[LES REGULATEURS CONVENTIONNELS PID]

Types de contrôleurs

Les régulateurs standards les plus utilisés dans l'industrie sont les régulateurs de la
famille PID (proportionnel, intégral, dérivé), car ils permettent de régler à l'aide de ces trois
paramètre les performances (amortissement, temps de réponse, dépassement...) d‟une
régulation d‟un processus modélisé du premier ordre et du deuxième ordre.
La plupart des régulateurs comportent un algorithme identique à celui désigné par un "PID".

 P : Action proportionnelle.
 I : Action intégrale.
 D : Action dérivée

L'adaptation d'un régulateur aux différents systèmes s'effectue par le réglage des
coefficients (paramètres) de l'algorithme.
 Paramètre K p pour le réglage de l'action proportionnelle.

 Paramètre K i pour le réglage de l'action intégrale.

 Paramètre K d pour le réglage de l'action dérivée.

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1 Correcteur proportionnel (P)

Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du

système asservi, il permet donc d'améliorer notablement la précision. Dans le cas d'un
correcteur proportionnel, la loi de commande corrigée ( ) est proportionnelle à l'écart ( )

u(t )  K  e(t )

U ( p)
c( p )   K ( p)
E ( p)

Fig. 1– Commande proportionnelle P.

L‟effet d‟une augmentation du gain entraîne une diminution de l'erreur statique, et rend
le système plus rapide mais engendre l‟instabilité du système.

2 Correcteur proportionnel – intégrale (PI)

L'action proportionnelle est une fonction qui fait varier le signal de sortie du régulateur
proportionnellement à l'écart entre la mesure et la consigne. Le correcteur intégral est
fréquemment combiné au correcteur proportionnel pour améliorer le régime permanent et le
régime transitoire. Cette combinaison est appelée correcteur proportionnel-intégral.
Le coefficient de proportionnalité, appelé gain du régulateur, est obtenu par le réglage
du paramètre du régulateur.
L‟équation dans le domaine temporel de ce correcteur est écrite par l‟expression :
t
u(t )  K p e(t )  Ki  e( )d
0

Où ( ) ( ) et désignent respectivement l‟erreur à l‟instant t, la commande générée

et les gains du correcteur.
La fonction de transfert du contrôleur correspondante est donnée par :
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Ki 1
C ( p)  K p   K p (1  )
p Ti p

Kp
Avec : Ti 
Ki

Fig. 2– Commande proportionnelle-intégrale PI.

L'introduction d'un correcteur PI permet d'améliorer la précision et de rejeter les

perturbations de type échelon. Par contre, ce type de correcteur possède certaines limitations
sur l'amélioration de la rapidité et peut même introduire une instabilité du système en boucle
fermée .

3 Correcteur proportionnel – dérivée (PD)

L‟inconvénient majeur du correcteur dérivé est son insensibilité aux variations lentes de
l‟erreur. Pour cette raison, ce type de correcteur n‟est jamais utilisé seul. La solution
permettant de minimiser cet inconvénient est de le combiner au correcteur proportionnel [6].

Nous représentons le correcteur PD dans le domaine du temps par l‟équation suivante :

de(t )
u (t )  K p e(t )  K d
dt
K d : Gain de l'action dérivée.

La fonction de transfert correspondante est :

C ( p)  K p  Kd p  K p (1  Td p)

Kd
Avec : Td 
Kp
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Ce type de correcteur possède la structure suivante :

Fig. 3– Commande proportionnelle-dérivée PD.

Cette action n‟a pas d‟effet que lorsqu'il y a variation de l'erreur, elle n'a aucun effet sur
le fonctionnement en régime permanent. Les correcteurs PD permet donc d‟améliorer le
régime transitoire .

4 Correcteur proportionnel - intégrale – dérivée

Les termes proportionnel et intégral peuvent amener un dépassement de la consigne et

des oscillations. Cela implique pour le moteur par exemple des inversions de polarité, ce qui
est loin d‟être idéal. Pour limiter ce phénomène indésirable, on introduit un troisième élément
qui est le terme dérivé. Son action va dépendre du signe et de la vitesse de variation de
l‟erreur, et sera opposée à l‟action proportionnelle. Elle devient prépondérante aux abords de
la valeur demandée lorsque l‟erreur devient faible, que l‟action du terme proportionnel faiblit
et que l‟intégrale varie peu : elle freine alors le système, limitant le dépassement et diminuant

le temps de stabilisation .
Le schéma général de la boucle fermée est donné par :

Fig4– Commande PID

L‟intérêt du correcteur PID est d‟intégrer les effets positifs des trois correcteurs
précédents. La détermination des coefficients Kp, Ki, Kd du correcteur PID permet d‟améliorer
à la fois la précision (Kp et Kd), la stabilité (Kd) et la rapidité ( Kp , Kd).
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Le réglage d‟un PID est en général assez complexe, des méthodes pratiques de réglages
permettent d‟obtenir des bons résultats . Il est régi par la relation suivante :

t de(t )
u (t )  K p e(t )  Ki  e( )d  K d
0 dt

Sa fonction de transfert est donnée par :

Ki 1
C ( s)  K p   K d p  K p (1  Td p  )
p Ti p

En général, on a les qualités suivantes du correcteur PID

 L‟action proportionnelle est souvent utilisée pour la rapidité du système bouclé ;
 L‟action intégrale est employée pour améliorer l‟erreur en régime permanent ;
 L‟action dérivée assure l‟amélioration de la stabilité

4 Les différentes structures du PID

Différentes possibilités d‟associations des modules P, I et D existent. Ces structures sont

fonctionnellement équivalentes, et il est facile de convertir les coefficients utilisés dans l‟une
pour obtenir ceux d‟une autre. Les trois configurations les plus utilisées sont :

4.1 La structure parallèle

La loi de commande est de la forme :

t de(t )
C (t)  K p e(t )  Ki  e( )d  K d
0 dt
Soit d‟après la transformée de Laplace
e(p)
C (p)  K p e(p)  Ki   K d  p  e(p)
p

Fig.5– La structure parallèle

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4.2 La structure mixte

Soit d‟après la transformée de Laplace, La loi de commande est de la forme :

Fig. 6 – La structure mixte

1
C (p)  K p e(p)  [K i   K d  p]
p

4.3 La structure série

La transformée de Laplace de la loi de commande est de la forme :

1
C (p)  e(p)  K p  [K i  ]  [ K d  p]
p

Fig. 7 – La structure série.

5 Méthodes de synthèse du régulateur PID

Il y a plusieurs méthodes qui permettent de calculer les paramètres du régulateur PID
comme :

 Méthode de Halman
 Méthode de Cohen-Coon
 Méthode de Chien-Hrones-Reswick
 Méthode Ziegler –Nichols
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On a choisi la méthode de Ziegler –Nichols parce que c'est une méthode très utilisée
(pratique) qui permet d‟évaluer correctement les paramètres du régulateur.

Méthode de Ziegler -Nichols

Plusieurs méthodes expérimentales ont été développées pour déterminer ces coefficients
d‟un correcteur PID. En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales
destinées à ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P, PI et PID. La première
nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle du système à régler seul, alors que la
deuxième demande d'amener le système en boucle fermée à sa limite de stabilité. Il est
important de souligner que ces méthodes ne s'appliquent en général qu'à des systèmes sans
comportement oscillant et dont le déphasage en hautes fréquences dépasse -180 degrés. Ces
systèmes possèdent souvent un retard pur et/ou plusieurs constantes de temps. On les
rencontre surtout dans les processus physico-chimiques tels que les réglages de température,
de niveau, de pression, etc.

Cette méthode est basée sur la connaissance du point critique du diagramme de nyquist
du procédé. Les paramètres du régulateur PID en fonction des caractéristiques K0 et T0 sont
donnés.

Dans le tableau 2 ou K0 et T0 sont respectivement le gain qui amène le system en

oscillation limite et la période des oscillations. La Méthode de Ziegler –Nichols a été
développée à partir de simulation sur un grand nombre de cas. Le critère de synthèse est
d‟obtenir un rapport de décroissance d=1/4, pour le rejet des perturbations, ce qui représente
un coefficient d‟amortissement z de 0.22. Ces valeurs sont satisfaisantes pour un bon rejet des
perturbations, mais elles sont trop faibles pour les réponses aux changements de consigne.

Paramètres
Régulateur
Kp Ki Kd
P K0 - -
PI K 0 /2.2 K p / T0 -
PID 0.6 K 0 2 K p / T0 K p T0 / 8

Tabl. 1- Calcul des paramètres du contrôleur PID à partir de K0 et T0