Mécanique des Milieux Continus

ABOUSSALEH MOHAMED Ing. Ph D

HATERBOUCH MOHAMED Ing. Ph D

1
Mécanique des Milieux Continus

Programme
 Révisions / prérequis
 Notation tensorielle
 Tenseurs des déformations
 Tenseurs des contraintes
 Équations générales de l’élasticité
 Méthodes de résolutions
 Applications: Traction, Flexion, Torsion
2
 Révisions/Prérequis

Elles sont dues Elles sont

à quoi ? définies OU ?
Contraintes: σ
Déformations: ε
?

Elles servent à quoi ? 3

 Charges appliquées
Hypothèse Expérience

Contraintes
Déformations

Matériaux
Comportement Géométrie du Solide
Essais Modélisation
4
 Géométrie

Poutre et poutre courbe

(Arc)
RDM, MMC; MEF

Plaque et coque:
RDM; MMC; MEF

Solide 3D
aucune simplification
MMC, MEF
Matériaux: Comportement

6
Chargement: cas d’une poutre
 Fx =N Mx = Mt 
 
Charges appliquées   Fy =Ty M y = M fy 
 
y
 Fz =Tz M z = M fz 
C
x
σ x 
 
σ
 y
z σ z 
En Fonction de la géometrie de la pièce   
τ xy 
τ 
 yz 
τ xz  7
 Cas de la poutre droite
y

N Mt
N →σ = τ= r
A Io
Ty Q M fy x
Ty → τ = σx = z
I ze Iy
Tz Q M fz
Tz → τ = σx = − y
I ye Iz z

Critère de dimensionnement

SECURITE 8
 Objectifs de la MMC

 MMC étudie les milieux continus

– Milieu Solide
– Milieu Fluide
 MMC calcule:
– déplacement, déformation, contrainte
– taux de déformation, accélération, etc.
 Milieu: élastique, viscoélastique, linéaire, non
linéaire, etc.

9
 Hypothèses

Milieux solides homogènes et

isotropes
Comportements linéaires
élastiques
Faibles déformations
Sollicitations statiques
10
 Notation tensorielle

 Repère du travail
 Scalaire: tenseur d’ordre 0
 Vecteur: tenseur d’ordre 1
 ‘Matrice’: tenseur d’ordre 2, etc.
 Convention d’Einstein
 Indice muet/indice principal
 Ordre d’un tenseur
 Nombre de terme d’un tenseur
 Tenseur de Kronecker
 Tenseur alternateur/Produit des alternateurs
 Autre notation
11
 Notation tensorielle

 Repère du travail
Repère fixe de base (e1 , e2 , e3 )
x3
z

x2
y

x1
x

12
 Scalaire: tenseur d’ordre 0
 Vecteur: tenseur d’ordre 1
 Matrice: tenseur d’ordre 2, etc.

Dans un espace de dimension 3:

V = V1 e1 + V2 e 2 + V3 e 3

V = Vi avec i = 1,2,3 Notation tensorielle

13
 Matrice: T11 T12 T13 
T = T21 T22 T23  = Tij avec i = 1, 2,3 et j = 1, 2,3
T31 T32 T33 

Convention d’Einstein
Si un indice est répété alors il y’a sommation
sur cet indice
b1  a11 a12 a13   x1 
      3

b2  = a21 a22 a23   x2  →b i =  aij x j = aij x j

b  a a a   x  j =1
 3   31 32 33   3  14
 bi = aij x j = x j aij i = 1,2,3 et j = 1,2,3

i: indice principale j: indice muet: indice de sommation

Indice non répété = indice principal Indice répété = indice muet

Ordre d’un tenseur: n = Nombre de ses indices

principaux
Nombre de termes d’un tenseur = 3n

15
 Produit de deux matrices:
C = A.B → C ij = Aik Bkj
C 11 = A11B11 + A12B21 + A13B31
Idem pour les autres termes

Question: Écrivez ABT

 Produit scalaire

u .v = u1v1 + u2 v2 + u3v3 = ui vi
 Question: Écrivez u
16
 Tenseur Identité: delta de KRONECKER δij

δ ij = 1 si i = j
= 0 sinon
 Calculer: δii = ? δijbj = ?
δii = δjj = δ11 + δ22 + δ33 = 1 + 1 + 1 = 3
δijbj = bi
17
 Tenseur d’ordre 3

ai = bijk c jk
Ordre 1 Ordre 3 Ordre 2

 Tenseur alternateur eijk

eijk = +1 si ijk est une permutation paire
= −1 si ijk est une permutation impaire
= 0 sinon
18
 Exemple d’application du tenseur eijk

On pose ai = eijk b j ck
Calculer a1

a1 = e1 jk b j ck = e123b2 c3 + e132b3c2 = b2 c3 − b3c2 = (b ∧ c )1

b ∧ c = eijk b j ck

a = b ∧ c → ai = eijk b j ck est le produit vectoriel

19
 Produit d’alternateurs

eijk eilm = δ jlδ km − δ jmδ kl

 Autres notations
∂ϕ
=ϕ ; dϕ = ϕ dx
∂x
,i ,i i
i

∂u ∂x
=u
i
= gradu ; =x i
=δ
∂x ∂x
i, j i, j ij
j j

divu = u i ,i
; rotu = e u ijk k,j

20
CH1: Cinématique du milieu continu

 Coordonnées Lagrangienne et Eulérienne

 Tenseur gradient Fij et Gij
 Tenseur des dilatations de Cauchy Cij
 Tenseur des déformation de Green-Lagrange Eij
 Relation entre Déformations et Déplacement
 TD

21
 Coordonnées Lagrangienne et
Eulérienne

 Description Lagrangienne et Eulérienne

Q
e3
Qo P
Po

Do Dt

O e2
Po Qo = dX i ; OPo = X i ; OQo = X i + dX i
e1 PQ = dxi ; OP = xi ; OQ = xi + dxi
Xi: coordonnée LAGRANGIENNE
xi: coordonnée EULERIENNE
22
 Exemple milieu plan 2 dimensions
e2
t=0
t

e1

2 2
x y
Àt=0
X 2
Y2
+ 2 =1
Àt
2
+ =1
2
R 2
R a b
23
 Tenseur gradient
 Interprétation Lagrangienne
∂x
dx = dX = F dX
i
Fij = tenseur gradient
∂X
i j ij j
j

 Interprétation Eulérienne

∂X
dX = dx = G dxi
Gij = tenseur gradient
∂x
i j ij j
j
inverse

24
 Bijectivité entre Fij et Gij

 Notation matricielle du tenseur gradient

dx = F dX
i ij j
dX = G dx
i ij j

dx 1   F F F  dX 
11 12 13 1 dX 1  G G G  dx 
11 12 13 1
           
dx 2  =  F F F  dX 
21 22 23 2 dX 2  = G G G  dx 
21 22 23 2

dx   F F F  dX  dX  G G G  dx 

 3   31 
32 33 3  3    
31 32 33 3

{dx} = [F]{dX} {dX} = [G]{dx}

On déduit:

det F ≠ 0 ; det G ≠ 0 et que F = G −1

25
 Tenseur des dilatations de
Cauchy: Cij
Q
e3
Qo P dS = dX i dX i
2
Po
Dt
Do ds = dxi dxi
2

O e2
2
e1
ds = dx idx i = (FijdX j )(FikdX k )
= Fij FikdX jdX k = C jkdX jdX k
Lagrange
T
→C = F F notation matricielle
Cjk est le tenseur des dilatations de Cauchy.
Cjk est symétrique 26
Tenseurs des déformations

 Tenseur de Green-Lagrange: Eij

ds − dS = dx dx − dX dX = F F dX dX − dX (δ dX )
2 2
i i j j ij ik j k j jk k

= F F dX dX − δ dX dX = ( F F − δ ) dX dX
ij ik j k jk j k ij ik jk j k

= (C − δ ) dX dX = 2 E dX dX
jk jk j k jk j k

1 1
E jk = (C jk − δjk ) → E = (C − I )
2 2
Ejk est le tenseur de Green-Lagrange
Ejk est un tenseur symétrique
27
Déformations/Déplacement

P
e3
Qo Q
Po
Dt
Do

e1
O e2
P
→ P
o
ui

Q 
→ Q
o
ui + dui

ui déplacement
28
Interprétation Lagrangienne

OPo = X i OP = xi P0 P = ui
OP = OPo + Po P
xi = X i + ui
dxi = dX i + du i
Fij dX j = δ ij dX j + ui , j dX j
Fij = δ ij + ui , j
29
2E = C − δ
ij ij ij

C = F F = (δ + u )(δ + u )
ij ki kj ki k ,i kj k,j

= δ +u +u +u u
ij i, j j ,i k ,i k,j

1
E = (u + u + u u )
ij i, j j ,i k ,i k,j
2
30
 1
Eij = (ui , j + u j ,i + uk ,i uk , j )
2

 E11 E12 E13 

 
Eij =  E21 E22 E23 
E E32 E33 
 31

E11, E22, E33 sont les déformations normales

E12, E23, E13 sont les déformations tangentielles (cisaillement, distorsion, etc)

31
 1
Eij = (ui , j + u j ,i + uk ,i uk , j )
2

1
E11 = (u1,1 + u1,1 + u1,1u1,1 + u2,1u2,1 + u3,1u3,1 )
2
1  ∂u1 ∂u1  1  ∂u1   ∂u2   ∂u3  
 2 2 2

=  +  +    +  +  
2  ∂X 1 ∂X 1  2  ∂X 1   ∂X 1   ∂X 1 
 

Partie linéaire Partie Non linéaire

32
 Déformations Normales
1
Eij = (ui , j + u j ,i + uk ,i uk , j )
2
∂u1 1  ∂u1   ∂u2   ∂u3  
 2 2 2

E11 = +   +  +  
∂X 1 2  ∂X 1   ∂X 1   ∂X 1  
 

∂u2 1  ∂u1   ∂u2   ∂u3  

 2 2 2

E22 = +   +  +  
∂X 2 2  ∂X 2   ∂X 2   ∂X 2  
 

∂u3 1  ∂u1   ∂u2   ∂u3  

 2 2 2

E33 = +   +  +  
∂X 3 2  ∂X 3   ∂X 3   ∂X 3  
 
33
 Déformations Tangentielles

Eij = ( ui , j + u j ,i + uk ,i uk , j )
1
2

1  ∂u1 ∂u2  1  ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3 

E12 =  + +  + + 
2  ∂X 2 ∂X 1  2  ∂X 1 ∂X 2 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 1 ∂X 2 

1  ∂u1 ∂u3  1  ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3 

E13 =  + +  + + 
2  ∂X 3 ∂X 1  2  ∂X 1 ∂X 3 ∂X 1 ∂X 3 ∂X 1 ∂X 3 

1  ∂u2 ∂u3  1  ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3 

E23 =  + +  + + 
2  ∂X 3 ∂X 2  2  ∂X 2 ∂X 3 ∂X 2 ∂X 3 ∂X 2 ∂X 3 
34
Déformations Linéarisées
Faibles déformations
Eij = (ui , j + u j ,i + uk ,i uk , j ) → ε ij = ( ui , j + u j ,i )
1 1
2 2

∂u1 1  ∂u1 ∂u2 

ε11 = ε12 =  + 
∂X 1 2  ∂X 2 ∂X 1 

∂u2 1  ∂u1 ∂u3 

ε 22 = ε13 =  + 
∂X 2 2  ∂X 3 ∂X 1 

∂u3 1  ∂u2 ∂u3 

ε 33 = ε 23 =  + 
∂X 3 2  ∂X 3 ∂X 2 
35
 Interprétation Géométrique
∂u
u + dy Animation
∂y
C′

v+
∂v
dy
γ2
∂y
B′
y + dy
θ
C
γ1 ∂v
v+ dx
dy A′ ∂x
v
y
A B
u ∂u
u + dx
∂x

dx
x x + dx
36
Calculer:

Déformation normales:
 A′B′ − AB
ε 11 = ε x =
AB

ε = ε = A ′ C ′ − AC
 22 y
AC
Déformation tangentielle:
π
γ 12 = γ xy = − θ = γ 1 + γ 2 = 2ε12 = 2ε xy
2 37
Déformations dans le cas de faibles perturbations:
Eij = (ui , j + u j ,i + uk ,i uk , j ) → ε ij = ( ui , j + u j ,i )
1 1
2 2

 ε11 ε12 ε13   ε x ε xy ε xz 

   
ε ij =  ε 21 ε 22 ε 23  →  ε xy ε y ε yz 
ε ε 33   ε xz ε yz ε z 
 31 ε 32
 γ xy γ xz 
 εx 
 2 2 
 γ xy γ yz 
→ εy 
 2 2 
 γ xz γ yz 
 2 εz 
 2  38
 Propriété du tenseur Eij
Eij est symétrique: Eij = Eji
 Interprétation physique: Traction simple:
dS = dX ; dX = dX = 0
2 2
1 2 3

ds − dS = 2 E dX dX = 2( E dX dX ) = 2 E dS
2 2
ij i j 11 1 1 11
2

ds − dS
RDM → ε = 1
→ ds = (1 + ε ) dS 1
dS
ε 2

E =ε +
11 1
1

2
39
VOIR TD

TD: Série 1

40
 CH2: Notions de Contraintes

 Principe du travail virtuel

 Tenseur des contraintes de Cauchy
 Équations d’équilibre
 Vecteur contrainte
 État de contraintes en un point
 Loi de comportement / Essais statiques
 Contraintes principales
 TD

41
 CH2: Notions de Contraintes

Principe du travail virtuel:

Pour tout corps en équilibre, tout déplacement infinitésimal

virtuel (admissible), le travail des efforts externes sous l’effet
de ce déplacement doit être équilibré par une énergie de
déformation interne

 δW
V
ext
dV =  δW dV
V
def

42
 Tenseur des contraintes de Cauchy σij

Le tenseur σij est défini comme suit:

∂W
σ = def

∂E
ij
ij

Wdef : Energie de déformation par unité de volume (j/m3)

σij: contrainte de Cauchy (N/m2: Pa)
σij = σji donc tenseur symétrique

43
 Equations d’équilibre:

Soit un milieu continu en équilibre sous les actions:

Ti
Fi : force de volume
Ti : force de surface Fi
∂ ui
2
− ρ 2 : force d'inertie -ρ∂2ui/∂t2
∂t

44
Le PTV pour un champs de déplacement virtuel δu
infinitésimal admissible donne:  δ Wdef dV =  δ Wext dV
V V

Energie de
déformation  σ δ E dV =  F δ u dV
V
ij ij
V
i i

+  Tiδ ui dA Travail des

forces extérieures
S

∂ ui 2
−  ρ 2 δ ui dV
V
∂t 45
Hypothèse des faibles perturbations:
(déplacement linéarisé)
E = (u + u )= ε
1
ij i, j j ,i ij
2
L’énergie de déformation s’exprime dans ce cas:

 σ δE dV =  σ δε dV =  σ 2 (δu + δu )dV
1
ij ij ij ij ij i, j j ,i
V V V

46
 Par symétrie du tenseur σij on aboutit à:

 σ 2 (δu + δu )dV =  σ δu dV
1
ij i, j j ,i ij i, j
V V

 Intégration par partie:

σ ij δ ui , j dV =  (σ ijδ ui ), j dV −  σ ij , jδ ui dV
V V V

47
 Théorème de la divergence:

 (σ δ u )
V
ij i ,j dV =  (σ ijδ ui ) n j dA
A

 Expression finale de l’énergie de déformation:

 (σ n ) δ u dA −  (σ
A
ij j i
V
ij , j δ ui ) dV

48
 Principe du travail virtuel donne:

 (σ n ) δ u dA −  (σ
A
ij j i
V
ij , j δ ui ) dV
∂ ui 2
=  Fiδ ui dV +  Tiδ ui dA −  ρ 2 δ ui dV
V A V
∂t

 ∂ ui
2

A (σ ij n j − Ti ) δ ui dA − V  σ ij , j + Fi − ρ ∂t 2  δ ui dV = 0

49
 D’ou on tire:
 ∂ ui
2

A (σ ij n j − Ti ) δ ui dA − V  σ ij , j + Fi − ρ ∂t 2  δ ui dV = 0

Equations d’équilibre:
∂ ui 2
σ ij , j + Fi = ρ 2
∂t
Conditions aux limites:
σ ij n j = Ti
50
Equations d’équilibre dans le repère R(O,x,y,z)

∂ 2 ui
σ ij , j + Fi = ρ 2
∂t
∂σ x ∂τ xy
∂τ xz ∂ ux 2
+ + + Fx = ρ 2
∂x ∂y ∂z ∂t
∂τ xy ∂σ y ∂τ yz ∂ uy
2

+ + + Fy = ρ
∂x ∂y ∂z ∂t 2

∂τ xz ∂τ yz
∂σ z ∂ uz 2
+ + + Fz = ρ 2
∂x ∂y ∂z ∂t
51
 Conditions aux limites

σ ij n j = Ti
T1 = σ 11n1 + σ 12 n2 + σ 13 n3
T2 = σ 12 n1 + σ 22 n2 + σ 23 n3
T3 = σ 13 n1 + σ 23 n2 + σ 33 n3

52
Interprétation du tenseur de
contrainte de Cauchy

Moment Fext
Fext

Fext
Fext Fixation
Fixation
 Transmission des efforts
dans la structure ?

A
dA

dF
T (M , n) = 2
unité: N/m : Pa, MPa, etc
dA 54
VECTEUR CONTRAINTE: T ( M , n )

A
dA

dA

T ( M , − n ) = −T ( M , n )
55
VECTEUR CONTRAINTE: T ( M , n )

A
dA

Composante
NORMALE

Composante
Vecteur CONTRAINTE TANGENTIELLE

TdA

dF
T (M , n) = → (σ ,τ )( n ,t ) → (T1 , T2 , T3 )( e ,e ,e )
dA 1 2 3
56
 Représentation des
contraintes en un point

T3 ( M , n )

T2 ( M , n )

T1 ( M , n )

σij: indice i défini la normale à la facette

indice j défini l’axe d’action de la contrainte
 Représentation des
contraintes en un point
T3 ( M , n ) T2 ( M , n )

T1 ( M , n )

T1  σ11 σ12 σ13  σxx σxy σxz 

     
T2  → σ21 σ22 σ23  → σ yx σ yy σ yz 
T  σ σ σ   
 3   31 32 33  σzx σzy σzz 
PROPRIETES DU VECTEUR
CONTRAINTE: T ( M , n )

Ti(M,n)

n: normale à la facette et t tangente à la facette au point M

59
 Représentation des
contraintes en un point
σ33
x3

dx1 σ31 σ32 σ11 σ12 σ13 

σ23 σ σ22 σ23 
σ13
σ12 σ22  21
σ21
dx3 σ31 σ32 σ33 
x2
σ11
x1 dx2 σxx σxy σxz 
σx τ xy τ xz   
 
τ yx σ y τ yz  σ yx σ yy σ yz 
τ τ σ  σ σzy σzz  
 zx zy z   zx
 Tenseur des contraintes en un
point M
σ33
3 σ11 σ12 σ13
σ32
dx1 σ31 σ (M ) = σ21 σ22 σ23 σij =σji
σ23
σ13 σ31 σ32 σ33
σ22
dx3 σ12 σ21
σ11 2
1
dx2

σij i: direction de la normale à la surface

j: direction de la contrainte
61
Equation d’équilibre par le PFD: Projection des Forces
sur l’axe x1 x2
∂σ12
σ12 + dx2
∂x2

F1 γ1 dx2

σ 11 ∂σ 11
σ13 σ 11 + dx1
∂x1
∂σ13
σ13 + dx3
∂x3 x1
σ12 dx3
x3 dx1

ργ 1dx1dx2 dx3 = F1dx1dx2 dx3

 ∂σ 11   ∂σ 12 
+  σ 11 + dx1 − σ 11  dx2 dx3 +  σ 12 + dx2 − σ 12  dx1dx3
 ∂x1   ∂x2 
 ∂σ 13 
+  σ 13 + dx3 − σ 13  dx1dx2
 ∂x3  ∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 13 ∂ 2u1
∂ 2u1 + + + F1 = ρ 2
Avec γ 1 = 2 accélération suivant l'axe x1 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂t
∂t
Projection sur l’axe des x
y dx

z
63
∂σ xx ∂τ xy ∂τ xz ∂ ux
2
+ + + Fx = ρ 2
∂x ∂y ∂z ∂t
⇕
∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 13 ∂ u1
2
+ + + F1 = ρ 2
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂t

64
 Signe des contraintes

Facette Négative Facette Positive

n n

σ positive σ positive

σ négative σ négative

Facette Sens σij Facette Sens σij

+ + + + - -
- - + - + -
Symétrie du tenseur des
contraintes
σz
z

τzy
dx τzx
τyz
τyz τxz
τxy σy
dz τyx
y
σx τzy
τzx
x dy
Symétrie du tenseur des
contraintes
z

dx τzy

τyz τyz
dz
y
τzy

x dy
 Symétrie du tenseur des
contraintes
z

dx τzy  Moment / x = 0 
τ yz dxdzdy − τ zy dxdzdy = 0 
τyz τyz τ yz = τ zy  σ ij = σ ji
dz
y
τzy

x dy
 Principe de réciprocité des
contraintes

σij = σji σij = σji

Sur deux facettes perpendiculaire et adjacentes,

les contraintes de cisaillement sont identique
69
 Loi de Comportement
Animation

TRACTION SIMPLE
σ11 σ11
σ11 Module de Young: E = ε
11

Acier E = 200 GPa

ε33
ε11 ε11 Plastiques E = 1 GPa
ε22
ε22 ε33

1
ε11 ε11

ε22 ε33
Coefficient de Poisson ν = - ε = - ε
11 11
2
Liège ν=0 ν
3 Métaux… ν = 0.25 - 0.33 ε 22 = ε 33 = − σ 11
Caoutchouc ν = 0.5 E
70
 Essai dans les autres direction 2 et 3
 Principe de superposition (car linéaire)

ε11 = (σ 11 −ν (σ 22 + σ 33 ) )
1
E
ε 22 = (σ 22 −ν (σ 11 + σ 33 ) )
1
E
ε 33 = (σ 33 −ν (σ 11 + σ 22 ) )
1
E
71
 Module de Coulomb: G
animation

τ
τ21
X2 γ 1 τ=τ12 = τ21
γ12 = γ1+γ2
τ12
γ2 γ
X1
τ
Module de Coulomb G = γ [Pa] Attention γ = 2ε12

1
Cisaillement dans le plan 12: γ =
τ 12 = 2ε 12
G
1
Cisaillement dans le plan 13: γ = τ 13 = 2ε 13
G
1
Cisaillement dans le plan 23: γ = τ 23 = 2ε 23
G
Pas d’interactions entre les cisaillements 72
 Loi de HOOKE généralisée
1
ε11 = σ 11 −ν (σ 22 + σ 33 ) 
E
1
ε 22 = σ 22 −ν (σ 11 + σ 33 ) 
E
1
ε 33 = σ 33 −ν (σ 11 + σ 22 ) 
E
1 1 1
γ 12 = 2ε12 = τ 12 ; γ 13 = 2ε13 = τ 13 ; γ 23 = 2ε 23 = τ 23
G G G
E 1+υ 1+υ 1+υ
avec G=
2(1+ν )
→ ε12 = τ 12 ; ε13 = τ 13 ; ε 23 = τ 23
E E E
1
NOTATION TENSORIELLE: ε ij = (1 + ν ) σ ij −νσ llδ ij 
E 73
Loi de HOOKE dans le sens inverse

 ν 
σ ij = 2G  ε ij + ε kk δ ij 
 1 − 2ν 
En introduisant les coefficients de LAME
νE 2ν G
µ =G ; λ= =
(1 − 2ν )(1 +ν ) (1 − 2ν )

σ ij = 2µε ij + λε llδ ij
74
 Matrice de Souplesse: Inverse de la matrice
de Rigidité pour un matériau isotrope

 1 ν ν 
 − − 0 0 0 
E E E
 
− ν 1 ν 
ε1  − 0 0 0 σ 1 
 E E E 
ε    σ 
 2  − ν ν 1   2 
 ε 3  − 0 0 0  σ 3 
 E E E 
  =    
 γ 13 = 2 ε 13   0 0 0
1
0 0  τ 13 
 γ 23 = 2 ε 23   G  τ 23 
   1   
 γ 1 2 = 2 ε 1 2   0 0 0 0 0   τ 1 2 
 G 
 1 
 0 0 0 0 0 
G
 Matrice de Rigidité pour un
matériau isotrope
1 − ν ν ν 0 0 0 
 

σx   ν 1−ν ν 0 0 0 εx 


 
   


σy   ν ν 1− ν 0 0 0  
ε 

    y 

 
   

σ
 z = E 0 1 − 2ν  εz 
   0 0 0 0  



τxy 

(1 + υ )(1 − 2υ ) 

2 2 ε
  xy

= γ 
xy 

τ  1 − 2ν 2 ε = γ 

 
xz  0 0 0 0 0  xz xz 

   2  

τ    2 ε = γ 
 yz  0 0 0 0 0
1 − 2ν  
 yz yz 

 2 

[H]
76
 CONTRAINTES PRINCIPALES

Le tenseur σij est symétrique, donc on peut le

diagonaliser:
σ σ σ  σ 0 0 
11 12 13 I

σ σ σ  → 0 σ 0 
 12
 
22 23
 II

σ σ σ  0 0 σ 
13 23 33 III

σI, σII, σIII: sont des Contraintes Principales

associées à des Facettes Principales /
Directions Principales
77
 Valeurs et vecteur propre:

det [ A − λ I ] = 0
[ A − λi I ]{U i } = 0
σ − λ σ
11 12
σ13 
det σ σ −λ σ =0

12 22 23

σ
13
σ
23
σ −λ
33


Les λ sont les valeurs propres

{U i } = vecteur propre associé à λi
78
 REPERE PRINCIPAL: (I,II,III)
III
II
τ
Ti(M,n)
M

Dans le repère PRINCIPAL

σn I

Normale ni: (nI, nII, nIII) (n1, n2, n3)

Vecteur contrainte Ti: (TI, TII, TIII) (T1, T2, T3)
Tenseur des contraintes σij: (σI, σII, σIII)
79
 Conditions aux limites sur la surface
σ ij n j = Ti
 σ I n1 = T1 ; σ II n2 = T2 ; σ III n3 = T3

 Contraintes normale et tangentielle

σ n = Ti .ni = σ n + σ II n + σ III n
2
I 1
2
2
2
3

τ = Ti .ti = T − σ2 2
n

80
 Le vecteur normal ni est unitaire donc:

n + n + n =1
1
2 2
2
2
3

 La valeur de la contrainte σn est donnée par:

σ n = Ti .ni = σ n + σ II n + σ III n
2
I 1
2
2
2
3

 La valeur de la contrainte τ est donnée par:

τ 2 = T 2 − σ n2 = σ I2 n12 + σ II2 n22 + σ III2 n32 − σ n2

81
 2 2 2
A résoudre pour n , n , n 1 2 3

n + n + n =1
2
1
2
2
2
3

σ n = σ n + σ II n + σ III n
2
I 1
2
2
2
3

τ = σ n +σ n +σ n −σ
2 2 2
I 1
2
II
τ 2 = σ 2I n12 + σ II2 n22 + σ III2 n23 − σ n2
2
2
2
III
2
3
2
n

82
 On trouve la normale en fonction des contraintes:

τ + (σ − σ )(σ − σ )
2

n =
2 n II n III
1
(σ − σ )(σ − σ )
I II I III

τ + (σ − σ )(σ − σ )
2

n =
2 n I n III
2
(σ − σ )(σ − σ )
II I II III

τ + (σ − σ )(σ − σ )
2

n =
2 n I n II
3
(σ − σ )(σ − σ )
III I III II
83
 TRICERCLE DE MOHR

 Supposons que les contraintes principales sont

ordonnées comme suit:
σ ≥σ ≥σ
I II III

 Or

n ≥0 ; n ≥0 ; n ≥0
1
2 2
2
2
3

84
τ + (σ − σ )(σ − σ ) ≥ 0
2
n II n III

τ + (σ − σ )(σ − σ ) ≤ 0
2
n I n III

τ + (σ − σ )(σ − σ ) ≥ 0
2
n I n II

Avec (a-b)(a-c) = (a-(b+c)/2)2-((b-c)/2)2

85
Equations du Tricercle de Mohr

 On déduit:
σ II + σ III   σ II − σ III 
2 2

n ≥ 0  σ n −
2
1  +τ ≥ 
2

 2   2 
σ I + σ III   σ I − σ III 
2 2

n ≥ 0  σ n −
2
2  +τ ≤ 
2

 2   2 
σ I + σ II   σ I − σ II 
2 2

n ≥ 0  σ n −
2
3  +τ ≥ 
2

 2   2 
86
 TRICERCLE DE MOHR

τ  σ +σ  σ −σ 
2 2

σ −  +τ ≤  
I III 2 I III

σ +σ  σ −σ   2   2 
2 2 n

σ −  +τ ≥  
II III 2 II III

   
n
2 2

σIII σII σI σn

σ I + σ II   σ I − σ II 
2 2

σ
 n −  + τ 2
≥  
 2   2 

Quel que soit l’orientation de la normale

l’état de contrainte au point M est toujours
dans la partie hachurée des trois cercles 87
Description du cercle principal:(n2 = 0)

σ I + σ III   σ I − σ III 
2 2

n2 = 0   σ n −  +τ = 
2

 2   2 
t T(M,n)
n(n1, n3) t(t1, t3)
III
n n1 = cos(θ) t1 = -sin(θ)
θ θ = (I, n) n3 = sin(θ) t3 = cos(θ)
I

T(T1,T2, T3)
T1 = σ I cos (θ )
σ n =T
ij j i
T2 = 0
T3 = σ III sin (θ )
88
σ n = Ti .ni = σ I cos (θ ) + σ III sin (θ )
2 2

τ = Ti .ti = (σ III − σ I ) cos (θ ) sin (θ )

σ I + σ III σ I − σ III
σn = + cos ( 2θ )
2 2
σ I − σ III
τ =− sin ( 2θ )
2

89
 σ I + σ III σ I − σ III σ I + σ III σ I − σ III
σn = + cos ( 2θ ) = + cos ( −2θ )
2 2 2 2
σ I − σ III σ I − σ III
τ =− sin ( 2θ ) = sin ( −2θ )
2 2

III τ
T
R = (σI – σIII)/2
n
θ
I
σIII σn σI
σn
2θ

τ
T

(σI+σIII)/2
90
 Grand cercle de MOHR

 σ + σ  σ −σ 
2 2

σ −  2  + τ =  2 
I III 2 I III
n
 
τ
III R = (σI – σIII)/2
T
n
θ
σIII σn σI
I
σn
2θ

τ
T

(σI+σIII)/2
91
 Conséquences du cercle de MOHR
τ
y T x R = (σI – σIII)/2
τxy
n
θ
σIII σx σI
I
σy σn
2θ

−τxy
T
σ +σ σ −σ 
2

σ =
I , III
±   +τ
x y x y 2
xy
(σI+σII)/2
2  2   2τ 
σ −σ 1
τ = θ = arctg  xy


σ −σ
I III p
max
2 2 x y  92
 Expressions des contraintes principales:

σ +σ σ −σ 
2

σ I , III
= x y
±   +τ
x y 2
xy
2  2 
 Expression du cisaillement maximal
σ −σ
τ max
= I III

2
 Directions principales

1  2τ 
θ = arctg  xy


σ −σ
p
2 x y  93
 Remarque Importante

Les résultats semblables peuvent

être obtenus de la même façon
pour les déformations

94
VOIR TD
Série 2

95