Les asservissements

en questions

jean-philippe muller

version mai 2005-

 Systèmes asservis linéaires

Questions

1 Le schéma fonctionnel d’un système asservi est le suivant :

Consigne Ye(p) Sortie Y(p)

X(p) E(p)
K(p) H(p)

Xr(p)

K(p)

Vrai Faux
a) les grandeurs x(t), xr(t) et e(t) sont le plus souvent des tensions ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) le capteur dans la chaÎne de retour a souvent une transmittance constante K(p)=K ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) si l’asservissement est idéal, le signal d’erreur e(t) n’est pas nul ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
d) la chaîne directe H(p) doit être très résistante aux perturbations ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
e) la chaîne directe doit avoir le gain le plus grand possible pour une bonne précision ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
f) le comparateur est réalisé avec un AOp monté en filtre passe-bas à 2 entrées ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
g) le bloc K(p) à l’entrée de l’asservissement s’appelle « organe d’affichage » ‫ٱ‬ ‫ٱ‬

2 La transmittance en boucle fermée de l’asservissement précédent s’écrit :

Y(p) T(p)
T'(p) = = si T(p)= H(p).K est la transmittance de boucle
Ye(p) 1+T(p)

Vrai Faux
a) si l’amplification de la chaîne directe est importante, on a pratiquement T’(p) = 1/K ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) T’(p) ne change pas si on enlève l’organe d’affichage ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) les propriétés de l ‘asservissement dépendent entièrement du gain en bo T(p) ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
d) on peut prévoir la stabilité et la précision en étudiant T(p) ‫ٱ‬ ‫ٱ‬

3 Dans un système asservi réel, la chaîne directe :

Vrai Faux
a) présente souvent des non-linéarités ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) les amplis de H(p) n’introduisent pas de phénomènes perturbateurs ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) la transmittance H(p) n’est quelquefois pas constante dans le temps ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
d) le capteur est toujours un élément qu’il faut choisir soigneusement ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
jean-philippe muller
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4 Le moteur à courant continu est très utilisé dans les asservissements

Vrai Faux
a) il est souvent à aimant permanent et donc sans bobinage inducteur ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) si l’inductance L est négligeable, le moteur a une transmittance du second ordre ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) si l’inductance L est négligeable, le courant de démarrage vaut U/(r+K) ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
d) il peut aussi être considéré comme un convertisseur tension-fréquence ou un VCO ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
e) la fem E ne dépend que de la vitesse de rotation Ω ‫ٱ‬ ‫ٱ‬

5 La réponse d’un système asservi a l’allure suivante :

Vrai Faux
a) la transmittance statique en boucle fermée vaut T’0 = 1/25 ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) le système est rigoureusement du second ordre ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) la stabilité est satisfaisante si on accepte un dépassement ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
d) l’erreur est importante immédiatement après la modification de la consigne ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
e) ce système n’a que des pôles à partie réelle négative ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
f) il ne peut pas avoir plus que 2 pôles ‫ٱ‬ ‫ٱ‬

jean-philippe muller
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6 Le diagramme de Bode de la transmittance en bo d’un asservissement a l’allure suivante :

Vrai Faux
a) ce système sera stable en boucle fermée ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) ce système a une marge de phase de 45 degrés ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) sa réponse indicielle en boucle fermée présentera une oscillation importante ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
d) l’amplification dans la chaîne directe de ce système est bien réglée ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
e) on peut améliorer la précision du système en augmentant le gain de 40 dB ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
f) pour un système précis et stable, une augmentation de gain de 20 dB est un bon
choix ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
g) une augmentation de gain de 60dB amène le système à la limite de l’oscillation ‫ٱ‬ ‫ٱ‬

7 Le diagramme de Nyquist de la transmittance en bo d’un asservissement a l’allure suivante :

Im(T)

-1 f=0
Re(T)

Vrai Faux
a) ce système est stable en boucle fermée ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) sa marge de phase est de l’ordre de 90 degrés ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) une augmentation d’amplification d’un facteur 2 ne rend pas le système instable ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
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8 Voici quelques réponses de systèmes à une entrée en échelon et en rampe :

Vrai Faux
a) le système A est de classe 1 ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) le système B est de classe 1 ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) le système C est de classe 1 ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
d) le système D est au moins de classe 1 ‫ٱ‬ ‫ٱ‬

9 Un système asservi est caractérisé par la transmittance en boucle ouverte suivante :

8
T ( p) = 2
p ( p + 4)

Vrai Faux
a) ce système est de classe 3 ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) la transmittance statique de ce système est T0 = 8 ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) ce système est instable en boucle fermée ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
d) pour rendre ce système utilisable, il faudrait ajouter un correcteur PI ‫ٱ‬ ‫ٱ‬

10 Un système asservi est équipé du correcteur suivant :

HcdB=20log(IHcI) f
1+ j
f1
Hc( jf ) =
f
j
pente –20dB/décade f1

f
f1

Vrai Faux
a) ce correcteur augmente la classe du système ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
b) la marge de phase définie à f0 n’est pas dégradée par ce correcteur si f1 >> f0 ‫ٱ‬ ‫ٱ‬
c) ajouté à un système de classe 1, ce correcteur permet d’annuler l’erreur à une rampe ‫ٱ‬ ‫ٱ‬

jean-philippe muller
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Réponses

Réponses
N° Commentaires
justes

c) si l’asservissement est idéal Ye=Y, X=Xr et E=0

1 a, b, e, g d) c’est la chaîne de retour K qui doit être fidèle et précise
f) le comparateur est bien-sûr un soustracteur

a) si l’amplification de la chaîne directe est importante, on a T’(p) = 1

b) T’=H/(1+T)
2 c et d
c) et d) ceci explique qu’on étudie la stabilité (marge de phase) et la précision
(classe) à partir des propriétés du gain en bo T(p)

b) les amplis de la chaîne directe saturent toujours en régime transitoire, car la

3 a, c et d sortie est alors très différente de l’entrée, et le signal d’erreur e(t) important
c) des dérives thermiques en particulier feront varier l’expression de H(p)

b) si L=0, la transmittance est du premier ordre

c) le courant de démarrage vaut U/r
4 a, d, e
e) si le courant dans l’induit est important, le champ magnétique diminue un peu
et la constante K diminue légèrement

a) la transmittance statique est égale à 25

b) et f) c’est un système qui se comporte comme un second ordre, il a donc deux
5 c, d, e pôles dominants complexes conjugués, mais on peut pas assurer qu’il n’y a pas
des pôles supplémentaires plus éloignés de l’origine
d) c’est toujours le cas

b) la marge de phase est de 90 degrés

c) avec cette marge de phase, le système est très stable et sa réponse indicielle
quasiment du premier ordre
d) le système est « trop » stable, la marge de phase trop importante : il est
6 a, f, g
possible d’améliorer la précision en augmentant le gain, tout en conservant une
stabilité encore correcte
e) avec 40 dB la marge de phase devient trop faible (15 degrés) et la réponse
indicielle présente des oscillations excessives

a) et b) ce système a une marge de phase de l’ordre de 45 degrés et est donc

stable en boucle fermée
7 a
c) un doublement de l’amplification fait passer la courbe au-delà du point critique,
le système sera donc instable

8 a, d b) et c) système de classe 0

a) cette transmittance contient 2 intégrations, le système est de classe 2

b) avec 2 intégrations, le gain statique est infini
c) deux intégrations introduisent déjà un déphasage de –180 degrés, la marge de
9 c
phase est forcément négative, le système est instable
d) ce système a besoin d’un correcteur à avance de phase qui rendrait la marge
de phase positive

10 a et c b) il faut bien-sûr f1 << f0

jean-philippe muller