Codeurs Sew

Systèmes d’entraînement \ Systèmes d’automatisation \ Intégration de systèmes \ Services
Pratique de la technique d’entraînement
Codeurs SEW
Version 11/2009 16742036 / FR

SEW-USOCOME - En mouvement perpétuel
Sommaire
Sommaire
1 Introduction ................................................................................................. 4
1.1 Noms de produit et marques ........................................................................... 4
2 Qu'est-ce-qu'un codeur ? ........................................................................... 5
2.1 Quelles sont les tâches d'un codeur ? ............................................................. 5
2.2 Quels sont les types de codeur disponibles ? ................................................. 5
2.3 Comment fonctionne un codeur ? ................................................................... 7
2.4 Quel codeur pour quel moteur ? .................................................................... 26
3 Comment sont utilisés les codeurs chez SEW ? ................................... 29
3.1 Quels sont les codeurs utilisés chez SEW ? ................................................. 29
3.2 Quels éléments forment la désignation des codeurs ? ................................. 30
3.3 A quels produits les codeurs sont-ils associés ? ........................................... 31
3.4 Comment les codeurs sont-ils déterminés ? ................................................. 35
4 Quelles sont les caractéristiques techniques de ces codeurs ? .......... 37
4.1 Codeurs rotatifs incrémentaux avec arbre expansible et arbre à
embrochage rapide ....................................................................................... 37
4.2 Codeurs rotatifs incrémentaux à arbre sortant .............................................. 39
4.3 Codeurs absolus SSI ..................................................................................... 40
4.4 Résolveurs .................................................................................................... 42
4.5 Codeurs absolus avec interface-série asynchrone ....................................... 43
4.6 Codeurs intégrés ........................................................................................... 48
4.7 Détecteurs de proximité ................................................................................ 48
4.8 Platines d'adaptation ..................................................................................... 49
5 Comment un codeur est-il monté mécaniquement ? ............................ 50
5.1 Codeurs à arbre expansible (moteurs DR et DT / DV) .................................. 50
5.2 Arbre à embrochage rapide et taraudage frontal (uniquement
moteurs DR) .................................................................................................. 51
5.3 Codeurs intégrés (uniquement moteurs DR) ................................................. 52
5.4 Platines d'adaptation (moteurs DR et DT / DV) ............................................. 53
5.5 Codeurs à arbre creux (uniquement DR 315) ............................................... 54
5.6 Codeurs avec arbre conique (moteurs CMP) ................................................ 55
6 Quelles sont les prescriptions de réglage en cas d'adaptation
d'un codeur ? ............................................................................................. 57
6.1 Prescription de réglage pour moteurs avec codeur HIPERFACE® ............... 57
6.2 Prescription de réglage pour résolveurs pour moteurs SEW CM71 – 112 .... 58
7 Quelles sont les consignes d'installation générales à respecter ? ...... 59
7.1 Blindage de la liaison codeur au niveau du variateur .................................... 59
7.2 Blindage de la liaison codeur au niveau du codeur ....................................... 60
8 Terminologie .............................................................................................. 61
Index ........................................................................................................... 62
Fascicule Codeurs 3
kVA n Introduction
1 f
Noms de produit et marques
i
P Hz
1 Introduction
Codeurs
Le groupe SEW est un des leaders mondiaux dans le domaine des systèmes
d'entraînement. Le siège du groupe se trouve en Allemagne. Les usines de fabrication
en Allemagne, en France, en Finlande, aux Etats-Unis, au Brésil et en Chine produisent
les éléments de la gamme modulaire SEW dans un souci constant de qualité. Les 67
unités de montage, implantées dans 47 pays industrialisés, assemblent le groupe
d'entraînement à partir de ses composants dans un délai très court et selon des normes
de qualité très strictes. Le réseau de bureaux techniques SEW dans plus de 60 pays
assure le conseil, la vente et les services après-vente.
Une présence mondiale, une large gamme de produits et une offre de services variés
font de SEW le partenaire idéal pour les solutions d'automatisation les plus exigeantes.
Le présent fascicule dans la série "Pratique de la technique d'entraînement" s'adresse
à des personnels techniciens qualifiés. Il regroupe toutes les informations sur la
conception et le fonctionnement des systèmes de codeurs les plus courants et
renseigne sur leurs domaines d'utilisation et leur détermination.
1.1 Noms de produit et marques

Les marques et noms de produit cités dans ce fascicule sont des marques déposées
dont la propriété revient aux détenteurs des titres.
4 Fascicule Codeurs
Qu'est-ce-qu'un codeur ? kVA n
Quelles sont les tâches d'un codeur ?
f 2
i
P Hz
2 Qu'est-ce-qu'un codeur ?
2.1 Quelles sont les tâches d'un codeur ?

Selon les besoins, les codeurs montés sur un système d'entraînement ont des tâches
différentes.
Une des tâches principales d'un codeur est de permettre le positionnement d'un
système d'entraînement. Ce positionnement peut se faire soit en mode incrémental soit
en mode absolu. Le codeur peut être monté sur le moteur ou sur la ligne. Les codeurs
peuvent également être utilisés pour la régulation de vitesse. Grâce au retour moteur
direct, ils améliorent significativement la précision de vitesse et la qualité de régulation,
même en cas de fortes variations de charge. Avec un moteur synchrone, le retour
d'information sur la position du rotor pour le réglage du champ tournant est nécessaire
pour obtenir une régulation dynamique sous les conditions de charge les plus variables.
Le choix du bon codeur et la combinaison optimale des signaux pour les processus de
régulation et le positionnement permet de réaliser un système d'entraînement
parfaitement ajusté.
2.2 Quels sont les types de codeur disponibles ?
2.2.1 Codeurs les plus courants selon l'interface électrique
Codeur
incrémental absolu analogique
analogique binaire analogique binaire
monotour monotour multitour
sin/cos TTL, HTL Résolveur sériel asynchrone, sériel synchrone Gén. tachy.
1516926603
Codeurs les plus courants
Fascicule Codeurs 5
kVA n Qu'est-ce-qu'un codeur ?
2 f
Quels sont les types de codeur disponibles ?
i
P Hz
Les différents codeurs délivrent les informations suivantes.

Données délivrées
Type de codeur
Angle rotor Position Vitesse
Codeur absolu monotour x x (x)
Codeur absolu multitour x x (x)
Codeur incrémental (x) (x) (x)
Résolveur x (x) x
Génératrice tachymétrique - - x
x exploitable directement, (x) exploitable après traitement complémentaire
Un critère majeur pour le choix du codeur est la robustesse du système. En effet,

certains codeurs sont montés directement sur le moteur ; ils doivent donc être
insensibles à la variation de température et aux vibrations afin de ne pas être
endommagés. Le niveau de sensibilité du codeur joue aussi un rôle primordial. En cas
de coupure de l'alimentation, le codeur absolu mémorise l'information de déplacement
actuelle, le codeur incrémental la perd. C'est pourquoi un codeur absolu est également
insensible aux perturbations parasites externes. Comme l'information de déplacement
mémorisée n'a pas changé, il reprend le fonctionnement sans défaut après suppression
de la perturbation. Sur un codeur incrémental, une impulsion perdue ou surnuméraire
n'est pas enregistrée et conduit à un défaut de mesure restant.
2.2.2 Avantages et inconvénients des principaux types de codeur
Type de codeur Avantages Inconvénients

Codeur incrémental • Exécutions relativement robustes • En cas de coupure de
possibles l'alimentation, l'information de
• Large choix de résolutions, formes et position est perdue.
interfaces
• Très grande résolution possible
• Montage sur un moteur possible
Codeur absolu • Même après une coupure de • Coût élevé
l'alimentation, l'information de position
est mémorisée.
• Affectation explicite d'une position à
une valeur de sortie
• Très grande résolution possible
• Avec un codeur rotatif, possibilité de
représenter une position sur plusieurs
tours
• Montage sur un moteur possible
Résolveur • Exécution robuste • Moyens mis en oeuvre pour le
• Insensible aux vibrations et à la traitement importants
variation de température • Uniquement information de
• Montage sur un moteur possible position monotour
6 Fascicule Codeurs
Comment fonctionne un codeur ?
f 2
i
P Hz
2.3 Comment fonctionne un codeur ?
2.3.1 Codeurs rotatifs
Codeurs incrémentaux
Système optique Les codeurs rotatifs incrémentaux convertissent la vitesse en impulsions électriques à
l'aide d'un disque codé avec encoches translucides radiales balayé
optoélectroniquement. La résolution est déterminée par le nombre d'encoches.
[2]
[1]
1369274507
Codeur rotatif incrémental
[1] Disque incrémental

[2] Unité de balayage
Système Les capteurs balayent des aimants rotatifs ou des règles métalliques ferromagnétiques
magnétique pour en générer un signal. En principe, ces systèmes sont plus robustes que des
systèmes optiques. Il existe aussi des variantes à la forme classique ; sur un codeur
intégré dans un moteur DR, les aimants sont enchâssés dans la roue de ventilateur. Ces
aimants sont détectés par des capteurs de champ magnétique et leur position transmise
à un module codeur fixé sur le boulon fileté. Par interprétation, ces mesures sont
transformées ensuite en signaux incrémentaux.
2262625419
Codeur intégré dans un moteur DR
Fascicule Codeurs 7
2 f
i
P Hz
Structure et En règle générale, les codeurs incrémentaux disposent de deux voies plus une voie
fonctionnement avec impulsion zéro. Grâce à l'inversion des signaux, on dispose alors en tout de six
voies. Deux éléments de balayage décalés de 90° l'un par rapport à l'autre mettent à
disposition deux voies de signaux : A (K1) et B (K2). Vue sur l'arbre moteur, la voie A
(K1) est en avance de 90° par rapport à la voie B (K2). Le décalage de phase permet
ainsi de déterminer le sens de rotation du moteur. L'impulsion zéro (une impulsion par
tour) est mesurée par une troisième unité de balayage et mise à disposition sous forme
de signal de référence par la voie C (K0).
Les signaux A (K1), B (K2) et C (K0) sont inversés dans le codeur et mis à disposition
ensuite sous forme de signaux A (K1), B (K2) et C (K0).
A (K1)
A (K1)
180°
360°
90°
B (K2)
B (K2)
90°
C (K0)
C (K0)
1369276939
Signaux TTL avec voie zéro, avec signaux inversés
Signaux HTL avec voie zéro, sans signaux inversés
Niveau de signal On distingue deux niveaux de signal pour les codeurs binaires incrémentaux :
• TTL (Transistor-Transistor-Logic)
• HTL (High-voltage-Transistor-Logic)
8 Fascicule Codeurs
f 2
i
P Hz
TTL (Transistor- Les niveaux de signal sont Ulow ≤ 0,5 V et Uhigh ≥ 2,5 V. De l'expéditeur au destinataire,
Transistor-Logic) un signal positif et un signal négatif (par exemple A, A) sont transmis et exploités de
manière différentielle. La transmission symétrique du signal et son exploitation
différentielle permettent donc de minimiser le taux de réjection en mode commun et
d'obtenir des fréquences de données plus élevées.
5.0
A [1] [2]
U [VDC]
2.5
0.5
0.0
TTL
5.0
A [2] [1]
U [VDC]
2.5
0.5
0.0
TTL
1369579787
Niveau de signal TTL
[1] Plage "1"

[2] Plage "0"
HTL (High-voltage- Les niveaux de signal sont Ulow ≤ 3 V et Uhigh ≥ UB-3,5 V. Les signaux sont transmis en
Transistor-Logic) mode symétrique et exploités de manière différentielle. C'est pour cela et en raison du
niveau élevé de tension que les codeurs HTL ont un très bon comportement CEM.
24.0
K [1]
20.5
U [VDC]
3.0
[2]
0.0
HTL
1369620619
Niveau de signal HTL
[1] Plage "1"

[2] Plage "0"
Dans la plupart des cas, les signaux HTL inversés ne doivent pas être raccordés
directement sur l'entrée codeur du variateur. En effet, sous certaines conditions, les
étages primaires risquent d'être surchargés et donc endommagés.
Fascicule Codeurs 9
2 f
i
P Hz
Codeurs rotatifs incrémentaux avec voies sin/cos
Structure et Les codeurs sin/cos, également appelés codeurs sinus, délivrent deux signaux sinus
fonctionnement décalés de 90° l'un par rapport à l'autre. Sont traités le nombre et l'allure des courbes
sinus (interpolation et détermination de l'arc tangente). Ces valeurs permettent de
déterminer la vitesse avec une très grande résolution. Ceci est particulièrement
avantageux lorsqu'il s'agit de respecter très exactement de larges plages de réglage et
de petites vitesses. Cette technologie permet aussi de garantir une précision de
régulation élevée.
En règle générale, les codeurs sin/cos disposent de deux voies plus une voie avec
impulsion zéro. Grâce à l'inversion des signaux, on dispose alors en tout de six voies.
Les deux signaux décalés de 90° l'un par rapport à l'autre se trouvent en voie A (K1) et
B (K2). Une demi-onde sinus par tour sur la voie C (K0) fait office d'impulsion zéro. Les
voies A (K1), B (K2) et C (K0) sont inversées dans le codeur et mises à disposition
ensuite sous forme de signaux inversés sur les voies A (K1), B (K2) et C (K0).
Voie A = cos
Voie B = sin
0.5V A (K1)
A (K1)
180°
360°
90°
B (K2)
B (K2)
90°
C (K0)
C (K0)
1369570059
Signaux sin/cos avec voie zéro et signal inversé
10 Fascicule Codeurs
f 2
i
P Hz
Niveau de signal En règle générale, les signaux sin/cos sont superposés à une tension continue de 2,5 V.
Comme les signaux sin/cos sont transmis en symétrique et traités de manière
différentielle (USS = 1 V), ils sont insensibles aux perturbations asymétriques et ont un
très bon comportement CEM.
U [VDC ]
3.0
[1]
2.5
1 VSS
2.0
0.0 [2]
Sin/Cos
2295657483
Niveau de signal d'un codeur rotatif incrémental avec voies sin/cos
[1] B - B
[2] A - A
Codeurs absolus
Codeurs absolus Ces dernières années, les codeurs bifonction ont gagné des parts de marché. Ces
avec interface- codeurs sont des codeurs sin/cos avec information de valeur absolue. En plus de la
série asynchrone vitesse actuelle du moteur, ils fournissent également les informations de valeur absolue
et sont donc une alternative technique et financière intéressante lorsqu'un codeur
absolu est nécessaire.
Structure Les codeurs absolus avec interface asynchrone sont des codeurs bifonction typiques.
En plus d'un signal sin/cos pour la mesure de la vitesse et d'une information de valeur
absolue, ces codeurs disposent aussi d'une plaque signalétique électronique
permettant entre autres d'y stocker les caractéristiques moteur. Ce qui simplifie la mise
en service et réduit les éventuelles erreurs de saisie par l'utilisateur puisqu'il n'a pas
besoin d'entrer les caractéristiques de l'entraînement.
Les codeurs absolus avec interface asynchrone sont proposés comme :
1. Codeurs pour moteurs asynchrones et servomoteurs synchrones
2. Codeurs intégrés pour servomoteurs synchrones
Les deux variantes sont proposées en exécution monotour et en exécution multitour.
Fascicule Codeurs 11
2 f
i
P Hz
Fonctionnement Au début de la mise en marche, le module du codeur absolu enregistre la position

absolue. A partir de cette donnée, le variateur pour moteurs synchrones calcule ensuite
l'information de commutation. Le variateur lit cette information de position via une liaison
RS485 (canal-paramètres) et définit un état compteur. Les modifications de position par
rapport à cette valeur absolue sont enregistrées via les voies du codeur sin/cos et
transmises au variateur en mode analogique via le canal de données-process. Ensuite,
la vérification de la position absolue ne se fait ensuite plus que cycliquement à des fins
de contrôle de plausibilité.
[1] [2] [5]
[3]
[4]
1369574923
Flux des informations
[1] Système de retour d'informations moteur

[2] Signal sin/cos
[3] Canal-paramètres RS485
[4] Tension d'alimentation
[5] Variateur
Un variateur avec interface-série asynchrone réceptionne, via le canal-paramètres, tant

l'information de position que le moment pour lequel cette position est valable. En
parallèle, les signaux analogiques entrants (signaux sin/cos) sur le canal de données-
process sont réceptionnés et comptés en permanence.
Les codeurs sont proposés soit en exécution monotour, soit en exécution multitour.
Monotour signifie que l'information de position absolue se rapporte toujours à seulement
un seul tour. Grâce à des disques codés étagés montés en aval ou un compteur de
rotations électronique, les codeurs multitours indiquent en plus le nombre de tours
(valeur typique : 4096). Selon le variateur, on obtient par exemple après le nombre
maximal de tours codeur un dépassement codeur qui est néanmoins comptabilisé dans
la mémoire non volatile (NVS) du variateur. Jusqu'à 256 dépassements codeur peuvent
être enregistrés (pour 4096 tours). Dès que la tension sur les broches d'alimentation
descend en dessous de la valeur minimale (p. ex. en cas de coupure réseau), la
mémoire non volatile détecte l'incident et enregistre les données de manière non
volatile.
f 2
i
P Hz
Exemple de dépassement
Au moment de la remise sous tension, l'EEPROM édite les informations suivantes dans
le variateur :
• Valeur absolue en cas de dépassement (typique 4096 x 4096)
• Nombre de dépassements (0 – 255)
Si, après coupure de la tension d'alimentation, l'entraînement se trouvant juste avant un

dépassement, se déplace au-delà du point de dépassement du codeur, il y aura un
décalage entre la valeur mesurée et la valeur absolue mémorisée au moment de la
remise sous tension. L'électronique du codeur corrige alors automatiquement les
valeurs mémorisées avec les valeurs mesurées.
Inc.
[3]
[1] [2]
abs. Pos.
1369574923
Dépassement codeur
[1] Premier dépassement codeur

[2] Deuxième dépassement codeur
[3] Position absolue visible à l'utilisateur
Les dépassements codeur sont comptabilisés par le variateur ce qui permet de définir
la position absolue.
L'utilisateur ne voit pas les dépassements codeur ; ils sont mémorisés par le variateur.
Un codeur avec interface-série asynchrone est donc un véritable codeur absolu.
2 f
i
P Hz
Codeurs absolus avec SSI (interface-série synchrone)
Codeurs L'information de valeur absolue est générée par un disque codé Gray par exemple ; ce
monotours disque est habituellement balayé de manière optique. Un code spécifique est pour cela
affecté à chaque position angulaire. La position absolue de l'arbre moteur peut ainsi être
déterminée. La particularité du code Gray cyclique par rapport à un code binaire est la
modification de seulement 1 bit, ce qui permet de détecter immédiatement tout balayage
erroné.
1369279371
Disque codé avec code Gray
Décimal Code Gray Codage binaire

0 0000 0000
1 0001 0001
2 0011 0010
3 0010 0011
4 0110 0100
5 0111 0101
6 0101 0110
7 0100 0111
8 1100 1000
9 1101 1001
10 1111 1010
11 1110 1011
12 1010 1100
13 1011 1101
14 1001 1110
15 1000 1111
Un tel codeur est appelé codeur monotour car la position absolue de l'arbre moteur peut
être déterminée avec seulement un tour.
f 2
i
P Hz
Codeurs multitours Il existe également des codeurs multitours avec lesquels la position absolue est
déterminée sur plusieurs tours.
Pour mesurer les tours, diverses solutions techniques sont proposées. Largement
répandus, des micro-trains de réduction balayés en mode magnétique ou optique par
des disques codés.
Le compteur électronique non volatile est une autre variante des codeurs multitours.
Dans le cas d'un codeur rotatif optique, les disques codés sont découplés les uns des
autres par un train de réduction de i = 16. Avec trois disques codés supplémentaires
(valeur usuelle), on obtient donc une résolution absolue de 16 x 16 x 16 = 4096 tours.
[1] [2] [2] [2]
i = 16 i = 16 i = 16
1369572491
Disposition des disques codés
[1] Disque codé pour la mesure de la position angulaire

[2] Disque codé pour la mesure du nombre de tours
2 f
i
P Hz
Résolveurs Le résolveur est le type de codeur le plus couramment utilisé avec un servomoteur
synchrone. Un résolveur est capable de déterminer la position absolue de l'arbre moteur
en un seul tour moteur. La vitesse et la position absolue par tour sont dérivées du signal
résolveur.
Structure Un résolveur est constitué de deux modules fonctionnels : le stator et le rotor.
U1
U2 UR
1369284235
Représentation schématique du résolveur
[1]
[2]
1369567627
Résolveur
[1] Stator du résolveur

[2] Rotor du résolveur
f 2
i
P Hz
Fonctionnement Le variateur délivre un signal d'excitation haute fréquence d'amplitude et de fréquence

constantes. Ce signal haute fréquence est transmis au rotor du résolveur via le stator.
La rotation du rotor résolveur induit des tensions spécifiques en fonction de la position
du rotor dans le bobinage statorique du transformateur rotatif.
R1 S2
[1] [2] [1]

Ue UR U2
R2 S4
[1]
U1
S1 S3
1369630347
Schéma équivalent d'un équivalent
[1] Stator
[2] Rotor
Ucos
Usin
1369632779
Tension de sortie Ucos et Usin du résolveur
Allure des signaux L'allure des signaux est définie comme suit :
Uréf = A x sin (ωexcitation x t)
Ucos(t) = A x ü x sin(ωexcitation x t) x cos(p x α)
Usin(t) = A x ü x sin(ωexcitation x t) x sin(p x α)
p x α = arctan (Usin / Ucos)
Uréf Tension de référence

Ucos Tension de sortie 1 du stator
Usin Tension de sortie 2 du stator
A Valeur maximale de la tension d'entrée
ωexcitation Fréquence angulaire de Ue
α Angle rotor
ü Rapport de réduction
p Nombre de paires de pôles du résolveur
2 f
i
P Hz
Selon la position du rotor, les amplitudes des tensions Usin et Ucos varient et sont
ajoutées au résultat du traitement via un amplificateur différentiel. Un amplificateur
différentiel filtre les signaux de perturbation (taux de réjection en mode commun) des
signaux de voie hors potentiel Usin et Ucos.
La position mécanique actuelle peut être déterminée à part des signaux de voie
balayés :
p x  = arctan(Usin / Ucos )
L'illustration suivante est une représentation schématique de la structure matérielle de

traitement du résolveur fonctionnant en mode balayage.
Commutation excitation
Pilotage
excitation
résolveur
Uréf
Données
Micro-
Traitement du signal contrôleur
Ucos
Usin
2058735499
Structure matérielle traitement du résolveur (représentation schématique)
f 2
i
P Hz
2.3.2 Codeurs linéaires
Télémètres laser Sur les systèmes d'entraînement, on utilise souvent des télémètres laser pour mesurer
des distances jusqu'à 250 m. Les diodes laser intégrées dans ces télémètres laser
envoient un rayon lumineux modulé sous forme d'impulsion ou d'une fréquence définie.
Ce rayon lumineux est renvoyé par un réflecteur et capté par un système de
photodiodes intégré à l'appareil. La vitesse de propagation se situe à 30 ns/m. La
distance par rapport à la surface de réflexion est déterminée à partir de l'intervalle de
temps entre le rayon lumineux envoyé et le rayon lumineux réceptionné.
Pour des distances jusqu'à environ 50 m, l'utilisation de diodes laser sans réflecteur et
du procédé de triangulation sont possibles pour la mesure de la distance.
[3]
[1] [2]
[4]
[5]
2262514571
Télémètre laser et système de mesure de la distance
[1] Réflecteur ou surface plane

[2] Signal renvoyé
[3] Signal émis
[4] Distance
[5] Décalage des phases
2 f
i
P Hz
Lecteurs de Une bande avec des codes-barres lue par un lecteur de code-barres, est placée le long
code-barres de la ligne de déplacement. A l'aide d'un rayon laser rouge, le lecteur de code-barres
détermine sa position relative par rapport à la bande avec les codes-barres. Ce
processus se déroule en trois étapes principales.
1. Lecture d'un code sur la bande avec codes-barres

2. Détermination de la position du code lu par scanning avec le rayon laser
3. Calcul au millimètre près de la position à partir de l'information et de la position de
codage
La valeur de position est ensuite transmise au système d'entraînement du chariot à

positionner via l'interface standardisée (p. ex. interface SSI). L'avantage d'un tel
procédé est le positionnement au millimètre près sur de longues lignes de déplacement.
De plus, des perturbations telles que la pression de l'air et la température qui ont des
répercussions avec des systèmes de mesures par laser classiques, sont éliminées. Le
déplacement en courbes est aussi possible avec un tel système.
2048051723
Lecteur de code-barres
f 2
i
P Hz
Rail à code-barres Le codeur de trajectoire WCS est préconisé pour le positionnement sur de longues
distances de déplacement. Il est particulièrement adapté aux installations avec des
courbes, des aiguillages et des sections en montée et en descente. Ce type de codeur
est recommandé pour des distances de mesure jusqu'à 327 m entre autres pour la
définition de position dans les domaines d'application suivants.
• Systèmes de stockage et de convoyage
• Installations scéniques
• Positionnement de grues
• Installations de galvanisation
• Elévateurs
Le système WCS convient en outre pour l'identification de chariots dans des systèmes
de convoyage avec positionnement synchronisé au millimètre près du chariot.
2048045963
Codeur de trajectoire WCS
Règles linéaires Un système de mesure est nécessaire pour le fonctionnement d'un moteur linéaire
synchrone afin de détecter la position du primaire. Le variateur raccordé en déduit la
vitesse linéaire et pilote le positionnement.
Selon l'application, les critères de sélection suivants rentrent en ligne de compte pour le
choix du système approprié.
• Vitesse linéaire maximale
• Distance de déplacement maximale
• Résolution (exigence de précision)
• Encrassement
• Conditions CEM
2 f
i
P Hz
Structure et Un système optique de mesure du déplacement est composé d'un élément de mesure
fonctionnement en verre et en acier installé sur la trajectoire et d'une tête de lecture qui se déplace le
des systèmes long de cette trajectoire. Pour une lecture optimale, la tête de lecture est équipée d'une
optiques de source de lumière, d'éléments photographiques et d'un filtre optique. Le rayon diffusé
mesure du par la source de lumière est dirigé sur l'élément de mesure, réfléchi selon la graduation
déplacement utilisée et détecté par les éléments photographiques. Puis l'électronique de traitement
génère un signal incrémental à partir de ces informations.
[1]
[2]
[5]
[4]
[3]
1369635211
Représentation schématique d'un système optique de mesure du déplacement
[1] Source de lumière et élément photographique

[2] Lentille
[3] Plaque à balayer
[4] Réflecteur
[5] Ondes lumineuses
Selon la résolution, le principe de fonctionnement du système optique de mesure du

déplacement diffère :
• Principe de reproduction avec graduation de 20 à 100 µm
• Principe interférentiel avec graduation de 4 à 8 µm
Selon les conditions d'utilisation et les influences environnementales, l'exécution des
systèmes optiques sera différente.
f 2
i
P Hz
Systèmes • Vitesse de déplacement maximale d'environ 2 m/s

hermétiques
• Bonne protection contre les influences environnementales
• Avec guidage mécanique
Systèmes ouverts Le système fonctionne sans guidage mécanique.

• La tête de lecture est montée sur la partie mobile et est en suspens au-dessus de la
trajectoire ; c'est pourquoi, la vitesse de déplacement maximale est d'environ 8 m/s.
• Protection minimale contre les influences environnementales
Structure et Les systèmes magnétiques de mesure du déplacement sont composés d'une bande
fonctionnement magnétique et d'un capteur.
des systèmes
La bande magnétique se présente sous forme d'une bande de mesure montée le long
magnétiques de
de la trajectoire. Le capteur fixé sur le primaire se déplace au-dessus de cette bande.
mesure du
déplacement Hz [1/s]
l [mm]
S N S N
[A]
1369627915
Système magnétique de mesure du déplacement
[A] Résolution
Au moment du déplacement, un capteur mesure les modifications d'amplitude du

champ magnétique qui serviront à l'électronique de traitement pour générer un signal
sinus. La disposition décalée par phase de deux unités de balayage à l'intérieur du
capteur permet de générer des signaux sinus et cosinus.
La résolution des signaux sinus des éléments de balayage peut être augmentée grâce
à l'interpolation (convertisseur A/D). Ces signaux sinus sont convertis en signaux
d'interface classiques, par exemple TTL, par un système de commutation électronique
optionnel intégré dans le codeur.
En option, ces bandes de mesure peuvent être équipées d'un code prémagnétisé pour
valeur absolue. Les codeurs avec informations de valeurs absolues n'ont pas besoin
d'être référencés à la mise en marche. Dans le cas de codeurs absolus linéaires, le
signal de position est converti en protocole binaire.
2 f
i
P Hz
Structure et Les systèmes inductifs de mesure du déplacement fonctionnent selon le principe de la

fonctionnement réluctance variable. Les marques sur la bande métallique de mesure détourne le champ
des systèmes magnétique généré par la tête de lecture. L'électronique de traitement détecte ces
inductifs de variations de champ et les convertit en signaux sinus. La disposition décalée par phase
mesure du de deux unités de balayage à l'intérieur du capteur permet de générer des signaux sinus
déplacement et cosinus.
[1]
N
S
[2] [3]
1369623051
Représentation schématique d'un système inductif de mesure du déplacement
[1] Lignes de champ magnétique

[2] Capteurs magnétique
[3] Coupe transversale de la bande de mesure
La bande de mesure posée le long de la ligne de déplacement est déterminante pour la

précision de la mesure. Elle est constituée de plusieurs couches. Le coeur est une
bande métallique dans laquelle sont gravées des marques avec une extrême précision.
En option, ces bandes sont proposées avec une marque de référence. Selon l'exécution
du système de mesure linéaire, le signal de référence est mesuré en partie par un
capteur propre. Cette bande métallique est encastrée entre une bande support et une
bande de recouvrement.
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
1369625483
Structure en couches d'une bande de mesure
[1] Bande de recouvrement

[2] Graduation
[3] Marque de référence
[4] Bande support en acier
[5] Couche de collage
f 2
i
P Hz
En option, il est possible de compléter les systèmes inductifs de mesure avec une
électronique de traitement qui convertit les signaux sinus et cosinus en signaux TTL.
Les propriétés suivantes sont à prendre en compte lors de la détermination des
systèmes inductifs de mesure du déplacement.
• Vitesses de déplacement jusqu'à environ 20 m/s
• Résolution : 1000 µm / période sinus (signal sin/cos)
• 5 - 50 µm (signal TTL)
• Précision : env. 10 µm/m
• Dans la plupart des cas, exécution en IP66
• Insensibles à l'encrassement
Codeurs à câble Les codeurs à câble sont en règle générale composés d'un tambour de mesure, d'un
retour à ressort et d'un mécanisme de déroulement. Un codeur classique est monté sur
ce mécanisme de déroulement via un accouplement. Les codeurs à câble sont
préconisés pour les applications verticales dans les secteurs du stockage et de la
logistique ainsi que pour les applications scéniques.
2048049803
Codeur à câble
2 f
Quel codeur pour quel moteur ?
i
P Hz
2.4 Quel codeur pour quel moteur ?
2.4.1 Codeurs pour moteurs triphasés et servomoteurs asynchrones

En règle générale, les codeurs sont utilisés avec les moteurs asynchrones pour deux
fonctions principales.
– Régulation de la vitesse (pour obtenir une précision de vitesse élevée et réagir de
manière optimale à des variations de charge)
– Positionnement
Le type de codeur choisi se fait souvent selon les critères suivants.

• Les codeurs incrémentaux avec une faible résolution
– ne peuvent être utilisés que pour le positionnement, pas pour la régulation de
vitesse.
– ne fonctionnent que pour du positionnement simple (vitesse rapide / vitesse
lente).
– offrent un dynamisme moindre.
– exigent une prise de référence.
•
• Codeurs rotatifs incrémentaux
– pour régulation de vitesse
– pour positionnement
– Prise de référence obligatoire
•
• Codeurs absolus
– Pas de prise de référence nécessaire
– En l'absence d'un canal en temps réel (codeur bifonction avec au choix signal
sin/cos, TTL, HTL), un codeur supplémentaire est nécessaire pour la régulation
de vitesse.
f 2
i
P Hz
2.4.2 Codeurs pour servomoteurs synchrones

Pour une régulation dynamique des servomoteurs synchrones, le système de régulation
a besoin de connaître la position du rotor. En règle générale, on choisit entre deux
systèmes de détection de la position du rotor pour les servomoteurs synchrones.
• Résolveurs
– pour détection de la position du rotor
– pour régulation de vitesse
– Prise de référence nécessaire
• Codeurs absolus
– pour détection de la position du rotor
– Les codeurs absolus pour servomoteurs se présentent en règle générale sous
forme de codeurs bifonctions avec un canal en temps réel (sin/cos) pour la
régulation de vitesse.
– Prise de référence nécessaire en principe pour les codeurs monotours
– Prise de référence inutile pour les codeurs multitours
2.4.3 Codeurs pour systèmes servo linéaires

• Règles linéaires
– avec information de valeur absolue sur la bande de mesure, prise de référence
inutile
– avec information incrémentale pure sur la bande de mesure, prise de référence
nécessaire
2 f
i
P Hz
2.4.4 Codeurs pour mesure linéaire du déplacement

Pour le positionnement précis de systèmes sujets au glissement, il faut, en plus du
codeur monté sur le moteur, installer un système de mesure le long de la ligne de
déplacement.
• Télémètres laser
– pour mesure de distances jusqu'à env. 250 m
– Pas de déplacement en courbes
•
• Lecteurs de code-barres
– pour mesure de très grandes distances
– Déplacement en courbes et aiguillages possibles
•
• Rails à code-barres
– pour mesure de distances jusqu'à env. 320 m
– Système très robuste
– Déplacement en courbes et aiguillages possibles
•
• Codeurs à câble
– Système robuste
– idéaux pour applications verticales
Comment sont utilisés les codeurs chez SEW ? kVA n
Quels sont les codeurs utilisés chez SEW ?
f 3
i
P Hz
3 Comment sont utilisés les codeurs chez SEW ?
Régulation de vitesse
Génération
de consigne
Régulateur
de vitesse
Pilotage
moteur M
G
Anticipation
Positionnement Position rotor
Générateur Cons. N
Régulateur Vitesse
consignes de
Cons. X de position
pilotage
Information position
1958362251
Circuit de régulation de vitesse et de position d'un système d'entraînement
3.1 Quels sont les codeurs utilisés chez SEW ?
3.1.1 Codeurs incrémentaux avec une faible résolution types NV.. / EI.. / ES12/16/22/26
Les codeurs incrémentaux à faible résolution permettent de réaliser du positionnement
simple non dynamique. Ils représentent en plus un moyen simple et économique pour
vérifier si le moteur tourne. En cas d'utilisation d'un détecteur de proximité à deux
capteurs, il est possible de déterminer et contrôler le sens de rotation du moteur.
3.1.2 Codeurs incrémentaux types E..T / E..C / E..S / E..R

Les codeurs incrémentaux sont adaptés pour la régulation de vitesse et le
positionnement. Ce sont des codeurs à double canal avec impulsion zéro. Les codeurs
incrémentaux sont proposés sous forme de codeurs à arbre creux, de codeurs à arbre
expansible, de codeurs avec arbre à embrochage rapide et taraudage frontal ou de
codeurs à arbre sortant avec accouplement. Sortie de signal : TTL, HTL ou sin/cos.
3.1.3 Codeurs bifonctions monotours types E..H / E..W

Les codeurs absolus E..H et E..W sont des codeurs bifonctions. Ils sont composés d'un
codeur absolu monotour et d'un codeur sinus à haute résolution. Une interface-série
asynchrone sert au transfert des données de valeur absolue. Ils conviennent pour
l'exploitation de moteurs synchrones. Ils peuvent donc être utilisés pour la régulation de
vitesse et le positionnement sur un tour. Les codeurs absolus E..H et E..W sont en plus
équipés d'une plaque signalétique électronique.
3.1.4 Codeurs absolus types A..Y / A..H / A..W

Les codeurs absolus A..Y, A..H et A..W sont des codeurs bifonctions. Ils sont composés
d'un codeur absolu multitour et d'un codeur sinus à haute résolution. Pour la
transmission des données de valeur absolue, il est possible de choisir entre une
interface SSI et une interface-série asynchrone. Les codeurs absolus A..H et AS7W
sont en plus équipés d'une plaque signalétique électronique.
kVA n Comment sont utilisés les codeurs chez SEW ?
3 f
Quels éléments forment la désignation des codeurs ?
i
P Hz
3.2 Quels éléments forment la désignation des codeurs ?
E S 7 S
Type de signal
T UB = DC 5 V, TTL
A Exécution sous forme de platine d'adaptation
C UB = DC 4,75 (9) – 30 V, HTL ou TTL
H HIPERFACE®
R UB = DC 7 (9) – 30 V, TTL
S UB = DC 7 (9) – 30 V, sin/cos 1 VSS
W UB = DC 7 – 30 V, RS485, sin/cos 1 VSS
Y SSI [interface-série synchrone]
1 ... 6 Période(s) par tour
M Signal résolveur
L Signal résolveur
Type de construction
1 0–7
Adaptation / Arbre
F Liaison positive bloquée avec goujon
S Centré(e), à arbre expansible
G Centré(e), avec arbre à embrochage rapide
I intégré(e)
V Centré(e) sur flasque, à arbre sortant
H Centré(e), à arbre creux
K Centré(e), à arbre conique
L Codeur linéaire
Type de codeur
E Codeur (codeur incrémental ou codeur bifonction
monotour)
A Codeur absolu
N Détecteur de proximité
X Platine d'adaptation pour codeur spécial
R Résolveur
A quels produits les codeurs sont-ils associés ?
f 3
i
P Hz
3.3 A quels produits les codeurs sont-ils associés ?
3.3.1 Codeurs rotatifs pour moteurs triphasés et servomoteurs asynchrones
Codeurs incrémentaux pour moteurs DR

Type de Nombre de Alimentation
Type de montage Monté sur Interface électrique
codeur tops [VDC]
EH1T Codeur à arbre creux • DR63 TTL 1024 5
EH1S sin/cos 9 – 26
EH1R TTL
EH1C HTL
EI7C / EI76 / Codeur intégré • DR71 – 132 HTL 24 / 6 / 2 / 1 9 – 30
EI72 / EI71
ES7S Codeur avec arbre • DR71 – 132 sin/cos 1024 7 – 30
expansible
ES7R TTL
ES7C TTL à HTL, en 4.75 – 30
fonction de
l'alimentation
EG7S Codeur avec arbre à • DR160 – 225 sin/cos 1024 7 – 30
embrochage rapide
EG7R TTL
EG7C TTL à HTL, en 4.75 – 30
fonction de
l'alimentation
EV7S Codeur avec accouplement • DR71 – 225 sin/cos 1024 7 – 30
EV7R TTL
EV7C TTL à HTL, en 4.75 – 30
fonction de
l'alimentation
EH7T Codeur à arbre creux • DR315 TTL 1024 5
EH7S sin/cos 10 – 30
EH7R TTL
EH7C HTL
Codeurs incrémentaux pour moteurs DT / DV

codeur tops [VDC]
ES1T / ES2T Codeur avec arbre • DT71 – DV225 TTL 1024 5
expansible • CT71 – CV200
ES1S / ES2S sin/cos 9 – 26
ES1R / ES2R TTL
ES1C / ES2C HTL
EV1T / EV2T* Codeur avec accouplement • DT71 – DV225 TTL 1024 5
• CT71 – CV200
EV1S sin/cos 10 – 30
EV1R TTL
EV1C HTL
ES12 Codeur avec arbre • DT71 – DV100 HTL 1/2 9 – 26
expansible
ES16 HTL 6
ES22 • DV112 – DV132S HTL 1/2
ES26 HTL 6
* Codeur en exécution Ex
3 f
i
P Hz
Codeurs absolus monotours / multitours

codeur tops [VDC]
AS7W Codeur avec arbre expansible • DR71 – 132 RS485 (multitour) + 2048 7 – 30
1 V sin/cos
AG7W Codeur avec arbre à • DR160 – 225 RS485 (multitour) + 2048 7 – 30
embrochage rapide 1 V sin/cos
AS7Y Codeur avec arbre expansible • DR71 – 132 M-SSI (multitour) + 2048 7 – 30
1 V sin/cos
AG7Y Codeur avec arbre à • DR160 – 225 M-SSI (multitour) + 2048 7 – 30
embrochage rapide 1 V sin/cos
AH7Y Codeur à arbre creux • DR315 M-SSI (multitour) + 2048 7 – 30
TTL
AV7Y Codeur avec accouplement • DR71 – 225 M-SSI (multitour) + 2048 7 – 30
1 V sin/cos
AV7W Codeur avec accouplement • DR71 – 225 RS485 (multitour) + 2048 7 – 30
1 V sin/cos
AS3H / Codeur avec arbre expansible • DT71 – DV132S HIPERFACE® 4096 7 – 12
AS4H • CT71 – CV132S (multitour) +
1 V sin/cos
AV1H / Codeur avec accouplement • DT71 – DV225 HIPERFACE® 1024 7 – 12
AV6H • CT71 – CV200L (multitour) +
1 V sin/cos
AV1Y Codeur avec accouplement • DT71 – DV225 M-SSI (multitour) + 512 10 – 30
• CT71 – CV200L 1 V sin/cos
M-SSI : Interface-série synchrone multitour
Détecteurs de
proximité
codeur tops [VDC]
NV11 Capot de ventilateur en sens • DT71 – DV132S HTL 1 10 – 30
radial
NV21 1
NV12 2
NV22 2
NV16 6
NV26 6
f 3
i
P Hz
3.3.2 Codeurs rotatifs pour servomoteurs synchrones
Codeurs absolus monotours / multitours

Type de Interface Nombre de Alimentation
Type de montage Monté sur
codeur électrique tops [VDC]
AK0H Codeur intégré avec arbre • CMP40 HIPERFACE® 128 7 – 12
conique • CMD55, 70 (multitour) +
1 V sin/cos
EK0H Codeur intégré avec arbre • CMP40 HIPERFACE® 7 – 12
conique • CMD55, 70 (monotour) +
1 V sin/cos
AS1H Codeur intégré avec arbre • CMP50, 63 HIPERFACE® 1024 7 – 12
expansible • CMD93, 138 (multitour) +
• DS / CM 1 V sin/cos
ES1H Codeur intégré avec arbre • CMP50, 63 HIPERFACE® 7 – 12
expansible • CMD93, 138 (monotour) +
• DS / CM 1 V sin/cos
AK1H Codeur intégré avec arbre • CMP71 – 160 HIPERFACE® 1024 7 – 12
conique • CMD93 – 162 (multitour) +
1 V sin/cos
EK1H Codeur intégré avec arbre • CMP71 – 160 HIPERFACE® 7 – 12
conique • CMD93 – 162 (monotour) +
1 V sin/cos
AV1H Codeur avec accouplement • DS / CM HIPERFACE® 1024 7 – 12
(multitour) +
1 V sin/cos
AV1Y Codeur avec accouplement • DS / CM M-SSI (multitour) + 512 10 – 30
1 V sin/cos
AF1H Codeur intégré avec arbre • CM71 – CM112 HIPERFACE® 1024 7 – 12
expansible monobloc avec (multitour) +
liaison par arbre 1 V sin/cos
EF1H Codeur intégré avec arbre • CM71 – CM112 HIPERFACE® 7 – 12
expansible monobloc avec (monotour) +
liaison par arbre 1 V sin/cos
M-SSI : Interface-série synchrone multitour
3 f
i
P Hz
Résolveurs
Type de Interface Nombre de Alimentation
Type de montage Monté sur
résolveur électrique tops [VAC]
RH1M Codeur intégré à Servomoteurs synchrones DS / CM / CMP / Signaux résolveur - 7
arbre creux CMD 2 pôles
RH1L Servomoteurs-frein synchrones CM
RH3M Codeur intégré Servomoteurs synchrones DS / CM / CMP /
avec arbre creux CMD
pour le deuxième
RH3L Servomoteurs-frein synchrones CM
bout d'arbre
RH4M / RH4L Exécution spéciale
Codeurs absolus linéaires

codeur tops [VDC]
AL1H Codeurs pour servomoteurs Servomoteurs linéaires HIPERFACE® (multitour) + 0,5/100 mm 7 – 12
linéaires synchrones synchrones SL2 1 V sin/cos
Codeurs linéaires avec capteur à effet Hall

codeur tops [VDC]
NL16 Codeurs pour servomoteurs SLC 3 signaux TTL 6/100 mm 24
linéaires synchrones décalés de 120°
Comment les codeurs sont-ils déterminés ?
f 3
i
P Hz
3.4 Comment les codeurs sont-ils déterminés ?

Le choix d'un codeur spécifique est fonction des exigences de l'application. Si
l'application n'est pas très dynamique, un positionnement à vitesse rapide / vitesse lente
via un codeur incrémental à faible résolution peut suffire dans certaines conditions.
Pour le positionnement dynamique, la régulation de vitesse est toutefois nécessaire.
Pour une précision élevée de la régulation de vitesse, un codeur haute résolution est
indispensable. SEW recommande donc les codeurs sin/cos. Les signaux sont balayés
avec un convertisseur analogique/binaire, ce qui permet d'obtenir une résolution plus
élevée que les 1024 incréments typiques (4096 par exploitation en quadrature) d'un
codeur incrémental TTL ou HTL. Pour le positionnement sur des distances de
déplacement, on utilise souvent des systèmes linéaires installés sur la trajectoire. Ils ont
l'avantage de mesurer directement la trajectoire et donc d'être indépendants du
glissement du système d'entraînement.
Le tableau suivant contient les principales caractéristiques des codeurs.
Codeur incrémental à faible

Codeur [type SEW] Codeur sin/cos Codeur incrémental
résolution
Caractéristiques
Signal de sortie 1024 périodes sin/cos 1024 période(s)/tour 1 à 24 période(s)
(niveau HTL / TTL)
Précision < 2 minute(s) d'angle < 7 minute(s) d'angle < 300 minute(s) d'angle (EI7C)
Résolution disponible < 22 bits < 14 bits < 5 bits (EI7C)
maximale
Température de -30 °C à +100 °C -30 °C à +85 °C -30 °C à +60 °C
fonctionnement
Influences mécaniques – Chocs 200 g / 1 ms – Chocs 200 g / 6 ms -
– Vibration 10 g / 10 - 2000 Hz – Vibration 10 g / 10 - 2000 Hz
Utilisation Pour régulation de vitesse et Pour régulation de vitesse et Pour positionnement
positionnement "incrémental" positionnement "incrémental" "incrémental" simple
Convient pour Servomoteurs asynchrones Moteurs asynchrones triphasés Moteurs asynchrones triphasés
Régulation de vitesse Convient pour applications Convient pour applications -
dynamiques dynamiques, avec restrictions
pour plage des petites vitesses
Autres caractéristiques Mise en service simple grâce à Codeur simple pour applications -
la plaque signalétique standards
électronique
3 f
Comment les codeurs sont-ils déterminés ?
i
P Hz
Codeur absolu avec interface-

Codeur [type SEW] Résolveur série asynchrone (codeur Codeur SSI à valeur absolue
sin/cos à valeur absolue)
Caractéristiques
Signal de sortie Signal sin/cos à amplitude – jusqu'à 2048 périodes – jusqu'à 2048 périodes
modulée, 2 pôles sin/cos sin/cos
– jusqu'à 32 768 impulsions/ – jusqu'à 4096 impulsions/tour
tour (absolu) (absolu)
– jusqu'à 65 536 impulsions/ – jusqu'à 4096 impulsions/tour
tour (absolu) (absolu)
Résolution disponible < 16 bits < 22 bits < 22 bits
maximale
Précision < 40 minute(s) d'angle < 2 minute(s) d'angle < 2 minute(s) d'angle
Température de -55 °C à +125 °C -20 °C à +115 °C -40 °C à +100 °C
fonctionnement
Influences mécaniques – Chocs 100 g / 11 ms – Chocs 100 g / 10 ms – Chocs 100 g / 10 ms
– Vibration 20 g / 10 - 50 Hz – Vibration 20 g / 10 - 2000 Hz – Vibration 20 g / 10 - 2000 Hz
Utilisation Pour régulation de vitesse et Pour régulation de vitesse, Pour régulation de vitesse,
définition de la position du rotor définition de la position du rotor définition de la position du rotor
sur un tour moteur ainsi que pour et de la position absolue et de la position absolue
positionnement "incrémental"
Convient pour – Servomoteurs synchrones – Servomoteurs synchrones – Servomoteurs synchrones
– Servomoteurs asynchrones – Servomoteurs asynchrones
– Moteurs triphasés – Moteurs triphasés
Régulation de vitesse Convient pour applications Convient pour applications Convient pour applications
dynamiques dynamiques et hautement dynamiques et hautement
dynamiques dynamiques
Autres caractéristiques Mécanique très robuste Mise en service simple grâce à la -
plaque signalétique électronique
Quelles sont les caractéristiques techniques de ces codeurs ? kVA n
Codeurs rotatifs incrémentaux avec arbre expansible et arbre à embrochage
f 4
i
P Hz
4 Quelles sont les caractéristiques techniques de ces codeurs ?

4.1 Codeurs rotatifs incrémentaux avec arbre expansible et arbre à embrochage
rapide
Type de codeur ES7S EG7S

pour moteurs DR71 – 132 DR160 – 225
Tension d'alimentation UB DC 7 V – 30 V
Absorption max. de courant Iin 140 mARMS
Fréquence d'impulsion max. fmax 150 kHz
Période(s) par tour A, B 1024
C 1
Amplitude de sortie par canal Uhigh 1 VSS
Ulow
Sortie de signal sin/cos
Amplitude de sortie par canal Iout 10 mARMS
Taux d'impulsions sin/cos
Déphasage entre les voies A : B 90 ° ± 3 °
Mémoire de données 1920 octets
Résistance à l'oscillation ≤ 100 m/s²
Résistance aux chocs ≤ 1000 m/s² ≤ 2000 m/s²
Vitesse maximale nmax 6000 min-1
Poids m 0.35 kg 0.65 kg
Indice de protection IP66
Température ambiante ϑamb -30 °C à +60 °C
Raccordement Boîte à bornes sur le codeur incrémental
Type de codeur ES7R EG7R

Tension d'alimentation UB DC 7 – 30 V
C 1
Amplitude de sortie par canal Uhigh ≥ DC 2.5 V
Ulow ≤ DC 0.5 V
Sortie de signal TTL
Taux d'impulsions 1 : 1 ± 10 %
Mémoire de données -
Résistance à l'oscillation ≤ 100 m/s² ≤ 200 m/s²
kVA n Quelles sont les caractéristiques techniques de ces codeurs ?
4 f
Codeurs rotatifs incrémentaux avec arbre expansible et arbre à embrochage
i
P Hz
Type de codeur ES7C EG7C

Tension d'alimentation UB DC 4.75 – 30 V
C 1
Amplitude de sortie par canal Uhigh ≥ DC 2.5 V
Ulow ≤ DC 1.1 V
Sortie de signal HTL
-1
Vitesse maximale nmax 6000 min
ES1T ES1S ES1R ES1C

Type de codeur
ES2T ES2S ES2R ES2C
pour moteurs DT71 – DV225, CT71 – 200CV
Tension d'alimentation UB DC 5 V DC 9 – 26 V
Absorption max. de courant Iin 180 mARMS 160 mARMS 180 mARMS 340 mARMS
C 1
Amplitude de sortie par canal Uhigh ≤ DC 2.5 V 1 VSS ≤ DC 2.5 V ≤ UB - DC 3.5 V
Ulow ≤ DC 0.5 V ≤ DC 0.5 V ≤ DC 1.5 V
Sortie de signal TTL sin/cos TTL HTL
Amplitude de sortie par canal Iout 20 mARMS 40 mARMS 20 mARMS 60 mARMS
Taux d'impulsions 1 : 1 ± 20 % sin/cos 1 : 1 ± 20 %
Déphasage entre les voies A : B 90 ° ± 20 ° 90 ° 90 ° ± 20 °
Résistance aux chocs ≤ 1000 m/s²
Poids m 0.38 kg
Codeurs rotatifs incrémentaux à arbre sortant
f 4
i
P Hz
Type de codeur EH7S

pour moteurs DR315
Tension d'alimentation UB DC 10 V – 30 V
C 1
Ulow
Vitesse maximale nmax 6000 min-1 à 70 °C / 3500 min-1 à 80 °C
Poids m 0.8 kg
Raccordement Connecteur 12 pôles
4.2 Codeurs rotatifs incrémentaux à arbre sortant

Type de codeur EV1T EV1S EV1R EV1C EV7S
pour moteurs DT71 – DV225, CT71 – 200CV DR71 – 225
Tension d'alimentation UB DC 5 V DC 10 V – 30 V DC 7 V – 30 V
Absorption max. de courant Iin 180 mARMS 160 mARMS 180 mARMS 340 mARMS 140 mARMS
Fréquence d'impulsion max. fmax 120 kHz 150 kHz
C 1
Amplitude de sortie par canal Uhigh ≤ DC 2.5 V 1 VSS ≤ DC 2.5 V ≤ UB - DC 3.5 V 1 VSS
Ulow ≤ DC 0.5 V ≤ DC 0.5 V ≤ DC 1.5 V
Sortie de signal TTL sin/cos TTL HTL sin/cos
Amplitude de sortie par canal Iout 20 mARMS 40 mARMS 20 mARMS 60 mARMS 10 mARMS
Taux d'impulsions 1 : 1 ± 20 % sin/cos 1 : 1 ± 20 % sin/cos
Déphasage entre les voies A : B 90 ° ± 20 ° 90 ° 90 ° ± 20 ° 90 ° ± 3 °
Poids m 0.3 kg
4 f
Codeurs absolus SSI
i
P Hz
4.3 Codeurs absolus SSI

Type de codeur AS7Y AG7Y
Fréquence d'impulsion max. flimit 200 kHz
C -
Ulow
Code de sortie Code Gray
Résolution monotour 4096 impulsions/tour
Résolution multitour 4096 tours
Transfert des données synchrone sériel
Sortie sérielle de données Pilote selon EIA RS485
Entrée sérielle de données Optocoupleur, pilote selon EIA RS485 conseillé
Fréquence d'échantillonnage Plage admissible : 100 – 2000 kHz (longueur max. de câble pour 300 kHz : 100 m)
Temps de rafraîchissement 12 – 30 µs
Vitesse maximale nmax -1
6000 min
Raccordement Bornier dans le couvercle de raccordement débrochable
Codeurs absolus SSI
f 4
i
P Hz
Type de codeur AV1Y

pour moteurs CT71 – DV200L, DT71 – DV225, DS / CM
C -
Ulow
Déphasage entre les voies A : B 90 °
Fréquence d'échantillonnage Plage admissible : 90 – 300 – 1100 kHz
(longueur max. de câble pour 300 kHz : 100 m)
Poids m 0.3 kg
Indice de protection IP64/67
Température ambiante ϑamb -40 °C à +60 °C pour câble en pose fixe, -10 °C à +60 °C pour câble en pose souple
Raccordement Câble de 1 m (3.3 ft) avec connecteur rond 17 pôles
4 f
Résolveurs
i
P Hz
Type de codeur AH7Y

pour moteurs DR315
C -
Amplitude de sortie par canal Uhigh ≥ 2.5 VSS
Ulow ≤ 0.5 VSS
Sortie de signal TTL
Fréquence d'échantillonnage Plage admissible : 100 – 800 kHz (longueur max. de câble pour 300 kHz : 100 m)
Poids m < 3 kg
Raccordement Bornier sur codeur
4.4 Résolveurs
Type de codeur RH1M / RH1L
pour moteurs Servomoteurs synchrones DS / CM / CMP / CMD
Tension d'alimentation U12 7 VAC_eff / 7 kHz
Nombre de pôles 2
Rapport de réduction ü 0.5 ± 10 %
Impédance de sortie ZSS 200 à 330 Ω
Raccordement Connecteur rond 12 pôles (Intercontec) ou raccordement dans la boîte à bornes
Codeurs absolus avec interface-série asynchrone
f 4
i
P Hz
4.5 Codeurs absolus avec interface-série asynchrone

Type de codeur AS7W AG7W
C -
Ulow
Déphasage entre les voies A : B 90° ± 3°
Code de sortie Codage binaire
Transfert des données RS485
Fréquence d'échantillonnage 9600 bauds
Temps de rafraîchissement - -
Résistance à l'oscillation ≤ 100 m/s² ≤ 200 m/s²
Raccordement Bornier dans le couvercle de raccordement débrochable
4 f
i
P Hz
Type de codeur ES1H AS1H EK1H AK1H

pour moteurs CMP50 / 63, CDM93 / 138, DS / CM CMP40, CMD55 / 70
C -
Ulow
Déphasage entre les voies A : 90°
B
Résolution multitour - 4096 tours - 4096 tours
Entrée sérielle de données -
Fréquence d'échantillonnage 9600 bauds
Temps de rafraîchissement -
Poids m 0.2 kg
Raccordement Connecteur rond 12 pôles (Intercontec) ou raccordement dans la boîte à bornes
f 4
i
P Hz
Type de codeur AS3H AS4H

pour moteurs DT71 – DV132S, CT71 – CV132S
C -
Ulow
Déphasage entre les voies A : B 90°
Fréquence d'échantillonnage -
Poids m 0.3 kg
Raccordement M23 12 pôles
4 f
i
P Hz
Type de codeur AV1H

pour moteurs DT71 – DV225, CT71 – DV200L, DS / CM
C -
Ulow
Poids m 0.55 kg
Raccordement M23 12 pôles
f 4
i
P Hz
Type de codeur EK0H AK0H

pour moteurs CMP40, CMD55 / 70
Absorption max. de courant Imax 110 mARMS
C -
Ulow
Résolution multitour - 4096 tours
Entrée sérielle de données -
Vitesse maximale nmax 12000 min-1 9000 min-1
Poids m 0,065 kg
Raccordement Connecteur rond 12 pôles
4 f
Codeurs intégrés
i
P Hz
4.6 Codeurs intégrés

Type de codeur EI7C EI76 / EI72 / EI71
pour moteurs DR71 – 132
Fréquence d'impulsion max. fmax 1,54 kHz
Période(s) par tour A, B 24 6, 2, 1
C - -
Amplitude de sortie par canal Uhigh ≥ UB -2.5 VSS
Ulow ≤ 0.5 VSS
Sortie de signal HTL
Poids m 0.2 kg
Raccordement Bornier dans la boîte à bornes ou M12 (8 pôles)
4.7 Détecteurs de proximité

Type de codeur NV11 NV12 NV16 NV21 NV22 NV26
pour moteurs / moteurs-frein DT71 – DV132S
Fréquence d'impulsion max. fmax 1.5 kHz
Période(s) par tour 1 2 6 1 2 6
Voie A Voie A Voie A Voies A+B Voies A+B Voies A+B
Sortie Contact à fermeture (pnp)
Déphasage entre les voies A : B 90 ° ± 45 %
Température ambiante ϑamb 0 °C à +60 °C
Raccordement Connecteur M12 x 1, p. ex. RKWT4 (sté. Lumberg)
Platines d'adaptation
f 4
i
P Hz
4.8 Platines d'adaptation

Platine d'adaptation ES7A EG7A EH7A
pour moteurs DR71 – 132 DR160 – 225 DR315
Type de montage du codeur avec centrage sur arbre Arbre creux
Exécution de l'arbre moteur Perçage de 10 mm Perçage de 14 mm avec Bout d'arbre 38 mm ×
taraudage frontal en M6 116 mm
Convient pour codeur ES7S EG7S EH7S
ES7R EG7R -
AS7Y AG7Y AH7Y
AS7W AG7W -
Platine d'adaptation XV0A XV1A XV2A XV3A XV4A

pour moteurs DR71 – 225
Type de montage du codeur centré sur flasque avec accouplement
Exécution Arbre codeur Au choix 6 mm 10 mm 12 mm 11 mm
centrage Au choix 50 mm 50 mm 80 mm 85 mm
Convient pour codeur Fourni par le client ou approvisionné par SEW à la demande du client
Platine d'adaptation ES1A ES2A

pour moteurs DT71 – 100 DV112 – 132S
pour codeur Codeur à arbre expansible avec orifice de Codeur à arbre expansible avec orifice de
centrage 8 mm centrage 10 mm
Platine d'adaptation EV1A AV1A

pour moteurs DT71 – DV225 DY71 – 112
pour codeur Codeur à arbre sortant (flasque synchrone)
Diamètre du flasque 58 mm
Diamètre du centrage 50 mm
Diamètre du bout d'arbre 6 mm
Longueur du bout d'arbre 10 mm
Fixation 3 goupilles de serrage (vis avec rondelles excentriques)
pour flasques d'une épaisseur de 3 mm
kVA n Comment un codeur est-il monté mécaniquement ?
5 f
Codeurs à arbre expansible (moteurs DR et DT / DV)
i
P Hz
5 Comment un codeur est-il monté mécaniquement ?
5.1 Codeurs à arbre expansible (moteurs DR et DT / DV)

Avec un codeur à arbre expansible, la liaison entre l'arbre moteur et l'arbre codeur est
non positive. Le serrage de la vis entraîne le serrage d'un cône à l'intérieur de l'arbre
codeur qui fait pression sur l'arbre codeur entaillé à cet endroit. Ainsi, l'arbre codeur est
bloqué dans l'arbre moteur et peut transmettre le mouvement de rotation. Le couple
produit par le codeur est absorbé par le capot de ventilateur.
DR 71 – 132
DT 71 – 90
DV 100 – 132S
[1] [4] [2] [3]
[5]
2165466763
Adaptation d'un codeur à arbre expansible
[1] Arbre moteur

[2] Arbre codeur
[3] Vis à l'intérieur de l'arbre codeur
[4] Cône
[5] Capot de ventilateur
Comment un codeur est-il monté mécaniquement ? kVA n
Arbre à embrochage rapide et taraudage frontal (uniquement moteurs DR)
f 5
i
P Hz
5.2 Arbre à embrochage rapide et taraudage frontal (uniquement moteurs DR)

Le codeur est bloqué par combinaison d'un montage serré et d'une fixation filetée. Au
bout du perçage le plus grand de l'arbre moteur, le diamètre est plus petit qu'au niveau
du guidage. Lorsque la vis est serrée dans l'arbre codeur, elle entraîne le codeur vers
le diamètre plus petit et génère ainsi un montage serré. Le codeur inséré jusqu'en butée
s'appuie en plus sur le filetage. Ainsi, l'arbre codeur est bloqué dans l'arbre moteur et
peut transmettre le mouvement de rotation. Le couple produit par le codeur est absorbé
par le capot de ventilateur.
DR 160 – 225
[1] [8]
[3]
[7]
[2]
[6]
[5]
2165468683
Montage sur moteur DR
[1] Arbre moteur

[2] Arbre codeur
[3] Vis à l'intérieur de l'arbre codeur
[6] Zone de montage serré
[7] Fixation filetée
[8] Grand perçage sur l'arbre moteur
5 f
Codeurs intégrés (uniquement moteurs DR)
i
P Hz
5.3 Codeurs intégrés (uniquement moteurs DR)

Dans cette variante, le codeur n'a pas besoin d'être en liaison directe avec l'arbre
moteur. Le module codeur est vissé sur le flasque. Sur des moteurs-frein, utiliser des
vis à tête cylindrique et des douilles d'écartement. Pour les tailles DR 112 / 132, prévoir
une tôle-support additionnelle. Monter également un ventilateur spécial avec aimants
intégrés sur l'arbre moteur.
DR 71 – 132
[1]
[2]
[2]
2165461003
Adaptation d'un codeur intégré
[1] Module codeur

[2] Aimant
Platines d'adaptation (moteurs DR et DT / DV)
f 5
i
P Hz
5.4 Platines d'adaptation (moteurs DR et DT / DV)

Dans cette variante, le codeur n'est pas engagé directement dans l'arbre moteur, mais
adapté via un accouplement intermédiaire. L'élément d'accouplement dans l'arbre
moteur (ici sur un moteur-frein) a les mêmes dimensions qu'une adaptation codeur
classique (arbre expansible ou taraudage). Le demi-accouplement côté codeur est
adapté aux dimensions de l'arbre codeur sélectionné. Ainsi, tout type de codeur peut
être monté sur le moteur. L'absorption du couple se fait au niveau du capot d'adaptation.
DR 71 – 225 pour codeurs spéciaux
DR 71 – 225 pour EV7A
DV 132M – 225 pour tous les codeurs
[1]
[9]
[10] [2] [5]

2165496203
Platine d'adaptation codeur spécial
[1] Arbre moteur

[2] Arbre codeur
[5] Capot d'adaptation
[9] Elément d'accouplement à l'intérieur de l'arbre moteur
[10] Demi-accouplement côté codeur
5 f
Codeurs à arbre creux (uniquement DR 315)
i
P Hz
5.5 Codeurs à arbre creux (uniquement DR 315)

L'arbre moteur n'a pas de perçage en cas de montage par arbre creux. L'arbre codeur
est doté d'un perçage traversant et embroché sur l'arbre moteur, et selon la variante de
codeur (impulsions ou valeur absolue), avec ou sans douille. Dans les deux exécutions,
l'absorption du couple se fait au niveau du capot de ventilateur. L'illustration présente
les deux variantes de codeur.
[5]
[11]
[2]
[1]
[12]
2165464843
Adaptation d'un codeur à arbre creux
[1] Arbre moteur

[2] Arbre codeur
[11] Impulsion
[12] Valeur absolue
Codeurs avec arbre conique (moteurs CMP)
f 5
i
P Hz
5.6 Codeurs avec arbre conique (moteurs CMP)
5.6.1 Variante 1 (AK0H)

Pour le montage d'un codeur à arbre conique, l'arbre moteur doit être équipé d'un
taraudage et d'une portée conique adéquate. L'arbre de sortie doit être bloqué pour
monter le codeur avec arbre conique. L'arbre codeur peut alors être vissé dans l'arbre
moteur à l'aide d'un outil de montage spécifique. Veiller à ce que les vis ne s'accrochent
pas dans les trous de fixation du moteur. Pour l'absorption du couple, il faut au préalable
desserrer l'arbre de sortie. Puis pivoter le codeur pour que les vis de la plaque de fixation
soient positionnées au-dessus des trous de fixation du moteur. Fixer la plaque de
fixation sur le flasque moteur en serrant en alternance deux vis. Ceci a pour effet de
débloquer l'arbre codeur.
CMP 40 – 63
[2]
[1] [4]
[5]
[3]
2165459083
Adaptation d'un codeur avec arbre conique variante 1 (AK0H)
[1] Taraudage
[2] Portée conique
[3] Vis
[4] Plaque de fixation
[5] Trous de fixation
5 f
Codeurs avec arbre conique (moteurs CMP)
i
P Hz
5.6.2 Variante 2 (EK1H, AK1H)

Pour l'adaptation d'un codeur à arbre conique, l'arbre moteur doit être équipé d'un
taraudage et d'une portée conique adéquate. L'arbre de sortie doit être bloqué pour
monter le codeur. Puis engager le codeur sur l'arbre moteur. Le cône de l'arbre codeur
est pressé fortement dans l'arbre moteur par le serrage de la vis. La tôle à ressort du
bras de couple est à fixer au flasque à l'aide de deux vis.
CMP 71 – 100
[4]
[1]
[3]
[2]
2165462923
Adaptation d'un codeur avec arbre conique variante 2 (EK1H, AK1H)
[1] Taraudage
[2] Portée conique
[3] Vis
[4] Vis sur le flasque
Quelles sont les prescriptions de réglage en cas d'adaptation d'un kVA n
Prescription de réglage pour moteurs avec codeur HIPERFACE®
f 6
i
P Hz
6 Quelles sont les prescriptions de réglage en cas d'adaptation d'un

codeur ?
En règle générale, les servomoteurs synchrones sont équipés d'un résolveur ou d'un
codeur absolu sin/cos. Le variateur vérifie sur la base des mesures réalisées par le
codeur de position que l'angle du rotor est bien à 90°. Pour cela, le codeur de position
doit être calé exactement sur les pôles des aimants permanents. C'est la condition pour
que le champ magnétique extérieur du stator puisse se positionner en décalé à 90°.
Cette action est appelée commutation.
La commutation est réalisée à la fin du montage du moteur. Dans le cas d'un moteur
avec résolveur, la partie fixe est positionnée mécaniquement puis bloquée
conformément aux prescriptions de réglage pour les résolveurs. Dans le cas d'un
moteur avec codeur bifonction sin/cos, l'information absolue est mise à zéro
électriquement au cours d'un tour moteur conformément aux prescriptions de réglage
pour codeurs montés fixes.
6.1 Prescription de réglage pour moteurs avec codeur HIPERFACE®

Prescription de réglage
• Le moteur n'est pas sous charge, le frein est débloqué. Le rotor peut être ajusté
librement dans le champ statorique.
• Alimenter le moteur en courant continu (80 % Io)
Borne moteur U V W
Alimentation Ouvert moins plus
• Le rotor est ajusté dans le champ.

• Dans cette position de rotor, mettre à zéro l'angle codeur.
kVA n Quelles sont les prescriptions de réglage en cas d'adaptation d'un
6 f
Prescription de réglage pour résolveurs pour moteurs SEW CM71 – 112
i
P Hz
6.2 Prescription de réglage pour résolveurs pour moteurs SEW CM71 – 112
U p0
[1]
[3]
[2]
- U p0
0 α 2π
2238466955
[1] Up(α)
[2] Ucos(α)
[3] Usin(α)
Nombre de paires de pôles moteur : pM = 3, nombre de paires de pôles résolveur : pR = 1
Prescription de réglage (voir illustration)

La position zéro du résolveur [Ucos (S1-S3) pos. max., Usin (S2-S4) pos. point zéro]
coïncide avec le maximum pos. de la f.é.m. montante dans la boucle U (pour rotation
rotor dans le sens horaire, vue sur le bout d'arbre d'entrée).
Contrôle de l'ajustement
Le moteur n'est pas sous charge, le frein est débloqué.
Pour l'alimentation du moteur en courant continu (borne moteur W+, borne V-, borne U
ouvertes), on admet : S2-S4 (sin) pos. point zéro, S1-S3 (cos) pos. max.
Contrôle du sens de rotation : pour l'alimentation des bornes U, W+, V-, on admet : S1-
S3 pos.↓, S2-S4 pos.↑.
Quelles sont les consignes d'installation générales à respecter ? kVA n
Blindage de la liaison codeur au niveau du variateur
f 7
i
P Hz
7 Quelles sont les consignes d'installation générales à respecter ?

Pour le raccordement des codeurs sur les variateurs, respecter impérativement les
instructions des notices d'exploitation spécifiques à chaque variateur et des schémas
de branchement joints !
• Longueur maximale de liaison (variateur - codeur) : 100 m pour une capacité
linéique de
• < 83 nF/km (conducteur / conducteur) selon DIN VDE 0472 partie 504
• < 110 nF/km (conducteur / blindage)
• Section de conducteur : 0,2 – 0,5 mm²
• Prévoir des liaisons blindées avec des fils torsadés par paire et mettre le blindage à
la terre aux deux extrémités :
– au niveau du presse-étoupe ou du connecteur du codeur
– au niveau de l'étrier de blindage de l'électronique ou de l'enveloppe du
connecteur Sub-D du variateur
• Poser le câble de raccordement du codeur séparément des autres câbles de
puissance en respectant une distance d'au moins 200 mm.
• Codeurs avec presse-étoupe : respecter le diamètre admissible du câble codeur
pour assurer le fonctionnement correct du presse-étoupe.
7.1 Blindage de la liaison codeur au niveau du variateur

Raccorder le blindage de la liaison codeur sur une grande surface au niveau du
variateur.
1866148491
Raccorder le blindage à l'étrier de blindage de l'électronique
kVA n Quelles sont les consignes d'installation générales à respecter ?
7 f
Blindage de la liaison codeur au niveau du codeur
i
P Hz
1866145803
Réaliser le blindage au niveau de l'étrier du connecteur Sub-D
7.2 Blindage de la liaison codeur au niveau du codeur

Raccorder le blindage de la liaison codeur sur une grande surface au niveau du codeur.
1866163979
Réaliser le blindage au niveau du presse-étoupe du codeur
Terminologie kVA n
Blindage de la liaison codeur au niveau du codeur
f 8
i
P Hz
8 Terminologie
Terme / abréviation Définition / explication

Convertisseur A/D Convertisseur Analog/Digital (analogique/binaire)
Interface DRP Interface Dual Port RAM
DSP Digital Signal Processor (processeur de signal numérique)
EEPROM Electrically Eraseable Programmable Read Only Memory (mémoire morte
effaçable électriquement et programmable)
CEM Compatibilité ElectroMagnétique
HIPERFACE® High Performance Interface.
Marque déposée de la société Sick Stegmann GmbH
HTL High-voltage-Transistor-Logic
Codeur multitour Détermination de la position absolue sur plusieurs tours
NVSRAM Non-Volatile Static Random Access Memory (mémoire non volatile statique)
Reluctance Résistance magnétique
Codeur monotour Détermination de la position absolue sur un tour
SRAM Static Random Access Memory, mémoire volatile statique
SSI Serial Synchronius Interface
TTL Transistor-Transistor-Logic
Index
Index
A P
Avantages des principaux types de codeur ...........6 Prescriptions de réglage ..................................... 57
C R
Caractéristiques techniques.................................37 Règles linéaires................................................... 21
Codeurs absolus ASI.....................................43 Fonctionnement des systèmes inductifs de
Codeurs absolus SSI.....................................40 mesure du déplacement .................. 24
Codeurs intégrés ...........................................48 Fonctionnement des systèmes optiques de
Codeurs rotatifs incrémentaux à mesure du déplacement .................. 22
arbre sortant .....................................39 Structure des systèmes inductifs de
Codeurs rotatifs incrémentaux avec arbre mesure du déplacement .................. 24
expansible ........................................37 Structure des systèmes optiques de
Détecteurs de proximité.................................48 mesure du déplacement .................. 22
Platines d'adaptation .....................................49 Résolveurs .......................................................... 16
Résolveur ......................................................42 Fonctionnement ............................................ 17
Codeurs absolus ..................................................11 Structure ....................................................... 16
Codeurs absolus avec AS-Interface
Fonctionnement.............................................12 S
Structure ........................................................11 Servomoteurs asynchrones ................................ 26
Codeurs absolus avec SSI Servomoteurs synchrones .................................. 27
Codeurs monotours .......................................14 Système magnétique ............................................ 7
Codeurs multitours ........................................15 Système optique ................................................... 7
Codeurs les plus courants......................................5 Fonctionnement .............................................. 8
Codeurs linéaires .................................................19 Niveau de signal ............................................. 8
Codeurs à câble ............................................25 Structure ......................................................... 8
Lecteurs de code-barres................................20 Systèmes servo linéaires .................................... 27
Règles linéaires .............................................21
Télémètres laser............................................19 T
Codeurs rotatifs......................................................7 Tâches .................................................................. 5
Codeurs rotatifs incrémentaux avec voies Types de codeur ................................................... 5
sin/cos ..................................................................10
Fonctionnement.............................................10
Niveau de signal ............................................11
Structure ........................................................10
Codification ..........................................................30
Combinaisons produits - codeurs.........................31
Consignes d'installation .......................................59
D
Détermination.......................................................35
I
Inconvénients des principaux types de codeur ......6
M
Mesure linéaire du déplacement ..........................28
Montage mécanique.............................................50
Arbre à embrochage rapide...........................51
Codeurs à arbre creux...................................54
Codeurs à arbre expansible ..........................50
Codeurs avec arbre conique .........................55
Platines d'adaptation codeur spécial .............53
Moteurs triphasés asynchrones ...........................26
SEW-USOCOME - En mouvement perpétuel
SEW-USOCOME
En mouvement
perpétuel
SEW-USOCOME
B.P. 20185
D-67506 Haguenau Cedex
Tél. +33 (0)3 88 73 67 00
Fax +33 (0)3 88 73 66 00
[email protected]
www.usocome.com

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Systèmes d’entraînement \ Systèmes d’automatisation \ Intégration de systèmes \ Services

Pratique de la technique d’entraînement

Version 11/2009 16742036 / FR

1.1 Noms de produit et marques

2.1 Quelles sont les tâches d'un codeur ?

2.2 Quels sont les types de codeur disponibles ?

2.2.1 Codeurs les plus courants selon l'interface électrique

incrémental absolu analogique

analogique binaire analogique binaire

monotour monotour multitour

Les différents codeurs délivrent les informations suivantes.

x exploitable directement, (x) exploitable après traitement complémentaire

Un critère majeur pour le choix du codeur est la robustesse du système. En effet,

2.2.2 Avantages et inconvénients des principaux types de codeur

Type de codeur Avantages Inconvénients

2.3 Comment fonctionne un codeur ?

2.3.1 Codeurs rotatifs

[1] Disque incrémental

[1] Plage "1"

[1] Plage "1"

Codeurs rotatifs incrémentaux avec voies sin/cos

Fonctionnement Au début de la mise en marche, le module du codeur absolu enregistre la position

[1] [2] [5]

[1] Système de retour d'informations moteur

Un variateur avec interface-série asynchrone réceptionne, via le canal-paramètres, tant

Si, après coupure de la tension d'alimentation, l'entraînement se trouvant juste avant un

[1] Premier dépassement codeur

Codeurs absolus avec SSI (interface-série synchrone)

Décimal Code Gray Codage binaire

[1] [2] [2] [2]

[1] Disque codé pour la mesure de la position angulaire

Structure Un résolveur est constitué de deux modules fonctionnels : le stator et le rotor.

[1] Stator du résolveur

Fonctionnement Le variateur délivre un signal d'excitation haute fréquence d'amplitude et de fréquence

[1] [2] [1]

Uréf Tension de référence

L'illustration suivante est une représentation schématique de la structure matérielle de

2.3.2 Codeurs linéaires

[1] Réflecteur ou surface plane

1. Lecture d'un code sur la bande avec codes-barres

La valeur de position est ensuite transmise au système d'entraînement du chariot à

[1] Source de lumière et élément photographique

Selon la résolution, le principe de fonctionnement du système optique de mesure du

Systèmes • Vitesse de déplacement maximale d'environ 2 m/s

Systèmes ouverts Le système fonctionne sans guidage mécanique.

Au moment du déplacement, un capteur mesure les modifications d'amplitude du

Structure et Les systèmes inductifs de mesure du déplacement fonctionnent selon le principe de la

[1] Lignes de champ magnétique

La bande de mesure posée le long de la ligne de déplacement est déterminante pour la

[1] Bande de recouvrement

2.4 Quel codeur pour quel moteur ?

2.4.1 Codeurs pour moteurs triphasés et servomoteurs asynchrones

Le type de codeur choisi se fait souvent selon les critères suivants.

2.4.2 Codeurs pour servomoteurs synchrones

2.4.3 Codeurs pour systèmes servo linéaires

2.4.4 Codeurs pour mesure linéaire du déplacement

3 Comment sont utilisés les codeurs chez SEW ?

3.1 Quels sont les codeurs utilisés chez SEW ?

3.1.2 Codeurs incrémentaux types E..T / E..C / E..S / E..R