Chapitre 2 Analyse Vectorielle

Chapitre 2 : Analyse vectorielle et systèmes de Coordonnées MI
Chapitre II : Analyse vectorielle et systèmes de coordonnées
1ère partie : Analyse vectorielle
1 . Introduction
En physique, on utilise deux types de grandeurs : les grandeurs scalaires et les

grandeurs vectorielles
-Grandeur scalaire : définie par un nombre (un scalaire) et une unité appropriée
comme : masse, longueur…
-Grandeur vectorielle : c’est une quantité définie par un scalaire, une unité et
une direction comme : la vitesse 𝑣⃗, le poids 𝑝⃗…
2. Définition d’un vecteur :
Un vecteur est un segment de droite orienté qui a les caractères suivants :
-Origine :‫ مبدأ‬présente le point d’application « A» B

-Support : ‫ حامل‬la droite qui porte le vecteur (Δ) A (Δ)
-Direction :‫ اتجاه‬c’est le sens du vecteur (de A vers B)

-Le module : ‫ طويلة‬donne la valeur algébrique du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 notée
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = |𝐴𝐵
‖𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | = 𝐴𝐵
3.Propriétés
Vecteur libre : l’origine n’est pas fixe
Vecteur glissant: le support est fixe par contre l’origine n’est pas fixe
Vecteur lié : l’origine est fixe
Deux vecteurs liés ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 et 𝐶𝐷⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗d’origines différents sont :
Egaux : s’ils ont la même direction, le même support ou des supports parallèles et le
même module B D D
A B C
A C
Nadia Bachir (Dahmani) 1
Opposé : s’ils le même support ou des supports parallèles, le même module mais le
sens (la direction) est opposés
B
C D C
B
A A
D
4.Vecteur unitaire :
Un vecteur est dit unitaire si son module est égal à 1

⃗⃗
𝑉
On écrit : |𝑢 ⃗⃗ = |𝑉
⃗⃗|=1 et 𝑉 ⃗⃗ | 𝑢
⃗⃗
𝑢
⃗⃗
5. Mesure algébrique :
Soit un axe (Δ) portant les points O et A. O est l’origine l’abscisse du point A est la
mesure algébrique du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 O (Δ)
A
6.Opérations élémentaires sur les vecteurs :
6.1. Addition vectorielle
La somme de deux vecteurs 𝑢

⃗⃗et 𝑣⃗ est w
⃗⃗⃗ obtenue en utilisant le parallélogramme
𝑢
⃗⃗ 𝑤
⃗⃗⃗
Pour plusieurs vecteurs 𝐴⃗ + 𝐵

⃗⃗ + 𝐶⃗ + 𝐷
⃗⃗ = 𝑅⃗⃗
𝑣⃗
𝑅⃗⃗
⃗⃗
𝐷
𝐴⃗
𝐶⃗
⃗⃗
𝐵
Propriétés
𝐴⃗ + 𝐵
⃗⃗=𝐵
⃗⃗ + 𝐴⃗ , (𝐴⃗ + 𝐵
⃗⃗) + 𝐶⃗ = 𝐴⃗ + (𝐵
⃗⃗ + 𝐶⃗), 𝐴⃗ − 𝐵
⃗⃗=𝐴⃗ + (−𝐵
⃗⃗)

Règle de Charles
Soit les trois points A, B et C ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶
6 .2 . Produit d’un vecteur par un scalaire :‫الجداء السلمي لشعاعين‬
Le produit d’un vecteur 𝑣⃗ par un scalaire α est le vecteur 𝑣⃗ , ce vecteur a le même

support que 𝑣⃗ . Les deus vecteurs (𝑣⃗ 𝑒𝑡 𝛼𝑣⃗) ont le même sens si α≥0 et ils sont des
supports opposés si α≤0 .
⌈𝛼𝑣⃗⌉ = |𝛼||𝑣⃗| , 𝛼(𝑢

⃗⃗ + 𝑣⃗ ) = 𝛼𝑢
⃗⃗ + 𝛼𝑣⃗ et (𝛼 + 𝛽 )𝑢
⃗⃗ = 𝛼𝑢
⃗⃗ + 𝛽𝑢
⃗⃗
7. Système de coordonnées cartésiennes tridimensionnelles :
Ce système est utilisé pour repérer un point dans l’espace. Il est composé de trois axes
(Ox) ; (Oy) et (Oz) munis des vecteurs unitaires 𝑖⃗, 𝑗⃗ 𝑒𝑡 𝑘⃗⃗
Soit x, y t z les projections du point M sur les axes Ox, Oy et Oz avec le point m est la
projection du point M sir le plan (Oxy) z
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀 z
M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚𝑥 = 𝑥𝑖⃗ 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚𝑥 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚𝑦 avec { 𝑚𝑀 = 𝑧𝑘⃗⃗
𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚𝑦 = 𝑦𝑗⃗ O
y y
𝑖⃗
x
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑂𝑀 = x𝑖⃗ + y𝑗⃗ + zk
x m
Donc x, y et z sont les coordonnées cartésiennes du point M
7 .1 Somme :
⃗⃗ , 𝐴⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗ 𝑒𝑡 𝐵

Soit deux vecteurs 𝐴⃗𝑒𝑡 𝐵 ⃗⃗ = 𝑥 ′ 𝑖⃗ + 𝑦′𝑗⃗ + 𝑧′𝑘⃗⃗
𝑥 𝑥′
𝐴⃗ (𝑦𝑧) 𝑒𝑡 𝐵 ⃗⃗ = (𝑥 + 𝑥′)𝑖⃗ + (𝑦 + 𝑦′)𝑗⃗ + (𝑧 + 𝑧′)𝑘⃗⃗
⃗⃗ (𝑦′) donc 𝐴⃗ + 𝐵
𝑧′
𝑥
7.2 Produit : 𝑛𝐴⃗ = 𝑛 (𝑦𝑧) = 𝑛𝑥 𝑖⃗ + 𝑛𝑦𝑗⃗ + 𝑛𝑧𝑘⃗⃗

7.3 Produit scalaire de deux vecteurs :‫الجداء السلمي لشعاعين‬
Soit deux vecteurs 𝐴⃗𝑒𝑡 𝐵

⃗⃗ faisant entre eux un angle θ, le produit scalaire 𝐴⃗. 𝐵
⃗⃗ = 𝑚
avec mest un scalaire tel que 𝐴⃗. 𝐵

⃗⃗ = |𝐴⃗|. |𝐵
⃗⃗| cos(𝐴⃗𝐵
⃗⃗) avec (𝐴⃗, 𝐵
⃗⃗) = 𝜃
Le produit scalaire est commutatif 𝐴⃗. 𝐵

⃗⃗ = 𝐵
⃗⃗. 𝐴⃗
𝐴⃗. 𝐴⃗ = 𝐴⃗2 = 𝐴2
(𝐴⃗ + 𝐵
⃗⃗). (𝐶⃗ + 𝐷
⃗⃗) = 𝐴⃗. 𝐶⃗ + 𝐴⃗. 𝐷
⃗⃗ + 𝐵
⃗⃗. 𝐶⃗ + 𝐵
⃗⃗. 𝐷
⃗⃗
𝑥 𝑥′
Si 𝐴⃗ (𝑦𝑧) 𝑒𝑡 𝐵
⃗⃗ (𝑦′) alors 𝐴⃗. 𝐵
𝑧′
⃗⃗ = 𝑥. 𝑥 ′ + 𝑦. 𝑦 ′ + 𝑧. 𝑧′
7.4 Produit vectoriel de deux vecteurs :‫الجداء الشعاعي لشعاعين‬
Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝐴⃗𝑒𝑡 𝐵

⃗⃗est un vecteur 𝐶⃗ et s’écrit : 𝐶⃗ = 𝐴⃗ Λ 𝐵
⃗⃗
7.4.1 Les caractéristiques du vecteur ⃗𝑪⃗ :
Le support : 𝐶⃗ est perpondiculaire au plan formé par les deux vecteurs 𝐴⃗𝑒𝑡 𝐵
⃗⃗
Le sens : les trois vecteurs 𝐴⃗, 𝐵

⃗⃗ 𝑒𝑡 𝐶⃗ forment une triède directe
Le sens est donné par la règle des trois doigts de la main droite.
Le module : |𝐶⃗| = |𝐴⃗|. |𝐵

⃗⃗|𝑠𝑖𝑛(𝐴⃗, 𝐵
⃗⃗)
Le module du produit vectoriel correspond à l’air (la surface) du parallélogramme

(‫ )متوازي االضالع‬formé par les deux vecteurs 𝐴⃗𝑒𝑡 𝐵
⃗⃗

Le produit vectoriel n’est pas commutatif (Anticommutatif)
𝐴⃗Λ 𝐵
⃗⃗ = −𝐵
⃗⃗ Λ ⃗⃗⃗⃗
𝐴 car 𝑠𝑖𝑛(𝐴⃗, 𝐵
⃗⃗) = −𝑠𝑖𝑛(𝐵
⃗⃗, 𝐴⃗)
𝐶⃗
⃗⃗
𝐵
⃗⃗
𝐵
𝐴⃗
𝐴⃗ 𝐶⃗
𝐴⃗Λ 𝐵
⃗⃗ = 𝐶⃗ ⃗⃗ Λ 𝐴⃗ = −𝐶⃗
𝐵
𝐴⃗Λ (𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵2 ) = 𝐴⃗Λ𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗1 + 𝐴⃗Λ𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗2
Exemple :
Dans une base orthonormée (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗) : 𝑖⃗ ∧ 𝑗⃗ = 𝑘⃗⃗ , 𝑗⃗ ∧ 𝑘⃗⃗ = 𝑖⃗ et 𝑘⃗⃗ ∧ 𝑖⃗ = 𝑗⃗ Par contre 𝑖⃗ ∧
𝑘⃗⃗ = −𝑗⃗
Remarques : Les propriétés du produit vectoriel sont :
 Non associatif : 𝑉
⃗⃗⃗⃗1 ∧ (𝑉
⃗⃗⃗⃗2 ⋀𝑉
⃗⃗⃗⃗3 ) ≠ (𝑉
⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗3 .
𝑉2 )⋀𝑉
 Distributif par rapport à la somme vectorielle:
⃗⃗⃗⃗1 ∧ (𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗2 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑉3 ) ≠ (𝑉 ⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑉2 ) + (𝑉 𝑉3 )
𝑥 𝑥′
Pour calculer le produit vectoriel de deux vecteurs 𝐴⃗ (𝑦𝑧) 𝑒𝑡 𝐵
⃗⃗ (𝑦′)on aura
𝑧′
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗ 𝑦 -𝑧 𝑥 𝑧 𝑥 𝑦
⃗ ⃗⃗
𝐴Λ 𝐵 = | 𝑥 𝑧 | = 𝑖⃗ |𝑦′ 𝑧′| − 𝑗⃗ |𝑥′ | + 𝑘⃗⃗ |𝑥′
𝑦 𝑧′ 𝑦′|
𝑥′ 𝑦′ 𝑧′
⃗⃗ = 𝑖⃗(𝑦𝑧 ′ − 𝑧𝑥′) − 𝑗⃗(𝑥𝑧 ′ − 𝑧𝑥′) + 𝑘⃗⃗(𝑥𝑦 ′ − 𝑦𝑥′)

𝐴⃗Λ 𝐵

7 .5. Produit mixte
On appelle produit mixte de trois vecteurs 𝐴⃗, 𝐵

⃗⃗ 𝑒𝑡 𝐶⃗ une quantité scalaire m tel que
𝑚 = (𝐴⃗Λ 𝐵
⃗⃗). 𝐶⃗
Avec m présente le volume du parallélépipède (‫ )متوازي المستطيالت‬construit par les trois

vecteurs
𝐶⃗
(𝐴⃗Λ 𝐵
⃗⃗). 𝐶⃗ = 𝐴⃗. (𝐵
⃗⃗Λ 𝐶⃗) = (𝐶⃗Λ 𝐴⃗). 𝐵
⃗⃗
Le produit mixte est commutatif ⃗⃗

𝐵
𝐴⃗
(𝐴⃗Λ 𝐵
⃗⃗). 𝐶⃗ = 𝐴⃗. (𝐵
⃗⃗Λ 𝐶⃗)
8. Dérivé d’un vecteur
Soit le vecteur 𝐴⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗ qui varie en fonction du temps
Sa première dérivé par rapport au temps est
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗⃗⃗⃗
𝐴′ = = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le deuxième dérivée est
𝑑 2 𝐴⃗ 𝑑 2 𝑥 𝑑2𝑦 𝑑2𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴′′ = = 𝑖⃗ + 2 𝑗⃗ + 2 𝑘⃗⃗
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
-Dérivée d’un produit scalaire
′
⃗⃗) = ⃗⃗⃗⃗
(𝐴⃗. 𝐵 𝐴′. 𝐵⃗⃗ + 𝐴⃗. 𝐵
⃗⃗′
′
⃗⃗ est constant (𝐴⃗. 𝐵
Si 𝐵 ⃗⃗) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝐴′ . 𝐵
′ ′
(𝐴⃗2 ) = 0 𝑐𝑎𝑟 (𝐴⃗2 ) = 2𝐴
⃗⃗⃗⃗′ . 𝐴⃗ = 0
Le vecteur dérivé est perpoindiculaire au vecteur

Un vecteur s’écrit 𝐴⃗ = |𝐴⃗|𝑢

⃗⃗ = 𝐴𝑢
⃗⃗,
⃗⃗ est un vecteur variable alors 𝐴⃗′ = 𝐴′𝑢

si 𝑢 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ + 𝐴𝑢′

TD n° 2 de Mécanique
1ère partie: Analyse vectorielle

Exercice1
𝑖⃗, 𝑗⃗ 𝑒𝑡 𝑘⃗⃗ étant les vecteurs unitaires des axes rectangulaire Oxyz, on considère les vecteurs :
𝑟⃗⃗⃗⃗=𝑖 ⃗⃗
1 ⃗ +3𝑗⃗ − 2𝑘 𝑟2 =4𝑖⃗ −2𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ et 𝑟3 =3𝑖⃗ −𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
1. Représenter graphiquement ces 3 vecteurs.
2. Calculer leurs modules.
3. Calculer les composantes et les modules des vecteurs.
𝐴⃗ =𝑟⃗⃗⃗⃗+
1 ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 + ⃗⃗⃗⃗
𝑟3 et ⃗⃗ =𝑟⃗⃗⃗⃗+
𝐵 1 ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 − ⃗⃗⃗⃗
𝑟3
4. Déterminer le vecteur unitaire 𝑢 ⃗⃗ porté par le vecteur 𝐶⃗ =𝑟⃗⃗⃗⃗1 + 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑟2
5. Calculer les produits 𝑟⃗⃗⃗⃗1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 et 𝑟⃗⃗⃗⃗∧
1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟2
Exercice 2
1. Dans un repère orthonormé Oxyz de vecteurs unitaires 𝑖⃗, 𝑗⃗ 𝑒𝑡 𝑘⃗⃗, on considère les
vecteurs :
𝐴⃗ = 𝑎1 𝑖⃗ +𝑎2 𝑗⃗ + 𝑎3 𝑘⃗⃗
et ⃗⃗⃗⃗= 𝑏1 𝑖⃗ + 𝑏2 𝑗⃗ +
𝐵
𝑏3 𝑘⃗⃗
Calculer le cosinus de l’angle φ de ces deux vecteurs.
2. Soient les points M1 (+1,+1,+1), M2 (+2,+2,+1) et M3 (+2,+1,0) ; calculer l’angle

M1̂M2 M3
3. Déterminer l’équation du plan (p) passant par le point M2 et perpendiculaire au vecteur
𝐴⃗ = 3𝑖⃗ − 2𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
Exercice 3
⃗⃗⃗⃗ 𝐵
Soient trois vecteurs 𝐴, ⃗⃗ 𝑒𝑡 𝐶⃗, tels que
𝐴⃗ = −2𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 3𝑘⃗⃗ , 𝐵
⃗⃗ = 2𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗, 𝐶⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗
Calculer, pour y=1, x et z pour que le vecteur 𝐶⃗ soit
a- Parallèle à ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 b- Parallèle à ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
c- Perpendiculaire à 𝐴 et 𝐵 en même temps.

Exercice 4:
𝑖⃗, 𝑗⃗ 𝑒𝑡𝑘⃗⃗ étant les vecteurs unitaires dans le repère orthonormé (Oxyz). Soient deux vecteurs
⃗⃗⃗⃗
𝐴 et 𝐵 ⃗⃗ définis par :
⃗⃗= − 𝑖⃗ +𝑗⃗ − 2𝑘⃗⃗ et 𝐵

⃗𝐴 ⃗⃗ =2𝑖⃗ +4𝑗⃗ − 5𝑘⃗⃗
1- Calculer (𝐴⃗⃗⃗.𝐵⃗⃗⃗) et déduire l’angle θ= (𝐴

⃗⃗,𝐵
⃗⃗⃗)
⃗⃗⃗∧𝐵
2- Donner (𝐴 ⃗⃗⃗), que représente le module de ce produit (|𝐴
⃗⃗⃗∧𝐵
⃗⃗⃗|).
Exercice 5
On donne les trois vecteurs ⃗⃗⃗⃗

𝑉1 (1, 1, 0), ⃗⃗⃗⃗
𝑉2 (0, 1, 0) et ⃗⃗⃗⃗
𝑉3 (0, 0, 2).
1. Calculer les normes des trois vecteurs‖𝑉 ⃗⃗⃗⃗1 ‖, ‖𝑉

⃗⃗⃗⃗2 ‖et ‖𝑉
⃗⃗⃗⃗3 ‖, en déduire les vecteurs unitaires
𝑣1 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑣3 des directions ⃗⃗⃗⃗
𝑣2 et ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑉2 et de ⃗⃗⃗⃗
𝑉3 respectivement.
̂
⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗2 ), sachant que l’angle correspondant est compris entre 0 et π.
2. Calculer cos (𝑣 1 𝑣
3. Calculer (⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑣1 𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗2 ), (⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣3 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑣2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣1 (𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗3 ). Que représente chacun de ces trois produits ?
⃗⃗⃗⃗⃗2 ∧ 𝑣
Exercice 6
On considère dans l’espace rapporté au repère orthonormé direct (O,𝑖, ⃗⃗ 𝑘⃗⃗) les points A(2,
⃗⃗ 𝑗,
0,0), B(2, −2, 0) et C(2, 3, −1).
1. Calculer le produit vectoriel 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2. Calculer l’aire du triangle OAB.
3. Calculer le produit mixte (𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵, 𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ), En déduire le volume du parallélépipède
construit sur les vecteurs
4. Entre ces produits, quel sont les produits mixtes qu’on peut calculer
⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ𝑂𝐵
(𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ; 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗. (𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ); (𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ; 𝑂𝐴
𝑂𝐵) ∧ 𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ(𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ );
Exercice 7
⃗⃗ = (𝑡𝑖⃗ + 3𝑗⃗)/(√𝑡 2 + 9)
Soit un vecteur 𝑈
1. Montrer que ⃗⃗⃗⃗

𝑈 est un vecteur unitaire ?
2. Calculer sa dérivée par rapport au temps ?

Corrigés des exercices
Exercice 1
𝑟1 ⃗ +3𝑗⃗ − 2𝑘⃗⃗
On a ⃗⃗⃗⃗=𝑖 𝑟2 =4𝑖⃗ −2𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ et 𝑟3 =3𝑖⃗ −𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
1- La représentation des vecteurs ⃗⃗⃗⃗,

𝑟1 ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 et ⃗⃗⃗⃗
𝑟3 :
𝑟⃗3 𝑘⃗⃗
𝑗⃗ Y
𝑟⃗2
𝑖⃗
𝑟⃗1
X
2- Les modules :
2 2 2
|𝑟⃗⃗⃗⃗|
1 = √𝑥1 + 𝑦1 + 𝑧1 = √1 + 9 + 4 = √14
|𝑟⃗⃗⃗⃗| 2 2 2
2 = √𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 = √16 + 4 + 4 = √24
|𝑟⃗⃗⃗⃗| 2 2 2
3 = √𝑥3 + 𝑦3 + 𝑧3 = √9 + 1 + 4 = √14
3- 𝐴⃗ =𝑟⃗⃗⃗⃗+
1 ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ =𝑟⃗⃗⃗⃗+
𝑟3 et 𝐵 1 ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 − ⃗⃗⃗⃗
𝑟3
𝐴⃗ = (𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3 )𝑖⃗ + (𝑦1 + 𝑦2 + 𝑦3 )𝑗⃗ + (𝑧1 + 𝑧2 + 𝑧3 )𝑘⃗⃗ = 8𝑖⃗ + 0𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗
Donc 𝐴⃗ = 8𝑖⃗ + 2𝑘⃗⃗

Son module : |𝐴⃗| = √64 + 4 = √68
⃗⃗ = (𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥3 )𝑖⃗ + (𝑦1 + 𝑦2 − 𝑦3 )𝑗⃗ + (𝑧1 + 𝑧2 − 𝑧3 )𝑘⃗⃗ = 2𝑖⃗ + 2𝑗⃗ − 2𝑘⃗⃗

𝐵
⃗⃗ = 2𝑖⃗ + 2𝑗⃗ − 2𝑘⃗⃗

Donc 𝐵
⃗⃗| = √4 + 4 + 4 = √12
Son module : |𝐵
4- Le vecteur unitaire porté par le vecteur 𝐶⃗ =𝑟⃗⃗⃗⃗+

1 2𝑟
⃗⃗⃗⃗2 :
𝐶⃗ = (1 + 8)𝑖⃗ + (3 − 4)𝑗⃗ + (−2 + 4)𝑘⃗⃗ = 9𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗
⟹ 𝐶⃗ = 9𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗
Nous avons 𝐶⃗ = |𝐶⃗|𝑢

⃗⃗ 𝑎𝑣𝑒𝑐 |𝐶⃗| = √86
𝐶⃗ 9 1 2
donc 𝑢
⃗⃗ = = 𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
|𝐶⃗| √86 √86 √86
5- ⃗⃗⃗⃗.
𝑟1 ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 = 𝑥1 𝑥2 + 𝑦1 𝑦2 + 𝑧1 𝑧2
⇒ ⃗⃗⃗⃗.
𝑟1 ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 = 4 − 6 − 4 = −6
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗ 3 −2 1 −2 1 3 ⃗⃗
Et ⃗⃗⃗⃗ 𝑟2 = |1
𝑟1 ∧ ⃗⃗⃗⃗ 3 −2| = |−2 | 𝑖⃗ − | | 𝑗⃗ + | |𝑘
2 4 2 4 −2
4 −2 2
⟹ ⃗⃗⃗⃗ 𝑟2 = 2𝑖⃗ − 10𝑗⃗ − 14𝑘⃗⃗

𝑟1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
Exercice 2
𝐴⃗ = 𝑎1 𝑖⃗ +𝑎2 𝑗⃗ + 𝑎3 𝑘⃗⃗ et 𝐵 = 𝑏1 𝑖⃗ + 𝑏2 𝑗⃗ + 𝑏3 𝑘⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
1- On a 𝐴⃗. 𝐵
⃗⃗ = |𝐴⃗|. |𝐵
⃗⃗|𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3
𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3
⟹ 𝑐𝑜𝑠𝜑 =
√𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32 . √𝑏12 + 𝑏22 + 𝑏32

2- Soit M1(1,1,1), M2(2,2,1) et M3(2,1,0). 𝑀2

Calculer l’angle 𝑀1̂
𝑀2 𝑀3 :
1−2 −1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀1̂
𝑀2 𝑀3
On a 𝑀2 𝑀1 = (1 − 2) = (−1) = −𝑖⃗ − 𝑗⃗
1−1 0
2−2 0
𝑀3 𝑀1
Et 𝑀2 𝑀3 = (1 − 2) = (−1) = −𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0−1 −1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 𝑀1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 𝑀3 = 1
⟹{
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 𝑀1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 𝑀3 = |𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝑀1 |. |𝑀2 𝑀3 |. 𝑐𝑜𝑠𝜃 = √2. √2. 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2𝑐𝑜𝑠𝜃
1
⟹ 2𝑐𝑜𝑠𝜃 = 1 ⟹ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = ⟹ 𝜃 = ±𝜋/3
2
Alors 𝑀1̂
𝑀2 𝑀3 = ±𝜋/3
4. l’équation du plan (p) passant par le point M2 et perpendiculaire au vecteur 𝐴⃗ =

3𝑖⃗ − 2𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
Soit M un point de coordonnées (x,y,z).
𝑥−2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 𝑀 = (𝑦 − 2)
𝑧−1
On sait que 𝐴⃗ perpendiculaire à ce plan donc :
𝐴⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 𝑀 = (𝑥 − 2)3 − (𝑦 − 2)2 + (𝑧 − 1)1 = 0
⟹ 3𝑥 − 2𝑦 + 𝑧 − 3 = 0 (*)
(*) est l’équation du plan passant par M2(2,2,1) et perpondiculaire au vecteur 𝐴⃗ = 3𝑖⃗ −
2𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
Exercice 3
Soit trois vecteurs ⃗⃗⃗⃗

𝐴, 𝐵 ⃗⃗ 𝑒𝑡 𝐶⃗, tels que
𝐴⃗ = −2𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 3𝑘⃗⃗, 𝐵
⃗⃗ = 2𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗, 𝐶⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 1𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗

Calculer x,y et z pour que le vecteur 𝐶⃗ soit :
a- 𝐶⃗ Parallèle à 𝐴⃗ si 𝐴
⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐶
⃗⃗⃗⃗ = 0
⃗⃗
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗ 1 3 −2 3 −2 1 ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐶
𝐴 ⃗⃗⃗⃗ = |−2 1 3| = |1 | 𝑖⃗ − | | 𝑗⃗ + | |𝑘 = 0
𝑧 𝑥 𝑧 𝑥 1
𝑥 1 𝑧
⟹ 𝐴⃗ ∧ 𝐶⃗ = (𝑧 − 3)𝑖⃗ − (−2𝑧 − 3𝑥 )𝑗⃗ + (−2 − 𝑥 )𝑘⃗⃗ = ⃗0⃗
𝑧−3=0
𝑥 = −2
⇒ {−2𝑧 − 3𝑥 = 0 𝑑𝑜𝑛𝑐 {
𝑧=3
−2 − 𝑥 = 0
⃗⃗⃗⃗ = −2𝑖⃗ + 3𝑘⃗⃗

⟹𝐶
b- 𝐶⃗ Parallèle à ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 si ⃗⃗⃗⃗
𝐵 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐶 = ⃗0⃗
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗ −1 1 2 1 2 −1 ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐵 ∧ 𝐶 = |2 −1 1| = | 1 | 𝑖⃗ − | | 𝑗⃗ + | |𝑘 = 0
𝑧 𝑥 𝑧 𝑥 1
𝑥 1 𝑧
⃗⃗ ∧ 𝐶⃗ = (−𝑧 − 1)𝑖⃗ − (2𝑧 − 𝑥 )𝑗⃗ + (2 + 𝑥 )𝑘⃗⃗ = ⃗0⃗

⟹𝐵
−𝑧 − 1 = 0
𝑥 = −2
⇒ { 2𝑧 − 𝑥 = 0 𝑑𝑜𝑛𝑐 {
𝑧 = −1
2+𝑥 = 0
⃗⃗⃗⃗ = −2𝑖⃗ − 𝑘⃗⃗

⟹𝐶
c- 𝐶⃗ Perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ en même temps si 𝐶⃗ = 𝐴⃗ ∧ 𝐵

𝐴 et 𝐵 ⃗⃗
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗ 1 3 −2 3 −2 1 ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐶 = 𝐴 ∧ 𝐵 = −2 | 1 3| = |−1 | 𝑖⃗ − | | 𝑗⃗ + | |𝑘
1 2 1 2 −1
2 −1 1
𝐶 = (1 + 3)𝑖⃗ − (−2 − 6)𝑗⃗ + (2 − 2)𝑘⃗⃗

⟹ ⃗⃗⃗⃗

⟹ ⃗⃗⃗⃗
𝐶 = 4𝑖⃗ + 8𝑗⃗
Exercice 4 :
−1 2
A-Soit les deux vecteurs 𝐴⃗ (−2 ⃗⃗ ( 4 )
1 ) 𝑒𝑡 𝐵
−5
1- Le produit scalaire
𝐴⃗. 𝐵
⃗⃗ = −2 + 4 + 10 = 12
D’après la deuxième écriture du produit scalaire𝐴⃗. 𝐵

⃗⃗ = ‖𝐴⃗‖‖𝐵
⃗⃗‖ cos(𝐴⃗, 𝐵
⃗⃗)
𝐴⃗.𝐵
⃗⃗ 12
‖𝐴⃗‖ = √6, ‖𝐵
⃗⃗‖ = √45 donc cos(𝐴
⃗⃗,𝐵
⃗⃗⃗)= = =0.730
‖𝐴⃗‖.‖𝐵 ⃗⃗‖ √6.√45
⃗⃗,𝐵
alors L’angle θ=(𝐴 ⃗⃗⃗)=43.08°
2- Produit vectoriel
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝐴⃗Λ𝐵
⃗⃗ = −1 1 −2 = (−5 − (−8))𝑖⃗ − (5 − (−4))𝑗⃗ + (−4 − 2)𝑘⃗⃗
2 4 −5
⃗⃗ = 3𝑖⃗ − 9𝑗⃗ − 6𝑘⃗⃗
⇒ 𝐴⃗Λ𝐵
Le produit vectoriel 𝐴⃗Λ𝐵

⃗⃗donne un vecteur perpendiculaire au plan formé par les deux
vecteurs 𝐴⃗ 𝑒𝑡𝐵
⃗⃗ et le module de ce produit (‖𝐴⃗Λ𝐵
⃗⃗‖) présente la surface du
parallélogramme formé par les deux vecteurs 𝐴⃗ 𝑒𝑡𝐵

⃗⃗
Exercice 5 :
⃗⃗⃗⃗1(1, 1, 0), ⃗⃗⃗⃗

On donne les trois vecteurs 𝑉 𝑉2 (0, 1, 0) et ⃗⃗⃗⃗
𝑉3 (0, 0, 2).
⃗⃗⃗⃗1 ‖, ‖𝑉
1. Calculer les normes ‖𝑉 ⃗⃗⃗⃗2 ‖et ‖𝑉
⃗⃗⃗⃗3 ‖ :
Calculons les normes des différents vecteurs et les vecteurs unitaires de leurs
directions respectives.

⃗⃗⃗⃗1
𝑉 √2 √2
⃗⃗⃗⃗1 ‖ = √12 + 12 + 02 = √2 ⟹ ⃗⃗⃗⃗
‖𝑉 𝑣1 = ; ⃗⃗⃗⃗(
𝑣1 , , 0)
⃗⃗⃗⃗1 ‖
‖𝑉 2 2
⃗⃗⃗⃗
𝑉2
⃗⃗⃗⃗2 ‖ = √02 + 12 + 02 = 1 ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑉 𝑣2 = = 𝑗⃗ ; ⃗⃗⃗⃗⃗(0,
𝑣2 1, 0)
⃗⃗⃗⃗2 ‖
‖𝑉
⃗⃗⃗⃗
𝑉3
⃗⃗⃗⃗3 ‖ = √02 + 02 + 22 = √4 = 2 ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑉 𝑣3 = ; ⃗⃗⃗⃗⃗(0,
𝑣3 0, 1)
⃗⃗⃗⃗3 ‖
‖𝑉
2. On calcule cos (𝑣̂

⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2 ) comme suit :
√2 ̂
𝑣1 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗. 𝑣2 = 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗. 𝑣2 = ‖𝑣
𝑣1 ⃗⃗⃗⃗⃗ 1 ‖𝑣
⃗⃗⃗⃗‖. ⃗⃗⃗⃗⃗‖.
2 cos(𝑣
⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2 )
2
̂ √2
⟹ cos(𝑣
⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2 ) =
2
3. Nous avons :
√2
𝑣1 . ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣2 =
2
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗ 1 0
𝑣3 = | 0 1 0 |=|
𝑣2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ | 𝑖⃗ + 0𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗ = 𝑖⃗
0 1
0 0 1
⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣3 = 𝑖⃗(1,0,0)
√2 √2 √2
𝑣1 . (⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣3 ) =
𝑣2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ×1+ ×0+0×0=
2 2 2
 Le premier terme représente le produit scalaire entre les vecteurs ⃗⃗⃗⃗

𝑣1 et ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑣2 il est égal
au produit du module de la projection de ⃗⃗⃗⃗
𝑣1 sur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2 multiplié par le module de ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑣2
 Le deuxième terme est le produit vectoriel entre ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣3 ; son module est la surface
du parallélogramme formé par les deux vecteurs
 Le dernier terme est le produit mixte entre (𝑣
⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑣3 et qui n’est d’autre que le
𝑣2 ⃗⃗⃗⃗⃗)
volume du parallélépipède construit sur la base des trois vecteurs.

Exercice 6
A(2, 0,0), B(2, −2, 0) et C(2, 3, −1).

1. Le produit vectoriel ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴Λ𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 2 𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 (0) ; 𝑂𝐵 (−2) 𝑑𝑜𝑛𝑐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴Λ𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = | 2 0 0 | = −4𝑘⃗⃗
0 0 2 −2 0
L’aire du triangle (OAB) est la moitié de l’aire du parallélogramme formé par les deux
vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ𝑂𝐵
| 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗| 4
S(OAB)= = =2
2 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2. Le produit mixte (𝑂𝐴 𝑂𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 ), et le volume du parallélépipède construit sur
les vecteurs
𝟎 𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑶𝑨𝚲𝑶𝑩). 𝑶𝑪 = ( 𝟎 ) . ( 𝟑 ) = 𝟒
−𝟒 −𝟏
Donc le volume du parallélépipède construit sur les vecteurs=4
Les produits qu’on peut calculer sont
⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ𝑂𝐵
(𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗). 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗. (𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ );
Par contre ces deux produits sont faux car le produit vectoriel ne peut être qu’entre
deux vecteurs
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑂𝐵
(𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ; ; 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗Λ(𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ );
Exercice 7
⃗⃗ = (𝑡𝑖⃗ + 3𝑗⃗)/(√𝑡 2 + 9)
Soit un vecteur 𝑈
⃗⃗⃗⃗ est un vecteur unitaire ?

1- 𝑈
⃗⃗⃗⃗| = 1
Il faut vérifier que |𝑈

1
⃗⃗⃗⃗| = √
|𝑈 (𝑡 2 + 9)=1
(𝑡 2 +9)
Donc ⃗⃗⃗⃗
𝑈 est un vecteur unitaire.
2- La dérivée de ⃗⃗⃗⃗
𝑈:
𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑 𝑡 𝑑 3
= ( ) 𝑖⃗ + ( ) 𝑗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (√𝑡 2 + 9) 𝑑𝑡 (√𝑡 2 + 9)
2𝑡 2𝑡
1. √𝑡 2 + 9 − 𝑡. − .3
𝑑𝑢
⃗⃗ 2√𝑡 2 + 9 2√𝑡 2 + 9
= 𝑖⃗ +
𝑑𝑡 𝑡2 + 9 𝑡2 + 9
𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑡2 − 𝑡2 + 9 −3𝑡
⟹ =( 2 3/2
) 𝑖⃗ + ( 2 ) 𝑗⃗
𝑑𝑡 ( 𝑡 + 9) (𝑡 + 9)3/2
𝑑𝑢
⃗⃗ 9 −3𝑡
⟹ =( 2 3/2
) 𝑖⃗ + ( 2 ) 𝑗⃗
𝑑𝑡 (𝑡 + 9) (𝑡 + 9)3/2

2ème partie : Système usuel de coordonnées
1. Introduction
Pour résoudre un problème en physique, il faut repérer la position du point mobile M
dans l’espace⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 (𝑡)
La position doit être repérer à partir d’un référentiel (repère), on est amené à choisir le
repère adéquat pour l’utiliser selon le problème qu’on veut résoudre
Généralement, on utilise les coordonnées Cartésiennes, Polaires, Cylindriques ou

Sphériques
2. Coordonnées cartésiennes
Soit le repère R(O,x,y,z) avec les vecteurs unitaires 𝑖⃗, 𝑗⃗ 𝑒𝑡 𝑘⃗⃗

Z
Avec x, y et z sont les coordonnées du point M qui
z
donnent sa position dans l’espace. Ils sont aussi les
𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
composantes du vecteur 𝑂𝑀
𝑘⃗⃗
O 𝑗⃗ y Y
x : abscisse ; y : ordonnée et z : hauteur 𝑖⃗
x
m est la projection du point M dans
m
le plan (Oxy)
X
2.1. Vecteur position
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑗⃗ 𝑒𝑡⃗⃗⃗𝑘⃗ constituent une base liée aux axes (Ox) ; (Oy) et (Oz).
Les vecteurs unitaires 𝑖,

3. Coordonnées polaires
Quand le mouvement d’un point matériel est plan, on peut repérer la position du point
y
matériel M par les coordonnées polaires (ρ, θ).
y M
M
ρ ⃗⃗
𝒓
𝑗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑈
⃗⃗⃗⃗⃗ θ
𝑈𝜃
O xM X
𝑖⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗| = |𝑟⃗| et θ=(𝑂𝑋
Où ρ =|𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀) avec 0 < 𝜃 < 2𝜋.
ρ est le rayon polaire et θ est l’angle polaire
3 .1 Vecteur position
Le vecteur position d’un point matériel M en coordonnées polaires s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑈
𝑟⃗ = 𝑂𝑀 ⃗⃗𝑟
⃗⃗𝑟 est suivant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Les vecteurs unitaires 𝑈 𝑂𝑀et 𝑈 ⃗⃗𝜃 est perpendiculaire à 𝑈
⃗⃗𝑟 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 dans le
⃗⃗𝑟 ⊥ 𝑈
sens de θ (𝑈 ⃗⃗𝜃 )
3.2 Relations de passage entre les coordonnées cartésiennes et les coordonnées

y
polaires
X
Y
On fait la projection du point M dans le plan (Oxy) . yM ρ
.
M
𝑗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|𝒄𝒐𝒔𝜽 = 𝝆𝒄𝒐𝒔𝜽 𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ θ
𝒙𝑴 = |𝑶𝑴 x
{ O 𝑖⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝝆𝒔𝒊𝒏𝜽
𝒚𝑴 = |𝑶𝑴 xM
𝑂𝑀 = 𝑥𝑀 𝑖⃗ + 𝑦𝑀 𝑗⃗ ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀/𝑐𝑎𝑟𝑡 = ρcosθi⃗ + ρsinθ𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗𝑟 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀/𝑝𝑜𝑙 = 𝜌𝑈 𝑂𝑀/𝑐𝑎𝑟𝑡 = ρ(cosθi⃗ + sinθ𝑗⃗)
⃗⃗𝑟 = cosθi⃗ + sinθ𝑗⃗

⇒𝑈
Règle : la dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à un angle est un vecteur
unitaire perpendiculaire dans le sens direct

⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑢
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑟 dans le sens de θ qui correspond au sens direct donc ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 =
𝑑𝜃
Donc ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃i⃗ + cosθ𝑗⃗
En faisant la projection des vecteurs unitaires yon aura les mêmes résultats
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 )
y(𝑈
⃗⃗⃗⃗⃗
y(𝑈 𝜃) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝜃 𝑗⃗
θ
O ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 )
x(𝑈 X
⃗⃗⃗⃗⃗
x(𝑈 𝜃)
𝑖⃗
𝑢𝑟 = 𝑥(⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑟 )𝑖⃗ + 𝑦(⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 )𝑗⃗ ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 = |𝑢 ⃗ + |𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗|cosθi
𝑟 ⃗ avec |𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗|sinθ𝑗
𝑟 𝑟 = 1 puisque c’est un
⃗⃗⃗⃗⃗|
vecteur unitaire donc ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 = cosθi⃗ + sinθ𝑗⃗
𝑢𝜃 = 𝑥(⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 )𝑖⃗ + 𝑦 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 )𝑗⃗ ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 = −|𝑢 ⃗ + |𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗|sinθi
𝜃 ⃗ avec |𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗|cosθ𝑗
𝜃 𝜃 = 1 puisque c’est
⃗⃗⃗⃗⃗|
un vecteur unitaire donc ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 = −sinθi⃗ + cosθ𝑗⃗
Pour écrire les vecteurs unitaires ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑟 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 en fonction de 𝑖⃗ et 𝑗⃗ on utilise le tableau de
passage
𝑖⃗ 𝑗⃗
𝑢𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗ cosθ sin𝜃
𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ - sin𝜃 cosθ
⃗i = cos θ𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 − sinθ𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝜃
⃗j = sin θ𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝜃
Exemple :
Ecrire le vecteur 𝐴⃗ = 2𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗
𝑥 = 𝜌 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⃗i = cos θ𝑢⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 − sinθ𝑢

⃗⃗⃗⃗⃗𝜃
{ et{
𝑦 = 𝜌 𝑠𝑖𝑛𝜃 ⃗j = sin θ𝑢⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢⃗⃗⃗⃗⃗𝜃

Donc 𝐴⃗ = 2 𝜌 𝑐𝑜𝑠𝜃 (cos θ𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜃 ) + 𝜌 𝑠𝑖𝑛𝜃 (sin θ𝑢

⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 − sinθ𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜃 )
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 + cosθ𝑢
⇒ 𝐴⃗ = 2 𝜌 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑢 𝑢𝜃 + 𝜌 𝑠𝑖𝑛2 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 − 2𝜌(cos θsinθ)⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑟 + 𝜌(sin θ cosθ)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
⇒ 𝐴⃗ = 𝜌 (2𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑠𝑖𝑛2 𝜃)⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑟 − 𝜌(cos θsinθ)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
⇒ 𝐴⃗ = (𝜌 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 1)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 − 𝜌(cos θsinθ)⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
4. Coordonnées cylindriques
Si on ajoute aux coordonnées polaires la composante « z » dans l’espace, on aura les

coordonnées cylindriques.
Soit R(Oxyz) et un point M appartenant à un cylindre. Le point M est repérer par les
trois coordonnées ρ, θ (coordonnées polaires) et z
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|, 0 < 𝜌 < 𝑅

𝜌 = |𝑂𝑚
Avec {𝜃 = ((𝑂𝑥 ), 𝑂𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) , 0 < 𝜃 < 2𝜋
𝑧 = 𝑧𝑀 , 0 < 𝑧 < 𝐻
Où m est la projection du point M sur le plan (Oxy).
R est le rayon du cylindre et H la hauteur du cylindre.

Z
𝑢𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀
𝑢𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘⃗⃗
𝑗⃗
𝑖⃗ Y Y
𝜃 𝜌 Vue générale
𝑚
𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗
. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧
𝑦𝑚
𝑚
X 𝜌
𝑖⃗ 𝜃
o X
𝑥𝑚
𝑗⃗
Vue en haut

4.1. Vecteur position
Le vecteur position en coordonnées cylindriques (ρ, θ, z) dans le repère orthonormé

R’(𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑢𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑢𝑧 s’écrit : hauteur
𝑢𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑟⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀 (𝑅𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 Charles)
{ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 = 𝜌𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 (𝐶𝑜𝑜𝑟𝑑𝑜𝑛𝑛é𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒𝑠) ⇒ 𝑟⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 + 𝑧𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀 = 𝑧𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑧 ( ℎ𝑎𝑢𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑢 𝑐𝑦𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑒)
Les vecteurs unitaires
⃗⃗⃗𝝆 est suivant 𝑂𝑚
Les vecteurs unitaires 𝑼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (m est la projection du point M sur le plan
(Oxy))et ⃗𝑼
⃗⃗𝜽 est perpendiculaire à 𝑈
⃗⃗𝑟 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝝆 ⊥ ⃗𝑼
𝑂𝑚 dans le sens de θ (𝑼 ⃗⃗𝜽) et ⃗𝑼
⃗⃗𝒛 est
⃗⃗⃗𝒛 ∥ ⃗𝒌⃗) et il est perpendiculaire au plan formé les deux autres vecteurs
suivant (Oz), (𝑼
⃗⃗⃗𝝆 et ⃗𝑼
unitaires (𝑼 ⃗⃗𝜽)
4.2. Relations de passage entre les coordonnées cylindriques et les coordonnées

cartésiennes
En faisant la projection du point m sur les axes (Ox)et

Z
(Oy) (comme les coordonnées polaires) z est la hauteur
𝒙 = 𝜌 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑢𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗
zM 𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
{𝒚 = 𝜌 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑀
𝒛=𝒛 𝑢𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀⁄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑦𝑙𝑖𝑛 = 𝑂𝑚 + 𝑚𝑀 = 𝜌𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 + 𝑧𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑧 𝑘⃗⃗
ym y
𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⁄ xm 𝑖⃗ 𝜃
𝑂𝑀 ⃗⃗ 𝜌
𝑐𝑎𝑟𝑡 = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘
𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ X 𝑢𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀⁄ ⃗⃗
𝑐𝑎𝑟𝑡 = 𝜌 (𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗) + 𝑧𝑘
𝑢𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌
Par identification {⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 = = −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗
𝑑𝜃
𝑢𝑧 = 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

En utilisant le tableau de passage
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝑢𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗ Cosθ sin𝜃 0
𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ - sin𝜃 cosθ 0
𝑢𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗ 0 0 1
⃗i = cos θ𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 − sinθ𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝜃
⃗j = sin θ𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜃 et 𝑘⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢 𝑢𝑧
5. Coordonnées sphériques
Quand le point O et la distance r séparant M et O, jouent un role caractéristique,

l’utilisation des coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) sont les mieux adaptées dans la base
⃗⃗⃗⃗⃗,
orthonormé (𝑢 𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑢𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑢𝜑 avec :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |, 0 < 𝑟 < 𝑅

𝑟 = |𝑂𝑀
𝜃 = ((𝑜𝑥 ), ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚) 0 < 𝜃 < 2𝜋
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 0 < 𝜑 < 𝜋
𝜑 = ((𝑜𝑧), 𝑂𝑀
{
z
Avec m est la projection de M dans le plan (Oxy)
𝑧𝑀
𝑢𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀
𝜑 𝑢𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
r
𝑘⃗⃗
𝑦𝑀
o Y
𝑖⃗ 𝑗⃗
𝑥𝑀 𝜃 𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
m

5.1 Vecteur position :Le vecteur position en coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) s’écrit
par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓𝑼
⃗⃗ = 𝑶𝑴
𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗𝒓
Les vecteurs unitaires

Les vecteurs unitaires ⃗𝑼
⃗⃗𝒓 est suivant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀et ⃗𝑼 ⃗⃗𝝋 est perpendiculaire à 𝑈
⃗⃗𝑟 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 dans le
⃗⃗⃗𝝋 ⊥ ⃗𝑼
sens de φ (𝑼 ⃗⃗𝒓) et ⃗𝑼
⃗⃗𝜽 est perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 (𝑼 ⃗⃗⃗𝜽 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚)
5.2. Relations de passage entre les coordonnées sphériques et les coordonnées

cartésiennes
En faisant la projection de m sur les axes (Ox) et (Oy) M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗| 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝒙 = |𝑂𝑚 φ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗| 𝑠𝑖𝑛 𝜃 r
{𝒚 = |𝑂𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |
𝒛 = |𝑚𝑀
En prenant le triangle droit (OmM) m O
Nous avons Om=r sinφ et mM=r cosφ, en les remplaçants
dans les relations de passage on aura
𝒙 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃
{𝒚 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝒛 = 𝑟 cos 𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⁄
𝑂𝑀
𝑠𝑝ℎ = 𝑟𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀⁄ ⃗⃗
𝑐𝑎𝑟𝑡 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗⃗ + 𝑟 cos 𝜑 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀⁄ ⃗⃗
𝑐𝑎𝑟𝑡 = 𝑟 ( 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗⃗ + cos 𝜑 𝑘 )
Par identification

𝑢𝑟 = 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗⃗ + cos 𝜑 𝑘⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝑑𝑈 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑈
𝑢𝜑 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟
= 𝑟
= 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗⃗ − sin 𝜑 𝑘⃗⃗
𝑑(−𝜑) 𝑑𝜑
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝜃 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑟 Λ𝑈⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑 = | 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 cos 𝜑 |
𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − sin 𝜑
= 𝑖⃗(−𝑠𝑖𝑛2 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃) − 𝑗⃗(−𝑠𝑖𝑛2 𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃)
+ 𝑘⃗⃗(𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝜃 = − sin 𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗⃗
En utilisant le tableau de pasage
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝑢𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 cos 𝜑
𝑢𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 -sin 𝜑
𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ − sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 1
𝑖⃗ = 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑟 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑 − sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
𝑗⃗ = 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑 + cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
𝑘⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑟 − 𝑠𝑖𝑛𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑
TD n° 2 de Mécanique
2ème partie : systèmes de coordonnées

Exercice1
On considère un vecteur 𝑟⃗, de module r = OM= a θ, porté par un axe OX faisant avec
Ox l’angle variable θ. On désigne par 𝑢
⃗⃗ le vecteur unitaire de OX et par 𝑛⃗⃗ le vecteur
y
unitaire directement perpendiculaire à 𝑢
⃗⃗.
X
Y
𝑑𝑟⃗ M
.
1. Exprimer en fonction de a, θ, 𝑢
⃗⃗ et 𝑛⃗⃗.
𝑑𝜃
𝑑𝑟⃗ 𝑗⃗ 𝑢
⃗⃗ 𝑟⃗
2. Représenter le vecteur d’origine M. 𝑛⃗⃗ θ
𝑑𝜃
O 𝑖⃗ x
𝑑𝑟⃗
3. Calculer
𝑑𝜃
Exercice 2
A) Un point matériel M est repéré par ses coordonnées cartésiennes (x,y).

1. Ecrire x et y en fonction des coordonnées polaires ρ et θ.
2. Donner l’expression du vecteur unitaire 𝑢
⃗⃗ en fonction des vecteurs unitaires
𝑖⃗ et 𝑗⃗.
3. Calculer 𝑑𝑢
⃗⃗⁄ , que représente ce vecteur ?
𝑑𝜃
y X
M
.
ρ
𝑗⃗ 𝑢
⃗⃗
θ
x
O 𝑖⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2
B) Si la position du point M est donnée par { 𝑂𝑀 = 𝑡 𝑢 ⃗⃗ (𝜔 constante)
𝜃 = 𝜔𝑡
Trouver l’expression du vecteur vitesse 𝑣⃗ en coordonnées polaires.
Exercice 3

Soient dans un repère orthonormé (Oxyz) deux vecteurs unitaires 𝑢

⃗⃗ et 𝑣⃗
⃗⃗⃗⃗, 𝑣
perpendiculaires et ayant le même origine de telle sorte que (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗) forme un
⃗⃗⃗⃗, Oz
trièdre direct.
⃗⃗
𝑑𝑢 𝑑𝑣⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑢
Si 𝜃 = (Ox ⃗⃗⃗⃗), calculer alors et .
𝑑𝜃 𝑑𝜃
Exercice 4
1. Trouver les relations reliant les coordonnées cartésiennes et les coordonnées

cylindriques.
2. En déduire les vecteurs unitaires ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑈𝜌 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝜃 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 (coordonnées cylindriques) en
fonction de 𝑖⃗, 𝑗⃗ 𝑒𝑡 𝑘⃗⃗ (coordonnées cartésiennes).
3. Ecrire 𝐴⃗ = 2𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ − 2𝑧𝑘⃗⃗ en coordonnées cylindriques.
Corrigés des exercices

Exercice 1
y
On a |𝑟⃗| = 𝑟 = 𝑂𝑀 = 𝑎𝜃 Y
X
M.
𝑑𝑟⃗
1- = 𝑓 (𝜃, 𝑎, 𝑢
⃗⃗, 𝑛⃗⃗) =?
𝑗⃗ 𝑢
⃗⃗
𝑑𝜃 𝑟⃗
𝑛⃗⃗ θ
𝑟⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑎𝜃𝑢 ⃗⃗
O 𝑖⃗ x
D’aprés le schéma, { 𝑢 ⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗⃗ … … (1)
𝑛⃗⃗ = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗. ⃗⃗
𝑑𝑟⃗ 𝑑 𝑑𝑢
⃗⃗
= (𝜃𝑎 𝑢
⃗⃗) = 𝑎𝑢
⃗⃗ + 𝑎𝜃
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
⃗⃗
𝑑𝑢
(1) ⟹ = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗⃗ = 𝑛⃗⃗
𝑑𝜃
𝑑𝑟⃗
⟹ = 𝑎𝑢
⃗⃗ + 𝑎𝜃𝑛⃗⃗
𝑑𝜃
𝑑𝑟⃗
2- = 𝑎𝑢
⃗⃗ + 𝑎𝜃𝑛⃗⃗ qui a pour origine le point M se présente comme suit :
𝑑𝜃
y 𝑑𝑟⃗
𝑑𝜃 X
Y
φ
aθ
. a
M
𝑢
⃗⃗
𝑗⃗ θ
𝑛⃗⃗
O 𝑖⃗ x
𝑑𝑟⃗
3- | | = √𝑎2 + (𝑎𝜃)2 = 𝑎√1 + 𝜃 2
𝑑𝜃
Exercice 2
A) Un point matériel M est repéré par ses coordonnées cartésiennes (x,y)

1- Trouver x et y en fonction des coordonnées polaires ρ et θ ??
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗………………………..…………..(1)
D’autre part ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 s’écrit par projection comme :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ρ𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + ρ𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗⃗…………………………….(2)

𝑂𝑀

y
𝑥 = ρ 𝑐𝑜𝑠𝜃 X
(1) et (2) ⇒ {
y = ρ 𝑠𝑖𝑛𝜃
ρ
.
M
𝑗⃗ 𝑢
⃗⃗
θ
O 𝑖⃗ x
2- Le vecteur unitaire 𝑢
⃗⃗ en fonction des vecteurs unitaires 𝑖⃗ et 𝑗⃗ :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = |𝑂𝑀
On a 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|𝑢
⃗⃗ = ρ𝑢
⃗⃗ = ρ𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + ρ𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗⃗ y
X
Donc 𝑢
⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗⃗
Y M .
ρ
⃗⃗
𝑑𝑢 𝑗⃗ 𝑢
⃗⃗
Et 𝑛⃗⃗ = = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝑗⃗ 𝑛⃗⃗ θ
𝑑𝜃
O 𝑖⃗ x
𝑛⃗⃗ et 𝑢
⃗⃗ représentent les vecteurs unitaires de
la base des coordonnés polaires.
4. Calculer l’expression 𝑑𝑢
⃗⃗⁄ , que représente ce vecteur ?
𝑑𝜃
⃗⃗ 𝑑 (𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗⃗)
𝑑𝑢
= = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝑗⃗ = 𝑛⃗⃗
𝑑𝜃 𝑑𝜃
⃗⃗⃗
𝒅𝒖
représente un vecteur unitaire perpendiculaire à 𝑢
⃗⃗ dans le sens directe.
𝒅𝜽
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2
B) La position du point M est donnée par { 𝑂𝑀 = 𝑡 𝑢 ⃗⃗ (𝜔 constante)
𝜃 = 𝜔𝑡
L’expression du vecteur vitesse 𝑣⃗ en coordonnées polaires est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑 (𝑡 2 𝑢
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗) 𝑑𝑢
⃗⃗
𝑣⃗ = = ⃗⃗ + 𝑡 2
= 2𝑡𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑𝜃
= . = 𝑛⃗⃗. 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝒗 ⃗⃗ + 𝒕𝟐 . 𝝎. 𝒏
⃗⃗ = 𝟐𝒕. 𝒖 ⃗⃗

Exercice 3
Soient dans un repère orthonormé (Oxyz) deux vecteurs unitaires 𝑢

⃗⃗ et 𝑣⃗
⃗⃗⃗⃗, 𝑣
perpendiculaires et ayant la même origine de telle sorte que (𝑢 ⃗⃗⃗⃗, Oz) forme un
trièdre direct.
⃗⃗
𝑑𝑢 𝑑𝑣⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑢
Si 𝜃 = (Ox ⃗⃗⃗⃗), calculant alors 𝑒𝑡 .
𝑑𝜃 𝑑𝜃
D’après le schéma on a :
𝑢
⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗⃗ 𝑦
𝑑𝑢
⃗⃗
{
𝑣⃗ = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗⃗ 𝑑𝜃
𝑢
⃗⃗
𝑣⃗
𝑑𝑢⃗⃗ 𝑗⃗
= −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗⃗ = 𝑣⃗ 𝑑𝑣⃗ 𝜃
⟹ 𝑑𝜃 𝑜 𝑥
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝜃 𝑖⃗
{𝑑𝜃 = −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗⃗ = −𝑢 ⃗⃗ . 𝑘⃗⃗
Ainsi la dérivée par rapport à l’angle θ d’un vecteur unitaire, est un vecteur unitaire
perpendiculaire directement à ce dernier dans le sens direct.
Exercice4
1. Les relations reliant les coordonnées cartésiennes (x, y, z) aux coordonnées

cylindriques (ρ, θ, z) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗
Soit 𝑟⃗ = 𝑂𝑀
m est la projection du point M sur le plan (Oxy).
𝑢𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
Nadia Bachir (Dahmani) 𝑀 30
𝑢𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗
. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧
𝑦𝑚
𝑚
𝜌
𝑖⃗ 𝜃
o X
𝑥𝑚
𝑗⃗
Vue en haut
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝑚
On a 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 = |𝑂𝑚⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 = 𝜌 cos 𝜃 𝑖⃗ + 𝜌 sin 𝜃 𝑗⃗
Et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀 = |𝑂𝑍 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
𝑀 | = 𝑧𝑀 𝑘 = 𝑧𝑘
Donc ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑚𝑀 = 𝜌 cos 𝜃 𝑖⃗ + 𝜌 sin 𝜃 𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗
𝑂𝑚 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On peut écrire le vecteur position en coordonnées cylindrique par la relation suivante :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 + 𝑧𝑢
⃗⃗𝑧
Les relations qui lient les coordonnées cartésiennes aux coordonnées cylindriques
sont :
𝒙 = 𝝆𝒄𝒐𝒔𝜽
{𝒚 = 𝝆𝒔𝒊𝒏𝜽
𝒛 = 𝒛𝑴
 Les vecteurs unitaires de la base des coordonnées cylindriques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀⁄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑦𝑙𝑖𝑛 = 𝑂𝑚 + 𝑚𝑀 = 𝜌𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 + 𝑧𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀⁄ ⃗⃗
𝑐𝑎𝑟𝑡 = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀⁄ ⃗⃗
𝑐𝑎𝑟𝑡 = 𝜌 (𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗) + 𝑧𝑘
Par identification
⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑗⃗
𝑢
𝑑𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌
𝑢𝜃 =
⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗⃗
𝑑𝜃
{ 𝑢𝑧 = 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
Remarque :
On peut écrire les vecteurs unitaires de la base des coordonnées cartésiennes en

fonction des vecteurs unitaires de la base des coordonnées cylindrique à partir du
tableau ci-dessous:
𝒊⃗ 𝒋⃗ ⃗𝒌⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝝆 Cosθ Sinθ 0 𝑖⃗ = cosθ𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 − sinθ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
⟹ { 𝑗⃗ = sinθ𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 + cosθ𝑢⃗⃗⃗⃗⃗𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝜽 -sinθ Cosθ 0
𝑘⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒛 0 0 1
Ecrire 𝐴⃗ = 2𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ − 2𝑧𝑘⃗⃗ en coordonnées
cylindriques.
𝑥 = 𝜌𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖⃗ = cosθ𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 − sinθ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝜃
On a { 𝑦 = 𝜌𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝑡 { 𝑗⃗ = sinθ𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 + cosθ𝑢⃗⃗⃗⃗⃗𝜃
𝑧 = 𝑧𝑀 𝑘⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢 𝑧
Donc 𝐴⃗ = 2𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ − 2𝑧𝑘⃗⃗ s’écrit :
⟹ 𝐴⃗ = 2𝜌𝑐𝑜𝑠𝜃(cosθ𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 − sinθ ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑢𝜃 + 𝜌𝑠𝑖𝑛𝜃(sinθ𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 + cosθ𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗
𝜃 − 2𝑧𝑘
⟹ 𝐴⃗ = (2𝜌𝑐𝑜𝑠𝜃 2 + 𝜌𝑠𝑖𝑛𝜃 2 )⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 − 2𝑧𝑘⃗⃗

𝑢𝜌 + (−2𝜌cosθsinθ + ρ cosθsinθ)⃗⃗⃗⃗⃗
⟹ 𝐴⃗ = 𝜌(𝑐𝑜𝑠𝜃 2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 + 𝑠𝑖𝑛𝜃 2 )⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 − 2𝑧𝑘⃗⃗

𝑢𝜌 + 𝜌 cosθ sinθ(−2 + 1)⃗⃗⃗⃗⃗

⟹ ⃗𝑨
⃗⃗ = (𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝟏)𝝆𝒖
⃗⃗⃗⃗⃗𝝆 − 𝝆𝐜𝐨𝐬𝛉𝐬𝐢𝐧𝛉𝒖
⃗⃗⃗⃗⃗𝜽 − 𝟐𝒛𝒖
⃗⃗⃗⃗⃗𝒛

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Chapitre 2 : Analyse vectorielle et systèmes de Coordonnées MI

Chapitre II : Analyse vectorielle et systèmes de coordonnées

1ère partie : Analyse vectorielle

En physique, on utilise deux types de grandeurs : les grandeurs scalaires et les

2. Définition d’un vecteur :

Un vecteur est un segment de droite orienté qui a les caractères suivants :

-Origine :‫ مبدأ‬présente le point d’application « A» B

-Direction :‫ اتجاه‬c’est le sens du vecteur (de A vers B)

Vecteur libre : l’origine n’est pas fixe

Vecteur lié : l’origine est fixe

Deux vecteurs liés ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Un vecteur est dit unitaire si son module est égal à 1

6.Opérations élémentaires sur les vecteurs :

6.1. Addition vectorielle

La somme de deux vecteurs 𝑢

Pour plusieurs vecteurs 𝐴⃗ + 𝐵

Nadia Bachir (Dahmani) 2

Soit les trois points A, B et C ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

6 .2 . Produit d’un vecteur par un scalaire :‫الجداء السلمي لشعاعين‬

Le produit d’un vecteur 𝑣⃗ par un scalaire α est le vecteur 𝑣⃗ , ce vecteur a le même

⌈𝛼𝑣⃗⌉ = |𝛼||𝑣⃗| , 𝛼(𝑢

7. Système de coordonnées cartésiennes tridimensionnelles :

⃗⃗ , 𝐴⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗ 𝑒𝑡 𝐵

Nadia Bachir (Dahmani) 3

7.3 Produit scalaire de deux vecteurs :‫الجداء السلمي لشعاعين‬

Soit deux vecteurs 𝐴⃗𝑒𝑡 𝐵

avec mest un scalaire tel que 𝐴⃗. 𝐵

Le produit scalaire est commutatif 𝐴⃗. 𝐵

7.4 Produit vectoriel de deux vecteurs :‫الجداء الشعاعي لشعاعين‬

Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝐴⃗𝑒𝑡 𝐵

7.4.1 Les caractéristiques du vecteur ⃗𝑪⃗ :

Le sens : les trois vecteurs 𝐴⃗, 𝐵

Le module : |𝐶⃗| = |𝐴⃗|. |𝐵

Le module du produit vectoriel correspond à l’air (la surface) du parallélogramme

Nadia Bachir (Dahmani) 4

Le produit vectoriel n’est pas commutatif (Anticommutatif)

Remarques : Les propriétés du produit vectoriel sont :

⃗⃗ = 𝑖⃗(𝑦𝑧 ′ − 𝑧𝑥′) − 𝑗⃗(𝑥𝑧 ′ − 𝑧𝑥′) + 𝑘⃗⃗(𝑥𝑦 ′ − 𝑦𝑥′)

Nadia Bachir (Dahmani) 5

7 .5. Produit mixte

On appelle produit mixte de trois vecteurs 𝐴⃗, 𝐵

Avec m présente le volume du parallélépipède (‫ )متوازي المستطيالت‬construit par les trois

Le produit mixte est commutatif ⃗⃗

8. Dérivé d’un vecteur

Soit le vecteur 𝐴⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗ qui varie en fonction du temps

Sa première dérivé par rapport au temps est

Le deuxième dérivée est

-Dérivée d’un produit scalaire

Le vecteur dérivé est perpoindiculaire au vecteur

Nadia Bachir (Dahmani) 6

Un vecteur s’écrit 𝐴⃗ = |𝐴⃗|𝑢

⃗⃗ est un vecteur variable alors 𝐴⃗′ = 𝐴′𝑢

Nadia Bachir (Dahmani) 7

1ère partie: Analyse vectorielle

Calculer le cosinus de l’angle φ de ces deux vecteurs.

2. Soient les points M1 (+1,+1,+1), M2 (+2,+2,+1) et M3 (+2,+1,0) ; calculer l’angle

Calculer, pour y=1, x et z pour que le vecteur 𝐶⃗ soit

Nadia Bachir (Dahmani) 8

⃗⃗= − 𝑖⃗ +𝑗⃗ − 2𝑘⃗⃗ et 𝐵

1- Calculer (𝐴⃗⃗⃗.𝐵⃗⃗⃗) et déduire l’angle θ= (𝐴