Hors Thème Trottinettes électriques : instrumentation, modélisation, simulation et contrôle par Arduino

Trottinettes électriques : instrumentation, modélisation,

simulation et contrôle sous Arduino

ARNAUD SIVERT1, VINCENT BOITIER3, ABDEL FAQIR1, FRANCK BETIN1, THIERRY LEQUEU2
(1) U.P.J.V Université de Picardie Jules Verne, Institut Universitaire de Technologie de l’Aisne GEII, 02880 SOISSONS
Laboratoire des Technologies innovantes (L.T.I), équipe Énergie Électrique et Systèmes Associés (EESA)
(2) Université François Rabelais de Tours – 60 rue du Plat d'Étain – 37020 Tours.
(3) LAAS-CNRS, Université de Toulouse, UPS, 31400 Toulouse

Résumé : Une trottinette électrique constitue un support technologique intéressant, ludique, peu cher,
facilement instrumentable et assez facilement modélisable. L’électronique de mesure, de commande et
l’électronique de puissance associées pour un tel système sont modifiables sans problème de coût ou
de sécurité. Cet article s’inspire des travaux réalisés lors d’une étude avec des étudiant-e-s de 2ème
année d’IUT. La modélisation du dispositif et de son instrumentation sont présentées avec différentes
stratégies de contrôle réalisées en simulation sous Isis et Matlab et mis en œuvre expérimentalement
en utilisant des cartes Arduino.

1. Introduction L’étude de ce système va permettre de concrétiser

et de compléter les connaissances théoriques acquises
Depuis 2006, des trottinettes électriques pour enfant
précédemment dans différents domaines (électronique
(100W pour 10km/h) et pour adultes (500W pour analogique, informatique industrielle, électronique de
25km/h sont commercialisées. Des versions plus puissance, automatique).
complexes (gyroskate - over board -, mono roue, Après une modélisation théorique basée sur les lois
gyropode avec des moteur-roues) font le bonheur des de la physique, de l’électricité et de la mécanique,
petits et des grands depuis 2012. Le prix des trottinettes combinée avec de nombreux essais expérimentaux, un
étant relativement faible, il est possible d’en faire modèle de simulation est mis en place et utilisé pour
l’acquisition assez facilement. On peut aussi en analyser les performances et les limitations du système.
récupérer puis les réparer en changeant la batterie, le Selon la puissance de la trottinette, différentes
moteur ou l’électronique. En effet de nombreuses stratégies de gestion de commande sont étudiées en
trottinettes sont équipées de batteries au plomb qui se simulation (logiciels Isis, Matlab) pour permettre un
sulfatent rapidement si elles ne sont pas chargées en bon fonctionnement (commande tout ou rien, rampe
permanence. De plus, au bout d’un certain nombre de d’accélération, limitation en courant). Les dispositifs
cycles de charge et de décharge, la batterie au plomb de mesure et la commande à base de cartes Arduino
meurt. Enfin, la protection des moteurs étant parfois sont testées conjointement, en simulation et
insuffisante, il arrive que le moteur soit endommagé expérimentalement. Les limites de bon fonctionnement
lors de longues montées. De nombreux sites marchands sont aussi étudiées. Les difficultés rencontrées par les
vendent toutes les pièces détachées. Dans cet article, étudiants sont présentées au fil des parties. Les deux
nous présentons le travail effectué avec des étudiant- trottinettes utilisées avaient initialement des batteries
e-s de 2ème année d’un département GEII visant à au plomb qui devaient être changées tous les ans à
réaliser la commande d’une trottinette avec une carte cause de la sulfatation. Leur autonomie était alors
Arduino [13]. incertaine. Ces batteries ont été remplacées par des
batteries au Lithium 24V, 10Ah. Le tableau 1 donne les
Trottinettes caractéristiques principales des deux trottinettes.
100W et 500W

Tableau 1 : caractéristiques des trottinettes

La masse de la trottinette de 500W est relativement

importante par rapport à la trottinette de 100W mais les
Figure 1: modèle 100W pour moins de 60kg et modèle 500W châssis sont très différents (cf fig.1).
pour 120kg avec son instrumentation.

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2. Modélisation 2.2. Essai en roue libre

Remarque : sauf précision, les valeurs numériques sont L’enregistrement de la vitesse et de l’accélération,
données pour le modèle 500W. pendant un essai en roue libre après avoir lancé la
trottinette permet de retrouver Fr(V), puis les
2.1. Trottinette et passager coefficients a et b avec une identification polynômiale,
(et de remonter aux valeurs de Cx et Cr) à la condition
Le bilan des forces exercées sur le système complet
préalable d’avoir une mesure correcte de v(t) et de (t).
(trottinette + utilisateur) est représenté sur le
Si l’accélération n’est pas mesurée directement, elle
schéma simplifié ci-dessous.
sera calculée avec une dérivation numérique filtrée.

En roue libre (Ftract = 0, Fhum = 0), l’Eq.1 donne :

Fr  aM  bV 2   M  Eq. 7
avec  < 0 (ralentissement)

Les possibilités pour accéder à v(t) et (t) sont

résumées ci-dessous :

a/ Un GPS donne x(t), on obtient v(t) et (t) avec

deux dérivations successives. C’est une mauvaise
solution pour un véhicule qui roule doucement comme
la trottinette. En effet trop de bruit de calcul est apporté
par la dérivation numérique si la précision de mesure
Figure 2: Bilan des forces est modeste. De plus, la cadence de mesure de nos GPS
est insuffisante (1mes/s max). Par contre la mesure de
On note x la position du système, v = dx/dt sa vitesse et la pente peut être fournie convenablement par le GPS
 = dv/dt son accélération. M est la masse totale. La d’un smarthphone (par exemple avec l’application
projection sur l’axe de la route (0x) de la relation Trackaddict [3]).
fondamentale de la dynamique donne 0 :
M   Ftract  Fhum  Fr Eq. 1 b/ Avec un aimant placé sur la roue et un capteur
à effet Hall associé à la carte Arduino, le dispositif
M. est le terme dynamique d’accélération ( > 0 en fournit l’information de vitesse avec un échantillon
accélération,  < 0 en décélération). toutes les 0,2s. La dérivée numérique filtrée de la
Ftract est la force de traction, force motrice développée vitesse fournit une accélération bruitée mais utilisable
par le moteur au niveau des roues et Fhum est la force si la vitesse est supérieure à 5km/h. Cette solution a le
fournie par le pilote avec son pied au sol. mérite d’être simple et robuste et a été implantée pour
Fr est la force de résistance à l’avancement, ce travail.
Fr + M. est la force à compenser pour aller à vitesse
constante (=0) ou pour accélérer (>0). La figure 3 montre les résultats obtenus avec cette
Fr  Froul  Fpente  Fair Eq. 2 méthode. A partir du relevé expérimental de v(t), on
construit Fr(V) ; cette courbe est exploitable et donne
Froul = M.g.Cr est la force de résistance au
un résultat cohérent (figure 3(b)). Pour M = 107kg
roulement.
(80kg + 27kg), avec une pente de 0%, on trouve :
Fpente = M.g.p% est la force nécessaire pour vaincre
(a,b) = (0,16 N/kg; 0,40 W/(m/s)3)
une pente de p%.
Fair = (1/2)..S.Cx.(V-Vvent)2 est la force de
Dans cet exemple, la vitesse est d’abord moyennée
résistance aérodynamique. Pour la suite Vvent = 0.
sur 7 échantillons, puis l’accélération est calculée par
1 dérivation numérique :
Fr  M .g .Cr  M .g . p %   .S .Cx .V 2 Eq. 3
2  n  V( n 1) –V( n 1)  / (2.T ) Eq. 8
L’expression est de la forme :
puis moyennée sur 3 échantillons pour obtenir un
Fr  a.M  b.V 2 Eq. 4 signal lissé tel que présenté figure 3(a).
Il faut noter que dans l’essai réalisé, les pertes
Si on souhaite travailler sur les puissances, le passage mécaniques (cf §2.4.2) associées à la transmission et au
des forces à la puissance se fait (avec P en Watts, F en moteur sont incluses. Il faut enlever la courroie ou la
Newton et V en m/s) par la relation : chaîne de transmission pour ne pas les avoir.
P  F. V Eq. 5
Soit :
Pr  Fr .V  a.M .V  b.V 3 Eq. 6

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Figure 4: trottinette 500,W M=107 kg, pente 0%.

(a) Mesures de Pabs(V) et sortie des modèles identifiés Pabs(V)
et Pr(V)

2.4. Moteur et transmission

2.4.1. Documentation moteurs et transmission
Les trottinettes de première génération sont
propulsées avec un moteur à courant continu (coût
faible et électronique de commande simplifiée). Le
tableau 2 résume les caractéristiques pour une tension
d’alimentation de 24V.

(b)
Figure 3: essai en roue libre, pente 0%, trotti 500W,
M=107kg. (a) relevé expérimental de v(t) et calcul de -M.,
(b) Fr(V) : comparaison mesure et modèle.

2.3. Essai à vitesse constante

Pour rouler à vitesse constante ( = 0), si Tableau 2 : caractéristiques des moteurs
l’opérateur n’agit pas (Fhum = 0), la motorisation doit
compenser la résistance à l’avancement, soit : Malheureusement, les fabricants ne donnent pas
toujours les paramètres nécessaires (résistance
Ptraction  Pr  a.M .V  b.V 3
Eq. 9
électrique, coefficient de couple ou de vitesse,
Quelques tests sur le moteur permettent de résistance thermique). On trouve parfois quelques
modéliser les différentes pertes du moteur. Lorsque les points d’essais comme on peut l’observer sur le tableau
pertes du moteur sont connues, la connaissance de la suivant qui donne les spécifications à vide et sous
puissance électrique Pabs absorbée par le moteur et de charge nominale.
la vitesse V permet de remonter à Ptraction puis de tracer
directement les courbes Pr(V) ou Fr(V).
Pabs U mot . I mot Eq. 10
Par identification, on trouve alors les coefficients
recherchés. La figure suivante (cf. Figure 4:) illustre
cette démarche. Le décalage entre Pabs et Pr correspond
aux pertes du moteur et de la transmission qui seront
présentées dans le § 2.4.2. On constate une bonne
corrélation entre la sortie du modèle et les points issus
Tableau 3 : caractéristiques électrique MY1020-24V
de l’expérimentation. On a dans ce cas (a,b) = (0.16
N/kg; 0.40 W/(m/s)3).
Ainsi, pour le moteur MY1020, le courant
Il faut réaliser plusieurs essais à des vitesses
maximum autorisé sans destruction du collecteur est de
différentes pour réaliser l’identification. Pour cela, on
37,5A et le courant nominal est de 25,3A en service
fixe des positions différentes pour la « poignée des
continu S1. Le moteur pourra absorber 685W en
gaz » de la trottinette 500W.
continu, avec une puissance utile de 499W.
Nous allons maintenant présenter la motorisation.
Il existe aussi souvent plusieurs fabricants qui
vendent le même modèle de moteur [4]. Enfin, pour
compliquer les motorisations, sous la même carcasse,
différents couplages des bobinages sont possibles pour
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avoir pratiquement la même vitesse avec des tensions E  k . mot Eq. 14

différentes, comme le montre le tableau 4 pour lequel
la puissance nominale du moteur reste identique. Cem  k . imot Eq. 15
dimot
umot  r.imot  L. E Eq. 16
dt
d  mot
J mot  Cem  C p1  Ctract Eq. 17
dt
Avec E force contre électromotrice, r et L
résistance et inductance d’induit du moteur, k
Tableau 4 : Différents bobinages du MY1020 constante de couple ou de vitesse en V/(rad/s) ou en
N.m/A, Jmot moment d’inertie du moteur (Jmot = 0,0071
Si on considère 6 bobines élémentaires aptes à kgm²) avec Cp1 couple ramené sur l’axe moteur
supporter chacune 9A et 12V ; pour une configuration modélisant les pertes par frottement du moteur et de la
« moteur 24V » on aura un couplage des bobines en transmission.
2S3P et pour le moteur en configuration 36V, un
couplage 3S2P. Il conviendra donc dans le cas d’un
changement de moteur de bien lire les références
proposées.
Pour la transmission, le rapport entre le nombre de
dents sur le pignon moteur (cf. Tab 1) et sur l’axe de la
roue est égal au rapport des rayons moyens. De ce
rapport dépendent la vitesse maximale (en fonction de
Figure 5: modélisation du moteur et de la transmission
la vitesse nominale du moteur) et le couple moteur (en
fonction du courant max du moteur). Un essai rotor bloqué (E = 0) réalisé sous tension
réduite, fournit r (r = Umot /Imot), ce qui permettra de
R  N 
   mot  .  mot   mot  .  mot Eq. 11 calculer les pertes joules (Pj) par la suite (r = 0,23).
 R   N 
Plus le rapport de réduction est grand plus la vitesse Si nécessaire, (pour passer du courant au couple),
à la roue sera petite. Mais, à courant et tension donnés, un essai en charge permet de trouver k à partir des
donc à puissance donnée, plus la vitesse augmente plus mesures de la tension et du courant du moteur et de sa
le couple moteur ramené sur la roue sera faible, au vitesse de rotation, en effet :
risque de ne jamais pouvoir atteindre la vitesse de k  U mot  r. I mot  / mot Eq. 18
croisière désirée. Il y a donc un compromis à faire entre
Un essai à vide (roue de la trottinette en l’air)
un fort couple de démarrage ou de maintien et une
fournit les pertes collectives Pcoll, somme des pertes fer
grande vitesse de croisière.
et des pertes par frottement du moteur et de la
La vitesse linéaire et celle de rotation du moteur
transmission (cf fig. 6). Les mesures donnent pour cet
sont liés par :
essai :
V   .  mot Eq. 12
Umot = 23,7V ; Imot = 1,01A ; V = 15km/h = 4,18
Avec : m/s.
Rmot On a :
  Rroue . Eq. 13
R Pcoll  Pfrot _ trans  Pfrot _ mot  Pabs  Pj Eq. 19
Le couple d’accélération dépendant aussi
directement du rapport de réduction de la transmission, Soit Pabs = 23,8 W et Pj = 0,23 W et donc
le choix du rapport de la transmission influe donc aussi Pcoll = 23,7 W.
sur le temps de démarrage (Eq. 35 et 36). Pcoll est proportionnel à la vitesse de rotation et peut
La trottinette de 100W a une transmission par être mis sous la forme
courroie. L’expérience montre que plus la courroie est
Pcoll  C p1.mot Eq. 20
tendue et plus il y a de pertes dans la transmission. Il y
aura bien moins de pertes avec une transmission par Le couple de perte du moteur et de la transmission
chaine. (ramené sur l’axe de la roue du moteur, noté Cp1 ) est
constant (0,12Nm)
Ces pertes peuvent être mises (avec F1 = 5,6 N)
2.4.2. Modélisation du moteur DC sous la forme :
La modélisation du moteur à courant continu et de Pcoll  F1.V Eq. 21
la transmission est classique (cf Figure 5: ) et est
décrite par les équations suivantes :

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Figure 6: Bilan de puissance entre les différents éléments.

Remarque 1 : retour sur l’essai en roue libre Le courant moteur à vide vaut Iv = 1A, l’équation
Lors de cet essai, la chaîne de transmission n’a pas [15] donne alors: Cv = 0.072 Nm
été enlevée. Dans ce cas, on n’a donc pas Ptract=0 Au démarrage (E = 0), l’équation [16] devient :
mais Ptract = -Pcoll. Il faut donc prendre en compte U .k
dans le bilan des forces les pertes collectives Pcoll sous Cd  mot  Cv Eq. 24
r
la forme d’un terme F1.V .
Avec Umot = 27V, on trouve Cd = 8,4 Nm.
La figure 3(b) présente donc en fait (-M =
On peut montrer qu’au point de fonctionnement
Fr+F1)(V) et non (Fr)(V). Comme F1 est constante,
pour lequel le rendement est maximal, le couple utile
cela ne complique pas les calculs.
est donné par l’équation 25 et vaut 0,7 Nm :
Remarque 2 : retour sur l’essai à vitesse constante
En régime stabilisé, l’accélération est nulle et on a Cu @ max  (Cd  Cv )  CV  Cv Eq. 25
alors La valeur du rendement maximal (82%) est fournie
Ptract  Pr Eq. 22 par l’équation suivante :
2
Pour la construction de la figure 4, réalisée à partir  Cv 
d’essais en régime stabilisé, on a : max  1   Eq. 26
 Cd  Cv 
Pr  Ptract  Pabs  Pj  Pcoll Eq. 23
La puissance utile est de 234W pour ce rendement
La mesure de la puissance électrique absorbée Pabs maximal mais ce moteur peut supporter une puissance
couplée avec une analyse préalable des pertes permet de 500W en service continu.
donc de tracer les graphes Pr (V) ou Fr(V). La puissance utile maximale de 780W sera obtenue
au sommet de la parabole et donc avec Cu = Cd / 2 et
Remarque 3 : les différents régimes moteurs avec mot = vide / 2 . Elle s’écrit alors sous la forme :
A partir des équations du moteur DC, on peut
1
U mot  rI v 
2
tracer, en fonction du couple utile sur l’arbre du moteur Pu max  Eq. 27
noté Cu (Pu = Cu . mot), le courant, la vitesse de l’arbre 4r
moteur, la puissance utile et le rendement du moteur. Sur les courbes, il y a un léger décalage entre les
Ces courbes, obtenues avec Umot = 27V, sont courbes théoriques et les valeurs pratiques du tableau 3
représentées sur la figure 7. à cause des phénomènes de saturation magnétique qui
ne sont pas pris en compte dans le modèle du moteur.

Ces courbes permettent de bien visualiser et

analyser les différents modes de fonctionnement :
service continu sur lequel le rendement reste
relativement correcte et service en surcharge qui doit
être temporaire sous peine de surchauffe (le moteur ne
peut évacuer correctement les pertes).

2.5. Hacheur, batterie

Dans une première approche, la batterie sera
modélisée par une source de tension parfaite de 27 V
(associée éventuellement à une résistance série
Figure 7: Imot , mot , Pu et  vs Cu, courbes
théoriques pour le moteur MY1020 24V. rs  0,15). Pour la trottinette 500W le hacheur
On note Cv le couple à vide du moteur MY1020 intercalé entre la batterie et le moteur est supposé
24V et Cd son couple de démarrage. parfait. L’ensemble peut donc être modélisé très

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simplement par l’équation suivante valable tant que le 2.6. Modèle complet
courant n’est pas limité : Ces dernières équations ainsi que les équations 1 et
U mot   .U batt Eq. 28 4 pour la partie solide en translation et les équations 11
à 14 pour le moteur permettent de construire un modèle
Simulink de la trottinette (cf. fig 8).

Figure 8: schéma simplifié sous Simulink du système en boucle ouverte (valable pour une vitesse positive)
aux bornes du moteur. Une fraction de cette tension se
A l’aide de ce modèle on pourra retrouver en retrouve entre la base et l’émetteur du transistor ce qui
simulation le comportement statique et dynamique du
système réel et mettre en place la commande en permet (dès que la vitesse minimum est atteinte) de
simulation. saturer le transistor Q2 pour fermer le contact du relais.
La partie suivante va mettre en évidence le risque
de dépasser le courant limite; les modèles seront alors Le moteur est alors alimenté sous 24V. Lorsqu’on
utilisés avec la trottinette 500 W en tenant compte de relâche le contact « Start » ou qu’on appuie sur le frein,
cette limitation. cela ouvre le relais et l’alimentation du moteur. La
diode D2 assure alors la phase de roue libre nécessaire
3. Commande élémentaire compte tenu de l’inductance du moteur.
Cette commande est utilisée sur la trottinette 100W.
Le dispositif d’alimentation électrique est représenté
sur la figure Figure 9: . L’analyse du boitier
électronique permet d’établir le schéma électrique
donnée sur la Figure 10: . On reconnait une commande
de type tout ou rien : soit le relais est fermé et la
tension de la batterie se retrouve au bornes du moteur,
soit le moteur n’est plus alimenté.

Figure 10: schéma électrique de la trottinette de

100W.
La diode D1 est la diode de roue libre du relais pour
ne pas avoir de surtension au niveau du transistor.
La diode D3 devient passante si la tension de la
machine DC est supérieure à la tension de la batterie.
Dans ce cas la machine DC fonctionne en génératrice
et freine la trottinette.
Pour les étudiant-e-s, la phase de démarrage n’est
pas évidente à simuler avec le logiciel Isis (le moteur
Figure 9: motorisation de la trotinette [2].
fonctionnant en génératrice à vide avant la fermeture
Pour lancer le moteur de la trottinette, il faut du relais), mais on peut modifier légèrement le schéma
d’abord actionner le bouton poussoir « Starter» initial en plaçant la commande sur l’alimentation
(fermeture de l’interrupteur S), puis prendre un petit
élan pour avoir de la vitesse. Une f.e.m. apparait alors
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batterie comme présenté sur la Figure 11: . Cela permet

de comprendre le fonctionnement du dispositif.

Figure 13: démarrage avec commande tout ou rien de la

trottinette et phase à vide (roue en l’air). Trottinette 100W
Figure 11: schéma électrique simplifié trottinette 100W avec batterie Pb de 4,5A.h ; M= 90kg
Pour une machine DC de puissance nominale de
500 W qui présente une résistance interne plus faible
qu’une machine de 100W, la pointe de courant de
démarrage serait encore plus importante donc
préjudiciable à la machine mais aussi à la batterie.
En effet, pour les batteries au Lithium, le taux de
décharge maximale est en général de 3C en continu et
de 5C pendant quelques secondes. Donc pour une
batterie de capacité C = 10A.h, le courant maximal en
Figure 12: pointe de courant du moteur de la trotinette continu est de 30A et le courant maximal de 50A.
100W au démarrage (simulation sous ISIS). Le couple moteur étant l’image du courant, la
Lorsque le relais se ferme, il y a une pointe de pointe de courant, provoque un couple au démarrage
courant relativement importante de 36A (cf fig 12). La
très important, ce qui provoque une grande
f.e.m. du moteur étant initialement nulle (moteur à
l’arrêt), le courant fourni par la batterie est limité accélération. Par conséquent, comme nous allons le
simplement par la somme des résistances du circuit voir dans la partie suivante, pour une trottinette de
(rbat, rfil, r, rrelais). Quand la vitesse augmente, la f.e.m. E 500W, il est impératif de limiter le courant de
du moteur vient s’opposer à la tension de batterie : le démarrage en intercalant un convertisseur DC-DC
courant diminue, ceci est décrit par la relation (aussi appelé hacheur) entre la batterie et le moteur.
suivante :
imot  (U mot  E ) / r Eq. 29 4. Utilisation du modèle
Comme on peut l’observer expérimentalement sur L’utilisation de la trottinette 100W a montré
la figure 12, on retrouve ces résultats : une pointe de l’obligation d’intégrer une protection par limitation de
courant à 14A et simultanément la chute de tension de courant. Dans ce paragraphe, nous allons utiliser les
la batterie qui passe de 25V à 18V. Puis, le courant modèles statique et dynamique pour permettre aux
diminue lorsque la vitesse augmente pour atteindre la étudiant-e-s d’analyser les résultats obtenus (ou
valeur correspondant au régime établi. Le temps pour d’anticiper ces résultats) selon la démarche utilisée.
atteindre le régime établi est d’environ 10s. La
puissance en charge est de 120W à 12km/h et à vide
(roue en l’air) de 24W pour 15km/h. 4.1. Choix du courant maximal
Lors de la fermeture du relais, la pointe de courant
Pour la trottinette 500W, le courant doit être limité.
provoque une étincelle au niveau du relais et du La valeur du courant maximum est donnée
collecteur moteur. Cela détruit peu à peu le contact normalement pour le « Service de fonctionnement
électrique. C’est pourquoi le relais est surdimensionné 1 heure » pour pouvoir effectuer des montées
(il peut accepter des courants de 30A) ainsi que le relativement longues sans atteindre la température
collecteur de la machine DC. Le relais provient des critique du moteur. Pour le moteur MY1020-24V, le
matériels électriques que l’on retrouve dans les choix du courant à limiter correspondra à 25,3A sous
24V (voir tableau 4).
camions et ne coute que 4€. Le fusible de protection est
de 20A et peut supporter 40A pendant 10s. 4.2. Vitesse en régime permanent
La vitesse en régime établi est obtenue lorsque la
puissance motrice est égale à la puissance résistive
(equ 1).

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Le tracé de Pr(V) est obtenu de l’Eq.6 et des 4.3. Régime dynamique

valeurs de a et b sur le plat, (pour une pente de p% il On peut simuler facilement deux cas de figures
faut rajouter g.p% à la valeur de a; b reste inchangé). pour une pente donnée : sans et avec limitation de
La puissance motrice est donnée à partir de la courant. On retrouve les valeurs de régime permanent
figure 6 : Ptract  EI  Pcoll  k .mot . I  Pcoll Eq. données par l’analyse en statique.
30 En simulation sous Matlab (fig 14 et 15), on
soit : retrouve les vitesses en régime établi une fois le régime
k . I  C p1 transitoire terminé avec le modèle dynamique qui est
Ptract  ( ).V Eq. 31 utilisé avec une entrée en courant (imax) ou une
 commande en rapport cyclique. Les valeurs du courant
Deux cas de figure sont alors possibles : le courant (>100A) durant le transitoire montrent bien l’intérêt de
maximum Imax est atteint ou il n’est pas atteint. la limitation active qui doit être implantée ou de la
Dans le premier cas, l’expression ci-dessus donne rampe de commande.
immédiatement la puissance avec I=Imax. Dans le cas
contraire, partant de :
 .U batt  E  rI Eq. 32
on obtient :
I  ( .U batt  k /  .V ) / r Eq. 33

En reportant cela dans l’équation 26, on obtient une

portion de parabole pour une valeur de  donnée.
La caractéristique Ptract(V) est l’assemblage des
deux portions de courbes fournissant la courbe figure
13.
Le point de fonctionnement en vitesse est donné par
l’intersection des deux caractéristiques. L’utilisation Figure 15: pente 0%; =1 sans limitation de courant
des caractéristiques sur un tableur permet aux étudiant-
e-s de bien comprendre l’influence des différents
paramètres comme Imax,, p%. Ainsi, pour illustrer
l’influence de la pente (cf Figure 14:) sur du plat, on
peut observer que la trottinette atteindra les 25km/h
avec une puissance de traction d’environ 300W, par
contre en montée avec une pente de 5% la vitesse
n’atteindra que 17,5km/h (en fait un peu moins car la
chute de tension de la batterie n’est pas prise en compte
dans ce modèle statique).

Figure 16:: pente 5%; avec limitation de courant à 25 A

A partir de la limitation de courant, le temps de

démarrage peut être approximé.

4.4. Durée du démarrage

Le temps de démarrage peut être grossièrement
approché à partir du principe fondamental de la
dynamique. On suppose que le courant est toujours
limité, la force motrice est alors constante :
k . I  C p1
Ftract  ( ) Eq. 34

Figure 14: puissance résistive Pr et puissance de traction
Ptract avec limitation de courant pour la trotti 500W,
Ainsi, avec la trotinette 500W et son moteur
Imax=24,5A, Ubatt =27V, M=107 kg. MY1020, la limitation à 25A donne Ftract = 80N. On
suppose aussi que la force résistance est aussi constante
et égale à la force résistance moyenne entre 0 et
25km/h soit 10 N sur du plat. L’équation de la
dynamique devient alors :
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dv v Eq. 35
compilateur C qui permet de configurer facilement le
M  Ftract  Fr  M microcontrôleur sans lire toutes les documentations du
dt t
Pour un V correspondant à 25 km/h, on a td = t. composant. Lorsque les étudiant-e-s passent sur
On peut aussi utiliser la forme intégrale donnée par Arduino (module Arduino Mega), ce n’est pas très
l’equation 36 ci-dessous : compliqué pour eux sauf pour les routines
25km / h d’interruptions et les timers où il faut télécharger des
1 dV 107kg  25km / h Eq.
td  M  Ftract  Fr 3.6

( 80  10 )  3.6
 10.6 s «librairies» (fonction) qui parfois ne sont pas
0 compatibles entre elles. De même pour la configuration
36 de la fréquence de la PWM (Pulse Width Modulation)
Ce calcul du temps de démarrage très approximatif qui est réglée initialement à 500Hz. En effet, pour
permet d’avoir un ordre de grandeur et de choisir les satisfaire une faible ondulation de courant au niveau du
pignons roues et moteur pour obtenir plus de vitesse ou courant moteur, une fréquence de hachage au-dessus de
plus d’accélération. 20kHz est nécessaire. Pour cela, comme la PWM est
commandée via des timers de la carte Mega, il faut
changer les valeurs des registres « prescaler ».
4.5. Utilisation de la trottinette avec batterie
36V La période d’échantillonnage des mesures (courant,
Peut-on augmenter la vitesse avec une batterie de tension, vitesse) et celle de la commande ont été fixées
36V en gardant le moteur prévu pour 24V ? arbitrairement à 0.1s. Par contre, pour un bon niveau de
Par rapport aux batteries au plomb, les batteries au confort visuel, l’affichage sur l’écran LCD sera
Lithium permettent de diviser par 2 l’encombrement lié rafraichi toutes les 0,3s.
au stockage tout en multipliant par 2 la capacité
énergétique. Pour une même puissance demandée, une Le programme réalisé et compilé (.hex) est intégré
tension de 36V batterie permettrait d’avoir un courant dans la simulation sous ISIS (fig. 17) ce qui permet de
de décharge plus faible. tester facilement les commandes développées.
Cependant, l’Arduino ne permet pas de tester le
programme pas à pas avec des fichiers (.cof) et de le
simuler pour le vérifier ou placer des points d’arrêts.

Tableau 6 : caractéristiques moteurs MY1020

Ainsi pour une puissance absorbée par le moteur de

600W à 25km/h et avec une tension moteur de 24V, le
courant de la batterie sera de 25A, alors qu’avec une
batterie de 36V, le courant serait seulement de 16,6A.
Avec cette tension batterie de 36V, la vitesse Figure 17: simulation du hacheur en boucle ouverte avec
pourrait atteindre 37,5Km/h, mais sur du plat, la Arduino Mega et afficheur LCD
puissance utile demandée serait de 770W et les
roulements du moteur devraient évoluer à une vitesse 5.2. Convertisseur de type « buck »
de 4600 tr/min (ce qui n’est pas encore un problème). Un hacheur « série », abaisseur de tension est utilisé
Sur du plat, la vitesse de 37km/h sera atteinte car le pour contrôler le courant (commande en couple) et le
courant est inférieur à 25A. Par contre, à la moindre limiter pendant les phases de démarrages ou de forte
montée avec la limitation de courant, le rapport pente. La commande du transistor peut être effectuée
cyclique diminuera fortement et le régime établi de par un signal type PWM analogique ou numérique
réalisé avec un microcontrôleur ou une carte
vitesse correspondra donc pratiquement à la même
Arduino… Il existe de nombreuses cartes « hacheur »
vitesse qu’avec une tension de 24V. avec connectique Arduino pour commander des
Par conséquent, changer de moteur avec une moteurs DC surtout de faible puissance mais aussi de
puissance de 750W en 36V serait préférable. plus grande puissance ; par exemple les « shields »
proposés à la vente [5] correspondent à un hacheur en
5. Electronique de bord demi-pont 24V 15A utilisant des drivers BTN7960 ou
à un hacheur en pont 36V 30A utilisant des drivers
5.1. Arduino VNH3SP30. Mais ces structures ne proposent pas de
limitation de courant bien qu’elles mesurent le courant
Au département GEII de Soissons, la découverte
des microcontrôleurs se fait avec des PIC et un
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moteur en interne. Nous nous sommes donc tournés 5.4. Consigne

vers la réalisation d’un hacheur 1 quadrant. La poignée tournante de la trottinette fournit une
Ce hacheur est composé d’un transistor FQP50N06 tension de consigne comprise de 0V et 5V appelé
et d’une diode de roue libre MBR1535. Les masses du
hacheur et de la carte Arduino sont identiques à cause « Up ». Pour une commande en boucle ouverte, le
de la mesure de la tension et du courant avec le CAN. rapport cyclique du hacheur et directement l’image de
Sur la figure 18, on peut observer la tension hachée Up en posant :
aux bornes du moteur et le courant absorbé avec la U mot   .U batt Eq. 37
faible ondulation (la pente donne L = 15 mH). Une
fréquence de hachage de 31kHz permet d’avoir une
 
 100 .Up  12.5  / 100
ondulation de 0,15A avec la constante de temps  Eq. 38
 4 
électrique du moteur.
Par conséquent, il y aura une zone de non action du
5.3. Mesures et affichage moteur lorsque la poignée fournira une tension entre 0
L’Arduino permet d’afficher la tension, le courant, et 0,5V et une zone de saturation entre 4,5V et 5V.
la puissance, la consommation, la vitesse sur un Des boutons-poussoirs sont aussi utilisés pour
afficheur LCD et d’obtenir ainsi un petit « datalogger » passer la consigne de commande en simulation ou « en
pour pouvoir faire l’étude du véhicule. vrai ». Si l’on n’utilise pas de poignée d’accélération
La tension de batterie est mesurée classiquement mais des boutons poussoirs. Le contact « marche »
avec un pont diviseur. Les mesures de courant moteur augmente la valeur du rapport cyclique (codé en 8bits)
et batterie se font avec un ACS722LLCTR-40A qui de 0 à 1 en 2,55 secondes (rampe de 1bit/10ms). Mais
fournit une tension de 66mV/A avec dissipation de si le contact frein est actionné alors le rapport cyclique
puissance très faible (pour la simulation ISIS, ce passe à 0.
composant est remplacé simplement par une résistance
shunt). 6. Commandes simulées et expérimentale

6.1. Boucle ouverte

Tension moteur Dans un premier temps, une simulation du
programme sous ISIS est demandée en boucle ouverte.
Le rapport cyclique peut être augmenté ou décrémenté
par 2 boutons poussoirs.
Ce test en boucle ouverte permet de vérifier le
Courant moteur fonctionnement du hacheur, des mesures du courant et
de la tension appliquée au moteur, de la limitation de
courant….

La constante de temps électrique du moteur

(L/r = 1.5ms) étant plus petite que la période de
Figure 18: tension et courant moteur avec un hacheur 1 commande fixée à 0.1s, l’Arduino ne pourra pas gérer
quadrant et le moteur MY1020.
la limitation du courant dans son programme. Par
Pour la mesure de vitesse un aimant est fixé sur la contre, le programme peut générer le signal PWM en
roue. Un circuit SS495 ou A1324 permet de compter forme de rampe à partir de la poignée d’accélération ce
chaque tour de roue (odomètre). Les impulsions sont qui limitera l’accélération, donc le couple moteur et le
comptabilisées pour donner l’information de vitesse. courant.
Ce système fonctionne bien pour une vitesse supérieure Un essai réel avec une rampe de consigne est
à 5 km/h. Il aurait été plus pertinent de placer l’aimant ensuite réalisé, la trottinette étant la roue en l’air, ce qui
sur l’axe du moteur pour avoir plus de précision dans la garantit de ne pas dépasser le courant maximal
mesure mais le pignon de 13 dents ne le permet pas. admissible.
L’information de l’accélération aurait pu être Etant donné le temps d’échantillonnage important
fournie par un shield Arduino MPU-6050 de la boucle de régulation numérique (car le
(accélèrométre), suivi d’une intégration numérique programme demande une exécution en 10ms), pour
pour avoir la vitesse, mais les dérives sont trop obtenir une régulation du courant, il faut une boucle de
importantes pour reconstituer cette mesure. courant analogique mettant en œuvre des AOP ou des
Pour vérifier les mesures de l’instrumentation du circuits spécialisés.
programme Arduino, une centrale de mesures de la
marque « cycle analyst » disponible pour un prix plus 6.2. Simulation sous Matlab
important (200€) a aussi été utilisée.
Pour bien faire comprendre la programmation
Arduino de la rampe de montée de la consigne pour

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avoir une limitation prioritaire du courant maximum, Rapport cyclique

une simulation sous Matlab a dû être effectuée.
Sur la figure 19, le cadre vert montre la commande
Courant moteur (A)/25
du rapport cyclique pour faire varier la vitesse et le
cadre rouge la limitation du courant. La commutation
d’une boucle à l’autre donne priorité à la limitation en
courant. Lorsque le courant repasse sous le courant Vitesse(km/h)/25
maximum, il n’y a pas de discontinuité de la
commande en  (dispositif « anti-windup »). Le
correcteur est ici un simple intégrateur mais il est
possible d’effectuer une multitude de commandes.

Temps (s)
Figure 21: dynamisme véhicule (pente 5%, M=107kg)
Simulation sous Isis

6.3. Boucle fermée

Un autre algorithme simple a été programmé sous
Arduino et testé sous Isis. En parallèle de la rampe de
consigne, la limitation sur le courant est faite de la
façon suivante : si la mesure de courant (qui se fait
toutes les 10ms) dépasse 25A, alors le rapport cyclique
(valeur entre 0 et 255) diminue de 5 mais ré-
augmentera de 1 si le courant est inférieur à 25A [15].
Figure 19: commande avec montée douce de la consigne Cette méthode donne satisfaction et a été testée avec
et limitation de courant. succès lors d’essais réels.
Sur la figure suivante, on peut observer que le La simulation sous ISIS du programme permet aux
courant est bien limité à 25A entre 2s et 9,5s. Puis, le étudiants de travailler sur le programme chez eux sans
courant atteint 10.8A en régime établi de vitesse avoir la maquette. Etant donné que le moteur sous ISIS
(22,5km/h). est modélisé et qu’il est possible de modifier l’inertie et
la charge, le bilan de puissance peut être aussi vérifié.
Avec une pente de 5%, le rapport cyclique atteint La routine d'interruption ne dure que 250s, la
tout juste 100% comme on peut l’observer sur la figure durée de la boucle du programme principal qui scrute
suivante. La vitesse atteindra péniblement 19km/h avec l'action de boutons poussoirs est de 13s et le temps
un courant de 24A et une puissance moteur de 580W. d'affichage de toutes les données est de 11ms. On peut
La simulation sous Matlab a permis de bien faire améliorer la période d'échantillonnage donc la rapidité
comprendre la boucle fermée de la limitation de de la boucle numérique de courant.
courant. D’ailleurs, l’algorithme de la boucle fermé a Expérimentations
été modifié. On retrouve expérimentalement les résultats donnés
par les simulations. (cf. fig. 22 et 23) obtenus avec un
contrôle du courant maximal.
Rapport cyclique

Vitesse(km/h)/25

Courant moteur (A)/25

Temps (s)
Figure 20 : dynamisme sur du plat avec masse 107 kg, Figure 22: essai sur du plat avec M=107kg. Trottinette
coefficient rampe 0,3 (simulation) 500W
Avec une pente de 0% la vitesse atteint 25 km/h en
environ 20s avec une phase en limitation de courant de
quelques secondes alors qu’avec une pente de 5%, le
courant reste en limitation à 26.7A et la vitesse
n’atteint plus 25km/h mais peine à atteindre 13km/h (le
La Revue 3EI n°91
66 Janvier 2018
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modèle donnait 17km/h sans la chute de tension La programmation d’une sécurité thermique par la
batterie). mesure du courant moteur a posé de nombreux
problèmes (relais thermique numérique).
Il n’y a pas besoin de banc d’essai car la route ou
un grand un couloir permet de faire des tests. De plus,
avec un frein mécanique sur la roue moteur, il est
possible de tester la programmation sans faire un essai
roulant. Malheureusement, le frein ne produit pas une
force résistive stable.
Les étudiant-e-s en binôme en projet tutoré doivent
rédiger un rapport, effectuer une soutenance de 15
minutes avec 10 minutes de questions, ainsi qu’une
vidéo de 3 à 5 minutes [14] et un poster explicatif à la
Figure 23: essai avec une pente de 5 %. M=107kg.
fin du premier semestre. Pour les étudiant-e-s, ces
Trottinette 500W
exercices de communication sont très difficiles à faire
Pédagogiquement, il est facile de rajouter une
car il faut synthétiser le propos tout en y intégrant des
régulation de vitesse mais cela ne présente aucune
informations importantes et précises. Ecrire dans un
utilité pratique sur ce type de véhicule.
forum [12] procure cependant une certaine fierté aux
Les programmes en boucle ouverte et en boucle
étudiant-e-s : ils participent à une activité de travail
fermée peuvent être téléchargés sur le forum [12]
collaboratif et de partage de connaissances mais cela
prend du temps et nécessite d’être très rigoureux. Pour
7. Synthèse pédagogique
avoir un impact important sur le net, l’écriture en
Ce projet a été mené par des étudiant-e-s de anglais est un impératif qui demande un travail
deuxième année car il faut des notions de motorisation supplémentaire et un investissement dans cette matière
électrique, de programmation de microcontrôleur et [13].
d’électronique.
Cet article a permis de montrer que la trottinette est
un système pluri-technologique aussi intéressant que le 8. Références
vélo électrique. De nombreuses notions de base du
[1] B. Multon « Etude de la motorisation d’un véhicule
génie électrique se retrouvent dans ces systèmes mais électrique » Revue 3E.I n°4 décembre 1995 pp.53-64
aujourd’hui très peu d’articles ou de livres font l’état de [2] V.boitier « Etude d’une Trottinette électrique »
l’art de ces bases avec des exemples concrets. 2008
Les étudiant-e-s pensent que c’est un projet http://vincent.boitier.free.fr/LPCCSEE/BE/trotinette/compte
relativement facile mais ils découvrent la %20rendus/projet_trottinette.pdf
problématique de la commande des moteurs lors de la [3] Youtube : instrumentation de données smartphone
programmation et les problèmes de filtrages dans une vidéo, velomobile electric
numériques des mesures lors de l’affichage sur l’écran https://www.youtube.com/watch?v=iUMWgCWkdcg&lis
t=PLfZunVn_gcq7EOurXuWU2sRFmh6CbiUiL&index=70
LCD. Les difficultés liées à la maitrise des outils et à
[4] Différents fabricants de moteur DC pour trottinette
leurs limitations (programmation Arduino, ISIS, et autre.
MATLAB…) sont aussi rencontrées. http://zhejiangunite.en.hisupplier.com/product-46175-
La possibilité d’avoir plusieurs types de bobinage motor-trader.html
pour une même carcasse de moteur déroute les http://www.unitemotor.com/
étudiant-e-s. Pourtant, quelques essais permettent de http://www.wzyalu.com/product/DC-Motor/
retrouver facilement les caractéristiques des moteurs. [5] Carte hacheur
Les étudiant-e-s ont du mal à faire un bilan de http://www.robotpower.com/products/MegaMotoPlus_inf
puissance malgré les nombreux TP effectués pendant o.html
http://www.robotshop.com/en/dc-motor-driver-2-
leur cursus. Ils ne savent pas par quel bout il faut
15a.html
commencer. Par conséquent, ils perdent du temps dans https://www.pololu.com/file/0J51/vnh3sp30.pdf
la réalisation de leurs projets. De plus, il faut un certain [6] Moteur brushless pour roue de 260mm de Ø
temps de réflexion pour « digérer » la commande d’un http://www.servovision.com/hub%20motor/Image/hubmo
véhicule et pour changer les paramètres de la tor-12cure.pdf
commande en fonction du besoin après quelques essais. [7] carte commande moteur brushless pour Arduino
Le fonctionnement en boucle ouverte avec une http://www.ioffer.com/i/dc-12-36v-500w-brushless-
pente de 25,5s (compteur 8 bits et routine motor-controller-driver-board-617829208
d’interruption chaque 0,1s) permet de bien comprendre [8] A. Sivert, F. Betin, T. Lequeu, B. Vacossin
« Optimisation de la masse en fonction de la vitesse,
la problématique du fonctionnement du système.
puissance, autonomie, prix, centre de gravité, frein, d’un
La stratégie de commande avec une limitation de Véhicule électrique à faible consommation (vélo, vélo–
courant sort de l’ordinaire des cours d’automatique et mobile, voiture électrique) Estimateur de consommation sur
n’est pas facile non plus à assimiler pour nos étudiant- un parcours » Revue 3EI N°80, Avril 2015, page 47 à 57 et
e-s. WSEAS 2015

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http://www.wseas.org/multimedia/journals/educatio
n/2015/a225810-158.pdf [15] A.Sivert, F.Betin “A Fuzzy Logic Application for
[9] A. Sivert, F. Betin, T. lequeu « Instrumentation Go-Kart: a Battery Charger” EVER MONACO, Avril 2011
d’un véhicule motorisé électrique faible consommation de
type « éco marathon » Revue 3EI N°81, Juillet 2015, page
52 à 60
[10] A.Sivert, F.Betin, S.Carriere “Electrically Propelled
Bike: a Comparison between Two Control Strategies”,
Conference EVER ecologic vehicles & renewable energies de
MONACO, Mars 2012.
[11] A.Sivert « Comparaison entre une commande à
puissance et couple constant Application vélo électrique »
IUT en ligne 2013 http://public.iutenligne.net/etudes-et
realisations/sivert/veloelec/index.html
[12] Programme en boucle ouverte et fermé
téléchargeable avec les fichiers de simulations dans différent
forums :
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=473015.0
https://www.instructables.com/community/500W-
electric-scooter-control-and-instrumentation-/
[13] « 500W electric scooter control and
instrumentation with Arduino mega" forum Arduino
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=477397.0 Figure 24 : Trotinette et velomobile electrique lors de la
[14] “study trotinette electric e-scooter 100W et 350W, fete de la science 2017
wiring” youtube
https://www.youtube.com/watch?v=QqJ2-
YiE8Tg&index=75&list=PLfZunVn_gcq7EOurXuWU2sRF
mh6CbiUiL

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