Ce document traite de la régulation numérique et des correcteurs PID numériques. Il présente les principes de base de la régulation des systèmes linéaires continus et discrets, ainsi que différentes méthodes de réglage des paramètres d'un correcteur PID.
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Ce document traite de la régulation numérique et des correcteurs PID numériques. Il présente les principes de base de la régulation des systèmes linéaires continus et discrets, ainsi que différentes méthodes de réglage des paramètres d'un correcteur PID.
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Régulation-Asservissement
Numérique Dr Pousga E. J.-C. Kaboré
4. Correction et Correcteurs PID
Objectif du module • Objectif global – Synthétiser la correction d’un système linéaire discret • Objectifs spécifiques – Analyser les performance d’un système linéaire discret – Synthétiser et implémenter un correcteur PID numérique – Maintenir un correcteur PID numérique Plan du module I. Rappel de la correction des systèmes linéaires continus – Principe de la compensation – Régulateur PID – Différents types de réglage – Autres configurations II. Numérisation de la correction – Numérisation du correcteur – Mise en œuvre d’une correction I. Rappel de la correction des systèmes linéaires continus • L’idée derrière la compensation: – permettre la correction des performances du système par retour d’information sur les sorties mesurées
– comparer la mesure à une consigne
– corriger par une loi de commande (correcteur) – Appliquer cette commande à un actionneur Correcteur PID • En 1982 ASEA Novatune (appartient aujourd’hui à ABB) prédit que le PID serait bientôt dépassé • EN 1989, on prédit sa disparition avec l’avènement de la commande à modèle prédictif • EN 1993, dans une usine de fabrication de papier, on rencontre en moyenne – 3000 à 5000 boucles de régulation – 97% sont des boucles Proportionnel Intégral, Seul 3% sont des PID ou commande adaptative – Si l’on considère le cout d’une boucle à 25000 USD, on a 4000*25000 USD= 100 Millions de USD d’investissement • 50% fonctionnent bien; 25% ont des problèmes et 25% ne fonctionnement pas. Correcteur PID • En 2002, on compte en moyenne dans une raffinerie de pétrole, une usine de fabrication de papier ou une usine chimique, 11000 contrôleurs dont 98% de PID. • Dans la production d’électricité, des applications dans les groupes électrogènes, les transformateurs, le solaire PV et thermodynamique etc. • 95% des contrôleurs sont des PID. • Après +90 ans, le PID est toujours le plus utilisé malgré l’invention d’autres méthodes. Correction des systèmes linéaires discrets • Cahier des charges – Stabilité: stabiliser le système. Éviter les oscillations (dépassement balistique) – Rapidité: spécifier le temps de réponse – Précision: spécifier la précision requise – Le rejet de perturbation: – La robustesse • Ces performances sont les mêmes que dans le cas continu. – Spécificité de la numérisation Synthèse des correcteurs des systèmes linéaires – Synthèse de correcteurs (cahier des charges, performances + et synthèse) - y yc C(p) u H(p)
On désire avoir une correspondance
entre les deux en BF BO
Le correcteur PID est le correcteur le plus utilisé dans l’industrie (plus de 90%) Correcteur PID Perturbations + ( ) + u(t) + Yc C(p) H(p) -
( ) ∎ u(t)
Vers actionneur ou ∎ pré-actionneur Réglage PID • Signification des trois composantes du PID Présent Passé Futur
L’intégrale: surface sous la courbe de l’erreur, fait la somme des erreurs
passées Dérivée: pente de la courbe au point t, indique ce que va être le futur (Trending) Proportionnelle: valeur de l’erreur à l’instant t, donne la valeur présente de l’erreur
Il s’agit de prendre en compte les valeurs présente, passée et future de
l’erreur Effets des composantes du PID Réglage PID • Pour cela, plusieurs méthodes de réglages correcteurs sont proposés • Correcteur P-I-D, – Réglage des paramètres Kp, Ti et Td • Ziegler et Nichols • Astroem et Hagglund (autotunning) • Lambda tunning • C’est le correcteur le plus utilisé – Quel est le problème: Choisir Kp, Ti et Td? Ca parait pourtant simple. • Correcteur à avance ou retard de phase Régulateurs PID • Ziegler-Nichols: boucle fermée (méthode fréquentielle)
Kp Ti Td Correcteur P 0,5 Klim Correcteur PI 0,45 Klim 0, 8Tlim 0 Correcteur PID 0,6 Klim 0,5Tlim 0, 125Tlim
Kp Ti Td Correcteur P 1/a ---- ----- Correcteur PI 0,9/a 3/L Correcteur PID 1,2/a 2L L/2
• Boucle ouverte Réglage PID • Principales reproches à Ziegler Nichols: – Pas de critères de performances sur la boucle fermée – Dépassement balistique important – Mise en œuvre pas toujours possible: • faire osciller la variable de sortie peut représenter des risques de stabilité • Les essais peuvent représenter des pertes de matières donc financières
• Besoin d’automatiser la procédure de réglage:
– Autotune ou auto réglage – D’où le travail de Astroem et Hagglund (Lund university, Suède) • Autres possibilités: – Par calcul mais fastidieux pour des travailleurs – Des méthodes de réglages plus simples • D’autres problèmes peuvent survenir: la saturation des actionneurs Réglage PID Correction des systèmes linéaires invariants u
Umax
Umin
Bp: Bande proportionnelle
Correction des systèmes linéaires • Correcteur PID invariants – Déterminer les paramètres du PID : Kp, Ti et Td pour un modèle donné. – Trois paramètres, mais beaucoup de méthodes – Ziegler Nichols (1942) pour trouver facilement les paramètres; – Détermination par calcul – Autres méthodes: • Méthode autotuning: Astroem et Hagglund • Méthode de Cohen Coon • Régulateur à logique floue – Lambda tuning Réglages de PID • Entrée Relay u u h+u0 idéal En réalité
h-u0 Pour prendre en compte les bruits de mesures, on permet une marge de détection Synthèse des PID • La méthode Relay ON/OFF Consig u ne système PID
h Synthèse des PID y a t Tosc
Retard Synthèse des PID • A partir des paramètres obtenus on peut appliquer Ziegler Nichols ou des variantes qui suivent: Méthode Kp Ti Td Ziegler Nichols Ku/1,7 Tosc/2 Tosc/8 Un petit dépassement Ku/3 Tosc/2 Tosc/8
Pas de dépassement Ku/5 Tosc/2 Tosc/8
Tyreus Luybens PID Ku/2,2 2,2*Tosc Tosc/6,3
Tyreux Luybens PI Ku/3,2 2,2*Tosc Réglage PID • Méthode de Chien, Hrones, et Reswick (CHR) – Principal objectif: rejet de perturbation sur l’entrée, pas de dépassement balistique – On utilise les paramètres a et L de Ziegler Nichols Dépassement Pas de dépassement Dépassement de 20% Paramètres PID Kp Ti Td Kp Ti Td P 0 0
PI 0 0
PID Réglage PID • Méthode de Chien, Hrones, et Reswick (CHR) – Principal objectif: respect de la consigne et pas de dépassement balistique – On utilise les paramètres a et L et T de Ziegler Nichols Dépassement Pas de dépassement Dépassement de 20% Paramètres PID Kp Ti Td Kp Ti Td P 0 0
PI 0 0
PID Synthèse des PID
Paramètres correcteurs Kp Ti Td P 0
PI 0
PD
PID II. Numérisation de la correction Uk Yk BOZ Système
Uk Yk Système discret H(z)
La compensation est ici numérique : il s’agit d’un algorithme pour
calculer l’action de la commande uk Numérisation de la correction
Yck k uk Yk C(z) Système, H(z) Numérisation de la correction • Ce schéma devient un algorithme exécuté par un microcontrôleur ou un régulateur ou encore un automate. Uk Yk Système discret H(z)
- Yck k C(z) + Numérisation de la correction La correction La correction Le correcteur PID • Lors d’un changement de consigne, l’action dérivé est amplifiée. Il faut donc filtrer les bruits de mesures en entrée. Réglages de Takahashi pour un régulateur PID numérique filtré. • On utilise des correcteurs de la forme: −1 • = − −1
• Et = pour un correcteur P • Comme pour la méthode de Ziegler-Nichols, il faut alors soumettre le système à l'un des deux essais : – un essai indiciel qui donne les valeurs de τ et a, – un essai en boucle fermée avec un gain K : on augmente K jusqu‘à Kosc valeur du gain pour laquelle – on obtient une oscillation entretenue de période Tosc. Réglages de Takahashi pour un régulateur PID numérique filtré. Réglage PID numérisé • Sous Matlab, il existe des fonctions spécifiques pour numériser: – La fonction PID permet d’avoir la version numérisée – La fonction feedback permet d’implémenter la commande. – On peut aussi utiliser c2d pour avoir la version numérique. La réalisation de la commande numérisée Exemple de programme Le prédicteur de smith • Dans le cas de systèmes très retardés, ce qui arrive souvent dans les applications industrielles, les méthodes précédentes de PID conduisent à un système plus lent en boucle fermée qu'en boucle ouverte si le retard pur dépasse la moitié de la constante de temps dominante. • Dans ce cas le système se met sous la forme
• k est le nombre de pas retard.
• On a donc besoin d’un correcteur C1(z) pour le système non retardé Prédicteur de Smith • On a alors la configuration suivante:
• Le correcteur associé au système initial est
fonction des paramètres précédents Prédicteur de smith • Le schéma équivalent est: Maintenance et ajustement automatique des paramètres de PID
• A cause des changements qui peuvent
subvenir dans le process, il est recommandé de mettre en place un système d’ajustement et de maintenance des paramètres de PID. • Cela est aussi justifié par la multitude de boucles PID dans une usine. Bibliographie • Jutard A. et Betemps, INSA lyon, cours de régulation numérique, 1998. • Gonzalo Cabodevila, automatique linéaire échantillonnée, [email protected] • PID in the third millenium, Lessons learned and new approaches, Ramon Villanova, Antonio visioli, Springer 2012 • The control handbook • Pierre Agati, Electricité, électronique de commande et de puissance, électrotechnique, Aide mémoire, Dunod • Pierre de Larminat. Automatique appliquée. Germes Lavoisier. 2007.
