Robot Grafcet
Robot Grafcet
Robot Grafcet
Le Robot est un automatisme inspiré d’une application industrielle réelle, comportant des capteurs et
des actionneurs; la commande peut être assurée, selon le choix de l’utilisateur, soit par un ordinateur soit par
automate programmable soit par un microcontrôleur.
Entrées Description
SQA Présence pièce à l'emplacement A
SQB Présence pièce à l'emplacement B
SQ1 Base à l'emplacement A
SQ2 Base à l'emplacement B
SQ3 Bras à la position haute
SQ4 Bras à la position basse
SQ5 Bras en position avant
SQ6 Bras en position arrière
SQ7 Pince en position 0°
SQ8 Pince en position 180°
SQ9 Pince fermée
SQ10 Pince ouverte
SB1 Bouton Marche
SB2 Bouton Arrêt
Sorties Description
Cycle de fonctionnement
Table d’affectation
SQA SQB SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SQ6 SQ7 SQ8 SQ9 SQ10 SB1 SB2
Les entrées
1YV1 1YV2 2YV1 2YV2 YV3 YV4 YV5 HL1
Les sorties
Remarque :
L’initialisation : Au début de chaque programme on écrit les 4 lignes suivantes :
AM128
SLM1 si M1 est l’étape initiale
AM128
RLM128
Mini guide de logiciel
Mettre le micro-ordinateur sous tension
Sous l’invite du dos C:\ taper AKL Divers Archives Edit Test Oline Impression Set Up
Le menu suivant s’affiche sur l’écran:
Appuyer sur Esc puis sélectionner le menu Test puis la commande Temps réel -Simulation.
Taper M pour faire apparaître les mémoires.
Taper E pour faire apparaître les entrées.
Pour activer le programme appuyer sur le bouton Chift droite .
Pour désactiver le programme appuyer sur le bouton Chift gauche.
Taper les numéros des réceptivités des transitions .Si la mémoire précédente se désactive et la mémoire suivante
s’active, effacer les réceptivités affichées, en tapant leurs numéros de nouveau ,et refaire la même chose avec les
réceptivités suivantes.
Si le programme n’évolue pas d’une étape à l’étape suivante, revenir au menu Edit puis la commande Instructions LI et
corriger l’erreur.
Pour implanter le programme
Sélectionner le menu Oline puis la commande Envoyer vers API(L’API doit être alimenté et relié à l’unité centrale du
micro-ordinateur).puis
Répondre par oui aux différentes questions posés par le logiciel.
Raccordement de l’automate