Exemple 1 : Stabilité

On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans une boucle
d’asservissement à retour unitaire, avec : G(z) = K/(z – 0.4)(z – 0.8) avec K >0
a) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de stabilité de ce système
en boucle fermée.
b) Le système étant sollicité en boucle fermée ,par un échelon unité, calculer les premiers éléments de
la suite d’échantillons de sortie dans le cas K=0.3 et K=1.

Solution
a) La fonction de transfert du système en boucle fermée est :

Le dénominateur étant :

Critère de Jury : Le système est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectées :

La condition de stabilité se résume donc à : K< 0.68

b) Pour calculer la suite d’échantillons de sortie, exprimons l’équation de récurrence du système à partir
de la FT en boucle fermée :

d’où :

Pour K=0.3 on a :

donc pour une entrée unité, on peut calculer et tracer les valeurs des échantillons de sortie :

Avec plus d’échantillons on remarquera la convergence du signal de sortie, ce qui prouve la stabilité du
système.(Exercice : Calculer et tracer les valeurs des échantillons de sortie pour k=0 à 50)

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Pour K=1 on a :
d’où la table et la représentation suivantes :

On remarque bien que le signal de sortie oscille en divergeant, ce qui confirme l’instabilité du système.

Exemple 2 : Influence d’un intégrateur sur la stabilité

On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans une boucle
d’asservissement à retour unitaire, avec : G(z) = K/(z – 0.6)3 avec K >0 réglable.

a) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de stabilité de ce système
en boucle fermée.

b) Calculer l'erreur statique en fonction de K et déterminer les valeurs minimales et maximales de cette
erreur statique.

c) On introduit à présent un intégrateur dans la chaîne directe. Calculer la nouvelle fonction de

transfert en boucle fermée et montrer que, dans ces conditions, il sera pratiquement impossible de régler
K pour assurer la stabilité du système.

Solution
a) La FT en boucle fermée est :

Le dénominateur est :

La table de Jury :

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Critère de Jury : Le système est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectées :

Comme K> 0, les trois premières conditions se résument à K< 1.21.

Afin d’étudier la dernière condition : | 1 - (K-0.21)2 | > | 0.702 + 1.8K |
Traçons sur le même diagramme les variations de A(K) =| 1 - (K-0.21)2 | et de B(K) = | 0.702 + 1.8K |
pour K variant de 0 à 1.21 (figure)

D’après le diagramme, le système est stable si et seulement si : K< 0.16

b) Calculons l’erreur statique en fonction de K :

Pour 0< K < 0.16, on a : 0.29< εp < 1

L’erreur minimale que l’on puisse obtenir est donc 29% (pour K se situant au voisinage du seuil
d’instabilité)

c) Si on introduit un intégrateur dans la chaîne directe, la nouvelle FT en boucle ouverte est :

Soit, en boucle fermée :

ou encore :

Le dénominateur est :

7
La table de Jury est :

Avec :

et :

Critère de Jury : Le système est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectées :

Comme K > 0, les trois premières conditions se résument à K < 0.79.

Pour étudier la dernière condition | 1 - (K+0.21)2 | > | 2.8K – 0.702 |, traçons sur un même diagramme
les variations de P(K) = | 1 - (K+0.21)2 | et de Q(K) = | 2.8K – 0.702 | pour K variant de 0 à 0.79 (figure)

Cette condition conduit à : K < 0.45

Étudions la dernière condition |A(K)| > |C(K)| sur le diagramme suivant :

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On constate que |A(K)| > |C(K)| uniquement dans le voisinage de K=0. Cela se traduit, dans la pratique,
par l’impossibilité de trouver une valeur de K permettant d’assurer la stabilité du système corrigé par un
intégrateur (système difficilement réglable pour être stable).

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Exemple 3 : Influence du choix de la fréquence d’échantillonnage sur la stabilité
Un système à temps continu de fonction de transfert G(p) est placé dans une boucle de régulation à
temps discret à retour unitaire et commandé numériquement. La fréquence d'échantillonnage Te est
réglable. On donne:
G(p)= K/(p+10)

a) Déterminer, en fonction de K les conditions de stabilité du système échantillonné en boucle fermée.

b) Comparer les conditions de stabilité du système pour Te = 1s, Te = 0,1s et Te = 0,02 s.

stable.

Solution
a) On calcule la FT équivalente en z du système en boucle fermé :

c) La valeur du gain étant réglée sur K = 50, déterminer la condition sur Te pour que le système soit

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Soit en boucle fermée :

Ce système est stable si et seulement si l’unique pôle de cette fonction de transfert en boucle fermée
possède un module inférieur à 1. Soit :

Remarquons que : e-10Te – 1) < 0, ∀ Te >0

Si

on a alors :

d’où :
qui est toujours vrai, donc K < 10 e-10Te/( 1 - e-10Te ) est une condition suffisante de stabilité.

Si au contraire :
on a alors : -10 e-10Te - K(e-10Te - 1) < 10

d’où :
Cette valeur étant supérieure à celle trouvée précédemment, on déduit la condition nécessaire et
suffisante de stabilité :

b) Ce seuil de stabilité dépend de la fréquence d’échantillonnage

Pour Te = 1s, on a : K < 10
Pour Te = 0.1s, on a : K < 21.6
Pour Te = 0.02s, on a : K < 100

Conclusion : Le seuil de stabilité est d’autant plus important que la période d’échantillonnage est faible.

c) K = 50, la condition de stabilité s’exprime :

soit : 50(1- e-10Te ) < 10 + 10 e-10Te

d’où : e-10Te > 2/3

Finalement :

Conclusion : Le choix d’un critère de stabilité concernant le gain statique impose une condition sur la
période d’échantillonnage.

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 SIMULATION DE LA SUITE D'ÉCHANTILLONS.

La figure suivante propose une représentation graphique de ces résultats. Nous y remarquons l'absence
de dépassement perceptible et pouvons y mesurer le temps de montée qui est tout à fait conforme aux
prédictions calculées à partir de notre modèle.

Nous pouvons également vérifier la valeur de l'erreur de position prévue par notre modèle :

soit :

Ce qui est tout à fait conforme au graphe présenté.

Représentation temporelle du comportement du système en boucle fermée

Exemple 4 : Mesure des performances dynamiques d’un système échantillonné

Un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) est placé dans une boucle de
régulation à retour unitaire : G(z) = 0.16K/(z – 0.8)2 avec K > 0 .
La période d'échantillonnage est : Te = 0,1s.

a) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et déterminer la condition de stabilité du système

en boucle fermée.

b) Le gain étant réglé sur K=1, déterminer, en boucle fermée : L’erreur de position, l'équation de
récurrence, et calculer, puis tracer, les premiers éléments de la suite des échantillons de sortie lorsque
l'entrée est un échelon unitaire. En déduire la valeur du temps de montée et du coefficient
d'amortissement en boucle fermée.

c) Répondre aux mêmes questions en réglant le gain sur K = 2. Conclure.

GEN1533 – Hiver 2009 – Chap. IV 18

Solution

a) La FT en boucle fermée :

Le dénominateur : D(z) = z2 - 1.6z + 0.64 + 0.16K

Critère de Jury : Le système est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectées :

La condition de stabilité : K< 2.25

b) Avec K=1, on a :
d’où : sk=0.16ek-2 + 1.6sk-1 – 0.8sk-2

L’erreur de position :

Le calcul des premiers échantillons de sortie et leur tracé (tableau et figure) permet de mettre en
évidence le temps de montée et la valeur de dépassement

Un calcul, plus approfondi des échantillons suivants, montre la convergence assez rapide vers la valeur
finale du signal (soit pour une entrée échelon unité : s∞ = 1 - 0.2 = 0.8).
Le temps de montée se situe entre le cinquième et le sixième échantillon, soit :
tm≈0.6s
et : dep ≈ 20%
ce qui correspond à un facteur d’amortissement, en boucle fermée égal à :

GEN1533 – Hiver 2009 – Chap. IV 19

 ξBF ≈ 0.45

c) Avec K = 2, on a :

d’où : sk=0.32ek-2 + 1.6sk-1 – 0.96sk-2

L’erreur de position est:

Le calcul des premiers échantillons de sortie et leur tracé (tableau) permet de mettre en évidence le
temps de montée et la valeur de dépassement. Un calcul, plus approfondi des échantillons suivants,
montre la convergence très lente vers la valeur finale du signal (soit pour une entrée échelon unité :
s∞ = 1 - 0.11 = 0.89).

Le temps de montée se situe entre le troisième et le quatrième échantillon, soit :

tm≈0.4s
et : dep ≈ 70%

ce qui correspond à un facteur d’amortissement, en boucle fermée égal à :

ξBF ≈ 0.1

Le graphe précédent représente la suite d’échantillons pour K=2 en même temps que pour K=1. Les
conséquences des deux réglages différents sont facilement observables. La limitation du gain se traduit
par un amortissement plus grand (un dépassement plus faible) et un temps de montée légèrement plus
grand. Le système est donc, à priori, plus stable et moins rapide. Avec K=2, proche du seuil
d’instabilité, on a un dépassement plus important (système moins amorti) et un temps de montée plus
faible. Cette rapidité est relative car c’est pour K=1 que le temps de réponse est faible.

GEN1533 – Hiver 2009 – Chap. IV 20