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    TD2 - Calibation de Caméra

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    Ines Hattab
    Ce document décrit une procédure de calibration de caméra en utilisant des paramètres intrinsèques et extrinsèques. Il présente un exemple numérique pour estimer les paramètres de calibration de la caméra à partir de coordonnées de points dans différents repères, et vérifier l'applicabilité d'une matrice de passage entre repères.

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    TD2_Calibation de caméra

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    sur 2

    Vision Industrielle

    TD № 2. Calibration de caméra

    On souhaite effectuer la calibration d’une caméra par la détermination des paramètres intrinsèques et
    ce en utilisant la représentation donnée par la figure 1 et des paramètres extrinsèques et ce en utilisant
    la représentation donnée par la figure 2.

    Figure 1

    Figure 2

    M. Abdellaoui 1
    Vision Industrielle

    1. Comment appelle-t-on les paramètres désignés par R1, R2, R3, F, f, O dans les figures 1 et 2.
    2. On dénote par Ai et Ui les coordonnées du ième point respectivement dans les repères R2 et R1. Des
    essais expérimentaux ont pu donner les points suivants :
    351] 389 410 426
    A1 = [ ; A2 = [ ] ; A3 = [ ] ; A4 = [ ];
    548 579 621 648

    163 145 142 124


    U1 = [−141 ] ; U2 = [−125 ] ; U3 = [−109 ] ; U4 = [ −88 ] ;
    390 390 410 380

    Le capteur de la caméra utilisé est de résolution : 1390×1650.


    a. Calculer les paramètres intrinsèques u0 et v0.
    b. En utilisant les coordonnées du premier point dans les deux repères, estimer les paramètres
    intrinsèques αu et αv.
    c. Vérifier ces paramètres sur trois autres points.
    d. En déduire la matrice de calibration caméra/image C.

    3. Les coordonnées de ces mêmes points dans le repère R3 sont les points Mi :

    −7 −15 48 61
    M1 = [−71 ] ; M2 = [−39 ] ; M3 = [−75 ] ; M4 = [−75 ] ;
    420 413 433 410

    On souhaite appliquer la méthode de Faugeras-Toscani pour calculer la matrice de passage M du


    repère R3 au repère R2. Etablir le système d’équation littéral et numérique (sans le résoudre)
    permettant d’estimer les paramètres de la matrice M.

    4. Soit la matrice M suivante :


    520 810 470 470
    M=[ 640 669 632 424]
    0,07 0,25 0,97 1

    Vérifier si cette matrice est applicable pour la méthode de Faugeras-Toscani. Si oui, vérifier au moins
    pour un point appartenant au repère R3 qu’il lui correspond bien le point de même indice dans le
    repère R2.

    M. Abdellaoui 2

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