ANALYSE & COMMANDE DES SYSTÈMES

Chap. 1 : Introduction à la représentation d’état des

systèmes continus (LTI)
Chap. 2 : Représentation d’état : Différentes formes et
manipulation
Chap. 3 : Commandabilité et observabilité des
systèmes
Chap. 4 : Stabilité des systèmes
Chap. 5 : Représentation d’état discrète
Chap. 6 : Commande par retour d’état et observateurs

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CHAP. 1: INTRODUCTION À LA REPRÉSENTATION D’ÉTAT DES SYSTÈMES CONTINUS

Plan

1. Définition et objectif de l’automatique

2. Notion de variables d'état
Exemples
Définitions
3. Représentation d'état d'un système continu LTI
Structure d'un modèle d'état
Représentation schématique d'un modèle d'état
Représentations d'état équivalentes
4. Résolution des équations d'état
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Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
1. DÉFINITION ET OBJECTIF DE L’AUTOMATIQUE

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Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
1. DÉFINITION ET OBJECTIF DE L’AUTOMATIQUE

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 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
1. DÉFINITION ET OBJECTIF DE L’AUTOMATIQUE

Classification des modèles dynamiques

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 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
2. INTRODUCTION À LA NOTION D'ÉTAT
A. Exemple 1 : Modélisation circuit RC
i(t) R
Entrée : u (t)
C Vc(t) Sortie : y (t) = i (t)
u(t)
Posons x (t) =Vc (t)

Forme du modèle

(I) : Equation dynamique du 1er ordre fonction de x(t )

(II) : Relation statique reliant la sortie y (t ) et la variable x(t ) 6
 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
2. INTRODUCTION À LA NOTION D'ÉTAT
B- Réponse à une entrée échelon
A l'instant t0, on ferme l'interrupteur u (t ) = U 0 Γ(t ) t > t0

Tension initiale aux bornes du condensateur : x(t0 ) = Vc (t0 )

Solution des équations (dynamique & Statique

Réponse temporelle : x(t) & y(t)

x

x∞ t0 t

t0 t 7
 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
2. INTRODUCTION À LA NOTION D'ÉTAT

Remarques
La connaissance de x(t) (et donc de y(t)) sur l'intervalle de temps [t0, t] ne
dépend que de la condition initiale x(t0) et des équations (I) et (II)
La connaissance de x sur l'intervalle de temps {-00, t0] n'est pas nécessaire
pour déterminer x sur [t0, t]

Si à l'instant t1, on applique un nouveau signal d'entrée u1(t), l'évolution

de x (t) et y (t) dans l'intervalle [t1, t] ne dépendra que de x(t1) et de
u1(t)

Définitions
x(t) est appelé l'état du circuit électrique
L'état d'un système à un instant t représente la mémoire minimale
du passé nécessaire à la détermination du son futur.

Les équations (I) et (II) définissent entièrement le comportement

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dynamique du circuit électrique
 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
2. INTRODUCTION À LA NOTION D'ÉTAT
Exemple 2 : système mécanique (masse en translation)
z
Entrée : u(t) = F
.
F =f z
r m F Sortie : y(t) = z(t)

Modélisation dynamique : équation différentielle et FT

Représentation d'état

Système d'ordre 2
Forme matricielle
Etats du système :

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 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
INTRODUCTION À LA NOTION D'ÉTAT
Exemple 2 : Représentation d'état

avec

Remarques
X(t) est appelé vecteur d'état du système
Par rapport à la fonction de transfert, le modèle d'état donne des
informations sur la représentation interne du système (ici dz/dt) qui
n'apparaissent pas explicitement dans la fonction de transfert
Le système d'ordre 2 est converti dans la représentation d'état en une
équation différentielle matricielle d'ordre 1 et une équation statique
matricielle 10
 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
3. REPRÉSENTATION D'ÉTAT D'UN SYSTÈME
Généralisation à un système multi-entrée, multi-sortie
On appelle représentation d’état (I): équation d'état ou
d’un système : équation de commande
(II) : équation de sortie ou
équation d'observation
Variables
X(t) : vecteur d'état
X (t) ∈ R n (n : nombre d'états)

U(t) : vecteur des entrées

U (t) ∈ R m (m : nombre d'entrées)

Y(t) : vecteur des sorties

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Y(t) ∈ R p (p : nombre de sorties)
Automatique
 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
3. REPRÉSENTATION D'ÉTAT D'UN SYSTÈME
Matrices de la représentation d'état
A : matrice d'état B : matrice d'entrée

A ∈R n×n (matrice carrée) B ∈ R n×m

C : matrice de sortie D : matrice de couplage

C ∈R p×n D ∈R p×m Souvent D =0

Remarques
l'équation d'état (I) est une équation dynamique d'ordre 1
l'équation de sortie (II) est une équation statique linéaire reliant les
sorties aux entrées et aux états
Toute la dynamique interne du système est résumée dans
l'équation d'état, notamment dans la matrice A. En effet, si U=0, on
a le système libre caractérisé par Xɺ = AX .

Les valeurs propres de A sont les pôles du système 12

CHAP. 1: INTRODUCTION À LA REPRÉSENTATION D’ÉTAT DES SYSTÈMES CONTINUS

3. Représentation schématique du modèle d'état

Equation de sortie
Equation d'état (partie dynamique) (partie statique)

B X* ∫ X C
U ++ + Y
+
A

Interprétation
Equation d'état = vue interne du système
A : interactions dynamiques entre les différents éléments internes du système
B : action des entrées sur l'évolution dynamique du système
C : indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties
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D : indique le couplage direct entre les entrées et les sorties
 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
REPRÉSENTATIONS D'ÉTAT ÉQUIVALENTES
• Unicité de la représentation d'état ?
La représentation d'état d'un système est-elle unique ? Non !!
Modèle d'état obtenu dépend du choix des états.
On peut associer à un même système, plusieurs vecteurs d'état
conduisant ainsi à différentes représentations d'états équivalentes

Exemple : circuit RLC

i (t ) R L
Lois de l'électricité
u(t) C Vc(t) Ri(t ) + L di(t ) + V c (t ) = u (t )
dt
Vc (t ) = q (t )
C t
Charge : q(t ) =∫0 i (τ )dτ
Etats : énergie stockée dans le circuit
Flux : φ(t) = Li(t)
x1 (t ) = q(t ) : charge du condensateur 14

x2 (t ) = φ (t ) : flux dans l'inductance

 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
REPRÉSENTATIONS D'ÉTAT ÉQUIVALENTES
Exemple: Circuit RLC

Remarques :
Pour avoir les sorties du système à partir des états choisis, il faut
disposer de capteurs permettant de mesurer le flux et la charge.
N'ayant pas ces capteurs, changeons de variables d'état. 15
 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
REPRÉSENTATIONS D'ÉTAT ÉQUIVALENTES
Exemple Circuit RLC : Autre modèle d'état
V (t ) 
Nouveaux états : X T (t )=  c 
 i(t ) 

V c(t ) = 1 ∫0t i (τ )dτ

C
Ri(t ) + L di (t ) + Vc (t ) = u (t )
dt
Nouveau modèle d'état

avec

Est-il possible d'établir une relation entre la réalisation ( A, B, C , D)

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( A , B
et la réalisation T T T T ?, C , D )
 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
REPRÉSENTATIONS D'ÉTAT ÉQUIVALENTES : MATRICE DE TRANSFORMATION
Changement de variables d’etats
V (t) q(t) C 1 C 0  q (t )
XT (t) =  I c(t )  = φ(t ) L  X T (t ) =   X (t ) avec X (t ) = 
     0 1 L φ (t )
1 C 0 
Matrice de transformation T : X T (t ) = T −1 X (t ) avec T −1 =  0 1 L
 

Conclusion :
-On retrouve le résultat précédent
- il existe Tjs une transformation T
qui permet de passer d’une 17

représentation a une autre.

 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
REPRÉSENTATIONS D'ÉTAT ÉQUIVALENTES
Cas général
 X* =AX + BU
Soit  X (t ) ∈R n une représentation d'état d'un système
Y = CX + DU

Changement de vecteur d'état

Transformation linéaire : X (t ) = TX T (t )
T : matrice de transformation T ∈R n×n
T est une matrice carrée d'ordre n régulière
Représentation d'état équivalente
 X* = A X +B U
T T T T AT = T −1 AT CT = CT
 avec
Y = CT X T +DT U BT = T −1B DT = D
Remarque
Les matrices A et AT sont semblables (A et AT ont les mêmes 18
valeurs propres) la dynamique du système est préservée
 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
CHOIX DES VARIABLES D'ÉTAT
Préliminaires et définitions
L'état d'un système à l'instant t0 est un n-uplet X(t0) d'un espace E dont
la connaissance associée à celle de l'entrée u(t) dans l'intervalle
[t0, t] permet de connaître la sortie y(t).
E est appelé espace d'état. E est un sous-espace de Rn.
Le nombre minimal d'état correspond à l'ordre du système
Le concept d'état découle donc d'une suite de grandeurs
physiques (courant, vitesse, …) ou non, suffisantes pour
caractériser le fonctionnement d'un système.
Le choix des états est laissé au libre arbitre du concepteur.
Par une transformation linéaire, il est possible de passer d'une
représentation d'état à une autre équivalente.
Un système admet donc une infinité de représentation d'état
Par la transformation linéaire X (t) = TXT (t) , on peut avoir des variables
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d'état physiquement ou non.

 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
CHOIX DES VARIABLES D'ÉTAT
Quelques éléments pour la sélection des variables d'état
On choisit souvent comme variables d'états, des éléments du système
susceptibles d'être des réservoirs d'énergie

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 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
5. RÉSOLUTION DES ÉQUATIONS D'ÉTAT
Cas simple : (a, b, c & d des Ctes)

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 Chap. 1: Introduction à la représentation d’état des systèmes continus
5. RÉSOLUTION DES ÉQUATIONS D'ÉTAT
Cas général : (A, B, C & D des Matrices)

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