ENP d’ORAN « Maurice Audin » Département de Génie Electrique.

ÉCOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE ENP D’ORAN – MAURICE

AUDIN
1ère Année Génie Electrique

Module : Théorie des systèmes

Enseignant : Dr. Aberkane . M Année universitaire : 2023 - 2024

Objectifs du cours
Ce cours permet à l’étudiant d’acquérir les outils fondamentaux pour l’étude
des systèmes de commande automatique linéaires.
Contenu
I. Introduction et classification des systèmes.
II. Transformation de Laplace
- Définitions.
- Propriétés et applications.
III. Représentation des systèmes par équations différentielles.
- Rappels sue les équations différentielles.
- Résolution par la transformation de Laplace.
- Réponse libre, force, transitoire et permanente.
IV. Analyse temporelle des systèmes.
- Système de 1er ordre.
- Système de 2éme ordre.
V. Algèbre des schémas fonctionnels
- Fonction de transfert et association de base.
- Propriétés de transformation des schémas fonctionnels.
- Réduction des schémas fonctionnels.
VI. Graphes de fluence.
Généralités sur les systèmes :
1. Définition
Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçant
collectivement une fonction déterminée.

Un système communique avec l’extérieur par l’intermédiaire de grandeurs,

fonctions du temps, appelés signaux.

Dans la suite, on essaiera de garder les notations suivantes : x1(t)…xN(t)

pour les signaux d’entrée de commande. y1(t)…yM(t) pour les signaux de sortie.

Les signaux de sortie d’un système sont aussi appelés réponse du système.

Remarque
Les systèmes à une entrée et à une sortie sont appelés systèmes
monovariables ou systèmes scalaires.

Un système est connu par son action sur le milieu extérieur. Lorsqu’on
applique certains signaux d’entrée, le système se manifeste en émettant des
signaux de sortie particuliers. Le système est parfaitement connu par la
connaissance des relations liant les entées avec les sorties.

https://youtu.be/7frq0ttjWT8?t=189
 Afin de pouvoir contrôler un système, il est nécessaire de connaitre un
certain nombre de ses propriétés :

 Nombre et nature des entrées et des sorties,

 Comportement statistique

 Comportement dynamique,

 Linéarité ou non linéarité

1.1. Nature des signaux d’entrée
Les signaux d’entrée sont des fonctions du temps. Ils seront dits aléatoires
ou déterministes selon que le hasard intervient ou non dans leur génération.
On s’intéressera dans la suite qu’aux signaux déterministes causaux, c’est-à-
dire nuls pout t<0. Les signaux les plus utilisés dans l’étude des systèmes
asservis sont :

Signaux d’entrée les plus utilisés en Automatique

1.2. Notion de signal
Définition
Un signal dans un système de commande automatique représente une
grandeur physique qui peut être une température, une force, une pression, une
vitesse, une tension, un débit.

Ce signal peut être sous forme logique (binaire), analogique, numérique

(codé), selon la nature de commande : analogique ou numérique.

Dans notre cas, nous étudions les signaux analogiques relatifs à la

commande linéaire continue des processus.

2. Classification des systèmes :

2.1. Systèmes linéaires
Les systèmes linéaires sont des systèmes dont le comportement est régi par
les principes de linéarité.
Un système linéaire satisfait deux propriétés principales : l'additivité et
l'homogénéité.
L'additivité signifie que la réponse du système à une combinaison linéaire de
plusieurs entrées est égale à la somme des réponses individuelles de chaque
entrée appliquée séparément. Mathématiquement, cela peut être exprimé par :
S(x1 + x2) = S(x1) + S(x2)
où S représente le système et x1, x2 sont les entrées.
L'homogénéité signifie que si l'entrée est multipliée par une constante, la sortie
est également multipliée par cette même constante. Mathématiquement, cela
peut être exprimé par :
S(a * x) = a * S(x)

Un système est dit linéaire si :

 e1  t   s1  t 

Additivité :  e2  t   s2  t 
e  t   e  t   s  t   s  t 
1 2 1 2

 e t   s t 
Homogénéité : 
 e  t    s t 

Un système linéaire répond donc aux principes de superposition et de linéarité

(homogénéité)

Si on applique à l’entrée : x t   ax t   bx t  .
1 2

On obtient en sortie : y  t   ay t   by t  .
1 2

Cette propriété des systèmes linéaires est aussi appelée principe de

superposition.
 Un système est dit linéaire si l’équation liant la sortie à l’entrée est une
équation différentielle linéaire à coefficients constants.

La forme générale de cette équation différentielle est :

Exemple 01
Caractéristique de transfert d’un amplificateur opérationnel
Illustration :
- Comportement linière dans la zone linéaire.
- Comportement non linière dans la zone saturée.

Exemple 02 :
Système linéaire : 2 x  6 y  6
Système non linéaire : y  x 2 , y  cos x
2.1. Système statique :
Un système est statique si sa sortie y  t  à l’instant t ne dépend que de l’entrée
u t  au même instant t .

Il est sans mémoire, puisque le passé n’influence pas sa sortie présente.

Un exemple de système statique est la résistance électrique idéale :

2.2. Système dynamique :

Un système est dynamique si sa sortie y  t  peut dépend non seulement de l’entrée
présente u  t  mais aussi des entrées (sortie) passés.

1
Relation entre la tension u  t  et le courant i  t  : u  Ri   idt
C
2.3. Système invariant
Un processus transformant un signal d’entrée en un signal de sortie est
appelé système invariant (ou stationnaire).

Un système est appelé invariant si le décalage temporel (retard ou avance)

dans le signal d'entrée provoque le même décalage temporel dans le signal de
sortie.

Le système est dit invariant si et seulement si : Lorsqu’une translation du

temps appliquée à l’entrée se retrouve à la sortie.

2.4. Système continus et discrets

Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le
caractérisant sont des fonctions de type f  t  , avec t une variable continue, le
temps en générale. On oppose les systèmes continus aux systèmes discrets (ou
échantillonnés).

2.5. Système monoentrée – monosortie

Un système est dit « Monovariable »si ce système possédant une seule entrée
et une seule sortie, par exemple l’entrée d’un circuit électrique peut- être la
tension qui lui est appliquée et la sortie le courant présent dans une branche
particulière de ce circuit.

2.6. Système multientrée – multisortie

Système possédant plusieurs entrées et plusieurs sorties.
Un système est dit « Multivariable » si le nombre d'entrées plus le nombre
de sorties est supérieur à 2.
 Par exemple le déplacement d’un avion dans l’air nécessite des entrées en
position sur les axes x , y et z

2.7. Système causal – non causal

Un système est dit causal si vérifier la relation suivante :

e t   0 pour t 0  s t   0 pour t 0

La réponse du système s(t) ne peut pas précéder sa entrée e(t), ainsi, dans
un système causal, il n'est pas possible d'obtenir une sortie avant qu'une entrée
ne soit appliquée au système. Un système est appelé non causal s'il n'est pas
causal.

2.8. Système stable/instable

Dans le contexte des systèmes, un système stable est un système qui, après
une perturbation, revient à son état d'équilibre initial ou à un nouvel état
d'équilibre stable. Autrement dit, un système stable tend à revenir à un état
stable après avoir été déplacé de sa position d'équilibre.
Un système instable, en revanche, est un système qui, après une
perturbation, s'éloigne de son état d'équilibre initial et ne revient pas à un état
stable ou converge vers un nouvel état d'équilibre instable. Cela signifie que le
système peut amplifier les perturbations et s'éloigner progressivement de son
état d'équilibre initial.
La stabilité d'un système asservi dépend de plusieurs facteurs, tels que la
conception du contrôleur, les caractéristiques du système, les marges de
stabilité et les paramètres de réglage du contrôleur. Des méthodes d'analyse
et de conception spécifiques, telles que l'analyse de réponse fréquentielle,
l'analyse de stabilité de Nyquist, l'analyse de stabilité de Bode et les critères
de stabilité de Routh-Hurwitz, peuvent être utilisées pour évaluer et garantir
la stabilité d'un système asservi.

2.9. Systèmes bouclés et non bouclés

Un système non bouclé, également appelé système à alimentation directe,
est un système dans lequel la sortie du système n'a pas d'impact direct sur
l'entrée ou le processus de contrôle. La commande ou l'entrée est appliquée
directement au système sans tenir compte de la sortie. Dans ce type de
configuration, il n'y a pas de boucle de rétroaction pour ajuster ou réguler la
sortie en fonction de la référence ou de l'objectif souhaité.
En revanche, un système bouclé, également appelé système à rétroaction, est
un système dans lequel la sortie du système est comparée à une référence ou
un objectif souhaité, et cette différence (l'erreur) est utilisée pour générer une
commande qui ajuste ou régule le système. Dans un système bouclé, une boucle
de rétroaction est présente pour ajuster la commande en fonction de la
différence entre la sortie réelle et la référence, afin de minimiser cette erreur
et d'obtenir une réponse plus précise et contrôlée.
En résumé, un système non bouclé est un système où la sortie n'a pas
d'impact direct sur l'entrée ou le processus de contrôle, tandis qu'un système
bouclé utilise une boucle de rétroaction pour ajuster la commande en fonction
de la sortie et réduire les erreurs.

Système en boucle ouverte

Système en boucle fermé

Chapitre II
2. Transformée de Laplace
L'étude des systèmes s'accompagne inévitablement de la manipulation
d'équations différentielles. Or les opérations liées à cette manipulation sont
souvent délicates et la résolution des équations n'est pas toujours simple. Pour
faciliter les calculs, on utilise un outil mathématique puissant : la transformée
de Laplace.

3. Formulation mathématique

Soit f  t  une fonction réelle de la variable réelle t , définie pour toute

valeur de t , sauf éventuellement pour certaines valeurs, en nombre fini dans
tout intervalle fini, et nulle pour t  0 .

La transformée Laplace de f t  est définie par l'égalité :

a
F  p   0 e  f  t  d  t   lim  e pt  f  t  dt
  pt
a 
0

p Étant une variable complexe.

On dit que F  p  est la transformée de f  t  et que f  t  est l'original de F  p  .

Pour résoudre les équations différentielles grâce à la transformée de Laplace, il est
nécessaire de savoir effectuer le passage de f  t  à F  p  mais aussi de F  p  à f  t  .

4. Propriétés et théorèmes

Les propriétés de la transformée de Laplace sont réunies dans le tableau ci-après :