Moteurs brushless : La technique

I - Le moteur brushless : Introduction

Le défaut principal des moteurs à courant continu est la présence des
balais, qui engendrent des frottements, des parasites, et limitent la durée
de vie du moteur par leur usure. Pour éviter tous ces problèmes on
utilise des moteurs brushless, ou moteurs sans balais.

Composition du moteur brushless :

Un moteur brushless comporte les mêmes éléments qu’un moteur à courant
continu, excepté le collecteur, mais l’emplacement des bobines et des aimants
permanents sont inversés. Le rotor est composé d’un ou plusieurs aimants
permanents, et le stator de plusieurs bobinages.

Fonctionnement du moteur brushless

simple:
Les bobines sont alimentées de façon séquentielle. Cela crée un champ
magnétique tournant à la même fréquence que les tensions d’alimentation.
L’aimant permanent du rotor cherche à chaque instant à s’orienter dans le
sens du champ. Pour que le moteur brushless tourne les tensions
d’alimentation doivent être adaptées continuellement pour que le champ reste
en avance sur la position du rotor, et ainsi créer un couple moteur. L’animation
ci contre montre le fonctionnement :

II - Commande des moteurs brushless

Dans un moteur à courant continu avec balais, l’ensemble collecteur-
balais assure mécaniquement la commutation dans l’alimentation des
bobines en fonction de l’angle du rotor. Dans un moteur brushless cet
élément n’existe plus, il faut donc créer cette commutation
électroniquement.

Moteur brushless en régime établi :

Le moteur brushless est un moteur synchrone, c'est-à-dire qu’il tourne à la
même vitesse que le système de tensions qui l’alimente. Tant que le couple
moteur est supérieur à la charge à entraîner, la rotation du rotor est
synchronisée avec le champ magnétique. Si le couple résistant devient
supérieur au couple moteur, et que la tension d’alimentation n’est pas ajustée
en conséquence, il y a un risque de décrochage, c'est-à-dire que le rotor
risque de ne plus suivre le champ magnétique. A partir de ce moment là, le
rotor va se mettre à osciller, sans pouvoir se resynchroniser avec le champ
magnétique, ce qui peut provoquer sa destruction. Pour éviter cela, le système
d’asservissement doit être en mesure de réagir si le couple résistant
augmente, et ajuster la tension d’alimentation en conséquence.

Démarrage d’un moteur brushless :

Le même problème se pose pour le démarrage du moteur brushless, car le
rotor ne peut pas atteindre instantanément la vitesse de rotation du champ. Le
système de contrôle électronique doit donc assurer un démarrage progressif,
l’objectif étant toujours de reproduire la fonction du collecteur. La fréquence
des tensions d’alimentations sera donc très basse au départ, puis augmentée
progressivement en tenant compte de la réaction du moteur.

Principe de commutation des moteurs brushless :

Moteurs brushless à Capteurs à effet hall :
Dans ce type de moteur brushless, des capteurs à effet hall (3 en général)
sont utilisés pour connaitre à tout moment la position du rotor, et adapter en
conséquence l’alimentation des bobines et le champ magnétique. Le capteur
va détecter le passage d’un pôle magnétique, et à partir cette information le
circuit de commande électronique assurera la commutation des bobines.
L’utilisation de capteurs à effet hall dans les moteurs brushless permet une
excellente régulation, cependant l’ajout de ces composants, et le fait qu’il faille
les placer très près du rotor entraîne un surcoût et un risque de panne
supplémentaire. Cette solution est la plus employée dans les moteurs
brushless utilisée en industrie.
Moteurs brushless à régulation basée sur la fcem :
Pour éviter l’utilisation de capteurs à effet hall, certains circuits de
commande de moteurs brushless utilisent les bobines non alimentées à un
instant donné pour mesurer la force contre électromotrice et en déduire le
moment pour déclencher la commutation. Cette solution permet d’éviter
l’emploi de capteurs à effet hall, et donc de réduire le prix du moteur
brushless. Par contre, au démarrage, la fcem est trop faible pour être
utilisable. Il faut donc utiliser un autre mode de commande pour le démarrage
des moteurs brushless sans capteurs. Généralement, ils sont démarrés
comme des moteurs pas à pas, en commutant les phases à une fréquence
croissante prédéfinie, suffisamment lentement pour que le moteur brushless
ne décroche pas. Le couple dans cette phase est très mauvais. La mise au
point de ce système de commande est très difficile, requiert une puissance de
calcul importante et nécessite des solutions de filtrage pour distinguer la fcem
des parasites engendrés par le moteur. Cette technique est principalement
employée dans les petits moteurs brushless, en particulier en modélisme.

Régulation de vitesse d’un moteur brushless

Globalement, la vitesse maximale d’un moteur brushless est liée à sa
tension d’alimentation, ou du rapport cyclique dans le cas d’une commande en
PWM, par un coefficient appelé Kv. La valeur de ce coefficient dépend de la
construction du moteur (nombre de bobines, de pôles, d’encoches, type de fil
pour les bobines, …). Contrairement à un moteur synchrone triphasé ou on
ajuste la fréquence pour obtenir la vitesse souhaitée, ici c’est la vitesse du
moteur brushless qui va indiquer au contrôleur à quelle fréquence il doit
assurer la commutation.
Normal">Pour réguler la vitesse d’un moteur brushless il faut donc faire
varier la tension d’alimentation de chaque bobinage, tout en maintenant une
fréquence de commutation adaptée à la fréquence de rotation mesurée du
moteur. En pratique, les contrôleurs de moteurs brushless les plus
performants peuvent intégrer les deux fonctions : commutation des bobines en
fonction des données des capteurs à effet hall, et régulation de la vitesse en
PWM sur l’alimentation de chaque bobine.

III - Les différents types de moteurs brushless

Selon les applications, il existe une grande variété de moteurs
brushless avec des caractéristiques de couples, vitesses, inertie
différentes en fonction de leurs constitutions.
 Rotor et stator d'un moteur brushless outrunner

Moteurs brushless outrunner :

On appelle « outrunner » les moteurs brushless dont le rotor est autour du
stator. Cette configuration est intéressante en termes de couple moteur, car
les aimants sont disposés sur un diamètre important, ce qui crée un bras de
levier très intéressant. De plus, cette disposition permet de placer facilement
plusieurs séries d’aimants (jusqu’à 32 pôles sur certains moteurs brushless
outrunners) et de bobines. Les bobines sont toujours câblées par groupes de
3, et les aimants sont soit collés par groupes de 2, soit constitués d’une partie
magnétique comprenant plusieurs pôles. Comme pour un moteur pas à pas,
les moteurs brushless outrunners comprenant plus de 3 bobines et 2 pôles ne
font qu’une fraction de tour lorsque le champ a tourné de 180°. Leur fréquence
de rotation est donc plus faible mais le couple très élevé. Ces moteurs
brushless outrunners sont souvent utilisés dans des applications qui
nécessitent un fort couple, car ils peuvent être reliés à la charge sans
nécessiter de dispositif de réduction Leur coefficient Kv est relativement faible
par rapport aux autres types de moteurs brushless. Les principales
applications des moteurs brushless outrunners sont les suivantes :
ventilateurs, moteurs de disques durs, Cd-rom, moteurs de vélos électriques
(intégrés dans me moyeu), bateaux ou avions radio commandés…

Moteurs brushless inrunner

Moteurs brushless inrunner

 Contrairement au type précédent, les moteurs brushless inrunners ont le
rotor à l’intérieur du stator. Ils n’ont généralement qu’une seule paire de pôles
sur le rotor, et 3 bobines au stator. L’inertie du rotor est beaucoup plus faible
que pour un moteur outrunner, et les vitesses atteintes par ce type de moteur
sont beaucoup plus élevées (Kv jusqu’à 7700tr/min/V). La gestion électronique
de la commutation est par contre plus simple car le rotor tourne à la même
fréquence que le champ magnétique. Le couple des moteurs brushless
inrunners est plus faible que pour un outrunner car les aimants sont sur un
diamètre plus petit à taille de moteur égale. Ce type de moteur brushless est
très utilisé dans l’industrie car il se rapproche beaucoup d’un moteur à courant
continu à balais et collecteur.

Moteurs brushless disques

Le rotor et le stator peuvent également être constitués de deux disques
faces à face, avec les rayons et les bobines répartis selon les rayons de ces
deux disques. Ce type de moteur brushless est peu employé car l’action des
bobines sur les aimants crée un effort axial important qui nécessite des butées
à billes conséquentes, sans offrir de différences notables au niveau des
performances par rapport à un moteur brushless outrunner.