Chapitre 2:

Modélisation et Identification des

systèmes en boucle ouverte et fermée;
 Partie 1:
Modélisation
 Introduction
• Définition d’un système
• Dans le cas général un système peut posséder plusieurs entrées (causes) et plusieurs sorties (effets). Il est
représenté par un bloc contenant le nom du système. On étudie dans cette partie essentiellement les systèmes
qui possèdent une entrée et une sortie, et les systèmes à deux variables d'entrée (entrée de consigne et entrée
de perturbation) pour une sortie.

entrées Sorties
Système

L’étude d’un système nécessite la connaissance :

- de la nature des signaux (déterministes, aléatoires, à temps continu, à temps discret)
-des caractéristiques du système: la nature, l’invariance, la linéarité.
Et ceci pour concevoir un modèle « utile »
 Méthodologie :
La conception d’un système passe par les étapes essentiels suivants :
1. Recherche d’un modèle : définir un système d’équations, le plus simple possible, reproduisant le
plus fidèlement possible le fonctionnement du système réel.
2. Analyse du système :
 résolution des équations
 analyse transitoire, analyse harmonique
 Enregistrement ...
3. Synthèse du système de commande à partir du cahier des charges qui précise les performances à
atteindre et le cout sous forme de :
 précision,
 amortissement,
 erreurs,
 cout ...
Intérêt de la modélisation
•Analyse: - Etude du système en BO ou en BF - Elaboration des propriétés du
système
•Synthèse: - Créer des lois de commande suivant un cahier des charges (CC)
en termes de stabilité, de précision, de régulation, de poursuite, de
dynamique…
Procédure
La construction d’un modèle se fait par deux moyens:
• A partir de la connaissance a priori du système (= Lois de la Physique) ->
Modèle de connaissance
•A partir d’expériences réalisées sur le système (Identification) -> Modèle de
représentation 34
 Systèmes SLI
Définition

• Considérons un système décrit par un opérateur L[.] et notons s(t) = h[e(t)] la sortie du système lorsque
l’entrée est égale à e(t).
h

• Un système est continu, linéaire et invariant dans le temps si il respecte les 3 propriétés suivantes :

• Continu: La variable t est continue (signaux analogiques).

• Linéarité : Si l’entrée est égale à 𝛼1𝑒1 𝑡 + 𝛼2𝑒2 𝑡 , alors la sortie est égale à 𝛼1𝑠1 𝑡 + 𝛼2𝑠2 𝑡 .

• Invariant dans le temps (stationnaire): Si l’entrée est égale à e(t −τ), alors la sortie est égale à s(t −τ).

• Remarque : les systèmes LTI sont les systèmes décrit par une équation différentielle à coefficients constants.
Modèle mathématique d’un système

• Le comportement d’un système linéaire et invariant est régi par une équation différentielle linéaire à
coefficients constants :

ds(t) d (n) s(t) de(t) d(n)e(t)

a0 s(t)  a1  ...  an  b0e(t)  b1  ... bm
dt dt(n) dt dt(m)
Modèle mathématique d’un système
Modèle mathématique d’un système
Transformée de Laplace
 Fonction de transfert
• Considérons le système suivant:

Entrées e(t) h(t) Sortie s(t)

• La fonction de transfert de ce système est défini par

𝑆𝑝
𝐻𝑝 =
𝐸 𝑝
Avec 𝐻 𝑝 , 𝑆 𝑝 et 𝐸 𝑝 sont respectivement les transformées de Laplace de h(t), s(t) et e(t)
Fonction de Transfert
• Rappelons que :
SI nous considérons un système quelconque A, le plus général possible,
possédant une entrée e(t) et une sortie s(t)

ALORS, Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un

signal qui sera liée au signal d'entrée par une équation différentielle de type
Fonction de Transfert
• En appelant S(p) et E(p) les transformées Laplace de s(t) et de e(t), si
on prend la Transformée de Laplace des deux membres de l'équation
différentielle, on aura :
Fonction de Transfert
• Eléments en série (ou cascade)
Soit n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en série
(la sortie du premier est reliée à l'entrée du second, etc...)

La fonction de transfert de l'ensemble est égale au produit des fonctions

de transfert de chaque élément :
Fonction de Transfert
• Eléments en parallèle
Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en
parallèle

La fonction de transfert équivalente H(p) a pour expression :

Fonction de Transfert
• Cas d'un système à n entrées indépendantes

La fonction de transfert n'a de sens qu'entre la sortie et une entrée. Le

système de la figure pourra donc se décomposer en n constituants
ayant la sortie en commun et pour entrée chacune des n entrées
Fonction de Transfert
• Fonction de Transfert en Boucle Fermée
Soit un système asservi, le plus général, représenté par le schéma ci-dessus

La fonction de transfert d'un système bouclé ou en Boucle Fermée (FTBF) est

donc le rapport de la fonction de transfert de sa chaîne directe à 1 + A(p). B(p)
Exemple
• Il existe des systèmes complexes où l'on rencontre, non seulement
une chaîne de retour principale, mais un grand nombre de chaînes de
retour secondaires. Dans ces asservissements, il y a plusieurs
régulateurs ou servomécanismes dans une chaîne
 Partie 2:
Identification
La réponse temporelle d’un système
𝑆 𝑝
Soit un système de fonction de transfert 𝐺 𝑝 =
𝐸 𝑝
• On peut écrire 𝑆(𝑝) = 𝐺(𝑝) 𝐸(𝑝) et on utilisant la transformée de
Laplace inverse on peut déduire la réponse temporelle 𝑠(𝑡).
• Cette réponse dépend du signal d’entrée e(t) (dont la transformée de
Laplace est E(p)) appliqué à l’entrée de système. (Quelque signaux
usuels seront détaillés dans le slide suivant)
• En étudiant la réponse temporelle de système nous pouvons extraire
les performances de ce système que nous détaillons dans le reste de
ce chapitre .
Introduction
• Nous avons vu, qu'il était possible connaissant les équations différentielles,
de déterminer la fonction de transfert d'un système. Mais il existe de
nombreux cas où le système est un système industriel mal défini et dont, à
fortiori on ne connaît pas les équations différentielles. Or, la connaissance de
sa fonction de transfert est très importante pour déterminer ses performances
et surtout sa stabilité. Il est donc important de mettre au point des méthodes
capables de résoudre le problème.
• En général, on applique cette procédure pour déterminer les fonctions de
transfert des éléments qui entrent dans une chaîne. La connaissance
expérimentale ou mathématique de toutes les fonctions de transfert des
éléments permet alors de déterminer la fonction de transfert de l'ensemble.
• Ces méthodes sont basées sur l'utilisation d'entrées dites canoniques, faciles à
mettre en œuvre dans toutes les techniques (électrique, mécanique,
hydraulique). On en déduit alors les différentes constantes de la fonction de
transfert.
Entrées canoniques
• Echelon unité
• Echelon de vitesse
• Impulsion unitaire
• Entrée harmonique
Entrées canoniques
• Echelon unité
C'est une fonction:
 nulle pour 𝑡 < 0
constante et égale à 1 pour 0 < 𝑡 < ∞.
Cette fonction est appelée quelquefois u(t) (unité).
Sa transformée de Laplace est :
Entrées canoniques
• Echelon de vitesse
C'est une fonction
nulle pour 𝑡 < 0
varie linéairement avec t pour 𝑡 ≥ 0
On l'exprime parfois sous la forme r(t) = t . u(t).
Cette fonction est appelée échelon de vitesse ou rampe, car sa vitesse
de variation est constante et égale à 1.
Sa transformée de Laplace est :
Entrées canoniques
• Impulsion unitaire
Une impulsion est une fonction du temps de durée très courte mais dont
l'amplitude est suffisamment grande pour que l'effet en soit sensible.
L'impulsion est dite unitaire si la surface est égale à 1. On la note 𝛿 𝑡 .

Elle est appelée aussi impulsion de DIRAC

Sa transformée de Laplace est :
Entrées canoniques
• Entrée harmonique
Elle est définie par :

Sa transformée de Laplace est :

Réponse d'un système asservi aux entrées
canoniques
Réponse du système à une impulsion unitaire : réponse impulsionnelle
Réponse du système à un échelon unité : réponse indicielle
Réponse fréquentielle
Réponse d'un système asservi aux entrées
canoniques
Réponse du système à une impulsion unitaire : réponse impulsionnelle
Soit un système de fonction de transfert H(p).
Appliquons sur son entrée une fonction, 𝑒(𝑡) = 𝛿(𝑡), c'est-à-dire une
impulsion unitaire.
Sa sortie sera donnée par : 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝) . 𝐸(𝑝)
Or : E(p) = 1, puisque 𝐿 { 𝛿(𝑡) } = 1
Donc la transformée de Laplace S(p) de la sortie correspond exactement à la
fonction de transfert H(p).
S(p) = H(p)
C'est aussi une autre définition de la fonction de transfert. On voit donc qu'une
méthode pour connaître H(p) est de mesurer la réponse à une impulsion unité.
Réponse d'un système asservi aux entrées
canoniques
Réponse du système à une impulsion unitaire : réponse impulsionnelle
Remarque :
Du point de vue pratique, cette méthode présente quelques difficultés, car il
est pratiquement impossible de réaliser physiquement une entrée δ(t). On se
contente, en général, d'une impulsion de durée aussi courte que possible
mais finie, d'où une certaine imprécision. Après avoir envoyé cette entrée δ(t)
approchée, on doit enregistrer, en fonction du temps, la réponse s(t). Ce qui
donne une courbe qu'il faut ensuite interpréter. Si on veut l'expression
mathématique de la fonction de transfert, on approche cette courbe par des
morceaux de courbes correspondant à des fonctions connues. Il faut alors
prendre la transformée de ces fonctions du temps pour obtenir la fonction de
transfert.
Cette opération, facile à décrire, est délicate à réaliser. Elle est bien entendu
entachée d'erreurs, mais aucune autre méthode n'est parfaite.
Réponse d'un système asservi aux entrées
canoniques
Réponse du système à un échelon unité : réponse indicielle
Pour pallier aux inconvénients de la réponse impulsionnelle, il est plus facile, pratiquement,
d'utiliser1comme entrée, un échelon unité. L'entrée du système est donc : e(t) = u(t), d'où
𝐸 𝑝 =
𝑝
𝐻 𝑝
Sa sortie est alors : 𝑆(𝑝) = C'est l'intégrale de la fonction de transfert.
𝑝
Pratiquement, l'essai est très rapide, il suffit de faire passer l'entrée de 0 à une valeur
constante pendant un temps (donné) T puis de cette valeur à 0, et d'enregistrer la sortie en
fonction du temps.
En principe, cette sortie doit être du même type que l'entrée si le système est linéaire, c'est-
à-dire qu'au bout d'un certain temps correspondant à la durée du régime transitoire, la
sortie doit rester constante.
S'il en est autrement, le système n'est pas linéaire (la réciproque n'est pas forcément vraie).
Donc ce test permet de savoir si on est en présence d'un système linéaire ou non.
Réponse d'un système asservi aux entrées
canoniques
Réponse du système à un échelon unité : réponse indicielle
 L'exploitation des résultats pour déterminer la fonction de transfert est
beaucoup plus laborieuse : Il faut décomposer l'échelon d'entrée en série de
Fourier ainsi que la réponse de sortie en supposant que le phénomène a
une période T.
 Pour chaque fréquence élémentaire, on connaîtra les amplitudes de l'entrée
et de la sortie, ainsi que leur déphasage.
 On en déduit, à chaque fréquence, le " gain " et la " phase " du système. A
ce stade, on se retrouve dans le cas de la réponse fréquentielle que nous
allons étudier.
 Cette méthode nécessite peu d'essais, mais beaucoup de calculs. La
méthode suivante (réponse fréquentielle) nécessite beaucoup d'essais et
peu de calculs.
Réponse d'un système asservi aux entrées
canoniques
Réponse fréquentielle
Plutôt que de faire une décomposition mathématique des signaux d'entrée et de sortie en
fonctions sinusoïdales élémentaires, il est apparu plus simple d'appliquer à l'entrée du
système une entrée harmonique et de relever la sortie correspondante, une fois le régime
permanent établi.
On répète cette opération en partant des fréquences les plus basses jusqu'à des fréquences
suffisamment élevées pour que la sortie du système soit négligeable. En effet, à partir d'une
certaine fréquence le système ne " suit " plus les oscillations que l'on voudrait lui imposer,
exactement comme le tympan qui ne vibre plus au-delà d'une certaine fréquence.
De ces mesures, on déduit, en fonction de la fréquence :
Les amplitudes d'entrée et de sortie, donc le "gain" du système, qui est le rapport :
𝑆0
𝐺(𝜔) =
𝐸0
(𝑆0 et 𝐸0 amplitudes maximales des signaux sinusoïdaux d'entrée et de sortie à la fréquence
ω).
La phase ϕ (ω).
Réponse d'un système asservi aux entrées
canoniques
Réponse fréquentielle
On représente ensuite ces fonctions de la fréquence par des courbes
qui sont, soit :
• en coordonnées logarithmiques (plan de Bode)
• en coordonnées polaires (plan de Nyquist)
• la courbe de phase (plan de Black)

N.B
De ces courbes, on peut déduire la fonction de transfert et bien d'autres
paramètres.
Représentation de la réponse fréquentielle
• Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques
La fonction de transfert pouvant être assimilée à un gain complexe, il suffit
de tracer les courbes de variation du module (ou gain) et du déphasage en
fonction de la fréquence (ou de la pulsation).
𝑗𝜑(𝜔)
En effet, tout nombre complexe : 𝐺 𝜔 = 𝐺 𝜔 .𝑒
𝑗𝜑(𝜔)
Pour logarithme : log (𝐺 𝜔 ) = log 𝐺 𝜔 . 𝑒 = log 𝐺 𝜔 + 𝑗𝜑(𝜔)
Le logarithme d'un nombre complexe se représentera donc par deux
valeurs : le logarithme du module qui sera la partie réelle et l'argument la
partie imaginaire. C'est sur ce principe qu'est basée la courbe de Bode
Représentation de la réponse fréquentielle
• Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques
Représentation de la réponse fréquentielle
• Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques
Dans la plupart des cas, il est inutile de tracer complètement la courbe de Bode (point par
point). On peut se contenter des asymptotes.
On appelle diagramme asymptotique d'une fonction de transfert l'ensemble des asymptotes à la
courbe quand 𝜔 → 0 et quand 𝜔 → ∞. Les points d'intersection de ces asymptotes entre elles
sont appelés points de cassure.
Etant donné l'utilisation des logarithmes comme échelle, la précision est suffisamment bonne
pour que l'on puisse assimiler la courbe à ses asymptotes sauf au voisinage des points de
cassure.
Si la courbe de gain peut être avantageusement remplacée par ses asymptotes, il n'en est pas de
même pour la courbe de phase qui s'en écarte beaucoup plus.
Rappels :
• On appelle octave, l'intervalle qui sépare une fréquence 𝑓1 d'une fréquence 𝑓2 = 2 . 𝑓1 .
• On appelle décade, l'intervalle qui sépare une fréquence 𝑓1 d'une fréquence 𝑓2 . = 10 . 𝑓1
Représentation de la réponse fréquentielle
• Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist
Le problème est toujours le même, il s'agit de représenter un nombre
complexe, variable avec la fréquence, c'est-à-dire trouver le lieu du point
𝑗𝜑(𝜔)
d'affixe 𝐺 𝜔 = 𝐺 𝜔 . 𝑒 quand 𝜔 varie de 0 à ∞. Cette courbe
définit entièrement les propriétés du système.
On la trace généralement en coordonnées polaires. Comme pour les
courbes précédentes, il faut mesurer le gain et le déphasage du système.
Représentation de la réponse fréquentielle
• Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist
On porte alors, pour chaque valeur de ω, un rayon vecteur dont la longueur
𝑆0
est égale au module du gain : 𝐺(𝜔) = et qui fait un angle 𝜑 (𝜔) avec
𝐸0
l'axe des réels Quand ω varie, on obtient une courbe graduée en ω.
Représentation de la réponse fréquentielle
• Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist
On complète généralement cette courbe par symétrie par rapport à l'axe
réel pour avoir sa représentation quand ω varie de 0 à – ∞.
Cette partie de la courbe n'a, physiquement, aucun sens, mais il est
nécessaire de la tracer si on veut étudier mathématiquement la stabilité
de l'asservissement.
On peut ainsi compléter la courbe parce que les coefficients de l'équation
différentielle qui régit le phénomène sont supposés constants et réels.
Comme les courbes de Bode, le lieu de Nyquist peut se tracer soit
expérimentalement, soit à partir de la fonction de transfert si elle est
connue, c'est pourquoi on l'appelle aussi " lieu de transfert dans le plan
de Nyquist "
Représentation de la réponse fréquentielle
• Courbe amplitude – phase ou lieu de Black (ou Black – Nichols)
Le lieu de Black concilie les avantages des courbes de Bode et ceux du
lieu de Nyquist : la fonction de transfert est représentée par une seule
courbe et les échelles sont logarithmiques
Représentation de la réponse fréquentielle
Représentation de la réponse fréquentielle
Représentation de la réponse fréquentielle
Représentation de la réponse fréquentielle
Etude des systèmes du premier ordre
Etude des systèmes du premier ordre
Etude des systèmes du premier ordre
Etude des systèmes du premier ordre
Etude des systèmes du premier ordre
Etude des systèmes du premier ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
Etude des systèmes du second ordre
 Chapitre 3:
Analyse des systèmes continus linéaires
Définitions
Définitions
Définitions
Critère de Routh-Hurwitz
Exercice