

R
{𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}O = � � = � 𝑌𝑌21 �𝑀𝑀21 �
������⃗
M 𝑂𝑂 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) O 𝑍𝑍21 𝑁𝑁21 𝑂𝑂
Torseur cinématique
Le torseur cinématique en O du mouvement de S2 par rapport à S1

��⃗(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) 𝛼𝛼 𝑢𝑢
Ω
{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝑂𝑂 = � � = �𝛽𝛽� 𝑣𝑣 �
�⃗(𝑂𝑂 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)
V 𝛾𝛾 𝑤𝑤 𝑂𝑂
𝑂𝑂

Puisque la liaison est sans frottement, la puissance dissipée au niveau de liaison est nulle.

𝑃𝑃 = {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}O . {𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝑂𝑂 = �R⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2). �V⃗(𝑂𝑂 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) + M

������⃗ ��⃗
𝑂𝑂 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2). Ω(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) =

𝑋𝑋21 . 𝑢𝑢 + 𝑌𝑌21 . 𝑣𝑣 + 𝑍𝑍21 . 𝑤𝑤 + 𝐿𝐿21 . 𝛼𝛼 + 𝑀𝑀21 . 𝛽𝛽 + 𝑁𝑁21 . 𝛾𝛾 = 0.

Les composantes nulles du torseur statique de liaison correspondent aux mouvements libres de la liaison.
Ceci correspond à l’absence de force (pour les translations) et des moments (pour les rotations) qui
s’opposent au mouvement.
29
 b. Torseurs des actions mécaniques de contact de liaisons parfaites

Liaisons Représentation plane Torseur cinématique Torseur statique

élémentaires
Liaison 00 𝑋𝑋21 𝐿𝐿21
{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = �0�0�
encastrement {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = � 𝑌𝑌21 �𝑀𝑀21 �
0 0 𝐴𝐴
𝑍𝑍21 𝑁𝑁21 𝐴𝐴

Liaison glissière 0 𝑢𝑢 0 𝐿𝐿21

{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = �0�0� {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = � 𝑌𝑌21 �𝑀𝑀21 �
�⃗
d’axe 𝒙𝒙 0 0 𝐴𝐴 𝑍𝑍21 𝑁𝑁21 𝐴𝐴

Liaison pivot d’axe 𝛼𝛼 0

𝑋𝑋21 0
{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = � 0 �0�
�⃗)
(A,𝒙𝒙 {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = � 𝑌𝑌21 �𝑀𝑀21 �
0 0 𝐴𝐴
𝑍𝑍21 𝑁𝑁21 𝐴𝐴

Liaison pivot 𝛼𝛼 𝑢𝑢
{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = � 0 �0� 0 0
�⃗
glissant d’axe 𝒙𝒙 0 0 𝐴𝐴 {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = � 𝑌𝑌21 �𝑀𝑀21 �
𝑍𝑍21 𝑁𝑁21 𝐴𝐴

Liaison hélicoïdale 𝛼𝛼 𝑢𝑢 𝑋𝑋21 𝐿𝐿21

{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = � 0 �0� {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = � 𝑌𝑌21 �𝑀𝑀21 �
�⃗)
d’axe (A,𝒙𝒙 0 0 𝐴𝐴 𝑍𝑍21 𝑁𝑁21 𝐴𝐴
𝑢𝑢 = 𝑝𝑝𝛼𝛼 𝐿𝐿21 = −𝑝𝑝𝑋𝑋21
Liaison plane de 0 𝑢𝑢 0 𝐿𝐿21
{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = �𝛽𝛽 � 0 � {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = �𝑌𝑌21 � 0 �
�⃗)
normale d’axe (A,𝒚𝒚
0 𝑤𝑤 𝐴𝐴 0 𝑁𝑁21 𝐴𝐴

Liaison rotule de 𝛼𝛼 0 𝑋𝑋21 0

{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = �𝛽𝛽 �0� {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = � 𝑌𝑌21 �0�
centre A 𝛾𝛾 0 𝐴𝐴 𝑍𝑍21 0 𝐴𝐴

Liaison linéaire 𝛼𝛼 𝑢𝑢 0 0
{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = �𝛽𝛽 � 0 � {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = �𝑌𝑌21 � 0 �
rectiligne de 0 𝑤𝑤 𝐴𝐴 0 𝑁𝑁21 𝐴𝐴
�⃗)
normale d’axe (A,𝒚𝒚
�⃗)
et d’axe (A,𝒙𝒙

Liaison linéaire 𝛼𝛼 𝑢𝑢 0 0
{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = �𝛽𝛽 �0� {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = � 𝑌𝑌21 �0�
annulaire de centre 𝛾𝛾 0 𝐴𝐴 𝑍𝑍21 0 𝐴𝐴
�⃗)
A et d’axe (A,𝒙𝒙

Liaison ponctuelle 𝛼𝛼 𝑢𝑢 0 0
{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝐴𝐴 = �𝛽𝛽 � 0 � {𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}A = �𝑌𝑌21 �0�
de centre A et de 𝛾𝛾 𝑤𝑤 𝐴𝐴 0 0 𝐴𝐴
�⃗
normale 𝒙𝒙

30
 c. Lois de Coulomb
i. Cas de solides en contact surfaciques : Frottement de Glissement
⃗
S1 et S2 sont en contact suivant la surface. 𝜋𝜋 est le plan tangent commun à S1 et S2 f𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
S2.
𝑑𝑑S
⃗f𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) : densité surfacique des forces de contact exercés par S1 sur S2 au
S1
point P.

⃗f𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) = n

�⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) + ⃗t 𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
�⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
n
⃗f𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
�n⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) : densité surfacique normale au point P des forces de
contact de S1 sur S2 : cette densité est ⊥ 𝜋𝜋
t⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
t⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) : densité surfacique tangentielle au point P des forces de P
𝜋𝜋
contact de S1 sur S2 : cette densité est ∥ 𝜋𝜋

En utilisant cette décomposition, la loi de Coulomb s’écrit suivant le genre de contact

Cas1 : Contact avec glissement : �V⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) ≠ �0⃗

La densité surfacique tangentielle au point P des forces de contact de S1 sur S2 est opposée à la vitesse
de glissement de S1 par rapport à S2 :

t⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) ∧ �V⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) = �0⃗ et t⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2). V

�⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) < 0

En plus, la densité surfacique tangentielle est proportionnelle à la densité surfacique normale :

�t⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� = 𝑓𝑓�n

�⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)�; f: coefficient de frottement en P entre S1 et S2

𝑓𝑓 = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝜑𝜑; 𝜑𝜑: angle de frottement

�⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)

n
⃗f𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
𝜑𝜑
�V⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)
t⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
P
𝜋𝜋

La densité de force se trouve sur le bord d’un cône de sommet P , d’axe perpendiculaire à 𝜋𝜋 et de demi
angle au sommet 𝜑𝜑, appelé cône de frottement.
31
Cas2 : Contact sans glissement : �V⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) = �0⃗

⃗f𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) se trouve à l’intérieur ou à la limite sur le bord du cône de frottement

�t⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� ≤ 𝑓𝑓�n

�⃗𝑝𝑝 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)�

ii. Cas de solides en contact ponctuel : Frottement de glissement, de pivotement et de roulement

�⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
R
{𝜁𝜁(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)}P = � �
M�����⃗
𝑃𝑃 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) P

�⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) = �N
R �⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) + T
�⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)

�����⃗ ������⃗
𝑛𝑛 �����⃗𝑟𝑟
M 𝑃𝑃 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) = M𝑃𝑃 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) + M𝑃𝑃 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)

��⃗(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)
Ω
{𝒱𝒱(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)}𝑃𝑃 = � �
�V⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)
𝑃𝑃

��⃗(𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) = Ω
Ω �����⃗ ����⃗
𝑛𝑛 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) + Ω𝑟𝑟 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)

�����⃗
Ω 𝑛𝑛 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1): vecteur vitesse rotation de pivotement

����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) : vecteur vitesse rotation de roulement

Ω
�⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) ∥ 𝜋𝜋
V

��⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
N
�⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
R �����⃗
M 𝑃𝑃 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
������⃗
M𝑃𝑃𝑛𝑛 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)

�T⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)
�����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1)
M
P 𝑃𝑃
𝜋𝜋

Les lois de Coulomb :

Vitesse de glissement
1er cas : �V⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) ≠ �0⃗
�⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) ∧ T
V �⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) = �0⃗
�⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1). T
V �⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) < 0
�⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� = 𝑓𝑓�N
�T ��⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)�

�⃗(𝑃𝑃 ∈ (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) = �0⃗

2eme cas : V
�⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� ≤ 𝑓𝑓�N
�T ��⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)�

32
 Vecteur rotation de pivotement
�����⃗
1er cas : Ω �⃗
𝑛𝑛 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) ≠ 0

�����⃗
Ω ������⃗
𝑛𝑛 �⃗
𝑛𝑛 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) ∧ M𝑃𝑃 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) = 0

�����⃗
Ω ������⃗
𝑛𝑛
𝑛𝑛 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) . M𝑃𝑃 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) ≤ 0

������⃗
�M 𝑛𝑛 ��⃗
𝑃𝑃 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� = 𝛿𝛿�N(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� ; 𝛿𝛿: coefficient de résistance au pivotement : il est homogène à

une longueur
2eme cas : �����⃗
Ω𝑛𝑛 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) = �0⃗
������⃗
�M 𝑛𝑛 ��⃗
𝑃𝑃 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� ≤ 𝛿𝛿�N(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)�

Vecteur rotation de roulement

����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) ≠ �0⃗
1er cas : Ω
����⃗ �����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) = �0⃗
Ω𝑟𝑟 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) ∧ M 𝑃𝑃

�����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2) ≤ 0

����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) . M
Ω 𝑃𝑃

�����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� = 𝜂𝜂�N

�M ��⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� ; 𝛿𝛿: coefficient de résistance au pivotement entre S1 et S2: il
𝑃𝑃

est homogène à une longueur

�����⃗
2eme cas : Ω �⃗
𝑛𝑛 (𝑆𝑆2⁄𝑆𝑆1) = 0

�����⃗𝑟𝑟 (𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)� ≤ 𝜂𝜂�N

�M ��⃗(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2)�; 𝜂𝜂: coefficient de résistance au roulement entre S1 et S2:
𝑃𝑃

il est homogène à une longueur

II. Statique des solides

1. Equilibre d’un solide ou d’un système de solides et Enoncé du principe fondamental de la
statique
Le sous ensemble € de € est en équilibre par rapport à R, le torseur des actions mécaniques extérieures
à (e) est nul : {𝜁𝜁(𝑒𝑒 → 𝑒𝑒)} = {0}

2. Les théorèmes généraux de la statique

Théorème de la résultante statique

�⃗(𝑒𝑒 → 𝑒𝑒) = �0⃗

R

Théorème du moment statique

�����⃗
M �⃗
𝑃𝑃 (𝑒𝑒 → 𝑒𝑒) = 0
33
 3. Théorème des actions mutuelles
(e1) et (e2) deux sous ensemble matériel de (E). L’action de (e2) sur (e1) est opposée à l’action
mécanique de (e1) sur (e2).
{𝜁𝜁(e1 → e2)} = −{𝜁𝜁(e2 → e1)}

4. Méthode de résolution des problèmes statiques

1. Isoler le système de solides sur lequel on connait l’action mécanique
2. Faire le bilan des actions mécaniques extérieurs en précisant les liaisons associées
3. Ecrire les torseurs associés aux actions mécaniques dans le repère local
4. Compter les inconnus
i. Si le nombre d’inconnues ≤ nombre d’équations : Résoudre en ramenant le
torseur au même point
ii. Sinon : Isoler un autre système de solides de façon à lever une inconnue

Application 1 : Système bielle manivelle (liaisons parfaites)

On reprend le système bielle manivelle étudié dans les chapitres précédents. On suppose que toutes les
liaisons sont parfaites.

On donne :

0 𝐶𝐶
{𝜁𝜁(𝑒𝑒𝑥𝑥𝑡𝑡 → 1)}A = �0� 0 � ;
0 0 𝐴𝐴

1. Ecrire les torseurs statiques des liaisons L0/1, L1/2, L2/3 et L3/0 en leurs points d’application.
2. Ecrire l’équilibre de la pièce (1) en A
3. Ecrire l’équilibre de la pièce (2) en B

34
Application 2 : Arc boutement

La figure représente une pièce (2) susceptible de

glisser sur une pièce (1). Les données sont : F, h, d,
f= tan(𝜑𝜑), le poids de (2) est négligé.

Sous l'action de F le solide (2) pivote dans le sens

trigonométrique il vient buter au point A et B ce qui
fait naître de 2 forces de contact ����⃗ �����⃗
𝑅𝑅𝐴𝐴 et 𝑅𝑅 𝐵𝐵 . Quand

le mouvement est sur le point de s’amorcer

����⃗
(équilibre limite), les forces 𝑅𝑅 �����⃗
𝐴𝐴 et 𝑅𝑅𝐵𝐵 sont inclinées

de l'angle 𝜑𝜑 de frottement par rapport à la normale

commune des surfaces de contact. En sens inverse
du mouvement. Les équations d'équilibre sont
encore applicables à ce cas limite.

Le solide (2) est soumis aux forces de contact.

• 𝐹𝐹⃗ appliqué au point C

• ����⃗
𝑅𝑅 �����⃗
𝐴𝐴 et 𝑅𝑅𝐵𝐵 appliqués respectivement en A et B ;leurs intensités sont inconnues

Appliquer le principe fondamental de la statique sur la pice (2) et chercher à quelle conditions la pièce
(2) peut glisser sur la pièce (1).

35
 BIBLIOGRAPHIE

1. P. Agati, Y. Brémont et G. Delville. (1996) « Mécanique du solide : Applications Industrielles

», Ed. Dunod – Paris
2. K. Mehdi (2009) « Cours et Exercices de Mécanique Générale » IPEIEM
3. H. Chtourou (2020) « Cours Mécanique des solides indéformables (MSI-STA)» IPEIES
4. S. Génouel (2010) « Cours Sciences Industrielles pour l’ingénieur » Lycée Chateaubriand
Rennes

36