MP/MP Psi/Psi : Sciences Industrielles

MP/MP* Patrick Beynet
PSI/PSI*
P R É P A S S C I E N C E S
COLLECTION DIRIGÉE PAR BERTR AND HAUCHECORNE
SCIENCES
INDUSTRIELLES
DE L’INGÉNIEUR
Objectifs 2e édition
Cours résumé
Méthodes
Vrai/faux, erreurs classiques
Exercices de base et d’approfondissement
Sujets de concours (écrits, oraux)
Corrigés détaillés et commentés
Sciences
industrielles
de l’ingénieur
MP/MP* - PSI/PSI*
PRÉPAS SCIENCES
collection dirigée par Bertrand Hauchecorne
Sciences
industrielles
de l’ingénieur
MP/MP* - PSI/PSI*
2e édition
Patrick BEYNET
Professeur au lycée Rouvière (Toulon)
COLLECTION
PRÉPAS SCIENCES
Retrouvez tous les titres de la collection et des extraits sur www.editions-ellipses.fr
Un étudiant n’est pas un sac que l’on remplit mais une bougie que l’on enflamme.
Vladimir Arnold
ISBN 9782340-066663
© Ellipses Édition Marketing S.A., 2022
8/10 rue la Quintinie 75015 Paris
Avant-propos
Réussir en classes préparatoires nécessite d’assimiler rapidement un grand

nombre de connaissances, mais surtout de savoir les utiliser, à bon escient, et les
rendre opérationnelles au moment opportun. Bien sûr, l’apprentissage du cours de
votre professeur jour après jour est indispensable. Cependant, on constate que pour
beaucoup, c’est loin d’être suffisant. Combien d’entre vous ont bien appris leur cours
et pourtant se trouvent démunis lors d’un devoir, et plus grave, le jour du concours.
Cette collection a été conçue pour répondre à cette difficulté. Suivant scrupuleuse-
ment le programme, chaque ouvrage est scindé en chapitres, dont chacun correspond,
en gros, à une semaine de cours. Leur structure est identique pour chaque niveau, en
sciences industrielles pour l’ingénieur comme en mathématiques, physique ou chimie.
Le résumé de cours est là pour vous remettre en mémoire tous les résultats
à connaître. Sa relecture est indispensable avant un devoir, le passage d’une colle
relative au thème traité et lors des révisions précédant les concours. Ils sont énoncés
sans démonstration.
La partie « méthodes » vous initie aux techniques utiles pour résoudre les
exercices classiques. Complément indispensable du cours, elle l’éclaire et l’illustre.
La partie « vrai/faux » permet de tester votre recul par rapport au programme
et de remédier à quelques mauvais réflexes. Son corrigé est l’occasion de mettre en
garde contre des erreurs classiques.
Les exercices sont incontournables pour assimiler le programme et pour répondre
aux exigences du concours. Des indications, que les meilleurs pourront ignorer,
permettront de répondre aux besoins de chacun, selon son niveau. Les corrigés sont
rédigés avec soin et de manière exhaustive.
Ainsi l’ouvrage de sciences industrielles pour l’ingénieur comme ceux de physique,
de chimie et de mathématiques vous accompagneront tout au long de l’année et vous
guideront dans votre c heminement vers la réussite aux concours.
Bertrand Hauchecorne
Sommaire
1. Cinématique du solide indéformable......................................... 1

2. Statique du solide indéformable............................................... 43
3. Étude des chaînes de solides.................................................. 87
4. Cinétique du solide indéformable............................................. 129
5. Principe fondamental de la dynamique...................................... 169
6. Application du théorème de l’énergie cinétique.......................... 211
7. Précision et rapidité des S.L.C.I............................................... 249
8. Stabilité des S.L.C.I................................................................ 293
9. Contrôle des S.L.C.I............................................................... 327
10. Modélisation multiphysique..................................................... 365
11. Systèmes numériques........................................................... 393
12. Algorithmes de résolution numérique....................................... 425
13. Intelligence artificielle............................................................. 463
■ Annexes
Table de notations......................................................................... 513
Unités.......................................................................................... 519
Chapitre 1
Cinématique
du solide
indéformable
Le lancement des premiers modules de l’

( ) a été réalisé en
1998. C’est un projet piloté par la ,
développé conjointement avec l’agence spatiale
fédérale russe , et avec la participation des
agences spatiales européenne , japonaise
et canadienne . La station spatiale
internationale est le plus grand des objets
artificiels placés en orbite terrestre. Après de
nombreuses évolutions, elle s’étend aujourd’hui
sur 110 m de longueur, 74 m de largeur et 30 m de hauteur. Sa masse est d’environ 400 tonnes.
La station est occupée en permanence par un équipage international effectuant des expériences
scientifiques. L’astronaute a été le premier français commandant de l’
en 2021 lors de la mission Alpha.
■
■ Objectifs

■ Ce qu’il faut connaître
Les notions de trajectoire, vitesse et accélération d’un point en mouvement par rapport à
un repère
Le torseur cinématique caractérisant le mouvement d’un solide par rapport à un autre
La relation de composition des torseurs cinématiques
Le torseur cinématique d’une liaison normalisée.

■ Ce qu’il faut savoir faire
Proposer une modélisation des liaisons avec une définition précise de leurs
caractéristiques géométriques
Associer le paramétrage au modèle cinématique retenu
Associer à chaque liaison son torseur cinématique
Déterminer une trajectoire, un vecteur vitesse ou un vecteur accélération
Déterminer le torseur cinématique d’un solide.
■
■ Résumé de cours

La trajectoire d’un point P dans un repère R O, x, y, z est l’ensemble des positions
successives occupées par ce point au cours du temps dans R. On la note T(P/R).

Soient un vecteur U quelconque et deux bases B0 x 0 , y0 , z 0 et B1 x1 , y1 , z1 .
dU dU
Ω B1 / B0 U
dt B dt B
0 1
où Ω B1 / B0 est le taux de rotation de B0 par rapport à B1.

Soit un point P en mouvement dans un repère R O, x, y, z .
d OP
VP / R [m.s-1]
dt R

Soit un point P en mouvement dans un repère R O, x, y, z .
d VP / R d 2 OP
a P / R [m.s-2]
dt d t2 R
R
– Le vecteur vitesse est porté par la tangente à la trajectoire T(P/R)

T(P/R) au point P, et orienté dans le sens du mouvement.
Le vecteur accélération possède une composante tangente à la
trajectoire et une composante normale, dirigée vers l’intérieur de z
P a P / R
la trajectoire lorsqu’elle possède une courbure.
– Pour le calcul d’un vecteur vitesse ou d’un vecteur O
accélération, aucune base de projection n’est à privilégier. On x y
s’attachera à avoir un résultat concis. V P / R
Cinématique du solide indéformable

3 nn

Au point de réduction M, le torseur cinématique caractérisant le mouvement du solide i en
mouvement par rapport au solide j est défini par :
pij u ij
Ω i / j
V i / j q ij vij
MV M,i / j r w ij
M ij base de projection
Ω i / j : résultante du torseur cinématique ou taux de rotation [rad.s-1]

V M,i / j : moment résultant du torseur cinématique ou vitesse linéaire [m.s-1]
d V P,S / R
– V P / R V P,S / R et a P,S / R sauf si le point P est fixe dans le
dt
R
repère lié au solide indéformable S.
n
– a M,Sn / S1 a M,S / S
i 2
i i-1 sauf si les termes de Coriolis sont nuls.
V A,S / R V B,S / R AB Ω S / R
Ω 3 / 2 Ω 2 / 1
V 3 / 2 V 2 / 1
M V M,3 / 2 V M, 2 / 1
– Premier invariant : la résultante Ω i / j

– Second invariant : l’automoment
Ω i / j V A,i / j Ω i / j V B,i / j
Ensemble des points pour lesquels la norme de la vitesse V M,i / j est nulle, la résultante
Ω i / j étant non nulle.
Centre instantané de rotation (C.I.R.) : V (I 21, 2 / 1) 0
V (A
(A, 2 / 1) V (B,
(B 2 / 1)
Ω (2 / 1) (voir figure en page suivante)
I21A I21B

nn 4 Chapitre 1
I21
I21
2
A B
V (B
(B, 2 / 1
1)
B
V (B
(B, 2 / 1
1)
V (A
(A, 2 / 1)
V (A
(A, 2 / 1) A
2 V (B,
(B 2 / 1)
1
V (A
(A, 2 / 1).AB
1) AB V (B,
(B 2 / 1)
1).AB
AB A B
V (A
(A, 2 / 1)
Même si les méthodes graphiques ne sont plus exigibles pour les concours, on estime qu’elles
ont un intérêt pédagogique certain. Le lecteur est alors libre de les aborder.

0 u 21
0
V 2 / 1

0 v 21

V M, 2 / 1 0 w
M
M 21 Base de projection
p 21 0
Ω 2 / 1
V 2 / 1

q 21 0
0 r
O
O 21
0 Base de projection
O, u
p 221 0
p u
V 2 / 1 21
0 0

M O, u
M 0 0 0 u,_,_
M
O, u u 21
λp 21
si l’hélice est à droite
p 21 u 21 2π
p u λp
V 2 / 1 u 21u 0 0 u 21 21 si l’hélice est à gauche
2π
M 21 0
M
0 u,_,_
: pas du système vis/écrou

5 nn
z
0 u 21
r z
V 2 / 1 u x 21 v y 0 v 21
M 21 21 r
M 21
0 x,y,z

Soient n solides Si ( 1 i n ), on montre qu’il y a composition des torseurs cinématiques :
n
V Sn / S1 V Si / Si-1

i2
n n
On a alors Ω Sn / S1 Ω S / S
i 2
i i-1 et V M,Sn / S1 V M,S / S
i2
i i-1 .
1
Vecteur vitesse de glissement V (A (A, 2 / 1) : s’il est
non nul, il est dans le plan tangent au contact entre
A
les solides 1 et 2.
V (A
(A, 2 / 1) V A, 2 / 1 V A, 2 / 0 V A,1 / 0
2
V (A
(A,1
1/ 0
0)
V (A,
(A 2 / 0)
Ω 2 / 1 Ω p 2 / 1 Ω r 2 / 1 p 21 n q 21 t1 r21 t 2
Ω (2 / 1) 2
n V A,
A 2 / 1 v 21 t1 w 21 t 2
vitesse de rotation de pivotement
1
Ω p 2 / 1 p 21
A t2 vitesse de rotation de roulement
Ω r 2 / 1 (q 21 ) 2 (r21 ) 2
t1
vitesse linéaire de glissement
V (A
(A, 2 / 1)
V A, 2 / 1 (v 21 ) 2 (w 21 ) 2
Condition de non-glissement : V A, 2 / 1 0
Condition de maintien du contact : V A, 2 / 1 .nn 0

nn 6 Chapitre 1

Liaison encastrement : 1 1
0 0
0 A
V 2 / 1 0
0
0 0
0 x,y,z A 2
A 2
Liaison pivot d’axe A, x : 1

x 1
1
p 21 0
p 21x A
V 2 / 1 0
0
0
A
0 0 x,y,z A 2
2 2
Liaison glissière de direction x : 1 x 1 1
0 u 21
0
V 2 / 1 0 0

A
0
0 x,y,z Au 21x
A
2 2 2
Liaison hélicoïdale d’axe A, x : 1
x 1
1
λp 21
p 21
2π p 21x
A

V 2 / 1 0 0 λp 21 2 2
0 2π x 2
0 A

A x,y,z
: pas de l’hélice
λp
u 21 21 si hélice à droite
2π
λp
u 21 21 si hélice à gauche
2π
Liaison pivot glissant d’axe A, x : x 1
1 1
p 21 u 21
p 21x A
V 2 / 1 0
0

u x

0 A 21
A
0 x,y,z 2 2
2
Liaison sphérique à doigt d’axes A, x et A, z : y x 1 1
z
p 21 0 A
p 21x r21z
V 2 / 1 0
0
0

r
A 21
0 x,y,z A 2
2

7 nn
Liaison sphérique de centre A : 1 1
p 21 0 A
p 21x q 21
2 y r21z

V 2 / 1 q 21 0
0

r
A 21
0 x,y,z A 2
2
Liaison appui plan de normale x : x 1
p 21 0
p 21x A
V 2 / 1 0 v 21

v 21 y w 21z
1
A
0 w 21 x,y,z A 2
2
Liaison linéaire rectiligne d’axe A, y et de y x
z 2 2
normale x :
p 21 0 A 1
p 21x q 21 y
V 2 / 1 q 21
v 21

v 21 y w 21z
1 1
0 w 21 x,y,z A 2
A
Liaison sphère cylindre de centre A et de direction

x: 1 1 1
x
p 21 u 21
p 21x q 211 y r21z
V 2 / 1 q 21 0 A
2
r A
u 21x 2
A 21
0 x,y,z 2
Liaison sphère plan de normale A, x : y x
z 2
p 21 0
p 21x q 21
2 y r21z A 1
V 2 / 1 q 21 v 21

v y w 21z

r A 21
1
A 21
w 21 x,y,z 2

nn 8 Chapitre 1
■
■ Méthodes
– On applique la formule de Bour lorsque l’on veut déterminer un vecteur vitesse

de type V P / R ou un vecteur accélération a P / R . P est un point géométrique
quelconque.
– En général, on ne dérive pas de manière globale un vecteur position ou un
vecteur vitesse. On cherche plutôt à appliquer la formule de Bour à chacun des
vecteurs unitaires qui permettent de le définir. On utilisera donc plutôt des relations
de type d u Ω i / j u où u est un vecteur de base appartenant au solide i.
dt j
Méthodes
– L’expression finale de V P / R ou a P / R n’a pas à être projetée dans la base
de R, sauf si demandé. On privilégiera un résultat concis qui peut dépendre de
vecteurs unitaires appartenant à des bases différentes.
– On se rappellera aussi que l’on ne peut pas systématiquement dériver un vecteur
position pour calculer une vitesse, puis une accélération. En effet,
d V P,S / R
V P,S / R V P / R et a P,S / R uniquement si le point P est
dt
R
fixe dans le repère lié au solide indéformable S. Dans le cas contraire, on préfèrera
appliquer les relations de composition des mouvements.
Exemple : rotor d’hélicoptère

Le rotor est constitué par :

– un moyeu central 1, en liaison pivot d’axe O,z 0 avec le fuselage 0. Ce moyeu est entraîné en
rotation par la turbine,
– quatre pales 3, 4, 5, 6 considérées comme indéformables,
– quatre pieds de pales identiques considérés comme indéformables, reliant les pales au moyeu.
On associe le repère R1 (O,xx1 ,yy1 ,zz1 ) au moyeu 1.
On associe le repère R 2 (A3 ,xx 2 ,yy 2 ,zz 2 ) au pied de pales 2.
On associe le repère R 3 (A 3 ,xx 3 ,yy3 ,zz 3 ) à la pale 3. Son centre d’inertie G est donné par
A 3G Lx 23 .

9 nn
Le moyeu 1 est en liaison pivot d’axe O,z 01 avec la carlingue 0. L’angle est l’angle de

rotation du moyeu, θ x 0 , x1 .
Le pied de pale 2 est en liaison pivot d’axe A 3 , y12 avec le moyeu 1. L’angle est appelé

angle de battement, β x1 , x 23 .

La liaison de la pale 3 avec ce pied de pale 2 est une pivot d’axe A 3 , x 23 . L’angle est appelé
angle de pas de la pale 3, α y 12 , y 3 .
Le point A3 est tel que : OA3 rx1 r 0 .
Les trois autres pales sont reliées de manière identique au moyeu en A4, A5, A6.
y0 x1 z2
y122 θ x 233 β z3 α
x1 z2 y3
θ β α

x0 z 01 y12
z 01 y12 x 23
Pour déterminer le vecteur V G / 0 , on peut dériver le vecteur position OG par rapport à la

base de R0.

nn 10 Chapitre 1
V G / 0
d OG

d OA 3 A 3G
d rx1

d Lx 23
r
d x1 dx
L 23
dt 0 dt dt 0 dt 0
dt 0 dt 0
0
d x1
Ω 1 / 0 x1 θz
θ 01 x1 θy12
dt 0
d x 23
dt 0

Ω 2 / 0 x 23 Ω 2 / 1 Ω 1 / 0 x 23 βy
β 12 x 233 θz 0 x 23
θ 01 3 βz 2 θ cosβy12
On en déduit V G / 0 r L cosβ θy βz 2 .
y12 Lβ
Lβz
d V G / R d r L cosβ θy βz 2
θy12 Lβ
Lβz
Pour le calcul de l’accélération, a G / 0 .
dt dt
0 0
d y12 dz
a G / 0 r Lcosβ θ Lθβ
β i β y12 r Lco
Lθβsinβ
βsinβ Lcosβ θ Lβz 2 Lβ 2
dt 0 dt 0
d y12
Ω 1 / 0 y1 θθz 01 y1 θx1
Méthodes
dt 0
d z2
dt 0

Ω 2 / 0 z 2 Ω 2 / 1 Ω 1 / 0 z 2 βy
β 12 z 2 θz
θ 01
0 z 2 βx
β 2 θsinβy12
a G / 0 r Lcosβ θ Lθβ

β i β y12 r Lcosβ
Lθβsin
βsin sβ θ 2 x1 Lβ
Lβz 2 Lβ βx
β 2 θsin βy12
a G / 0 r Lcosβ θ 2Lθβ
β i β y12 r Lcosβ θ 2 x1 Lβz 2 Lβ
2Lθβsin
βsin Lβ 2 x 2
Aucune base de projection particulière n’est privilégiée. Les vecteurs V G / 0 et a G / 0 ne
sont pas à écrire dans la base liée au solide 0.
Lorsqu’un mécanisme peut être modélisé cinématiquement plan, les sous-

ensembles cinématiques se déplacent dans des plans parallèles. Il est alors possible
d’envisager une étude graphique afin de déterminer des vecteurs vitesse. Les
résultats sont alors obtenus pour une configuration donnée du mécanisme.
Exemple :
On s’intéresse à un système participant à l’enfouissement de câbles sous marins (fibres
optiques, câbles électriques, pipelines).
Pour maîtriser l’orientation du câble par rapport au poseur, l’ensemble châssis intermédiaire S1
doit pouvoir s’incliner. Le châssis intermédiaire S1 est donc guidé en rotation par rapport au
châssis inférieur S0 solidaire du véhicule sous marin, l’axe passe par le point A. C’est un vérin
hydraulique, appelé vérin de relevage, qui impose l’orientation du câble.

11 nn
A
Châssis intermédiaire (S1)
Vérin de relevage Châssis inférieur (S0)

(Fixé sur le véhicule sous marin)
On souhaite déterminer la vitesse de rotation du châssis intermédiaire S1 par rapport au châssis
inférieur S0 à partir de la vitesse de sortie de la tige du vérin de relevage. La tige du vérin est
articulée en B sur le châssis intermédiaire et son corps est articulé en C au châssis inférieur.
On supposera pour cette étude une vitesse de sortie de la tige par rapport au corps du vérin
de 10 mm/s.
On choisit pour l’échelle des vitesses : 1 cm 2 mm/s.
On donne AB = 425 mm.
La construction est donnée en page suivante.
Le support de V B B, tige / corps est porté par (BC), dans le sens de la sortie.
La composition des mouvements au point B donne :
V B,S1 / S0 V B,S1 / tige V B
B, tige / corps V B
B,corps S
corps / S0
Comme le point B est sur l’axe de l’articulation entre la tige du vérin et le châssis S1,
V B,S1 / tige 0 .
On en déduit : V B,S1 / S0 V B
B, tige corp V B
ti / corps corps / S0 .
B,corps
Le mouvement du corps du vérin par rapport au châssis S0 est une rotation dont l’axe passe par
le point C. On en déduit que le support de V B cor / S0 est perpendiculaire à (CB).
B,corps
Le mouvement du châssis S1 par rapport au châssis S0 est une rotation dont l’axe passe par le
point A. On en déduit que le support de V B,S1 / S0 est perpendiculaire à (AB).
Par construction, on trouve V B,S1 / S0 11 mm/s.
A étant le centre instantané de rotation du mouvement de S1 par rapport à S0,
V B,S1 / S0 11
Ω S1 / S0 0,026 rad/s.
AB 0, 425
On souhaite alors déterminer la vitesse du châssis intermédiaire S1 par rapport au châssis
inférieur S0 en un point G indiqué en page suivante.
V G S1/ S0
G,S1/ V B,S1/ S0
On utilise les propriétés du CIR A du mouvement de S1/S0 : .
AG AB
Par construction, on trouve V G,S1 / S0 20 mm/s.

nn 12 Chapitre 1
G
B’
(CB)
VB
B, tige / corps
(AB)
V B,S1 / S0
V B,corps
B cor / S0
V B,S1 / S0
Méthodes
V G,S1 / S0
– Pour chaque liaison entre deux solides, on peut proposer un torseur cinématique.
– Dans un mécanisme, les solides sont liés avec des liaisons autorisant un nombre
plus ou moins important de degrés de liberté. Pour des liaisons en série, le
mouvement résultant est la composition des différents mouvements de chacune des
liaisons. On peut alors déterminer un torseur cinématique en composant les
différents torseurs de chacune des liaisons élémentaires.
Exemple : rotor d’hélicoptère (suite méthode 1.1)

On peut reprendre le calcul de la vitesse V G / 0 en composant les mouvements.
On note qu’ici le point G est fixe dans le repère lié au solide 3, donc V G,3 / 0 V G / 0 et
a G,3 / 0 a G / 0 .
On compose les mouvements : V G,3 / 0 V G,3 / 2 V G, 2 / 1 V G,1 / 0 .

13 nn
On peut écrire les différents torseurs cinématiques suivants :
θz
θz βy
βy αx
αx
V 1 / 0 01 , V 2 / 1 12 , V 3 / 2 0 23
O 0 A3 0
A3
On en déduit par la relation de Varignon :
V G,1 / 0 V O,1 / 0 Ω 1 / 0 OG θz
θz 01 rx1 Lx 23 r L cosβ θy12
V G, 2 / 1 V A 3 , 2 / 1 Ω 2 / 1 A 3G β
βyy12 Lx
L 23 Lβz 2
V G,3 / 2 V A 3 ,3 / 2 Ω 3 / 2 A 3G αx
αx 23 Lx
L 223 0
Finalement, V G,3 / 0 r L cosβ θyy12 Lβz
Lβ
βz 2
θzz0 β
βy
y122 αx
α 2233

On peut alors écrire V 3 / 0 01
r Lcosβ θy
G
θy12 Lβz
Lβ
βz 2

Pour le calcul de a G,3 / 0 , on peut dériver le vecteur vitesse V G / 0 comme à la

méthode 1.1 car on a a G,3 / 0 a G / 0 .
d V G 3 / 2
G,3 d V G
G, 2 / 1 d V G,1 / 0
Attention, a G,3 / 0
dt dt dt
0 0 0
En effet, le calcul des différents termes donne :
d V G,3 / 2
0
dt
0
d V G, 2 / 1

d Lβz 2 βzz 2 Lβ
β
Lβz
d z2
Lβ 2 Lβ 2 x 2
Lβz
dt dt dt 0
0 0
d V G,3 / 2

d r L cosβ θy
y12 r L cosβ θ Lθβsin
β i β y12 r L cosβ θ
Lθβ
βsin
d y12
dt dt dt 0
0 0
d V G,3 / 2
r Lcosβ θ Lθβsinβ
β i β y122 r Lcosβ θ 2 x1
Lθβ
βsinβ
dt
0
On ne retrouve donc pas exactement le terme d’accélération de Coriolis trouvé à la méthode 1.1
2Lθβ
θβ y12 .
β sin βy

nn 14 Chapitre 1
■
■ Vrai/Faux
d OP
Dans la relation V P / R , on peut remplacer le point O par
dt R
n’importe quel point de l’espace.
On s’intéresse au mécanisme suivant :
z0 A 0 : bâti
1 : vis à billes
1
(pas p, hélice à droite)
x0 y0 2 : chariot
OA h hzz 0
O 2
On donne alors :
0

0

V 2 / 0
v 20 y0
A
Pour le mécanisme ci-dessus, on montre que :
q 21 y 0
V 2 / 1 p q y

21 0
A 2π
Pour le mécanisme ci-dessus, on montre que :
0
p
V 2 / 0

q10 y0
A 2π
Pour le mécanisme ci-dessus, on montre que V A,1 / 0 V A / 0 .

Pour le mécanisme ci-dessus, on montre que V A, 2 / 0 V A / 0 .

15 nn
Pour le mécanisme ci-contre, le
z2 z0
vecteur vitesse est donné par : B
z0 2
V B, 2 / 0 V B, 2 / 1 V B,1 / 0
2 x1
A
1 1
x0 y0
O 0
x0

θ 2 x1

Pour le mécanisme ci-dessus, on montre que : V 2 / 1 .
0
A
Pour le mécanisme précédent, le vecteur taux de rotation de 2/0 est

donné par Ω 2 / 0 θ 2 x1 .
Pour le mécanisme précédent, le vecteur accélération a B, 2 / 0 est
donné par a B, 2 / 0 a B, 2 / 1 a B,1 / 0 .

nn 16 Chapitre 1
■
■ Énoncé des exercices

L’objet de l’étude est un robot Kuka assurant la palettisation de bidons pleins dans l’entreprise
Agronutrition.
(O2O6O7O3) et (O3O8O9O10) sont des parallélogrammes déformables.

On pose O1O 2 axx1 bz1 , O 2 O3 cxx 2 , O3O10 O8O9 dxx 3 , O10 O5 exx 4 , O5O 4 ffz 4 .
On désigne par ij la vitesse angulaire du solide i par rapport au solide j.
On se place dans la situation particulière où 1 = 0°, 4 = 0° et 2 = 90°.

Seule la liaison 3/2 est actionnée, on pose α3 x 2 , x 3 .
Tracer une représentation plane montrant les différentes bases.
Déterminer :
V O 4 / 7 : vitesse de O4 par rapport à 7 ;
V O 4 ,7 / 1 : vitesse de O4 appartenant à 7 par rapport à 1 ;
V O 4 ,1 / 0 : vitesse de O4 appartenant à 1 par rapport au sol ;

17 nn
V O 4 , 4 / 0 : vitesse de O4 appartenant à 4 par rapport au sol.
Quel est la nature du mouvement du poignet 4 par rapport à la pièce 7 ?
Ceci correspond-il à la vocation de palettisation du robot ?
D’après concours CCP

Le système étudié est un bras maître à retour d’effort de
système de réalité virtuelle.
Il est principalement constitué (hormis le bâti 0) de la mise
en série de cinq solides :
– le socle 1,
– le bras 2,
– l’avant-bras 3,
– la platine 5,
– la poignée de manœuvre 8.
Les quatre premiers solides forment avec le bâti, la chaîne
ouverte des liaisons pivot L01, L12 et L23.
La poignée 8, est reliée à la platine 5 par trois liaisons pivot
en série dont les axes se coupent en O.
La platine 5 est maintenue horizontale par une transmission à poulies et câbles.
On étudie dans un premier temps le mécanisme modélisé ci-après.

L01 : pivot d’axe B, k 01
L12 : pivot d’axe B, j
123
L23 : pivot d’axe C, j
123
L35 : pivot d’axe D, j
123
AB L1k 01
BC L 2 i2
CD L3 i3
DO L5 i1
On bloque la rotation dans la liaison L01, q1=0.

Déterminer le vecteur vitesse V D / 0 .

nn 18 Chapitre 1
Quelle est la condition sur q2 et q23 pour que le vecteur vitesse V D / 0 soit porté par i1 ?
Le bras Virtuose 3D présenté sur les figures comporte un dispositif spécifique de maintien en
position horizontale de son support de poignée, la platine 5. Ce dispositif agit indépendamment
de la motorisation des axes. Il est constitué de quatre poulies (la poulie 4 étant double) de même
diamètre liées aux solides 1, 4 et 5. Deux câbles inextensibles relient sans glisser les poulies 1 et
4 puis 4 et 5.
i2
i1
L12 : pivot d’axe B, j123
k 01 L24 : pivot d’axe C, j
123
L23 : pivot d’axe C, j
123
i1 L35 : pivot d’axe D, j
123
i1
i3
Montrer que ce dispositif conduit à 4/1=0 et 5/1=0. Conclure quant à la nature du

mouvement de 5/1.
D’après concours Mines Ponts

Afin d’améliorer les conditions Console de commande
d’opérations chirurgicales dites mini et bras maîtres Bras esclaves
invasives (comme la précision d’opération
et le confort du chirurgien), des robots
chirurgicaux ont vu le jour. Cette étude
s’intéresse à l’un d’entre eux : le robot Da
Vinci. Le chirurgien peut atteindre sa cible
grâce à des outils longs et fins traversant
le patient grâce à une incision de l’ordre
du centimètre.
Les trois bras esclaves, de même structure,
permettent de mouvoir les outils
chirurgicaux. Ces derniers passent à
travers le patient grâce à de fines
incisions.
L’interface entre l’outil chirurgical et le patient au niveau de l’incision est assurée par un trocart
qui est une pièce tubulaire servant d’interface entre le corps du patient et l’outil. La figure
suivante schématise partiellement le bras esclave et une coupe transversale du patient.
L’extrémité de l’outil chirurgical n’est pas représentée. Le point P’ représente un point de
référence au niveau de l’extrémité de l’outil et le point T est le centre de l’incision où l’outil
rentre dans le corps du patient via un trocart. Les actionneurs et les systèmes d’entraînement
utiles à la mise en mouvement ne sont pas représentés pour plus de lisibilité.

19 nn
Le point T appartient à l’axe A ', x 0 de la liaison entre 1’ et 0. Le solide 7’ représente le corps
d’outil.
Paramétrage et hypothèses :
– 1’ : repère R1' A ', x 0 , y1' , z1' , φ y0 , y1 ' z 0 , z1' , A 'B' h1x 0 ,
– 2’ : repère R '2 A ', x '2 , y'2 , z1' , δ x1' , x '2 y1' , y'2 ,
– 3’ : B'D ' h 2 y '2 ,
– 4’ : D 'G ' h 4 x 0 ,
– 7’ : repère R '7 H ', x '7 , y'2 , z 7' , γ x '2 , x '7 z '2 , z '7 ,
– F'E ' G 'C' ; F'G ' E 'C ' ; D 'B' C 'A ' ; D 'C ' B'A ' .
Le point T est situé à l’intersection des axes A ', x 0 et P ', y '2 .

Le vecteur vitesse du point T de 7’ par rapport à 0, noté V T,7 '/ 0 , doit être colinéaire à y '2 .
Exprimer V T,7 '/ 0 dans la base x '2 , y'2 , z '2 en fonction des données de l’énoncé. Il est
conseillé d’utiliser la relation de Varignon en passant par le point P’ et de calculer
V P ',7 '/ 0 par dérivation du vecteur position.
Exprimer le torseur cinématique de 7’/0 réduit en T, par ses composantes dans la base
x '2 , y'2 , z'2 et donner la liaison équivalente entre 7’ et 0 au point T.
Quelle exigence justifie cette structure ? Expliquer sans calcul.
D’après concours Centrale Supélec

On s’intéresse à une banderoleuse destinée à enrouler un film transparent pré-étiré sur les faces
latérales de produits palettisés. Le but de ce banderolage est de maintenir le chargement de la
palette et de le protéger contre les poussières et l’eau.
Hypothèses :
– La palette est parfaitement centrée sur le point O fixe, appartenant à l’axe de la liaison pivot
entre le plateau de banderolage et le socle horizontal.

nn 20 Chapitre 1
– La variation de position du point A est supposée faible devant la distance OA : le point A est
donc supposé fixe. Le film est supposé passer par le point A.
Axe de Bâti 0
rotation du
plateau Produits
palettisés
Chariot
Plateau 1 Film 3
Données et paramétrage :
– R 0 O, x 0 , y0 , z 0 : repère fixe lié au socle horizontal 0 tel que x 0 passe par le point A.
– R1 O, x1 , y1 , z 0 : repère lié au plateau de banderolage 1 tel que x1 passe par le sommet S
de la palette. θ x 0 , x1 ω1/0 t avec ω1/0 constante.
– R 2 A, x 2 , y 2 , z 0 tel que OA cxx 0 , x 2 est confondu avec la direction du film. β x 0 , x 2
– R 3 S, x 3 , y3 , z 0 : repère lié au film, x 3 est confondu avec la direction du film.
Pour faciliter les calculs, on posera AS λxx 2 .

21 nn
Tracer une représentation plane des rotations relatives des différentes bases. Exprimer les
vecteurs taux de rotation.
Exprimer dans la base de R1, le torseur cinématique du solide 1 par rapport au solide 0 en S.
Exprimer la condition de non-glissement en S de 3 par rapport à 1. En déduire le vecteur
vitesse V S,3 / 0 en projection dans la base de R1 en fonction de a, b et ω1/0 .
Calculer la vitesse de défilement du film vd V S,3 / 0 .xx 2 en fonction de a, b, et ω1/0 .
Exprimer la tangente de l’angle en fonction de a, b, c, et .
On donne : a = 0,6 m, b = 0,8 m, c = 2 m, 1/0 = /2 rad.s-1.

Par une étude géométrique, justifier et exprimer les angles 1, 2 et M correspondant aux
trois positions angulaires particulières de la palette données sur la figure ci-après. Calculer
les valeurs numériques (en degré) correspondantes.
Une résolution numérique a permis de tracer la courbe vd = f().
On obtient les valeurs suivantes : 1 = 28,2°, 2 = 155°, M = 75,5°.

nn 22 Chapitre 1
Calculer les valeurs des vitesses de défilement vd1, vd2 et vdM correspondantes. Compléter le
graphique précédent en y reportant ces valeurs caractéristiques ainsi que les points S1, SM, et
S2. Sachant qu’à l’instant initial = 1, préciser dans les différentes zones de la courbe, le
numéro de la face concernée.
D’après concours Petites Mines

La technologie hybride de TOYOTA, nommée HSD (Hybrid Synergy Drive) associe un moteur
thermique à essence et sa transmission, à deux machines électriques et une batterie de puissance.
Les schémas ci-dessous mettent en évidence les deux machines électriques (le moteur électrique
et la génératrice) reliées au moteur thermique par un train épicycloïdal.
On note ωi/ j la vitesse de rotation du solide Si par rapport à Sj.

Par souci de simplification d’écriture, on note :
– Moteur électrique ME : ωME ω ME/0 ,
– Moteur thermique : ωMT ω MT/0 ,
– Génératrice électrique : ωGE ωGE/0 .
Les roues de la voiture ont un diamètre D de 60 cm, elles roulent sans glisser sur le sol et leur
vitesse de rotation par rapport au châssis, notée ωR , est identique en ligne droite. On note V la
vitesse du véhicule par rapport au sol en ligne droite. On supposera V 0 .
ω
Le réducteur présente un rapport de transmission : K R 0, 25 , où ωS est la vitesse de
ωS
rotation de l’arbre de sortie du train épicycloïdal. ωS est supposée positive ( ωS 0 ). La
transmission par chaîne silencieuse fait partie du réducteur.
On donne ci-après le schéma cinématique du train épicycloïdal.

23 nn
y0
S2 x4
S3 S2
J
S3
S4 y4 y0 A
z0 I S4
O x0
S1
S1
S0 S0
On appelle Ri le rayon primitif de la roue dentée liée au solide Si.
Exprimer les relations de non-glissement en I et J. Introduire en référence le solide S4.

Déterminer la relation entre ω1/0 , ω3/0 , ω4/0 .
La mettre sous la forme ω1/0 λω3/0 μω4/0 0 en identifiant λ et μ en fonction des
nombres de dents Z1 et Z3 des planétaires.
Sachant que la vitesse maximale du véhicule est V=170 km/h, déterminer l’amplitude de
variation de ωS en tr/min.
Compte tenu de la réponse à la question précédente, c’est le moteur électrique qui est le plus
adapté (plage de vitesse en fonctionnement comparable), pour être relié directement à ωS . On
prendra donc dans la suite : ωS ωME .
Le constructeur fournit les deux courbes de fonctionnement ci-dessous.
Fonctionnement tout électrique - Démarrage Fonctionnement hybride sans génération
d’électricité
ωGE ωMT ωME ω GE ωMT ωME
0 0
En analysant les deux courbes précédentes, déterminer à quel composant est associé chaque
arbre (1, 3 et 4) du train épicycloïdal.
À la suite de l’analyse précédente, le constructeur propose la relation linéaire :

nn 24 Chapitre 1
ωGE k b 1 ωMT k b ωS 0 avec ω ME ωS et k b 2,6
Compte tenu de critères de fabrication, le pignon satellite a 16 dents. En supposant que le
module de fonctionnement de chaque engrenage est identique, déterminer le nombre de dents
de chaque roue dentée du train épicycloïdal.

Le système proposé est extrait d’une ligne d’imprimerie industrielle pour des journaux,
magazines, publicités, etc. Après l’impression et le séchage, les cahiers sont pliés puis évacués.
Ces fonctions sont effectuées par la plieuse. Nous nous intéresserons ici uniquement à
l’évacuation des cahiers. Cette fonction est réalisée au moyen d’un tambour 1 muni de plusieurs
ensembles arbre 2 - galet 3. Chaque ensemble permet de traiter un cahier par tour du tambour 1.
L’étude cinématique sera faite avec un seul ensemble arbre 2 - galet 3.
Hypothèses :
– les liaisons pivot sont modélisées comme parfaites,
– le contact galet 3/came liée au bâti 0 est supposé ponctuel en I,
– θ = constante,
– le repère R 0 O, x 0 , y0 , z 0 est lié au bâti 0,
– le repère R1 O, x1 , y1 , z 0 est lié au tambour 1,
– le repère R 2 A, x 2 , y 2 , z 0 est lié à l’arbre 2,
– le repère R 3 C, x 3 , y3 , z 0 est lié au galet 3.
Caractéristiques géométriques :
– CI r cos
co
c αxx 2 sin αy 2 avec rayon du galet 3,
– OA R r x1 hz 0 avec R = 237 mm et r = 26 mm,

25 nn
– AB Lxx 2 avec L = 48 mm,
– BC hz
hz 0 .
Fonctionnement de ce mécanisme :
Ce mécanisme est constitué :
– d’un tambour 1 en liaison pivot d’axe O, z 0 par rapport au bâti 0,
– d’un arbre 2 en liaison pivot d’axe A, z 0 par rapport au tambour 1,
– d’un galet cylindrique 3 en liaison pivot d’axe C, z 0 par rapport à l’arbre 2.
Le galet 3 roule sans glisser sur la came liée au bâti 0.
L’ensemble est entraîné par un moteur dont le stator est lié au bâti 0 et le rotor au tambour 1. Le
moteur n’est pas représenté sur les schémas cinématiques.
Pour maintenir constamment le contact entre le galet 3 et la came liée au bâti 0, une barre de
torsion élastique liée au tambour 1 et à l’arbre 2 applique sur l’arbre 2 une action modélisable
par un torseur couple. Cette barre de torsion n’est pas représentée sur les schémas cinématiques.
La came liée au bâti 0 est réalisée à partir d’un cylindre de rayon R. Sur le secteur angulaire , la
came comporte un profil constitué par une suite de courbes se raccordant tangentiellement. Le
passage d’un galet 3 sur ce profil entraîne une rotation de l’arbre 2 autour de l’axe A, z 0 , dans
un sens puis dans l’autre afin de prendre puis libérer un cahier par fermeture puis par ouverture
de la lame de pincement liée à l’arbre 2.
Soient I le point de contact entre le galet 3 et la came liée au bâti 0 sur le secteur angulaire
2π γ et V I,3 / 0 v x x 2 v y y2 . Déterminer vx et vy en fonction de L, R, r, β , α , θ et
. Sachant que le galet 3 roule sans glisser sur la came liée au bâti 0, déterminer la relation

β f R, r, L,α,θ .
Lorsque le galet 3 parcourt le secteur angulaire 2π γ , l’angle α est constant : α α 0 .
Calculer α 0 en fonction de L, r et R. Effectuer l’application numérique. On montre qu’au
cours d’un cycle (rotation d’un tour du tambour 1 autour de son axe O, z 0 ), la variation de
l’angle α est inférieure à 8°. Montrer sous cette condition que la vitesse de rotation β du
galet 3 autour de son axe C, z 0 peut être en première approximation, considérée comme
constante.
Justifier l’intérêt de la liaison pivot entre l’arbre 2 et le galet 3.

Le support de l’étude est une ligne de fabrication de laine de verre de l’entreprise ISOVER. La
laine de verre, disponible en rouleaux ou en panneaux équipés ou non d’un papier Kraft pare
vapeur, est principalement utilisée pour l’isolation thermique et phonique des bâtiments.
L’alimentation du four en poudre de verre est réalisée par l’intermédiaire du chariot de
l’enfourneuse qui effectue des allers et retours au dessus de la surface du four et par l’ouverture
alternative de la trappe située à la base du chariot nommée casquette.

nn 26 Chapitre 1
L’enfourneuse est constituée du chariot, de sa trémie et de la trappe d’ouverture nommée
casquette dont le principe de fonctionnement est représenté par le schéma cinématique du
document réponse ci-dessous.

27 nn
Le moteur entraînant le réducteur est un moteur à courant continu à excitation séparée.
Grandeurs nominales : Pm = 460 W, Nm = 1500 tr.min−1.
Réducteur à roue et vis sans fin de rapport de transmission k = 95,8.
On donne AB = 40 mm.
Vérifier que les caractéristiques du moteur permettent d’obtenir le mouvement d’oscillation
de la casquette à une fréquence maximale fmaxi = 0,25 Hz.
En utilisant une échelle des vitesses de 1 mm pour 2 mm.s−1, tracer les constructions sur le
schéma cinématique en page précédente et déterminer, pour la fréquence maximale fmaxi =
0,25 Hz, la valeur de la norme de la vitesse du point F de la casquette V F,5 / 0 .

Le système proposé est extrait d’un simulateur de vol.
Les principaux constituants mécaniques sont (voir schéma en page suivante) :
– le bras 1, pièce verticale destinée à assurer essentiellement la position en hauteur de la cabine :
en liaison pivot en A1 avec le bras supérieur b1 d’axe A1 , x 0 ,
en liaison sphérique en A2 avec le bras inférieur b2,
– le bras supérieur b1 est en liaison pivot d’axe O1 , x 0 avec le bâti ,
– le bras inférieur b2 est en liaison sphérique avec le bâti ,
– le bras 1 est commandé par un vérin hydraulique, dont le corps C V est en liaison pivot d’axe
OV , x 0
avec le bâti et la tige tV est en liaison sphérique en A avec le bras 1. La
configuration géométrique du système est caractérisée par la position angulaire β du bras
supérieur b1 de longueur L = O1A1 = O2A2 =1,22 m.
Quel est le mouvement du bras 1 par rapport au bâti ?

Donner le vecteur taux de rotation Ω (1/).
Déterminer le vecteur vitesse V (A,1/0) en fonction de L et β .
La valeur de la vitesse de sortie de la tige tV par rapport au corps du vérin CV est constante et de
valeur 1 m.s−1.
Effectuer graphiquement sur le schéma du document réponse des constructions permettant
de déterminer la vitesse instantanée de rotation β du bras supérieur b1 pour la position de
l’ensemble correspondant à β = 30°. On prendra une échelle de représentation des vitesses de
3 cm pour un module de vitesse de 1 m.s−1.
Déterminer la vitesse verticale vV du bras 1.

nn 28 Chapitre 1
Exercice 1.1. Le point O3 est fixe dans le repère lié au solide 7.

Exercice 1.2. On peut dériver le vecteur position BD .
Exercice 1.3. On peut dériver le vecteur position A 'P ' .
Exercice 1.4. Le torseur cinématique du mouvement de 1/0 est au point O,
ω z
V 1 / 0 0 1/0 0 . Il faut ensuite appliquer la relation de Varignon.
O

Exercice 1.5. V(I,S2 / S1 ) 0 et V(J,S3 / S2 ) 0

Exercice 1.6. V(I,3 / 0) V(C,3 / 0) Ω 3 / 0 CI .

29 nn
■
■ Corrigé des vrai/faux
faux vrai vrai faux vrai faux vrai faux faux faux
On peut remplacer le point O par n’importe quel point fixe dans le repère R.
Le torseur cinématique d’une liaison glissière de direction y 0 est bien de la forme

0

V 2 / 0 quel que soit le point de réduction.
A v 20 y0

Avec une hélice à droite le torseur cinématique de la liaison hélicoïdale de 2/1 est bien
q 21 y 0
V 2 / 1 p q y .

2π 21 0
A
q 21 y0
q10 y0
V 2 / 0 V 2 / 1 V 1 / 0 p q y .
21 0 0
A
A 2π
0

Or q10 q 21 et donc V 2 / 0 p .
q10 y 0
A 2π
Le point A est fixe dans un repère lié à 1.
V A,1 / 0 V A / 0 .
Le point A n’est pas fixe dans un repère lié à 2.
p
V A / 0 0 alors que V A, 2 / 0 q10 y 0 .
2π
Il y a bien composition des vecteurs vitesse.
θ x
Pour une liaison pivot glissant d’axe (A, x1 ), V 2 / 1 2 1 .
Au 21x1
Il y a composition des vecteurs taux de rotation : Ω 2 / 0 Ω 2 / 1 Ω 1 / 0 θ 2 x1 θ1z 0 .
Il n’y a pas dans le cas général de composition des vecteurs accélération. Dans notre cas, le
terme de Coriolis serait faux.

nn 30 Chapitre 1

– Il ne faut pas dériver systématiquement un vecteur position pour déterminer un

vecteur vitesse. Lorsque A n’est pas fixe dans un repère lié à S,
V A / R V A,S / R .
– Lorsqu’un point est fixe dans un repère R, V A / R 0 . Cela n’implique pas
forcément V A,S / R 0 .
– Pour dériver un vecteur, il faut appliquer la formule de Bour. Dans le contraire,
il est nécessaire de projeter le vecteur dans la base par rapport à laquelle on dérive.
Le résultat est alors donné de manière non concise et sera alors peu exploitable
pour les calculs ultérieurs.
– Il n’y a pas de composition des vecteurs accélération dans le cas général.
Corrigé

31 nn
■
■ Corrigé des exercices
y 0 y1 x2
x3 α3
y2 y4
α1 0
y5
α 2 90 z3
α 4 0
α3

z2
z2 z 0 z1 x 0 x1 y 2 y3
z 4 z5 x 4 x5
x2
dO
O3 O 4 dO3O10 dO10 O5 dO5O4
V O4 / 7
dt 7
dt 7
dt 7
dt 7
ddx
x3 dex 4 dfz 4
V O4 / 7 dΩ 3 / 7 x 3 dΩ 3 / 2 x 3 d
dα
α3 y3 x 3
dt 7 dt 7 dt 7
V O 4 / 7 dα
α3 z3
Méthode 1.1
V O 4 ,7 / 1 0 car notre cas d’étude le solide 7 est fixe par rapport au solide 1.
V O 4 ,1 / 0 0 car notre cas d’étude le solide 1 est fixe par rapport au solide 0.
V O 4 , 4 / 7 V O 4 / 7 car le point O4 est fixe dans le repère lié à au solide 4.
Par composition des mouvements V O 4 , 4 / 0 V O 4 / 7 V O 4 ,7 / 1 V O 4 ,1 / 0 .
On en déduit V O 4 , 4 / 0 dα
α3 z3 .
Méthode 1.3
Le mouvement de 4 par rapport à 7 est une translation circulaire de rayon d.

Pour palettiser des produits (ici des bidons), il est préférable que le préhenseur garde la
direction z 4 verticale par rapport au sol.

nn 32 Chapitre 1
dBD
BD dBC dCD dii di3
V D / 0 L2 2 L3
dt 0 dt 0 dt 0 dt 0
dt 0
dii2
q 2 j123
12 i2 q 2 k 2
dt 0
dii3
q 233 j1233 i2 q 23k 3
dt 0

V D / 0 L 2 q 2 k 2 L3q 233k 3
Méthode 1.1

V D / 0 L 2 q 2 sin q 2 L 2 q 23 sin q 23 i1 L3q 2 cos q 2 L3q 23 cos q 23 k1
q 2 cos q 2 q 233 cos q 233 0
Après intégration, sin q 2 sin q 23 0 et donc q 2 q 23 .
Hypothèses de non-glissement au contact poulies/câbles : ω 42 ω12 et ω53 ω 43 .
Corrigé
ω41 ω12 ω12 et donc ω 41 0 .
On en déduit que ω51 ω53 ω34 ω41 0 .
Le mouvement de 5/1 est une translation parallèle au plan i1 , k 01 .
V P ',7 '/ 0
dA
A 'P '

d A 'B' B'D ' D 'G ' G 'P '
d hx
x 0 h 2 y '2 h 4 x 0 λy'2
dt 0 dt dt
0 0
V P ',7 '/ 0 h 2 λ Ω 2'/ 0 y'2 λy

λy '2 h 2 λ δz1' φx1' y '2 λy
y '2

V P ',7 '/ 0 λ h 2 δx
x '2 φ cos δ z1' λy
y '2
Méthode 1.1
V T,7 '/ 0 V P ',7 '/ 0 Ω 7 '/ 0 P 'T

V T,7 '/ 0 λ h 2 δx '2 φ cos δ z1' λy '2 δz γ '2 λ h 2 y '2
δ 1' φx1' γy
On en déduit : V T,7 '/ 0 λyy'2 .
Méthode 1.3

Ω 7 '/ 0 δδzz1' φ
γ '2 δz '2 φ cos δ x '2 sin δ y '2 γy '2
φx1' γy

33 nn
φ cos δ 0

V 7 '/ 0 γ φφsin
i δ λ
δ 0 ' ' '
T x 2 ,y2 ,z2
La liaison équivalente 7’/0 est une liaison sphère/cylindre de centre T et de direction y '2 .
Méthode 1.3
Cette structure permet de ne pas blesser le patient au niveau du trocart.
Ω 1 / 0 θz 1/ z 0 , Ω 2 / 0 Ω 3 / 0 βz
θz 0 ω1/0 z0
y0 y0
y1 θ y 2 y3 β
x1 x 2 x3
θ β

x0 x0
z0 z0
ω1/0 z0

V 1 / 0
0
O

a 2 b2 a 2 b2
V S,1 / 0 V O,1 / 0 Ω 1 / 0 OS 0 ω1/0 z 0 x1 ω1/0 y1
2 2
ω1/0 z 0

V 1 / 0 a 2 b2
ω1/0 y1
S 2
Méthode 1.3
Condition de non-glissement en S de 3 par rapport à 1 : V S,3 / 1 0 .

a 2 b2
V S,3 / 0 V S,3 / 1 V S,1 / 0 V S,1 / 0 ω1/0 y1
2
Méthode 1.3
a 2 b2 a 2 b2
vd V S,3 / 0 .x
x 2 ω1/0 y1.x 2 ω1/0 sin β θ
2 2
OA AS OS

nn 34 Chapitre 1
a 2 b2
cx
x 0 λx 2 x1
2
a 2 b2
En projection sur y 2 , cx
x 0 .y2 x1.y2
2
a 2 b2 a 2 b2
csinβ
2
sin β θ
2
sin β cos θ cos β sin θ
a 2 b2
c tanβ
2
tan β cosθ sin θ
a 2 b2 a 2 b2
c cosθ tanβ sin θ
2 2

a 2 b2
sin θ
Pour finir, tan β 2 .
a 2 b2
c cosθ
2
Corrigé
a/2
sin β1 et donc β1 8,6 .
c
b/2
sin β 2 et donc β 2 11,5
c
a 2 b2 / 2
sin β M et donc β M 14,5
c
a 2 b2
vd ω1/0 sin β θ
2
π 0,62 0,82
vd1 sin 8,6 28, 2 0, 47 m/s
2 2

35 nn
π 0,62 0,82
vd2 sin 11,5 115 0,63 m/s
2 2
π 0,62 0,82
vdM sin 14,5 75,5 0,78 m/s
2 2
Face 2 Face 3 Face 4 Face 1

Vd1 S1
S2
Vd2
VdM SM

Non-glissement en I : V(I,S2 / S1 ) 0 et donc V(I,S2 / S4 ) V(I,S1 / S4 ) .

V(A,S2 / S4 ) 0 , donc V(I,S2 / S4 ) Ω S2 / S4 AI ω2/4 z 0 R 2 x 4 R 2 ω2/4 y 4

V(O,S1 / S4 ) 0 , donc V(I,S1 / S4 ) Ω S2 / S4 OI R1ω1/4 y 4
On en déduit R 2 ω2/4 R1ω1/4 .

Non-glissement en J : V(J,S3 / S2 ) 0 et donc V(J,S3 / S4 ) V(J,S2 / S4 ) .

V(O,S3 / S4 ) 0 , donc V(J,S3 / S4 ) Ω S3 / S4 OJ ω3/4 z 0 R 3 x 4 R 3ω3/4
3/ y 4

V(A,S2 / S4 ) 0 , donc V(J,S2 / S4 ) Ω S2 / S4 AJ ω2/4 z 0 R 2 x 4 R 2 ω2/4 y 4
Méthode 1.1
On en déduit R 3ω3/4 R 2 ω2/4 .

En combinant les deux relations, R 3ω3/4 R1ω1/4 .
R 3ω3/0 R 3ω4/0 R1ω1/0 R1ω4/0
R1ω1/0 R 3ω3/0 R1 R 3 ω4/0 0
R3 R1 R 3
ω1/0 ω3/0 ω4/0 0
R1 R1

nn 36 Chapitre 1
R3 R
Relation de la forme ω1/0 λω3/0 μω4/0 0 avec λ et μ 1 3 .
R1 R1
D ω
V ωR et K R 0, 25 .
2 ωS
2V
On en déduit : ωS .
KD
2 170 30
A.N. : ωS 630 rad/s soit ωS 630 6010 tr/min.
0, 25 0,6 3.6 π
La plage de variation de s est donc [0 ; 6010 tr/min].
R
On rappelle que ω1/0 3 ω3/0
R1 R 3
ω4/0 0
R1 R1
Le premier tracé donne pour MT=0, GE et ME de signes opposés et ωGE ωME .
De plus, R3 > R1.
On en déduit ω4/0 ωMT , ω3/0 ωME ωs et ω1/0 ωGE .
ωGE k b 1 ωMT k b ωS 0 avec ω ME ωS et k b 2,6
R3 Z
On en déduit k b 3 .
Corrigé
R1 Z1
L’énoncé donne Z2=16 dents.
La géométrie du train donne R 3 R1 2R 2 et donc Z3 Z1 2Z2 .
Z3 2,6 Z1
On en déduit le système suivant : .
Z3 Z1 32
Z1 20dents
Finalement .
Z3 52dents

La relation de Varignon donne V(I,3 / 0) V(C,3 / 0) Ω 3 / 0 CI .
. . .
V(I,3 / 0) V(C,3 / 0) (θ α β)zz 0 r(cos αx 2 sin αy 2 )
. . .
V(I,3 / 0) V(C,3 / 0) r(θ α β)(cos αy
y 2 sin αx 2 )

Ensuite V(C,3 / 0) V(C, 2 / 0) car la liaison 3/2 est une liaison pivot d’axe (C, z 0 ) .
. .
De plus, V(C, 2 / 0) V(A, 2 / 0) Ω 2 / 0 AC V(A, 2 / 0) (θ α)zz 0 (L
Lx 2 hz 0 ) .
. .
V(C, 2 / 0) V(A, 2 / 0) L(θ α)y
y2

V(A, 2 / 0) V(A,1 / 0) car la liaison 2/1 est une liaison pivot d’axe (A, z 0 ) .

37 nn

V(A,1 / 0) V(O,1 / 0) Ω 1 / 0 OA Ω 1 / 0 OA car la liaison 1/0 est une liaison pivot
d’axe (O, z 0 ) .

V(A,1 / 0) θzz0 (R r)x h 0 (R r)θy1
x1 hz
On en déduit donc que :

V(I,3 / 0) (R r)θy
θy
y1 L(θ α)y
α) 2 r(θ
(θ α β
β)sin αx 2 r(θ α β)cos αy 2

V(I,3 / 0) (R r)θ(sin
θ(sin αx
x 2 cos αy 2 ) L(θ α)y
α) 2 r(θ
(θ α β
β)sin αx 2 r(θ α β)cos αy 2

V(I,3 / 0) (R r)θsin
θsin α r(θ α β
β) i α x 2 (R
β)sin
( r)θ
)θ cos α L(
L(θ α)) r(θ
(θ α β)cos α y 2
Vx Rθsin
θsin α r(
r(α
(α β
β)sin
) α
Pour finir,
Vy Rθθ cos α L(θ α)
α r(2θ α β
β)cos α

La condition de non-glissement de 3/0 s’écrit V(I,3 / 0) 0 .
. .
On a alors Rθsin
θsin α r(α
r(( β)sin
β) α 0
Rθθ cos α L(θ α)
α r(2θ α β
β)) cos α 0
Rθsinα
θsinα rβsin
rβ
β sin α rαsin
rα
αsin α 0
α
R cos α L 2r cos α θ rββ cos α r cos α L α 0
On élimine α :
Rθsin β α r cos α L R cos α L 2r cos α θ rβ cos α r sin α 0
θsin α βsin
β r sin α r cos α L r 2 cos αsin α θ R sin α r cos α L R cos α L 2r cos α r sin α
βsin α θ R sin α r cos α L R cos α L 2r cos α r sin α
Lrβsin
βθ
R r cos α L R cos α L 2r cos α r
Lr
βθ
22 R r r cos α L r R
Lr
R R r cos α
β θ 1 2
r L
Méthode 1.3
Sur le secteur angulaire (2π γ) , le triangle OAC est isocèle en O.

L/2
On remarque que cos α 0 .
Rr
L/2
α0 arccos
Rr

nn 38 Chapitre 1
L/2 48 / 2
A.N. : α0 arccos arccos 84,8

Rr 237 26
. R
On rappelle que β θ 1 2
R r cos α .

r L
Si la variation de l’angle α est inférieure à 8° alors cosα peut être considéré comme constant.
.
Comme θ , r et L sont constants, alors la vitesse de rotation β peut être considérée comme
. R
constante. On a donc sous cette condition β θ .
r
La liaison pivot 3/2 permet au galet 3 de rouler sans glisser sur la came liée au bâti 0. Cela
limite la puissance dissipée par frottement de glissement.
Nm = 1500 tr.min−1 et k = 95,8.

Il faut un tour de sortie de motoréducteur 1 pour un aller/retour de la casquette 5.
1500
On en déduit f maxi 0, 26 Hz.
60 95,8
Corrigé
V B,1 / 0 Ω 1 / 0 AB
A 2π 0, 25 0,04 62,8 mm/s.
Le mouvement de 1/0 est une rotation autour d’un axe passant par A. V B,1 / 0 est donc
orthogonal à (AB), dans le sens du mouvement de 1/0.
V B, 2 / 0 V B,1 / 0 car le point B est CIR du mouvement de 2/1.
Le mouvement de 3/0 est une rotation autour d’un axe passant par C. V D,3 / 0 est donc
orthogonal à (CD), dans le sens du mouvement de 3/0.
Or V D, 2 / 0 V D,3 / 0 car le point D est CIR du mouvement de 2/3.
Par équiprojectivité du champ des vecteurs vitesse de la bielle 2 en mouvement par rapport au
bâti 0, V B
B, 2 / 0 .BD D 2 / 0 .BD
BD V D, BD .
VD 3 / 0
D,3 V E,3 / 0
On utilise les propriétés du CIR C du mouvement de 3/0 : .
CD CE
Par construction, on trouve V E,3 / 0 100 mm/s.
V E,3 / 0 V E, 4 / 0 car le point E est CIR du mouvement de 3/4.
Le mouvement de 5/0 est une rotation autour d’un axe passant par OC. V F,5 / 0 est donc
orthogonal à (OCF), dans le sens du mouvement de 5/0.
Or V F, 4 / 0 V F,5 / 0 car le point F est CIR du mouvement de 4/5.
Par équiprojectivité du champ des vecteurs vitesse de la bielle 4 en mouvement par rapport au
bâti 0, V E
E, 4 / 0 .EF
EF V F
F, 4 / 0 .EF
EF .
Par construction, on trouve V 4,5 / 0 93 mm/s.

39 nn
V B,1 / 0
V B, 2 / 0
V D,3 / 0
V D, 2 / 0 // (AB)
V F, 4 / 0
V F,5 / 0
V D,3 / 0
V E,3 / 0
V E, 4 / 0 D’
(DC)
Méthode 1.2
O1A1 = O2A2 et O1O2 = A1A2.

(O1A1A2O2) est un parallélogramme déformable.
A1A2 garde donc une orientation constante.
Le mouvement du bras 1 par rapport au bâti est une translation circulaire de rayon L.
On en déduit Ω (1/) = 0 .
dO
O1A1
V (A1,b1/) = Ω b1 / 0 O1A1 βx
βx 0 Ly b Lβz b .
dt 0
Le bras 1 est en liaison pivot en A1 avec le bras supérieur b1 d’axe A1 , x 0 .
On en déduit que V (A,1/) = V (A1,b1/) = Lβz
βzz b .
Méthode 1.1
V (A,tV/CV) =1 m.s−1.
V (A,tV/0) = V (A,1/0) car A est sur l’axe de la liaison pivot tige tV/bras 1.
De plus, V A, t V / 0 V A, t V / C V V A,C V / 0 .
Ensuite le mouvement de 1/0 étant une translation, le champ des vecteurs vitesse est uniforme et
V A,1 / 0 V A1 ,1 / 0 .
V (A1,1/0) = V (A1,b1/0) car A1 est sur l’axe de la liaison pivot bras b1/bras 1.

nn 40 Chapitre 1
V A1 , b1 / 0 1,03
On en déduit β 0,85 rad/s.
L 1, 22
Par projection sur la direction z 0 , la composante verticale de V A,1 / 0 , est v V 0,9 m/s.
V A, t V / 0 V A, t V / C V
V A,1 / 0
V A1 ,1 / 0 vV z0
V A1 , b1 / 0 (OVA)
V A,C V / 0
(O1A1)
Corrigé
Méthode 1.2

41 nn
Chapitre 2
Statique du solide
indéformable
Le 1er brevet sur l’ (dite

« fabrication additive ») est déposé en 1984, par
trois Français : Jean-Claude André, Olivier de
Witte, et Alain le Méhauté, pour l’entreprise
. L’entreprise américaine
lance en 1988 la première imprimante
3D. De nombreux procédés ont vu le jour :
(StéréoLithographie Apparatus, 1984),
(Fused Deposition Modeling ou dépôt de fil
fondu, 1988), (Direct Metal Laser
Sintering, 1995), (3D Paper Printing,
2003). Les développements ultérieurs ont permis d’avoir des imprimantes 3D couleur,
d’améliorer les temps d’exécution, de donner la possibilité de construire sa propre imprimante
ou de fabriquer des pièces de taille très importante (maisons). À l’origine plus dédié au
prototypage rapide, le procédé d’impression 3D tend de plus en plus à permettre la fabrication
de pièces fonctionnelles. Aujourd’hui, le marché de l’impression 3D est en pleine expansion.
■
■ Objectifs

Le modèle local d’une action mécanique à distance ou de contact
Les lois de Coulomb sur le frottement
Le modèle global ou torseur d’une action mécanique
Le torseur d’actions mécaniques transmissibles par une liaison normalisée
Le théorème des actions réciproques
Le principe fondamental de la statique.

Isoler un système matériel
Faire un bilan des actions mécaniques extérieures s’appliquant sur le système isolé
Proposer une modélisation globale des actions mécaniques extérieures
Conduire une démarche d’isolements afin d’atteindre l’objectif demandé
Appliquer tout ou partie du principe fondamental de la statique.
■

Soit M un point quelconque appartenant au solide S z

indéformable. M dV S
Action de la pesanteur au point M : df M ρ d Vg
– ρ masse volumique [kg/m3] df M
– g gz accélération de la pesanteur [m.s-2]
x O y
– dV Élément de volume infinitésimal
en coordonnées cartésiennes dV d xd ydz
en coordonnées cylindriques dV ρdθdρdz
en coordonnées sphériques d V r 2 sin φ d θ d φ d r

Soit M un point quelconque appartenant au solide S indéformable.
F pesanteur S

R pesanteur S ρ d Vg
V
A
A pesanteur S
M A,pesanteur
AM ρ d Vg
V
Poids du solide S : R pesanteur S

ρ d Vg mg
V
avec m la masse de S.
Au centre de gravité G : M G
G, pesanteur S 0
Soit M un point quelconque dans le plan tangent au contact de

n
1/2.
df M 1 2
Action de contact au point M : df M 1 2 P d S n 2
– P pression de contact [Pa]
– n normale au contact M
– dS élément de surface infinitésimal (ou surface dS
élémentaire) :
en coordonnées cartésiennes dS d x d y 1
Statique du solide indéformable

45 nn
en coordonnées cylindriques dS ρ d θ d ρ (surface plane)
ou dS R d θ d z (surface cylindrique)
en coordonnées sphériques dS R 2 sin φ d θ d φ (surface sphérique)
n
Action linéique au point M : df M 1 2 q d x n df M 1 2
– q charge linéique [N/m] 2
– dx élément de ligne
– n normale au contact M
1
dx
Action surfacique au point M : n

df M 1 2 dn M 1 2 dt M 1 2 n M 1 2
dn df M 1 2
θ
n M 1 2 P d Sn
dn n
– P pression de contact [Pa] 2
– dS élément de surface
– n normale au contact V M, 2 / 1
Facteur de frottement du contact 1 / 2 : f tan φ dS

M
– Adhérence : V M, 2 / 1 0 et θ φ dtt M 1 2
1 t
– Limite d’adhérence : V M, 2 / 1 0 ,
dtt M 1 2
θ φ et tan φ
n M 1 2
dn
– Glissement : V M
M, 2 / 1 dfM 1 2 0 ,
dtt M 1 2
θ φ , tan φ
n M 1 2
dn
– Effort normal au contact
N(1 2)
dnS
M 1 2
– Moment résistant au roulement
M r (O
(O,1
1 2)
OM dn
S
M 1 2 , O point de l’axe de rotation du roulement
M r (O 1 2) μ r N(1 2) (égalité à la limite ou s’il y a roulement effectif Ω r 2 / 1 0 )
(O,1
μr coefficient de résistance au roulement [m]

nn 46 Chapitre 2
– Moment résistant au pivotement
Mp O 1 2
O,1
OM dt
S
M 1 2 , O point de l’axe de rotation du pivotement
M p (O 1 2) μ p N(1 2) (égalité à la limite ou s’il y a pivotement effectif Ω p 2 / 1 0 )
(O,1
μp coefficient de résistance au pivotement
F S S
A

R SS
M A,S S

n
F S S
Fi S S
df M S S

i 1 Surface
Su ace
n
AM F S S
A i 1
i i
Surface
AM df M S S

Fi S S action mécanique modélisée ponctuelle, appliquée au point Mi

df M S S élément de force surfacique
– La résultante R S S et l’automoment
M A,S S sont des invariants du
R S S .M
torseur des actions mécaniques F S S

quel que soit le point de réduction.
– Relation de Varignon : M A,
A S S M B
B, S S AB R S S .
– Pour un point P appartenant à la droite de poussée d’un ensemble d’actions mécaniques,
M P S S 0 .
P,S

X 211x Y21
2 y Z21z
Encastrement F 1 2
L x M 21y N 21z

A 21
X 21x Y21y Z21z

Pivot d’axe A, x F 1 2
M 21y N 21z

A
Y21y Z21z
Glissière de direction x F 1 2
L x M 21y N 21z
A 21

47 nn
Hélicoïdale d’axe A, x
pas de l’hélice X 21x Y21y Z21z
λX
L12 12 si hélice à droite
F 1 2 λX12

2π 2π x M 21 y N 21z
A
λX
L12 12 si hélice à gauche
2π
Y21y Z21z
Pivot glissant d’axe A, x F 1 2
M y N 21z
A 21
Sphérique à doigt d’axes A, x et X 21x Y21y Z21z

F 1 2
A, z A
M 21y
X 21x Y21 y Z21z

Sphérique de centre A F 1 2
0

A

X 21x
Appui plan de normale x F 1 2
M y N 21z
A 21
Arête/plan d’axe A, y et de X 21x

F 1 2
N z

normale x A 21
Sphère/cylindre de centre A et de Y21y Z21z

direction x
F 1 2
0

A

X 21x

Sphère/plan de normale A, x F 1 2
0
A
X12 _

Cas d’un problème modélisé plan, de normale z F 1 2 Y12 _
_ L12 x,y,z
A

nn 48 Chapitre 2

Il existe au moins un repère R appelé repère galiléen, tel que pour tout système matériel S en
équilibre par rapport à ce repère, le torseur associé aux actions mécaniques extérieures à S est

égal au torseur nul : F S S 0 .

R S S 0

M A,S S 0 , A
F 1 2 F 2 1

Les méthodes graphiques de résolution ne sont plus exigibles aux concours mais on pense que
leur intérêt pédagogique est certain. Le lecteur est alors libre de les aborder.
B 2 S
S
B B
A A 1 S
A 1 S ou
A B 2 S
S
B 2 S A 1 S
La droite d’action des deux forces est (AB).
B 2 S
Cm 3 S A 1 S
B B 2 S
S A
B 2 S A 1 S
A 1 S L Cm 3 S B 2 S L

49 nn
– Supports identiques
B 2 S
S
B C 3 S
A 1 S A C B 2 S
C 3 S
A 1 S
B 2 S C 3 S A 1 S
– Supports parallèles
C 3 S
C 3 S
S B A 1 S
A
B 2 S B 2 S
C
A 1 S L1
L2
B 2 S A 1 S C 3 S
B 2 S L 2 A 1 S L1
– Supports concourants
C 3 S
B 2 S C 3 S
S B
A
B 2 S A 1 S
C
A 1 S

nn 50 Chapitre 2
■
■ Méthodes
On peut être amené à donner un torseur d’actions mécaniques à partir d’un modèle
local. Il faut alors intégrer un élément de force infinitésimal sur une ligne de
contact, une surface ou un volume le cas échéant. Le choix d’un système de
coordonnées adéquat facilite les calculs.
Dans d’autres cas, on peut donner directement un modèle global quand il s’agit des
actions transmissibles par une liaison normalisée, lorsque l’on connaît la résultante
et le centre de poussée (cas de la pesanteur par exemple), ou qu’il s’agit d’un
torseur couple dont le moment résultant est déjà défini.
Méthodes
Exemple : coefficient de résistance au pivotement d’une roue directrice
On étudie le pivotement d’une roue directrice suite à l’action du conducteur sur le volant, son
véhicule étant à l’arrêt.
On considère que l’axe de pivotement de la roue est normal à la zone de contact pneu/sol, et
passe par son centre O. En première approximation, la surface de contact est circulaire, de rayon
r.
On pose R sol pneu Fz . L’effort F est la conséquence de l’action de la pesanteur agissant
sur l’ensemble du véhicule.
On suppose que la répartition de la pression de contact est uniforme. Elle est égale à la pression
de gonflage P0 du pneu.
R sol pneu df n sol pneu

O er
M
Ω pneu / sol
eθ
z
O df t sol pneu
x
y O y
Mp O so pneu
O,sol θ M
x er
On peut dans un premier temps déterminer la dimension de la surface de contact, et donc le
rayon r.

51 nn
R sol pneu
df sol pneu df sol pneu .
S
n
S
t
Par raison de symétrie,

df sol pneu 0 .
S
t
On en déduit R sol pneu

df sol pneu avec df sol pneu P d Sz .
S
n n 0
La géométrie de la surface de contact entraîne l’utilisation de coordonnées polaires.

On a alors d S ρdρdθ .
r 2π
r2
R sol
ol pneu
S
P0ρdρdθz P0 z
0
ρdρ
0
dθ P0
2
2 z P0 πr 2 z
2πz
On aurait pu aussi écrire R sol pneu

P dSz
dS P z
dS P SzS P πr z .
S
0 0
S
0 0
2
F
On en déduit r .
P0 π
S’il y a pivotement de la roue, alors c’est qu’il y a glissement de la roue par rapport au sol.
Les actions mécaniques tangentielles s’opposent au glissement.
Les lois de Coulomb donnent : df t sol pneu f df n sol pneu avec f le facteur de
frottement sol/pneu. On a donc df t sol pneu fP0 dSeθ .
Le moment résistant au pivotement est donné par :
r 2π
Mp O sol pneu
O,sol
S
OM df t sol pneu
S
ρer fP0 dSeθ fP0 z
0
ρ 2dρ

0
dθ
3/2
3/
2 2 F 2f
M p O,sol
O sol pneu πfP
fP0 r 3 z πfP0 z F3/2 z
3 3 P0 π 3 πP0
M p (O
(O,sol
sol pneu) μ p R(sol pn
pneu)
2
πfP0 r 3
2 2 F
On en déduit le coefficient de résistance au pivotement : μ p 3 fr f .
P0 πr 2
3 3 P0 π
La démarche d’application du principe fondamental de la statique est la suivante :

– définition d’un repère galiléen Rg,
– isolement d’un ensemble matériel S,
– bilan d’actions mécaniques extérieures,
– application du P.F.S.
On appliquera le P.F.S. au point en lequel il y a le plus d’inconnues. Cela facilite
les calculs ultérieurs et la résolution du système d’équations.

nn 52 Chapitre 2
Parfois, il n’est pas nécessaire d’appliquer en totalité le P.F.S., le théorème de la
résultante ou du moment résultant en projection suivant une direction peut suffire à
atteindre l’objectif demandé.
Enfin, une unique application du P.F.S. ne permet pas toujours d’aboutir au résultat
demandé. Il est alors nécessaire d’envisager une démarche d’isolements.
Exemple : système de préhension

On s’intéresse au système suivant :
2
0
B A 0 0
3 EC FD a CD EF c
1 z
b d
Méthodes
D
C 4 0 0
y
3 x CB 0 EG f
F e g
E
G 5
P Pz
P
Le repère lié au solide 0 est galiléen.
Les liaisons sont parfaites.
On néglige le poids propre des différentes pièces.
La charge à soulever engendre un effort P appliqué en G sur l’organe préhenseur 5.
On souhaite déterminer l’effort B 2 3 Fy que doit développer le vérin 1+2 à l’équilibre
pour maintenir le système préhenseur 5 à l’équilibre.

On considère le plan y, z comme plan d’application des différentes forces.
Le torseur d’actions transmissibles par une liaison pivot est de la forme :
_ 0
F i j Yij _

Z _
A ij x,y,z
– Le solide 4 est donc soumis à l’action de deux glisseurs D 0 4 et F 5 4 .
L’application du P.F.S. donne donc le support des ces deux forces, soit (DF).
– Le solide 5 est soumis à l’action de trois glisseurs E 3 5 , F 4 5 et P .

53 nn
b

D’après l’isolement précédent, F 4 5 F 4 5 cos αy sin αz avec tan α
a
.
Analytiquement, on applique le P.F.S. au point E, c’est-à-dire au point comportant le plus
d’inconnues. E 3 5 Y35 y Z35 z et comporte donc deux inconnues.
0
fP 0
ME
P EG P f 0 0
g P 0
0 0 ccsin α d cos α
M E 4 5 EF F 4 5 c F 4 5 cos α F 4 5 0
d sin α 0
Y35 F 4 5 cos α 0
On aboutit au système suivant : Z35 F 4 5 sin α P 0
fP F 4 5 csin α d cos α 0
fP cos α
Y35
csin α d cos α
f sin α
La résolution nous donne : Z35 P 1
csin α d cos α

fP
F 4 5
csin α d cos α
a b
Sachant que cos α et sin α , on peut aussi écrire :
a 2 b2 a 2 b2
fPa
Y35
cb da
fb
Z35 P 1
cb da

fP a 2 b 2
F 4 5
cb da
– Le solide 3 est soumis à l’action de trois glisseurs E 5 3 , C 0 3 et B 2 3 .
Analytiquement, on applique le théorème du moment résultant au point C car il n’est pas
nécessaire de déterminer les inconnues de liaison en C pour atteindre l’objectif demandé.
0 0 eF
M C 2 3 CB B 2 3 0 F 0
e 0 0

nn 54 Chapitre 2
0 0 aZ53 bY53
M C 5 3 CE E 5 3 a Y53 0
b Z53 0
On en déduit l’équation : eF aZ53 bY53 0
fb fabP
eF aP 1 0
cb da cb da

a
eF aP et donc F P .
e
On remarque que le résultat est indépendant de la position du point G et donc de la position de
la charge à soulever.
La démarche d’application du principe fondamental de la statique est la même que

lorsque l’on envisage une résolution analytique.
Méthodes
On essayera toutefois d’identifier des isolements de systèmes étant soumis à deux
ou trois glisseurs afin d’appliquer les conséquences graphiques du principe
fondamental de la statique.
Exemple : système de préhension (suite méthode 2.2)

– Le solide 4 est soumis à l’action de deux glisseurs D 0 4 et F 5 4 . L’application du
P.F.S. donne donc le support des ces deux forces, soit (DF).
– Le solide 5 est soumis à l’action de trois glisseurs concourants :
- E 3 5 : inconnu,
- F 4 5 : support (DF)
- P : connu
(DF)
F 5 4
E F
P E 3 5
G
P
– Le solide 3 est soumis à l’action de trois glisseurs concourants :
- E 5 3 : connu,

55 nn
- C 0 3 : inconnu,
- B 2 3 : support (AB).
B (AB)
B 2 3
C E 5 3 C 0 3
E
E 5 3

nn 56 Chapitre 2
■
■ Vrai/Faux
Pour un
Pour un solide
solide homogène,
homogène, le le centre
centre géométrique
géométrique est
est le centre de
le centre de
poussée de l’action de la pesanteur.
poussée de l’action de la pesanteur.

On s’intéresse
On s’intéresse au
au mécanisme
mécanisme suivant
suivant ::
zz 00 A 0
0 :: bâti
bâti
A 1
1 1 :: vis
vis àà bille
bille
1 (pas p,
p, hélice
xx 00 (pas hélice àà droite)
droite)
yy 00 2 :: chariot
2 chariot
On
On donne
donne alors
alors ::
O
O 2
2 XX 02 L
L02
02
02
0
0 FF 00 2
2 Y02 Y 02 0
0
Z N
O Z02
O 02
N 02
02
xx 00 ,y ,z 00
,y00 ,z
Pour le
Pour le mécanisme
mécanisme ci-dessus,
ci-dessus, on on montre
montre que que ::
X 21
X 21xx 00
YY21 y00
21 y ZZ21
21zz 00

F 2 1 LL21xx 0 pp YY21yy0 NN 21zz0
F 2 1
A
21 0 2π 2π 21 0 21 0

A
Pour un
Pour un mécanisme
mécanisme considéré
considéré plan plan xx 00 ,, yy 00 pour les actions
pour les actions
mécaniques,
mécaniques, les les torseurs
torseurs d’actions
d’actions mécaniques
mécaniques sont sont dede la
la forme
forme ::
Xij _ _
X
ij
FF ii
jj
Y _
Yijij _
_
_ _ x ,y ,z
_
O
O x 0 ,y0 ,z0
0 0 0
Pour un
Pour un mécanisme
mécanisme considéré
considéré plan plan xx 00 ,, yy 00 pour les
pour les actions
actions
mécaniques,
mécaniques, le le torseur
torseur desdes actions
actions mécaniques mécaniques transmissibles
transmissibles par
par une
une
liaison glissière 0/1 de direction
liaison glissière 0/1 de direction y 00 est y est de
de la
la forme
forme ::
XX 01 _ _
01
FF 00
11
0 0 _
_
_
_ 01
N 01
N

O
O xx 00 ,y ,z 0
,y0 ,z
0 0

57 nn

2 z
0
B A
3 y
1 x
D On néglige le poids propre des
C 4
pièces, les liaisons sont parfaites.
3 Pour le mécanisme ci-contre, non
E F considéré comme mécanisme plan,
G 5 on montre que le support de
B 3 2 est porté par la droite
P (AB).
Pour le mécanisme ci-dessus, considéré comme mécanisme plan

y, z , on montre que le support de B 3 2 est porté par la droite
(AB).
On considère un contact surfacique plan sans frottements de normale
z entre deux solides 1 et 2. Pour une modélisation avec pression
uniforme P, R 1 2 PSz où S est la surface de contact.
On considère un contact surfacique d’axe de révolution O, z , sans

frottements, de normale n en un point M, entre deux solides 1 et 2.
Pour une modélisation avec pression uniforme P, La résultante

R 1 2 est portée par la direction z .
Pour un mécanisme à n sous-ensembles cinématiques, on peut

effectuer n isolements indépendants.

nn 58 Chapitre 2
■

Le guidage en translation d’une vitre de portière de voiture est réalisé par un coulisseau en
contact avec un rail parallélépipédique et par des coulisses. Les joints latéraux et inférieur sont
également en contact avec la vitre.
vitre B Joint latéral droit
A z
Joint latéral gauche
y C
x Joint inférieur
D’un point de vue des actions mécaniques, les joints jouent fortement sur le comportement de la
motorisation au cours du temps. Les joints appliquent une action de part et d’autre de la vitre.
Le paramétrage est donné sur la figure suivante où seules les actions normales sont représentées.
Le contact entre le joint inférieur et la vitre est permanent et se fait approximativement sur un
segment de longueur L = 776 mm. Le contact entre les joints latéraux (gauche et droit) se fait
progressivement au cours du déplacement de la vitre. La hauteur des deux joints, supposés
identiques, est H = 450 mm.
Le coefficient de frottement entre un joint et la vitre est pris égal à f = 0,5. Les zones de contact
sont supposées être linéiques et la densité linéique d’effort
au contact entre un joint et la vitre est supposée constante et
égale à p = 25 N.m−1.
Déterminer l’expression littérale de la résultante selon z
de l’action mécanique du joint inférieur sur la vitre au
cours du déplacement de celle-ci.
On suppose que la vitesse de déplacement de la vitre est

constante et que le temps du déplacement complet est de 4 s.
Représenter l’évolution au cours du temps de la
résultante des efforts résistants selon z de l’ensemble
des joints sur la vitre (2 joints verticaux de hauteur H et
un joint horizontal de longueur L). Donner les valeurs
numériques minimale et maximale de cet effort.

59 nn

Une E.P.A.S. est une échelle pivotante automatique à
commande séquentielle.
Ce système conçu et commercialisé par la société
CAMIVA est monté sur le châssis d’un camion de
pompiers et permet de déplacer une plate-forme
pouvant recevoir deux personnes et un brancard le plus
rapidement possible et en toute sécurité.
Le véhicule porteur de l’E.P.A.S. doit être équipé de
stabilisateurs. Une fois en place, les stabilisateurs le
soulèvent, afin qu’il ne repose plus sur les roues (les
roues touchent le sol mais ne supportent aucun poids) :
le mouvement des suspensions du véhicule mettrait en danger sa stabilité.
L’objet de cette partie est de déterminer la longueur de déploiement maximale que le système de
sécurité pourra autoriser.
y
L
L/2
GP
GE
H
h
GV
a
M O N x
b b
Le véhicule est dans la configuration de la figure précédente :

– parc échelle horizontale,
– stabilisateurs sortis au maximum,
– charge maximale dans la plate-forme.
Le problème sera traité en statique plane dans le plan (O, x , y ) de la figure précédente.
Les efforts pris en compte sont :
– les actions de pesanteur sur chaque élément,
Élément Centre d’inertie Masse Coordonnées
Véhicule + charge utile GV mV OG V ay
y
Parc échelle GE mE L
OG E x hy
2
Plate-forme + charge utile GP mP OG P Lx
x Hy

nn 60 Chapitre 2
– les actions de contact de la route sur les stabilisateurs.
Ces actions seront modélisées par des glisseurs passant l’un par M, tel que OM bxx et l’autre
par N tel que ON bxx .
Les résultantes de ces glisseurs seront notées respectivement :
R M X M x YM y et R N X N x YN y
Exprimez la condition de non-basculement de l’ensemble.

Calculez la longueur Lmax de déploiement au-delà de laquelle il y aura basculement.

Les 4 disques de frein qui équipent chaque
essieu du TGV duplex sont conçus sous forme
de galettes de d’épaisseur 45 mm, en acier
allié. Leur diamètre extérieur est de 640 mm.
En cours de freinage, chaque surface du disque Garniture et plots
reçoit un flux de chaleur égal, uniformément
réparti entre les diamètres 310 et 610 mm.
Chaque disque est en contact avec deux Essieu

garnitures modélisées chacune par un secteur, Disque
de longueur radiale le = 150 mm et d’angle
α θ 2 θ1 (voir page suivante).
Le facteur de frottement de la garniture sur le disque est noté f et la pression de contact entre la
garniture et le disque p. L’usure de la garniture est régulière sur la surface de contact. On peut
montrer que cela implique pour chaque élément de surface dS, un produit p constant. est la
distance radiale de l’élément dS.
Déterminer l’expression du couple de freinage Cf sur chaque disque en fonction de f, p, , ,

R1 et R2.
Déterminer l’expression de la force F qui doit être appliquée sur la garniture pour obtenir Cf
en fonction de p, , , R1 et R2.
Calculer la valeur de F1 et F2 que doit produire chaque garniture sur le disque de frein
(pN/m, = 50°).

61 nn

On étudie la roue libre débrayable RL10 définie ci-dessous.
Le bâti 1 (non représenté) est pris en référence. La cloche 2 est motrice, elle est animée d’un
mouvement de rotation par rapport à 1 autour de l’axe O, z .
Ω 2 / 1 y
3
2
4b 4a
Ja
Ia
O x
4c Id 4d
Jd
Mécanisme de débrayage non représenté

nn 62 Chapitre 2
y y
2b 6/3 2a
2b 6/3 2a
5b 5b 5a
5a
6 6
4b
O 4a
x 4b O
4a x
3 3
Mécanisme de débrayage
Les galets 4a et 4c permettent d’accoupler la cloche 2 et la came 3 pour un sens de rotation 2/1
positif, les galets 4b et 4d pour un sens de rotation négatif.
L’ensemble pignon 6 / crémaillères 5a et 5b permet de débrayer la roue libre si nécessaire.
Il est supposé que :
– les effets de masse sont négligés par rapport aux efforts mis en jeu,
– les galets 4 sont maintenus dans leur position par des ressorts de rappel (non visibles) dont
les efforts sont négligeables devant les actions mécaniques de contact.
Définir et tracer sur le dessin en page précédente les sens et directions des composantes
normale N 2 4a et tangentielle T 2 4a , de l’action mécanique de contact entre la
cloche 2 et le galet 4a F 2 4a si la cloche 2 est entraînée dans le sens indiqué ci-dessus.
De même définir et tracer les composantes de l’action mécanique de contact entre la came 3
et le galet 4a F 3 4a .
En isolant le galet 4a, après un bilan d’actions mécaniques extérieures, déterminer puis
tracer les supports de F 2 4a et F 3 4a pour que ce galet soit en équilibre.
Le facteur de frottement entre le galet et les autres pièces a pour valeur fr = 0,3. Après
mesure sur le document réponse, donner les explications qui permettent de dire s’il y a
glissement entre ce galet 4a et la cloche 2 ou entre ce galet et la came 3.
En appliquant le même raisonnement au galet 4d, déterminer graphiquement si ce galet peut
être en équilibre et donc entraîner la came 3.

L’objet de l’étude est un robot Kuka assurant la palettisation de produits.
Dans certains cas, le robot doit immédiatement s’immobiliser dans la
position courante. On souhaite alors vérifier que les freins équipant le
robot sont suffisants pour assurer sa configuration d’équilibre dans le
cas d’une charge maximale de 50 daN (préhenseur + produit) et qu’il ne
faudra pas mettre des actionneurs en parallèle.
On se place dans la situation particulière définie ci-après.

63 nn
On donne :
– O2O3 = O6O7 = 1250 mm
– O3O10 = O8O9 = 1350 mm
– O2O6 = O3O7 = O3O8 = O9O10 = 500 mm
– P 500
500zz 4
Le poids propre des pièces est négligé par rapport aux autres actions mécaniques.
Les liaisons pivot sont supposées parfaites (pas de frottement).
On adopte une modélisation plane z1 , x1 pour notre étude.
Les couples de freinage maxi Mf2 et Mf3 des
freins associés aux moteurs M2 (axe A2) et M3
(axe A3) sont de 5 N.m sur l’arbre moteur. On
leur adjoint en série un réducteur de rapport
1/200.
Par une méthode de votre choix :

Déterminer les actions de la barre 8 et du
bras 3 sur le poignet 4.
En isolant l’ensemble {3, 4}, déterminer
l’expression du moment Mf3 correspondant
à l’action du frein sur la pièce 3 en O3.
Le dispositif de freinage ne permet qu’un
couple maxi de 5 N.m sur l’axe moteur.
Quel est alors le couple de freinage
disponible en sortie du réducteur ?

nn 64 Chapitre 2
Le maintien du freinage est-il assuré ?
On veut alors vérifier que le dispositif de freinage du moteur M2 convient.
En isolant la pièce 7, déterminer l’action de la barre 6 sur la pièce 7.
En considérant l’ensemble {2, 3, 4, 7, 8} déterminer l’expression du moment Mf2
correspondant à l’action du frein sur la pièce 2 en O2. Calculer Mf2.
Le dispositif de freinage étant identique à celui de l’axe 3, le maintien du freinage est-il
assuré ?

On étudie un bras permettant de porter des bobines de tôle d’aluminium lors de leur fabrication.
vérin porte-
hydraulique rouleaux (3)
VH2 et rouleaux
(4) et (5)
bras (2)
support (1)
bobine
vérin
hydraulique
VH1
Le mécanisme (voir page suivante) présente une symétrie géométrique et mécanique par rapport
xOy) . En conséquence, toutes les questions seront traitées en considérant un modèle
au plan (xOy)
de statique plane.
Durant la phase de production, les vérins VH1 maintiennent en position haute le bras (2) ainsi
que son équipage (tête (3), rouleaux (4+5), coude (7)).
On cherche à estimer la pression régnant dans les B
chambres (a) des vérins VH1 assurant le maintien en Ø 60 mm
(9)
équilibre de l’ensemble en position haute. Les chambres
(b) sont à l’échappement.
On suppose que : (b)
– les articulations aux points A et B sont des liaisons
pivot parfaites,
– accélération de la pesanteur : g 10 m/s2, Ø 100 mm
– R(A, x, y, z) , repère galiléen (8)
On isole le système : S1 = {bras (2) + porte-rouleau (3) +
rouleaux (4 et 5) + coude (7)} en position haute.
(a)
La position du centre de gravité G de l’ensemble S1 est A
précisée sur le document réponse (page suivante). Sa
masse est estimée à 340 kg.

65 nn
Établir le bilan des actions mécaniques extérieures s’exerçant sur l’ensemble S1 isolé et en
équilibre dans R .
Justifier que le support de B 9 S1 (résultante des actions mécaniques des deux vérins
VH1 sur S1) soit porté par la droite (AB).
Déterminer graphiquement sur le document réponse ci-dessus, la norme de la résultante des
actions mécaniques des deux vérins VH1 sur S1 soit B 9 S1 .
En déduire la pression régnant dans la chambre (a) de chacun des deux vérins VH1 dans
cette configuration. Faire l’application numérique. La pression sera exprimée en Pa.
On souhaite maintenant étudier la position basse lorsque les rouleaux (4) et (5) sont en contact
avec la bobine de tôle.

nn 66 Chapitre 2
8
800
110
OB 1100
0
1
1210
173
OC 1730
0
-115°
y
35°
60°
x

z
Bras (2) en position basse (bobine de Ø 900 mm)
Durant la phase de préparation de la bobine (cassure du cordon de soudure) les vérins VH1
maintiennent l’ensemble (2+3) de manière à appliquer un effort presseur sur la tôle, évitant son
déroulement spontané. Dans cette nouvelle configuration, ce sont les chambres (b) des vérins
qui sont alimentées. La pression d’alimentation des chambres (b) est estimée à 60 105 Pa . Les
chambres (a) sont à l’échappement (on suppose alors une pression nulle).
On se propose de déterminer l’intensité des actions de contact entre les rouleaux et la bobine en
étudiant l’équilibre du système S2 = {bras (2) + porte-rouleau (3) + rouleaux (4 et 5)}.
L’intensité des actions mécaniques extérieures mises en jeu sur le système S2 permet de
négliger les actions mécaniques de pesanteur.
On modélise en page suivante les actions surfaciques entre les rouleaux et la bobine à partir de
la géométrie du contact (en supposant une répartition de charge linéique constante, q en N/m).
Déterminer l’expression littérale du torseur de l’action mécanique de la bobine (6) sur un

rouleau en R, en fonction de p et L.
On appelle respectivement k et j les points de contact entre la bobine et les rouleaux (4 et 5) de

centre K et J (voir figure bras en position basse).
Justifier par un raisonnement simple que les actions de contact en k et j ont même intensité.
Soit k 6 S2 j 6 S2 . On pourra isoler le sous système ss = {tête (3) + rouleaux
(4 et 5)} afin d’étayer le raisonnement.

67 nn
La figure du bras en position basse précise, entre autres, les orientations des différents supports
des glisseurs d’actions mécaniques, ainsi que les positions relatives des différents points.
Déterminer complètement les torseurs d’actions mécaniques extérieures à S2. Faire les
applications numériques.
Estimer alors la charge de contact linéique q entre la bobine et chacun des rouleaux dans le
cas où L 1 m . Faire l’application numérique.
y
rouleau (4)
q(z) cste
R x
L/2
bobine (6)
L/2
z
Modèle de répartition uniforme de pression linéique entre bobine et rouleau

Le téléphérique Vanoise Express relie les domaines skiables de La
Plagne et Les Arcs.
C’est un téléphérique sans pylônes, d’une seule portée de gare à gare. La
solution retenue est constituée de deux lignes parallèles portant chacune
une seule cabine.
Le schéma de principe d’une ligne est donné en page suivante. La

capacité de chaque cabine est de 200 personnes. La puissance installée
de 1060 kW par cabine autorise un débit maximum de 1000 personnes à
l’heure dans chaque sens et par cabine. Chaque ligne est composée
principalement de deux câbles porteurs (rails) et d’un câble tracteur.

nn 68 Chapitre 2
Schéma de principe d’une des deux lignes du téléphérique
Tension
Cavalier 560 kN
et poulie 2 câbles porteurs 42
Ancrage des porteuse Tension
câbles 1300 kN
2 câbles porteurs 75

Chariot
Cabine d/2
M=29 tonnes Câble tracteur 45
Poulie motrice D=4 m Mc=35

y tonnes
D/2 Poulies de déviation d=3,8 m
x
Gare motrice côté Les Arcs Gare côté La Plagne
Deux moteurs de 530 kW Vallée Contrepoids de 35 tonnes
Schéma de la salle des machines d’une des deux lignes
Pression Pression
Freins à
patin de
service
Accouplement
élastique
Moteur m(t) Réducteur (t) Réducteur Moteur

530 kW à rapport rapport 530 kW à
1180 tr/min k=1/20 k=1/20 m(t) 1180 tr/min
Accouplement Accouplement
élastique élastique
débrayable
Pression Pression
Freins à Accouplement
patin de élastique
secours
débrayable
Poulie motrice
On peut voir ci-dessus qu’il existe 4 freins à patin identiques, 2 pour le freinage de service et 2
pour le freinage de secours (en cas de défaillance du précédent).
On appelle frein à patin l’unité décrite sur le schéma et sur le plan en coupe ci-après.

69 nn
Patin
140 mm
200 mm
Ressort
Piston
mobile
Arrivée Cylindre
d’huile fixe Arrivée
d’huile
Schéma du frein à patin Plan en coupe du frein à patin
Pour des raisons de sécurité, les freins à patin de service seuls et sans énergie extérieure doivent
être suffisants pour maintenir le téléphérique à l’arrêt quand il est en gare.
Chaque frein à patin possède un piston mobile qui se déplace dans un cylindre fixe. Le patin
vient frotter sur la poulie motrice, produisant un moment de freinage.
C’est un frein de sécurité car sa force de freinage est obtenue sans énergie, par un ressort
constitué de 18 rondelles élastiques de type Belleville. Ainsi, en l’absence (ou en cas de
défaillance) de la pression hydraulique, le frein est serré. L’huile arrive par l’orifice « Arrivée
d’huile » et la pression hydraulique permet seulement de desserrer le frein.
Hypothèses et données :
– On néglige l’effet du poids du câble tracteur (bien que très lourd, cette hypothèse est
vraisemblable car le câble est porté par une trentaine de cavaliers).
– Seuls les 2 freins à patin de service sont actionnés.
– Tous les ressorts présents dans les freins à patin exercent la même action mécanique. On
note Tress mini la plus petite tension du ressort qui permet l’équilibre de la cabine.
– Les moteurs électriques ne sont pas alimentés.
– La masse de la cabine est M = 29 tonnes (chargement maximum). La masse du chariot est
négligée.
– Le téléphérique est stationné en gare des Arcs. Le câble porteur est incliné de = 15° avec
l’horizontale.
– Les liaisons sont sans frottement (sauf bien sûr les deux liaisons par adhérence étudiées ici).
– Le coefficient d’adhérence entre le patin et la poulie motrice est tan φ = 0,3
– La masse du contrepoids en gare de La Plagne est Mc = 35 tonnes.
– Le diamètre des poulies de déviation est d = 3,8 mètres.
– Le diamètre de la poulie motrice est D = 4 mètres.

nn 70 Chapitre 2
– On donne g = 9,81 m/s² (accélération de la pesanteur).
On note T1 et T’1 les tensions dans les brins du câble tracteur, d/2
au niveau de la poulie de déviation soutenant le contrepoids. T1 T’1
Montrez que T1 = T’1. Précisez le solide isolé, et le principe ou
B
théorème utilisé.
Mc g Mc=35
Montrez que T1 = . Précisez le solide isolé, et le principe tonnes
2 y
ou théorème utilisé. x
L’action mécanique du câble sur le chariot R

Chariot Câble porteur
est modélisée comme un glisseur, de
direction perpendiculaire au câble et de T2 D α=15°
norme R. T1
Calculez numériquement la tension T2 Cabine M=
du câble tracteur côté Les Arcs. 29 tonnes Câble tracteur
y
Précisez le ou les solides isolés, et le x
principe ou théorème utilisé.
Les freins à patin de service agissent des deux côtés de la

poulie en E et E’ sur un rayon r = 1,9 m. L’action de chaque T1 y T2
E
frein de service sur la poulie sera modélisée par un glisseur.
La tension des ressorts est Tress mini.
On se place à la limite du glissement. r=1,9 m
Isolez la poulie motrice. En explicitant le principe ou A
théorème utilisé, donnez l’expression de la tension Tress mini x
de chaque ressort en fonction de T1, T2, r, D et tan φ . β=200°
D/2=2 m
Calculez numériquement Tress mini.
Pour des raisons de sécurité, on admettra que la tension Tress
E’
mini doit être multipliée au moins par un coefficient s = 2
x
appelé coefficient de sécurité. On note Tress secu = 2Tress mini. E
Vérifiez si le niveau du critère « Tension du ressort des
z
freins à patin pour immobiliser le téléphérique en gare,
sans énergie extérieure » est suffisant : Tress 280 kN.
Le desserrage du frein à patin se fait par injection d’huile sous pression par l’orifice « Arrivée
d’huile », visible sur le schéma du frein à patin.
– Chaque ressort du frein à patin délivre une tension Tress = 280 kN, supposée constante car les
déplacements sont faibles.
– Les données dimensionnelles sont indiquées sur le schéma du frein à patin.
– Les liaisons sont sans frottement.

71 nn
Calculez numériquement la pression minimum P min que doit exercer l’huile sur le piston
mobile pour comprimer le ressort.
Vérifiez si le niveau du critère « Pression de desserrage des freins à patin » est suffisant : P
210 bars.
Pour s’assurer que la cabine est bien à l’arrêt lorsque le frein à patin de service est serré, il faut
encore vérifier que le câble ne peut pas glisser sur la poulie motrice. Nous allons donc calculer
le coefficient d’adhérence ν mini juste nécessaire pour assurer l’adhérence du câble sur la poulie
motrice. On se place à la limite du glissement.
D
On isole un bout de câble de longueur dθ . Il est
2 T2
soumis à trois forces extérieures : les tensions F et T
1
F + dF , et l’action dF
Fpc de la poulie sur le câble.
Données et notations :
– On donne β = 200° l’angle d’enroulement du D/2 A
câble.
F dF
– On note dN, la composante normale de dF Fpc . β d/2 d/2
– On note dT la composante tangentielle de dF
Fpc . d/2 t
– On note ν mini le coefficient d’adhérence juste F M
nécessaire pour assurer l’adhérence du câble sur la
d/2 dT
poulie motrice. dN
– Le câble enroulé sur la poulie est soumis à ses dF
Fpc
n
deux extrémités aux tensions T1 et T2 vues
précédemment.
Écrire l’équation du théorème de la résultante statique appliqué au bout de câble isolé,

linéarisée à l’ordre 1 en projection sur n .
Écrire l’équation du théorème de la résultante statique appliqué au bout de câble isolé,
linéarisée à l’ordre 1 en projection sur t .
En déduire une équation différentielle liant F, dF, d et ν mini .
Après avoir intégré cette équation différentielle, en déduire l’expression littérale de ν mini en
T
fonction du rapport 2 et de β.
T1
T
Indépendamment de ce qui a été fait précédemment, on donne 2 =1,5.
T1
Calculez numériquement ν mini .
Pour des raisons de sécurité, on ne peut pas être à la limite du glissement. On admettra que
ν mini doit être multiplié au moins par un coefficient s = 2 appelé coefficient de sécurité. On
note ν mini secu = 2 ν mini . Vérifiez si le niveau du critère « Coefficient d’adhérence entre la

nn 72 Chapitre 2
poulie motrice et le câble tracteur pour immobiliser le téléphérique en gare » est suffisant :
tan φ 0,3.
D’après concours E3A
dT joint
j i inf
i f vitre
Exercice 2.1. Lors du glissement de la vitre f .
dN joint
j i iinff vitre
Exercice 2.2. Il y a non-basculement s’il y a contact en M.

Exercice 2.3. Élément de force normale : dN pρdθdρz
Exercice 2.4. Le galet 4a est soumis à l’action de deux glisseurs.
Exercice 2.5. Le solide 8 est soumis à l’action de deux glisseurs. Le solide 4 est
soumis à l’action de trois glisseurs.
Exercice 2.6. Le système S1 est soumis à l’action de trois glisseurs. Le vérin VH1
est soumis à l’action de deux glisseurs.
Exercice 2.7. On applique le théorème du moment statique au point B en projection
sur la direction z .

73 nn
■
vrai faux vrai faux vrai faux vrai vrai vrai faux
Pour un solide homogène S, au centre géométrique G, M G

G, pesanteur S 0 .
Le torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison glissière de direction y 0 est
de la forme
X 02 L02
F 0 2 0 M 02 .
Z
N 02 x ,y ,z
O 02 0 0 0
Avec une hélice à droite d’axe A, y 0 le torseur des actions mécaniques transmissibles par
X 21x 0 Y21 y0 Z21z 0

la liaison hélicoïdale de 2/1 est bien F 2 1 p .
L 21x 0 2π Y21 y0 N 21z 0
A
Pour un mécanisme considéré plan x 0 , y0 pour les actions mécaniques, les torseurs
Xij _

d’actions mécaniques sont de la forme F i j Yij _ .
_ Nij
O x 0 ,y0 ,z0
Le torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison glissière 0/1 de direction
y 0 est de la forme :
X 01 L01
F 0 1 0 M 01

Z N 01 x ,y ,z
O 01 0 0 0
Pour un mécanisme considéré plan x 0 , y 0 pour les actions mécaniques, le torseur des actions
mécaniques transmissibles par la liaison glissière de direction y 0 devient bien :
X 01 _
F 0 1 0 _

_ N 01 x ,y ,z
O 0 0 0
L’isolement de l’ensemble 1+2 donne deux torseurs d’actions mécaniques :

nn 74 Chapitre 2
X 01 0 X32 0

F 0 1 Y01 M 01 et F 3 2 Y32 M 32 .
Z N 01 x,y,z Z
N32 x,y,z
A 01 B 32
Ce ne sont pas des glisseurs et on ne peut donc pas conclure que le support de B 3 2 est
porté par la droite (AB).
L’isolement de l’ensemble 1+2 donne deux torseurs d’actions mécaniques :
_ 0 _ 0

F 0 1 Y01 _ et F 3 2 Y32 _ .
Z _ x,y,z Z _ x,y,z
A 01 B 32
Ce sont deux glisseurs et on peut donc conclure que le support de B 3 2 est porté par la
droite (AB).
Pour un contact surfacique, df M 1 2 P d Sz

z avec M S .
On en déduit R 1 2
df
S
M
P dSzz P z dS PSz .
1 2
S S
Corrigé
R 1 2
df 1 2 P dSn
S
M dS P
S dSn PS zS
projetée
où Spprojetée est la surface projetée dans un plan orthogonal à la direction z .

On ne peut pas faire un isolement incluant le sous-ensemble cinématique « bâti ». Pour un
mécanisme à n sous-ensembles cinématiques, il y a donc n–1 isolements indépendants.
– Lorsqu’un modèle local est proposé, il est en général nécessaire de proposer un

modèle global après intégration des éléments de force afin d’appliquer le P.F.S. On
ne peut pas additionner des éléments infinitésimaux et des résultantes.
– On ne peut pas faire un isolement incluant le sous-ensemble cinématique
« bâti ».
– Le graphe de structure d’un mécanisme montre les actions mécaniques
extérieures de contact agissant sur un ensemble isolé. Il ne faut pas oublier dans le
bilan d’actions mécaniques extérieures les actions à distance (pesanteur
notamment), l’action d’un fluide ou un couple moteur par exemple.
– Il ne faut appliquer systématiquement le P.F.S. en totalité. Parfois la seule
application d’un théorème en projection sur une direction permet d’aboutir à
l’objectif demandé (souvent loi entrée/sortie d’actions mécaniques). Cela évite des
calculs inutiles.

75 nn
■
Élément de force normale au contact joint inférieur / vitre :

– dN jjoint
i inf
i f vitre
i pdlx (face extérieure)
– dN jjoint
i iinff vitre
i pdlx (face intérieure)
S’il y a glissement, les lois de Coulomb donnent pour un élément de force tangentielle :
– dT jjoint
i iinff vitre
i 2fpdlz pour un déplacement vers le bas
– dT jjoint
i iinff vitre
i 2fpdlz pour un déplacement vers le haut
L L
R jjoint
i t inf it
i f vitre
0
dT jjoint
i inf
i f vitre
i dN jjoint
i iinff vitre
i

0
dT jjoint
i inf
i f vitre
i
R jjoint
i t iinff vitre 2fpL
Méthode 2.1
Pour l’ensemble des joints, R jjoints

i t vitre
i 2fp L 2z
0, 45
R jjoints
i t vitre
i 2fp L 2z 2fp L 2 t 25 0,776 0, 225 t
4
R jjoints
i t vitre
i 2fp L 2H 41,9 N
max
R jjoints
i t vitre
i 2fpL 19,4 N
max
Il y a non-basculement s’il y a contact avec le sol au point M.

nn 76 Chapitre 2
La condition de non-basculement est donc : YM 0 .
On isole l’ensemble du système.
Bilan des actions mécaniques extérieures :
– action du sol en M : R M X M x YM y
– action du sol en N : R N X N x YN y
– poids en GV : PG V m V gyy
– poids en GE : PG E m E gyy
– poids en GP : PG P m P gyy

M N PG V .zz NG V PG V .zz ay bx m V gy .z m V gb
MN P .zz NG
GP P PG P .zz LxL H b m gy .z m g b L
Hy bx P P

M N PG E .zz NG E PG E .zz L2 x hy
h b

E

bx m gy .z m g b

E
L
2
MN R .zz 0
N
Corrigé
MN P .zz NM R .zz 2bx X
GE M Mx YM y .z 2bYM
On applique le théorème du moment statique en N, suivant z :
L
mV gb mP g b L m E g b 2bYM 0
2
L
m V gb m P g b L m E g b
2
YM
2b
L
Condition de non-basculement : mV b mP b Lmax m E b max 0
2
m mE mV
On en déduit Lmax 2b P
2m P m E
Méthode 2.2
Élément de force normale au contact disque/garniture : dN pdsz pρdθdρz

S’il y a glissement des plaquettes sur le disque, un élément de force tangentielle est donné par :
R 2 θ2
dT f dN fpρ
fpρdθdρ et Czz
OM dT fpρz ρdθdρ
S
ρd
R1 θ1

77 nn
R 22 R12
C fpρα pour une face de disque et une plaquette.
2
d’où Cf 2C fpρα(R 22 R12 ) pour un disque et deux plaquettes.
R 2 θ2
Fzz
dN pρdθdρz pρα(R
S
R1 θ1
2 R 1 )z
Méthode 2.1
π 610 310
F1 F2 1,163 105 50 10
3
15kN
180 2
et
Ω 2 / 1 y
3 T 3 4a T 2 4a
2
4b F 3 4a
4a Ja
N 3 4a
F 2 4a Ia
N 2 4a
O x
F 2 4d
4c 4d
Id
F 3 4d
Jd
On isole le galet 4a.

Il est soumis à deux actions mécaniques : F 3 4a et F 2 4a . Ce sont deux glisseurs
portés par (IaJa) à l’équilibre.
Méthode 2.3
Si fr = 0,3 alors le ½ angle du cône de frottement est φ arctan 0,3 17 .

nn 78 Chapitre 2

L’angle N 3 4a , IaJa JaIa
JaIa, N 2 4a 10 est inférieur à 17°.
Les deux résultantes F 3 4a et F 2 4a sont donc dans le cône de frottement. Il y a alors
adhérence (arc-boutement). La roue libre réalise un accouplement entre 2 et 3.
Pour le galet 4d, les actions tangentielles T 2 4d et T 3 4d étant dans le même sens
que pour le galet 4a, F 3 4d et F 2 4d ne peuvent pas être portées par (IdJd). L’équilibre
n’est donc pas possible.
On isole la barre 8.
– action de 4 sur 8 en O9
Dans le cadre d’une modélisation plane, ce sont deux glisseurs.
Conséquences du P.F.S. : ils sont directement opposés et portés par la droite (O8O9).
On pose R 4 8 X 48 .x
x1 R 7 8
Méthode 2.3
Corrigé
On isole le solide 4.
– action de P en O4
On applique le P.F.S. en O10.
R 8 4 P R 3 4 0
O10 O9 R 8 4 O10 O 4 P 0
X 48 0 X34 0
0 P Z34 0
0,5 sin 40 X 48 0,5 cos 40 P 0
X 34 X 48 X 34 596 N
Z34 P et donc Z34 500 N
P X 48 596 N
X 48
tan 40
Méthode 2.2
On isole l’ensemble 3+4.


79 nn
– moment Mf3 en O3
– action de P en O4
On applique le théorème du moment statique en O3, suivant y1 :
O3O9 R 8 4 M f 3 y1 O3O 4 P 0
0,5 sin 40 X 48 M f 3 0,5 cos 40 1,35 P 0
P
0,5 sin 40 M f 3 0,5 cos 40 1,35 P 0
tan 40
Mf 3 1,35 P 675 N.m
Méthode 2.2
Le couple de freinage disponible en sortie du réducteur est de 5200 = 1000 N.m.

1000 N.m > 675 N.m donc le freinage est assuré.
On isole la barre 6.
Conséquences du P.F.S. : ils sont directement opposés et portés par la droite (O6O7).
On pose R 7 6 Z76 z1 R 1 6
Méthode 2.3
On isole 7.
–Bilan
action
des de 2 surmécaniques
actions 3 en O3 extérieures :
– moment Mf3 en O3 P
– action de 8 sur 7 en O8, R 8 7 X 48 x1 x1
– action de P en O4 tan 40
–On action de le
applique 2 sur 7 en O3du moment statique en O3, suivant y1 :
théorème
–O O
3
action
9 Rde8 6sur
4 7 en
M Oy7, R
f3 1O 6 O 7P Z067 z1
3 4
On
0,5applique
sin 40lethéorème
X 48 M f 3du moment
0,5 cosstatique en O3P
40 1,35 , suivant
0 y1 :
O 3 O8 R 8 7 P O 3O 7 R 6 7 0
0,5 sin 40 M f 3 0,5 cos 40 1,35 P 0
P 40
tan
0,5 sin 40 0,5 cos30 Z67 0
M f 3 1,35 tan
P 40
675
N.m
cos 40
Z67 P Méthode 2.2
cos30
Le couple de freinage disponible en sortie du réducteur est de 5200 = 1000 N.m.
Méthode 2.2
On On isole
isole la barre 2+3+4+7+8.
le système 6.
Bilan des Actions
actions mécaniques
Mécaniquesextérieures
Extérieures: :
–– action de 7 sur
action de P en O46 en O 7

nn 80
Conséquences du P.F.S. : ils sont directement opposés et portés par la droite (O6O7). Chapitre 2
On pose R 7 6 Z76 z1 R 1 6
– moment Mf2 en O2
cos 40
40
– action de 6 sur 7 en O7, R 6 7 P z1
cos30
On applique le théorème du moment statique en O2, suivant y1 :
M f 2 y1 O 2 O 4 P O 2 O7 R 6 7 0
M f 2 0,5 cos 40 1,35 P 0,5 cos30 Z67 0
cos 40
M f 2 0,5 cos 40 1,35 P 0,5 cos30 P 0
cos30
cos 40
M f 2 0,5 cos 40 1,35 P 0,5 cos30 P 0
cos30
M f 2 1,35 P 675 N.m
Méthode 2.2
Corrigé
On isole S1.
Dans le cadre de la modélisation plane envisagée, les actions mécaniques transmissibles par les
articulations sont des glisseurs.
– action de 1 sur 2 en C : C 1 S1
– action de 9 sur 2 en B : B 9 S1
– action de P en G : P = 3400 N
On isole le vérin VH1 (8+9).
Il est soumis à deux glisseurs A 1 8 et B S1 9 .
Ces deux glisseurs sont donc portés par la droite (AB).
L’ensemble S1 est soumis à l’action de trois glisseurs concourants.
La résolution graphique (voir page suivante) donne B S1 9 600 daN.
En déduire la pression régnant dans les chambres (a) de chacun des deux vérins VH1 dans
cette configuration. Faire l’application numérique. La pression sera exprimée en Pa.
Chacun des vérins développe F B S1 9 / 2 300 daN.
4F 4 3000
La pression dans la chambre (a) est alors : p 3,8 105 Pa .
πDext 2
π 0,12

81 nn
B 9 S1
C 1 S1
B 9 S1
C 1 S1
P P
Méthode 2.3
df M 6 4 q d z y
L/2
R 6 4

L/2
q d z y qL y et par raison de symétrie M R,6 4 0 .
R 6 4 qLy
Lyy
On en déduit T64 .
R 0 R 0
Méthode 2.1

nn 82 Chapitre 2
On isole le sous système ss = {tête (3) + rouleaux (4 et 5)}.
– action de 6 sur 4 en k : k 6 S2 porté par (OK)
– action de 6 sur 5 en j : j 6 S2 porté par (OJ)
– action de 2 sur 3 en H : H 2 3
On applique le théorème du moment résultant en H suivant la direction z .
Étant donné la symétrie du problème, k 6 S2 j 6 S2 .
Méthode 2.2
On isole S2.
cos
cos95
– action de 6 sur 4 en k : k 6 S2 porté par (OK), k 6 S2 k 6 S2 sin
i 95
0
cos 60
Corrigé
– action de 6 sur 5 en j : j 6 S2 porté par (OJ), j 6 S2 j 6 S2 sin
i 60
0
– action de 9 sur 2 en B : B 9 S2 porté par (AB)
D 2 D 2 0,12 0,062
B 9 S2 2 p π ext int 2 60 105 π 6000daN
4 4 4 4
cos 115
B 9 S2 B 9 S2 sin 115
0
XC
– action de 1 sur 2 en C : C 1 S2 YC
0
On applique le P.F.S. en C :
0, 41 cos(115) 0

M C 9 S2 CB B 9 S2 0
C,9 6 60000 sin(115) 0
0,63
0 0 38 103 N.m

M C,6 S2 CO J 1 S2 CO K 1 S2
1, 21 cos 60 1,
1 21 cos95
M C,6 S2 1,73 j 6 S2
S sin
i 60 1 73 k 6 S
1,73 S2 sin
i 95
0 0 0 0

83 nn
0 0 0
M C,6 S2 j 6 S2 0 k 6 S2
S 0 k 6 S2 0
1,9 1 2,9
k 6 S2 cos 95 j 6 S2 cos 60 B 9 S2 cos 115 X C 0
k 6 S2 sin 95 j 6 S2 sin

i 60 B 9 S2 sin 115 YC 0
38 103 k 6 S2 2,9 0
k 6 S2 cos 95 cos 60 B 9 S2 cos 115 X C 0
k 6 S2 sin 95 sin 60 B 9 S2 sin 115 YC 0
k 6 S2 j 6 S2 13
13000 N
X C 20000 N
YC 30000 N
k 6 S2 j 6 S2 13000
13 N
Méthode 2.2
j 6 S2 13000 N qL
q 13000 N / m
On isole la poulie de déviation et la portion de câble enroulé.

Bilan des actions mécaniques extérieures
– actions du câble T1 et T’1,
– action de la liaison pivot d’axe (B, z ).
Théorème du moment statique au point B en projection sur la direction z :
d d
T1 T '1 0
2 2
On en déduit T1=T’1.
Méthode 2.2
On isole la poulie de déviation, le contrepoids et la portion de câble enroulé.

– actions du câble T1 et T’1,
– poids du contrepoids Mcgyy .
Théorème de la résultante statique en projection sur la direction y :

nn 84 Chapitre 2
Mcg
2T1 Mcg 0 et donc T1 .
2
Méthode 2.2
On isole le chariot et la cabine.

– actions du câble T2 et T1,
– action mécanique du câble sur le chariot R,
– Poids de la cabine Mgyy .
Théorème de la résultante statique en projection sur la direction du câble :
T2 T1 Mg sin α 0
Mc
T2 T1 Mgsin α g Msin α
2
35000
T2 9,81 29000 sin15 245kN
2
Méthode 2.2
Corrigé
On isole la poulie motrice et la portion de câble enroulée.
– action des deux freins à patin : composante tangentielle à la limite du glissement
2Tress mini tan φxx,
– actions du câble T1 et T2,
– action de la liaison pivot d’axe (A, z ).
Théorème du moment statique au point A en projection sur la direction z :
D
T2 T1 2rTress mini tan φ 0
2
D
Tress mini T2 T1
4r tan φ
Méthode 2.2
35 9,81 2
Tress mini 245 129 kN.
2 2 1,9 0,3
Tress sec u 2 129 258 kN.
En imposant Tress 280 kN, le critère est vérifié.
Tress Pmin π
Dext
2
Dint
2

4
4Tress 4 280000
Pmin 175 bar.
π Dext Dint π 0, 22 0,142
2 2

85 nn
Le critère « Pression de desserrage des freins à patin » P 210 bar est donc suffisant.
dθ dθ
dN Fsin F dF sin 0
2 2
dθ
À l’ordre 1, dN 2F 0 et donc dN Fdθ .
2
dθ dθ
dT Fcos F dF cos 0
2 2
On en déduit : dT dF .
dT dF
À la limite du glissement, ν mini .
dN Fdθ
dF
On en déduit ν mini dθ
F
T2 β
dF T
T1 F
ν mini dθ et donc ln 2 βν mini .
0 T1
1 T
Finalement, ν mini ln 2 .
β T1
T2
Indépendamment de ce qui a été fait précédemment, on donne =1,5.
T1
1 T 180
ν mini ln 2 ln 1,5 0,11 .
β T1 200 π
ν mini secu =2 ν mini =0,22. Le critère « Coefficient d’adhérence entre la poulie motrice et le
câble tracteur pour immobiliser le téléphérique en gare » est donc suffisant.

nn 86 Chapitre 2
Chapitre 3
Étude des chaînes
de solides
La quasi-totalité du trafic intercontinental des

télécommunications passe par des câbles sous-
p
marins. La pose du premier câble transatlantique a
lieu en 1956 : (Transatlantic Telephone
Cable System). C’est un câble coaxial de
téléphonie pour une capacité de 36 canaux. Le
premier câble sous-marin numérique est
p
posé g
en 1988 grâce au consortium
, , et
. On dispose alors de 40 000 canaux de téléphonie grâce à deux paires
p de fibres
optiques. Inauguré en 2001, quatre paires de fibres optiques constituent . Il existe deux
liens, Nord et Sud, pour un débit de 3,2 térabits par seconde (Tbit/s). Les données sont utilisées
pour
p l’Internet, la téléphonie ou la télévision numérique. En septembre 2017,
et lancent . Ce câble relie Virginia Beach dans l’état de Virginie et
Bilbao en Espagne. D’une longueur de 6 600 km et à plus de 5 000 mètres de profondeur,
Marea est capable de transmettre 160 Tbit/s à travers huit paires de fibres optiques.
■
■ Objectifs

La modélisation et le paramétrage d’un mécanisme
L’analyse géométrique d’un mécanisme
L’analyse cinématique d’un mécanisme
L’analyse des actions mécaniques d’un mécanisme
L’association de liaisons en série ou en parallèle
Les degrés de mobilité et d’hyperstatisme d’un mécanisme (PSI).

Proposer une modélisation des liaisons avec une définition précise de leurs
caractéristiques géométriques
Associer le paramétrage au modèle retenu
Associer à chaque liaison son torseur cinématique
Associer à chaque liaison son torseur d’actions mécaniques transmissibles
Effectuer une fermeture géométrique ou cinématique
Conduire une analyse des actions mécaniques de liaison
Déterminer le degré de mobilité et d’hyperstatisme d’un mécanisme (PSI)
Donner les conditions géométriques associées à l’hyperstatisme (PSI).
■ ■ Résumé de cours
Un sous-ensemble cinématique est constitué de solides indéformables répondant à la relation

d’équivalence « sans mouvement relatif ».
Ces solides peuvent être en liaison encastrement les uns aux autres, mais ce n’est pas une
obligation. En phase de fonctionnement normal, de maintenance, de réglage, etc., un mécanisme
peut avoir des sous-ensembles cinématiques différents.
Un graphe de structure (ou graphe des liaisons), est un graphe représentant les différents sous-
ensembles cinématiques (ce sont les nœuds) reliés entre eux par des traits matérialisant les
liaisons. On y ajoute aussi le nom des différentes liaisons ainsi que leurs caractéristiques
géométriques.
Le schéma cinématique est une représentation plane ou spatiale, simplifiée, d’un mécanisme. Il
utilise les symboles normalisés des liaisons entre solides.
Pour une recherche de loi entrée/sortie géométrique ou cinématique, on peut être amené à
rechercher des liaisons équivalentes fictives afin d’aboutir au schéma cinématique minimal (ou
fonctionnel).
Pour une étude statique ou dynamique où l’on recherche des actions de liaison, on s’intéresse
plutôt aux contacts entre solides. On parle alors de schéma d’architecture.
Il peut donc exister plusieurs schémas cinématiques d’un même mécanisme selon l’étude
envisagée.
On associe à chaque solide un repère, en prenant en compte les directions caractéristiques.

Le nombre de paramètres de position et d’orientation nécessaires au paramétrage des
mouvements dans une liaison, est égal au nombre de degrés de liberté autorisés par celle-ci.
On est souvent amené à rechercher des relations entre les paramètres géométriques d’un
mécanisme (dimensionnels ou angulaires).
La loi entrée/sortie géométrique est la relation entre les paramètres de position ou d’orientation
de la pièce d’entrée (mouvements pilotes) et les paramètres de position ou d’orientation de la
Étude des chaînes de solides

89 nn
pièce de sortie du mécanisme. Elle s’obtient en exprimant la fermeture géométrique de chacune
des chaînes fermées (ou cycles) du graphe de liaisons du mécanisme.
Pour chaque cycle, on obtient deux relations vectorielles :
– l’une, caractérise les positions relatives des points caractéristiques des liaisons.
O0 O1 ... O n O0 0 : fermeture dimensionnelle,
– l’autre, caractérise les orientations relatives des bases associées à chaque liaison.
Dans le cas de mécanismes plans, toutes les rotations relatives se font suivant une seule
direction normale au plan d’étude et on obtient une relation scalaire du type α 0/1 ... α n /0 0 :
fermeture angulaire.
– Dans le cas d’un mécanisme plan, la fermeture géométrique donne :

2 équations scalaires de fermeture dimensionnelle,
1 équation scalaire de fermeture angulaire,
Soient au total 3 équations scalaires pour un cycle. Il faut dont au moins 4 degrés de liberté
cumulés dans les différentes liaisons (soient 4 paramètres variables) pour que le mécanisme soit
mobile, et que l’on puisse trouver une loi entrée/sortie.
– Dans le cas d’un mécanisme spatial, le nombre d’équations peut aller jusqu’à 6 pour un
cycle. Pour déterminer une loi entrée/sortie, on préfère alors traduire lorsque cela est possible
que la valeur d’un angle est constante (souvent l’orthogonalité) entre deux vecteurs de base,
imposé par certaines liaisons, par l’intermédiaire d’un produit scalaire.
Les relations sont alors du type x i .x j 0 .
– Enfin, on sera quelques fois amené à simplifier un mécanisme, c’est-à-dire à négliger
certaines mobilités afin de proposer une modélisation cinématiquement plane.

On rappelle la forme générale du torseur cinématique caractérisant le mouvement du solide 1

par rapport au solide 2 :
p1/2 u O,1/2
V 1 / 2 q1/2 vO,1/2
r w O,1/2 x,y,z
O 1/2
Pour chaque cycle du graphe de liaisons, on peut écrire une relation de fermeture cinématique :
V 0 / 1 ... V n / 0 0
– Cette méthode conduit souvent à des calculs fastidieux car il faut réduire tous les torseurs au
même point.
– Pour obtenir des relations entre les vitesses, il est aussi possible de dériver les équations
issues de la fermeture géométrique.

nn 90 Chapitre 3
On rappelle la forme générale du torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison
1/2 :
X12 LO,12
τ 1 2 Y12 M O,12

Z N O,12 x,y,z
O 1 2
Pour l’analyse des actions mécaniques, des hypothèses peuvent être formulées :
– existence d’un plan de symétrie pour l’ensemble des glisseurs,
– liaisons énergétiquement parfaites ou prise en compte des frottements,
– prise en compte ou non de l’action de la pesanteur,
– référentiel d’étude galiléen,
– effets dynamiques négligés (torseur dynamique nul).
Les théorèmes mis à notre disposition sont :

– le principe fondamental de la dynamique (chapitre 5) (ou de la statique (chapitre 2) selon les
hypothèses) : utile notamment pour déterminer les actions mécaniques de liaison.
– le théorème de l’énergie cinétique (chapitre 6) : particulièrement intéressant pour déterminer
une loi de mouvement ou une action mécanique développée par un actionneur.
Le graphe des liaisons présente au moins une chaîne fermée :

L1
Leq
0 L2 1 0 1
Ln
VLeq 1 / 0 VL 1 / 0 VL 1 / 0 ... VL 1 / 0 (au même point de réduction)

1 2 n
τLeq 0 1 τi 0 1

i 1
On isole le sous-ensemble cinématique 1.
Leq
τ ext 1
0 1
n
Par application du P.F.S., τ ext 1
τ 0 1 0 .
i 1
i
On appelle rS le rang de ce système d’équations.

91 nn
Le nombre total d’inconnues statiques introduit par les n liaisons en parallèle est :
n
NS n
i 1
si .
Le degré d’hyperstatisme h de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est donné par la
relation : h NS rS .
– On appelle liaison équivalente isostatique, le cas où h = 0.
– Si h > 0 la liaison équivalente est dite hyperstatique de degré h.
– Les inconnues qui ne peuvent pas être exprimées en fonction des composantes du torseur des
actions mécaniques de la liaison équivalente, sont appelées inconnues hyperstatiques.
Le degré de mobilité m de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est défini par la
relation : m 6 rS .
– La liaison équivalente est complète ou rigide dans le cas où m = 0.
– Lorsque m > 0, la liaison équivalente est dite mobile à m degrés de liberté.

La chaîne de solides est alors qualifiée de chaîne ouverte :
L0/1 L1/2 Leq

0 1 2 n 0 n
VLeq n / 0 V i / i 1

i 1
τLeq 0 n τ 0 1 ... τ n 1 n (au même point de réduction)

Le rang rS de ce système d’équations est toujours égal à NS.
Le nombre total d’inconnues cinématiques introduit par les n liaisons en série est :
n
NC n
i 1
ci
La liaison équivalente à n liaisons en série est toujours isostatique : h NS rS 0 .

Le degré de mobilité m de la chaîne ouverte comprenant n liaisons en série est défini par la
relation : m N C .

nn 92 Chapitre 3
On pose m m u mi :
– mu est le nombre de mobilités utiles. Ce sont les degrés de liberté de la liaison équivalente aux
n liaisons en série,
– mi le nombre de mobilités internes. Ce sont les degrés de liberté qui existent entre les
différentes pièces de la chaîne ouverte lorsque les pièces d’extrémité n’ont pas de mouvement
relatif.

Une chaîne complexe est une chaîne cinématique constituée de plusieurs chaînes fermées, voire
ouvertes.
L1/2
1 2
L2/3
L1/n L1/n–1
3
Ln–1/3
n Ln/n–1
n–1
Le degré de mobilité m d’un mécanisme correspond au nombre d’inconnues cinématiques qu’il

faut fixer pour déterminer les autres.
On pose m m u mi où :
– mu est le nombre de mobilités utiles. Ce sont les degrés de liberté qu’il faut imposer pour que
le mécanisme soit dans une configuration particulière. C’est aussi en général le nombre
d’actionneurs.
– mi est le nombre de mobilités internes. Ce sont les degrés de liberté qui subsistent lorsque les
sous-ensembles cinématiques d’entrée et de sortie sont bloqués.
Le degré d’hyperstatisme est le nombre de contraintes géométriques nécessaires pour que le
mécanisme soit « montable ».
Le graphe des liaisons nous donne n–1 isolements possibles, soit ES 6 n 1 équations
après application du principe fondamental de la statique.
Soit rS le rang de ce système d’équation. On définit :
– le degré d’hyperstatisme : h NS rS ,
– le degré de mobilité : m ES rS .

93 nn
Le nombre cyclomatique d’une chaîne complexe de n solides liés par nL liaisons est le nombre
de chaînes fermées indépendantes.
La théorie des graphes montre que : γ n L n 1 .
Soit EC le nombre d’équations obtenues par la fermeture cinématique des cycles : E C 6 γ .
Soit rC le rang de ce système d’équations. On définit :
– le degré de mobilité : m N C rC ,
– le degré d’hyperstatisme : h E C rC .
Les rangs rS ou rC peuvent être difficiles à déterminer.

Pour déterminer le degré d’hyperstatisme h, on préfère alors passer par une détermination
« intuitive » du degré de mobilité m et utiliser l’une ou l’autre des relations suivantes :
– h m NS 6 n 1 : approche par les actions mécaniques,
– h m 6γ N C : approche cinématique.
Dans un mécanisme hyperstatique, il est impossible de connaître toutes les inconnues statiques
uniquement à l’aide du principe fondamental de la statique (ou de la dynamique).
Certains problèmes, mais pas tous, peuvent quand même être résolus à l’aide d’autres équations
issues d’autres théorèmes : loi de Coulomb sur le frottement, loi de comportement des
matériaux, théorèmes des travaux virtuels, etc.
Pourtant l’hyperstatisme n’a pas que des défauts. Il permet notamment d’avoir un mécanisme
plus rigide en multipliant les zones de contact.
Reste alors à respecter des conditions sévères de fabrication (tolérancement géométrique) pour
pouvoir monter et faire fonctionner le mécanisme hyperstatique. Notons que cela n’est possible
que grâce aux jeux internes aux liaisons, à des éléments déformables et/ou à des mécanismes de
réglage. En règle générale, un mécanisme hyperstatique présente un coût plus élevé à la
fabrication.
Afin de rendre un mécanisme isostatique, il faut localiser les hyperstaticités puis modifier des
liaisons en libérant les degrés de liberté adéquats.
On peut soit :
– Mener une étude cinématique :
Une équation donnant 0 = 0 est cause d’hyperstatisme. En introduisant des mobilités
supplémentaires bien choisies, on augmente le rang rC du système d’équations.
– Mener une étude statique :
En introduisant des mobilités supplémentaires, on diminue le nombre d’inconnues statiques.

nn 94 Chapitre 3
■
■ Méthodes
Afin d’établir une loi entrée/sortie géométrique, il est possible d’effectuer une
fermeture géométrique pour chacun des cycles du graphe des liaisons. La base de
projection peut être quelconque. On s’attachera toutefois à effectuer le minimum de
projections. Il s’agit ensuite de résoudre le système d’équations obtenu. Toutes les
équations ne sont pas forcément utiles pour atteindre l’objectif demandé.

Exemple : mécanisme de transfert
La roue 1 est animée d’un mouvement de rotation d’axe O, z 0 à vitesse constante par
rapport au bâti 1.
Méthodes
Le coulisseau 3 est en translation rectiligne alternative de direction x 0 par rapport au bâti 0.
L10 : pivot d’axe O, z 0
0 1
L32 : glissière de direction x 0 L21 : pivot d’axe A, z 0
3 L32 : pivot d’axe B, z 0 2
1 y 0 y3
y0 x1 y1 θ
y2
γ x2
A
β β x1
θ γ θ
O x0

z0 x0 x3
2 OD ay
y0 θ x 0 , x1 y 0 , y1
OA ex
x1 β x1 , x 2 y1 , y 2
AB Lx
x2 γ x 2 , x 3 y 2 , y3
B
D x 3 DB λx
x3 L a e et λ 0
γ
0 3
x2
Le mécanisme ne présente qu’un seul cycle : 0–1–2–3–0.

95 nn
La loi entrée/sortie géométrique est la relation entre le paramètre d’entrée θ et celui de sortie λ .
On recherche donc λ f θ .
– Fermeture dimensionnelle : OA AB BD DO 0 .
Soit exx1 Lx 2 λx 3 ay0 0 .
– Fermeture angulaire : x 0 , x1 x1 , x 2 x 2 , x 3 x 3 , x 0 0 .
Soit θ β γ 0
On obtient un système à une équation vectorielle (ici deux équations scalaires dans le plan) et
une équation scalaire, pour quatre paramètres variables : , , et .
On choisit de projeter la fermeture dimensionnelle dans la base x 0 , y 0 , z 0 .
ecosθ Lcos θ β λ 0
On obtient les deux équations scalaires suivantes :
esin θ Lsin θ β a 0
Pour éliminer l’angle , on écrit :
Lcos θ β Lsin θ β ecosθ λ 2 esin θ a 2 .
2 2
2 2
On en déduit L2 ecosθ λ esin θ a .
2
L a e donc L2 a esin θ 0 .
2
λ ecosθ L2 a esin θ
2
λ 0 donc λ ecosθ L2 a esin θ .
La fermeture cinématique s’écrit pour chacun des cycles du graphe des liaisons.
Elle met en évidence des relations entre les paramètres cinématiques : vitesses
linéaires et taux de rotation. Pour un cycle donné, on prendra garde à écrire tous les
torseurs cinématiques au même point. Le choix d’une base de projection devra
permettre de limiter les calculs.

Exemple : mécanisme de transfert (méthode 3.1)
La loi entrée/sortie cinématique est la relation entre les paramètres d’entrée θ et θ , et celui de
sortie λ . On recherche donc λ f θ,θ .
Pour le cycle 0–1–2–3–0 : V 3 / 2 V 2 / 1 V 1 / 0 V 0 / 3 0 .
θz0
θz βz
βz0 γγzz0
0

V 1 / 0 , V 2 / 1 , V 3 / 2 et V 3 / 0 .
0
O A 0 B 0 D
λx 0
λx
On écrit tous les torseurs au point B :
V B,1 / 0 V O,1 / 0 BO Ω 1 / 0 0 ex1 Lx 2 θz
θ 0 eθy y1 Lθy
y2

nn 96 Chapitre 3
V B, 2 / 1 V A, 2 / 1 BA Ω 2 / 1 0 Lx
Lx 2 βz
β 0 Lβy
y2
V B,3 / 0 V D,3 / 0 BD Ω 3 / 0 λλx
x 0 0 λx 0
On obtient le système d’équations suivant :
θβ γ 0
θy
y1 Lθy2 Lβ
eθy βy2 λx 0 0
Lβy
On choisit de projeter dans la base x 0 , y 0 , z 0 et on se limite aux deux dernières équations :
eθsin
θ i θ L θ β sin
θsin
i θ β λ 0

eθθ cosθ L θ β cos θ β 0
On élimine θ β des deux dernières équations :

θsin θ cos θ β λ cos θ β eθ cosθsin θ β 0
eθsin
λ cos θ β eθθ sin cos θ β cosθsin θ β
i θ co
s β
sin
λ cos θ β eθsin
θsin β puis λ eθθ .
Méthodes
cos θ β

Pour obtenir la loi λ f θ,θ , il est nécessaire d’exprimer sin β et cos θ β en fonction de .
La fermeture dimensionnelle de la méthode 3.1 nous permet d’effectuer cela.
e cosθ L cos θ β λ 0 implique que L cos θ β λ e cosθ .
Ensuite exx1 Lx 2 λx 3 ay0 0 en projection sur y1 donne Lsin β λ sin θ a cosθ 0 .
On en déduit Lsin β λ sin θ a cos θ .
λ sin θ a cosθ
λ eθθ
λ ecosθ
2
e cosθ L a esin θ sin θ a cosθ
2

λ eθθ
2
L2 a esin θ

cosθ esin θ a
Finalement, λ eθθ sinsiiin θ .
2
L2
a esin θ
Établir cette relation par fermeture cinématique, entraîne des calculs assez fastidieux. On
retiendra qu’en règle générale, il vaut mieux obtenir une relation d’entrée/sortie géométrique,
que l’on dérive ensuite.
Par exemple, en dérivant directement l’expression de λ f θ obtenu à la méthode 3.1 :
d e cos
co θ L2 a esin θ
2

cosθ a esin θ
λ et donc λ eθθ sin
siiin θ .
dt 2
L2 a esin θ

97 nn
Pour autant, la fermeture cinématique est très utile pour l’analyse d’une chaîne fermée et la
détermination des causes d’hyperstaticité (méthode 3.5).
Afin de rechercher la liaison équivalente à n liaisons parallèles, il vaut mieux

n
appliquer la méthode par les actions mécaniques : τ Leq 0 1
τ 0 1 . En
i 1
i
effet, quel que soit le nombre de liaisons, le nombre d’équations sera ES = 6.
Exemple : guidage en translation

On étudie le guidage en translation du coulisseau 2 par rapport au bâti 1.
z y
2 L2 : Pivot glissant
1 1 d’axe (B, x)
B
2
A L1 : Pivot glissant
x d’axe (A, x)
AB Ly
y
0 0 0 0
τL1 1 2 Y12 M A,12

τL2 1 2 Y '12 M 'B,12

Z N A,12 x,y,z Z' N 'B,12 x,y,z
A 1 2 B 1 2
0 0 0 LZ'12
M ' A,1 2 M ' B,1 2 AB R ' 1 2 M 'B,12 L Y '12 M 'B,12
N 'B,12 0 Z'12 N 'B,12
0 0 0 L Z'12

On en déduit τ Leq 1 2 Y12 M A,12 Y '12 M 'B,12 .
Z
N A,12 x,y,z Z'
N 'B,12 x,y,z
A 12 B 12
Le système d’équations est alors le suivant :
X eq 0 Leq L Z'12
Yeq Y12 Y '12 M eq M A,12 M 'B,12
Zeq Z12 Z'12 N eq N A,12 N 'B,12
Le torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison équivalente est alors de la
forme :

nn 98 Chapitre 3
0 Leq

τ Leq 1 2 Yeq M eq , ce qui correspond à une liaison glissière de direction x .
Z N eq
A eq x,y,z
Le degré d’hyperstatisme est h NS rS 8 5 3 .
Le degré de mobilité de la liaison équivalente est m 6 rS 6 5 1 (une translation de
direction x ).
Les inconnues d’actions mécaniques qui seraient impossibles à déterminer par la seule
application du P.F.S., sont Y12 , Y '1 2 , M A,1 2 , M 'B,1 2 , N A,1 2 et N 'B,1 2 .
Si on s’intéresse au coulisseau 2 par exemple, cela implique :
– une contrainte dimensionnelle linéaire suivant la direction y ,
– un parallélisme : une contrainte angulaire autour de y et une autour de z .
Pour rendre le système isostatique, on peut libérer des degrés de liberté pour rendre nulles par
exemple Y '1 2 , M 'B,1 2 et N 'B,1 2 .
La liaison L2 est alors une sphère/plan de normale B, z .
Méthodes
z
1 y
2
A
B
x
Pour déterminer la liaison équivalente à n liaisons en série, il est préférable

n
d’utiliser la méthode cinématique : VLeq n / 0
V i / i 1 . En effet, quel que
i 1
soit le nombre de liaisons, le nombre d’équations sera EC = 6.

Exemple :
On s’intéresse à un mécanisme de type pied (voir en page suivante).
La liaison équivalente entre les sous-ensembles cinématiques 3 et 1 est donnée par la résolution
du système : VLeq 3 / 1 V 3 / 2 V 2 / 1 .
p3/2 0 0 u A,2/1
V 3 / 2 q3/2 0

V 2 / 1 0 vA,2/1

r 0 x,y,z r 0
B 3/2 A 2/1 x,y,z

99 nn
Liaison appui plan
z 3 1 de normale z
2
B 2 3 Liaison sphérique de
y centre B
A
1
x AB Lzz
0 p33/2 Lq 3/2
V A,3 / 2 V B,3 / 2 AB Ω 3 / 2 0 0 q 3/2 Lp3/2
L r3/2 0
p3/1 u A,3/1 p3/2 Lq 3/2 0 u A,2/1
VLeq 3 / 1 q3/1
v A,3/1

q 3/2 Lp3/2

0

v A,2/1
r
w A,3/1 x,y,z r 0 r 0
A 3/1 A 3/2 x,y,z A 2/1 x,y,z
p3/1 p3/2 u A,3/1 Lq 3/2 u A,2/1
q 3/1 q 3/2 v A,3/1 Lp3/2 v A,2/1
r3/1 r3/2 r2/1 w A,3/1 0
L’indice de mobilité de la liaison équivalente est m N C 6 .
– m u 5 : liaison sphère / plan de normale A, z ,
– m i 1 : rotation de 2/1 autour de A, z .
Les liaisons sont en série, donc h = 0.
La recherche du degré d’hyperstatisme d’un mécanisme quelconque peut se faire

aisément lorsque l’on peut intuiter le degré de mobilité. Dans le cas contraire, on
peut soit effectuer une analyse par les actions mécaniques en effectuant (n–1)
isolements, soit conduire une analyse cinématique en écrivant la fermeture de
chacun des cycles du graphe des liaisons. Cette dernière méthode est plus rapide en
général car le nombre cyclomatique est presque toujours inférieur au nombre de
sous-ensembles cinématiques n.
Pour rendre isostatique un mécanisme, il convient d’identifier les contraintes
géométriques nécessaires pour permettre son assemblage. Cela peut se faire
intuitivement ou d’après le système d’équations obtenu pour son analyse. On peut
alors envisager de libérer certaines mobilités. Pour cela, il faut soit ajouter des
degrés de liberté dans certaines liaisons, soit ajouter des liaisons en série. Un

nn 100 Chapitre 3
mécanisme que l’on rend isostatique doit toutefois rester fonctionnel, c’est-à-dire
respecter ce pourquoi il a été conçu.
Exemple : mécanisme de transfert (méthode 3.1 et méthode 3.2)

Le degré de mobilité est m 1 . Il n’y pas de mobilité interne et il faut imposer un unique
paramètre pour que le mécanisme soit dans une configuration donnée. On remarque aussi qu’un
seul actionneur est nécessaire pour le mettre en mouvement.
– h m NS 6 n 1 : approche par les actions mécaniques.
NS 4 5 20 inconnues de liaison.
n 4 sous-ensembles cinématiques.
On en déduit h 1 20 6 4 1 3 .
– h m 6γ N C : approche cinématique.
N C 4 1 4 inconnues de liaison.
γ 1 cycle fermé.
Méthodes
Là aussi, h 1 6 1 4 3 .
Pour rechercher les conséquences de ce degré d’hyperstatisme, intéressons-nous au système
des six équations obtenu à la méthode 3.2 :
00
eθsin
θ i θ L θ β sin
θsin
i θ β λ 0
00
eθθ cosθ L θ β cos θ β 0
θβ γ 0 00
Les lignes 0 0 permettent d’identifier les degrés de liberté qu’il faut libérer pour rendre le
mécanisme isostatique.
Il s’agit donc de deux rotations suivant x et y , ainsi qu’une translation suivant z .
Les contraintes géométriques permettant l’assemblage du mécanisme peuvent par exemple se
retrouver en isolant un sous-ensemble cinématique.
Pour la roue 1, il s’agit d’un parallélisme (deux contraintes angulaires) entre les portées
permettant le guidage en rotation pour les liaisons pivot L 10 et L21. Ensuite, il y a une contrainte
dimensionnelle linéaire relative à l’une et l’autre de ces portées suivant la direction z .
On peut essayer de rendre isostatique le mécanisme de transfert.

La première solution (page suivante) concentre les modifications sur une seule liaison : L21. On
place une liaison sphère/cylindre de centre A et de direction z .
La deuxième solution modifie les liaisons L21 et L32 : deux liaisons sphériques de centre A et de
centre B. On remarque que l’on libère alors quatre degrés de liberté mais que l’on augmente
aussi l’indice de mobilité puisqu’il y a dorénavant une mobilité interne (rotation de la bielle 2
autour de AB) : m 2 avec m u 1 et m i 1 .
En règle générale, on modifiera plutôt les liaisons autres que celle donnant le mouvement
d’entrée (ici L10) et celle donnant le mouvement de sortie (ici L30).

101 nn
1 1
y0 y0
A A
O x0 O x0
2 2
B B
D D
0 3 0 3
Solution 1 Solution 2
La solution 3 ci-dessous est isostatique. L30 est une liaison pivot glissant d’axe D, x 0 . Une
mobilité en rotation de 3/0 autour de D, x 0 est alors possible. Si les défauts de positionnement
et d’orientation des différentes liaisons ne sont pas trop importants, le mécanisme reste
fonctionnel. Toutefois ce petit déplacement en rotation peut-être problématique selon le cas
d’utilisation.
1 1
y0 y0
A A
O x0 O x0
2 2
D B D B
0 3 0 3
Solution 3 Solution 4
Le dernier mécanisme (solution 4) est isostatique mais n’est plus fonctionnel.
L’indice de mobilité est m 2 avec m u 2 et m i 0 . Il est par exemple possible de déplacer
le point A de la bielle 2 en translation suivant z et de faire bouger le coulisseau 3 en rotation
autour de D, x 0 et en translation suivant x 0 , sans faire bouger la roue 1.

nn 102 Chapitre 3
■
■ Vrai/Faux
La fermeture géométrique et la fermeture cinématique d’une chaîne

fermée de solides, donnent deux systèmes d’équations indépendants.
Une chaîne ouverte de solides a toujours un degré d’hyperstatisme
nul : h = 0.
Mettre des liaisons en série, permet d’augmenter le degré de mobilité
du mécanisme.
Mettre des liaisons en parallèle, permet de diminuer le degré de
mobilité du mécanisme.
Le degré d’hyperstatisme d’un mécanisme traduit une surabondance
de contacts entre les sous-ensembles cinématiques d’un mécanisme.
2 z
0
B A
3 y
1 x
C
D
4 Le mécanisme ci-contre présente

un nombre cyclomatique = 1.
E F
G 5
Pour le mécanisme ci-dessus, le cycle 0 – 4 – 5 – 3 – 0 présente un

indice de mobilité m = 4.
Pour le mécanisme ci-dessus, le cycle 0 – 4 – 5 – 3 – 0 présente un
degré d’hyperstatisme h = 4.
Pour déterminer le degré d’hyperstatisme d’un mécanisme présentant
plusieurs cycles fermés, il est possible d’additionner les degrés
d’hyperstatisme de chacun de ces cycles.

Pour rendre isostatique un mécanisme présentant plusieurs cycles
fermés, il faut rendre isostatique chacun de ces cycles.

103 nn
Valider la valeur du moment d’inertie autour de l’axe O, x .
■
■ Énoncé
des exercices

On s’intéresse
Le support
Le de à trois
l’étude
support véhicules
de est S deest
une
l’étude «masse uneM,«animés
unité unité d’un mouvement de translation rectiligne
uniforme».
dentaire parCetrapport
dentaire ». àCet
un repère
équipement a été
équipement R àconçu
la avitesse V x . et
et conçu
été
On donnedans
réalisé la masse
réalisé du
le dansbutconducteur
d’une m = 80 kg.
le but adaptabilité
d’une adaptabilité
On néglige l’influence
maximalemaximale
aux différentes de toutes les pièces
méthodes méthodes
aux différentes en rotation
de desur les grandeursassisecinétiques étudiées.
assise
travail destravail
chirurgiens dentistes. dentistes.
des chirurgiens
Afin d’assurer un acte dans
Afin d’assurer un acteles meilleures
dans les meilleures
conditions, le praticien
conditions, le doit placerdoit
praticien la tête
placerdu la tête du
patient dans une position
patient dans unebien adaptée.
position bien adaptée.
Dans un premier
Dans untemps, premier cetemps,
n’est pas le cas.pas le cas.
ce n’est
À deux mains,
À deux le mains,
praticien le tient la têtière
praticien tient sur
la têtièretêtière
sur têtière
laquelle repose
laquellela repose
tête dulapatient
tête duetpatient
appuie et appuie dossier dossier
socle socle
sur un bouton
sur unqui commande
bouton le déblocage.
qui commande le déblocage.
Tant qu’ilTantappuie,
qu’il les pièceslesdepièces
appuie, ce sous- de ce sous-
ensemble sont
ensemble
M = 150 kgmobiles sont entre
mobiles elles. Il
entre relâche
elles.
M = 1000 kg Il relâche M = 8 000 kg
le bouton quand
le bouton
V = 50 km/h il juge
quand queil la position
juge que la de
position
V = 100 km/h la tête de
de la
son patient
tête de son estpatient
adéquate. Cette position
V = 50estkm/h
adéquate. Cetteest
position est
ensuite conservée.
ensuite conservée.
Déterminer dans chacun des cas ci-dessus :
la quantité de mouvement
On pose :Onp pose S / R: , w w
le moment cinétique θ au centre de gravitéTêtière
x, u θ x, u T Têtière T S σ G,S / R ,
G de l’ensemble
α Ex, w α x, w
l’énergie cinétique C S / R .
OA λx x OA
Effectuer les applications λxx
numériques.
BA Lu u BA Lu u B Bu u

Un volant d’inertie est un système permettant le stockage de
l’énergie sous forme cinétique z z
y grâcexày un disque
x en rotation.
A pour éviter
A
Les systèmes à haute vitesse sont souvent utilisés
d’avoir un encombrement ou un poids trop important du disque. La
Cadre CA Cadre CA
vitesse de rotation est néanmoins limitée par la limité d’élasticité
des matériaux. Une vitesse de rotation trop importante peut CO
O O CoulisseauCoulisseau
CO
engendrer l’éclatement du volant d’inertie.
Dossier D Dossier D
Lorsqu’aucun
Lorsqu’aucun blocage
blocage n’est n’est
activé, activé,
quels sontquels sont les
les degrés dedegrés
libertédequeliberté têtière
quelapossède
possède la têtière T
T
paraurapport
par rapport dossierauD dossier
? D?
Quelle estQuelle est la
la liaison liaison équivalente
équivalente réalisée
réalisée par la misepar
enlasérie
misedes
en 3série des 3ci-contre
liaisons liaisons ?ci-contre ?
D’après concours
D’aprèsE3A
concours E3A

nn 104 Chapitre 3

L’objet
On deL’objet
s’intéressecette étude
de cette
à trois est étude
véhiculesun robot
S est un
appelé
de masse robot appelé d’un mouvement de translation rectiligne
M, animés
L’objet
uniforme deMC
MC22E utiliséparcette
2
en étude
E utilisé
chirurgie
rapport estrepère
en
à un un robot
chirurgie
endoscopique. laappelé
R àendoscopique.
Ce V x .Ce
vitesse
MC
On E de
typedonneutilisé
type
la ende
robots
masse chirurgie endoscopique.
médico-chirurgicaux
robots
du médico-chirurgicaux
conducteur m = 80 est Ce
kg. est
type
équipé
On de
négligederobots
équipé
l’influencemédico-chirurgicaux
capteurs
de decapteurs
(caméra,
toutes les(caméra,
capteur
pièces est capteursur les grandeurs cinétiques étudiées.
en rotation
équipé
d’efforts, de etc.)capteurs
d’efforts,permettant (caméra,
etc.) permettant
de maîtriser capteur
de maîtriser
les les
d’efforts,
interactions etc.) permettant
interactions
avec des de maîtriser
avecenvironnements les
des environnements
interactions
souvent souvent avec déformables
déformables des et environnements
difficilement
et difficilement
souvent
modélisables déformables
modélisables
comme lecomme et humain.
corps difficilement
le corps humain.
modélisables
Le MC²ELeprésente commela
MC²E le corps
présente humain.
particularité
la particularité
d’avoir d’avoir
Le MC²E
quatre degrés présente
quatrededegrés la particularité
libertéde: trois : d’avoir
libertédegréstroisdedegrés de
quatre
liberté endegrés
liberté deenet
rotation liberté
rotation: trois
un degré et unde degrés
degré
libertéde deliberté en
en
liberté en
translation. rotation
translation. et un degré de liberté en
translation.
La particularité
La particularité
de cette de cinématique
cette cinématique
est est
La particularité
qu’elle laisse
qu’ellefixe de
laisse
le cette
point
fixe decinématique
le concours
point de estaxes de
concours
des desrotation
axes dequi
rotation
correspond
qu’elle M = 150 kgle point de concours M = 1000 kg Mqui
= 8correspond
au point
000 kg d’incision.
au point d’incision.
Ce pointlaisse
fixe
Ce
V = 50est
fixe
point
est le
km/h fixe
point
estoù le se
point
situeoù
V = lele des
se
100
axes
trocart,
situe le de rotation
élément
trocart,qui qui correspond
élément
sert d’interface
qui sert
km/h élément qui sert d’interface
au point
d’interface
entre
V = 50 km/h
d’incision.
l’abdomen
entre l’abdomen
du du
Ce point
patient et fixe
patient le l’instrument
l’instrument
et point où se situe
chirurgical chirurgical
du robot.trocart,
du robot. entre l’abdomen du
patient et l’instrument
Déterminer chirurgical
dans chacun des cas duci-dessus
robot. :
la quantité de mouvement p S / R ,
le moment cinétique au centre de gravité G de l’ensemble S σ G,S / R ,
l’énergie cinétique E C S / R .
Effectuer les applications numériques.

l’énergie sous forme cinétique grâce à un disque en rotation.
Les systèmes à haute vitesse sont souvent utilisés pour éviter
des matériaux. Une vitesse de rotation trop importante peut

Dans toute Dans toutedulasujet,

la suite suite la
duclasse
sujet, d’équivalence
la classe d’équivalence
cinématique cinématique liée à l’instrument
liée à l’instrument chirurgicalchirurgical
Dansnommée
sera toute la pince
sera suite
nomméedu sujet,
pince la
et numérotée et classe
numérotéed’équivalence
(4) pour cinématique
(4) pour simplifier
simplifier les liée à l’instrument chirurgical
les notations.
notations.
seralieu
Le nommée
deLe pince
lieu deetl’opération
l’opération numérotée
peut alorspeut(4) pour
être alors simplifier
atteintêtre à les
atteint
grâce notations.
grâce
l’axe enàtranslation
l’axe en translation au bout
au bout duquel seduquel
situe se situe
Le lieu de l’opération
la pince. la pince. peut alors être atteint grâce à l’axe en translation au bout duquel se situe
la pince.
On On un
va dans va premier
dans un temps
premier temps considérer
considérer la chaîne laouverte
chaînedeouverte
solidesdeallant
solides
de allant de (0)
(0) à (4) par à (4) par
On va dans un premier
l’intermédiaire
l’intermédiaire temps considérer
des troispivot
des trois liaisons liaisons la
et depivotchaîne ouverte
et de la
la liaison de solides
liaison glissière.
glissière. allant de (0) à (4) par
l’intermédiaire des trois liaisons pivot et de la liaison glissière.

105 nn

Par la méthode
Par la de
méthode
votre choix,
de votre
définir
choix,
le définir
torseur lecinématique
torseur cinématique
de la liaison
de la
équivalente
liaison équivalente
4/0. En 4/0. En
déduire ladéduire
mobilitélacinématique mc de cette
mobilité cinématique mcchaîne
de cette
de chaîne
solides.de solides.
D’après concours
D’aprèsMines
concours
Ponts
Mines Ponts

On s’intéresse à trois véhicules
On s’intéresse
au mécanisme deStransformation
de masse
au mécanisme M, animés
de transformation d’un
de mouvement de mouvement
suivant : de translation
suivant : rectiligne
uniforme par rapport à un repère R à la vitesse V x .
z0
On donne la masse duA
z0
conducteurA m = 80 kg. 0 : bâti 0 : bâti
1 : vis
1 : vis à billes à billes
(pas (pasàp,droite)
p, hélice hélice à droite)
On néglige l’influence de toutes 1 les pièces
1 en rotation sur les grandeurs cinétiques étudiées.
2 : chariot2 : chariot
x0 y 0x 0 y0
OA h hzz 0 OA h hzz 0
Déterminer la forme de la matrice d’inertie en O et dans la base x, y, z .
O O 2 2
Un modeleur volumique 0 donne0les résultats suivants :
Écrire la Écrire
fermeture cinématique
la fermeture de la chaîne
cinématique de lasolides
chaîne0 solides
– 1 – 20 –– 0.1 Projeter
– 2 – 0. les relations
Projeter les relations
vectorielles dans la base
vectorielles dans xla0 , base
y 0 , z 0x.0 , y 0 , z 0 .
Valider
À M la
partir valeur
= 150Àdukg du moment
système
partir d’inertie
d’équations
du système 1000 autour
M = d’équations kg dedonner
obtenu, l’axe O,ledonner
obtenu, x .
degré Mlede=degré
8mobilité
000 de
kg mobilité
et le degréet le degré
V = 50
d’hyperstatismekm/hde ce mécanisme.
d’hyperstatisme de ceVmécanisme.
= 100 km/h V = 50 km/h
Identifier Identifier
Déterminer lesdans les conséquences
conséquences
chacun des de ci-dessusde l’hyperstatisme
casl’hyperstatisme : éventuel suréventuel sur la géométrie
la géométrie du sous-ensemble
du sous-ensemble
vis 1. vis 1.
le moment
cinétique au centre de gravité G de l’ensemble S σ G,S / R ,
Un Un
empennage
On l’énergie
s’intéresse empennage
àd’avion Eestd’avion
trois véhicules S est
composé composé
de de deuxM,
masse de deux
parties
animés : parties :
d’un mouvement de translation rectiligne
cinétique C S / R .
– le plan–par
uniforme lerapport
plan horizontal
horizontal àetunlarepère etRlaà la
gouverne gouverne
devitesse Vdex .profondeur
profondeur qui assurent qui la
assurent
stabilitéla en
stabilité en profondeur
profondeur de de
On Effectuer
donnel’avion,
l’avion, les applications
la masse du conducteurnumériques.
m = 80 kg.
– le
On plan–vertical
néglige le planetvertical
l’influence la de et la les
gouverne
toutes gouverne
de pièces
direction de rotation
en direction
qui assurentquiles
sur laassurent
stabilité
grandeurslaenstabilité en direction.
direction.
cinétiques étudiées.
On considère
On considère le sous-système
le sous-système qui permet quila permet la transmission
transmission de puissance de puissance
entre la visentre
v etlalevis v et le plan
plan
Un volanthorizontal
horizontal e.d’inertiee.est un système permettant le stockage de
d’avoir un encombrement ou un poids trop GouverneGouverne
de direction de direction
Plan vertical
Plan fixe
vertical fixeimportant du disque. La
des matériaux. Une vitesse de rotation trop importante Gouverne Gouverne
de profondeur
peut de profondeur
M = 150 kg M = 1000 kg M = 8 000 kg

V = 50 km/h V = 100Plan km/h Plan horizontal V = 50 km/h
horizontal
SurDéterminerSur lecinématique,
le schéma schéma
dans cinématique,
chacun la
desviscas v est laen visliaison
ci-dessus v est
: en liaison hélicoïdale
hélicoïdale d’axe (O vd’axe
, y c ) avec
(O v , l’écrou
y c ) avecr et
l’écrou
en r et en
liaison pivot
liaison
la quantité pivot (Od’axe
ded’axe
mouvement v , y cp) S(O Rv ,y, c )le avec
/avec carter lec. carter
Celui-ci
c. Celui-ci
est en liaison
est en pivot liaisond’axe
pivot d’axe
(O v , z) (O
(Ovv,,zz) avec
c ) (O v,z c )le avec
bâtide0. legravité
Le
bâti G plan
0.de Lehorizontal
plan horizontal
S eσ est
G,S /enRe ,liaison
est en pivotliaisond’axe
pivot d’axe
le moment cinétique au centre l’ensemble

nn 106 Chapitre 3
(B, z) (B
(B,
(B,
z cz) (B,zzec)) avec
) (B,
(B (B, z le
e ) bâti
avec0.le Le
bâtimouvement
0. Le mouvement
de l’écroude r l’écrou
est transmis
r est transmis
au plan au plan
horizontalhorizontal
e par l’intermédiaire
e par l’intermédiaire
de la liaison Le/r
de la (non Ldéfinie).
liaison e/r (non définie).

On pose O Onv Apose
axxOc vA λ(t) ax xc hyλ(t) c etAB h yc bx et . bxx e .
x e AB
Les paramètres
Les paramètres
a, b et h sont a, bconstants,
et h sont constants, mais λ(t) mais dépendλ(t)dudépend
temps.du temps.
Le pas à droite
Le pasdeà ladroite
liaison de la
hélicoïdale
liaison hélicoïdale L v/r est noté L v/rpvest
. noté pv.
On utiliseOn
pour utilise
le paramétrage
pour le paramétrage non défini,non lesdéfini,
notations les notations
suivantes suivantes
: :
α x β αy x γ βz y γ z
V( j/i) V(uj/i)jijix c vjijuiy jijcixcwjijivzcjijiyc. wjiji zc .
A ji c A ji jic c ji jic c ji c
yc y yc y yc y y y
c
xc xc φ φ xc xc
x x φ x φ x
Ov Ov
z z
carter c carter c
xv xc xv xc
x x θ θ zv zv
vis v vis ve bâti 0 e bâti 0
θ zc θ zc
B B yc yc
écrou r écrou r y ye y
ye
A A ψ e ψ xe xe
plan horizontal
plan horizontal e
ψ x ψ x
liaison e/rliaison e/r z z
Déterminer la forme
Tracer le graphe
Tracer de
desgraphe
le la matrice
liaisons,
desen d’inertie
précisant
liaisons, en Ocaractéristiques.
en leurs
précisant et dans base x, y, z .
leurslacaractéristiques.
Écrire au Écrire
point A, dans la
au point A,base
dans (xx c ,base
la ) x, cle
yc , z c (x , ycsystème
, z c ) , le d’équations
système d’équations
issu de laissu
fermeture
de la fermeture
Un cinématique
modeleurcinématique
volumique donne
de ce graphe. les résultats
de ce graphe. suivants :
Déterminer alors le nombre
Déterminer alors ledenombre
degrésde dedegrés
liberté de minimal
liberté que doit avoir
minimal que doit avoir laLe/r
la liaison afin Le/r afin
liaison
que ce sous-système
que ce sous-système
soit isostatique
soit isostatique
d’une partd’une et mobilepart etd’autre
mobile
part.
d’autre part.
Le ValiderLelaconstructeur
constructeurvaleur du moment
a choisi une
a choisid’inertie
liaison
une autour
sphérique
liaison dede
sphérique
centre A pour
l’axede O, x réaliser
centre . A pourlaréaliser Le/r
liaison la .
liaison Le/r .
Par un calcul simple,
Par un calculdéterminer l’indice de
simple, déterminer mobilité
l’indice de et le degré
mobilité et d’hyperstatisme de cette de cette
le degré d’hyperstatisme
solution. On détaillera
solution. clairementclairement
On détaillera les différents dénombrements.
les différents dénombrements.
D’après concours
D’aprèsCentrale
concoursSupélec
Centrale Supélec

étudieOnla étudie
On s’intéresse structure
à troislavéhicules
structure
mécanique
S mécanique
ded’un
masse fouloir
M,d’un hydraulique
animésfouloir
d’unhydraulique
permettantpermettant
mouvement dedetranslation
pousserde différents
pousser différents
rectiligne
ingrédients
uniforme ingrédients
parvers la chambre
rapport àvers
un la de
chambre
mélangeage,
repère R à ladevitesse
mélangeage,
dansV xun. processus
dans un processus
de fabrication
de fabrication
de pneumatiques.
de pneumatiques.
On Grâce
donne au
la masse
Grâce
schéma du conducteur
aucinématique m = 80 en
schéma cinématique
donné kg.donné en page suivante,
page suivante, construireconstruire
le graphe ledes graphe desdu
liaisons liaisons du
On mécanisme
néglige l’influence
mécanisme
constituédeconstitué
toutes
des lesdes
solidespièces 4,en6,rotation
0,solides 0, 6’
7, sur7’.
4, et
6, 7,les6’
grandeurs etcinétiques
et 7’. Nommer
Nommer et étudiées.
caractérisercaractériser
toutes lestoutes les
liaisons.leDonner
liaisons. Donner nombrelecyclomatique
nombre cyclomatique
. .

107 nn
Par une analyse simple du mécanisme, donner le degré de mobilité m en détaillant le nombre
de mobilités utiles (mu) et internes (mi). On demande de qualifier en quelques mots chacune
de ces mobilités. En déduire le degré d’hyperstatisme h du modèle proposé.
4
z0 O’7
O7
7 7’
x0
y0
O0 O’0
6 6’
O6 0 O’6
Dans le but d’analyser plus finement l’hyperstatisme, on considère maintenant uniquement le

mécanisme constitué des solides 0 et 4.
Donner le nombre cyclomatique ’, le degré de mobilité m’ et le degré d’hyperstatisme h’ du
modèle proposé pour le mécanisme constitué uniquement des solides 0 et 4. Conclure quant
au montage des vérins sur la structure formée des solides 0 et 4.
Sur le document réponse en page suivante, sont représentées les surfaces des pièces
constituantes des solides 0 et 4. Le solide 4 est constitué d’une traverse, d’une tige
cylindrique et du fouloir lui-même. Indiquer, en les coloriant, les surfaces participant aux
liaisons entre 0 et 4.
Pour déterminer les conditions géométriques associées à l’hyperstatisme, on propose de

s’appuyer sur les hypothèses suivantes :
– les surfaces cylindriques de la traverse et du bâti sont supposées parfaites en formes et
dimensions,

nn 108 Chapitre 3
– les deux colonnes du bâti sont considérées comme étant parfaitement orientées suivant z 0 ,
– la liaison entre le fouloir seul et le bâti est telle que le contact sans jeu se fait sur des surfaces
planes de normales x 0 et y 0 ,
– les surfaces de contact de la traverse sont, dans un premier temps, considérées positionnées et
orientées imparfaitement, comme indiqué sur le schéma page suivante.
Document réponse
Traverse
Tige
Bâti
Fouloir
z4
z4
O4 z '4 O7
O '4 O4 z '4
z0
y0
O 40 O '4
x0 z0 O '7
O 40

109 nn
On note On alors
notedans
alorsla dans x 0base
base la , y 0 , z 0x,0 , les
y 0 , z 0 , les
coordonnées
coordonnées
des pointsdes en points
mm : en mm :
0 0 45450 45 450 4450 4450

OO 40 OO
0 40 OO
0 0 0OO0 OO 0 '0 OO 0 '0 0
z z 0 0 0 0
40 40
x4 x 4 x '4 x '4 x 7 x7
z0 z0
O 40 O 4 Oy40
4 O 4 O40 yO Oy40'4O '4 O 40
4 '4 y 'O
4 7 O
y40
7 O 7 y 7
z z z' z' z z
4 4 4 4 7 7
x '7 x '7
O '0 O '0
O 40 O '7 Oy40'7O '7 y '7 O O
z' z' y0 y0
7 7 O0 O0
x x
u4 u 4 u '4 u '4 0 0
Déterminer la forme

et vecteurset:vecteurs
de la matrice

z 4 v 4: z 4 z'4
d’inertie
v 4 v '4z'4 v '4
en O et dans la base x, y, z .
w w w ' w '
Un modeleur volumique 4 donne 4les suivants
4résultats 4 :
Donner leDonner
nombreledenombre
conditions
de conditions
géométriques
géométriques
d’orientation
d’orientation
et de position
et depour
position
assurer
pourleassurer
bon le bon
guidage ladu
Valider guidage
solidedudu
valeur 4.moment
solide
Donnerd’inertie
4. alors,
Donnerparmi
alors,
autour les
deparmi
l’axe les
O, x .
dix-neuf dix-neuf
paramètres paramètres
introduits introduits
ci-dessus,ci-dessus,
la la
valeur de valeur
ceuxde quiceux doivent
qui doivent
être fixés être fixés
précisément.
précisément.
D’après concours
D’aprèsE3A
concours E3A

La s’intéresse
On cinématique
La cinématique
retenue
à trois véhiculespour
retenue
S de unmasse
pour
simulateur
un animés
M, simulateur
de d’un mouvement
de de translation rectiligne
course est
uniforme course basée
par rapport estàsurbasée
un une sur
repère Rstructure
une
à la structure
vitesse articulée
V x . articulée
permettant
On donnepermettant
deuxdu conducteur
la masse degrés
deux degrés de= 80liberté
m kg.de liberté
par par
l’intermédiaire
On l’intermédiaire
néglige de deux
l’influence de
vérins
de toutes deuxleslinéaires
vérinsenlinéaires
pièces asservis.
rotation surasservis.
les grandeurs cinétiques étudiées.
On désigne Onpar désigne
(3a) et par(3b)
(3a)leset corps
(3b) les descorps
vérinsdesenvérins en
liaison sphérique
liaison sphérique
avec le châssis
avec lenoté châssis
(0), noté
(2a) (0),
et (2a) et
(2b) les tiges
(2b) lesdes tiges
vérinsdes envérins
liaisonensphérique
liaison sphérique
avec avec
le siège lenoté siège
(1),noté
lui même
(1), luienmême liaisonen avec
liaisonle avec le
châssis. châssis.
Les tigesLesdestiges vérins des sontvérins en sont
liaisonen liaison
glissière avec
glissière
les corps
avec les descorps
vérins. desLavérins.
liaisonLaentre
liaison entre
le siège etle le
siège
châssis
et leest
châssis
réalisée est par
réalisée
un joint
par de
un cardan
joint de(C)cardan
qui autorise
(C) qui deux
autorise
rotations
deux rotations
axes les
selon les selon 0 et
O, xaxes O, O,x 0 0 et
y . O, y 0.
Le graphe Ledes graphe
liaisons
des enliaisons
page en suivante
page suivante
synthétisesynthétise
les modèlesles modèles
de liaisonsde utilisés.
liaisons Ce
utilisés. Ce
M
graphe fait = 150
graphe kg
référence
fait référence
aux points M
aux = 1000
et points kg
axes définis
et axessur définis
l’épuresurdu M
l’épure=
schéma8 000 kg
ducinématique
donné donné
dans le V = 50 le
document
dans km/h
document
réponse. réponse. V = 100 km/h V = 50 km/h
À l’aide À
Déterminer dudans
l’aide
graphe dudes
chacun graphe
liaisons,
des casdes liaisons,
compléter
ci-dessus : compléter
le schémale cinématique
en perspective
en perspective
en en
respectantrespectant
les axes etlespoints
axes et proposés.
points proposés.

nn 110 Chapitre 3

Lorsque les vérins sont à mi-course, l’assise du siège est horizontale. Renseigner dans
le tableau ci-dessous, par un signe + (une tige de vérin sort) ou un signe Ȃ (une tige de
vérin rentre), le comportement des vérins a et b pour obtenir un mouvement de tangage
dans le sens direct ou un mouvement de roulis dans le sens direct. Le vérin a est le vérin
situé à l’arrière gauche du conducteur.
Déplacement vérin a Déplacement vérin b Mouvement du siège

..... ..... tangage (sens direct)
..... ..... roulis (sens direct)
Déterminer le degré d’hyperstatisme du modèle ainsi proposé en précisant bien les

mobilités utiles et internes. Indiquer l’intérêt d’une telle modélisation vis-à-vis de la

111 nn
détermination des efforts dans le système. Préciser un autre intérêt de ce degré
d’hyperstatisme.
Dans toute la suite de l’étude, on ne s’intéressera qu’au mouvement de tangage, rotation

autour de y 0 . Dans ces conditions, il est possible de trouver un modèle plan équivalent du
mécanisme. Le vérin est alors appelé vérin équivalent. La figure ci-dessous correspond à
cette modélisation plane équivalente. Le paramétrage est donné sur cette figure. est
l’angle de tangage du siège par rapport au châssis. Dans toute la suite du problème, on ne
s’intéressera qu’à ce modèle plan.
Pour restituer correctement les accélérations, il faut que le débattement angulaire du siège
soit limité. Pour respecter le critère de débattement angulaire, la course des vérins doit
être adaptée.
Par une fermeture géométrique, exprimer en fonction de ainsi que des dimensions
constantes du système puis exprimer en fonction de et des mêmes dimensions.
On donne dans le document réponse suivant, les courbes obtenues à partir des deux
relations déterminées précédemment. Lorsque l’assise du siège est horizontale, l’angle
est nul, le vérin est alors à mi course (la longueur est de 0,99 m). La course du vérin
équivalent est de 0,15 m, peut donc varier de ± 0,075 m autour de 0,99 m.
Déterminer le débattement angulaire.

nn 112 Chapitre 3
Un modeleur volumique donne les résultats suivants :
D’aprèsCCP
D’après concours concours CCP

On
Afins’intéresse
Afin àdela
de valider trois véhicules
valider
caractéristique S de masse
la caractéristique
tenue enM,pression
de animés
tenue end’un
de mouvement
pression
tubes en tubesdeceux-ci
de acier, entranslation
acier,sont rectiligne
ceux-ci
soumis
sontà soumis à
uniforme par rapport
une pression
une pressionà unhydraulique
hydraulique repère R à la durant
donnée vitesse V
donnée unx . tempsun spécifié.
durant temps spécifié.
Le banc Led’épreuve
banc d’épreuve
est est
On donneessentiellement
la masse
essentiellement du conducteur
constitué constitué m d’un
d’un chariot = 80 avant
kg.
chariotet avant
d’un chariot
et d’un arrière,
chariot chacun
arrière, est
chacun
muni est
de muni de
On néglige
l’outillage l’influence
l’outillage
adapté de toutes
auadapté
diamètreau deslestubes.
pièces
diamètre desentubes.
rotation
Avant la mise surenles
Avant grandeurs
laplace
mise du
en tubecinétiques
place sur
du letubeétudiées.
banc,
surlelechariot
banc, le chariot
arrière estarrière
mis enestposition.
mis en Le position.
déplacement
Le déplacement
du chariotduarrière
chariotestarrière
généréestà partir
généréd’unà partir
moteur
d’un moteur
hydraulique,
hydraulique,
d’un réducteur
d’un réducteur
de vitessede à engrenages
vitesse à engrenages
et roue et etvisroue
sansetfin
visetsans
d’une
fin crémaillère.
et d’une crémaillère.
Le chariotLe estchariot
verrouillé
est verrouillé
dans cettedans
position
cettepar
position
des pinces.
par des pinces.
Le tube estLealors
tubeplacé
est alors
sur le
placé
banc.
surLele chariot
banc. Le avant
chariot
se déplace
avant seensuite
déplaceenensuite
plaquanten le
plaquant
tube surleletube sur le
chariot arrière,
chariotlesarrière,
outillages
les outillages
s’adaptents’adaptent
aux extrémités
aux extrémités
du tube pour du tube
le fermer.
pour leLefermer.
déplacement
Le déplacement
du chariotduavant
chariot
est obtenu
avant estparobtenu
des vérins
par des
hydrauliques.
vérins hydrauliques.

113 nn
M = 150 kg M = 1000 kg M = 8 000 kg
V = 50 km/h V = 100 km/h V = 50 km/h
Le tube est alors rempli d’eau en basse pression amenée au travers du chariot avant. Pendant
cette période de remplissage, la purge d’air du tube est assurée par deux soupapes à commandes
hydrauliques. L’eau haute pression est fournie par un multiplicateur de pression. Durant
l’épreuve, le tube est maintenu en position par un système de clamage et l’outillage avant
maintient une pression axiale sur le tube pour garantir l’étanchéité aux extrémités.
À la fin du temps d’épreuve, la décompression de l’eau est assurée par un clapet de
décompression à commande hydraulique monté sur la traverse, le tube est vidé et libéré par le
recul des deux chariots.
La mise en position du tube dans le banc d’épreuve peut être modélisée comme décrit ci-
dessous. Une ébauche de schéma cinématique est fournie sur le document réponse.
1 : chariot + outillage avant 3 : Tube 2 : Chariot + outillage arrière
A x xx B
Sphère / cylindre
Appui plan
En première approximation, les outillages sont supposés encastrés sur chacun des deux chariots.
Le chariot avant 1 est en liaison glissière de direction x avec le bâti 0 (liaison non visible sur la
figure ci-dessus).
Lors de la mise sous pression du tube, le chariot arrière 2 est verrouillé (encastré) sur le bâti 0.
Le tube 3 est mis en position dans les outillages de chacun des chariots par une solution type
appui plan (de normale x ) et sphère/cylindre (de centre A ou B et de direction x ) en parallèle.
Tracer le graphe des liaisons du mécanisme.

Déterminer analytiquement la liaison équivalente entre chacun des deux outillages et le tube.
Calculer le degré d’hyperstatisme de l’ensemble en précisant les significations et les valeurs
numériques des différents termes qui interviennent dans vos calculs.
L’hyperstatisme déterminé précédemment pourrait induire un défaut d’étanchéité lors du test.

En effet, tels que présentés ci-dessus, les outillages ne peuvent pas s’adapter à un défaut de
parallélisme éventuel entre les deux extrémités du tube. Afin de pallier ce risque, l’outillage
avant est en fait constitué de deux ensembles cinématiques 1 et 1’ comme le montre la figure en
page suivante. De même, l’outillage arrière est constitué de deux ensembles cinématiques 2 et
2’.

nn 114 Chapitre 3
C D
1
1’ 2
2’
D’après la figure ci-dessus, quelles sont les liaisons LC et LD introduites à l’intérieur de

l’outillage avant et de l’outillage arrière ?
Compléter le schéma cinématique proposé ci-dessous.
Déterminer le nouveau degré d’hyperstatisme en prenant en compte l’introduction de ces
deux liaisons.
3
0
C D
1
2
1’ 2’
.
Exercice 3.1. Les degrés de liberté s’additionnent.

r1/0 z1

Exercice 3.2. V 1 / 0 .
O0
0
Exercice 3.3. V 2 / 1 V 1 / 0 V 0 / 2 0 .
Exercice 3.5. γ 4 .
Exercice 3.6. m u 2 et m i 2 .
X1 0 0 0

Exercice 3.7. τ Leq 1 3 0 M1 Y2 0 .
0
N1 x,y,z Z
0 x,y,z
A A 2

115 nn
■
faux vrai vrai vrai vrai faux faux faux vrai vrai
La fermeture géométrique et la fermeture cinématique d’une chaîne fermée donne deux

systèmes d’équations dépendants. Par dérivation/intégration, on obtient des systèmes
équivalents.
Une chaîne ouverte de solides ne nécessite pas de contraintes d’assemblage. Son degré
d’hyperstatisme est toujours nul.
Mettre des liaisons en série, permet en effet d’augmenter le degré de mobilité du mécanisme.
Dans le cas où l’on introduit des degrés de liberté déjà existant, cela crée des mobilités internes.
Mettre des liaisons en parallèle, permet en effet de diminuer le degré de mobilité du
mécanisme. Par exemple, deux liaisons pivot glissant d’axes parallèles, donnent une liaison
glissière.
En effet, le degré d’hyperstatisme d’un mécanisme indique que des contraintes d’assemblage
sont nécessaires étant donné qu’il y a une surabondance de contacts entre sous-ensembles
cinématiques.
Le nombre cyclomatique est donné par la formule γ n L n 1 7 6 1 2 . Il y a donc
deux cycles fermés indépendants.
Pour une chaîne fermée, l’indice de mobilité n’est pas le nombre d’inconnues cinématiques.
C’est par contre le cas pour une chaîne ouverte. Ici, m = 1 car il est nécessaire d’imposer un
unique paramètre angulaire dans une des liaisons pivot pour que la chaîne de solides 0 – 4 – 5 –
3 – 0 soit dans une configuration particulière.
Par une analyse cinématique, h m 6 N C 1 6 4 3 .
Pour déterminer le degré d’hyperstatisme d’un mécanisme présentant plusieurs cycles
fermés, il est en effet possible d’additionner les degrés d’hyperstatisme de chacun de ces cycles.
Pour rendre isostatique un mécanisme présentant plusieurs cycles fermés, il faut en effet
rendre isostatique chacun de ces cycles.

nn 116 Chapitre 3
– Afin d’identifier clairement chacun des cycles d’un mécanisme complexe, il est
fortement conseillé de tracer le graphe des liaisons. Les différentes fermetures
géométriques ou cinématiques potentielles sont alors mises en évidence.
– Les formules permettant la détermination du degré d’hyperstatisme par une
démarche intuitive h m NS 6 n 1 et h m 6γ N C , sont parfois mal
maîtrisées. Il convient de les connaître et d’être capable de les appliquer
indifféremment.
– Les contraintes géométriques linéaires et angulaires, conséquences de
l’hyperstatisme, doivent être identifiées pour un sous-ensemble cinématique isolé
et non pour le mécanisme dans son ensemble. Par ailleurs, on retrouvera ces
contraintes par un tolérancement adéquat sur le dessin de définition de chacun des
solides.
Corrigé

117 nn
■
Les liaisons sont en série, les degrés de liberté s’additionnent : m N C 1 1 1 3 .
Méthode 3.4
Pour la liaison équivalente de la têtière « T » par rapport au dossier « D » :

Veq (T / D) V T / CA V CA / CO V CO / D
0 0 0 0
V T / CA qT/CA 0

V CA / CO
q CA/CO 0

0
0 (x,y,z) 0 0 (x,y,z)
B x,y,z) A x,y,z)
0 u CO/D
V CO / D 0 0
0 0
O (x,y,z)
x,y,z)
V(A,CO
V(A CO / D) V(O,CO
V(O CO / D
D) u CO/D x
V(A,T
V(A V(B T / CA) AB Ω T / CA Lu
T / CA) V(B,T u q T/CA y Lq T/CA w
T / CA) Lq T/CA sin αx
V(A,T
V(A x cos αz
0 Lq T/CA sin α 0 0 0 u CO/D
Veq (T / D) q T/CA 0

q CA/CO 0

0 0

0 Lq T/CA cos α (x,y,z) 0 0 (x,y,z) 0 0
A x,y,z) A ( ) A (x,y,z)
peq 0 u eq Lq T/CA sin α u CO/D
q eq q T/CA q CA/CO veq 0
req 0 w eq Lq T/CA cos α
La liaison équivalente entre la têtière et le dossier possède bien trois degrés de liberté. C’est une
liaison appui plan de normale y .
Méthode 3.4

nn 118 Chapitre 3
r1/0 z1
r2/1z 2 r3/2 z 3
V 1 / 0
0
; V 2 / 1
0
; V 3 / 2
0
;
O0
O0
O0

0
V 4 / 3
O0 w 4/3z 3
Le torseur cinématique de la liaison équivalente est donné par :
Veq 4 / 0 V 4 / 3 V 3 / 2 V 2 / 1 V 1 / 0
r1/0 z1 r2/11z 2 r33/2 z3
Veq 4 / 0
O0 w 4/3z3
Le vecteur Ω 4 / 0 a des composantes indépendantes sur les 3 directions de l’espace.
La liaison équivalente 4/0 est donc une sphère cylindre d’axe O 0 , z 3 et m c 4 .
Méthode 3.4
Corrigé
V 2 / 1 V 1 / 0 V 0 / 2 0
0 0
0 0
λq 2/1
V 2 / 1 q 2/1 2π V 1 / 0 q1/0 0
0 0 x
0 0 x ,y ,z A 0 ,y 0 ,z 0
A 0 0 0
0 0
V 2 / 0 0 vO,2/0

0 0
A x 0 ,y0 ,z0
00
00
λq 2/1
q 2/1 q1/0 0 vO,2/0 0
2π
00
00
Méthode 3.2
L’indice de mobilité est m N C rC 3 2 1 . C’est une mobilité utile.

Le degré d’hyperstatisme de ce mécanisme est h E C rC 6 2 4 . C’est aussi le nombre
d’équations de type 0 = 0.
Méthode 3.5

119 nn
Les conséquences de l’hyperstatisme sur la géométrie du sous-ensemble vis 1 sont :
– deux contraintes linéaires dimensionnelles sur les directions x 0 et z 0 ,
– deux contraintes angulaires autour de x 0 et z 0 .
Cela se traduit par une coaxialité de la surface permettant de guider en rotation 1 par rapport à 0
avec celle permettant de réaliser la liaison hélicoïdale entre 1 et 2.
Méthode 3.5
Lc0 : pivot d’axe O v , z

0 c Lcv : pivot d’axe O v , y c
Le0 : pivot d’axe B, z v
Ler : à déterminer
e r Lrv : hélicoïdale d’axe O v , y c
V(c / 0) V(v / c) V(r / v) V(e / r) V(0 / e) 0
φz
φz c
V(c / 0)
Ov
0
V A,c / 0 V O v ,c / 0 AO v Ω v / c ax c λ(t) h y c φz c λ h φx c aφy c
φzzc
φ
V(c / 0)
A
λ h φφxx c aφ
aφyc
y c
θy
V(v / c)
Ov 0
V A, v / c V O v , v / c AO v Ω v / c ax c λ(t) h y c θy
θ c aθz c
θy
yc
V(v / c)
A
θzc
θz
aθz
β rv yc
V(r / v) p v

β rv yc
O v 2π
pv
V A, r / v V O v , r / v AO v Ω r / v β rv yc aβ rv z c
2π

nn 120 Chapitre 3
β rv yc

V(r / v) pv
β rv yc aββ rv z c
A 2π

αerr x c βer yc γer zc
V(e / r) .
A
u er x c v er y c w er z c

ψψzzc
V(0 / e)
B 0
V A,0 / e V B,0 / e AB Ω 0 / e bx
x e ψz
ψ c bψy e
V A,0 / e bψsin(ψ
ψsin(ψ
i ( φ)x
) x c bψ
b cos(ψ
( φ)y c

ψ ψzc
ψz
V(0 / e) .
A
ψsin(ψ
i ( φ)x
bψsin(ψ ) x c bψcos(ψ
b ( φ)y
) c
Nous obtenons donc le système d’équations suivant :

α er 0
λ h φ u ere bψsin(ψ φ) 0
p
Corrigé
θ β rvv β er
e 0 aφφ v β rvv ver e bψ cos(ψ φ) 0
π
2π
φ γ er
e ψ0
aθθ aββ rvv w er
er 0
Méthode 3.2
On souhaite un mécanisme isostatique, soit h 6 rC 0 .

On en déduit donc rC 6 .
Le système d’équations est de rang rC 6 si α er 0 .
Pour que le mécanisme soit fonctionnel, il faut que le degré de mobilité utile soit m u 1 .
Il peut ensuite y avoir ou pas des mobilités internes.
Le degré de mobilité est donné par la relation m N C rC .
On en déduit donc N C 7 .
Le nombre de degrés de liberté de la liaison Le/r doit alors être au moins égal à 3.
Méthode 3.5
Le constructeur a choisi une liaison sphérique de centre A.

Mobilités utiles mu = 1 et mobilités internes mi = 0.
– Approche cinématique :
Nombre d’inconnues cinématiques : N C 7 .
h 6 m NC 6 1 7 0 .
– Approche statique :
Nombre d’inconnues statiques : NS 3 5 5 3 23 .

121 nn
h NS 6 n 1 m 23 6 5 1 1 0 .
Méthode 3.5
γ l n 1 9 6 1 4 cycles.
Sphérique de centre O6 Sphérique de centre O’6

6 0 6’
Pivot glissant d’axe O 0 , z 0
Pivot glissant d’axe O6O7 Glissière de direction z 0 Pivot glissant d’axe O’6O’7
Pivot glissant d’axe O '0 , z 0
Sphérique de centre O7 Sphérique de centre O’7 7’
7 4
Mobilité utile : m u 1 , translation de la traverse 4 suivant z 0 .

Mobilités internes : m i 4 : rotation des 2 tiges de vérin et des 2 corps de vérin autour de leur
axe.
On en déduit l’indice de mobilité m 5 .
Nombre d’inconnues cinématiques : N C 4 3 4 2 1 21 .
h 6γ m N C 6 4 5 21 8 .
Nombre d’inconnues statiques : NS 4 3 4 4 5 33 .
h NS 6 n 1 m 33 6 6 1 5 8 .
Méthode 3.5
γ l n 1 3 2 1 2 cycles.
Pivot glissant d’axe ax O 0 , z 0

Glissière de direction z 0
Pivot glissant d’axe O '0 , z 0
m m u mi 1 0 1 : translation de la traverse 4 suivant z 0 .

Nombre d’inconnues cinématiques : N C 2 2 1 5 .
h 6 m NC 6 2 1 5 8 .

nn 122 Chapitre 3
Nombre d’inconnues statiques : NS 2 4 5 13 .
h NS 6 n 1 m 13 6 2 1 1 8 .
On retrouve le degré d’hyperstatisme du mécanisme complet. Le montage des 2 vérins ne
nécessite donc pas de contraintes particulières d’assemblage.
Méthode 3.3
Corrigé

Pour un guidage correct de 4 par rapport à 0, il faut :
– z 4 z 0 et z '4 z 0 , soit 4 contraintes angulaires.
u 4 0 , v 4 0 , u '4 0 et v '4 0 .
– Les points O4 et O’4 doivent passer respectivement par O0 , z0 et O '0 , z 0 , soit 4
contraintes linéaires.
x 4 450 , y 4 0 , x '4 450 , y '4 0 .
On obtient donc en tout 8 relations ou contraintes géométriques.
Méthode 3.5

123 nn
Déplacement vérin a Déplacement vérin b Mouvement du siège
tangage (sens direct)
roulis (sens direct)
Mobilités utiles : m u 2 , élongations des vérins.

Mobilités internes : m i 2 : rotation des 2 vérins autour de leur axe.
On en déduit l’indice de mobilité m 4 .
Nombre d’inconnues cinématiques : N C 4 3 2 1 2 1 16 .
h 6γ m N C 6 2 4 16 0 .
Nombre d’inconnues statiques : NS 4 3 2 5 2 5 32 .
h NS 6 n 1 m 32 6 7 1 4 0 .
Le mécanisme est isostatique, aucune contrainte d’assemblage n’est donc nécessaire.
Méthode 3.5
On effectue la fermeture géométrique OA AB BO 0 .

hzz1 λx 3 Lx 0 0

nn 124 Chapitre 3
h sin α λ cosβ L 0
En projection,
h cos α λ sin β 0
λ cosβ λ sin β 2 h sin α L2 h cos α 2
2
λ2 h sin α L h cos α
2 2
λ 0 donc λ h 2 L2 2hLsin α .
h cos α
De plus, tan β .
h sin α L
Méthode 3.1
Pour variant de ± 0,075 m autour de 0,99 m, le débattement angulaire est d’environ

± 8°.
Sphère/cylindre de centre B, de direction x

0+2
Corrigé
Appui plan de normale x
Glissière de direction x 3
Appui plan de normale x
1 Sphère/cylindre de centre A, de direction x
On s’intéresse à la liaison équivalente 1/3 :
Appui plan de normale x 3
1
Sphère/cylindre de centre A, de direction x
X1 0

Appui plan de normale x : τ L1 1 3 0 M1
0 N1 x,y,z
A
0 0

Sphère/cylindre de centre A, de direction x : τ L2 1 3 Y2 0
Z 0 x,y,z
A 2

125 nn
X1 0 0 0

On en déduit τ Leq 1 3 0 M1 Y2 0 .
0
N1 x,y,z Z
0 x,y,z
A A 2

X eq X1 Leq 0
Yeq Y2 M eq M1
Zeq Z 2 N eq N1
Le torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison équivalente est alors de la
forme :
X eq 0

τ Leq 1 2 Yeq M eq , ce qui correspond à une liaison pivot d’axe A, x .
Z
N eq
eq
A x,y,z
Méthode 3.3
Le degré de mobilité de l’ensemble est m 1 (rotation du tube autour de son axe).

Nombre d’inconnues cinématiques : N C 2 3 2 4 1 15 .
h 6γ m N C 6 3 1 15 4 .
Nombre d’inconnues statiques : NS 2 3 2 2 5 15 .
h NS 6 n 1 m 15 6 3 1 1 4 .
Méthode 3.5
Les liaisons LC et LD introduites à l’intérieur de l’outillage avant et de l’outillage

arrière sont des liaisons sphériques de centres respectifs C et D.
3
0
C D
1
2
1’ 2’

nn 126 Chapitre 3
Le degré de mobilité de l’ensemble est m 3 (rotation du tube 3 autour de son axe, rotation
de 1 autour de son axe et rotation 2 autour de son axe).
Nombre d’inconnues cinématiques : N C 2 3 2 4 1 2 3 21.
h 6γ m N C 6 3 3 21 0 .
Nombre d’inconnues statiques : NS 2 3 2 2 5 2 3 21 .
h NS 6 n 1 m 21 6 5 1 3 0 .
Méthode 3.5
Corrigé

127 nn
Chapitre 4
Cinétique du solide
indéformable
est un drone sous-marin d’une

longueur de 15,5 mètres. Il est capable de
fonctionner seul, sans pilote, pendant plusieurs
mois sous l’eau. Il peut plonger à une profondeur
de 3300 mètres. Il est développé par la société
en 2016.
peut être utilisé pour la surveillance, la
détection des rayonnements, l’échantillonnage de
l’eau, l’exploration pétrolière et gazière et les
relevés sonar des grandes zones du fond marin. Il peut collecter des données en mer et fournir
des informations en temps réel.
■
■ Objectifs

Les éléments d’inertie d’un solide indéformable
Le torseur cinétique d’un solide indéformable en mouvement par rapport à un repère
Le torseur dynamique d’un solide indéformable en mouvement par rapport à un repère
L’énergie cinétique d’un solide indéformable en mouvement par rapport à un repère.

Justifier la forme d’une matrice d’inertie à partir de la géométrie d’un solide
Déterminer le torseur dynamique d’un solide, ou d’un ensemble de solides par rapport à
un repère
Déterminer l’énergie cinétique d’un solide, ou d’un ensemble de solides par rapport à
un repère.
■

La masse volumique d’un solide indéformable S homogène est définie par :

ρ m [kg/m3]
v
avec m : masse de S [kg], v : volume de S [m3].
Soit S un système matériel discret de masse m, soit une partition de S en n éléments Si i1;n de
masse respective mi, alors :
n
m m
i 1
i
Soit un système matériel continu S. En tout point M de S et à un volume élémentaire dv, on

associe un élément de masse dm, tel que :
dm ρ M dv ,
où ρ M est la masse volumique de l’élément de volume dv.
La masse m du système matériel continu S est définie par :
m
dm ρ M dv [kg]
V V
Soit S un système matériel discret de masse m et de centre de gravité G, soit une partition de
S(m,G) en n éléments Si(mi,Gi), alors :
n
OG
1
m m OG
i 1
i i
Le centre d’inertie G d’un ensemble matériel continu S de masse m est défini par :
Cinétique du solide indéformable

131 nn
1
OG
m OM dm
S
Le centre d’inertie est le centre géométrique lorsque le solide est homogène.
On peut alors écrire :
1
OG
V
OM dV
S
Soit un solide S et un point M S .

On définit l’opérateur d’inertie du solide S au point O, par l’opérateur linéaire qui à tout
vecteur u , associe le vecteur suivant : I O,S u
OM u OM dm
S
u
Soient un solide indéformable S, un point
quelconque M S , un repère R O, x, y, z et un axe z H
S
()=(A, u ). On pose OM xx.xx y.y z.z .
Soit H la projection orthogonale du point M sur l’axe A M
(). Le moment d’inertie du solide S par rapport à
l’axe () est le scalaire positif suivant : y
O
IS/Δ u.I A,S u ()
2 x
On remarque que IS/Δ

S
HM dm [kg.m2]
On appelle rayon de giration R la distance telle que : IS/Δ mR 2 . Il donne une indication sur
l’éloignement des masses par rapport à l’axe considéré.
Les termes de la matrice d’inertie 3 3 d’un solide S, au point O , s’obtiennent à partir de

l’opérateur d’inertie.
L’expression de la matrice d’inertie du solide S

scalaire au point O, est dans la base x, y, z :
I O , S
y.I O,S z
x , y , z
vecteur I O,S x

nn 132 Chapitre 4
A F E
I O,S F B D

E D C x,y,z

A
y
S
2
z 2 dm, moment d’inertie de S par rapport à l’axe O, x
B
x
S
2
z 2 dm, moment d’inertie de S par rapport à l’axe O, y
C
x
S
2
y 2 dm, moment d’inertie de S par rapport à l’axe O, z
D
yzdm, produit d’inertie de S par rapport aux axes O, y et O, z
S
E
xzdm, produit d’inertie de S par rapport aux axes O, x et O, z
S
F
xydm, produit d’inertie de S par rapport aux axes O, x et O, y
S
Base principale d’inertie

La matrice d’inertie est réelle et symétrique, elle est donc diagonalisable et possède un système
de trois vecteurs propres orthogonaux dans la base principale x ', y ', z ' .
A ' 0 0 O, x ' , O, y ' et O, z ' : axes principaux d’inertie

I O,S 0 B' 0 A’, B’ et C’ : moments principaux d’inertie

0 0 C' x ',y ',z '

Symétries matérielles
– Le plan O, x, y est plan de symétrie matérielle : les deux produits d’inertie D et E sont nuls
et l’axe O, z est axe principal d’inertie.
A F 0
I O,S F B 0

0 0 C x,y,z
– Deux plans parmi les trois plans O, x, y , O, x, z , O, y, z sont des plans de symétrie
matérielle : les trois produits d’inertie sont nuls et le repère O, x, y, z est principal d’inertie.
A 0 0
I O,S 0 B 0

0 0 C x,y,z


133 nn
– L’axe O, z est axe de révolution matérielle : les moments d’inertie A et B sont égaux et les
trois produits d’inertie D, E et F, sont nuls. Le repère O, x, y, z est principal d’inertie.
A 0 0
I O,S 0 A 0

0 0 C x,y,z

Théorème de Huygens
Il est parfois nécessaire de connaître la relation entre l’opérateur d’inertie exprimé en un point O
et celui exprimé au centre d’inertie G. En effet ce dernier est souvent plus facile à calculer en
raison de symétries matérielles.

I O,S u I G,S u mOG
mOG u OG
AO AG m b2 c2 DO DG mbc
b cz , on obtient : BO BG m a 2 c 2
Si on pose OG axx by E O E G mac
CO CG m a 2 b 2 FO FG mab
Matrices d’inertie de quelques solides élémentaires
Solide élémentaire Matrice d’inertie

y 0 0 0
I 0 B 0
R O,S
x 0 0 B x,y,z
O
Masse ponctuelle B mR 2
y 0 0 0
I 0 B 0
L O,S
x 0 0 B x,y,z
O
Tige pleine L2
(épaisseur négligeable) Bm
3
y A 0 0
L I O,S 0 B 0
x
O 0 0 B x,y,z
2R

z mR 2
1 1
A et B mR 2 mL2
Cylindre plein 2 4 12

nn 134 Chapitre 4
y
L A 0 0
x I O,S 0 B 0
2R
2r
O 0 0 B x,y,z

z
Cylindre creux m R 2 r2 1 1
A et B m R 2 r 2 mL2
2 4 12
y
L A 0 0
x I O,S 0 B 0

2R
O 0 0 B x,y,z
z
Cylindre creux 1 1
A mR 2 et B mR 2 mL2
(épaisseur négligeable) 2 12
y A 0 0
c
I O,S 0 B 0

O 0 0 C x,y,z
b
x
z a m b2 c2 m a 2 c2 m a 2 b2
A , B et C
Parallélépipède plein 12 12 12
y A 0 0
I O,S 0 A 0
x
0 0 A x,y,z
2R
O
z 2
A mR 2
Sphère pleine 5
y
A 0 0
x I O,S 0 A 0

2R
O 0 0 A x,y,z

z
2
Sphère creuse A mR 2
3
(épaisseur négligeable)

135 nn

Soit un point matériel P de masse m, animé d’une vitesse V P / R par rapport à un repère R.
La quantité de mouvement du point P est donnée par :
p P / R mV P / R [kg.m/s]
Considérons un solide indéformable S en mouvement par rapport à un repère R.

Le torseur cinétique de S dans son mouvement par rapport à R est défini en un point A, par :
p S / R
C S / R σ A,S / R
A

p S / R est la résultante cinétique ou quantité de mouvement de S par rapport à R [kg.m/s]
p S / R
V M,S / R dm , M S
S
σ A,S / R est le moment cinétique au point A, de S par rapport à R [kg.m2/s]
σ A,S / R
AM V M,S / R dm , M S
S
Soit G le centre d’inertie du solide S, on démontre que :
p S / R mV G,S / R
σA S / R mAG V A,S
A,S A S / R I A,S Ω S / R

– Si le point A est confondu avec le centre d’inertie G
σ G S / R I G,S Ω S / R
G,S

– Si le point A S est fixe dans R
σ A,S / R I A,S Ω S / R

– Pour un solide en translation par rapport au repère R
σA S / R mAG V A,S / R
A,S
Si de plus le point A est confondu avec le centre d’inertie G, ou s’il est fixe dans (R), alors :
σ G
G,SS/ R 0 .
– Pour calculer le moment cinétique en un point quelconque
σ A,S / R σ B,S / R mAB V G,S / R

nn 136 Chapitre 4

La quantité d’accélération d’un point matériel M de masse m en mouvement par rapport à un

repère R est donnée par :
d
R d M / R p M / R ma M / R [kg.m/s2] ou [N]
dt R
Le torseur dynamique d’un solide indéformable S dans son mouvement par rapport à R est
défini en un point A, par :
R S / R
D S / R d
Aδ A,S / R
R d S / R : résultante dynamique de S par rapport à R [kg.m/s2] ou [N]
R d S / R
a M,S / R dm , M S
S
δ A,S / R est le moment dynamique au point A, de S par rapport à R [kg.m2/s2] ou [N.m]
δ A,S / R
AM a M,S / R dm , M S
S
Soit G le centre d’inertie du solide indéformable S, on démontre que :
R d S / R ma G,S / R
d
δ A,S
A S / R σ A,S
A S / R mV A / R V G,S / R
dt R
– Si A est confondu avec G
d
δ G,S
G S / R σ G,S / R
dt R
– Si A est fixe dans R
d
δ A,S
A S / R σ A,S / R
dt R
– Si V A / R est colinéaire à V G,S / R

d
δ A,S
A S / R σ A,S / R
dt R
– Pour calculer le moment dynamique en un point quelconque
δ A,S / R δ B,S / R mAB a G,S / R

137 nn

Soit un point matériel M de masse m, en mouvement par rapport à un repère R.

On définit son énergie cinétique dans son mouvement par rapport à R par le scalaire positif
suivant :
1 2
E C M / R m V M / R [kg.m2/s2] ou [J]
2
L’énergie cinétique d’un solide indéformable S dans son mouvement par rapport à un repère R,
est le scalaire positif suivant :
1

2
EC S / R V M / R dm [kg.m2/s2] ou [J]

2
S
On montre que le double de l’énergie cinétique s’obtient par le comoment du torseur cinétique
avec le torseur cinématique :
1
E C S / R C S / R .V S / R
2
Les deux torseurs doivent être écrits au même point mais le résultat final ne dépend pas de
celui-ci.
– Si le point choisi est le centre d’inertie G
1
1

2
E C S / R m V G,S / R Ω S / R . I G,S Ω S / R
2 2
– Si le point choisi A S et est fixe dans R
1

E C S / R Ω S / R . I A,S Ω S / R
2
– Cas d’un mouvement de translation à la vitesse v suivant une direction u , fixe dans R
1
E C S / R mv 2
2
– Cas d’un mouvement de rotation à la vitesse autour d’un axe , fixe dans R
1
E C IS/Δ ω2
2

Soit un système de solides indéformables S={S1 ; S2 ; … ; Sn}.
Pour déterminer les éléments cinétiques du système S, il est préférable de les calculer
individuellement pour chacun des solides Si puis de les sommer.

nn 138 Chapitre 4
n
Torseur cinétique : C S / R C S / R (tous écrits au même point)
i 1
i
n
Torseur dynamique : D S / R D S / R (tous écrits au même point)
i 1
i
n
Énergie cinétique : E C S / R E
i 1
C Si / R

139 nn
■
■ Méthodes
Dans le cas d’un solide dont la position du centre d’inertie n’est pas évidente, il
peut être envisagé :
– de le décomposer en solides élémentaires dont la position respective du centre
d’inertie est connue,
– de conduire un calcul intégral lorsque la définition des bornes d’intégration
selon un système de coordonnées adapté est aisée,
– d’utiliser un modeleur volumique pour avoir une solution approchée.
Exemple : rotor d’éolienne bipale

On s’intéresse à un modèle simplifié de rotor S d’éolienne bipale.
On partitionne le solide en deux solides élémentaires S1 (arbre) et S2 (pales).
On considère un modèle simplifié des pales : tige rectiligne d’épaisseur négligeable, de longueur
CC’=L et de masse m2.
L’arbre du rotor est modélisé par un cylindre plein de rayon R, de longueur a et de masse m1.
C C
S(m,G) S1(m1,G1) S2(m2,G2)

z
O G1 G G2 x G1 G2
C’ C’
On définit la position du centre d’inertie G du solide S par :
1
OG
m1 m 2
m1 OG1 m 2 OG 2

nn 140 Chapitre 4
a m1
OG m2 x
m1 m2 2
Dans le cas d’un solide indéformable, la détermination du moment d’inertie autour

d’un axe peut être envisagée :
– en appliquant la formule de Huygens lorsque l’on peut utiliser une table donnant
le moment d’inertie autour d’un axe parallèle,
– en décomposant en solides élémentaires dont les moments d’inertie sont connus,
– en conduisant un calcul intégral lorsque la définition des bornes d’intégration
selon un système de coordonnées adapté est aisée,
– en utilisant un modeleur volumique pour avoir une solution approchée.
Méthodes
Exemple : rotor d’éolienne bipale (suite méthode 4.1)
On souhaite déterminer le moment d’inertie autour de l’axe O, x du modèle simplifié du
rotor. On partitionne le solide en deux solides élémentaires S1 (arbre) et S2 (pales).
– Moment d’inertie de l’arbre S1 (cylindre homogène) autour de l’axe O, x :

z z ur Rayon : R
Longueur : L
x M Masse : m
O
y
O Masse volumique :
OM x
x.xx r.u r
R 2π a
m1
IS 1 / O,x
r ρdV ρ
S
2
S
r drdθdz
3

πR 2 a
0
r 3dr dθ dz
0 0
m1 r R 4
m1R 2 z
IS1 / O,x θ 2π
z a
et donc I (donné dans le
R 2 a 4 0 0 0 S1 / O,x
πR 2 C
formulaire de cours)
– Moment d’inertie de pales S2 (tige sans épaisseur) autour de l’axe O, x :

On peut mener le calcul intégral :
O G2 x
L/2 L/2
m2 m2 z 3
1
IS 2 / O,x
L
L/2
z 2 dz m 2 L2
L 3 L/2 12
C’
141 nn
L2
Dans le formulaire de cours, on trouve aussi : IS2 / C,x m 2 .
3
En appliquant le théorème de Huygens,
2
L L2 L2 L2
IS2 / O,x IS2 / G 2 ,x IS2 / C,x m 2 m 2 m2 m2 .
2 3 4 12
m R2 L2
On en déduit : IS/ O,x IS1 / O,x IS2 / O,x 1 m 2 .
2 12
Remarque : en utilisant le formulaire de cours,
– pour l’arbre :
2 2
a 1 1 a 1 1
IS1 / O,z IS1 / O,y IS1 / G1 ,y m1 m1R 2 m1a 2 m1 m1R 2 m1a 2
2 4 12 2 4 3
– Pour les pales :
2 2
L L2 L L2
IS2 / O,y IS2 / G 2 ,y m 2 m 2 m2 m2
2 12 2 3
2 2
L L L2
IS2 / O,z IS2 / G 2 ,z m 2 0 m 2 m 2
2 2 4
– pour l’ensemble du rotor :
1 1 L2
IS/ O,y IS1 / O,y IS2 / O,y m1R 2 m1a 2 m 2
4 3 3
1 1 L2
IS/ O,z IS1 / O,z IS2 / O,z m1R 2 m1a 2 m 2
4 3 4
Pour déterminer la forme d’une matrice d’inertie d’un solide indéformable en un

point et dans une base, il faut regarder les propriétés de symétrie. Les règles vues
en cours sont alors appliquées.

Exemple : rotor d’éolienne bipale (suite méthode 4.1)
Le rotor modélisé possède deux plans de symétrie G, x, z et G, x, y .
On en déduit alors la forme le matrice d’inertie en G :
A 0 0
I G,S 0 B 0

0 0 C x,y,z

nn 142 Chapitre 4

Pour déterminer le torseur cinétique d’un solide indéformable S de centre d’inertie

G, par rapport à un repère R, on peut suivre les étapes suivantes :
– déterminer le vecteur vitesse V G,S / R ,
– en déduire la quantité de mouvement p S / R ,
– déterminer le moment cinétique :
- si la matrice d’inertie est connue en G, σ G,S / R I G,S Ω S / R

- s’il existe un point A S fixe dans R, et que la matrice d’inertie est connue
en ce point, σ A S / R I A,S Ω S / R
A,S

- si on veut connaître le moment cinétique en un point particulier, appliquer
la relation σ M,S / R σ N,S / R MN p S / R
Méthodes
Exemple : modèle simplifié d’une éolienne bipale
z2 0 : bâti
C 1 : nacelle
2 : rotor
2
OA hz 0
A B AB ax x1
x1 BC bz
bz 2 z0
y0 z2
y1
1
x1 y2
C’
z0

y0
0 z0 x0 x1 y1
O
x0
Le centre d’inertie G2 du rotor 2 est donné par AG 2 cxx1 .

Au point G2 et dans la base B2= x1 , y 2 , z 2 , la matrice d’inertie de l’ensemble rotor 2 est de la
A 0 0
forme : I G 2 ,2 0 B 0 (voir méthode 4.3).

0 0 C x ,y ,z
1 2 2
On souhaite déterminer le torseur cinétique de 2/0 au point A.
On commence par le calcul du vecteur vitesse au centre d’inertie.

143 nn

V G 2 , 2 / 0 Ω 2 / 0 AG 2 αz 0 βx1 cx1 cαy1
On en déduit la quantité de mouvement p 2 / 0 M 2m V G 2 , 2 / 0 M 2m cαy
y1 .
αy
On poursuit avec le calcul du moment cinétique en G2.
A 0 0 β Aβ

σ G 2 , 2 / 0 I G 2 ,2 Ω 2 / 0 0 B 0 αsin β Bαsin β

0 0 C x ,y ,z α cosβ
cosβ Cα cosβ
1 2 2 x1 ,y2 ,z 2
On change de point : σ A, 2 / 0 σ G 2 , 2 / 0 M 2m AG2 V G2 , 2 / 0
σ A, 2 / 0 Aβx
βx
βx1 B
Bα
Bαsin
αsiiin βy
β 2 Cα co β 2 M 2m cx1 cαy1
C cosβz
Finalement σ A, 2 / 0 Aβx
βxx1 Bαsiiin βy 2 Cα cosβz 2 M 2m c 2αz 0
Bα
Bαsin
On peut alors donner le torseur cinétique au point A :
M 2m cαy
cαy
αy1
C 2 / 0 Aβx βx Bα
B α
αsi
inβy
i
Bαsinβyβ C
Cα β
cosβz M 2m
2 0
c 2
αz

A 1 2 2
Pour déterminer le torseur dynamique d’un solide indéformable S de centre

d’inertie G, par rapport à un repère R, on peut suivre les étapes suivantes :
– déterminer le torseur cinétique C S / R au centre d’inertie G,
p S / R
dp
– en déduire la quantité d’accélération R d S / R ,
dt
R
– Pour déterminer complètement le moment dynamique en un point quelconque A,
il est souvent conseillé de :
- calculer le moment dynamique au centre d’inertie G
d
δ G,S
G S / R σ G,S / R
dt R
- effectuer le changement de point
δ M,S / R δ N,S / R MN R d S / R
Lors du dimensionnement d’un actionneur ou la recherche d’une loi de

mouvement, on a souvent besoin de connaître l’expression du moment dynamique
uniquement suivant une direction.
Pour déterminer la projection du moment dynamique sur une direction u :
d d
δA
A,SS / R .u
u
dt
σ A
S / R .u
A,S
R

u σ A,S
A S / R . u
dt R
m V A / R V G,S / R .u
u

nn 144 Chapitre 4
Cette expression présente l’avantage de ne pas faire intervenir de quantités
d’accélération.
Elle engendre des calculs plus simples que la détermination totale du moment
dynamique, puis la projection sur la direction désirée.
Exemple : modèle simplifié d’une éolienne bipale (exemple méthode 4.4)

Le torseur cinétique au point A est :
M 2m cαy
cαy
αy1
C 2 / 0 Aβx βz 2 M 2m
2 c αz 0

βx1 BαB α
αsiiinβy
Bαsinβy β 2 Cα
C cosβz β 2
A
En ce qui concerne la résultante dynamique :
dpp 2 / 0 d M 2m cαy
αyy1
R d 2 / 0 M 2m c αy
y1 α 2 z0 y1
dt dt 0
0
R d 2 / 0 M 2m c αy1 α 2 x1
Méthodes
Pour déterminer le moment dynamique au point A fixe, on peut :
– soit utiliser le résultat final de l’exemple de la méthode 4.4 :
d d
δA
A, 2 / 0 σ A,
dt
A 2 / 0
dt
Aβx
x1 Bαsinβy
βx
β B
Bα β 2 Cα
αsiiinβy β 2 M 2m c 2αz 0
C cosβz
sβz
0 0
δ A, 2 / 0 Aβx
Aβx1 Aβαz
Aβα
Aβ
Aβαzz 0 x1
αsin βy
Bαsin y 2 Bαβ
β cosβy 2 Bαsin β αz 0 βx1 y 2
α cosβzz 2 Cαβ
Cα C β
βsin β
Cαβsin βz 2 Cα cosβ αz 0 βx z
1 2
M 2m c 2 αzz 0

δ A, 2 / 0 Aβ C B α 2 sin β cosβ x1 Aβ
Aβαy
y1
αsin β B C αβ
Bαsin
β cosβ y 2
Cα βsin β z
α cosβ B C αβsin
αβ
β 2
M 2m c 2 αzz 0
– soit commencer par déterminer le moment dynamique au point G2,
d d
δ G2 , 2 / 0 σ G 2 , 2 / 0
dt dt
Aβx
x1 Bαsinβy
βx
β Bα β 2 Cα cosβz 2
Bαsiiinβy
0 0

δ G 2 , 2 / 0 Aβ C B α 2 sin β cosβ x1 Aβαy1
Bα β cosβ y
α sin β B C αβ 2
Cα
α cosβ B C αββ sin β z 2

Cinétique du solide indéformable 145 nn
Puis effectuer le changement de point δ A, 2 / 0 δ G 2 , 2 / 0 AG 2 R d 2 / 0
avec AG 2 R d 2 / 0 cx1 M 2m c αy1 α 2 x1 M 2m c 2αz 0
Mais la connaissance complète du moment dynamique n’est pas souvent nécessaire. La plupart
du temps, les problématiques abordées ne conduisent qu’à sa détermination suivant une
direction particulière. Pour déterminer la projection du moment dynamique en A sur la direction
x1 en vue de rechercher la loi de mouvement :
d d
δ A,
A 2 / 0 .x
x1
dt
σ A,
A 2 / 0 .x
x1 0
σ A,
A 2 / 0 . x1
dt 0
δ A, 2 / 0 .x
x1 Aβx

A 1 Aβx
Aβ Bαssin βy 2 Cα cosβz 2 M 2m c 2αz 0 .αy
Aβ 1 Bαsin
Bα
αy1 .x
1
x
δ A, 2 / 0 .x1 Aβ C B α 2 sin β cosβ
cos
Pour déterminer l’énergie cinétique d’un solide indéformable S de centre d’inertie

G, par rapport à un repère R, on peut suivre les étapes suivantes :
– soit effectuer les calculs au centre d’inertie G :
- déterminer le torseur cinétique C S / R au centre d’inertie G,
- déterminer le torseur cinématique V S / R au centre d’inertie G,
- déterminer l’énergie cinétique
1 1

2
E C S / R m V G,S / R Ω S / R .σ G,S / R
2 2
– soit effectuer les calculs en un point A S fixe dans R s’il existe :
- déterminer le torseur cinétique C S / R en A,
- déterminer le torseur cinématique V S / R en A,
1
- déterminer l’énergie cinétique E C S / R Ω S / R .σ A,S / R .
2
Exemple : modèle simplifié d’une éolienne bipale (exemple méthode 4.4 et méthode 4.5)
– Pour un calcul au centre d’inertie G2 :
M 2m cαy
cαy
αy1
Le torseur cinétique au point G2 est : C 2 / 0
G2
Aβx
βx1 Bαsinβy
Bα
Bα βy 2 Cα
αsiiinβy
β C cosβz
β 2

αz β 1
αz0 βx
Le torseur cinématique au point G2 est : V 2 / 0
G2
αy
cαyy1

nn 146 Chapitre 4
1
1

2
EC 2 / 0 M 2m V G 2 , 2 / 0 Ω 2 / 0 . I G 2 ,2 Ω 2 / 0
2 2
β Aβ
1 1
EC 2 / 0 M 2m cαy1 2 αsin β . Bαsin β
2 2
α cosβ c
Cα cosβ
x1 ,y2 ,z 2 x1 ,y2 ,z 2
EC 2 / 0
1
2
1

M 2m cα 2 Aββ2 B αsinβ 2 C α cosβ 2
2

– Pour un calcul au point A 2 fixe dans 0 :
M 2m cαy
cαy
αy1
C 2 / 0 Aβxβx Bα
B α
αsiinβy
i
Bαsinβy β C
Cα β
cosβz M 2
2m c 2
αz

A 1 2 2 0

αz β 1
αz0 βx
V 2 / 0
0
A

β Aβ
1 1
Méthodes
E C 2 / 0 Ω 2 / 0 .σ A, 2 / 0 αsin β . Bαsin β M 2m c 2αsin β
2 2
α cosβ Cα ccosβ M 2m c 2α cosβ
x1 ,y2 ,z 2 x1 ,y 2 ,z 2
Et donc E C 2 / 0
1
2
1

M 2m cα 2 Aββ2 B αsinβ 2 C α cosβ 2
2


147 nn
■
■ Vrai/Faux
Le centre d’inertie est le centre géométrique pour un solide

quelconque.
Le moment d’inertie d’un solide indéformable autour d’un axe de
direction donnée est minimal si ce dernier passe par le centre d’inertie.
Le solide ci-dessous de plan de symétrie O, x 0 , z0 , admet pour
matrice d’inertie la forme suivante :
A 0 E
I O,S 0 B 0

E 0 C x ,y ,z
0 0 0
z0

O y0
x0
Le solide ci-dessous admet pour matrice d’inertie la forme suivante :

A 0 0
I O,S 0 A 0 z0 z0

0 0 C x ,y ,z
0 0 0

O y0 x0
O

nn 148 Chapitre 4
Pour déterminer la quantité de mouvement d’un solide S en
mouvement par rapport à un repère R, on utilise la formule :

p S / R mV P,S / R P .
La dérivée du moment cinétique est le moment dynamique.

Un solide en translation par rapport à un repère a un moment
dynamique nul.
L’énergie cinétique d’un solide S en mouvement par rapport à un
repère R ne dépend pas du point où l’on effectue les calculs de
moment des torseurs cinématique et cinétique.

L’énergie cinétique d’un solide S de centre d’inertie G en mouvement
pè e R se calcule avec la relation suivante :
par rapport à un repère
1

2
E C S / R m V G,S / R .
2
L’énergie cinétique d’un solide S de centre d’inertie G A, u en
mouvement de rotation à la vitesse autour d’un axe A, u , se
at o suivante
calcule avec la relation su va te :
1
E C S / R ωu.
2

u. I G,S ωu .


149 nn
■

On s’intéresse à une tête d’amarrage d’éprouvette d’une machine d’essai de traction.
y
z
z O O x
O y
x
La pièce est en acier (masse volumique = 7 800 kg/m3).

Déterminer la masse m du solide.
Déterminer la position du centre d’inertie G dans le repère R O, x, y, z .

On s’intéresse à un vilebrequin de scie d’élagage dont la géométrie est définie ci-dessous :
y
y
O x O z x
O
La pièce est en acier (masse volumique = 7 800 kg/m3).

Déterminer la masse m du solide.
Déterminer la position du centre d’inertie G dans le repère R O, x, y, z .

nn 150 Chapitre 4
Un modeleur volumique donne les résultats suivants :

On s’intéresse à trois véhicules S de masse M, animés d’un mouvement de translation rectiligne
uniforme par rapport à un repère R à la vitesse V x .
On donne la masse du conducteur m = 80 kg.
On néglige l’influence de toutes les pièces en rotation sur les grandeurs cinétiques étudiées.
M = 150 kg M = 1000 kg M = 8 000 kg

V = 50 km/h V = 100 km/h V = 50 km/h
Déterminer dans chacun des cas ci-dessus :

des matériaux. Une vitesse de rotation trop importante peut

151 nn
Les volants les plus modernes sont en fibre de carbone, et tournent en lévitation magnétique,
sous vide, entre 20 000 et 50 000 tours par minute.
Il est nécessaire par sécurité, d’encapsuler le rotor dans un boitier très résistant, ce qui
représente souvent un poids encore plus important que le rotor lui-même, mais en fait un
système robuste.
La vitesse maximale de rotation peut être atteinte après quelques dizaines de secondes
seulement, ce qui en fait un mode de stockage de l’énergie parmi les plus rapides (à comparer à
des batteries par exemple).
La décharge d’énergie se fait également sur des échelles de temps très courtes (typiquement de
l’ordre de la seconde). L’utilisation de volants d’inertie permet donc d’obtenir de forts et courts
apports de puissance.
C’est d’ailleurs une technologie issue de la Formule 1, nommée KERS pour « Kinetic Energy
Recovery System » où quatre disques de 20 cm de diamètre et de 5 kg chacun permettent
d’apporter un surplus de puissance dans les phases d’accélération.
Pour éviter que l’inertie du volant ne dévie le véhicule, on utilise communément les volants
d’inertie par 2 ou nombre pair, qui tournent en sens opposé.
Déterminer l’énergie cinétique EC accumulée par le système KERS lorsque chaque disque
tourne à 40 000 tours par minute.

La pompe médicale Optima3 est une pompe Poche de liquide
volumétrique utilisée en milieu hospitalier.
Elle permet d’assurer la mise en
mouvement des médicaments et des Pompe
nutriments liquides délivrés en perfusion.
La tubulure souple liée à la poche de liquide
à transférer est totalement remplie avant
d’être reliée au patient, cela évite
l’introduction d’air. Tubulure souple
Le personnel médical introduit la tubulure souple dans
l’appareil et referme la porte pivotante. Cette tubulure est alors « coincée » entre une plaque de
contre-pression intégrée à la porte et douze doigts. Les dessins ci-après représentent différentes
positions des doigts en cours de fonctionnement (mouvement ondulatoire).
sens de déplacement des doigts

Tubulure
sens de circulation du fluide
On étudie un ensemble constitué du bâti (carter de pompe) 0, d’un excentrique monté sur
l’arbre 1 et d’un doigt 2. Le schéma de cet ensemble est en page suivante.

nn 152 Chapitre 4
L’arbre excentrique 1 de masse m1 est assimilé à un cylindre de centre de gravité A et de rayon
R. Il est en liaison pivot sans frottement d’axe O, x avec le bâti 0. On donne OA eyy1 .
Le doigt 2 de masse m2 est modélisé comme ayant son centre d’inertie sur l’axe B, z . Il est en
liaison glissière sans frottement de direction z avec le bâti 0.
L’excentrique 1 et le doigt 2 sont en contact linéique avec frottement d’axe I, x et de
normale z .On pose IB λyy , variable.
Le repère R = O, x, y, z lié au bâti 0 est fixe.
On note R1 le repère orthonormé direct O, x, y1 , z1 lié à l’excentrique 1.
z
porte
plaque de contre
ressort pression
tubulure partiellement écrasée
2
B I y1
z1
A

y
O
Déterminer le torseur cinétique en O de 1/0, C 1 / 0 .

Déterminer le torseur dynamique en O de 1/0, D 1 / 0 .
Déterminer le torseur cinétique en O de 2/0, C 2 / 0 .
Déterminer le torseur dynamique en O de 2/0, D 2 / 0 .

153 nn
Déterminer l’énergie cinétique EC(S/0) du système S composé de l’excentrique 1 et de la
tige 2 dans son mouvement par rapport au bâti 0.

On s’intéresse à un système de positionnement d’imagerie médicale 3D Advantx LC de General
Electric.
Ascenseur
Arceau 3
Bras d’arceau 2
Amplificateur
Sous-système
Iso centre O de formation
de l’image
Tube rayon X
Épaule 1
Table
Positionneur
Table mobile
Le système de positionnement de l’émetteur du faisceau (tube rayon X) et du récepteur

(amplificateur) par rapport au patient est principalement constitué d’une table et d’un
positionneur. Le médecin peut translater le patient à l’aide de la table pour placer la zone à
observer proche de l’iso centre O du positionneur puis orienter le système image à l’aide du
positionneur. Le positionneur est constitué d’une épaule 1 en forme de L, d’un bras 2 et d’un
arceau 3 en forme de C. Pour faciliter l’accès au patient l’amplificateur est monté sur un
ascenseur. On ne tiendra pas compte de cette mobilité en translation dans cette étude.
L’étude considère donc que le positionneur possède donc trois degrés de liberté en rotation.
Repère fixe lié au sol : R0=(O, x 0 , y 0 , z 0 ) y0

y1
Repère lié à l’épaule 1 : R1=(O, x1 , y1 , z1 )
x1
-100° 100° z1
z2
O
z 0 = z1 x0
Repère lié au bras d’arceau 2 : R2=(O x 2 , y 2 , z 2 ) x1 2
O
-109° 121° y1 = y 2
x2

nn 154 Chapitre 4
Repère lié à l’arceau 3 : R3 =(O, x 3 , y 3 , z 3 )
-47° 52° z2
z3
Pour cette étude, l’épaule 1 est fixe par rapport au sol y3
= 0, l’arceau 3 est fixe par rapport au bras d’arceau 2
= 0.
O
2 x2 = x3 y2
Données cinétiques : 3
– Le bras d’arceau 2
Centre d’inertie G2 :
OG 2 x G 2 x 2 yG 2 y 2 z G 2 z 2 230 x 2 1070 y 2 15 z 2 dimensions en mm.
Masse m2 = 60 kg
Matrice d’inertie dans la base ( x 2 , y 2 , z 2 ) :
A2 F2 E 2
I G ,2 F2 B2 D 2
2
E 2 D2 C 2 (xx
2 ,y 2 ,z 2 )
– Le solide 3 constitué de l’arceau, du tube, de l’ascenseur en position haute et de

l’amplificateur.
Centre d’inertie G3 :
OG 3 x G3 x 3 yG 3 y3 z G 3 z3 190 x 3 125 y3 75 z 3 dimensions en mm.
Masse m3 = 260 kg
Matrice d’inertie dans la base ( x 3 , y 3 , z 3 ) :
A3 F3 E3
I G ,3 F3 B3 D3
3
E 3 D3 C3 (xx ,y ,zz )
3 3 3
Déterminer la position du centre de gravité GE de l’ensemble E ={2+3} dans la base

( x 2 , y 2 , z 2 ). On notera OG E x G E x 2 yG E y 2 z G E z 2 .
Déterminer le moment cinétique au point O de l’ensemble E={2+3} par rapport au repère R0,
σ O,E / R 0 .
Déterminer la projection du moment dynamique au point O de l’ensemble E ={2+3} par
rapport au repère R0 sur la direction y1 , δ O, E / R 0 .yy1 .
Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble E ={2+3} dans son mouvement par rapport au
repère R0, E C E / R 0 .
D’après concours Centrale-Supélec

155 nn

On étudie le déploiement des bras d’un satellite. Le modèle cinématique est donné ci-dessous.
z 0 z1
z3 3
z 0 z1
z 0 z1
2
G3
0 y0 z2
O
3
G2
x0
1
O2 2
O3
x1 x1
y0 z1 z1
y1 z2 z3

x1 y2 y3

O O2 O3
z 0 = z1 x0 x1 = x 2 y1 x1 = x 3 y1
Soit R 0 O, x 0 , y0 , z 0 un repère fixe.
– Le corps du satellite 1 est en liaison pivot parfaite d’axe O, z 0 avec 0. On associe à 1 le
repère R1 G1 , x1 , y1 , z1 . La position de 1 par rapport à 0 est repérée par le paramètre
α x 0 , x1 y0 , y1 . G1 est le centre d’inertie de 1 défini par OG1 c1z1 . On notera m1 la
masse du solide 1. R1 est repère principal d’inertie et on notera A1, B1, C1 les moments
principaux d’inertie.
– Le bras du satellite 2 est en liaison pivot parfaite d’axe O 2 , x1 avec 1, OO 2 az az 0 b 2 y1 .
On associe à 2 le repère R 2 G 2 , x1 , y 2 , z 2 . La position de 2 par rapport à 1 est repérée par le
paramètre θ 2 y1 , y 2 z1 , z 2 .
G2 est le centre d’inertie de 2 défini par O 2 G 2 c 2 z 2 . On notera m2 la masse du solide 2.
A2 0 0
La matrice d’inertie admet la forme suivante : I G
2 ,2
0 B2 D 2 .

0 D2 C 2 (xx
2 ,y 2 ,z 2 )

nn 156 Chapitre 4
– Le bras du satellite 3 est en liaison pivot parfaite d’axe O3 , x1 avec 1, OO3 az
az 0 b3 y1 .
On associe à 3 le repère R 3 G 3 , x1 , y3 , z 3 . La position de 3 par rapport à 1 est repérée par le
paramètre θ3 y1 , y3 z1 , z3 .
G3 est le centre d’inertie de 3 défini par O3G 3 c3 z3 . On notera m3 la masse du solide 3.
A3 0 0
La matrice d’inertie admet la forme suivante : I G ,3 0 B3 D3 .
3
0 D3 C3 (xx
3 ,y 3 ,z 3 )
Déterminer le torseur cinétique au point O de 1 par rapport au repère R0, C 1 / 0 .

Déterminer le torseur cinétique au point O2 de 2 par rapport au repère R0, C 2 / 0 .
Déterminer la projection du moment dynamique au point O2 de 2 par rapport au repère R0 sur
la direction x1 , δ O 2 , 2 / 0 .xx1 .
Soit S le système constitué des trois solides 1, 2 et 3.
Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble S dans son mouvement par rapport au repère
R0, E C S / R 0 .
Exercice 4.1. On peut partitionner le solide en quatre solides : 2 cylindres et deux

parallélépipèdes. Deux seront de masse positives et deux de masse négatives.
Exercice 4.2. Il faut décomposer le vilebrequin en cinq cylindres élémentaires. Les
éléments d’inertie d’un cylindre plein homogène sont connus.
Exercice 4.4. Le point A est le centre d’inertie du solide 1. Le solide 2 est en
mouvement de translation par rapport à 0.
Exercice 4.6. On peut appliquer la formule de Huygens pour déterminer les
matrices d’inertie au point O.

157 nn
■
faux vrai vrai faux faux faux faux vrai faux faux
Pour que le centre d’inertie soit le centre géométrique, il faut que le solide soit homogène.
Le moment d’inertie d’un solide indéformable autour d’un axe de direction donnée est
minimal si ce dernier passe par le centre d’inertie. Le théorème de Huygens confirme cette
propriété.
Le solide a pour plan de symétrie O, x 0 , z 0 . Les produits d’inertie comportant des termes
en y sont donc nuls, soit F et D.
Le solide n’a pas d’axe de révolution. Il a pour plans de symétrie O, x 0 , z 0 et O, x 0 , y0 .
Les produits d’inertie D, E et F sont donc nuls. Les moments d’inertie sont distincts A B C .
Il faut déterminer le vecteur vitesse au centre d’inertie G : p S / R mV G,S / R .
La dérivée du moment cinétique est le moment dynamique uniquement au centre d’inertie,
en un point fixe ou dans tous les cas où le terme V A / R V G,S / R est nul avec A le point
de réduction.
Un solide en translation par rapport à un repère R a un moment dynamique nul uniquement
au centre d’inertie, en un point fixe ou dans tous les cas où le terme V A / R V G,S / R est
nul avec A le point de réduction.
L’énergie cinétique d’un solide S par rapport à un repère R ne dépend pas de la manière avec
laquelle on effectue les calculs.
La relation donnée n’est valable que pour un solide S en mouvement de translation par
rapport au repère R.
Cette relation n’est vraie que si V G,S / R 0 . L’axe A, u est alors fixe dans R.
– Un plan de symétrie entraîne deux produits d’inertie nuls et non un seul.

– Une matrice d’inertie diagonale en un point et dans une base peut ne pas l’être
en un autre point, voire dans une autre base.
– La dérivée du moment cinétique n’est pas forcément le moment dynamique.
– Le calcul du moment dynamique en un point A se fait avec le vecteur
V A / R et non V A,S / R . Ces deux derniers ne sont égaux que si le point A
est fixe dans le repère lié à S.

nn 158 Chapitre 4
■
On décompose en quatre solides élémentaires (deux cylindriques et deux

parallélépipédiques) :
7800 π
m 512 10 62 6 253 25 19 13 232 g.
10 6
4
Le solide est homogène. Le centre d’inertie est le centre géométrique.
OG.x
OG x 0 mm.
OG.x
OG x 0 mm.
π
Le volume total est V 512 10 62 6 253 25 19 13 29700 mm3.
4
1π
OG.zz
OG 51 10 5 6 6 32 25 22,5 25 19 13 22,5
2 2 3
V 4
Corrigé
OG.zz 10,
OG 10 4 mm
Méthode 4.1
On décompose en cinq solides élémentaires cylindriques :

7800 π
m 202 7 402 4 142 18 402 3 102 6 111 g.
106 4
Le solide est homogène. Le centre d’inertie est le centre géométrique.
π
Le volume total est V 202 7 402 4 142 18 402 3 102 6 14 200 mm3.
4
π
OG x
OG.x
4 V
202 7 3.5 402 4 9 142 18 20 402 3 30.5 102 6 35
OG.x
OG x 16,8 mm.
π
OG
OG.yy
4 V
102 6 14 0, 463 mm.
OG.zz 0 mm.
OG
Méthode 4.1
Le solide proposé admet un plan de symétrie O, x, y .

159 nn
Les produits d’inertie E et D sont donc nuls. La matrice d’inertie est donc de la forme suivante :
A F 0
I O,S F B 0

0 0 C x,y,z
Méthode 4.3
On utilise le résultat donnant le moment d’inertie d’un cylindre autour de son axe ( mR 2 / 2 )
et le théorème de Huygens pour le cylindre excentré de 14 mm.
7800
78 104 7 204 4 7 4 18 204 3 54 6 2
IS/ O,x π 5 6 142 15900 g.mm2
10 6
2
Méthode 4.2
p S / R M m Vx
x.
σ G,S / R 0 .
1
EC S / R M m V2 .
2
Méthodes 4.4 et 4.6
50
– Scooter : p S / R 150 80 x 3190 kg.m.s-1.
3,6
1
EC S / R 150 80 50 / 3,6 2 22, 2 kJ
2
100
– Voiture : p S / R 1000 80 x 30000 kg.m.s-1.
3,6
1 2
E C S / R 1000 80 100 / 3,6 417 kJ
2
50
– Camion : p S / R 8000 80 x 112000 kg.m.s-1.
3,6
1 2
E C S / R 8000 80 50 / 3,6 779 kJ
2
1
L’énergie cinétique est de la forme E C Iω2 .
2

nn 160 Chapitre 4
106 2
Méthode 4.2
1 1
Le moment d’inertie de chaque disque autour de son axe est de la forme I mR 2 mD2 .
2 8
A.N. : I4 disques
p S / R M m 1 Vx x. 1
4 u mD2 u 5 u 0, 22 0,1 kg.m2.
σ G,S / R 0 . 8 2
2
1 21 1 § π ·
E Iω u 0,1 u
E CCS / 2R 2M m V 40000
¨ 2. u ¸ 877 kJ.
2 © 30 ¹
Méthode 4.4
Méthodes
4.3,et4.4
4.6et 4.6
50
– Scooter p 1: / p0S / m
R1VA,1
150/080 m 1 Ω 1x /03190 OA kg.m.sm1-1α
αx .x eyy1 m1eαz1
3,6
ªA 0 0 º α
1 2 m1R 2
E C Au d’inertie
S / Rcentre 150 80 3,61/ 0 22,
A,50σ / A
A,1 ª I2A,1kJ º Ω 1 / 0 « 0 B 0 » 0 αx
x
Aαx avec A .
2 ¬ ¼ « » 2
«¬ 0 0 C »¼ x,y,z 0
100
– Voiture : p S / R 1000 80 x 30000 kg.m.s-1.
3,6 m1R 2 § R2 ·
σ O,1 / 0 σ A,1 / 0 m1 OA V A,1 A 1 / 0 αx
x m1ey
y1 eαz1 m1 ¨ e 2 ¸ αx
1 2 2 © 2
E C S / R 1000 80 100 / 3,6 417 kJ ¹
Corrigé
2
m1eαzαz1 ½
° ° 50
^C 1 / 0: p`S / R®m §8000 · ¾3,6 x 112000 kg.m.s .
-1
– Camion R 2 280
° 1¨ e ¸ αxx °
1 O¯ © 2 ¹ 2¿
E C S / R 8000 80 50 / 3,6 779 kJ
2
Méthode 4.4
p 1 / 0
dp d m1eαz1
R d 1 / 0 m1e αzz1 α 2 x z1 m1e αz1 α 2 y1
1
L’énergie cinétique estdtde la 0forme Edt
C 0 .
Iω 2
2
Comme O est fixe dans R,
d d § R2 · § R2 ·
δ O 1 / 0
O,1 σ O 1 / 0
O,1 m1 ¨ e 2 ¸ αx
x m1 ¨ e 2 ¸ αx
dt 0 dt © 2 ¹ 0 © 2 ¹

Méthode 4.5
Le solide 2 est mouvement de translation par rapport à 0. Le champ des vecteurs vitesse de
2/0 est donc uniforme.
dOB
OB
p 2 / 0 m2 V G 2 , 2 / 0 m 2 V B, 2 / 0 m 2
dt 0
OB OA AI IB ey
y1 R
Rz λy esin α R z
d esin α R z
p 2 / 0 m2 m 2eα
α cos αzz
dt 0

161 nn
σ O, 2 / 0 m 2 OG 2 V O, 2 / 0
Comme le doigt 2 a son centre d’inertie G2 sur l’axe B, z et que V O, 2 / 0 est porté par z ,
σ O, 2 / 0 0 .
Attention au fait que le vecteur vitesse V O, 2 / 0 n’est pas nul même si le point
O est fixe dans R.
°m2 eeα
α cosαz
cosαz °½
On en déduit le torseur cinétique ^C 2 / 0 ` ® ¾.
O°¯0 °¿
Méthode 4.4
p 2 / 0
dp d m 2eα cosαz
R d 1 / 0 m 2e α cosα α 2 sin α z
dt dt 0
0
d
Comme O est fixe dans R, δ O
O, 2 / 0 σ O, 2 / 0 0.
dt 0
Méthode 4.5
m1eαz
αz1 ½
1 1 ° ° °αx αx °½ 1 § R 2 ·
E C 1 / 0
2
^C 1 / 0 `.^V 1 / 0 ` ® §R
2 °m1 ¨
2 · ¾ . ® ¾ m1 ¨
e ¸ αxx ° O ¯°°̄0 ¿° 2 © 2
2
e2 ¸ α2
¹
O ¯ © 2 ¹ ¿
1 1 °m2 eeαcosαz
αcosαzz ½° °0
α
αcosα ½° 1
EC 2 / 0
2
^C 2 / 0 `.^V 2 / 0 ` ®
2 O °¯0
¾. ® ¾
αcosαzz °¿ 2
m 2 eαcosα
2
°¿ O °¯eαcosαz
On en déduit l’énergie cinétique totale :
1 2 ª § R2 · 2º
E C S / 0 E C 1/ 0 E C 2 / 0 α « m1 ¨ e2 ¸ m2 ecosα »
2 ¬ © 2 ¹ ¼
Méthode 4.6
Déterminer la position du centre de gravité GE de l’ensemble E ={2+3} dans la base

( x 2 , y 2 , z 2 ).
Pour D = 0, R3 = R2.
1
OG E
m 2 m3

m 2 OG 2 m3 OG 3
1
OG E
m 2 m3

m 2 x G 2 x 2 y G 2 y 2 z G 2 z 2 m3 x G 3 x 3 y G 3 y3 z G 3 z 3

nn 162 Chapitre 4
1
OG E
60 260
60 -230 x 2 1070y2 -15 z2 260 -190 x3 -125 y3 75 z3
OG E x G E x 2 yG E y 2 z G E z 2 -197 x 2 302y 2 58,1z
58 1z 2
Méthode 4.1
V O, 2 / R 0 0 et V O,3 / R 0 0
σ OO, E / R 0 σ O O, 2 / R 0 σ O,3
O 3 / R 0 I O,2 Ω 2 / R 0 I O,3 Ω 3 / R 0

En appliquant le théorème de Huygens :
m 2 yG 2 2 z G 2 2 m 2 x G 2 yG 2 m 2 x G 2 z G 2

I O,2 I G ,2 m 2 x G yG
2
m 2 x G
2
z G
2
m 2 y G z G

2 2 2 2 2 2
m 2 x G 2 z G 2 m 2 yG 2 z G 2 m 2 x G 2 2 yG 2 2
x 2 ,y2 ,z 2 )
(x
m3 y G 3 2 z G 3 2 m3 x G 3 y G 3 m3 x G3 z G3

I O,3 I G ,3 m3 x G yG
3
m 3 x G3
2
z G3
2
m y z
3 G3 G3

3 3
m3 x G3 2 y G3 2
Corrigé
m3 x G3 z G3 m3 y G3 z G3
x 3 ,y3 ,z3 )
(x
Ω 2 / R 0 Ω 3 / R 0 βy
y2
F2 m 2 x G 2 yG 2 F3 m3 x G3 yG3
σ O, E / R 0 β B2 m 2 x G 2 2 z G 2 2 B3 m3 x G3 2 z G3 2
D 2 m 2 y G 2 z G 2 D3 m 3 y G 3 z G 3
(x
x 2 ,y 2 ,zz 2 )
Méthode 4.4
V O / R0 0
σ O, E / R 0
dσ
δ O, E / R 0 δ O, 2 / R 0 δ O,3 / R 0
dt
R0
d d
δ O
O, E / 0 .y
y1
dt

σ O, E / 0 .y
y1 σ O, E / 0 . y1
dt 0
d
Or y1 0 .
dt 0
d
On en déduit donc δ O,
O E / 0 .y
y1
dt

σ O, E / 0 .y
y1 0

y1 β B2 m 2 x G 2 z G 2
δ O, E / R 0 .y 2 2
B3 m3 x G 2 zG 2
3 3
Méthode 4.5
EC E / R 0 EC 2 / R 0 EC 3 / R 0
163 nn
V O, E / R 0 0
1
E E / R C E / 0 .V E / 0
Méthode 4.5
EC E / R 0 EC 2 / R 0 EC 3 / R 0
V O, E / R 0 0
1
EC E / R 0
2
C E / 0 .V E / 0
_ _ 0 0
1
EC E / R 0
2

_ β B2 m 2 x G 2 z G 2 B3 m3 x G3 z G3
2 2 2 2
. β 0
0 0
O
_ _ O
1

E C E / R 0 B2 m 2 x G 2 2 z G 2 2 B3 m3 x G3 2 z G3 2 β 2
2

Méthode 4.6
p 1 / 0 m1 V G1 ,1 / 0 0
A1 0 0 0
σ O 1 / 0 σ G1 ,1
O,1
1 / 0 I G1 ,1 Ω 1 / 0 0 B1 0
0 αC1z1

0 0 C1 (xx ,y ,zz ) α
1 1 1
0
C 1 / 0
OC1α
αzz0
Méthode 4.4

p 2 / 0 m 2 V G 2 , 2 / 0 m 2 V G 2 , 2 / 1 V G 2 ,1 / 0

p 2 / 0 m 2 Ω 2 / 1 O 2 G 2 Ω 1 / 0 OG 2

p 2 / 0 m 2 θ 2 x 2 c 2 z 2 αz
α 1 azz 0 b 2 y1 c 2 z 2

p 2 / 0 m 2 c 2θ 2 y 2 α b 2 c 2 ssin θ 2 x1
A2 0 0 θ2
σ G 2 , 2 / 0 I G 2 ,2 Ω 2 / 0 0
B2 D 2 αsin θ 2

0 D2 C2 (xx α ccosθ
osθ 2
2 ,y 2 ,z
z2 )
σ G 2 , 2 / 0 A 2θ 2 x 2 α B2 sin θ 2 D 2 cosθ 2 y 2 α C 2 cosθ 2 D 2 sin θ 2 z 2

σ O2 , 2 / 0 σ G 2 , 2 / R 0 O2G 2 p 2 / 0

nn 164 Chapitre 4
σ O 2 , 2 / 0 A 2θ 2 x 2 α B2 sin
i θ 2 D 2 cosθ 2 y 2 α C 2 cosθ 2 D 2 sin θ 2 z 2

c 2 z 2 m 2 c 2θ 2 y 2 α b 2 c 2 sin
s θ 2 x1
σ O2 , 2 / 0 θ 2 A 2 m 2c22 x 2
α B2 sin θ 2 D 2 cosθ 2 m 2 c2 b 2 c2 sin θ 2 y 2
α C2 cosθθ 2 D 2 sin θ 2 z 2

m 2 c2θ 2 y 2 α b 2 c2 ssin θ 2 x1

C 2 / 0 θ2 A2 m2c22 x 2 α B2 sini θ2 D2 cosθ i θ2 y2
co θ 2 m 2 c 2 b 2 c2 sin

O2
α C 2 co
cosθ
θ 2 D 2 sin θ 2 z 2
Méthode 4.4
d
δ O 2 , 2 / 0 .x
x1
dt
σ O , 2 / 0 . dtd x
σ O 2 , 2 / 0 .x
x1
0
2 1
0
m V O / 0 V G , 2 / 0 .x x
Corrigé
2 2 2 1
d d
δ O2 , 2 / 0 .x
x1 σ O , 2 / 0 .x
2 x σ O , 2 / 0 . x
1 2 1
dt dt 0
d
δ O2 , 2 / 0 .xx1 θ 2 A 2 m 2c 2 2 σ O 2 , 2 / 0 . αz1 x1
dt
x1 θ 2 A 2 m 2 c 2 2 σ O 2 , 2 / 0 .α
δ O 2 , 2 / 0 .x .αy
α
αy1
x1 θ 2 A 2 m 2 c 2 2
δ O 2 , 2 / 0 .x
α 2 B2 sin θ 2 D 2 cosθ 2 m 2 c 2 b 2 c 2 sin θ 2 cosθ 2 C 2 cosθ 2 D 2 sin θ 2 sin θ 2
Méthode 4.5
1 1 0 ααzz0 1
EC 1/ 0
2
C 1/ 0 .V 1/ 0 . C1α
2 O C1αzz0 O 0 2
2
1
C 2 / 0 .V 2 / 0
EC 2 / 0
2
– Calcul de E C 2 / 0 en O2 :

165 nn

m 2 c 2θ 2 y 2 α b 2 c 2 sin
s θ 2 x1

1
EC 2 / 0 θ A m 2 c 2 x 2 α B2 sin
2
i θ2 y2
i θ 2 D 2 cosθθ 2 m 2 c 2 b 2 c 2 sin
2 2 2

O2
α C 2 cosθ
θ 2 D 2 sin θ 2 z 2
αz
αz 0 θ 2 x1
.
O2 αb b 2 x1
m 2 α 2 b 2 b 2 c 2 sin θ 2 α 2 C2 cosθ 2 D 2 ssin θ 2 cosθ 2
1
E C 2 / 0 α 2 B2 sin θ 2 D2 cosθ 2 m 2 c 2 b 2 c 2 sin θ 2 sin θ 2
2
θ 2 2 A 2 m 2 c 2 2
m 2 α 2 b 2 c 2 sin θ 2 2

1 2
2
2
E C 2 / 0 α C 2 cosθ 2 2D 2 sin θ 2 cosθ 2 B2 sin θ 2
2

2 2
θ 2 A m 2 c 2 2

– Calcul de E C 2 / 0 en G2 :
EC 2 / 0
1

m 2 c2θ 2 y 2 α b 2 c 2 sin
s θ 2 x1

2 A θ x α B2 sin
G2 2 2 2
i θ 2 D 2 cosθθ 2 y 2 α C 2 cosθ i θ 2 z 2
sθθ 2 D 2 sin
αzz 0 θ 2 x1
.
G2 c 2θ 2 y 2 α b 2 c 2 sin
si θ 2 x1
, ce qui donne le même résultat.
– Calcul de E C 3 / 0 en O3 :

p 3 / 0 m3 θ3 x 3 c3 z3 αz
α 1 azz0 b3 y1 c3 z3
p 3 / 0 m3 c θ y 3 3 3 α b3 c3 sin
s θ3 x1
A3 0 0 θ3
3 / 0 I G3 ,3 Ω 3 / 0 0
σ G 3 ,3 B3 D3 αsin θ 3

0 D3 C3 (xx co
osθ3
α cosθ
3 ,y3 ,z 3 )
A 3θ 3
σ G 3 ,3 / 0 B3αsin θ 3 D3α cosθ 3
D
D3αsin θ3 C3α cosθ3
x 3 ,y3 ,z3 )
(x
σ O3 ,3 / 0 σ G 3 ,3 / R 0 O3G 3 p 3 / 0
σ O3 ,3 / 0 A 3θ3 x 3 α B3 sin
si θ 3 D3 cosθ 3 y 3 α C3 cosθ
osθ 3 D3 sin θ 3 z 3
s θ3 x1
c3 z3 m3 c3θ3 y3 α b3 c3 sin

nn 166 Chapitre 4
σ O3 ,3 / 0 θ3 A3 m3c32 x 3
α B3 sin
i θ3 D3 cosθ3 m 2 c2 b3 c3 sin θ3 y3
α C3 cosθθ3 D3 sin θ3 z3

m3 c3θ3 y3 α b3 c3 sin s θ 3 x1

1 θ3 A 3 m3c3 x 3
2

EC 3 / 0
2 α B sin θ D cosθ m c b c sin θ y
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

O3
α C 3 cosθ
θ 3 D 3 sin θ 3 z 3
αz
αz 0 θ3 x1
.
O3 αbb3 x1
m3α 2 b3 b3 c3 sin θ3 α 2 C3 cosθ3 D3 ssin θ3 cosθ3
1
E C 3 / 0 α 2 B3 sin θ3 D3 cosθ3 m3c3 b3 c3 sin θ3 sin θ3
2
θ32 A3 m3c32
Corrigé
m3α 2 b3 c3 sin θ3 2

1 2
2
2
E C 3 / 0 α C3 cosθ3 2D3 sin θ 3 cosθ 3 B3 sin θ 3
2

2
3 3
θ A m 2 c3 2

– Calcul de E C S / 0 :
E C S / 0 E C 1 / 0 E C 2 / 0 E C 3 / 0
1 2 2
EC S / 0 C1 m 2 b 2 c 2 sin θ 2 m3 b3 c3 sin θ3 α 2
2
1 2 2
C2 cosθ 2 2D 2 sin θ 2 cosθ 2 B2 sin θ 2 α 2
2
1 2 2
C3 cosθ3 2D3 sin θ3 cosθ3 B3 sin θ3 α 2
2
1
θ 2 2 A 2 m 2 c 2 2 θ32 A3 m3c32
2
Méthode 4.6

167 nn
Chapitre 5
Principe fondamental
de la dynamique
est un avion monoplace solaire

conçu à l’initiative de deux pilotes Suisses,
et ,à
l’
et en partenariat avec de nombreuses entreprises.
Son envergure est de 72,3 m pour une masse
totale de 2 300 kg. Il est capable de voler de nuit
comme de jour sans carburant. Plus de 17 000
cellules photovoltaïques fournissent l’énergie
nécessaire à la propulsion. Cette dernière est assurée par quatre motorisations électriques. Les
accumulateurs représentent plus d’un quart de la masse totale de l’avion. Sa structure est en
matériau composite : sandwich fibre de carbone et nid d’abeille. Parti le 9 mars 2015 d’Abou
Dabi, atterrit le 26 juillet 2016 après avoir bouclé le tour du monde en
17 étapes, 25 jours de vol effectif, soit environ 42 000 km à la vitesse moyenne de 70 km/h.
■
■ Objectifs

La notion de référentiel galiléen
Le principe fondamental de la dynamique
Le théorème de la résultante dynamique
Le théorème du moment dynamique.

Proposer une démarche permettant la détermination de la loi de mouvement
Proposer une méthode permettant la détermination d’une inconnue de liaison
Choisir une méthode pour déterminer la valeur des paramètres conduisant à des
positions d’équilibre
Linéariser le modèle autour d’un point de fonctionnement
Déterminer les inconnues de liaison ou les efforts extérieurs spécifiés dans le cas où le
mouvement est imposé
Déterminer la loi du mouvement sous forme d’équations différentielles dans le cas où
les efforts extérieurs sont connus
■

Un repère de temps est orienté dans le sens de la succession des événements dans le temps.
Chaque point de ce repère est appelé instant.
0 t1 t2 t L’unité de durée est la seconde [s].

Un repère d’espace est constitué d’un point origine O et d’une base orthonormée x, y, z .
On le note R O, x, y, z .

On appelle repère galiléen Rg, un repère fixe ou en translation rectiligne uniforme par rapport à
l’ensemble de l’univers. Son accélération absolue est alors nulle.
Pour une étude mécanique des systèmes industriels courants, un repère lié à la Terre constitue
une bonne approximation du repère galiléen.

Un référentiel est constitué d’un repère de temps et d’un repère d’espace.
En mécanique classique, le repère de temps est unique (et non en relativité).
Pour un référentiel galiléen, le repère d’espace est galiléen.

Il existe au moins un référentiel galiléen Rg tel que pour tout ensemble matériel S, le torseur
dynamique de S dans son mouvement par rapport à Rg soit égal au torseur des actions mécaniques
extérieures appliquées sur S :
D S / R τ S S
g
– Les deux torseurs doivent être réduits au même point.

– Bien que le point de réduction des torseurs soit quelconque, il faut le choisir astucieusement afin
d’éviter les calculs fastidieux (centre d’inertie, point fixe, etc.).
– Lorsque l’ensemble matériel S est en équilibre dans le référentiel Rg, on obtient le principe
fondamental de la statique :
Principe fondamental de la dynamique

171 nn
τ S S 0
– Lorsque l’on néglige les quantités dynamiques ou que l’ensemble matériel est en translation
rectiligne uniforme par rapport au référentiel galiléen Rg :
τ S S 0

Dans les applications envisagées en sciences pour l’ingénieur en classes préparatoires aux grandes
écoles, les référentiels définis seront galiléens. En général, le repère de référence sera lié au bâti du
mécanisme ou à la Terre.

Du principe fondamental de la dynamique, on en déduit les théorèmes généraux de la dynamique.

Pour tout ensemble matériel S, la résultante dynamique galiléenne est égale à la résultante des
actions mécaniques extérieures exercées sur S :
mS a G / R g R S S .

Pour tout ensemble matériel S, le moment dynamique galiléen est égal au moment résultant des
actions mécaniques extérieures exercées sur S :
δA S / R g M A,S S A
A,S
Le point A doit être choisi astucieusement (centre d’inertie, point fixe, etc.).

Considérons deux ensembles matériels distincts E1 et E2, et un système matériel E = E1 E2.
Le théorème des actions mutuelles (ou réciproques) est :
τ E1 E 2 τ E 2 E1

nn 172 Chapitre 5
■
■ Méthodes
La démarche d’application du principe fondamental de la dynamique est la

suivante :
– définition d’un repère galiléen Rg,
– isolement d’un ensemble matériel S,
– bilan d’actions mécaniques extérieures,
– détermination du torseur dynamique de l’ensemble matériel S par rapport au
repère Rg,
Méthodes
– application du P.F.D.
Exemple : équilibrage d’un solide en rotation autour d’un axe fixe

On s’intéresse au mécanisme constitué des deux solides 1 et 0 suivant :
z0
z1
y0 x0

G Liaison pivot
1 0 1
O (5 inconnues de liaison)
R 0 O, x 0 , y0 , z 0 est lié à 0, R1 O, x1 , y1 , z1 est lié à 1

0
L1/0 : pivot d’axe O, x 0 , θ y 0 , y1 z 0 , z1
z0 La masse du solide 1 est nommée m.
z1
Le centre d’inertie G est tel que OG xx.xx 0 y.y y y1 zz.zz1 .
y1
La matrice d’inertie du solide 1 au point O est :

A F E
x 0 = x1 y0 I O,1 F B D

E D C x ,y ,z
0 1 1

173 nn
– On suppose que le repère R0 est galiléen.
– On isole le solide 1.
– Bilan des actions mécaniques extérieures :
L’ensemble des actions mécaniques extérieures autre que la liaison 1/0, exercées sur le solide 1,
est modélisé au point O par le torseur suivant :
X Σ o1 LO,Σ o1 ½
^τ Σ o 1` °®YΣo1 MO,Σo1 °¾ Toutes les composantes sont supposées connues.
°Z °
N O,Σ o1 ¿ x ,y ,z
O ¯ Σ o1 0 1 1
Les actions mécaniques transmissibles par la liaison pivot parfaite L1/0 sont modélisées au point
O, par le torseur suivant :
X 0o1 LO,0o1 ½
^τ 0 o 1` °®Y0o1 MO,0o1 °¾ Tous les éléments de réduction sont inconnus.
°Z °
N O,0o1 ¿ x ,y ,z
O ¯ 0o1 0 1 1
° R D 1 / 0 ½°
– Exprimons le torseur dynamique au point fixe O : ^D 1 / 0 ` ® ¾.
O¯°δ O,1 / 0 ¿°
V G,1 / 0 V O,1 / 0 Ω 1 / 0 OG x 0 x.x
θθx x x 0 y.y z z1 zθy1 yθz1 .
y y1 z.z
ªd º
R D 1 / R 0 ma G,1 / 0 m «
¬ dt
zθy
θy1 yθz
θy yθ 1 »
¼0

§ ªd º ªd º ·
R D 1 / R 0 m ¨ zθy yθ 1 zθθ « y1 » yθ
θy1 yθz yθ « z1 » ¸
© ¬ dt ¼ 0 ¬ dt ¼ 0 ¹

R D 1 / R 0 m zθy θ 1 zθθ 2 x 0 y1 yθ 2 x 0 z1
y1 yθz
D’où l’expression de la quantité d’accélération : R D 1 / 0 m zθ yθ 2 y1 yθ zθ 2 z1 .
ªd º
δ O,1
O / 0 « σ O,1 / 0 » car O est un point fixe dans R0.
¬ dt ¼0
ª A F E º θ Aθ
De plus, O 1 et donc σ O,1
O 1 / 0 ª I O,1 º Ω 1 / 0 « F B D » 0 Fθθ .
¬ ¼ « »
«¬ E D C »¼ 0 Eθ
Eθ
x 0 ,y1 ,z1
ªd º ªd º ªd º
δ O,1
O / 0 « θ Ax
x 0 Fy1 Ez1 » θ Ax 0 Fy1 Ez1 Fθ « y1 » Eθ « z1 »
¬ dt ¼0 ¬ dt ¼ 0 ¬ dt ¼ 0
δ O,1 / 0 θ Ax
x 0 Fy E 1 Fθ 2 x 0 y1 Eθ 2 x 0 z1 .
F 1 Ez
D’où l’expression δ O,1 / 0 Eθ Fθ z Fθ Eθ y 2

1
2
1 Aθx 0 .

nn 174 Chapitre 5
Finalement, on obtient : D 1 / 0

m zθ yθ 2 y1 yθ zθ 2 z1

.

Eθ Fθ z1 Fθ Eθ y1 Aθx 0
O
2 2

– On applique le P.F.D. :
Après avoir écrit D 1 / 0 τ Σ 1 τ 0 1 au point O, on obtient le système de six
équations suivant :
0 X Σ 1 X 01 Aθ LO,Σ
O Σ 1
zθθ myθ
mzθ yθ 2 YΣ 1 Y01 Fθ Eθ 2 M O,Σ
O , Σ 1 M O,01
yθ mzθ 2 ZΣ 1 Z01
myθ Eθ Fθ N OO,ΣΣ 1 N O,01
2
Remarques
– De ces six équations, on peut déduire les 5 inconnues dans la liaison L 1/0 et les lois horaires du
mouvement θ t puis θ t , θ t .
– Si LO,Σ 1 0 alors θ t 0 et θ t ω constante ;
Méthodes
– Les actions dans la liaison L1/0 dépendent des paramètres cinématiques du mouvement. Cela
peut engendrer sur le système des phénomènes vibratoires comme pour les rotors de moteur ou
la roue d’une voiture. Il est donc nécessaire d’équilibrer les solides en rotation.
Condition d’équilibrage statique : y = 0 et z = 0, le centre d’inertie G est sur l’axe de rotation.
Condition d’équilibrage dynamique : F = 0 et E = 0, il existe un plan de symétrie O, y1 , z1
pour le solide 1.
0 X Σ 1 X 01 Aθ LO,Σ 1
Le système d’équations devient alors 0 YΣ 1 Y01 0 M O,Σ 1 M O,01
0 ZΣ 1 Z01 0 N O,Σ 1 N O,01
Dans de nombreux cas, il n’est pas nécessaire d’appliquer en totalité le principe

fondamental de la dynamique. En effet, le dimensionnement d’un actionneur
linéaire ou la recherche d’une loi de mouvement d’un mobile en translation
rectiligne, peuvent parfois être réalisés après l’unique application du théorème de la
résultante dynamique sur une direction.
Exemple : machine à vibrer

La figure en page suivante représente schématiquement une machine à vibrer des éléments
préfabriqués en béton. Un châssis 1 sur roues est solidaire du moule et du stator d’un moteur
électrique destiné à générer les vibrations.

175 nn
x2 y1

z2 x2
ensemble 2

x1
y0 moule

châssis
x0 B
O C
L’ensemble 1 en translation comprend le châssis, le moule, le béton et le stator du moteur

électrique. L’ensemble 2, tournant par rapport à 1, comporte le rotor du moteur, son arbre et
deux disques excentrés. Les roues sont en liaison pivot, sans frottement, par rapport à 1.
La masse et l’inertie des roues sont négligeables.
Les plans O, x 0 , y0 et A, x1 , y1 sont des plans de symétrie du système.
L’ensemble 1 a une masse M1. On pose OA xxx 0 hy 0 .
Les contacts en B et C sont supposés parfaits.
L’ensemble 2, de masse M2, tourne à une vitesse constante On donne α ω t .
On appelle G2 le centre d’inertie de l’ensemble 2, situé dans le plan A, x1 , y1 et défini par :
AG 2 axx2
L’objectif est de déterminer la loi du mouvement de 1/0, x(t).
On suppose le repère lié au sol 0 galiléen.
On isole le système S={1 + 2 + roues}.
Les actions mécaniques extérieures appliquées au système S sont :
– les actions de contact en B et C du sol 0 sur les roues :
B 0 roue B y y 0 et C 0 roue C y y 0
– l’action de la pesanteur :
P1 M1gyy 0 appliquée au centre d’inertie G1 du solide 1
P2 M 2 gyy0 appliquée au centre d’inertie G2 du solide 2
On détermine les quantités dynamiques.
Le mouvement du solide 1 par rapport à 0 est un mouvement de translation.
R d 1 / 0 M1 a G1 ,1
1 / 0 M1 a A 1 / 0 M1xx
A,1 x0
R d 2 / 0 M2 a G 2 , 2 / 0 M2

d 2 OA AG 2 M2
d 2 xx 0 ax 2
dt 2 dt 2 0
0
d ωz0 x 2 dy
dy
R d 2 / 0 M 2 xx
x0 a ω 2 M 2 xx 0 aω2 z0 y2
M 2 xx 0 aaω
dt dt 0
0

nn 176 Chapitre 5
R d 2 / 0 M 2 xx aω2 x 2
x 0 aω
x 0 M 2 xx 0 aω
R d S / 0 R d 1 / 0 R d 2 / 0 M1xx aω2 x 2 M1 M 2 xx 0 aM 2 ω2 x 2
On applique le théorème de la résultante dynamique suivant la direction x 0 : R d S / 0 .xx 0 0
M1 M 2 x aM 2 ω2 x 2 .x 0 0
M1 M 2 x aM 2 ω2 cos ω t 0
aM 2 ω2
Finalement, on obtient l’équation différentielle suivante : x cos ω t .
M1 M 2
En posant x 0 0 et x 0 0 , on obtient après intégration la loi du mouvement de 1/0 :
aM 2 ω
x sin ω t
M1 M 2
aM 2
xt 1 cos ω t
M1 M 2
Méthodes
Dans de nombreux cas, il n’est pas nécessaire d’appliquer en totalité le principe
fondamental de la dynamique. En effet, le dimensionnement d’un actionneur rotatif
ou la recherche d’une loi de mouvement d’un mobile en rotation autour d’un axe,
peuvent parfois être réalisés après l’unique application du théorème du moment
dynamique sur un axe.

Exemple : machine à vibrer (suite méthode 5.2)
La matrice d’inertie de l’ensemble 2 est définie en A par :
A 0 0
I A,2 0 B 0

0 0 C x ,y ,z
2 2 0
On souhaite dimensionner le moteur électrique permettant la mise en rotation de 2/1. Il faut
pour cela évaluer le couple moteur qu’il doit fournir.
On suppose le repère lié au sol 0 galiléen.
On isole l’ensemble 2. Les actions mécaniques extérieures appliquées sont :
– les actions transmissibles par la liaison pivot 2/1 d’axe A, z 0 :
X12 L A,12
τ 1 2 Y12
M A,12
Z 0
A 1 2
x 0 ,y0 ,z0
– l’action de la pesanteur : P2 M 2 gyy0 appliquée au centre d’inertie G2
– l’action du moteur : C m 2 Cm z 0

177 nn
On détermine les quantités dynamiques.
σA A, 2 / 0 M 2 AG 2 V A,
A 2 / 0 I A,2 Ω 2 / 0

A 0 0 0
σ A, 2 / 0 M 2 ax
x2 x
xx 0 0 B 0 0
0 0 C x ,y ,z ω
2 2 0
σ A, 2 / 0 M 2ax i ω t Cω z 0
x sin
d
δ A,
A 2 / 0 σ A,
A 2 / 0 M2 V A / 0 V G 2 , 2 / 0
dt 0
d
δ A, 2 / 0
dt
M2axx sin C z 0 M 2 xx 0 xx 0 aωy 2
i ω t Cω
0
δ A, 2 / 0 M 2ax sin
i ω t z0
On applique le théorème du moment dynamique en A suivant la direction z 0 :

C m 2 .zz 0 AG 2 P2 .zz 0 δ A, 2 / 0 .z 0
Cm ax
x 2 M 2 gy0 .zz 0 M 2 ax
a sin ω t
Cm aM 2 g cos ω t M 2 ax sin ω t
i ω t g cos ω t
Cm aM 2 x sin
aM 2 ω2
Avec x cos ω t , on donne alors :
M1 M 2
aM 2 ω2
Cm aM 2 cos ω t sin ω t g
M1 M 2

nn 178 Chapitre 5
■
■ Vrai/Faux
Le principe fondamental de la dynamique s’applique dans tout repère.

Soit le mécanisme vis 1 / écrou 0 suivant :
2 1
0

On suppose le repère lié au bâti 0 galiléen.
Le repère lié au chariot 2 peut être considéré comme galiléen quelles
que soient les lois de mouvement envisagées.
Le principe fondamental de la dynamique est :
mE a G / R g R E E
Le solide ci-dessous, en rotation autour de l’axe O, y , est équilibré
statiquement.
z
y

O
x
Le solide ci-dessus, en rotation autour de l’axe O, y , n’est pas

complètement équilibré.
Le principe fondamental de la statique est un cas particulier du
principe fondamental de la dynamique.
Le principe fondamental de la dynamique ne s’applique pas dans un
repère mobile.
Le principe fondamental de la dynamique fait intervenir les actions
mécaniques intérieures à l’ensemble isolé.
Le principe fondamental de la dynamique donne 3 équations scalaires.


179 nn
■

La figure ci-dessous montre un hélicoptère dans une phase d’atterrissage.
Notations et hypothèses :
On suppose que l’ensemble de l’hélicoptère est un seul et unique solide indéformable de repère
lié (G, x1 , y g , z1 ) . Il n’est soumis qu’à l’action du sol au point de contact K de la roue avec le sol
et à l’action de la pesanteur au centre de gravité G de l’hélicoptère.
Le repère lié au sol (O, x g , y g , z g ) est galiléen.
On note F la norme de l’effort de contact normal du sol sur l’hélicoptère et P la norme de
l’action de la pesanteur sur l’hélicoptère. On note g la norme de l’accélération de la pesanteur et
z g est la verticale ascendante.
On note M la masse de l’hélicoptère et Iyy son moment d’inertie autour de l’axe (G, y g ) .
Le point K est fixe dans le repère galiléen et l’angle ψ << 1.
On notera Ω(hélico / sol) ψyyg et a(G, hélico / sol) zzz g .
On définit la masse réduite m1 comme étant la masse qui donnerait F = m1g.
Déterminer la relation liant z et ψ .

Appliquer à l’hélicoptère le théorème de la résultante dynamique en projection sur z g et
exprimer F en fonction de M, g, e et ψ .
Appliquer à l’hélicoptère, le théorème du moment dynamique en G et en projection sur y g et
exprimer ψ en fonction de F, Iyy et e.
Exprimer la masse réduite m1 en fonction M, Iyy et e. Faire l’application numérique pour M =
104 kg, e = 2 m et Iyy = 8 104 kg.m2.
D’après concours Banque PT

nn 180 Chapitre 5

On s’intéresse au dimensionnement d’une motorisation d’axe linéaire.
z0 A 0 : bâti + stator motorisation

1 1 : rotor motorisation + vis à billes
x0 y0 (hélice à droite)
2 : écrou de la vis à billes
3 : chariot
O3 2
0
3
– le repère lié à 0 (A, x 0 , y 0 , z 0 ) est galiléen,
– masse du chariot 3 et de son chargement : M 3 20 kg , les autres masses sont négligées,
– coefficient de frottement dans la liaison glissière 3/0 (rail + patin à billes) : μ 0,1 . La force
due au frottement sera considérée comme dépendant seulement de la charge transversale (ici le
poids) et s’oppose au mouvement de 3/0,
– pas de la vis à billes : p 20 mm ,
– diamètre de la vis à billes : D 25 mm ,
– moment d’inertie de la vis à billes autour de l’axe A, y 0 : I v 2,15 104 kg.m 2 ,
– couple résistant sur la vis dû à son guidage (paliers + joints) : Cr 3 N.m . Il s’oppose au
mouvement de 1/0,
– caractéristiques du moteur d’axe :
fréquence de rotation maximale : N m 6000 tr/min,
moment d’inertie du moteur autour de l’axe A, y 0 : I m 1,6 104 kg.m 2 ,
– vitesse maximale du chariot 3 suivant la direction y 0 : Vmax 900 mm/s,
– accélération maximale du chariot 3 suivant la direction y 0 : γ max 4 m/s2.
Quel théorème faut-il appliquer pour calculer l’effort exercé par la vis à billes 1 sur l’écrou 2
Y1 2 ? En prenant en compte le frottement μ dans la liaison glissière pour un déplacement de
3/0 suivant y 0 , déterminer l’expression de cet effort. L’effort recherché, nommé
Y12 R 1 2 .y
y 0 , sera donné en fonction de M3, μ, g et a3/0 l’accélération du chariot 3 par
rapport à 0.
Quel théorème faut-il appliquer pour calculer le moment suivant la direction y 0 de l’action
mécanique exercé par le stator du moteur 0 sur le rotor 1 ? En déduire le couple moteur Cm
en fonction de M3, a3/0, μ, g, p, Im, Iv et Cr. Effectuer l’application numérique pour a3/0 = max.

Principe fondamental de la dynamique 181 nn

Le schéma d’une machine de soudage est donné ci-dessous.
S1
S2
S1’
z0
x0
y0
Le positionnement et l’orientation de la tête de soudage se fait à l’aide de trois mobilités en

translation et deux mobilités en rotation (machine 5 axes).
On s’intéresse à la réalisation d’un cordon de soudure linéaire sur l’axe O 0 , y 0 .
Le portique P est constitué de l’ensemble montant droit S1 + montant gauche S1’+ traverse S2 +
tête. Il se déplace en translation suivant la direction y 0 .
Le système est symétrique : le montant droit et le montant gauche sont liés chacun à un
motoréducteur hydraulique qui fait rouler un pignon sur une crémaillère.
Le guidage en translation d’un montant du portique est assuré par des galets qui roulent sur des
règles au profil en « queue d’aronde ».
S1
M
Ω S11 / S0
z0
S11 A11 A12
x0 y0 S12
V O1 ,S1 / S0
O1
S0 A13
Paramétrage :
– Masse de l’ensemble portique P : MP = M1 + M1’ + M2 + Mtête,

nn 182 Chapitre 5
– Moment d’inertie du sous-ensemble S11 (arbre + pignon moteur) autour de l’axe A11 , z 0 :
C11,
– Moment d’inertie du sous-ensemble S12 (arbre intermédiaire + roues dentées) autour de l’axe
A12 , z0 : C12,
– Nombre de dents du pignon moteur : Z11,
– Nombre de dents des roues de l’arbre intermédiaire : Z12 et Z13,
– Module du système pignon/crémaillère : m,
– Couple moteur : Cm,
– Vitesse de rotation de l’arbre moteur par rapport au montant : ω11/1 ;
– Vitesse de rotation de l’arbre intermédiaire par rapport au montant : ω12/1 ;
– Vitesse de translation du portique P par rapport au bâti : v P/0 ;
– Effort résistant à l’avancement exercé sur la tête de soudage Frav (défini comme positif).
On supposera que les deux systèmes d’entraînement symétriques du portique se répartissent
l’effort résistant à parts égales.
Les sous-ensembles cinématiques sont supposés indéformables.
Le repère R 0 O0 , x 0 , y0 , z 0 est supposé galiléen. Les liaisons sont parfaites.
Les masses des sous-ensembles moteur, S11 et S12 sont incluses dans MP.
On appelle S l’ensemble de la machine en mouvement lors de la translation suivant y 0 .
Pour rappel, le diamètre primitif d’un pignon est défini par la relation :
d = mZ avec m : module du pignon, Z : nombre de dents du pignon.
Déterminer la norme du vecteur vitesse V O1 ,S1 / S0 v P/0 en fonction de la norme du
taux de rotation Ω S11 / S0 ω11/1 . En déduire l’expression de l’accélération a P/0 en

fonction de l’accélération angulaire ω11/1/ γ .
Exprimer la relation liant l’effort d’entraînement du portique de la machine de soudage Fem
à l’effort résistant au mouvement d’avance Frav en fonction de γ, m, Z11, Z12, Z13 et des
différents éléments d’inertie. Nommer le (ou les) théorème(s) utilisé(s).
Exprimer la relation liant le moment du couple d’entraînement de l’arbre intermédiaire S12
CeS12 M A12 ,S
S11 S12 .zz 0 au moment du couple résistant dû aux efforts de la crémaillère
sur le pignon Crc M A13 ,S

S0 S12 .zz 0 en fonction de γ, Z11, Z12 et des différents éléments
d’inertie. Nommer le (ou les) théorème(s) utilisé(s).
Exprimer la relation liant le moment du couple d’entraînement de l’arbre moteur S11
Cm M A11 ,ext
e S11 .zz 0 au moment du couple résistant dû à l’arbre intermédiaire
CrS12 M A11 ,S
S12 S11 .zz 0 en fonction de γ et des différents éléments d’inertie.
À partir des relations établies précédemment, exprimer la relation entre Cm, Frav et γ en
fonction de m, Z11, Z12, Z13 et des différents éléments d’inertie de la machine de soudage.

183 nn

On s’intéresse à une machine de
8
déchargement – chargement de combustible
nucléaire.
La voie de roulement 0, constituée de deux 7 3
rails parallèles fixés longitudinalement de part
et d’autre de la piscine et supposés
parfaitement fixes, permet de guider la 0 2
machine de déchargement – chargement qui
est composée des éléments suivants :
1
– le pont 1 est en liaison glissière de direction
x par rapport à la voie de roulement 0,
– l’ensemble chariot 2 + tour 3 est en liaison
glissière de direction y par rapport au pont 1, 4+5
– l’ensemble mat 4 + tube guide 5 est en
liaison pivot d’axe vertical (direction z ) avec
la tour 3 et indexable sur trois positions,
– les éléments à guider verticalement (tubes 6
combustible, grappe contrôle, grappe bouchon
et perche télescopique équipée de la caméra
z
TV) notés 6 sont en liaison glissière de
direction z avec l’ensemble mat 4 + tube y
guide 5.
Cette étude porte sur la structure de la liaison
glissière du pont roulant 1 par rapport à la x
piste de roulement 0.
Le pont 1 repose sur la voie 0 par quatre modules à galets fixés aux extrémités de sa structure.
– Le module avant gauche [G1 + G2 + G3] est un module galet porteur moteur avec guidage.
Le galet porteur moteur G1, en liaison sphère plan de normale (A1 , z) avec le rail 0, est entraîné
par un groupe motoréducteur à courant continu avec dynamo tachymétrique.
Les deux galets suiveurs G2 et G3, respectivement en liaison sphère plan de normale (A 2 , y) y) et
(A 3 , y) avec le rail 0, assurent le guidage latéral du pont.
– Le module avant droit G4 est un module galet porteur moteur.
Le galet porteur moteur G4, en liaison sphère plan de normale (A 4 , z) avec le rail 0, est entraîné
par un groupe motoréducteur à courant continu avec dynamo tachymétrique.
– Le module arrière gauche [G5 + G6 + G7] est un module galet porteur suiveur avec guidage.
Le galet porteur suiveur G5 est en liaison sphère plan de normale (A 5 , z) avec le rail 0.
Les deux galets suiveurs G6 et G7, respectivement en liaison sphère plan de normales (A 6 , y) y)
et (A 7 , y) avec le rail 0, assurent le guidage latéral du pont.
– Le module arrière droit G8 est un module galet porteur suiveur.
Le galet porteur suiveur G8 est en liaison sphère plan de normale (A 8 , z) avec le rail 0.

nn 184 Chapitre 5
Galet G8 Galet G5
0 (porteur et
(porteur et
suiveur) suiveur)
A8 A5
a
A6 A7
L
z Galet G6 Galet G7
(suiveur) (suiveur)
1
y
O
d d
Galet G2 Galet G3
L (suiveur) (suiveur)
A2 A3
a
A4 A1
Galet G4 Galet G1
(porteur et (porteur et
moteur) x 2b moteur)
Les points Ai de contact entre les rails et les galets Gi sont repérés par rapport au point O comme
suit :
OA1 LL.xx d.y c.z OA 2 (L a).xx (d b).y OA3 (L a).xx (d b).y
OA 4 L
L.x
x d.y
d c.z OA 5 L
L.x
x d.y c.z OA 6 ( L a).x
x (d b).y
OA 7 (L a).x
x (d b).y OA8 L.x
L x d.y c.z
L’objectif de cette étude est de vérifier que le pont roulant ne risque pas de glisser par rapport à
la voie lors d’une phase de décélération ou d’accélération.
Dans toute l’étude qui suit, on considère que :
– le référentiel lié à la voie de roulement 0 est galiléen,
– les galets Gi sont de même rayon RG et sont supposés de masses négligeables par rapport à
celles des autres éléments,

185 nn
– le moteur avant gauche est constitué d’un stator st1 fixé sur le pont 1 et d’un rotor rt1 sur
lequel est fixé un pignon moteur pm1 de rayon r ; les masses du rotor rt1 et du pignon moteur
pm1 sont supposées négligeables par rapport à celle des autres éléments
pm1 Moteur MAG x

z z
st1 rt1 pm1
y
cd1
cd1
K1 K1 Galet porteur
moteur G1
Pont 1
C1
x y
C1
A1 A1
G1
A2 A3 C3
Rail 0 C2
Rail 0
Galet suiveur G2 Galet suiveur G3
– Les actions mécaniques exercées par le stator st1 sur le rotor rt1 sont modélisées par le torseur :
R(st rt ) X .x x Ysrs .y
y Zssr .z
τ st1 rt1 1 1 sr avec Cm : couple du moteur
M(C(C1 ,st
st1 rt1 ) Lsr .x
x C m .y
y N sr .z C
1
– Les actions mécaniques exercées par le pignon moteur pm1 agissant sur la couronne dentée cd1
de rayon R sont modélisées par le torseur :
R(pm1 cd1 ) T1.x x N1.zz
τ pm1 cd1 en K1 tel que : C1K1 λ.y
λ y R.z
( 1 , pm1 cd1 ) 0
M(K K1
– Les actions mécaniques de contact de la voie 0 sur chaque galet Gi au point de contact Ai sont
représentées par les torseurs :
X .xx Z1.z Y .y
y Y .y
y
τ 0 G1 0 1
τ 0 G 2 0 2 τ 0 G3 0 3

A1

A 2
A 3

X .x
x Z4 ..z
Z .zz
Y6 .y
y
τ 0 G 4 0 4 τ 0 G5 0 5 τ 0 G6 0

A 4

A 5

A 6

Y .y
y Z .zz

τ 0 G7 0 7 τ 0 G8 0 8

A 7

A8

nn 186 Chapitre 5
Justifier
Justifiersuccinctement
succinctementlalaforme formeretenue
retenuepour pourl’écriture
l’écrituredes
des torseurs
torseurs d’actions
d’actions mécaniques
mécaniques de
lalavoie
voie0 0sur
surles
lesgalets
galetsGG1,1,GG2 2etetGG5 5puis,
puis,en enindiquant
indiquantlelesystème
système matériel
matériel isolé
isolé et
et le théorème
utilisé,
utilisé,déterminer
déterminerXX 1 1en
enfonction
fonctionde deRRGG, ,RRetetTT1.1.
OnOnconsidère
considèremaintenant
maintenantl’ensemble
l’ensemblematériel
matérielEEconstitué
constitué du du pontpont 1, 1, du
du chariot
chariot 2,2, de la tour 3,
dudumât
mât4,4,dudutube tubeguide
guide55etetdes deséléments
éléments6.6.
Pour
Pourdesdesraisons
raisonsdedesécurité,
sécurité,lelecentre d’inertieGGEEdu
centred’inertie dusystème
système matérielmatériel EE est est placé
placé à la verticale
dudupoint
pointOOavant avanttouttoutdéplacement
déplacementsuivantsuivantlala direction
direction etet n’en
x x n’en bouge
bouge pas pas pendant
pendant tout le
déplacement.
déplacement.Toutes Toutesles lesliaisons
liaisonsinternes
internesàà l’ensemble
l’ensemble EE sont sont doncdonc bloquées
bloquées pendant
pendant tout le
déplacement.
déplacement.
OnOnnote
notex xl’abscisse
l’abscisseduducentre centred’inertie
d’inertieGGEE du dusystème
systèmematériel
matérielEE par par rapport
rapport au au repère
repère galiléen.
OnOndonne
donne: :
– –pont
pont1 1: m:m 1= 1=1414200
200kg, kg,centre
centred’inertie
d’inertieO, O,
– –chariot
chariot2 2+ +tourtour3 3: m
:m 2323==99100 100kg,
kg,centre
centred’inertie
d’inertieO, O,
– –mat
mat4 4+ +tube
tubeguide
guide5 5++éléments
éléments66: :mm456 456 ==2 2 000
000 kg,
kg,centre
centred’inertie
d’inertie G G OGOG hh.ZZ (h = 5 m),
hh.Z
Z
– –ensemble
ensembleEE: M : M==mm 1 1++mm 2323++mm456
456==25
25300 300kg, kg,centre
centred’inertie
d’inertieG GEE àà la
la verticale
verticale dede O.
Déterminer
Déterminerles lesexpressions
expressionsdes desactions
actionsXX1,1,XX4,4,ZZ11, ,ZZ44, , ZZ55 etet ZZ88 en
en fonction
fonction dede M,M, m456
456, g, c,
L,L,h hetetx x, en
, enconsidérant
considérantque queZZ1 1==ZZ4 4etetXX1 1==XX4.4.
LeLefacteur
facteurdedefrottement
frottementgalet/piste
galet/pistevaut
vautf f==0,2.0,2.Donner
Donner lala condition
condition de de non-glissement
non-glissement des
galets
galetsporteurs
porteursmoteurs
moteursGG1 1etetGG4.4.

OnOnétudie
étudielelecomportement
comportementd’un d’unvéhicule
véhiculeen enphase
phasededefreinage.
freinage.
Hypothèses
Hypothèsesetetdonnées
données: :
– –Les
Lesforces
forcesaérodynamiques
aérodynamiquess’exerçant
s’exerçantsur surlelevéhicule
véhiculesont sontnégligées.
négligées.
repèreRR O,
– –LeLerepère O,x,
x,y,
y,z
z est
estconsidéré
considéré comme
comme un
un repère
repère galiléen.
galiléen.
– –L’accélération
L’accélérationdedelalapesanteur
pesanteurest esttelle
telleque
quegggy yy. .
gy
– –LeLevéhicule
véhiculecomplet
completest estétudié
étudiéenenphase
phasede defreinage
freinagemoteur
moteurdébrayé
débrayé (pas (pas de
de couple
couple moteur).
– –LeLemouvement
mouvementduduvéhicule
véhiculeest estununmouvement
mouvementplan plan O, x,yy..
O,x,
– –LeLevéhicule
véhiculeest
estmodélisé
modélisépar parles
les33solides
solidessuivants
suivants: :
l’ensemble
l’ensembledes desdeux
deuxroues
rouesavant
avantavecavecleurs
leurs disques
disques de de frein
frein :: solide solide 11 de
de masse m, de
rayon
rayonR,R,dedecentre
centred’inertie
d’inertieCC1 1etetde
demoment
momentd’inertie
d’inertie II11/ / CC11,z,z mR
mR .. Le
22
Le solide
solide 1 est en
liaison
liaisonpivot d’axe C
pivotd’axe C1 ,1z, z sans
sansfrottement
frottementavec aveclelechâssis
châssis 33 (paramètre(paramètre θθ11).). Il est aussi
enencontact
contactponctuel
ponctuelavec avec frottement
frottement en en I1I1 avec
avec lele sol sol 00 tel tel que
que l’action
l’action sur 1 est
modélisée
modéliséepar glisseurRR 0 0
parleleglisseur 11 TT0101xxNN0101yy,, ffr r coefficient
coefficient de de frottement
frottement roue/sol.
Dans
Dansnotre
notreétude,
étude,lelesolide
solide11est estsoumis
soumisààl’action
l’actiondu dusystème
système de de freinage
freinage dont
dont le torseur
RRSF
SF11. .
réduit est: :τSF
1 1est
réduitenenCC τSF1 1
CCf1f1zz
C1C1

l’ensemble
l’ensembledes desdeux
deuxroues
rouesarrière arrièreavec avecleurs
leursdisques
disques de de frein
frein :: solidesolide 22 de
de masse m, de
rayon
rayonR,R,dedecentre d’inertieCC2 2etetde
centred’inertie demoment
momentd’inertie
d’inertie II22/ / CC22,z,z mR
mR .. Le
22
Le solide
solide 2 est en
liaison
liaisonpivot d’axe C
pivotd’axe C2 ,2z, z sans
sansfrottement
frottementavec
aveclelechâssis
châssis 33 (paramètre
(paramètre θθ22).). Il est aussi

187 nn
enencontact
contactponctuel
ponctuelavec avecfrottement
frottement en en I2I2 avec
avec lele solsol 00 tel
tel que
que l’action
l’action sur
sur 2 est
modélisée
modéliséepar glisseurRR 0 0
parleleglisseur 22 TT xxNN0202yy, ,ffr rcoefficient
0202 coefficient dede frottement
frottement roue/sol.
Dans
Dansnotre
notreétude,
étude,lelesolide
solide22estestsoumis
soumisààl’action
l’actiondudusystème
systèmede de freinage
freinage dont
dont le
le torseur
RRSF
SF22. .
réduit
réduitenenCC
2 est
2 est: :τSF
τSF 2 2

C2C
CCf 2f z2 z

2
ununchâssis
châssis3 3dedemasse masseM,M,dedecentre
centrede
degravité
gravitéGGdedecoordonnées
coordonnées (x,(x, 2R,
2R, 0)
0) dans
dans le repère
R R O,
O,x,x,y,y,z z supposé
supposégaliléen,
galiléen,
– –Dans
Danslelecadre
cadrededecette cetteétude,
étude,ononconsidère
considèreque
quelelevéhicule
véhiculeest
est en
en phase
phase dede décélération,
décélération, soit
x x 0 0etetx x 0 .0 .

yy
x x2 2 GG xx11
CC
R
R
22 CC11
xx
zz

I2I2 II11
R
R R
R
Isoler
Isolerlelesystème
systèmeS={1, S={1,2,2,3}.3}.Écrire
Écrirelelethéorème
théorèmede delalarésultante
résultante dynamique
dynamique en en projection
projection
sursurx xetetsur
sury y. .
Dans
Danslelecas casoùoùil ily ya aglissement
glissementsimultanément
simultanémenten enI1I1etetI2I2(blocage
(blocagede detoutes
toutes les les roues),
roues),
préciser
préciserlelesigne
signedes desactions
actionsdedecontact
contactTT0101, ,TT0202, ,
déterminer
détermineralors alorslaladécélération
décélérationduduvéhicule
véhiculexxBlocage Blocageenenfonction
fonctionde degget et de
de ffrr..
Isoler
Isolerlelesolide
solide1.1.Écrire
Écrirelelethéorème
théorèmedu dumoment
momentdynamique dynamiqueau aupoint
point CC11 en en projection
projection sur z .
Écrire
Écrirel’équation
l’équationsimilaire
similaireenenisolant
isolantlelesolide
solide2.2.
Dans
Danslelecas casoùoùil ily ya aroulement
roulementsanssansglissement
glissementen enI1I1etetI2I,2,
Écrire
Écrireleslesconditions
conditionscinématiques
cinématiquesdederoulement
roulementsans sansglissement
glissementen enII11 et
et II22,,
Écrire
Écrirelalaloiloidudumouvement
mouvementx xenenfonction fonctionde deM, M,m, m,R, R,CCf1f1etetCCf2f2,,
À Àpartir
partirdedel’application
l’applicationdudumoment momentdynamique
dynamiqueau aupoint
point II22 enen projection
projection sur sur zz appliqué
appliqué à
l’ensemble
l’ensembleS S={1, ={1,2,2,3}, 3},enendéduire
déduirelalarelation
relationdonnantdonnantNN0101en enfonction
fonction de de m, m, M,M, R,
R, gg et x .
Déterminer
Déterminerleslesautres autres inter-efforts
inter-efforts dede contact
contact TT0101, , TT0202 etet NN0202,, en en laissant
laissant apparaître
apparaître
explicitement
explicitementlaladécélération
décélérationx x. .
Quelle
Quellecondition
conditiondoit doitsatisfaire
satisfaireCCf1f1etetCCf2f2pour
pourque queTT0101 << 00 etet TT0202 << 00 (on (on supposera
supposera cette
condition
conditionvérifiée
vérifiéepar parlalasuite)
suite)? ?
Montrer
Montrerqu’en qu’enpériode
périodedededécélération,
décélération,NN0101est esttoujours
toujourspositif.
positif.
Déterminer
Déterminerlaladécélération
décélérationx xN2N2telle telleque
queNN0202==0.0.Quelle Quelleen enest
estlalaconséquence
conséquence pratique pratique ?
Déterminer
Déterminerl’expression
l’expressiondes desmoments
momentsdedefreinage
freinagelimites limitesCCf1lim f1limetet CCf2lim
f2lim en
en fonction
fonction de x , fr,
M,M,m,m,R,R,g g: :
Cf1lim
Cf1limà àlalalimite
limiteduduglissement
glissementauaucontact
contacten enI1I,1,
Cf2lim
Cf2limà àlalalimite
limiteduduglissement
glissementauaucontact
contacten enI2I.2.

nn 188 Chapitre 5
de
2 est
2 est
soumissoumis à l’action
à l’action
du du
système
système
de de
freinage
freinage
dont
dont
le torseur
le torseur
. .

RR SF SF 2 2
C2 CC
2
f 2Czf 2 z

−2 −2
de
centre
centrede de OnOn
gravité donne
G donne
gravité de
G depourpour
la suite
coordonnées la suite
coordonnées : m:(x,
(x, =m 2R,
2R, kg,
=0)kg,
M0) M
=dans
dans 1le
=000
1repère
le000
kg,kg,
repèreR =R0,4= 0,4
m, m,fr =fr0,5
= 0,5
et get=g10= 10
msms . .
liléen,
galiléen, La La
figure
figure
ci-après
ci-aprèsreprésente
représente des des
conditions
conditions sursur
les les
moments
moments de de
freinage
freinage C C
en
f f en
fonction
fonctionde dex .x .
on
considère
considèrequeque
le véhicule
le véhicule est est
en en
phasephasede dedécélération,
décélération, soitsoit
Identifier
Identifier sursurla lafigure
figurelesles
courbes
courbes traduisant
traduisant leslesconditions
conditions limites
limitesdesdes moments
moments de de
freinage
freinageCf1lim et C
Cf1lim etf2lim
Cf2lim
. .
Quelle
Quelle condition
condition doitdoit satisfaire
satisfaire la la
sommesomme desdes moments
moments Cf1C+Cf1+C
f2 pour
f2 pourrespecter
respecter la la
loi loi
du du
mouvement
mouvement établie
établieà laà question
la question 4.b).
4.b).
Identifier
Identifierla courbe
la courbe représentant
représentant cette
cette
condition
condition sursurla la
figure
figure
ci-après.
ci-après.
OnOn suppose
suppose uneune répartition
répartition desdes moments
moments de de freinage
freinage avantavantet et arrière
arrière identiques
identiques Cf1C=f1 C =f2C
. f2.
x2 x2
Définir
Définiralors
alors
sursurla figure
la figureci-après,
ci-après,le point
le pointoù oùle glissement
le glissement au auniveau
niveau du du
contact
contacten en
I1 ouI1 ou
I2 I2
peutGapparaître.
peutGapparaître. EnEn déduirex1 xla1 décélération
déduire la décélération maximum
maximum et la
et comparer
la comparer à xà Blocage . .
x Blocage
Comment
Comment choisir
choisir uneune répartition
répartition
de de freinage
freinage pourpour atteindre
atteindre la décélération
la décélération x Blocage ? ?
x Blocage
R
R
Peut-il
Peut-il C
yavoir
yavoir C1
1 décollement
décollement desdes roues
roues arrière
arrière dansdans l’intervalle
l’intervalle de de décélération
décélération ]0,]0,
x Blocage ] ?] ?
x Blocage
x x
Cf C[N.m]
f [N.m]
I1 I1
R R RR
20002000
Écrire
}. Écrirele théorème
le théorèmede de
la résultante
la résultante dynamique
dynamique en enprojection
projection
1500
1500
simultanément
nt simultanément en enI1 etI1 Iet
2 (blocage
I2 (blocage de detoutestoutes les les
roues),
roues),
ontact
e contactT01T ,T ,T
0102 , 02,
1000
1000
on
du duvéhicule
véhicule x Blocage en en
x Blocage fonction
fonction de deg etg deet de fr. fr.
éorème
ème du du moment
moment dynamique
dynamique au aupointpointC1 C en1 en
projection
projection sursur z.z.
olant
isolant
le solide
le solide2. 2. 500500
ntans
sans
glissement
glissement en en
I1 etI1 Iet
2, I2,
es
ques
de deroulement
roulement sanssansglissement
glissement en enI1 etI1 I-2et
2, -2
I2,
x [m.s
x [m.s ] ]– 5– 5 – 4– 4 – 3– 3 – 2– 2 – 1– 1
n en
fonction
fonctionde deM,M, m, m,R, R,Cf1Cetf1 Cetf2C , f2,
moment
ment dynamique
dynamique au au pointpointI2 en I2 enprojection
projection sursurz appliqué
z appliqué à à D’après
D’après
concours
concours CCP CCP
uire
éduirela relation
la relationdonnant
donnant N01Nen 01 en
fonction
fonction de de m, m,M,M, R, gR,etg et
x .x .
fforts
r-efforts de decontact
contact T01T,01T, 02T02 et et N02N , 02en
, en laissant
laissant apparaître
apparaître
x. LesLesrouesroues automobiles
automobiles ontont besoin
besoin d’être
d’être équilibrées
équilibrées sanssansquoiquoidesdes
ire
Cf1Cetf1 C
etf2Cpour
f2 pourque que
T
phénomènes
phénomènes T <
01 01 0 < et
0 Tet T
vibratoires
vibratoires 02 02< 0< (on
0 (on
supposera
importants
importants supposera
peuvent
peuvent cette cette
apparaître
apparaître à à partir
partir de de
)? vitesses
vitesses de de l’ordre
l’ordre de de60 60 km/h km/h selon
selon la nature
la nature du du déséquilibre.
déséquilibre. OnOn
élération,
ration, N01Nest est
toujours
toujours
appelle
01appelle rouepositif.
rouepositif.
l’ensemble
l’ensemble jante jante et pneu.
et pneu.
telle
N2 telle
queque
N02N=De020.=
DeQuelle
0. Quelle en en
nombreuses
nombreuses est est
la conséquence
la conséquence
machines
machines pratique
pratique
d’équilibrage
d’équilibrage ? sont
?sontutilisées
utiliséesparparlesles
moments
ments de de freinage professionnels.
professionnels.
freinage limites
limites CElles
Cf1lim Elles
et Cet C peuvent
peuvent
f1lim f2limf2lim en en déterminer
déterminer
fonction
fonctionde la
de
x , la
f
x ,
r rposition
position
f , et et
la la valeur
valeur
desdesmassesmassesà placer à placeraprès aprèsavoir avoirmismisen enrotation rotationla laroue roueà à
ment
sement au au
contact
contact équilibrer.
équilibrer.
en en
I1, I1,
ment
sement au au
contact On
contact On
en I2.souhaite
souhaite
en I2. proposer proposer un un algorithme
algorithme de de calcul
calcul permettant
permettant auxaux
machines
machines de de réaliser
réaliser l’équilibrage
l’équilibrage dynamique.
dynamique. Pour Pour cette
cette étude,
étude, on on
modélise
modélise la roue
la roue déséquilibrée
déséquilibrée parpar
un un système
système équivalent
équivalent constitué
constitué
d’une
d’une roueroue parfaitement
parfaitement équilibrée
équilibrée dynamiquement
dynamiquement et etde dedeuxdeux
masses
masses ponctuelles
ponctuelles de de déséquilibre
déséquilibre mi m aui au
pointpoint Mi M (sur
i (sur
la face
la face
intérieure
intérieure
de de
la roue)
la roue)et met e maue au
point
point
MeM (sur
e (sur
la face
la faceextérieure).
extérieure). CesCesmasses
masses m met
i i e em
et msont sont
situées
situéesau au
même
mêmediamètre
diamètreet dans
et danslesles

189 nn
mêmes plans que ceux qui vont être utilisés par l’opérateur pour placer les masses d’équilibrage.
La figure suivante montre le paramétrage de la position des points Mi et Me.
Hypothèses :
– Le mouvement du rotor (et donc de la roue) par rapport au bâti est un mouvement de rotation
autour d’un axe fixe A, z 0 . Toutes les liaisons sont géométriquement parfaites.
– La vitesse initiale du rotor (lorsque le système d’entraînement a été escamoté) est :
0 = 9,95 rad.s-1.
– L’arrêt total du rotor est obtenu en 1 min (dans le cas où on n’utilise pas le frein). On
supposera que l’accélération angulaire ω , du rotor est constante pendant cette phase de
ralentissement.
– La position angulaire du rotor est notée ; la vitesse angulaire est notée .
– Le rotor seul est un solide équilibré dynamiquement.
– Le moment d’inertie de l’ensemble rotor-roue autour de l’axe A, z 0 est estimé à :
Jr = 0,5 kg.m2.
– Les liaisons rotor/bâti sont modélisées en A par une liaison sphère/cylindre de centre A et de
direction z 0 , en B par une liaison sphérique de centre B.
– Les mesures des actions du palier sur le rotor aux points A et B sont faites dans la direction de
x 0 et on pose A palier x 0 X A t et B palier
li rotor .x x0 XB t .
li rotor .x
Une initialisation du système permet de ne pas prendre en compte les poids dans les calculs
suivants.
A B

nn 190 Chapitre 5
Roue
Me Rotor Me
x0 x0 équipé
xr
Mi u e Mi
e
ui i
z0
d
z0 A B
yr e
i d
ve ue
AM e .u
vi 2
d
ui
AMi .u
2
d=530 mm a b c
Déterminer la loi horaire du mouvement du rotor.
Appliquer le principe fondamental de la dynamique à l’ensemble rotor-roue au point A et
déterminer l’expression littérale de XB en fonction de mi, me, i, e, , , et ω des autres
paramètres constants puis l’expression littérale de XA en fonction de XB et des paramètres
précédents.
Définir, dans les 2 équations issues de la question précédente, les inconnues de ce système.
Proposer, à partir des relevés de mesure des efforts en A et B donnés sur la figure ci-après,
un algorithme de résolution de ce problème.
On donne : i = 30° et mi = 15 g, e = 70° et me = 18 g.

Définir la valeur et la position des masses d’équilibrage que l’opérateur va placer sur la
jante.

191 nn

On étudie le projet d’un flotteur ancré au large
dans lequel est placé un pendule constituant le
rotor d’une génératrice synchrone. L’énergie
produite est adaptée afin d’être acheminée à la
côte et injectée sur le réseau de transport EDF.
Toute l’étude se fera en considérant un
système plan, la surface de l’eau est modélisée
par une sinusoïde fonction de l’espace et du
temps, tous les mouvements ont lieu dans le
plan 0, x 0 , y 0 .
On fait l’hypothèse que l’orientation du
flotteur suit la tangente à la surface de l’eau, ce
qui induit un mouvement de tangage.
Le point O, origine du repère R O, x 0 , y 0 , z , est fixe par rapport à la terre et à l’altitude

nulle. Le vecteur x 0 a pour direction la verticale, le vecteur y 0 a pour direction l’horizontale.
La base x1 , y1 , z est liée au flotteur 1 et la base x 2 , y 2 , z est liée au pendule 2.
Le mouvement de tangage du flotteur induit par la houle se traduit ici par une rotation du
flotteur 1 par rapport à la Terre 0 autour de l’axe O, z . Le paramètre angulaire est l’angle .
L’axe de la liaison pivot entre le flotteur 1 et le pendule 2 est l’axe A, z , le point A est
paramétré par OA dxx1 . Le paramètre angulaire est l’angle . Le centre d’inertie du pendule 2
est le point G tel que AG Lxx 2 .
Hypothèses :
− Un référentiel lié à la Terre est supposé galiléen.
− Le flotteur est toujours à la surface de l’eau.
− Le flotteur est toujours incliné suivant la tangente à la surface de l’eau.
On en déduit une variation de donnée par α t α 0 cos ωt en ayant noté t le temps, ω la
pulsation de la houle et α 0 l’amplitude angulaire du mouvement de tangage du flotteur.

nn 192 Chapitre 5
− Le couple que la génératrice applique sur le pendule 2 est de la forme C r C r z λθz
λθθz .
− L’ensemble flottant est soumis :
à l’action de la pesanteur ;
à l’action de l’eau.
Caractéristiques d’inertie du flotteur et du pendule :
La masse du flotteur 1 est notée m1, la masse du pendule 2 est notée m2. Le moment d’inertie du
pendule 2 autour de l’axe A, z est noté J.
Les produits d’inertie relatifs à la direction z du pendule 2 sont nuls.
Déterminer la vitesse du point A du flotteur 1 dans son mouvement par rapport à la Terre 0,
V A,1 / 0 .
Déterminer la vitesse du point G du pendule 2 dans son mouvement par rapport à la Terre 0,
V G,2 / 0 .
Déterminer le moment cinétique du pendule 2 dans son mouvement par rapport à la Terre 0
au point A, σ A, 2 / 0 .
Déterminer le moment dynamique du pendule 2 dans son mouvement par rapport à la Terre
0 au point A, δ A, 2 / 0 .
Déterminer les moments au point A des actions extérieures s’appliquant sur le pendule 2.
Écrire l’équation du mouvement qui régit l’évolution de , en fonction de et des constantes
du problème.
Linéariser l’équation précédente (en supposant les variations d’angles petites et en négligeant
les infiniments petits d’ordre supérieur ou égal à 2) et la mettre sous la forme

f θ,θ,θ g α,α,α avec f et g des fonctions à déterminer.
Exercice 5.1. On remarquera que :

V K, hél / sol 0 et V G
K hélico hélico / sol .zz g z .
G, hél
Exercice 5.2. On isole l’ensemble écrou 2 + chariot 3, puis la vis 1. On remarque
pω1/0
aussi que V3/0 .
2π
mZ13 Z11
Exercice 5.3. Les relations de cinématique donnent v P/0 ω11/1 .
2 Z12
Exercice 5.4. L’équation des moments en C1 suivant y donne la relation demandée.
1
Exercice 5.6. L’équation horaire en est du type θ t ω t 2 ω0 t θ 0 .
2

193 nn
■
faux faux faux vrai vrai vrai faux faux faux
Pour appliquer le P.F.D. dans un repère, il faut que ce dernier soit galiléen.
Un repère lié au solide 2 n’est pas forcément galiléen car le mouvement 2/0 n’est pas
obligatoirement rectiligne uniforme. Le solide 2 peut se trouver dans une phase de
fonctionnement où son accélération par rapport à 0 n’est pas nulle.
Le P.F.D. ne se limite pas à la seule application du théorème de la résultante dynamique.
Le solide proposé est statiquement équilibré car son centre d’inertie semble se situer sur
l’axe de rotation.
Le solide proposé n’a pas de plan de symétrie de normale y . Il admet un plan de symétrie
O, x, y .
Les produits d’inertie E et D sont donc nuls mais pas F. Il n’est donc pas
dynamiquement équilibré.
Le P.F.S. est bien un cas particulier du P.F.D. étant donné que le torseur dynamique est nul.
Le P.F.D. peut s’appliquer dans un repère en translation rectiligne uniforme par rapport à un
repère galiléen.
Le P.F.D. fait intervenir les actions mécaniques extérieures à l’ensemble isolé.
L’application du P.F.D. donne six équations scalaires : trois pour la résultante dynamique et
trois pour le moment dynamique.
– Appliquer le P.F.D. dans un repère non galiléen.

– Appliquer le P.F.D. sans avoir effectué un isolement au préalable et donc un
bilan d’actions mécaniques extérieures.
– Même si ce n’est pas faux, appliquer systématiquement la totalité du P.F.D.
pour déterminer une loi de mouvement ou une action mécanique développée par un
actionneur. Une seule équation est généralement suffisante.

nn 194 Chapitre 5
■
V K, hél / sol 0
K hélico
G, hélico / sol V K,
V G K hélico / sol Ω hélico / sol KG
0 e

V G hélico / sol .zz g 0
G, hél ψ _ .z g eψ

x1 ,yg ,z1 0 x1 ,yg ,z1 _
De plus, a(G, hélico / sol) zzz g et donc V G hél / sol .zz g z .
G, hélico
On en déduit z eψ ψ et donc z eψ ψ.
On isole l’hélicoptère.
Il est soumis à :
Corrigé
– l’action du sol au point de contact K de la roue avec le sol,
– l’action de la pesanteur au centre de gravité G de l’hélicoptère.
Théorème de la résultante dynamique en projection sur z g :
F P Mz
F M eψ g
Théorème du moment dynamique en G et en projection sur y g

M G
G,sol héli .y g δ G,
sol hélico hélico / sol .y
G hélico yg
σ G,
dσ hélico / sol .y
G hélico
hélic yg dy
yg
δ G
G, hélico / sol .y
hélico yg σ G
G, hélico / sol .
hélico
dt dt sol
sol
σ G,
dσ hélic / sol .y
G hélico yg
δ G, hélico / sol .y
G hélico yg
dt
sol

σ G
G, hélico / sol .y
hélico

yg I G,hélico Ω hélico / sol .y

yg

I yy
.ψ
.ψy
ψyg .yg I yy ψ

x ,y ,z
1 g 1

On en déduit F KG .y
yg I yy ψ .

195 nn
0 e

0 yg I yy ψ et donc eF I yy ψ .
_ .y

x1 ,yg ,z1 F x1 ,yg ,z1 _

eF
Finalement, ψ .
I yy
e 2 F
F M eψ g M g
I yy

MI yy
F I yy Me 2 MI yy g et donc F g.
I yy Me2
MI yy
On identifie m1 .
I yy Me2
104 8 104
A.N. : m1 6670 kg.
8 104 104 4
On applique le théorème de la résultante dynamique sur la direction y 0 à l’ensemble écrou 2

+ chariot 3.
Il est soumis :
– à l’action de pesanteur modélisée par le glisseur P3 M 3ggzz 0 ,
– aux actions mécaniques transmissibles par la liaison glissière 3/0 :
X 0 3 LO3 ,03
τ 0 3 μM3g M O3 ,03

Z N O3 ,03

0 3
O3 x 0 ,y0 ,z 0
– aux actions mécaniques transmissibles par la liaison hélicoïdale :
X12 L A,12

τ 1 2 Y12 pY2π12 (hélice à droite)

Z
A
1 2
N A,12 x ,y ,z
0 0 0
R d 2 / 0 R d 3 / 0 .yy0 R 1 2 R 0 3 .y0
M 3a 3/0 Y12 μM 3g
Y12 M 3 μg a 3/0

nn 196 Chapitre 5
On applique le théorème du moment dynamique en A suivant y 0 à l’ensemble 1.
Il est soumis :
– aux actions mécaniques exercées par l’ensemble 0 :
X 0o1 L A,0o1 ½
^τ 0 o 1` °®Y0o1 Cm Cr °¾
°Z N A,0o1 °¿ x ,y ,z
A ¯ 0o1 0 0 0
– aux actions mécaniques transmissibles par la liaison hélicoïdale :
X 2o1 L A,2o1 ½
° °
^τ 2 o 1` °®Y2o1 pY2π2o1 °¾ (hélice à droite)
° °
°Z
A ¯ 2o1
N A,2o1 ¿° x ,y ,z
0 0 0
δ A,1 / 0 .y0 M A,0 o 1 M A, 2 o 1.yy 0
σ A,1 / 0 .y
dσ y0 y0
dy dσ A,1 / 0 .y
y0
δ A,1
A 1 / 0 .y
y0 σ A,1
A 1 / 0 .
dt dt 0 dt
0 0
§ª ·
Corrigé
¨« º ¸
σA 1 / 0 .y
A,1 y0 ª¬I º
A,1 ¼ Ω 1 / 0 .yy0 ¨«
¨«
Iv Im »
» .ω1/0 0 ¸ .y
y
¸
y0 I v Im ω1/0
¨¬ »¼ x ,y ,z ¸
© 1 g 1 ¹
δ A,1 / 0 .y0 I v Im ω1/0
pY2o1 pY
Cm Cr Iv Im ω1/0 et donc Cm Cr 1o2 Iv Im ω1/0 .
2π 2π
pω1/0
De plus, V3/0 ( ω1/0 et V3/0 sont de signe opposé avec une hélice à droite de la liaison
2π
pωω1/0
hélicoïdale 1/2) et donc a 3/0 .
2π
pY 2π
On en déduit Cm Cr 1o2 I v Im a 3/0 .
2π p
pM3 μg a 3/0 2π
Cm C r Iv Im a 3/0
2π p
ª pM3μg § pM3 2π · º
Cm « Cr ¨ I v Im ¸ a 3/0 »
¬ 2π © 2π p ¹ ¼
ª 0,02 u 20 u 0,1u 9,81 § 0,02 u 20 2π · º
A.N. : Cm «3 ¨ 2,15 u 104 1,6 u 104 ¸ u 4»
¬ 2π © 2π 0,02 ¹ ¼
Cm 3,8 N.m

197 nn
mZ13 mZ13 Z11
v P/0 ω12/1 ω11/1
2 2 Z12
mZ13 Z11
Après dérivation, a P/0 γ
2 Z12
On applique le théorème de la résultante dynamique suivant la direction y 0 à l’ensemble
portique S.
Fem Frav M P a P/0
mZ13 Z11
Fem Frav M P γ
2 Z12
mZ13 Z11
Fem Frav M P γ
2 Z12
On applique le théorème du moment dynamique en A12 suivant z 0 à l’ensemble S12.

S12 / R 0 .zz 0
CeS12 Crc δ A12 ,S
d d
δ A12 ,S
S12 / R 0 .zz 0
dt

σ A12 ,S
S12 / R 0 .zz 0 R0
σ A12 ,S
S12 / R 0 .
dt
z0
R0

m12 V A12 / R 0 V G12 ,S
S12 / R 0 .zz 0
d
δ A12 ,S
S12 / R 0 .zz0
dt

σ A12 ,S
S12 / R 0 .zz0 R0
C12 ω12/0 C12 ω12/1
Z1 Z1
CeS12 Crc C12 ω12/1
/ C12 ω11/1
/ C12 γ
Z2 Z2
Z1
CeS12 Crc C12 γ
Z2
On applique le théorème du moment dynamique en A11 suivant z 0 à l’ensemble S11.

S11 / R 0 .zz 0
Cm CrS12 δ A11 ,S
d
δ A11 ,S11 / R 0 .zz0
dt

σ A11 ,S
S11 / R 0 .zz0 R0
C11ω11/0
/ C11ω11/1
/ C11γ
Cm CrS12 C11γ
On note que si la transmission par engrenage pignon S11 / roue S12 est idéale :

nn 198 Chapitre 5
CeS12 ω12/1 CrS12 ω11/1
ω12/1 Z
On en déduit CrS12 CeS12 CeS12 11 .
ω11/1 Z12
On remarque aussi que si la transmission par engrenage pignon S12 / crémaillère S0 est idéale :
Fem
v P/0 Crc ω12/1
2
mZ13
On en déduit Crc Fem
4
D’après la question 4, Cm CrS12 C11γ
Z11
Cm CeS12 C11γ
Z12
Z11
D’après la question 3, CeS12 Crc C12 γ
Z12
2
Z11 Z11
C m C rc C11 C12 γ
Z12 Z12

2
mZ13 Z11 Z11
Corrigé
C m Fem
C11 C12 γ
4 Z12 Z21

mZ13 Z11
D’après la question 2, Fem Frav M P γ
2 Z12
2
mZ13 Z11 mZ13 Z11 Z11
C m Frav M P γ C11 C12 γ
2 Z12 4 Z12 Z12

mZ13 Z11 Z
2
mZ13 2 Z11 2
C m Frav C11 C12 11 M P γ
4 Z12 Z12 8 Z12

Le galet G1 est porteur et moteur. La liaison G1/0 est modélisée par une sphère/plan. La
normale au contact avec 0 est portée par z et le mouvement de 1/0 est porté par x . On a donc
X .xx Z1.z
τ 0 G1 0 1
.

A1

Le galet G2 est suiveur. La normale au contact avec 0 est portée par yy . On a donc
Y2 .y
y
τ 0 G 2 0
.

A 2

199 nn
Le galet G5 est porteur et suiveur. La normale au contact avec 0 est portée par z . On a donc
Z .zz
τ 0 G5 0 5 .

A 5

On applique le théorème du moment dynamique à l’ensemble S1 = {G1, cd1}, en C1 suivant la
direction y . Il est soumis à :
R(pm1 cd1 ) T1.xx N1.zz
– l’action de pm1 : τ pm1 cd1 en K1, C1K1 λ.y
λ y R.z
( 1 , pm1 cd1 ) 0
M(K K1
X1.x
x Z1.z

– l’action du rail 0 : τ 0 G1
0
A1

X1G .x
x Y1GG1 .y
y Z1GG1 .zz

– l’action du pont 1 : τ 1 G1 1 (liaison pivot parfaite)
x N1G1 .z
L1G1 .x C1

La masse est négligée donc δ C1 ,S1 / 0 0 .

M C1 ,S1 S1 .y
y0
M(C1 , pm1 cd1 ) M(C1 ,00 G1 ) M(C1 ,1 1 G1 ) .y
y0

C1K1 R(pm1 cd d1 ) C1A1 R(0 G1 ) .y
y0

λ.y R.z T1.x N1.z R G z X1.x Z1.z .y 0
RT
RT1 R G X1 0 soit X1 1 .
RG
On isole l’ensemble du système mobile S={E, galets, moteurs, pignons, roues}.

Seule la masse M de E est prise en compte.
On applique le P.F.D. au système S, au point O.
Il est soumis à :
– l’action de chacun des 8 galets Gi en Ai,
– l’action de la pesanteur en GE : glisseur PE M
Mg.zz .
R d S / 0 R d E / 0 Mxx
xx
x
δ O S / 0 δ O
O,S O, E / 0 δ O 1 / 0 δ O
O,1 O, 2 3 / 0 δ O
O, 4 5 6 / 0
Le mouvement E/0 est une translation et O est centre d’inertie pour 1 et 2+3.
δ O,S / 0 δ O
O, 4 5 6 / 0
O, 4 5 6 / 0 δ G
δ O G, 4 5 6 / 0 OG Ma G / 0 hz
hz m 456 xx m 456hxy
On en déduit δ O,S / 0 m 456 hxyy .

nn 200 Chapitre 5
Application du P.F.D. :

R S S R d S / 0 R S S Mxx
xx
x
et donc
M O, S S δ O,S / 0 M O, S S m 456 hxy
y

R S S X1.x
x Z1.zz Y2 .y
y Y3 .y
y X 4 .x
x Z 4 .zz Z5 .zz Y6 .y
y Y7 .y
y Z8 .z
L X1 dZ1
M O 0 G1 OA1 R(0 G1 ) d 0 cX1 LZ1
O,0
c Z1 dX1
La 0 0
M O 0 G 2 OA 2 R(0 G 2 ) d b Y2 0
O,0
0 0 L a Y2
La 0 0
M O 0 G 3 OA3 R(0 G 3 ) d b Y3 0
O,0
0 0 L a Y3
Corrigé
L dZ4X4
M O 0 G 4 OA 4 R(0 G 4 ) d 0 cX 4 LZ4
O,0
c Z4 dX 4
L 0 dZ5
M O,0
O 0 G 5 OA 5 R(0 G 5 ) d 0 LZ5
c Z5 0
L a 0 0
M O,0
O 0 G 6 OA 6 R(0 G 6 ) d b Y6 0
0 0 L a Y6
L a 0 0
M O 0 G 7 OA 7 R(0 G 7 ) d b Y7 0
O,0
0 0 L a Y7
L 0 dZ8
M O 0 G 8 OA8 R(0 G 8 ) d 0 LZ8
O,0
c Z8 0

201 nn
On en déduit le système à 6 équations suivant :
X1 X 4 Mxx
Y2 Y3 Y6 Y7 0
Z1 Z4 Z5 Z8 Mg 0
dZ1 dZ4 dZ5 dZ8 0
cX1 LZ1 cX 4 LZ4 LZ5 LZ8 m 456 hx
dX1 L a Y2 L a Y3 dX 4 L a Y6 L a Y7 0
En considérant que Z1 = Z4 et X1 = X4 ,
X1 X 4 Mx / 2 (1)
Y2 Y3 Y6 Y7 0 (2)
2Z1 Z5 Z8 Mg 0 (3)
Z5 Z8 0 (4)
2cX1 2LZ1 LZ5 LZ8 m 456 hx (5)
L a Y2 Y3 L a Y6 Y7 0 (6)
Mx 2LZ1 L Mg 2Z1 m 456 hx
(5), (1) et (3) donnent : cMx
D’où Z1 Z4
cM m456 h x Mg

4L 4
Mg
(3) et (4) donnent alors : Z5 Z8 Z1
2
Mg cM m 456 h x Mg
Z5 Z8
2 4L 4
Mg cM m 456 x
h
D’où Z5 Z8
4 4L
Méthode 5.1
La condition de non-glissement des galets porteurs moteurs G1 et G4 est donnée par les lois
de Coulomb :
X1 X 2MxL
MxL
f 4
Z1 Z4 cM m456 h x MLg
On isole le système S={1, 2, 3}.

Il est soumis à :
– l’action de pesanteur modélisée par les glisseurs
P1 mgg mgyy appliqué en C1,
P2 mgg mgyy appliqué en C2,

nn 202 Chapitre 5
x P3 Mgg Mgyy appliqué en G.
– l’action du sol modélisée par les glisseurs
x R 0 o 1 T01x N 01 y appliqué en I1,
x R 0 o 2 T02 x N 02 y appliqué en I2.
La résultante dynamique est : R d S / 0 R d 1 / 0 R d 2 / 0 R d 3 / 0 2m M xx
Théorème de la résultante dynamique :
– sur x : 2m M x T01 T02
– sur y : 0 N 01 N 02 2m M g
Dans le cas où il y a glissement simultanément en I1 et I2 :

le signe des actions de contact T01, T02 est négatif car x ! 0 ,
T01 T02
les lois de Coulomb donnent lors du glissement des deux roues f r
N01 N02
T01 T02
x et donc x Blocage
oc ge f r g .
2m M
Corrigé
On le solide 1.
Il est soumis à :
– action de pesanteur modélisée par le glisseur P1 mg
g y appliqué en C1,
mgy
– action du sol modélisée par le glisseur R 0 o 1 T01x N 01 y appliqué en I1,
R SF o 1½
° °
– action du système de freinage ^τSFo1` ® ¾,
°Cf1z
C1 ¯ °
¿
X 31 L31 ½
° °
– action du châssis 3 (liaison pivot) ^τ3o1` ® Y31 M 31 ¾ .
°Z °
C1 ¯ 31 0 ¿ x,y,z
Théorème du moment dynamique au point C1 en projection sur z :

M C1 , 1 o 1 .zz δ C1 ,1 / 0 .z
ª dσ σ C1 ,1 / 0 .zz º dz º
ª dz σ C1 ,1 / 0 .zz º
ª dσ
δ C1 ,1
1 / 0 .zz « » σ C1 ,1
1 / 0 . « » « »
«¬ dt »¼ R ¬ dt ¼ R «¬ dt »¼ R
§ª º ·
¨« » θ z ¸ .z I θ mR 2θ
σ C1 ,1
1 / 0 .zz ª ª I º Ω 1 / 0 .zz ¨ «
º
» 1 ¸
¬ ¬ C1 ,1 ¼ ¼ 1 1 1
¨« I1 »¼ ¹ ¸
©¬

203 nn
δ C1 ,1 / 0 .zz mR 2θ1

M C1 , 1 1 .zz C1I1 R 0 1 .z Cf1 Ry
R T01x .z Cf1 RT01 Cf1
RT01 Cf1 mR 2θ1

De même, RT02 Cf 2 mR 2θ 2
Dans le cas où il y a roulement sans glissement en I1 et I2.

Conditions cinématiques de roulement sans glissement en I1 et I2,
V I1 ,1 / 0 0
V C1 ,1 / 0 V I1 ,1 / 0 Ω 1 / 0 I1C1 θ1z Ry Rθ1x
Mais on a aussi V C1 ,1 / 0 xxx .
On en déduit x Rθθ1 0 .
De même, x Rθθ 2 0 .
Écrire la loi du mouvement x en fonction de M, m, R, Cf1 et Cf2,
Rθ1 0 et x R
En dérivant les équations ci-dessus : x Rθ Rθθ 2 0 .
On en déduit RT01 Cf1 mRxRx et RT02 Cf 2 mRx
Rx .
R T01 T02 Cf1 Cf 2 2mRx
Rx
De plus d’après Q1, 2m M x T01 T02 .
Cf1 Cf 2
R 2m M x Cf1 Cf 2 2mRx et donc x .
R 4m M
Théorème du moment dynamique au point I2 en projection sur z appliqué à l’ensemble
S={1, 2, 3} :

M I 2 ,S S .zz δ I 2 ,1
1 / 0 δ I 2 , 2 / 0 δ I 2 ,3
3 / 0 .zz
S S .zz I 2 I1 R 0 1 I 2 C1 P1 I 2G P3 .zz
M I 2 ,S
M I 2 ,S S .zz 8Rx
8R N 01y 8R 8Rx mgy 5Rx Mgy .z
M I 2 ,S S .zz 8RN 01 8Rmg 5RMg
δ C1 ,1 / 0 .zz mR 2θ1

δ I 2 ,1 / 0 .z δ C1 ,1 / 0 mI 2C1 a C1 ,1 / 0 .z mR 2θ1 m Ry xx .z
δ I 2 ,1 / 0 .zz mR 2θ1 mR
mRx
Rx
x
Rθ1 0 , δ I 2 ,1
Avec x Rθ 1 / 0 .zz mR
mRx
Rx mRx 2mRx
Rx
δ C 2 , 2 / 0 .zz mR 2θ 2

δ I2 , 2 / 0 .z δ C2 , 2 / 0 mI 2C 2 a C 2 , 2 / 0 .z mR
R 2θ 2 mRy xx .z

nn 204 Chapitre 5
On en déduit δ I 2 , 2 / 0 .zz mR 2θ 2 mR
R 2mRx .
mRx
Rx

δ I 2 ,3 / 0 .z δ G,1 / 0 MI 2G a G,1 / 0 .z 0 M 2Ry xx .z 2MRx
8RN 01 8Rmg 5RMg 2mRx
Rx 2mRx 2MRx
8RN 01 5M 8m Rg 4m 2M Rx
5 1
Et donc N01 M m g 2m M x .
8 4
5 1
D’après Q1, N02 2m M g N 01 2m M g M m g 2m M x
8 4
3 1
N02 m M g 2m M x
8 4
1 1
D’après Q4.b), T01 Cf1 mRx et T02 Cf 2 mRx .
R R
T01 < 0 implique que Cf1 mRx
Rx 0 et donc Cf 1 mRx Rx .
Corrigé
Rx .
De même, Cf 2 mRx
5 1
En période de décélération, x 0 , et donc N01 M m g 2m M x est toujours
8 4
positif.
3 1
N02 m M g 2m M x
8 4
3
m Mg 1 8m 3M
8
Si N02 =0, x N2 g.
2m M 2 2m M
1
4
La conséquence est que le véhicule perd le contact sur ses roues arrières. Il y a donc
basculement sur l’avant autour de I1 , z .
À la limite du glissement au contact en I1, T01 f r N 01 .
D’après 4.b) RT01 Cf1 mRxRx
Rx .
Rf r N 01 Cf1lim mRx
5 1
Cf1lim mRxRx Rf r N01 mRx Rf r M m g 2m 2m M x
8 4
5 1
Cf1lim Rf r M m g R f r 2m M m x
8 4
À la limite du glissement au contact en I2, Rf r N 02 Cf 2 lim mRx
Rx .

205 nn
3 1
Cf 2 lim mRxRx Rf r N02 mRx Rf r m M g 2m M x
8 4
3 1
Cf 2 lim Rf r m M g R f r 2m M m x
8 4
Cf1lim 1290 60xx (courbe en pointillés) et Cf 2 lim 790 44x
x (courbe en trait mixte).
Cf1 Cf 2 R 4m M x 432x (courbe en trait fort).
Si Cf1 = Cf2, Cf 1 216xx . Le glissement apparaît alors d’abord en I2.
On a alors x 3, 2 m/s-2.
-2
oc ge f r g 5 m/s . Le glissement des roues arrière se fait bien avant le glissement
x Blocage
(blocage) de toutes les roues.
Pour atteindre x Blocage = - 5 m/s-2, Cf 1 x doit passer par le point A et Cf 2 x par le point B.
Cf1
On en déduit : 2,8 .
Cf 2
1 8m 3M
x N2 g 15 m/s-2.
2 2m M
Cette valeur est bien inférieure à x Blocage . Il n’y a donc pas de risque de basculement sur l’avant.
Cf [N.m]
Cf1+Cf2
2000
Cf1lim A
1500
(Cf1+Cf2)/2
1000
Cf2lim B 500
x [m.s-2] -4 -3 -1
Méthode 5.1
ω t = constante
ω t ωt ω0
1
θ t ω t 2 ω0 t θ 0
2
θ 0 0 , ω0 9,95 rad.s 1 et pour t1 = 1 min, ω t1 0 .

nn 206 Chapitre 5
ω0
On en déduit ω , soit ω 0,17 rad.s 2 .
t1
θ t 0,085 t 2 9,95 t
On isole l’ensemble S ={rotor + roue}.
Il est soumis aux actions des paliers en A et B et à l’action de la pesanteur.
Le texte nous dit qu’une initialisation du système permet de ne pas prendre en compte les poids
dans les calculs.
Pour avoir l’expression littérale de XB, on applique le théorème du moment dynamique en A

suivant la direction y 0 .

M A
A,S
y0 δ A
S S .y S / 0 .y
A,S y0
M A,S
A S S .y
y0 AB X B x 0 YB y 0 ZB z 0 .y
y 0 aX B
δ A,S / 0 δ A t roue / 0 δ A, m i / 0 δ A, m e / 0
A, rotor
σ A,rotor
dσ A rotor roue / 0 .y
y0 dy
y
δA rotor roue / 0 .y
A,rotor y0 σ A,rotor
A rotor roue / 0 . 0
dt 0 dt 0
Corrigé
dσ A rotor roue / 0 .y
σ A,rotor y0
δ A,rotor
A rotor roue / 0 .y
y0
dt 0
A

σA
A, rotor roue / 0 .y
y0 I AA,rotor
Ω rotor roue / 0 .y
y0 B ωz 0 .y 0 0
t roue
J r

δA
A, rotor roue / 0 .y
y0 0
δ A, mi / 0 δ M i , mi / 0 AM i m i a M i / 0 AM i m i a M i / 0
2 d d
d a b z 0 u i d ωvi
d 2 AMi 2 2 d ω2 u d ωv
a Mi / 0 i ω i
dt 0 dt dt 2 2
2 2

0 0
d d d
δ A, mi / 0 .y0 a b z 0 u i ω2 u i ωv
ω i .y
y0
2 2 2
d
δ A, mi / 0 .y
y0 mi a b ω2 vi ωu ω i .y
y0
2
d
δ A, mi / 0 .y
y0 mi a b ω2 cos θ αi ωsin θ αi
2
d
De même, δ A, me / 0 .y y0 me a b c ω2 cos θ α e ωsin θ α e
2
M A A,S
S S .y y0 δ A
A,SS / 0 .y
y0 donne donc :

207 nn
d mi a b ω cos θ α i ωsin θ α i
2
aX B
2 m e a b c ω2 cos θ α e ωsin θ α e

d mi a b ω cos θ α i ωsin θ α i
2
XB
2a m e a b c ω2 cos θ α e ωsin θ α e

Pour avoir l’expression littérale de XA, on applique le théorème de la résultante dynamique

suivant la direction x 0 : R S S .x
x 0 R d S / 0 .x
x0 .

R S S .x
x0 XA XB
R d S / 0 .x 0 R d rotor
t roue / 0 R d mi / 0 R d m e / 0 .x
x0
R d S / 0 .x 0 R d mi / 0 R d m e / 0 .x
x0
d d d
R d mi / 0 .xx 0 mi ω2 u i ωv x 0 mi ω2 cos θ αi ωsin θ α i
ω i .x
2 2 2
d
De même, R d me / 0 .x x 0 me ω2 cos θ αe ωsin θ α e
2
d 2 d
X A X B mi ω cos θ αi ωsin θ αi me ω2 cos θ α e ωsin θ α e
2 2
d d
X A X B mi ω2 cos θ αi ωsin θ αi me ω2 cos θ α e ωsin θ α e
2 2
Les inconnues de ce système sont mi, me, i et e.

Algorithme de résolution :
– À t = 0 s, on relève XA(0)= - 0,9 N, XB(0) = 0,7 N.
De plus, = 0 rad,
= 9,95 rad/s et ω 0,17 rad.s 2 .
– On remplace ces valeurs dans les deux équations issues du P.F.D.
d mi a b 9,95 cos αi 0,17sin α i
2
0,7
2a m e a b c 9,952 cos α e 0.17sin α e

d d
et 0, 2 mi 9,952 cos αi 0,17sin αi me 9,952 cos αe 0,17sin α e
2 2
– À t = 5 s par exemple, on relève XA(5)= 0,7 N, XB(5) = - 0,65 N.
De plus, = 47,6 rad,
= 9,1 rad/s et ω 0,17 rad.s 2 .
– On remplace ces valeurs dans les deux équations issues du P.F.D.

nn 208 Chapitre 5
d mi a b 9,1 cos 47,6 αi 0,17sin 47,6 α i
2
0,65
2a m e a b c 9,12 cos 47,6 α e 0.17sin 47,6 α e

d
1,35 mi 9,12 cos 47,6 αi 0,17sin 47,6 αi
et 2
d
me 9,12 cos 47,6 αe 0,17sin 47,6 α e
2
On donne : i = 30° et mi = 15 g, e = 70° et me = 18 g.

L’opérateur doit placer 18 g à 70 + 180 = 250° et 15 g à 30 + 180 = 210°.
d
V A,1 / 0 dαy
OA dα
αy1
αy
dt 0
V G, 2 / 0 V A, 2 / 0 Ω 2 / 0 AG dα
d
dαy
αy
y1 α θ z 0 Lx
L 2
V G, 2 / 0 dαy
αy
y1 L α θ y 2
Corrigé
σ A, 2 / 0 Ι A,2 Ω 2 / 0 m 2 AG V A, 2 / 0

0 0
σ A, 2 / 0 0 . 0 m 2 Lx 2 dα
αy
dαyy1
0 0 J ,,z α θ
0
σ A, 2 / 0 J(
J(αα θθ)) m 2dLα
dL cosθ z
d
δ A, 2 / 0 σ A, 2 / 0 m 2 V A / 0 V G, 2 / 0
dt 0

δ A, 2 / 0 J α θ m 2dL α cosθ αθsin θ z m 2d
dαy1 dαy1 L α θ y 2
δ A, 2 / 0 J α θ m dL α cosθ θ α θ αsin θ z
2
δ A, 2 / 0 J α θ m dL
d α cosθ α² sin θ z
2
On isole le pendule 2
Le bilan des actions mécaniques extérieures donne :
X12 L A,12

– Actions transmissibles par la liaison pivot 1/2 : τ 1 2 Y12 M A,12
Z 0
A
1 2 x1 ,y1 ,z
– Couple exercé par la génératrice : Cr λθz
λθθz 0
– Action de pesanteur modélisée par le glisseur P2 m 2 g m 2 gxx 0 appliqué en G.

209 nn

δ A, 2 / 0 J α θ m 2dL α cosθ θ α θ αsin θ z
AA,22/ 0 2 JM
δM A, θ 1
α A
A,1
2 d AG
m 2dL α cosθ xsinθC z
m α²
2 0g
gx r
On isole
applique le pendule 2
le théorème du moment dynamique en A en projection sur la direction z :
Le
δA bilan
A, 2 / 0des
.z
z M
actionsA, 2 2 extérieures donne :
mécaniques
.z
X12 L A,12
δ A, 2 / 0 .z Lx
L 2 m 2 gx 0 .z λθθ m 2gLsin α θ λθ
– Actions transmissibles par la liaison pivot 1/2 : τ 1 2 Y12 M A,12

J α θ m 2 dL α cosθ α² sin θ m 2gLsin g α θ λθ A
Z12 0
x ,y ,z
1 1
– Couple exercé par la génératrice : Cr λθz

λθθz 0 Méthodes 5.1 et 5.3
– Action de pesanteur modélisée par le glisseur P2 m 2 g m 2 gxx 0 appliqué en G.
Pour des angles et petits : sin θ θ, cosθ 1 et sin α θ α θ .
Après linéarisation et en négligeant les termes d’ordre 2 :

J α θ m 2 gL α θ λθ
gLθ J m 2 dL α m 2 gL
Sous la forme f θ,θ,θ g α,α,α , Jθ λθ m 2 gL gLα .

nn 210 Chapitre 5
Chapitre 6
Application
du théorème
de l’énergie cinétique
La centrale photovoltaïque de est une

centrale solaire. Elle est située en Inde du Sud,
dans l’état du Tamil Nadu. L’exploitation est
assurée par le producteur d’énergie électrique
. Avec une capacité de
production de 648 MW, la centrale est
considérée à sa mise en service en 2016
comme la plus grande centrale solaire
photovoltaïque au monde. Elle est constituée
de 2,5 millions de modules solaires, de 576 onduleurs, de 154 transformateurs et de près de
7 500 km de câbles électriques. A plein régime, la production d’énergie électrique représente
environ 10 % de la capacité solaire actuellement installée en Inde, soit environ 7 GW.
Le parc de panneaux solaires s’étale sur 10 km².
■
■ Objectifs

La notion de référentiel galiléen
La définition de l’énergie cinétique
La notion d’inertie équivalente
La notion de puissance des actions mécaniques extérieures appliquées à un système
dans son mouvement par rapport à un repère
La notion de puissance intérieure à un système
Les notions de grandeur « effort » et grandeur « flux »
Le théorème de l’énergie cinétique
Le rendement d’un système sur un cycle de fonctionnement

Proposer une démarche permettant la détermination de la loi de mouvement
Choisir une méthode pour déterminer la valeur des paramètres conduisant à des
positions d’équilibre
Linéariser le modèle autour d’un point de fonctionnement
Déterminer un effort extérieur spécifié dans le cas où le mouvement est imposé
Déterminer la loi du mouvement sous la forme d’une équation différentielle dans le cas
où les efforts extérieurs sont connus
Déterminer la puissance des actions mécaniques extérieures à un solide ou à un
ensemble de solides, dans son mouvement rapport à un autre solide
Déterminer la puissance des actions mécaniques intérieures à un ensemble de solides
Associer les grandeurs physiques aux échanges d’énergie et à la transmission de
puissance
Identifier les pertes d’énergie
Évaluer le rendement d’une chaîne d’énergie pour un cycle de fonctionnement.
■

L’énergie cinétique est associée au mouvement d’un ensemble matériel.
On rappelle que pour un solide S en mouvement par rapport au repère R,
E C S / R C S / R .V S / R (technique de calcul au chapitre 4)

L’énergie potentielle est susceptible d’être transformée en énergie cinétique.
E p m g Δh [J]
m : masse du solide [kg]
g : accélération de la pesanteur [kg.m–2]
h : différence de hauteur (hauteur de départ – hauteur d’arrivée) [m]
1
Ep k Δx 2 [J]
2
k : raideur [N.m–1]
x : variation de longueur par rapport à la longueur libre [m]
1
E p k θ Δθ 2 [J]
2
k : raideur [N.rad–1]
: variation angulaire par rapport à la position libre [rad]

On définit la puissance des actions mécaniques exercées par S sur S dans son mouvement par
rapport à R par :

P S S / R τ S S .V S / R [W]
τ S S : torseur des actions mécaniques exercées par S sur S

V S / R : torseur cinématique du solide S en mouvement par rapport à R
Application du théorème de l’énergie cinétique

213 nn
– Pour un calcul de puissance extérieure en un point A quelconque :
P S S / R g R S S .V S / R g M A,S S .Ω
V A,S Ω S / R
– La puissance est toujours égale au produit d’une grandeur « effort » (force, couple, pression,
tension électrique, température) par une grandeur « flux » (vitesse, taux de rotation, débit
volumique, intensité du courant, flux d’entropie).

On définit la puissance des actions mécaniques intérieures à S par :
n 1 n
Pintérieures S P S S [W]
i 1 ji 1
j i
avec P Si S j P Si S j / R P S j Si / R
On montre que la puissance des actions mécaniques intérieures est indépendante du choix du
repère R. En choisissant arbitrairement celui attaché au solide Si :
P Si S j P Si S j / Si R Si S j .V A,S j / Si M A,Si S j .Ω S j / Si
Actionneur Vm Fm
linéaire
La puissance développée par un actionneur linéaire est P Fm Vm .
Actionneur
rotatif m Cm
La puissance développée par un actionneur rotatif est P Cm ωm .

Le travail entre les instants t1 et t2 des actions mécaniques exercées par le milieu extérieur S sur
le système S, dans le mouvement par rapport au repère R, est défini par :
t2

Wtt12 S S / R t1

P S S / R dt [J]

nn 214 Chapitre 6

Pour tout solide indéformable S, la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique de S par
rapport à un repère galiléen Rg, est égale à la puissance galiléenne des actions mécaniques
extérieures s’exerçant sur S :
d
dt

EC S / R g P S S / R g

Pour un système S de n solides Si, i 1..n , en mouvement par rapport à un repère galiléen Rg, le
théorème peut s’écrire ainsi :
d
dt

E C S / R g P S S / R g Pintérieures S
– Le théorème de l’énergie cinétique est une formulation énergétique du principe fondamental de

la dynamique.
– L’équation que l’on peut obtenir par le théorème de l’énergie cinétique n’est pas indépendante
de celles que l’on peut obtenir à l’aide du principe fondamental de la dynamique.
– Les équations de Lagrange en mécanique analytique (non au programme) sont une autre
formulation énergétique du principe fondamental de la dynamique mais possèdent l’avantage de
donner le même nombre d’équations scalaires indépendantes que ce dernier.
Dans le cas d’un système de n solides, la forme intégrée du théorème de l’énergie cinétique est
n 1 n

ΔE C tt tt12 S / R g Wtt12 S S / R g W
i 1 ji 1
t2
t1 Si S j

Il est courant de se ramener au modèle équivalent suivant :
Actionneur Fm Freq
Meq
linéaire
L’application du théorème de la résultante dynamique suivant la direction de l’actionneur

dv
linéaire donne : Fm Freq M eq m
dt

215 nn
Fm : force motrice
Freq : force résistante équivalente ramenée sur l’axe de l’actionneur linéaire
vm : vitesse du mobile de l’actionneur linéaire
Meq : masse équivalente ramenée sur l’axe de l’actionneur linéaire
Les paramètres du modèle à déterminer sont Freq et Meq.

Il est courant de se ramener au modèle équivalent suivant :
Creq
Actionneur Jeq
rotatif Cm
L’application du théorème du moment dynamique sur l’axe de l’actionneur rotatif donne :

dω
Cm Creq J eq m
dt
Cm : couple moteur
Creq : couple résistant équivalent ramené sur l’axe de l’actionneur rotatif
m : taux de rotation de l’axe de l’actionneur rotatif
Jeq : inertie équivalente ramenée sur l’axe de l’actionneur rotatif
Les paramètres du modèle à déterminer sont Creq et Jeq.

Un système peut être vu comme un bloc dans lequel les puissances entrantes sont comptées
positivement et celles sortantes négativement.
Pdissipée (<0)
Bilan de puissances
Pabsorbée (>0) Putile (<0) Pabsorbée + Putile + Pdissipée = 0
Système
On définit le rendement sur un cycle de fonctionnement par :

Putile Pdissipée
η 1
Pabsorbée Pabsorbée
Le rendement est un nombre sans dimension compris entre 0 et 1.
Lorsque le système est considéré comme parfait, = 1.
Wfourni Wdissipée
On peut aussi définir le rendement par η 1
Wreçu Wreçu

nn 216 Chapitre 6
■
■ Méthodes

La détermination des puissances extérieures et intérieures nécessite le choix d’un

système matériel S à isoler. Cela peut-être un solide ou un ensemble de solides. On
peut ensuite faire un inventaire des actions mécaniques extérieures et intérieures.
Après avoir choisi un repère de référence, l’application rigoureuse des formules de
cours permet alors d’obtenir des résultats corrects. On n’oubliera pas le cas échéant
de comptabiliser les puissances perdues par frottement ou dissipées.
Méthodes
Exemple : machine à vibrer (suite méthodes 5.2 et 5.3)
x2
y1 x2
z2

ensemble 2 x1
y0 moule

châssis
x0 B roue 3 roue 4
O C
Les roues 3 et 4 sont en liaison pivot, sans frottement, par rapport à 1. On note R leur rayon.
On modélise les contacts sol/roue en B et en C comme ponctuels, sans glissement et avec un
coefficient de résistance au roulement .
On paramètre l’angle de rotation des roues avec β x 0 , x 3 x 0 , x 4 .
La condition de non-glissement des roues sur le sol donne alors x Rβ β.
Les actions mécaniques extérieures appliquées au système S={1 + 2 + 3 + 4} sont :
– les actions de contact en B et C du sol 0 sur les roues :
X B 0 XC 0

τ 0 3 YB 0 , τ 0 4 YC 0
0
εδYB x ,y ,z 0 εδYC x ,y ,z
B 0 0 0 C 0 0 0
ε 1 si x 0 , ε 1 si x 0 et ε 0 si x 0

217 nn
– l’action
– l’action
de de
la– pesanteur
la
l’action
pesanteurde: la: pesanteur :
P1
P1M1Mgy yappliquée
y10gy 0P1appliquée
M1gy au
y 0au
centre
appliquée
centre
d’inertie
d’inertie
au centre
G1G1d’inertie G1
P2 P2 M2M
gy yappliquée
y2 0gy P02appliquéeau
y0au
M 2 gy centre
appliquée
centre
d’inertie
d’inertie
au centre
G2G2d’inertie G2
OnOnrappelle
rappelle
que Onqueαrappelle
αωωt(avec
que
t (avec t (avecOA
αconstant),
ωconstant), OA xx x xx
0x
constant), 0hy OA hy
0 et AG
0etxxxAG
022hy
axx0ax
2x . 2 AG
et . 2 ax x2 .
OnOndétermine
détermine On
lesles
puissances
détermine
puissances les
desdespuissances
actions
actions mécaniques
des
mécaniques
actionsextérieures
mécaniques
extérieures appliquées
appliquées
extérieures sursurappliquées
le système
le système sur
S dans
Sledans
système S dans
sonson
mouvement
mouvement sonpar mouvement
par
rapport
rapportà 0.àpar0. rapport à 0.
P PS
SS /S0 / 0PPS S / 0
Ppesanteur
pesanteur P 1 pesanteur
/ 10 / 0P P pesanteur
1 / 0
pesanteur
P2pesanteur
/ 20 / 0P P
0023//030/0PP0P0 4/ /040/0P 0 4 / 0
0 3
P P pesanteur
pesanteur P1 pesanteur
/ 10 / 0P1.xx
xP1x
xx .xx 0 0 P1.xx
x0 x10/0
xx xx 0 0
xx
P P pesanteur
pesanteur P2pesanteur
/ 20 / 0P2 .V
P G22/G,022,/20P/ 20.V
2 .V MM
GG22,G M G
,2pesanteur
2/ ,0pesanteur 2 .Ω
2 .Ω
2 / 20 /
, pesanteur
2 0 2 .Ω 2 / 0
P P pesanteur
pesanteur P2pesanteur
/ 20 / 0M
2M /. 00xx
gy220gy .xx
0M
0 aωygy2 0.2 xx
2aωy M 2M
0 g 2 ω
gaωcos
gaωy
2 gaωcos ωt2gaωcos
M gt ω t
P P
0
03 / 30 / 0P
R 0R003 3.V
3/ 0.V R B,3
B,3 0 / 03M
0/ M
.V B,0
B,0
B,3 3 .Ω
/ 0 3M 3 B,0
.Ω / 30 /
.0 .3 .Ω 3 / 0 .
δYδY δY
Avec
Avec
l’hypothèse
l’hypothèse
Avecdel’hypothèse
de
non-glissement,
non-glissement, P P
0
de non-glissement,
03 / 30 / 0P
M 0MB,0
B,0
3 3 .Ω
/ 0 .Ω
3M 3 B,0
/ 30/
0εδY
3εδY
BβB
.Ω 0εε εδY
3β/ B B
x ε B x
x Bβ
RR R
δYδY δY
DeDe
même,
même, P P 0même,
0De 4 / 40 / 0P
ε0 ε C4x/C0x ε C x
RR R
Quel
Quel
queque
soitsoit
le
Quel
signe
le signe
quedesoitdex ,le
xcette
,signe
cettepuissance
de
puissance
x , cette
estest
négative.
puissance
négative.est négative.
δY
δ BYBYCY C δ YB YC .
P P
S S
S /S0 / 0PMS2Mgaωcos
S
2 gaωcos
/ 0 ω ωt2gaωcos
M t ε ε ω t xε .x .
RR R
x
OnOn
détermine
détermine
On
lesles
détermine
puissances
puissances
les
intérieures
intérieures
puissances
au au
intérieures
système
système S. au
S. système S.
OnOn
suppose
suppose
lesOn
les
liaisons
suppose
liaisons
roue/châssis
les
roue/châssis
liaisonsparfaites,
roue/châssis
parfaites, parfaites,
Proues
Proues 10. 0 P. roues 1 0 .
1
PintPérieures SSPPintroues
int érieures P
érieures
roues
1 1SP1P12P
2 P
roues
1P2/1
1 2R
P1R
2/1 1P1
1 22/1
2
.V A,
.VR A,
21/
21/
12C.V
C
m A,

m2 2.Ω
2/ 1.Ω C2 / m
21/
1 2 .Ω 2 / 1
A étant
A étant
sursur
l’axe
A
l’axe
étant
de de
lasur
liaison
la liaison
l’axepivot
depivot
la2/1, V V
liaison
2/1, A,
pivot
A, / 10V. 0 A,
2 / 212/1, . 2 / 1 0 .
OnOn
peut
peut
alors
alors
On
écrire
écrire
peut
quealors
quePintPécrire
érieures que
S SPCint
int érieures mC zm0 .ωz
zωz
érieures ωz
0 .ωz 0CCmCωmmz.ω0 .ωz
0S . 0 Cm ω .
ωz

L’application
L’application
L’application
duduthéorème
théorème
du
duduthéorème
théorème
théorèmede
dude
l’énergie
théorème
l’énergie
cinétique
decinétique
l’énergie
donne
donne
cinétique
uneuneéquation
équation
donne une équation
scalaire.
scalaire.
Celle-ci
Celle-ci
scalaire.
permet
permet
Celle-ci
parpar
exemple
permet
exemplede
par
de
déterminer
exemple
déterminer
de
unedéterminer
une
loiloi
horaire
horaire
une
dudu
loi
mouvement
mouvement
horaire du mouvement
ououde de
dimensionner
dimensionner
ou de dimensionner
unun
actionneur.
actionneur.
un
L’application
actionneur.
L’application L’application
dudu
TECTEC estest
parfois
du
parfois
TECplus
plus
estfacile
parfois
facile
queque
plus facile que
le PFD.
le PFD. le PFD.

Exemple
Exemple : machine
: machine
Exemple à vibrer
à: vibrer
machine
(suite
(suiteàméthodes
vibrer
méthodes (suite
5.2,5.2,
méthodes
5.35.3et 6.1)
et 6.1)
5.2, 5.3 et 6.1)
OnOnisole
isole
le système
le On
système
isole
S ={1
Sle={1
système
+ 2++2 3+S+3={1 4}.
+ 4}. + 2 + 3 + 4}.
OnOndétermine
détermine On
l’énergie
l’énergie
détermine cinétique.
cinétique.
l’énergie cinétique.
E CE S
C
/ S
0
/ 0
E EE
C CC1
/S
10
/ 0
E

E
C C C / 1
2 20//00ECE
EC3C /230/ 0ECEC4 /340//00 E C 4 / 0
nn 218
Chapitre 6
La masse et l’inertie des roues sont négligeables : E C S / 0 E C 1 / 0 E C 2 / 0
1
Le mouvement de 1/0 est une translation de direction x 0 . On en déduit E C 1 / 0 M1x 2 .
2
1
Pour un calcul au point A, E C 2 / 0 p 2 / 0 .V A, 2 / 0 Ω 2 / 0 .σ A, 2 / 0
2
V A, 2 / 0 xx
x 0 et p 2 / 0 M 2 V G 2 , 2 / 0 M 2 xx 0 aωy 2
Ω 2 / 0 ωzz 0 et σ A, 2 / 0 M 2ax i ω t Cω z 0 (méthode 5.3)
x sin
1
EC 2 / 0 M 2 xx 0 aωy 2 .xxxx 0 ωz0 . M 2 ax sin C z 0
i ω t Cω
2
1
E C 2 / 0 M 2 x x 2aωsin
2aωsii ω t Cω2
2
2
1
E C S / 0 E C 1 / 0 E C 2 / 0 M1 M 2 x 2 2aM 2 ωx sin ω t Cω
C 2
2
On applique le TEC à l’ensemble S en mouvement par rapport à 0 :
d

E C S / 0 P S S / 0 Pintérieures S
Méthodes
dt
d 1 δY Y
M1 M 2 x 2 2aM 2ωx sin ω t Cω2 M 2gaωcos ω t ε B C x Cmω
dt 2 R
M1 M 2 xx aM 2 ωx sin ω t aM 2ω2 x cos ω t M 2gaωcos ω t

δ YB YC
ε x Cm ω
R
M1 M 2 δ YB YC
Cm xx aM 2 x sin ω t aM 2 ωx cos ω t M 2 ga cos ω t ε x
ω Rω
aM 2 ω2 aM 2 ω
Avec x cos ω t et x sin ω t (méthode 5.2), on donne alors :
M1 M 2 M1 M 2
aM 2 ω2 δ YB YC
Cm M 2 a cos ω t sin ω t g ε x
M1 M 2 Rω
– Si la résistance au roulement des roues 3 et 4 est négligée,

aM 2 ω2
Cm M 2 a cos ω t sin ω t g (même résultat qu’avec la méthode 5.3)
M1 M 2
π
– Pour 0 t , x 0 et donc ε 1
ω
aM 2 ω2 δ YB YC aM 2
Cm M 2 a cos ω t sin ω t g sin ω t
M1 M 2 R M1 M 2

219 nn
π 2π
– Pour t , x 0 et donc ε 1
ω ω
aM 2 ω2 δ YB YC aM 2
Cm M 2 a cos ω t sin ω t g sin ω t
M1 M 2 R M1 M 2
π
– Pour t 0 k , x 0 et donc ε 0
ω k *
Cm M 2 ag
– L’application du théorème de la résultante dynamique à l’ensemble S={1+2+3+4} suivant la
direction y donne :
YB YC M1 M 2 g M 2 aω2 sin ω t
YB YC M1 M 2 g M 2 aω2 sin ω t ,
relation que l’on peut remplacer dans l’expression donnant le couple moteur Cm.
La modélisation par modèle équivalent permet de considérer le point de vue de

l’actionneur sous une forme simplifiée.
Les actions mécaniques résistantes et les éléments d’inerties sont ramenés sur l’axe
de l’actionneur.
L’application de P.F.D. est alors aisée :
dv
– cas de l’actionneur linéaire : Fm Freq M eq m
dt
dω
– cas de l’actionneur rotatif : Cm Creq J eq m
dt
On peut alors déterminer une loi de mouvement ou l’action mécanique développée
par l’actionneur.

Exemple : chariot de machine-outil
Le chariot 3 d’une machine outil est entraîné en translation par l’intermédiaire d’un moteur, un
réducteur (rapport de réduction k = 5) et un système vis 2/écrou 3 (pas mm, hélice à
droite).
On donne :
– arbre moteur 1 : taux de rotation par rapport à 0, 1
moment d’inertie autour de son axe de rotation, I1
– vis 2 : taux de rotation par rapport à 0, 2
moment d’inertie autour de son axe de rotation, I2
– chariot 3 : vitesse de translation par rapport à 0, v3
masse, m3

nn 220 Chapitre 6
1 3
F
Moteur
x
Cm
2
Un effort résistant F s’applique sur le chariot 3. Le couple développé par le moteur est noté Cm.
Le repère lié à 0 est supposé galiléen. Les liaisons sont supposées parfaites.
dω
On recherche le modèle équivalent suivant : Cm Creq Ieq 1
dt
Creq
Ieq
Méthodes
Moteur
Cm
L’énergie cinétique du système S={1 + 2 + 3} par rapport à 0 lié au bâti est :

3
EC S / 0 E
i 1
C i / 0
1
2
2 1 2 1 2
Ι1 ω1 Ι2 ω2 m3 v3 .
2 2
De plus, on a les relations cinématiques suivantes : ω1 kω2 et v3 λω2 .

2π
2
1 Ι λ 2
Ce qui donne E C S / 0 Ι1 22 m3 ω1
2 k 2πk

L’inertie équivalente Ieq, ramenée sur l’arbre moteur 1 est la quantité telle que :
1 2
E C S / 0 Ieq ω1
2
2
Ι 2 m3 λ
Dans notre exemple, cela donne Ieq Ι1 2 2 [kg.m2]
k k 2π
Fλ
Dans le cas où le rendement est de 1, le couple résistant est donné par Creq ω1 Fv3 ω1
2πk
Fλ
Le couple résistant équivalent ramené sur l’arbre moteur est donc Creq .
2πk

221 nn

La notion de rendement n’a vraiment de sens qu’en régime permanent, pour un

point de fonctionnement, voire sur un cycle d’utilisation d’un système. En effet,
pendant les phases transitoires, il se peut que de l’énergie cinétique ou potentielle
soit accumulée par le système, puis restituée. Elle ne peut alors en aucun cas être
considérée comme perdue à un instant donné. La notion de rendement instantané
est donc souvent utilisée à tort.

Exemple : chariot de machine-outil (suite méthode 6.3)
On donne le bilan des puissances suivant :
Pd (<0)
Pa C m ω1 (> 0) Pu F v3 (< 0)
Système
Pu F v3
On a alors η .
Pa Cm ω1
λ
De plus, la cinématique nous donne v3 ω1 .
2πk
λF
Le rendement est alors donné par η .
2πkCm
La puissance dissipée est Pd Pu Pa η 1 Pa η 1 Cm ω1 .

nn 222 Chapitre 6
■
■ Vrai/Faux

Soit le mécanisme suivant :

Soit le mécanisme suivant :
1 (masse m , vitesse v1/0)
0 1 (masse m111, vitesse v1/0
1/0)
0

F 2
F 2 1
1 A
F 2
2 1 F
A F 1
F
0 est supposé galiléen.
0 est supposé galiléen.
Les
Les poids
poids propres
propres sont
sont négligés,
négligés, la la liaison
liaison glissière
glissière est
est parfaite.
parfaite.
1 2
peut écrire E CCC 1 / 0 2 m111 v1/0
On écrire E 1 / 0 1 m v1/0 2 2
On peut 1/0
2
Pour le mécanisme ci-dessus, 2 1 / 0 F v1/0
Pour le mécanisme ci-dessus, P
P 2 1 / 0 F v1/0
1/0

Pour le mécanisme ci-dessus, on donne l’accélération de 1 dans son
Pour le mécanisme ci-dessus, on donne l’accélération de 1 dans son
mouvement par rapport à 0 : a1/0
mouvement par rapport à 0 : a1/0
F
1/0 F .
.

m
m111
Le théorème de l’énergie cinétique apporte une équation
Le théorème de l’énergie cinétique apporte une équation
supplémentaire à celles données par le principe fondamental de la
supplémentaire à celles données par le principe fondamental de la
dynamique.

dynamique.
Pour
Pour le
le mécanisme
mécanisme de
de la
la question
question 1,1, l’application
l’application du
du théorème
théorème de
de la
la
résultante dynamique au solide 1 suivant la direction de la glissière
résultante dynamique au solide 1 suivant la direction de la glissière
donne le même résultat que l’application du théorème de l’énergie
donne le même résultat que l’application du théorème de l’énergie

cinétique.
cinétique.
Les puissances dissipées par des liaisons parfaites sont nulles.
Les puissances dissipées par des liaisons parfaites sont nulles.

Lorsque toutes les liaisons sont parfaites dans un système S isolé, les
Lorsque toutes les liaisons sont parfaites dans un système S isolé, les
puissances intérieures sont nulles.
puissances intérieures sont nulles.

Pour un engrenage 1/2 parallèle du type ci-contre, on C
Pour un engrenage 1/2 parallèle du type ci-contre, on C
Cm m
111
note le rendement de la transmission d’énergie. m
note le rendementω2/0 de la transmission
Z1 d’énergie.
On donne alors ω2/0 000
2/0 η Z1
On donne alors ω1/0
ω1/0
η Z12
Z22

1/0 Crr
C
Cr 222
où Z et Z sont les nombres de dents.
où Z11 et Z22 sont les nombres de dents.
1 2
C Z
ci-dessus, on a à l’équilibre Crr η Z111 .
Pour
Pour l’engrenage
l’engrenage ci-dessus, on a à l’équilibre Cmr
Cm
η Z2 .
Z22

m

223 nn

■

Le système étudié est un treuil. Il est composé d’un
motoréducteur et d’un ensemble tambour + câble
permettant la montée et la descente d’une sonde
dans un trou de forage afin d’effectuer des mesures
de stabilité des sols.
Données et paramétrage :
– Moteur :
taux de rotation, m
couple, Cm
moment d’inertie autour de son axe de rotation,
Jm=1,3103 kg.m2
– Réducteur :
rapport de réduction, r = 58,6
moment d’inertie ramené sur son axe de sortie,
Jred = 1,8103 kg.m2
– Tambour :
taux de rotation, r
diamètre d’enroulement du câble, d
moment d’inertie autour de son axe, Jt = 1,37103 kg.m2
– Câble :
masse linéique, l = 0,368 kg.m-1
longueur déroulée, Lc
moment d’inertie du câble enroulé sur le tambour autour de son axe, J c
– Sonde :
vitesse, V
masse, Ms = 5,6 kg
On suppose que les liaisons sont parfaites. g est l’accélération de la pesanteur (g = 9,81 m/s²).
À l’aide du théorème de l’énergie cinétique appliqué à un système qui sera clairement

identifié, déterminer l’équation faisant intervenir le couple moteur nécessaire à la remontée
de la sonde.
dω
Mettre la relation sous la forme : Cm Creq Ieq m , avec Ieq l’inertie équivalente ramenée
dt
sur l’axe moteur et Creq le couple résistant équivalent ramené sur l’axe moteur.
Ieq sera exprimé en fonction de Jm, Jred, Jt, Jc, Lc ,Ms, ρl, r, d.
Creq sera exprimé en fonction de Lc, Ms, ρl, r, d, g et des données numériques nécessaires.
Exprimer le rendement du système en régime permanent si les liaisons ne sont pas parfaites.

nn 224 Chapitre 6

Le schéma cinématique simplifié d’un chariot motorisé 4 est donné ci-dessous.
Arbre du motoréducteur
Roue 1, R1
Chariot 4
Roue 2, R2
z Roue 3, R3 z
y
Pignon, RP x
Crémaillère 0
La chaîne de puissance comporte un moteur hydraulique, un réducteur roue et vis sans fin, un
réducteur à engrenages parallèles et un système pignon-crémaillère.
Le guidage du chariot est modélisé par une glissière.
Pièce Inertie (kg.m²) Données cinématiques

Moteur Im = 0,0012
Réducteur Ir = 0,004 (ramenée à Rapport de réduction
roue et vis sans fin l’arbre moteur) r = 30
Roue 1 négligeable R1 = 50 mm
Roue 2 négligeable R2 = 105 mm
Roue 3 et pignon négligeable Roue 3 : R3 = 115 mm
Pignon : Rp = 85 mm
La masse totale en translation de l’ensemble = {chariot + moteur + réducteur + roues} est :
M = 2350 Kg.
On note Cm le couple moteur, m sa vitesse de rotation par rapport au bâti, et V la vitesse du
chariot.
La loi de vitesse du chariot pendant la totalité du trajet est présentée en page suivante.
On note tr la durée de la phase de déplacement rapide, tl la durée de la phase lente, tf la durée
totale, ta la durée de la phase d’accélération. Chacune des 2 phases de décélération dure ta/2.
La course pendant la phase de déplacement en vitesse rapide (de 0 à tr) est de crap = 6,24 m et
pendant la phase en vitesse lente (de tr à tf) clent = 1,56 m.
La durée maximale du déplacement total (phase rapide + phase lente) est limitée à 20 s.
La vitesse du chariot lors de la phase rapide, Vrap est égale à 0,5 m/s.
On considérera que la valeur absolue de l’accélération/décélération du chariot est identique
pendant toutes les phases d’accélération et de décélération.

225 nn
V ta ta/2 ta/2
Vrap
Vlent=Vrap/2
temps
tf
0 Phase rapide Phase lente
tr tl
Montrer alors que ta, tl et tr vérifient les relations suivantes :
Vrap t
clent t l et crap Vrap t r a . En déduire les valeurs numériques de tr et de ta. Donner
2 2
alors la valeur de l’accélération du chariot.
Déterminer l’expression de m en fonction de V et des données cinématiques utiles. En
déduire les valeurs numériques de la vitesse maximale du moteur m et de l’accélération
angulaire ωm pendant les phases d’accélération et de décélération.
Donner l’expression de l’énergie cinétique de l’ensemble par rapport au référentiel galiléen
bâti 0. En déduire l’expression de l’inertie équivalente de cet ensemble ramenée à l’axe de
sortie du moteur, notée Jeq en fonction de M, Im, Ir et des données cinématiques utiles.
Effectuer l’application numérique.
Les efforts résistants sur le chariot sont modélisés par un glisseur F d’amplitude 500 N.
Quelles que soient les valeurs précédemment trouvées, on prendra une accélération angulaire
ωm maximale du moteur égale à 150 rad/s² et une inertie totale équivalente ramenée à l’arbre
moteur Jeq égale à 0,01 kg.m². On se propose de déterminer le couple nécessaire du moteur.
Déterminer l’expression du couple Cm à fournir par le moteur en fonction de ωm , Jeq et F.
Calculer la valeur numérique de Cm.

Le système étudié est un élévateur de charge.
La modélisation cinématique est donnée en page suivante.
Données :
– bâti 0 :
repère galiléen O, x, y, z
AD by y
– barre 1 :
taux de rotation, Ω 1 / 0 ωm x
AB Ly
y1
L
centre d’inertie, OG1 ax
x y1
2

nn 226 Chapitre 6
masse m
moment d’inertie autour de l’axe A, x , J
– barre 2 :
taux de rotation, Ω 2 / 0 αxx
L
centre d’inertie, OG 2 ax
x by
b y1
2
masse m
moment d’inertie autour de l’axe A, x , J
– plateau + charge 3 :
masse M
b
centre d’inertie, BG 3 cx
x y dz
2
Plateau +
charge 3
B
barre 1 y1
A C
barre 2
moteur y
z
D x
O y
On appelle l’ensemble des pièces en mouvement S=1+2+3.

L’accélération de la pesanteur est g gzz .
Le moteur applique un couple Cm Cm x sur la barre 1.
Les liaisons sont parfaites.
Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble S dans son mouvement par rapport à 0

E C S / 0 . En déduire l’expression de l’inertie équivalente Ieq ramenée sur l’arbre moteur.
Déterminer la puissance des actions mécaniques extérieures exercées sur S dans son
mouvement par rapport à 0, P S S / 0 .
Déterminer les puissances intérieures au système isolé Pint S .
Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système isolé S dans son mouvement par
rapport à 0. Déterminer l’expression de Cm en fonction de M, m, ωm et des paramètres
géométriques.

227 nn

On s’intéresse à un système de transmission par roues 0 1
de friction en élastomère.
Le repère lié au solide 0 est supposé galiléen.
Toutes les liaisons sont parfaites, sauf 2/3 pour A
2 Cm
laquelle on considère un non-glissement en I et une 20
résistance au roulement.
On modélise alors le contact par le torseur des actions I
z
mécaniques suivant : 3
x y 30
0 δZ23 Cr
τ 2 3 Y23 0 .

Z 0
I 23 x,y,z
On se place dans le cas où V A / 0 0 (effort presseur constant). On note :
– Roue 2 : rayon, R2
Moment d’inertie autour de son axe, I2
taux de rotation par rapport à 0, 20
– Roue 3 : rayon, R3
Moment d’inertie autour de son axe, I3
taux de rotation par rapport à 0, 30
– Action du ressort : R R 1 FR z
– Action motrice : C m 2 C m x
– Action réceptrice : C r 3 Cr x
On peut montrer que Z23 FR (FR>0).
On isole l’ensemble S = {1 + 2 + 3}.
Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble S dans son mouvement par rapport à 0

EC S / 0 .
Déterminer la puissance des actions mécaniques extérieures exercées sur S dans son
mouvement par rapport à 0 P S S / 0 .
Déterminer les puissances intérieures au système isolé Pint S .
Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système isolé dans son mouvement par
rapport à 0. Déterminer l’expression de Cr en fonction de Cm, FR, ω30 et des paramètres
géométriques.
On se place dans les questions qui suivent en régime permanent.

Donner l’expression de Cr en fonction de Cm, FR et des paramètres géométriques.
Donner alors l’expression de la puissance dissipée, ainsi que du rendement de la
transmission.

nn 228 Chapitre 6

Afin d’inspecter les zones dangereuses, polluées et peu
accessibles des installations sensibles, le Commissariat à
l’énergie atomique développe une série de bras élancés
qualifiés de « serpents ». Tous ces bras robotiques sont
conçus autour d’une même idée : des modules porteurs
articulés et assemblés en série munis d’un module
d’inspection à leur extrémité. Les contraintes imposées par
les conditions extrêmes de fonctionnement de ces robots
(pression, température, radiation, etc.) ont conduit les
ingénieurs à standardiser la structure mécanique des modules
porteurs.
En conséquence, le corps d’un module porteur standard Mn est constitué d’un tube en titane d’un diamètre
de 160 mm à l’intérieur duquel viennent se loger les deux blocs étanches de motorisation des deux axes.
Tous les modules porteurs Mn sont de conception mécanique strictement identique et ont vocation à être
assemblés en chaîne ouverte. Ils sont articulés entre eux grâce à un joint mécanique d’articulation
possédant deux degrés de mobilité : une rotation n caractérisant un mouvement dit de « lacet » et une
élévation n caractérisant un mouvement dit de « tangage ». Ces deux rotations s’effectuent selon deux
axes perpendiculaires respectivement D n , z 0 et O n , x 4n .
La dénomination « bras AIA » d’inspection vidéo correspond à l’ensemble constitué des « n »

modules porteurs et du module d’inspection placé à son extrémité. Par convention, « module
porteur » (repéré Mn) désigne l’association des quatre solides :
M n 1n 2n 3n 4n , n = 1..5.
Un repérage des éléments constitutifs du bras AIA est donné ci-dessous où sont indiquées les
rotations des modules les uns par rapport aux autres. Un modèle cinématique plus détaillé des
joints mécaniques d’articulation complète la figure.

Application du théorème de l’énergie cinétique 229 nn
Caractéristiques des modules utilisés pour le bras AIA :
Module Type Longueur Masse

Module d’inspection embarquant
Lc = D C D f = 0,511 m M = 10 kg
le processus vidéo -
Modules porteurs M4 et M5 « type 1 » L4 = L5 = 1,66 m
Masse totale des
Module porteur M3 « type 2 » L3 = 1,56 m 5 modules porteurs
M = 150 kg
Modules porteurs M1 et M2 « type 3 » L1 = L2 = 1,21 m
L’étude suivante porte sur le

comportement en lacet du bras autour de
l’axe (D5 , z 0 ), et ce en configuration
rectiligne (inertie maximale) avec tous les
modules immobiles les uns par rapport aux
autres.
Soit le repère lié R1 (D5 , x1 , y1 , z 0 ) au bras
AIA.
L’angle de lacet de l’ensemble est noté :
(x
x 0 , x1 ) (y 0 , y1 ) θ(t)
Un moteur à courant continu entraîne deux dispositifs vis-écrou fonctionnant en opposition.
Chaque dispositif vis-écrou (hélices de sens opposé) agit sur un câble (G ou Dr) enroulé autour
d’une poulie fixe. C’est le sens de rotation du moteur qui impose le sens de transmission des
actions mécaniques des vis sur les câbles. Le bras est en liaison pivot d’axe (D5 , z 0 ) alors que la
poulie motrice 0 est fixe.

nn 230 Chapitre 6
Afin de réaliser l’asservissement en position, la chaîne fonctionnelle de lacet est équipée d’un
potentiomètre rotatif fournissant une tension image de l’angle de lacet. Le potentiomètre est
entraîné en rotation grâce à une transmission par engrenage avec la poulie motrice fixe 0.
– le système étudié est équivalent à un – R0 rayon de la poulie 0,
module unique de longueur égale à celle – k rapport de réduction pour la
du bras au complet (module d’inspection transmission de puissance
compris) et de masse égale à la masse ω4a /(13) ω4b /(13)
totale du bras, k ,
ω65 /(13) ω65 /(13)
– l’ensemble matériel {1+3} est constitué
de tous les solides 1n et 3n des modules n – p1 pas des dispositifs vis-écrou,
et est de masse M (masse totale du bras – M masse totale du bras,
sans le module d’inspection), – m masse du module d’inspection,
– la masse des solides autres que celle de – Lt longueur totale du bras,
l’ensemble, – Je moment d’inertie équivalent de
{1+3+module d’inspection} est négligée l’ensemble du bras complet ramené à
– les liaisons sont supposées parfaites, l’axe (D5 , z 0 ) ,
– l’étude sera réalisée dans le plan – θ m position angulaire de l’axe moteur
D5 , x 0 , y 0 , autour de l’axe (D5 , y1 ) ,
– le comportement élastique des éléments – θ position angulaire du bras autour de
constituant le bras AIA ne sera pas pris en l’axe (D5 , z 0 ) .
compte excepté pour les câbles,
– les actions mécaniques transmissibles
entre la poulie motrice 0 et le capteur 7
sont négligeables,
Le comportement dynamique des câbles multicouches est modélisé par un dispositif
ressort/amortisseur en parallèle de raideur k c et de viscosité f c . La déformation viscoélastique
du câble lors du mouvement du bras est ainsi prise en compte.
Les torseurs d’actions mécaniques des câbles sur 5a et 5b sont de la forme :

231 nn
FG 55a Fressort 5a y1 Famortis
5a y1
TG 5a o tisseur
s
amortisseur

0 H '5
FDDr 5b Fressort 5bb y1 Famorti
o tiisseur 5b y1
TDr 5b amortisseur

0 H5
avec Fressort 5a Fressort 5b k c λ t , Famortisseur 5a Famortisseur 5b f c λ t
λ t représente l’élongation des brins du câble à l’instant t et est de la forme
A λ θ m Bλ θ où A λ et Bλ sont des constantes positives.
Le torseur d’action mécanique dû au frottement visqueux au sein de la liaison pivot entre {1+3}
0
et 0 est T visq 13
D5

0f θ(
θ(t)
) z
.θ(t).z 0
avec f0 en N.m.s.rad

-1
Déterminer les expressions de A λ et de Bλ en fonction de k, p1 et R0.

En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, déterminer l’équation du mouvement du
bras liant θ , θ , θ , θ m , θ m .
Mettre cette relation sous la forme : A.θ(t) .θ(t) B.θ(t) C.θ(t) D.θ m (t) E.θ m (t) où A, B, C, D
et E sont des constantes à exprimer obligatoirement en fonction des différents paramètres
géométriques et mécaniques du système.

Afin de minimiser la consommation électrique des véhicules électriques, une solution consiste à
récupérer l’énergie cinétique et/ou potentielle du véhicule lors des phases de freinage. Pour cela,
on exploite la réversibilité de la chaîne d’énergie électrique en faisant fonctionner l’actionneur
électrique de la chaîne de transmission en mode générateur.
On appelle « séquence urbaine type », un trajet entre deux feux tricolores, en ligne droite, sur
une route horizontale et composé :
– d’une phase d’accélération de 0 km/h à 50 km/h : durée t1 t 0 t a ,
– d’un parcours de 500 m à une vitesse constante de V0 50 km/h : durée t 2 t1 ,
– d’une phase de décélération : durée t 3 t 2 t f avec arrêt au feu à l’instant t3. Pour une
vitesse initiale de 50 km/h, la distance d’arrêt maximale doit être de 15 m.
La décélération commandée par la levée du pied de la pédale d’accélérateur, correspond au
« frein moteur » d’un véhicule thermique.
Pour des raisons de confort et d’habitude de conduite, l’accélération est choisie proche de n =
2 m/s2.
Pour valider la pertinence d’un système de récupération d’énergie au freinage, on se propose
d’évaluer la quantité d’énergie fournie par la batterie puis restituée à la batterie au cours d’une
séquence urbaine type.
Le véhicule étudié a une masse M 1600 kg. La chaîne d’énergie est constituée d’une
électronique de puissance, d’une machine électrique et d’une transmission mécanique.

nn 232 Chapitre 6
La puissance perdue par la chaîne d’énergie utilisée en mode traction du véhicule s’exprime
sous la forme :
Pperdue directe 1 η Pelec , où Pelec ( Pelec 0 ) est la puissance électrique fournie par la batterie
et η le facteur de perte avec η 0,7 .
Pour cette même chaîne d’énergie utilisée en mode récupération de l’énergie au freinage (tout
électrique), la puissance perdue s’exprime sous la forme :
1
Pperdue inverse 1 Pelec , où Pelec ( Pelec 0 ) est la puissance électrique récupérée par la
η
batterie.
On suppose par ailleurs qu’un effort résistant de type visqueux, correspondant d’une part aux
frottements aérodynamiques, et d’autre part à la résistance au roulement, s’oppose à
l’avancement du véhicule. Sa norme s’exprime sous la forme : f Vh (t) avec f 16 N.s/m et Vh
la vitesse du véhicule.
En précisant clairement le théorème utilisé et les hypothèses considérées, déterminer
l’expression de la puissance fournie par la batterie Pelec (t) pour accélérer le véhicule de 0 à
V0 50 km/h en fonction de M , f , η , Vh (t) et γ n .
En déduire l’expression de l’énergie fournie par la batterie pendant cette phase
d’accélération en fonction de M , f , η , V0 et γ n . Faire l’application numérique.
En utilisant la même démarche, déterminer l’énergie fournie par la batterie pendant la phase
à vitesse constante V0 50 km/h.
Pour le modèle avec effort résistant de type visqueux, l’énergie récupérée dans la batterie, si
l’on exploite la réversibilité de la chaîne de transmission lors d’un freinage nominal, est égale à
E 500elec 103kJ .
Pour un modèle sans effort résistant de type visqueux, l’énergie récupérée dans la batterie, si
l’on exploite la réversibilité de la chaîne de transmission lors d’un freinage nominal, est égale à
E '500elec 108kJ .
Comparer ces deux résultats et conclure.
Discuter de la pertinence du système de récupération d’énergie électrique.

On s’intéresse à un système d’imagerie médicale trois axes.
On appelle LP (Latéral Plan) l’ensemble constitué de la chaîne image latérale et de son armature
suspendue au plafond. Son architecture est basée sur trois solides : un chariot 1, un plateau de
rotation 2 et une armature en forme de C 3.

233 nn
HF
Ty
RP
CA
Rz
DL
Ry Chariot : 1
Plafond + rails de
TL Plateau de guidage : 0
rotation : 2
moteur
Armature en
forme de C : 3
Non étudié
z
x y
Isocentre
Cette étude va porter uniquement sur le mouvement de translation Ty du LP.

La consigne d’arrêt émise par le joystick de commande est un échelon de consigne de vitesse.
Un arrêt trop brusque mettra l’armature en oscillation. On se propose de modéliser le
comportement du système lors de cette phase de fonctionnement.
V
V0 =100 mm.s-1
Début de la
Ordre d’arrêt émis prise de vue
par le joystick
t
0 mm.s-1
Pour des raisons d’encombrement, la liaison entre le chariot 1 et l’armature 2 est réalisée par un
centrage court. Le manque de rigidité de cette liaison est à l’origine du premier mode de

nn 234 Chapitre 6
vibration de l’armature 2. Pour prendre en compte ce mouvement, on complète le modèle par
une liaison pivot d’axe (A, x) avec frottement visqueux, associée à un ressort de torsion.
Rotor moteur + vis : 5
K
Chariot : 1
Plafond +
rails de guidage : 0
Roue
O H
Axe intermédiaire : 4
Poulie motrice
I
z
w
x
y
S = Plateau de rotation 2 + A
armature en forme de C 3
isocentre : Ic
Données :
– poulie motrice :
rayon : R p = 31,8 mm
hypothèse de non-glissement en I
ω4/1 1
– système roue / vis sans fin : rapport de réduction = –r = –
ω5/1 50
– chariot 1 : masse m1
– plateau 2 + armature 3 :
masse : m 23 490 kg

235 nn
repère associé : (A, u, v, w) avec u x
A IC d w avec d = 1,4 m
centre d’inertie G23 : AG 23 l2 w ; l 2 = 0,85 m
moment d’inertie par rapport à l’axe (A, x ) : J 23 = 620 kg.m2
– axe intermédiaire 4 :
masse : m 4
moment d’inertie par rapport à l’axe (H, x ) : négligeable
– axe moteur 5 :
masse : m5
moment d’inertie par rapport à l’axe (K, y ): J 5 = 0,2510-3 kg.m2
– masse totale : m T = m1 m 23 m 4 m5 = 760 kg
– paramètre de position linéaire : OA .yy y(t)
y
– paramètre de position angulaire : α(t) (z,
z, w)
dy(t)
On note V la vitesse de translation du LP par rapport au plafond : V (A 1 / 0) V.y
(A,1 y y
dt
La vitesse angulaire du moteur ωm (t) est fonction de la vitesse du chariot V(t) donc de la
position du chariot y(t) .
Actions mécaniques :
0
– action du ressort de torsion : F ressort M
1 S k α x
M
0
– frottement visqueux : F frottement M
1 S f α x
M
Fm y
– action sur la poulie motrice : F04
0 I
– couple moteur sur la vis sans fin 5 : C m y
– les frottements au niveau du guidage en translation entre le plafond et le LP induisent une
résistance au mouvement de résultante F(0 1) F y avec F = constante = 72 N.
F.y
Soit g g z l’accélération de la pesanteur.
L’ensemble constitué du chariot 1 et de l’armature 2 + 3 est un mécanisme à deux degrés de

liberté : la position du chariot y(t) et la position angulaire de l’armature 2 + 3 α(t) . Il y a donc
deux équations différentielles du mouvement à déterminer, E1 et E2.
L’application du théorème du moment dynamique à l’ensemble 2+3 sur l’axe (A, x) donne :
(E1) : J 23α m 23l 2 R P rωm cos α k α fα m233 gl2 sin α
On fait l’hypothèse de petits mouvements en α .
Établir l’expression linéarisée de l’équation différentielle (E1).

nn 236 Chapitre 6
Déterminer l’énergie cinétique galiléenne notée E C S / 0 du LP constitué des solides 1, 2,
3, 4 et 5.
Isoler l’ensemble S=1+2+3+4+5 et déterminer les puissances des actions mécaniques
extérieures appliquées à S dans son mouvement par rapport à 0. Déterminer les puissances
intérieures.
Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble S en mouvement par rapport au
repère galiléen 0. En déduire l’équation différentielle E2.
Linéariser l’équation E2 pour de petits angles et en négligeant le terme en α 2 α . Montrer
que l’on aboutit au système d’équations linéaires suivant :
J 23α m 23l2 R P rωm k α fα m 233gl 2 α
m T R P r 2 J 5 ωm m 23l2 R P r α FR P r C m

Exercice 6.1. On isole l’ensemble des pièces en mouvement.

Exercice 6.2. La course du chariot est donnée par l’aire sous la courbe de vitesse.
Exercice 6.3. La barre 1 est en rotation autour d’un axe fixe par rapport à 0 et le
plateau 3 est en translation circulaire de rayon L.
Exercice 6.4. Les puissances intérieures ne sont pas nulles à cause de la résistance
au roulement de 2 par rapport à 3.

237 nn
■
vrai faux faux faux vrai vrai faux faux faux
1 2
Le mouvement de 1/0 est une translation, donc E C 1 / 0 m1 v1/0 .
2
P 2 1 / 0 F 2 1 .V A,1 / 0 F v1/0 cos α .
dE C 1 / 0
L’application du T.E.C. à 1 donne P 2 1 / 0 .
dt
Fcos α
Soit m1v1/0 a1/0 Fv1/0 cos α et donc a1/0 .
m1
Le théorème de l’énergie cinétique découle directement de l’application du P.F.D.
L’équation obtenue n’est donc pas indépendante de celles obtenues avec le P.F.D.
Le T.R.D. appliqué à 1 suivant la direction de la liaison glissière 1/0 donne : Fcos α m1a1/0
Fcos α
et donc a1/0 .
m1
Lorsque toutes les liaisons sont parfaites, la puissance dissipée est nulle. La complémentarité
du torseur cinématique et du torseur des actions mécaniques transmissibles confirme cette
propriété. Pour toutes les liaisons normalisées 2/1, P 2 1 / 2 τ 2 1.V 1 / 2 0 .
Au sein d’un isolement, il peut y avoir un actionneur par exemple. Les puissances intérieures
peuvent alors ne pas être nulles.
ω Z
La relation donnée est cinématique. Le rendement n’intervient pas : 2/0 1 .
ω1/0 Z2
Cr ηω1/0 ηZ2
On a Cr ω2/0 ηCm ω1/0 . On en déduit .
Cm ω2/0 Z1
– Ne pas préciser le système isolé et avoir un mauvais bilan d’actions mécaniques

extérieures.
– Oublier d’effectuer un bilan de puissances intérieures dans le cas de l’isolement
d’un système de solides.

nn 238 Chapitre 6
■
On isole le système l’ensemble des pièces en mouvement.

{arbre moteur, arbre réducteur, tambour, câble (enroulé et déroulé), sonde}
1 1 1
E C Σ / 0 Ms ρl Lc V 2 J c J t J red ωr2 J m ωm 2
2 2 2
2
1 d 1
E C Σ / 0 Ms ρl Lc J c J t J red 2 J m ωm 2
2 2r r
On a lors de la remontée de la sonde : P pesanteur Σ / bâti M s ρl Lc gV
De plus, P stator rotor / bâti C m ωm
Méthode 6.1
Corrigé
Les puissances intérieures sont nulles : Pint Σ 0
d
E C Σ / bâti P Σ Σ / bâti Pint Σ
dt
2
d 1
Ms ρl Lc J c J t J red 2 J m ωm ωm
2r r
d
Cm ωm M s ρl Lc gV Cm ωm M s ρl Lc g ωm
2r
2
d 1 d
On en déduit Ms ρl Lc J c J t J red 2 J m ωm Cm Ms ρl Lc g
2r r 2r
Méthode 6.2
2
1 d 1
EC Σ / 0 Ieq ω2m avec Ieq Ms ρl Lc J c J t J red 2 J m
2 2r r
d
Cm Ms ρl Lc g Ieq ωm
2r
d
On identifie alors Creq Ms ρl Lc g
2r
Méthode 6.3

239 nn
Ms ρl Lc gV Ms ρl Lc gd
η
C m ωm 2rCm
Méthode 6.4
La course du chariot est donnée par l’aire sous la courbe.

Vrap t a Vrap t a Vrap t a
clent Vrap tl
2 4 2 2 2 4
Vrap
On en déduit clent tl .
2
Vrap t a t
crap t r t a Vrap et donc crap Vrap t r a .
2 2
La course pendant la phase de déplacement en vitesse rapide (de 0 à tr) est de crap = 6,24 m et
pendant la phase en vitesse lente (de tr à tf) clent = 1,56 m.
2 clent 2 1,56
tl 6, 24 s.
Vrap 0,5
On a alors t r t f t l 20 6, 24 13,8 s.
crap 6, 24
ta 2 tr
2 13,8 2,64 s
Vrap 0,5
Vrap 0,5
γ 0,19 m/s2
ta 2,64
R R ω
V R P ω3/0 R P ω1/0 1 R P 1 m
R3 R3 r
rR 3 rR 3
D’où ωm V . De même, ωm γ.
R P R1 R P R1
30 115 30 115
A.N. : ωm 0,5 405 rad/s et ωm 0,19 154 rad/s2
0,085 50 0 08 50
0,085
2
1 1 1 R R
EC Σ / 0 MV 2 I m I r ωm
2
M P 1 I m I r ωm
2
2 2 2 rR 3

On en déduit l’expression de l’inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur :
2
R R
J eq M P 1 Im Ir
rR 3
2
0,085 50 2
A.N. : J eq 2350 0,0012 0,004 0,00877 kg.m
30 115
Méthode 6.3

nn 240 Chapitre 6
dωm
On recherche Creq dans l’expression Cm Creq J eq donnée par le modèle équivalent.
dt
Dans le cas où le rendement est de 1, le couple résistant équivalent est donné par :
R R
Creq ωm FV F P 1 ωm
rR 3
R R
On en déduit Creq F P 1
rR 3
dωm R R
Cm Creq Ieq F P 1 J eq ωm .
dt rR 3
0,085 50
A.N. : Cm 500 0,01 150 2,12 N.m
30 115
Méthode 6.3
E C S / 0 E C 1 / 0 E C 2 / 0 E C 3 / 0 2E C 1 / 0 E C 3 / 0
1
La barre 1 est en rotation autour d’un axe fixe par rapport à 0 : E C 1 / 0 Jωm 2
Corrigé
2
1

2
Le plateau 3 est en translation circulaire de rayon L : E C 3 / 0 M V G 3 ,3 / 0
2
V G 3 ,3 / 0 V B
B,3 / 0 V B
B,1 / 0 Lωm z1
1 2
EC 3 / 0 M Lωm
2
1 1
E C S / 0 Jωm 2 M Lωm 2J ML2 ωm 2
2
2 2
On en déduit l’inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur Ieq 2J ML2
Méthode 6.3
On isole l’ensemble S=1+2+3. Il est soumis à :

0

– l’action du moteur : Fm1
C m x
O
– l’action de la pesanteur sur chacun des solides 1, 2 et 3
P m 1 / 0 C m ωm
L L
P pesanteur 1 / 0 R pesanteur 1 .V G1 ,1 / 0 mgz.
z. ωm z1 mg ωm cos α
2 2
L
De même, P pesanteur 2 / 0 mg ωm cos α
2

241 nn
P pesanteur 3 / 0 R pesanteur 3 .V
V G 3 ,3 / 0 Mgz.Lω
zz.Lω
Lωm z1 MgLω
MgL m cos α

P S S / 0 Cm ωm m M gLωm cos α
Méthode 6.1
Les puissances intérieures au système isolé sont nulles Pint S 0 .

On applique le théorème de l’énergie cinétique :
d
dt

d 1
Ieq ωm 2 Cm ωm m M gLωm cos α
dt 2
Ieq ωm Cm m M gL cos α
Cm Ieq ωm m M gL cos α
Méthode 6.3
V A / 0 0 .
On en déduit :
1
E C S / 0 E C 1 / 0 E C 2 / 0 E C 3 / 0
2
2 2
I 2 ω20 I3 ω30 .

P S S / 0 P R 1 / 0 P m 2 / 0 P r 3 / 0 P 0 2 / 0 P 0 3 / 0
Les liaisons pivots sont parfaites, donc P 0 2 / 0 0 et P 0 3 / 0 0 .
P R 1 / 0 R R 2 .V A, 2 / 0 0
P m 2 / 0 C m 2 .Ω 2 / 0 Cm ω20
P r 3 / 0 C r 3 .Ω 3 / 0 C r ω30

P S S / 0 Cm ω20 Cr ω30
Méthode 6.1
Pintérieures S P 2 3 / 2 R 2 3 .V I,3 / 2 M I, 2 3 .Ω 3 / 2

Non-glissement en I : V I,3 / 2 0
Pintérieures S 0 δZ23 x
x. ω30 ω20 x δZ23 ω30 ω20
Pintérieures S δFR ω30 ω20
Méthode 6.1

nn 242 Chapitre 6
d
dt

d 1

dt 2
2

2
I2 ω20 I3 ω30 Cm ω20 Cr ω30 δFR ω30 ω20

I 2 ω20 ω20 I3ω30 ω30 Cm ω20 Cr ω30 δFR ω30 ω20
ω20 ω20 R
Relation cinématique : 3
ω30 ω30 R2
R3 R R R
I2 ω30 ω30 3 I3ω30 ω30 Cm ω30 3 Cr ω30 δFR ω30 ω30 3
R2 R2 R2 R2
R 2 R R
I 2 3 I3 ω30 Cm 3 Cr δFR 1 3
R 2 R2 R2
2
R R R
C r C m 3 δFR 1 3 I 2 2 I3 ω30
R2 R 2 R 3
Méthode 6.2
Corrigé
R3 R
Cr Cm δFR 1 3
R2 R2
R
Pd Cm ω20 Cr ω30 δFR 1 3 ω30 (<0 car 30<0)
R2
R
δFR 1 3 ω30 R 2
Pd Pd R 2 R2
η 1 1 1
Cm ω20 Cm ω30 R 3 Cm ω30 R 3
R
δFR 1 2
η 1 R3
Cm
Méthode 6.4
k.p1
λ(t) θ m (t) R 0 .θ(t) A λ θ m (t) Bλθ(t)
2π
k.p
On en déduit A λ 1 et Bλ R 0 .
2π
On isole l’ensemble S du bras. Il est soumis à :
– l’action de la pesanteur : glisseur appliqué au centre d’inertie et porté par z 0 ,
– l’action mécanique du câble G FG 55a Fressort 5a y1 Famortisseur 5a y1 appliquée en H’5,

243 nn
– l’action mécanique du câble Dr FDDr 5b Fressort 5b y1 Famortisseur 5b y1 appliquée en H5,
– les actions mécaniques transmissibles par la liaison pivot 1+3/0 avec frottements visqueux :
X L
T0(13) Y M

Z f θ(t)
D 0 θ( ) x ,y ,z
5 0 0 0
On détermine les puissances des actions mécaniques extérieures.

dD
D5 H 5 dD5 E5 dE H dx
x1 dy1
V H5 /0 5 5 R0 λλy
y1 E5 H5
dt 0
dt 0 dt 0
dt 0 dt 0

V H5 /0 R 0θ λ y1 E 5 H5 θx1

De même, V H '5 /0 R 0θ λ y1 E5 H5 θx1
V H5 /0 Fressort 5b y1 Famortisseur 5b y1 .V
PDr 5a /0 FDDr 55a .V V H5 /0

PDr 5a /0 k c λy
y1 fc λy
λ 1 . R 0θ λ y1 E5 H5 θx
θ 1
PDr 5a /0 k λ f λ R θ λ
c c 0
V H '5 /0 Fressort 5a y1 Famortisseur 5a y1 .V

PG 5a /0 FG 55a .V V H '5 /0

PG 5a /0 k c λy
y1 f c λλy1 . R 0θ λ y1 E5 H5 θθx1

PG 5a /0 k c λ f c λ R 0θ λ
P013/0 f 0 θ 2
Les puissances intérieures sont nulles.
Méthode 6.1
1
On calcule l’énergie cinétique : E C S / 0 J eθ 2
2
d
dt

E C S / 0 P S S / 0 Pint S

J eθθ k c λ f c λ R 0θ λ k c λ f c λ R 0θ λ f 0θ 2
De plus, λ(t) A λ θ m (t) Bλ θ(t) et λ(t) A λ θ m (t) Bλ θ(t)

J eθθ k c A λ θ m Bλ θ f c A λ θ m Bλ θ R 0θ A λ θ m Bλ θ

k c A λ θ m Bλ θ f c A λ θ m Bλ θ R 0θ A λ θ m Bλ θ f 0θ 2

J e θθ k c A λ θ m Bλ θ f c A λ θ m Bλ θ R 0θ

k c A λ θ m Bλ θ f c A λ θ m Bλ θ R 0θ f 0θ 2

nn 244 Chapitre 6

J eθ R 0 k c A λ θ m Bλ θ f c A λ θ m Bλ θ

R 0 k c A λ θ m Bλ θ f c A λ θ m Bλ θ f 0θ
J e θ 2R 0 Bλ f c f 0 θ 2R 0 Bλ k cθ 2R 0 A λ f cθ m 2R 0 A λ k cθ m
Équation de la forme Aθ Bθ(t) Cθ Dθ m Eθ m
kp1 kp
avec A J e , B 2R 0 2 f c f 0 , C 2R 0 2 k c , D R 0 f c , E R 0kc 1
π π
Méthode 6.2
On isole l’ensemble du véhicule S.

On néglige l’inertie des pièces en rotation (roues, arbres, etc.)
On suppose qu’il y a non-glissement au contact des roues/sol.
Le véhicule se déplace en ligne droite.
Le véhicule est soumis à :
– l’action de la pesanteur,
– l’action du sol sur les roues,
Corrigé
– la résistance à l’avancement.
1
E C S / 0 MVh 2
2
P S S / 0 f Vh 2
La puissance intérieure est définie par celle apportée par la batterie
pour la transmission aux roues motrices :
Pint S ηPelec
Méthode 6.1
d
dt

MVh γ n f Vh 2 ηPelec
V
Pelec h Mγ n f Vh
η
Méthode 6.2
ta ta t
Vh 1 1 1
Mγ n f Vh dt MVh 2 fVh 3
a
0 t a
Welec Pelec dt
η η 2 3 0
0 0
0 t a V0 1
2
1
Welec M fV0
η 2 3

245 nn
0 t a 502 1600 16 50
A.N. : Welec 241 kJ.
3,6 0,7 2
2
3 3,6
t2 t2
f 2 f
0 t a
Welec

Pelec dt
t1

t1
η
Vh dt V0 2 t 2 t1
η
t1 t 216 502 500 3,6

A.N. : Welec 159 kJ.
0,7 3,62 50
On peut négliger l’effet des frottements visqueux sur le calcul de puissance.
La récupération d’énergie par freinage est pertinente car on récupère environ 100 kJ pour 241 +
159 = 400 kJ consommés.
(E1) : J 23α m 23l 2 R P rωm cos α k α fα m233 gl2 sin α

Pour de petits angles cos α 1 et sin α α .
On en déduit (E1) : J 23α m 23l 2 R P rωm fα k m 23gl2 α
1 1 2
E C 1 / 0 m1V 2 m1 R P rωm
2 2
1

E C 2 3 / 0 m 23 V G 23 , 2 3 / 0 .V A, 2 3 / 0 σ A, 2 3 / 0 .Ω 2 3 / 0
2

V G 23 , 2 3 / 0 yy α , V A,S / 0 yy
y l 2 αv y et Ω S / 0 αx x
σA
A, 2 3 / 0 m 23 AG 23 V A,
A 2 3 / 0 I A,2 3 Ω 2 3 / 0
J 23 F E
y F B D
σ A, 2 3 / 0 m 23l 2 w yy α
αx
E D C x,v,w

σ A, 2 3 / 0 m 23l 2 y cos αx
x J 23 x Fy Ez α
1
EC 2 3 / 0
2

m 23 yy l 2 αv .yy m 23l2 y cos αx J 23 x Fy Ez α .αx
1
E C 2 3 / 0 m 23 y l2 α cos α y m 23l2 y cos α J 23α α
2
1 1
E C 2 3 / 0 m 23 y 2l 2 α cos α y J 23α 2 m 23 V 2l2α cos α V J 23α 2
2 2
1
2
E C 2 3 / 0 m 23 R P rωm 2m 23l2 R P rωm α cos α J 23α 2
2

1 1 2 1 2
E C 4 / 0 m 4 V 2 m 4 R P rωm m4 R P r ωm 2
2 2 2
1
2
1
2
1
2
2
E C 5 / 0 m 5 V 2 J 5 ωm 2 m5 R P r J 5 ωm 2

nn 246 Chapitre 6
EC S / 0
1
2
2
mT R P r J 5 ωm 2 2m 23l2 R P rωm α cos α J 23α 2

On isole l’ensemble S=1+2+3+4+5.
Il est soumis aux actions suivantes :
Fm y
– action sur la poulie motrice : F04
0 I
– action de la pesanteur sur chacun des solides
X A x Fy
y ZA z
– action du bâti 0 dans la liaison glissière avec résistance F glissière
0 1 L A x M A y N A z A
On calcule les puissances des actions mécaniques extérieures.
Ppesanteur S/0 R pesanteur
t 2 3 .V
V G 23 , 2 3 / 0 m 23g zz. V A, 2 3 / 0 αx
α AG 233
Ppesanteur S/0 m 23g z. yy α l2 w m 23gz.
y αx z. yy l 2 αv m 23gl2 α sin α
P01/0 R 01.Vy
Vy
y FV
F FR P ω4/1 FR P rωm
Finalement, PSS/0 m 23gl2 α sin α FR P rωm
Corrigé
On calcule les puissances intérieures.
ressort
P ressort M AA,11 2 .ΩΩ 2 / 1 k α x.αx
x αx
x.α
αx k αα
1 2/1
frottement
P frottement M A,1
A1 2 .Ω
Ω 2 / 1 f α xx.αx
αx fα 2
1 2/1
pivot
P pivot M AA,11 Ω
2 .Ω 2 / 1 0
1 2/1
P moteur y.Ω 5 / 1 Cm ωm
Cm y.Ω
y
1 5/1
Pint S k αα
α fα 2 C m ωm
Méthode 6.1
Théorème de l’énergie cinétique :

d
dt

d 1
dt 2 2
m T R P r J 5 ωm 2 2m 23l2 R P rωm α cos α J 23α 2

m 23gl2 αsin α FR P rrωm Cm ωm k αα fα 2
m T R P r 2 J 5 ωm ωm J 23αα m 23l2 R P r ωm α cos α ω m α cos α ω m α 2 sin α

m 23gl2 α sin α FR P rωm C m ωm k αα fα 2
Méthode 6.2

247 nn
Pour de petits angles ,
m T R P r 2 J 5 ωm ωm J 23αα m 23l 2 R P r ω m α ω m α ω m α 2α

m 23gl 2 αα FR P rωm C m ω m k αα fα 2
En utilisant (E1), J 23αα m 23l2 R P rαωm k αα fα 2 m 23gl2 αα
On aboutit donc au système suivant :
J 23α m 23l2 R P rωm k α fα m 233gl 2 α
m T R P r 2 J 5 ωm m 23l2 R P r α FR P r C m

nn 248 Chapitre 6
Chapitre 7
Précision et rapidité
des S.L.C.I.
Le (Transmission Control Protocol / Internet Protocol) est un protocole de transmission

de données inventé en 1974 par et
. L’information est découpée en plusieurs morceaux qui
sont réassemblés à l’arrivée. Le chemin pour aller de la source
au destinataire n’est pas établi à l’avance, et peut emprunter
plusieurs chemins. Le réseau est dit « maillé ». L’
(projet militaire américain, 1969) adopte le 1er janvier 1983 le
qui sera la base du réseau informatique mondial
. Au début des années 1990, le (World Wide
Web) devint l’une des applications d’ .
Le a été inventé au (organisation européenne pour la recherche nucléaire)
par . Ce dernier est lauréat du prix en 2016.
■
■ Objectifs

La forme canonique d’une fonction de transfert d’un S.L.C.I. (système linéaire continu
et invariant)
La notion de pôles dominants
Les systèmes du 1er ordre, du 2nd ordre et intégrateur
Le critère de précision : erreur en régime permanent
Les critères de rapidité : temps de réponse et bande passante

Prévoir la réponse temporelle d’un système à un échelon
Réduire l’ordre d’un modèle en conservant les pôles dominants
Prévoir la réponse fréquentielle d’un système dans le plan de Bode
Prévoir les performances d’un système en termes de précision
Prévoir les performances d’un système en termes de rapidité
Relier la rapidité aux caractéristiques fréquentielles.
■

Un système monovariable d’entrée e(t) et de sortie s(t) est dit « au repos » lorsque l’entrée
étant constante, la sortie l’est aussi : s(t) s0 pour e(t) e 0 .
Le couple (e 0, s0) est appelé « point de fonctionnement ».
En considérant une évolution quasi statique (lente) de l’entrée et en attendant la
stabilisation de la sortie, ces points décrivent une courbe en général non linéaire appelée
caractéristique statique :
Zone d’approximation linéaire
s(t)
M0
s0
e(t)
e0
Au voisinage du point de fonctionnement, on considère des petites variations :
Δe(t) e(t) e 0 et Δs(t) s(t) s 0
On appelle gain statique K, la pente de la tangente en M 0 de la caractéristique statique :
ds t
K .
de t
e(t) e0

Lorsque l’entrée e(t) d’un système monovariable varie au cours du temps, la sortie s(t)
peut également varier. Les fonctions e(t) et s(t) sont liées par une équation différentielle
en général non linéaire.
L’étude limitée aux petites variations autour d’un point de fonctionnement conduit à une
équation différentielle linéaire entre e(t) et s(t) du type :
n m
i 0
di
bi i Δs t
dt
i 0
ai
di
dt i
Δe t
Tous les coefficients bi et ai sont des constantes qui dépendent du point de fonctionnement.
Dans le cas des systèmes physiques réels, nous avons toujours (sauf approximation) n m .
En supposant que les conditions initiales sont nulles (condition d’Heaviside), on peut mettre en
évidence dans le domaine symbolique de Laplace la fonction de transfert du système pour le
point de fonctionnement concerné :
Précision et rapidité des S.L.C.I.

251 nn
m
ΔS p
a p i
i
E(p) S(p)
Fp i 0
F(p)
ΔE p n
b p
i 0
i
i
où S(p) et E(p) sont les transformées de Laplace des fonctions du temps e(t) et s(t) :
ΔS p L Δs t et ΔE p L Δe t .
On peut aussi adopter la forme canonique :
m
p

1
K zi
Fp i 1
n α
pα
1 pp

i
i 1
On définit :
– zi : « zéros » de la fonction de transfert. Ce sont les racines du numérateur,
– pi « pôles » de la fonction de transfert. Ce sont les racines du dénominateur,
– K : gain du système,
– : classe de la fonction de transfert ( α ),
– n : ordre de la fonction de transfert.
– Lorsque =0 alors K est appelé gain statique.

– La classe du système est non nulle lorsque le dénominateur possède des racines nulles.
représente donc le nombre d’intégrations présentes dans le système modélisé.

Le comportement dynamique d’un système dépend des pôles et des zéros de sa fonction de
transfert. Par exemple, on sait que le système sera stable si les tous pôles sont à partie réelle
strictement négative. Plus les pôles sont proches de l’axe imaginaire et éloignés des autres, plus
ils sont dominants et prépondérants sur le comportement asymptotique du système dynamique.
La simplification de l’ordre d’un modèle peut se faire en ne conservant que les pôles dominants.
Réponse à un échelon
K Partie imaginaire
H(p)
p
1
p1
Pôle dominant
K p 2 3,5 p1 0,3 Partie réelle
H(p)
p p
1 1
p1 p 2

nn 252 Chapitre 7

Système
Système
Système Fonction
Fonction dedede
Fonction transfert
transfert
transfert Paramètres
Paramètres
Paramètrescaractéristiques
caractéristiques
caractéristiques
KKK KKK : :gain
:gain
gainstatique
statique
statique ([s]/[e])
([s]/[e])
([s]/[e])
1er11erordre
er
ordre
ordre HHHp p p
111τττppp ::constante
:constante
constantedededetemps
temps
temps (s)
(s)
(s)
KKK KKK : :gain

:gain
gainstatique
statique
statique ([s]/[e])
([s]/[e])
([s]/[e])
HHHp p p ::coefficient
:coefficient
coefficient d’amortissement
d’amortissement
d’amortissement (sans
(sans
(sans
2d22dordre
d
ordre
ordre 222ξξξ 111
111 ppp 2 22pp2 p2 2 dimension)
dimension)
dimension)
ωω0ω ωω
0ω
0: 0:pulsation
:pulsation
pulsationdudu
dusystème
système
système non
nonnonamorti
amorti
amorti (rad/s).
(rad/s).
(rad/s).
00 00 0
KKK
Intégrateur
Intégrateur
Intégrateur HHHp p p KKK
: :gain
:gain
gain –1–1–1
([s]/[e]).s
([s]/[e]).s
([s]/[e]).s
ppp
Dérivateur
Dérivateur
Dérivateur HHHp p pK p(idéal)
KKpp(idéal)
(idéal) KKK
: :gain
:gain
gain([s]/[e]).s
([s]/[e]).s
([s]/[e]).s

UnUn
Unsystème
système
système dynamique
dynamique
dynamique est est
estdit dit
dit««asservi
«asservi
asservi
»»lorsqu’une
»lorsqu’une
lorsqu’unegrandeur
grandeur
grandeurdedede
sortie
sortie
sortiesuit
suit
suitaussi
aussi
aussiprécisément
précisément
précisément que
que
que
possible
possible
possiblelesles
variations
les variations
variations dedede
lalagrandeur
lagrandeur
grandeurd’entrée
d’entrée
d’entréequels
quels
quels queque
quesoient
soient
les
soient les
leseffets
effets
effetsperturbateurs
perturbateurs
perturbateurs extérieurs.
extérieurs.
extérieurs.
OnOn
Ons’intéresse
s’intéresse
s’intéresseiciici
ici
auauau
cascas
casdesdes
des perturbations
perturbations
perturbations additives.
additives.
additives.

P(p)
P(p)
P(p)
E(p)
E(p)
E(p) (p)
(p)
(p) +++ S(p)
S(p)
S(p)
Adaptation
Adaptation
Adaptation +++ Correction
Correction
Correction Processus
Processus
Processus +++
–––
E(p)
E(p)
E(p): :consigne
:consigne
consigne Acquisition
Acquisition
Acquisition
P(p)
P(p)
P(p): :perturbation
:perturbation
perturbation
S(p)
S(p) : :sortie
S(p) :sortie
sortie
(p)
(p): :écart
(p) :écart
écart
LeLebloc
Le blocd’adaptation
bloc d’adaptation
d’adaptation convertit
convertit
convertit lalalagrandeur
grandeurd’entrée
grandeur d’entrée
d’entrée dededetelle
telle
tellemanière
manière
manière queque
que l’écart
l’écart
l’écartsoit
soit
soitnulnul
nulsisisi
E(p)=S(p).
E(p)=S(p).Pour
E(p)=S(p). Pourlalalastructure
Pour structureci-dessus,
structure ci-dessus,son
ci-dessus, songain
son gainstatique
gain statiquedoit
statique doitêtre
doit êtreégal
être égalà ààcelui
égal celuidudu
celui dubloc
bloc
bloc
d’acquisition.
d’acquisition.
d’acquisition.

LeLe
Lethéorème
théorème
théorèmededede superposition
superposition
superpositionnous
nous
nouspermet
permet
permetdans
dans
dansunun
un
premier
premier
premiertemps
temps
d’étudier
temps d’étudier
lelele
d’étudier système
système
systèmesoumis
soumis
soumis
uniquement
uniquement
uniquementà àlaàlala
consigne
consigne
E(p).
consigne E(p).
E(p).
Précision et rapidité des S.L.C.I. 253

nn
Dans le cas où le bloc d’acquisition est modélisé par un gain pur, on peut se ramener au schéma-
blocs équivalent à retour unitaire suivant :
E(p) (p) S(p)
+ C(p) F(p)
–
S(p)
– Fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO p C(p)F(p)
ε(p)
S(p) FTBO p
– Fonction de transfert en boucle fermée : FTBF p
E(p) 1 FTBO(p)
E p
– Fonction écart : ε p
1 FTBO(p)

E(p) (p) S(p)
+ FTBO(p)
–
La précision en régime permanent d’un système dynamique s’évalue grâce à l’erreur en régime
permanent. On définit :
– l’erreur statique notée S : caractéristique en régime permanent de la fonction écart ε t
lorsque le système est soumis à une entrée de type échelon.
E
εS lim ε t avec e t E 0 Y t et donc E p 0 ,
t p
– l’erreur de traînage (en vitesse) notée t : caractéristique en régime permanent de la fonction
écart ε t lorsque le système est soumis à une entrée de type rampe.
V
ε t lim ε t avec e t V t Y t et donc E p
,
t p2
– l’erreur en accélération notée a : caractéristique en régime permanent de la fonction écart
ε t lorsque le système est soumis à une entrée de type parabole.
a 2 a
ε a lim ε t avec e t t Y t et donc E p 3 .
t 2 p

nn 254 Chapitre 7
Le théorème de la valeur finale donne : lim ε t lim p E(p) (1 FTBF(p)
t p 0
On note KBF, le gain de la fonction de transfert en boucle fermée.
Classe BF Erreur statique ε S Erreur de traînage ε t

– si K BF 1
– si K BF 1
ε t Vτ pour un système du 1er ordre
εS 0
0 2ξ
– si K BF 1 εt V pour un système du 2d ordre
ω0
ε S E 0 1 K BF
– si K BF 1 ε t

E(p)
On démontre que lim p ε p lim p
p 0 p 0 K BO
1 pαBO

– KBO est le gain de la fonction de transfert en boucle ouverte,
– est la classe de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Classe Erreur statique ε S Erreur de traînage ε t Erreur en accélération ε a

E0
0
1 K BO
V
1 0
K BO
a
2 0 0
K BO

P(p)
E(p) (p) + S(p)
+ FTBO(p) +
–
Si on prend en compte une perturbation additive P(p),

FTBO(p) 1
S(p) E(p) P(p) .
1 FTBO(p) 1 FTBO(p)

255 nn
E p P p
On donne alors la fonction écart : ε p .
1 FTBO(p) 1 FTBO(p)
L’erreur statique due à une perturbation additive constante est nulle s’il y a au moins une
intégration dans la chaîne d’action en amont de la perturbation.

La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de
la grandeur d’entrée. En pratique, on mesure ou on calcule, le temps que met la réponse pour se
stabiliser dans une zone comprise entre plus ou moins 5 % de la valeur finale moins la valeur
initiale, suite à une entrée de type échelon. On l’appelle le temps de réponse, et on le note tr5%.

Pour un système du 1er ordre, on montre que tr5% 3τ .
e(t) E 0 Y(t) εS
0,95 K E 0
t

s(t) K E 0 (1 e τ ) Y(t)
0,63 K E 0
τ 3 τ t

Pour un système du 2d ordre, on utilise l’abaque suivante donnant tr5% ω0 f ξ

nn 256 Chapitre 7
– Le temps de réponse réduit minimal est donné pour ξ 0,7 . On a alors tr5% ω0 3 . Le
premier dépassement relatif est de 5%.
– Le temps de réponse réduit minimal pour une réponse sans dépassement est donné pour ξ 1 .
On a alors tr5% ω0 5 .

La bande passante à –3 dB d’un système est la plage de pulsations (ou de fréquences) 0,ωc
pour lesquelles l’atténuation du signal de sortie ne dépasse pas 30% de sa valeur lorsque ω 0 .
c est appelée pulsation de coupure à –3 dB.
Plus un système est rapide, plus sa bande passante est grande. Elle donne donc une indication
sur le critère de rapidité.
G dB Gain en décibels
Pulsation en rad/s
3dB ω
Bande passante
ωc
φ() Phase en degrés

ω
1
– Pour un système du 1er ordre, la bande passante à – 3 dB est 0,ωc avec ωc .
τ
– Pour un système du 2d ordre, la bande passante à – 3 dB est 0,ωc avec c la pulsation de
2
2 2
ωc 2ξωc 3

coupure telle que log 1 .

ω0 ω0 10

– Parfois, on définit la bande passante à x dB comme la plage de pulsations (ou de fréquences)
0,ωc pour lesquelles le gain en dB reste supérieur à x dB.


257 nn
■
■ Méthodes
Pour modéliser un système linéaire continu et invariant par une fonction de

transfert, on peut :
– soit établir un modèle de connaissance à partir de théorèmes et relations
théoriques,
– soit établir un modèle de représentation par identification des paramètres
caractéristiques à partir d’une réponse expérimentale comparée à une réponse
connue.
Si les conditions initiales sont non nulles, alors il s’agit de modéliser les variations
autour d’un point de fonctionnement.

Exemple :
On s’intéresse à la modélisation d’une suspension automobile modélisée ci-dessous :
Masse M
y(t)
Ressort de raideur k Amortisseur de
frottement visqueux f
x(t)
On recherche un modèle de connaissance.

On considère à l’instant initial : x 0 x 0 et y 0 y 0 .
Toutes les conditions initiales liées aux dérivées des fonctions x(t) et y(t) sont supposées nulles.
On étudie les variations Δx t x t x 0 et Δy t y t y 0 .
Dans le domaine symbolique de Laplace, ΔX p L Δx t et ΔY p L Δy t .
On isole une partie de la caisse de la voiture, symbolisée par la masse M.
Elle est soumise à l’action de la pesanteur, l’action du ressort et l’action de l’amortisseur.

nn 258 Chapitre 7
On applique le théorème de la résultante dynamique suivant la direction verticale :
My k y x f y x Mg
En introduisant les variations autour de la position d’équilibre :
Δy k Δy y 0 Δx x 0 f Δy Δx Mg
MΔy
Au repos, 0 k y0 x 0 Mg .
On en déduit l’équation différentielle régissant le comportement du système :
MΔyΔy k Δy Δx f Δy Δx
Dans le domaine symbolique de Laplace,
Mp 2 ΔY(p) k ΔY(p) ΔX(p) fp ΔY(p) ΔX(p)
On en déduit la fonction de transfert F(p) :
ΔY p k fp
F(p)
ΔX p k fp Mp 2
f
1 p
Sous forme canonique, F(p) k .
f M 2
Méthodes
1 p p
k k
Le modèle est du 2d ordre. On identifie :
– la classe α 0 ,
– le gain statique K 1,
k
– la pulsation du système non amorti ω0 ,
M
f
– le coefficient d’amortissement ξ ,
2 kM
1 f
– un zéro : z1 avec τ .
τ k
Afin de déterminer la fonction de transfert en boucle fermée d’un système, il est

possible de rechercher un schéma mathématiquement équivalent mettant en
évidence une ou des boucles d’asservissement correspondant à la structure
générique vue en cours. On pourra alors appliquer les formules connues.

Exemple : régulation de vitesse
On s’intéresse à un système de régulation de vitesse modélisé par le schéma-blocs en page
suivante.
On souhaite tout d’abord déterminer la fonction de transfert A(p) correspondant à un bloc
d’adaptation. Pour avoir un fonctionnement correct de l’asservissement, on doit avoir
ε U p 0 si Ω C (p) Ω(p) .

259 nn
B2(p)
Cr(p)
U(p) Cm(p)
C(p) - (p)
A(p) + C1(p) F1(p) + F2(p) F3(p)
–
B1(p)
U : écart en tension
Cm : couple moteur
Cr : couple résistant
C : vitesse de consigne
: vitesse à asservir
Ω(p)
L’écart en tension est donné par : ε U p ΩC (p)A(p) B1 (p)
F3 (p)
B1 (p)
On en déduit A(p) pour un fonctionnement correct de l’asservissement.
F3 (p)
On peut rechercher alors des schémas mathématiquement équivalents permettant d’aboutir à la
structure générique mise en évidence en cours.
B2(p)
U(p)
C(p) - (p)
A(p) + C1(p) F1(p) + F2(p) F3(p)
–
B1(p)/ F3(p)
B2(p)
(p)
C(p) - (p)
+ B1(p)C1(p)F1(p)/F3(p) + F2(p)F3(p)
–
C(p) (p)
(p)
+ B1(p)C1(p)F1(p)/F3(p) F2(p)F3(p)/(1+F2(p)F3(p)B2(p))
–
C(p) (p)
(p)
+ B1(p)C1(p)F1(p)F2(p)/(1+F2(p)F3(p)B2(p))
–

nn 260 Chapitre 7
On en déduit la fonction de transfert en boucle ouverte :
Ω(p) B1 (p)C1 (p)F1 (p)F2 (p)
FTBO p
ε Ω (p) 1 F2 (p)F3 (p)B2 (p)
Puis la fonction de transfert en boucle fermée :
Ω(p) FTBO p B1 (p)C1 (p)F1 (p)F2 (p)
FTBF p
ΩC (p) 1 FTBO p 1 F2 (p)F3 (p)B2 (p) B1 (p)C1 (p)F1 (p)F2 (p)
Le critère de précision peut notamment se décliner en une erreur statique et en une

erreur de traînage. À partir de la fonction de transfert en boucle ouverte, on doit
être capable de donner chacune de ces valeurs : soit directement à partir des
résultats du cours, soit en appliquant le théorème de la valeur finale sur la fonction
écart suite à une entrée de type échelon ou de vitesse le cas échéant.
Méthodes
Exemple : régulation de vitesse (suite méthode 7.2)
On donne :
– C1 (p) K P
K1
– F1 (p)
1 τ1p
K
– F2 (p) 2
p
– F3 (p) K 3
– B1 (p) G1
– B2 (p) G 2
KP, K1, K2, K3, G1, G2 et 1 sont des constantes.
K1 K 2
G1K P
Ω(p) B1 (p)C1 (p)F1 (p)F2 (p) 1 τ1p p G1K P K1K 2
FTBO p .
ε Ω (p) 1 F2 (p)F3 (p)B2 (p) 1
K2
K 3G 2 1 τ1p p K 2 K 3G 2 1 τ1p
p
G1K P K1
K 3G 2
Soit sous forme canonique : FTBO p .
1 τ1
1 τ1 p p 2
K 2 K 3G 2 K 2 K 3G 2
La fonction de transfert en boucle ouverte est de classe = 0.
ΩC0
L’écart statique est donc εS avec Ω C0 l’amplitude de l’échelon consigne (cf. cours).
1 K BO

Précision et rapidité des S.L.C.I. 261 nn
Ω C0
On en déduit εS .
G1K P K1
1
K 3G 2
L’écart de traînage ε t est infini (cf. cours).
L’évaluation de la rapidité d’un S.L.C.I. peut se faire soit avec le temps de réponse,
soit en termes de bande passante. La première méthode conduit à une étude
temporelle, la seconde à une analyse fréquentielle.

Exemple : régulation de vitesse (suite méthode 7.2 et méthode 7.3)
La fonction de transfert en boucle fermée est :
G1K P K1K 2
Ω(p) FTBO p K 2 K 3G 2 1 K 2 K 3G 2 τ1 p τ1p 2
FTBF p
ΩC (p) 1 FTBO p 1 G1K P K1K 2
K 2 K 3G 2 1 K 2 K 3G 2 τ1 p τ1p 2
G1K P K1K 2
FTBF p
K 2 K 3G 2 1 K 2 K 3G 2 τ1 p τ1p 2 G1K P K1K 2
G1K P K1
K 3G 2 G1K P K1
Sous forme canonique : FTBF p
1
1 K 2 3 2 τ1
K G
p
τ1
p2
K 2 K 3G 2 G1K P K1 K 2 K 3G 2 G1K P K1
À partir de la fonction de transfert en boucle fermée, l’écart statique est donné par l’expression :
G1K P K1 K 3G 2
εS ΩC0 1 ΩC0 .
K 3G 2 G1K P K1 K 3G 2 G1K P K1
On retrouve le résultat de la méthode 7.2.
Pour la détermination du temps de réponse, il n’y a pas de formule littérale simple pour une
fonction de transfert du 2d ordre. On donne l’application numérique de la fonction de transfert
en boucle fermée :
0,95
FTBF p
1 1, 2 p 0,5 p 2
On donne alors les paramètres caractéristiques :
– gain statique K 0,95
1
– pulsation du système non amorti ω0 1, 4 rad/s
0,5

nn 262 Chapitre 7
1, 2
– coefficient d’amortissement : ξ 1, 4 0,8 .
2
L’abaque du temps de réponse réduit nous donne pour ξ 0,8 , tr5% ω0 3, 2 .
3, 2
On en déduit tr5% 2,3 s.
1, 4
Le diagramme de Bode en gain donne pour la FTBF :
– 3 dB
Bande passante à – 3 dB
Méthodes
C
Graphiquement, la pulsation de coupure à – 3 dB est approximativement C = 1,1 rad/s.

Analytiquement, il faut résoudre l’équation 20log FTBF jωC 20log(0,95) 3 .

Soit 20log

1
1 0,5ωC2 1, 2ωC 2

2

2 2
2 3
3 ou log 1 0,5ωC 1, 2ωC 10

3
1 0,5ωC2 1, 2ωC 2 1010 et donc 1 0, 44ωC2 0, 25ωC4 0 .
2
La résolution donne ωC 1,1 rad/s.

263 nn
■
■ Vrai/Faux

2
Le système modélisé par la fonction de transfert F p 2 a
Le système modélisé par la fonction de transfert F p 3 p 4p 22 a
3 p 4p

un gain statique K 2 .
un gain statique K 2 .
2
Le système modélisé par la fonction de transfert F p 2 est
Le système modélisé par la fonction de transfert F p p 1 4p est
p 1 4p

d’ordre 2.
d’ordre 2.
Le système modélisé par la fonction de transfert en boucle fermée
Le système modélisé
2 par la fonction de transfert en boucle fermée
FTBF p 2 est de classe 1. Il admet donc une erreur
FTBF p p 1 4p est de classe 1. Il admet donc une erreur
p 1 4p
statique nulle.
statique nulle.
FTBO p
2
2 admet une erreur statique nulle.

FTBO p p 1 4p admet une erreur statique nulle.
p 1 4p
Le système dont la consigne et la réponse sont données ci-dessous
Le système
admet dont statique
une erreur la consigne et laetréponse
non nulle sont données ci-dessous
constante.
admet une erreur statique non nulle et constante.
e(t)
e(t)
s(t)
s(t)

t
t
Le système dont la consigne et la réponse sont données ci-dessus
Le système
admet dontdelatraînage
une erreur consigne nonetnulle
la réponse sont données ci-dessus
et constante.

admet une erreur de traînage non nulle et constante.
On donne la réponse de deux systèmes s1 et s2 à une entrée de type
On donneLeur
échelon. la réponse
valeur definale
deux est
systèmes s1 et sOn
différente. 2 à ne
une peut
entréedonc
de type
pas
échelon. Leur valeur finale
comparer leur temps de réponse. est différente. On ne peut donc pas
comparer leur temps de réponse.
5%s 2
5%s 2 s1(t)

s1(t)
s2(t)
s2(t)

5%s1
5%s1
0 t
0 t

nn 264 Chapitre 7

Pour les deux systèmes précédents celui de réponse s1(t) est plus
rapide que celui de réponse s2(t).
Pour les deux systèmes suivants, celui de gain GdB1 est plus rapide que
celui de gain GdB2 :
GdB1()
GdB2()


265 nn
■

Le système étudié est extrait d’une chaîne de fabrication de boudins de savon. Ces derniers sont
formés par extrusion, ce qui nécessite une élévation de leur température jusqu’à 60°C.
Cette élévation de température et son maintien quelles que soient les perturbations extérieures
(essentiellement des déperditions calorifiques par conduction et convection) justifient
l’utilisation d’un dispositif de régulation thermique de la tête d’extrusion. Celle-ci est entourée
d’une enceinte contenant un fluide caloporteur qui reçoit une quantité de chaleur de la part de
résistances électriques noyées.
La chaîne fonctionnelle utilisée pour réaliser cette régulation comprend :
– l’actionneur de chauffe (résistances électriques),
– le gradateur qui permet de moduler la commande de chauffe à partir d’une information
analogique provenant de la partie commande,
– l’automate programmable qui matérialise cette dernière, muni de deux modules d’entrées-
sorties analogiques,
– une sonde de température qui renvoie à l’automate une image (tension analogique) de la
température de la tête.
Gradateur Résistance de
programmable
d’extrusion
chauffe
Automate
Tête
Enregistreur Sonde de
température
Console de
programmation
Une console de programmation permet en mode « Réglage et mise au point » de communiquer
à l’automate la consigne de température et un programme de régulation. En mode
« Exploitation », la consigne de température est délivrée par le pilote via le pupitre général. Un
enregistreur peut être utilisé pour visualiser l’évolution de la température de l’enceinte de
chauffe en fonction du temps.
Dans le domaine de Laplace où les fonctions intervenant sont des fonctions complexes de la
variable complexe p, la structure du système peut être modélisée par le schéma blocs ci-
dessous.
C(p) (p) (p)
K1 + H1(p)
–
KC

nn 266 Chapitre 7
C(p) est la transformée de Laplace de la consigne de température, (p) est la transformée de
Laplace de la température réelle de l’enceinte de chauffe. KC est le gain de la sonde de
température. K1 est le gain de l’adaptateur de consigne.
Quelle doit-être la valeur du gain K1 pour un fonctionnement correct de l’asservissement ?

Transformer alors le schéma en un schéma-blocs à retour unitaire.
Donner sa fonction de transfert en boucle ouverte.
On obtient la fonction de transfert en boucle ouverte par identification de la réponse à une

1
réponse indicielle. On adopte alors le modèle suivant : H BO (p) .
(1 400p)(1 60p)
Le cahier des charges définit les performances à obtenir :
– un écart statique nul afin de maîtriser les conditions d’élaboration du boudin,
– un temps de réponse à 5% de moins de 15 minutes, afin d’inscrire la mise en température de la
boudineuse dans les contraintes temporelles et organisationnelles de la production.
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système : H BF (p) Θ(p) .

ΘC (p)
La mettre sous la forme canonique d’une fonction de transfert du second ordre.
Déterminer ses paramètres caractéristiques.
Déterminer le temps de réponse du système bouclé. Conclure.
Déterminer la valeur finale de la réponse indicielle en boucle fermée du système pour une
entrée unitaire. En déduire l’erreur statique ε S . Conclure.

Lors d’un essai mécanique de torsion, l’éprouvette de forme
cylindrique est saisie d’un côté dans une tête d’amarrage fixe qui
mesure le couple appliqué, de l’autre dans une tête d’amarrage
animée d’un mouvement de rotation. La différence de rotation des
deux têtes d’amarrage fournit l’angle de torsion de l’échantillon. Éprouvette
On modélise la structure de la machine de torsion par le schéma-
blocs suivant :
(p) I(p) Q(p) (p)
U(p) C(p)
+ Amplificateur Servovalve Vérin rotatif Effecteur
–
Capteur
La transformée de Laplace de la tension consigne u(t) est U(p), celle du couple c(t) appliqué sur
l’éprouvette est C(p). On considère toutes les conditions initiales nulles.

267 nn
Le comportement de l’effecteur (éprouvette et tête d’amarrage) est linéaire lors d’un test dans le
domaine élastique : c t k e θ t . On considère par ailleurs que les déformations de la tête
d’amarrage sont négligeables devant celles de l’éprouvette.
À partir de la modélisation du comportement en torsion de l’effecteur, montrez que la

C p
fonction de transfert GE peut être définie par : G E p K E . Identifiez le gain KE.
Θp
Le vérin rotatif permettant de piloter les essais de torsion est schématisé ci-dessous. Son corps 1
est fixe et son rotor 2 est mobile en rotation. C’est un vérin quart de tour dont les quatre
chambres hydrauliques, couplées 2 à 2, sont alimentées aux pressions P1 et P0. Les palettes
solidaires du rotor 2 qui déplacent le fluide, ont une hauteur H.
Remarques : on négligera l’épaisseur e. Le débit
d’huile entrant dans le vérin rotatif est q(t).
La transformée de Laplace q(t) est Q(p), celle de
(t) est (p). On considère toutes les conditions
initiales nulles.
Montrez que la fonction de transfert du vérin

rotatif GV peut être définie par :
Θ p KV
GV p . Identifiez le gain KV.
Qp p
Nous obtenons la modélisation suivante :

U(p) U(p) I(p) Q(p) KV (p) C(p)
+ KA KS KE
– p
KC
KA, KS, KC, KV et KE sont des constantes.
Montrez que la fonction de transfert en boucle fermée, G1(p) peut s’écrire sous la forme :
K1
G1 p . Identifiez K1 et T1.
1 T1p
Tracez l’allure de la réponse indicielle (vous préciserez les pentes, asymptotes et valeurs
caractéristiques). Donnez le temps de réponse à 5% en fonction des paramètres du système.
Déterminez l’écart statique 0 et l’écart de traînage V.


nn 268 Chapitre 7

Le support de l’étude proposée est une plate-forme hexapode
fabriquée par la société Symétrie pour le laboratoire de mécanique
des fluides de l’École centrale de Nantes.
Le système en exploitation est composé des éléments suivants :
– la partie opérative (la plate-forme hexapode) qui se compose :
d’une plate-forme fixe (base) notée S0 ;
d’une plate-forme mobile (nacelle), notée S1 ;
de six ensembles nommés « vérin » montés en parallèle
entre les deux précédentes plates-formes. Le vérin est de
type « vérin électrique », l’entraînement étant assuré par
un moteur « brushless » ;
– la partie commande qui est constituée par une armoire de
puissance et de commande ; un ordinateur permet le pilotage de
l’ensemble.
L’étude proposée porte sur l’asservissement en position de chacun des vérins.
On admettra que l’autopilotage du moteur brushless conduit du point de vue comportemental à
un modèle équivalent à celui d’une machine à courant continu. Les équations du modèle
équivalent sont rappelées ci-dessous où U et I représentent les grandeurs électriques
équivalentes ; L, R, KT et KE sont les paramètres de la machine.
Hypothèses et notations :
– toutes les pertes du système sont négligées, à l’exception des pertes par effet Joule dans les
enroulements du moteur,
– Ieq : moment d’inertie de toutes les parties en mouvement ramené à l’arbre du moteur, Ieq = 1,6
10-4 Kg.m2,
– m : vitesse de rotation du moteur, exprimée en rad/s (vitesse nominale 3000 tr/min),
– Cm : couple moteur,
– U : tension aux bornes du moteur,
– E : force contre électromotrice,
– I : intensité d’induit (intensité nominale 17,2 A),
– Creq : couple résistant équivalent,
– KE = 1,77 V.s.rad-1, coefficient de force contre électromotrice,
– KT = 1,77 N.m.A-1, coefficient de couple,
– R = 1,05 , résistance d’induit,
– L = 0,5 mH, inductance d’induit,
– C : consigne en position élaborée par la carte de commande,
– : position angulaire de l’arbre moteur.
La transformation de Laplace appliquée aux équations temporelles du modèle conduit aux

résultats suivants :
Cm Creq Ieq pΩ m ; U E R Lp I ; Cm K T I ; E K E Ω m
La structure de l’asservissement en position est donnée en page suivante.

269 nn
Creq
C C U Cm – m
+ + + + 1/p
– – –
Moteur
Variateur
Codeur
tablir les expressions littérales des fonctions de transfert du schéma bloc ci-dessous.
Donner l’expression de m en fonction de H1, K2, H3, K4, U et Creq.
Creq
U I Cm – m
+ H1 K2 + H3
–
K4
U R
Montrer qu’en régime permanent (m constante) on peut écrire Ω m Creq .
KE KE KT
Quelle valeur U0 faut-il donner à U pour obtenir une vitesse de 300 rad/s lorsque
Creq = 11 N.m. Quelle sera alors la valeur de l’intensité ?
On applique la tension U0 aux bornes du moteur. Calculer la vitesse atteinte en régime
permanent, si le couple résistant est Creq = 0 N.m.
Conclure sur la possibilité de suivre une trajectoire avec un tel type de commande. Proposer
une solution pour remédier à ce problème.
La mesure de vitesse est effectuée par traitement numérique des informations délivrées par le
codeur incrémental situé sur l’arbre moteur. Le traitement numérique est suffisamment rapide
pour que l’on considère que la fonction de transfert du capteur est un gain pur. Le capteur
délivre une tension de 8 V lorsque le moteur (donc le codeur) tourne à 3000 tr/min.
La fonction de transfert du variateur est un gain pur.
1
La fonction de transfert du correcteur de la boucle de vitesse est : HC HC0 1 .
Ti p
La consigne de vitesse C est une tension image de valeur instantanée comprise entre –10 et
+10 V.

nn 270 Chapitre 7
Creq
C U I Cm – m
+ HC K6 + H1 K2 + H3
– –
K4
K5
Déterminer la valeur de la constante K5.
La consigne et le couple sont des échelons d’amplitudes respectives c0 et Creq0.

Déterminer en régime permanent la valeur de l’écart 20. Conclure sur l’intérêt de la boucle
de vitesse.
Ωm p H v0
La fonction de transfert H v p de la boucle de vitesse est
ΩC p p p2
1 2m
ω0 ω0 2
assimilée à un passe–bas du second ordre :
– de gain statique HV0 = 40,
– de pulsation 0 = 790 rad.s-1,
– de coefficient d’amortissement m = 0,68.
On retient le schéma-bloc suivant pour modéliser la boucle de position.
C C m
+ Kp HV 1/p
–
K7
On donne : K7 = 0,02 V.rad-1 ; Kp = 400.
Donner l’expression littérale de la fonction de transfert en boucle fermée. Effectuer les

applications numériques.
Vérifier que la bande passante à –3dB de la boucle fermée est supérieure à 3 Hz

conformément au cahier des charges.

On étudie le système de freinage de l’Airbus A318.
Il existe deux modes de commande du système de freinage :
– le mode normal (Normal Braking) contrôlé par un ordinateur
dénommé BSCU (Braking/Steering Control Unit). Le BSCU
contrôle les servovalves (une par roue) qui alimentent les pistons

271 nn
presseurs du système de freinage. La pression hydraulique est fournie par le groupe hydraulique
principal
– le mode alternatif (Alternate braking) contrôlé par un ordinateur dénommé ABCU (Alternate
Braking Control Unit). Ce mode prend automatiquement la relève du mode normal s’il y a
dysfonctionnement de ce dernier ou si le contrôle anti-dérapage (Anti-Skid) de l’avion est
supprimé. En mode alternatif, la pression hydraulique est fournie par un groupe hydraulique
secondaire.
En mode normal, il est possible de commander le freinage de deux façons différentes :
– soit manuellement par appui sur les pédales : les unités de transmission (Brake Pedal
Transmitter Unit) situés sous les pédales émettent des signaux électriques vers le BSCU ou vers
l’ABCU proportionnels à la course des pédales de frein,
– soit automatiquement suivant trois modes de décélération : LO (–1,7 m.s-2), MED (–3 m.s-2),
MAX (–10 m.s-2). La sélection se fait à partir de trois boutons situés sur le tableau de bord. Le
mode manuel est rétabli si le pilote, en appuyant sur les pédales de frein, génère une consigne de
décélération aP supérieure à la consigne de décélération aC du mode automatique sélectionné.
En mode normal (manuel ou automatique), le BSCU contrôle l’anti-dérapage (Anti-Skid) de
chaque roue tant que la vitesse de l’avion est supérieure à 5 m/s.
En mode alternatif, seule la commande manuelle est disponible avec ou sans anti-dérapage.
On s’intéresse au mode de décélération automatique du mode normal, qui consiste à asservir en
décélération le freinage de l’avion.
Le système est sur le plan théorique supposé linéaire, continu et invariant. On utilisera pour sa
représentation, le schéma bloc simplifié ci-dessous.
AC(p) (p) I(p) Ph(p) A(p)
+ BSCU Servovalve Freins
– ) ) )
Am(p)
Accéléromètre
On note d’une manière générale U p L u t la transformée de Laplace dans le domaine

symbolique de la fonction u(t) du temps.
On admettra d’autre part que :
– aC(t) : consigne numérique d’accélération [V],
– am(t) : image numérique de l’accélération réelle [V],
– ph(t) : pression hydraulique [Pa],
– i t K C ε t : intensité de pilotage de la servovalve en [A],
– a t K f Ph t : accélération de l’avion [m/s2].
Une servovalve électrohydraulique est un appareil qui convertit une grandeur électrique
(courant ou tension) en une grandeur hydraulique proportionnelle (débit ou pression).
La servovalve utilisée est la servovalve en débit ou pression à deux étages. Elle est constituée de
trois éléments :
– un actionneur pilote de type moteur-couple électrique,
– un amplificateur hydraulique constitué d’un mécanisme buse-palette,
– un tiroir de distribution.

nn 272 Chapitre 7
L’armature du moteur-couple à courant
continu se prolonge dans l’entrefer d’un
circuit magnétique. Le passage d’un
courant continu dans les deux bobines
situées de part et d’autre de l’armature
provoque le basculement de cette
dernière d’un angle .
L’armature est solidaire d’une palette
plongeant dans l’amplificateur
hydraulique et dont l’extrémité est
située entre deux buses. Le mouvement
de rotation de l’ensemble armature-
palette vient étrangler le débit fluide
traversant l’une ou l’autre des buses. La
pression différentielle ainsi créée se
répercute aux deux extrémités du tiroir
du distributeur et provoque son
déplacement.
Servovalve simplifiée
Ce tiroir possède trois orifices de contrôle, Pa (alimentation), Ph (utilisation), R (retour à la

bâche). La pression Ph est proportionnelle au déplacement du tiroir compté à partir de la position
zéro (position du milieu).
À titre indicatif, le diamètre d des buses est de l’ordre de quelques dixièmes de millimètres et
l’écart e entre la buse et la palette de l’ordre de quelques centièmes de millimètres.
Équation du moteur couple (voir page suivante)
À l’état repos, i t 0 et θ t 0 .
Le courant i t traversant les bobines génère un couple moteur : c m t K m i t .
Deux ressorts, de coefficient de raideur k1, exercent un couple résistant c r t .
Sous quelles hypothèses peut-on admettre que :

θ t K1i t (1) ? En déduire l’expression littérale de K1
en fonction de Km, k1 et l1. l1
Système buse-palette i(t)

À l’état repos, les sections de fuite entre la buse et la palette
sont identiques. On a : SA SB S0 πde . De même, les
pressions PA et PB sont égales. On a : PA PB P0 .
On admet qu’une rotation d’angle de la palette se traduit par
un accroissement (ou une diminution) de la distance buse- Moteur couple

273 nn
palette égale à l2θ , expression dans laquelle l 2 désigne la distance entre l’extrémité de la palette
et son axe de rotation. Les sections de fuite sont alors augmentées (ou diminuées) de la
quantité :
ΔS t πdl2θ t K 2θ t (2)
PA=P0 d PB=P0 PA=P0-P PB=P0+P
e e e+l2.
SA SB S0 πde SA S0 ΔS et SB S0 ΔS
État repos État actionné
Cette augmentation (ou diminution) de section entraîne une augmentation (ou une diminution)
des pressions PA et PB proportionnelle à S. Ainsi :
PA P0 ΔP
avec ΔP K 3ΔS (3)
PB P0 ΔP
Tiroir du distributeur
En situation repos, lorsque PA PB P0 , le tiroir est en position milieu, z 0 .
Tiroir en position repos
En position travail, la pression différentielle se répercute aux extrémités du tiroir et provoque

son déplacement.
Tiroir en position travail

On utilise les notations suivantes :
– mt : masse du tiroir,
– St : section du tiroir à ses extrémités,

nn 274 Chapitre 7
– FA et FB : efforts exercés par les deux ressorts de coefficient de raideur kt montés de part et
d’autre du tiroir du distributeur,
– ct : coefficient de frottement visqueux entre tiroir et cylindre.
Écrire le principe fondamental de la dynamique appliqué au tiroir du distributeur et en

Zp
déduire la forme canonique de la fonction de transfert (4).
ΔP p
On admet enfin que la pression d’utilisation p h t du fluide est proportionnelle au déplacement
z t du tiroir : p h t K 4 z t (5).
Fonction de transfert de la servovalve

Compléter le schéma bloc suivant par la fonction de transfert manquante.
I(p) (p) S(p) P(p) Z(p) Ph(p)

K1 K2 K3 K4
) ) ) )
Ph p
En déduire la fonction de transfert Sv p de la servovalve et montrer qu’elle peut se
Ip
mettre sous la forme d’un système du second ordre :
Ph p K sv
Sv p . Donner les expressions littérales de K sv , ξ et ω0 .
Ip ξ p2
1 2 p 2
ω0 ω0
On souhaite que la réponse à une entrée de type échelon i t i 0 u t soit la plus rapide possible
sans toutefois produire de dépassement.
c2
Démontrer que cette condition ne peut être satisfaite que si k t t .
8m t
Montrer alors que la fonction de transfert de la servovalve peut se mettre sous la forme :
Ph p K sv
Sv p . Donner l’expression littérale de Tsv.
I p 1 Tsv p 2
Donner les expressions de la bande passante à –3dB et à –6dB de la servovalve en fonction

de Tsv .
La centrale inertielle contient des accéléromètres qui permettent de mesurer les accélérations
suivant les trois directions xa, ya, za d’un repère lié à l’avion.
L’accéléromètre renvoie au BSCU un signal électrique ua(t) image de l’accélération a(t) suivant
la direction xa. La tension ua(t) est convertie en grandeur numérique am par un convertisseur
analogique-numérique et rangée dans la mémoire du BSCU.
Principe de l’accéléromètre
Un accéléromètre est constitué de deux solides S1 et S2 :

275 nn
– S1, le corps, est lié à l’avion,
– S2 est lié à S1 par l’intermédiaire d’un ressort de raideur ka et d’un frottement visqueux de
valeur ca.
Accéléromètre au repos
On considère deux points M1 et M2 appartenant respectivement à S1 et S2. On note x1(t) et x2(t)

leurs coordonnées dans un repère
galiléen O, x 0 , y 0 , z 0 .
On considère nulles les conditions
initiales. En particulier, à l’état
repos, M1 et M2 sont confondus. On
a : x1 0 x 2 0 0 .
Quand S1 est animé d’un mouvement
de translation suivant x 0 , on note :
ε t x1 t x 2 t (1)
d 2 x1 t
a t (2)
dt 2
D’autre part, par application du principe fondamental de la dynamique, on a :

d2 x 2 t dx1 t dx 2 t
ma c k a x1 t x 2 t (3)
dt
a
dt 2 dt
Le solide S2 est relié à un potentiomètre qui renvoie une tension ua proportionnelle au
déplacement du solide S2. On note : u a t K p ε t (4).
Finalement, le C.A.N. fournit la valeur am telle que : a m t K CAN u a t (5).
Déterminer les transformées de Laplace des expressions (1) à (5). En déduire les fonctions
de transfert Gi du schéma bloc ci-après.
A(p) X1(p) X2(p) (p) Ua(p) Am(p)
G1 G2 - G3 G4
+

nn 276 Chapitre 7
Am p
En déduire la fonction de transfert et montrer qu’elle peut se mettre sous la forme
A p
Am p K acc
. Donner les expressions de K acc , ξ a et ωa .
A p ξ a p2
1 2 p 2
ωa ωa
La figure ci–après donne la représentation dans Bode de la réponse en fréquence de
l’accéléromètre. En déduire les valeurs de K acc , ξ a et ωa .
GAIN
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
10 1 2 5 102 2 5 103

PHAS
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
10 1 2 5 102 2 5 103

Réponse en fréquence de l’accéléromètre
La boucle d’asservissement en décélération est donnée en début d’exercice.

Le BSCU est assimilé à un correcteur à action proportionnelle de gain Kc.
Exprimer sous forme canonique la fonction de transfert en boucle ouverte. En déduire son
ordre, sa classe et son gain.
En déduire l’écart en régime permanent suite à une entrée de type échelon d’accélération
a c t a c0 u t .

277 nn

On s’intéresse à un robot à structure parallèle delta.
Moteur d’entraînement
du système d’orientation
Moteur d’entraînement de la pince
du bras
Bras
Bielle
Bâti du robot delta
Système d’orientation de la
pince (double joint de
Cardan, supposé monté de
manière homocinétique)
Pince
Plate-forme 4
L’étude porte sur l’asservissement en position de l’angle d’orientation de la pince. La structure

est la suivante :
VPC(p) P(p) V(p) UM(p) M(p)

PC(p) eVP(p) M(p)
KC + C(p) + G M(p) 1/p
– –
V(p)
V(p) K
K
Notations :
– la consigne de position PC est transformée en une tension vPC grâce à un convertisseur qui
sera assimilé à un système de gain pur KC (V.rad-1),
– la vitesse de rotation M (rad.s-1) et l’angle de rotation M (en rad) de l’arbre moteur sont
mesurés par un codeur incrémental, monté directement sur l’arbre moteur, qui délivre une
information numérique ; celle-ci est alors transformée par une carte de conversion numérique-
analogique (C.A.N.) supposée linéaire en deux tensions v et v telles que :
pour la vitesse : v = K M
pour la position : v = K M
– la tension v (image de la rotation M du moteur) est soustraite à la tension vPC pour donner la
tension P,

nn 278 Chapitre 7
– cette tension P est modifiée par un correcteur de fonction de transfert C(p) pour donner la
tension eVP,
– la tension v (image de la vitesse de rotation M du moteur) est soustraite à la tension eVP en
sortie du correcteur pour donner la tension V,
– cette tension V est amplifiée par un amplificateur de gain pur G pour donner la tension
d’alimentation du moteur uM ; le moteur tourne alors à la vitesse angulaire M telle que M(p) =
M(p)UM(p),
– la rotation EC de la pièce d’entrée du double joint de Cardan est telle que EC = M, grâce
au réducteur de vitesse fixé sur l’arbre moteur,
– le double joint de Cardan est homocinétique et a pour fonction de transfert R(p) = 1
(l’entrée est l’angle EC, et la sortie est SC = P où P est la rotation de la pince fixée sur la pièce
de sortie du double joint de Cardan).
On donne : = 0,2 et K = 0,01 V.rad-1.

On veut que, lorsque la pince atteint la position demandée (soit P = PC), l’écart P = vPC –
v soit nul. En déduire la relation entre KC, K et puis la valeur numérique de KC qui
permette d’assurer cet écart nul.
Le servo-entraînement utilisé est le AXL305RS330E5 qui est composé du moteur RS330E, du

variateur 10/20-60 et du réducteur GB à train épicycloïdal de réduction = 0,2.
Le moteur RS330E a comme caractéristiques :
– constante de force électromotrice : KE = 14,3 V / 1000 tours.min-1,
– constante de couple : KT = 0,137 N.m.A-1,
– résistance de l’induit : RI = 1
– inductance de l’induit : LI = 1,65 mH,
– frottement visqueux rapporté à l’axe de rotation du moteur négligeable,
– inertie du rotor + charge entraînée rapportée à l’axe de rotation du moteur : J = 12 10-5 kg.m2.
À partir des équations du moteur à courant continu, on obtient la fonction de transfert suivante :
ΩM p KT
M p
U M p K T K E JRp JLp 2
On donne K = 6 V / 1000 tours.min-1.
Déterminer l’expression littérale et la valeur numérique du gain G de l’amplificateur pour

que la boucle tachymétrique (d’entrée eVP et de sortie M) présente un temps de réponse à
5 % minimum pour une entrée en échelon. Quel est alors le temps de réponse à 5 % ?
On donne K = 6 V / 1000 tours.min-1.

279 nn
Avec la valeur de G trouvée précédemment, on a alors calculé la fonction de transfert en boucle
ouverte suivante pour l’asservissement en position :
V (p) 86
H BO (p) θ C(p)
ε P (p) p 10 3, 2 p 5,3 103 p 2
3
Les critères et niveaux de l’asservissement sont les suivants :

Critères Niveaux
Précision Écart statique nul à une entrée en échelon : = 0
Bande passante à 0 dB de la fonction HBO(p) : BP0 > 50 rad.s-1
Rapidité Nota : bande passante à 0 dB : BP0 = {pulsations / GdB () > 0}
On définit la bande passante par sa largeur de bande (ici : 50 rad.s-1)
On considère pour l’instant que le système n’est pas corrigé : C(p) = 1.

Tracer sur la copie les diagrammes asymptotiques de Bode en amplitude et phase de la
fonction de transfert HBO(p) du système non corrigé en plaçant avec précision les points
caractéristiques.
La courbe de gain sera assimilée à son tracé asymptotique.

Déterminer BP0, la bande passante à 0 dB de la fonction de transfert HBO(p).
Les critères du cahier des charges sont-ils vérifiés ?
On prend alors une correction proportionnelle : C(p) = C0.

Déterminer une condition sur C0 qui permette de vérifier tous les critères du cahier des
charges.
D’après concours X
Exercice 7.1. K1=KC.

dV t
Exercice 7.2. Le débit volumique est donné par q t où V(t) est le
dt
volume de fluide.
Exercice 7.3. Dans le domaine symbolique, I

U E et Ω m Cm Creq
1
.
R Lp Ieq p
Exercice 7.4. On isole l’armature et on applique le théorème du moment
dynamique sur l’axe de la liaison pivot. On étudie de petits angles .
K
Exercice 7.5. Vθ p K θ ΘM p θ Θ P p et VPC p K C Θ PC p
λ

nn 280 Chapitre 7
■
faux vrai faux vrai faux vrai faux vrai vrai
2
La fonction de transfert F p n’est pas sous forme canonique. On peut écrire
3 p 4p 2
2/3
Fp et donc un gain statique K 2 / 3 .
1 4 2
1 p p
3 3
2
Le système modélisé par la fonction de transfert F p est bien d’ordre 2. On
p 1 4p
note aussi qu’il est de classe = 1.
Corrigé
2
Le système modélisé par la fonction de transfert en boucle fermée FTBF p
p 1 4p
admet une erreur statique infinie. En effet, le théorème de la valeur finale donne :
E 2
εS lim ε t lim p E(p) (1 FTBF(p) lim p 0 (1 .
t p 0 p 0
p p 1 4p
2
Le système modélisé par la fonction de transfert en boucle ouverte FTBO p
p 1 4p
admet une erreur statique nulle. En effet, le théorème de la valeur finale donne :

lim 0
1 E0 1 E p 1 4p
εS lim p E(p)
lim p 0.
p 0
1 FTBO(p) p0 p 1 2 p0 p 1 4p 2
p 1 4p

L’erreur statique est donnée en régime permanent pour une entrée constante. Ici l’erreur
statique est donc nulle.
S=0 e(t)
s(t)

281 nn
L’erreur de traînage est donnée en régime permanent pour une entrée de type rampe. Ici
l’erreur de traînage est donc constante et non nulle.
t = cte e(t)
s(t)
t = cte
t
.
Les deux réponses sont de valeurs finales différentes. Mais le temps de réponse est
indépendant de la valeur finale, ainsi que de l’amplitude de l’échelon d’entrée par ailleurs. On
peut donc comparer leur temps de réponse.
Le système de réponse s1(t) est plus rapide que celui de réponse s2(t) :
5%s 2
s1(t)
s2(t)
5%s1
0 tr15% tr25% t
Le système de gain GdB1 est plus rapide que celui de gain GdB2 car sa bande passante à
dB est plus large.
3
GdB1()
GdB2()
Bande passante 2
Bande passante 1
C2 C1
– Éssayer de déterminer les paramètres caractéristiques d’une fonction de

transfert sans l’avoir au préalable mise sous forme canonique.
– Confondre fonction de transfert en boucle ouverte et fonction de transfert en
boucle fermée pour donner l’erreur en régime permanent à partir des résultats de
cours.
– Ne pas tenir compte d’une condition initiale non nulle pour la détermination du
temps de réponse.

nn 282 Chapitre 7

Pour un fonctionnement correct de l’asservissement, il faut que K1 = KC. En effet, on a

alors (p) = 0 si C(p) = (p).
On peut alors obtenir le schéma-blocs à retour unitaire suivant :
C(p) (p) (p)
+ KCH1(p)
–
La fonction de transfert en boucle ouverte est FTBO p K C H1 p .
Méthode 7.2
On obtient la fonction de transfert en boucle ouverte par identification de la réponse à une
Corrigé
1
réponse indicielle. On adopte alors le modèle suivant : H BO (p) .
(1 400p)(1 60p)
Le cahier des charges définit les performances à obtenir :
– un écart statique nul afin de maîtriser les conditions d’élaboration du boudin,
– un temps de réponse à 5% de moins de 15 minutes, afin d’inscrire la mise en température de la
boudineuse dans les contraintes temporelles et organisationnelles de la production.
1
H BO (p) (1 400p)(1 60p) 1
H BF (p) Θ(p)
ΘC (p) 1 H BO (p) 1 1 (1 400p)(1 60p)
1
(1 400p)(1 60p)
1/ 2
On en déduit sous forme canonique : H BF (p) .
1 230p 24 103 p 2
1 230
Gain statique : K BF 0,5 ; ω0 6, 4 103 rad/s ; ξ 6, 4 103 0,74 .
24000 2
Méthode 7.2
Le temps de réponse est quasi optimal pour ξ 0,74 .

3
On a alors trω0 3 et donc tr 7,8 min. Cela satisfait le cahier des charges.
ω0
Méthode 7.4
Le système en boucle fermée est de classe 0.

283 nn
θC0
L’erreur statique est alors ε θS θC0 1 K BF , soit 50 % d’erreur.
2
Cela ne satisfait pas le cahier des charges. Il faudrait placer une action intégrale après le
comparateur afin d’avoir une fonction de transfert en boucle ouverte de classe 1. Cela
impliquerait alors une erreur statique nulle en boucle fermée.
Méthode 7.3
c t k e θ t et donc C p k e Θ p dans le domaine symbolique.

On en déduit G E p k e et donc K E k e .
dV t
Le débit volumique est donné par q t où V(t) est le volume de fluide.
dt
En négligeant l’épaisseur e, pour un demi-tour du rotor 2, le volume de fluide déplacé est
V π R 2 r2 H .
On en déduit la relation linéaire V t H R 2 r 2 θ t .
dθ t
On en déduit q t H R 2 r 2
.
dt
Ce qui donne pour des conditions initiales nulles Q p H R 2 r 2 pΘ p dans le domaine
symbolique.
1 1
On en déduit G V p et donc K V .
HR r p
22
H R r2
2
Méthode 7.1
La fonction de transfert en boucle fermée G1(p) est :

K
K A KS V K E
p K A KS K V K E 1 / KC
G1 p .
KV p K K K K K p
1 K A KS KE KC A S V E C 1
p K A KSK V K E K C
1
On donne alors K1 1 / K C et T1 .
K A KSK V K E K C
Méthode 7.2

nn 284 Chapitre 7
t
0,95 K1 U 0
c(t) K1 U 0 (1 e T1 ) u(t)
0,63 K1 U 0
T1 3T1 t
Le temps de réponse est tr5% 3T1 .
Méthode 7.4
La fonction de transfert en boucle ouverte est de classe 1.

U0 K C K1
L’écart statique 0 est nul : ε 0 lim pUε p lim p U p K CC p lim p 1
p 0 p 0 p 0 p 1 T1p
Corrigé
1
ε 0 lim U0 1 0
p 0
1 T1p
V 1 V T1p
L’écart de traînage V est constant : ε V lim p 2
1 lim VT1 .
p 0 p 1 T1p p0 p 1 T1p
Méthode 7.3
U E et donc H1 p
1
.
I
R Lp R Lp
Cm K T I et donc K 2 K T .
1 1
Ω m Cm Creq et donc H3 p .
Ieq p Ieq p
E K E Ω m et donc K 4 K E .
Ω m Cm Creq H3 K 2 I Creq H3 K 2 H1 U K 4 Ω m Creq H 3
Ω m 1 K 2 K 4 H1H3 K 2 H1U Creq H3
H3
Finalement, Ω m K 2 H1U Creq .
1 K 2 K 4 H1H3
Pour U et Creq constant, le théorème de la valeur finale donne :
U Creq H3
Ω m lim p K 2 H1 en régime permanent.
p 0
p p 1 K 2 K 4 H1H3

285 nn
1
1 Ieq p K R
Ω m lim K T U Creq T U Creq
p 0
R Lp 1 KT KE 1 R KT KE
R Lp Ieq p
1 R
On en déduit Ω m U Creq .
KE KT KE
R
U0 K E Ωm Creq 537 V.
KT
Creq
En régime permanent, Cm Creq et donc I0 6, 2 A.
KT
U0
Sans couple résistant, Ω m 304 rad/s.
KE
L’écart de vitesse donnera un écart de position. Difficile donc de suivre une trajectoire
imposée. Pour remédier à ce problème, on peut mettre en place un asservissement de vitesse
permettant d’obtenir une erreur statique nulle.
8
K5 0,025 V.rad-1.s
3000 π / 30
1
Le correcteur est de classe 1 : HC HC0 1 .
Ti p
Il est de plus situé en amont de la perturbation additive. L’écart statique S est donc nul.
Méthode 7.3
1
K p HV
γ p p K p H v0
FTBF p
γC p 1 K H 1 K p p2
p V 7 K p H v0 K 7 p 1 2m 2
p ω0 ω0
1 / K7
Sous forme canonique, FTBF p
1 2m 1
1 p p2 2 p3
K p H v0 K 7 ω0 K p H v0 K 7 ω0 K p H v0 K 7
50
AN : FTBF p
1 3,1 10 p 5, 4 106 p 2 5 109 p 3
3
Méthode 7.2
La pulsation de coupure à –3dB est donnée par l’équation :

2
20log 1 5, 4 106 ωc 2 3,1 103 ωc 5 109 ωc3 3
2

3
1 5, 4 106 ωc2 3,1103 ωc 5 109 ωc3
2 2
1010

nn 286 Chapitre 7
La résolution donne ω c = 645 rad/s.
Graphiquement, on retrouve ω c :
– 3 dB
Bande passante à – 3 dB
C
ωc
fc 100 Hz.
2π
La bande passante est donc de 100 Hz.
Méthode 7.4
Corrigé
On isole l’armature. Elle est soumise à l’action des deux ressorts, du couple moteur et des
actions transmissibles par la liaison pivot avec le bâti.
On néglige les effets dynamiques et l’action de la pesanteur.
La liaison pivot est supposée parfaite.
On applique le théorème du moment dynamique sur l’axe de la liaison pivot : c m t c r (t) 0 .
Méthode 5.3
À l’état repos, i t 0 , θ t 0 , c m t 0 et c r (t) 0 .

À partir de la position repos, on appelle x le déplacement occasionné par l’armature sur chacun
des ressorts. On en déduit c r (t) 2k1Δxl1 .
En considérant des petits angles , Δx t l1θ t . Ce qui donne c r (t) 2k1l12θ t .
Km
On peut alors écrire K m i t 2k1l12θ t et donc θ t K1i t avec K1
.
2k1l12
On isole le tiroir. Il est soumis à l’action du fluide dans les chambres A et B, à l’action des
deux ressorts et à l’action du cylindre (liaison avec frottements visqueux).
On applique le théorème de la résultante dynamique sur la direction z :
m t z c t z 2k t z 2St ΔP
Méthode 5.2
Dans le domaine symbolique, on obtient 2k t c t p m t p 2 Z p 2St ΔP p .

287 nn
Z p 2St
On donne alors : .
ΔP p 2k t ct p mt p 2
Méthode 7.1
I(p) (p) S(p) P(p) 2St Z(p) Ph(p)

K1 K2 K3 K4
) 2k t c t p m t p 2 )
) )
St K1K 2 K 3 K 4
Ph p 2St kt
Sv p K1K 2 K 3K 4
I p 2k t c t p m t p 2 c
1 t p t p2
m
2k t 2k t
Ph p K sv
Sous forme canonique Sv p avec
Ip ξ p2
1 2 p 2
ω0 ω0
St K1K 2 K 3 K 4 ct 2k t
K sv ,ξ et ω0 .
kt 2 2k t m t mt
Méthode 7.1
On souhaite que la réponse à une entrée de type échelon i t i 0 u t soit la plus rapide
possible sans toutefois produire de dépassement. Il faut alors ξ 1 .
ct ct 2
1 et donc k t .
2 2k t m t 8m t
Ph p K sv K sv K sv
ξ 1 et donc Sv p .
Ip 2 p 2
p
2
1 T p 2
1 p 2 sv
ω0 ω0 1
ω0
1 mt c2 2m t
Tsv et k t t . On en déduit Tsv .
ω0 2k t 8m t ct

K sv
La pulsation de coupure à –3 dB est donnée par 20log 20log K sv 3 .
1 Tsv ωc

2

3 et donc T ω
3
2 2
20log 1 Tsv ωc sv c 10 20 1 .
3
1 0,64
ωc 10 20 1 .
Tsv Tsv

nn 288 Chapitre 7
0,64
La bande passante à –3 dB est alors 0; .
Tsv
1
De même, la bande passante à –6 dB est 0; .
Tsv
Dans le domaine symbolique :
ε p X1 p X 2 p (1)
A p p 2 X1 p (2)
k a ca p ma p2 X 2 p k a ca p X1 p (3)
U a p K p ε p (4)
A m p K CAN U a p (5)
On en déduit
1
G1 2
p
k a ca p
G2
k a ca p m a p 2
Corrigé
G3 K p
G 4 K CAN
A(p) X1(p) X2(p) (p) Ua(p) Am(p)
G1 G2 – G3 G4
) ) + ) )
Am p 1 k a ca p
G1 1 G 2 G 3G 4 2
1 K K
2 p CAN
A p p k a ca p ma p
Am p 1 ma ma K p K CAN
G1 1 G 2 G 3G 4 2
1 K K
2 p CAN

A p p k a ca p ma p k a ca p ma p 2
Am p m a K p K CAN / k a
Sous forme canonique, .
A p c m
1 a p a p2
ka ka
On identifie :
ma K p K CAN
K acc
ka
ca
ξa
2 k a ma
ka
ωa
ma

289 nn
Méthode 7.1
20log K acc 0 . On en déduit K acc 1 .

La pulsation de cassure des asymptotes donne ωa 100 rad/s.
2
ω 2 2ξ ω 2
Le gain est donné par G dB ω 20log 1 a .
ωa ωa

Pour ω ωa , G dB ω 20log 2ξ a .
1 203
On en déduit 20log 2ξ a 3 et donc ξ a 10 0,7 .
2
20log K acc 0 GAIN 20log 2ξ
-5
-10
-15
-20
-25
-30
ωa
-35
-40
10 1 2 5 102 2 5 103

PHAS
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
10 1 2 5 102 2 5 103

Am p St K1K 2 K 3K 4 / k t ma K p K CAN / k a
FTBO p KC Kf
ε p 2m t
2 c m
1 a p a p2
1 p ka ka
ct
C’est une fonction de transfert d’ordre 4, de classe 0 et de gain
SKK K K ma K p K CAN
K BO K C t 1 2 3 4 K f
kt ka
Méthode 7.2
Pour un système de classe 0, l’écart en régime permanent suite à une entrée de type échelon
d’accélération a c t a c0 u t est :

nn 290 Chapitre 7
a c0 a c0 k t k a
εS
1 K BO k t k a K CSt K1K 2 K 3K 4 K f ma K p K CAN
Méthode 7.3
Pour PC(p) = P(p), on veut que VPC(p) = V(p).

K
Vθ p K θ ΘM p θ Θ P p et VPC p K C Θ PC p .
λ
Kθ
On en déduit K C .
λ
A.N. : K C 0,05 V.rad-1.
Méthode 7.2
GK T
ΩM p GM p K T K E JRp JLp 2 GK T
H ωM p
Corrigé
e VP p 1 GM p K ω GK T K ω K T K E JRp JLp 2 GK T K ω
1
K T K E JRp JLp 2
G
K E GK ω
Sous forme canonique : H ωM p
JR JL
1 p p2
K T K E GK ω K T K E GK ω
Méthode 7.2
On donne alors :
G
– le gain statique K ωM ,
K E GK ω
K T K E GK ω
– la pulsation du système non amorti ω0 ,
JL
R J
– le coefficient d’amortissement ξ
2 LK T K E GK ω
Méthode 7.1
R J
Pour un temps de réponse minimal, il faut que ξ 0,7 .
2 LK T K E GK ω

291 nn
R 2 J
1
On en déduit G K E 2,3
Kω
1, 4 LK T
3
On a alors tr5% ω0 3 et donc tr5% .
ω0
3
Avec ω0 433 rad/s, tr5% 6,9 ms.
ω0
Méthode 7.4
20 dB/décade
K
20log BO
ω0 60 dB/décade
0
90
135
270
L’énoncé définit la bande passante à 0 dB : BP0 = {pulsations / GdB () > 0}.
K
Soit 20log BO 0 et donc ωc0 K BO 0,085 rad/s.
ωc0
La fonction de transfert en boucle ouverte est de classe 1. On en déduit que = 0.
Le cahier des charges impose BP0 > 50 rad.s-1.
Le critère rapidité n’est donc pas validé.
Le cahier des charges impose une bande passante de 50 rad/s : ωc0 K BO 50 .

0,085C0 50 et donc C0 588 .
Méthode 7.4
3
On a alors tr5% ω0 3 et donc tr5% .
ω0

nn 292 Chapitre 7
Chapitre 8
Stabilité des S.L.C.I.
La sonde spatiale fait partie d’un programme

d’exploration du système solaire de la (agence spatiale
américaine). Elle a été lancée en janvier 2006 avec pour
objectif l’étude de la planète la plus éloignée du système
solaire, Pluton. La sonde présente une géométrie triangulaire
de côté 2,2 2,7 m, pour une épaisseur de 0,7 m, et un poids
de 478 kg. Le générateur radio-isotopique thermoélectrique
fournit au départ une puissance de 213 W. Elle sera de 190 W
neuf ans plus tard. News Horizons a survolé la planète Jupiter
en février 2007. Il s’est ensuivi une longue phase de
« sommeil », puis un survol en juillet 2015 de la planète naine Pluton. La sonde est passée le 1er
janvier 2019 à proximité d’un petit corps de la ceinture de Kuiper. La sonde se trouvait alors à
6,62 milliards de kilomètres de la Terre. La mission devrait se terminer en 2025.
■
■ Objectifs

L’équation caractéristique pour la recherche des pôles d’une fonction de transfert
Le critère de stabilité absolue d’un S.L.C.I.
Les critères graphiques de marge de stabilité (gain et phase)
La notion de dépassement lors de la réponse d’un système à un échelon

Analyser la stabilité absolue d’un système à partir de l’équation caractéristique
Déterminer les paramètres permettant d’assurer la stabilité du système
Déterminer les marges de phase et de gain
Déterminer un dépassement suite à une entrée de type échelon.
■

On suppose que l’on peut modéliser le système par le schéma-blocs équivalent suivant :
P(p)
E(p) (p) + S(p)

+ FTBO(p) +
–
On note :
E(p) : entrée (consigne)
S(p) : sortie (grandeur asservie)
P(p) : perturbation additive
FTBO(p) : fonction de transfert en boucle ouverte
(p) : écart
On montre que :
FTBO p 1
S p E p P p
1 FTBO(p) 1 FTBO(p)
S(p) FTBO p
FTBF p
E(p) 1 FTBO(p)

Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
On dit aussi qu’un système est stable si sa réponse libre (on l’écarte de sa situation initiale)
tend vers zéro une fois le régime transitoire passé.
Si l’entrée est de type échelon, on s’assure en général que le système converge vers une valeur
finale.
À la limite de la stabilité (ou de l’instabilité), le système peut être « juste » oscillant à la
pulsation osc, mais sans avoir une amplitude divergente.
On appelle équation caractéristique, l’équation 1 FTBO p 0 .

Un système perturbé conserve la même équation caractéristique dans le cas de perturbations
additives.
295 nn
Les racines de l’équation caractéristique sont aussi les pôles de la fonction de transfert en boucle
fermée.
Le système ne sera stable que si les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée sont à
partie réelle strictement négative.
Partie imaginaire
2 pôles complexes 2 pôles complexes
Zone d’instabilité
Partie réelle
1 pôle réel
1 pôle réel

On pose :

G dB 20log FTBO jω : gain de la fonction de transfert en boucle ouverte,
φ arg FTBO jω : phase de la fonction de transfert en boucle ouverte.
On appelle point critique celui pour lequel FTBO p 1 .
On en déduit alors qu’en ce point FTBO jω 1 , G dB ω 0 et φ ω 180 .

On exclut du programme les fonctions de transfert en boucle ouverte possédant des pôles à
partie réelle strictement positive.
L’application du critère du revers dans le plan de Bode indique que le système sera stable en
boucle fermée si à la pulsation pour laquelle le gain en dB de la fonction de transfert en boucle
ouverte est nul, la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte est supérieure à 180 °.

nn 296 Chapitre 8
Système stable en
boucle fermée
Système instable en
boucle fermée
180

Suite à une sollicitation de type échelon, le
système peut avoir une réponse pseudo
D1
oscillante telle que ci-contre.
Un système est d’autant plus éloigné de
l’instabilité que ses dépassements restent
faibles. s
Le premier dépassement notamment, peut
être un critère du cahier des charges. Dk
s tk s
On a Dk% 100 . D2
s s 0
Dans le cas d’un système du second ordre, les
dépassements apparaissent si le coefficient
d’amortissement ξ 1 . t1 t2 tk
d
L’abaque de dépassement relatif d’un système du 2 ordre est donné en page suivante.

Stabilité des S.L.C.I. 297 nn

k=1
k=2
k
k π ξ

1 ξ 2
D k% 100 (1) k 1
e
Les dépassements potentiels caractérisent la « nervosité » d’un système. Un premier

dépassement raisonnable entraîne une certaine marge de stabilité. On évitera en général d’aller
au-delà de 5-10 %.

Le cahier des charges d’un système défini des marges de stabilité caractérisant la distance au point
critique (0 dB, 180°) :
M φ est la marge de phase : M φ 180 arg FTBO (ωc ) avec FTBO(ωc ) 1 .
Elle se mesure par la distance entre la phase du point critique (180°) et la phase du point de la
fonction de transfert en boucle ouverte de gain nul.
M G est la marge de gain : M G 20log FTBO (ω180 ) avec φ FTBO (ω180 ) 180 .
Elle se mesure par la distance entre le gain du point de la fonction de transfert en boucle ouverte
de phase (180°) et le gain du point critique (0 dB).
Dans certains cas, on peut avoir M φ ou M G .

On souhaite en général des marges de l’ordre de : M φ 45 et M G 10 dB.

nn 298 Chapitre 8
MG
Mφ
180

Stabilité des S.L.C.I. 299 nn

■
■ Méthodes
On étudie les racines de l’équation caractéristique. La détermination formelle de

celles-ci peut s’avérer impossible. On peut alors :
soit utiliser une méthode numérique permettant d’obtenir les valeurs approchées
de pôles,
soit appliquer le critère de Routh (hors programme) permettant de conclure sur le
signe de la partie réelle des pôles sans avoir à les déterminer,
soit appliquer le critère graphique du revers dans le plan de Bode.

Exemple :
On donne la fonction de transfert en boucle ouverte d’un système asservi à retour unitaire :
K
H BO p . On souhaite déterminer une condition sur le gain K pour assurer la
p 1 0,1p
stabilité du système en boucle fermée.
L’équation caractéristique est H BO p 1 0 .
K
1 0
p 1 0,1p
K p 1 0,1p 0
K p 0,1p 2 0
1 1 0, 4K
Les racines sont données par : p1,2 .
0, 2
Si 1 0, 4K 0 , soit K 2,5 , p1,2 5 5j 0, 4K 1 . La partie réelle des deux racines
complexes conjuguées est donc négative.
Si K 2,5 , p1,2 5 . Le pôle double réel est négatif.
Si K 2,5 , p1,2 5 5 1 0, 4K . Il faut alors aussi que K 0 pour que la racine réelle
p1 5 5 1 0, 4K soit négative. La racine p 2 5 5 1 0, 4K est négative quel que
soit la valeur de K.
On montre donc que la condition absolue de stabilité est K 0 .
Lorsque l’ordre de la fonction de transfert augmente, le problème se complique car il est

difficile, voir impossible de résoudre formellement l’équation.

nn 300 Chapitre 8
K
Par exemple, si H BO p , l’équation caractéristique est du 3e degré.
p 1 0,1p 1 0,5p
En appliquant le critère du revers dans le

plan de Bode :
On commence par étudier la fonction 22 dB
K
H BO p pour
p 1 0,1p 1 0,5p
K=1.
On recherche graphiquement ou
analytiquement la valeur du gain à la
pulsation ω180 pour laquelle la phase est
égale à 180 °.
Pour la valeur limite Klim, il faut translater
la courbe de gain de sorte que le gain soit
nul pour la pulsation ω180 .
Méthodes
Ici 20log K 22 et donc K lim 12 .
On en déduit que la condition de stabilité
absolue est 0 K 12 .
La détermination d’un dépassement peut se faire :

soit par lecture graphique sur la réponse à un échelon d’un système quelconque,
soit par calcul ou lecture sur une abaque pour un système du 2d ordre.

Exemple :
La fonction de transfert en boucle ouverte d’un système asservi à retour unitaire est :
10
H BO p
p 1 0,1p
On détermine la fonction de transfert en boucle fermée :
H BO p 10 1
H BF p
1 H BF p 10 p 1 0,1p p p2
1
10 100
Les paramètres caractéristiques de cette fonction de transfert du 2d ordre sont :
gain statique : K 1 ,
pulsation du système non amorti : ω0 10 rad/s,
coefficient d’amortissement : ξ 0,5 .
πξ

1 ξ 2
Par le calcul, D1% 100 e 16 %.
301 nn
Par lecture graphique sur l’abaque ou sur la réponse temporelle :
D1% 16 %
1,16
1,1
, 1
D1% 100 16 %
1
ξ 0,5
Il faut tout d’abord déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du

système modélisable par un système bouclé à retour unitaire.
La détermination des marges de stabilité peut alors se faire :
soit par le calcul à partir des relations données dans le cours,
soit par lecture directe sur le diagramme de Bode.
Dans certains cas, on peut se limiter à la lecture du diagramme asymptotique dans
le plan de Bode.

Exemple :
La fonction de transfert en boucle ouverte d’un système asservi à retour unitaire est :
20
H BO p .
1 p 0,1p 2
La marge de gain est infinie puisque la phase tend vers 180°.
Pour la marge de phase, on commence par rechercher la pulsation ω c pour laquelle
H BO (ωc ) 1 .
Le module est donné par :
20
H BO jω .
1 0,1ω
2 2
ω 2
On en déduit :
1 0,1ωc2
2
ωc2 400 ,
et donc 0,8ωc 2 0,01ωc 4 400 .
On résout l’équation 400 0,8X 0,01X 2 0 .
0,8 0,64 16
Les racines sont X .
0,02

nn 302 Chapitre 8
La racine positive est X 164 et donc ωc 12,8 rad/s.
ωc
On calcule alors M φ 180 arg H BO (ωc ) 180 arctan 2
40 °.
1 0,1ωc
On peut aussi procéder graphiquement à partir du tracé dans le plan de Bode de HBO(p).
MG
M φ 40
Méthodes
303 nn
■
■ Vrai/Faux
Un système est stable si sa fonction de transfert en boucle fermée

possède uniquement des pôles à partie réelle strictement positive.
1
FBF p est stable.
1 10p 1 4p 1 p 2
Les pôles d’une fonction de transfert en boucle fermée sont, dans le
plan complexe, disposés comme ci-dessous :

Le système est instable.
Le système modélisé par la fonction de transfert en boucle ouverte
FBO p
2
est instable en boucle fermée car il est de classe 1.
p 1 4p
Le système dont la réponse à un échelon est donnée ci-dessous n’est
pas stable.

Une grandeur physique en sortie d’un système a pour condition initiale

s 0 1 . Suite à un échelon en entrée, la réponse est la suivante :
Le premier dépassement relatif est

D1% 20 %.

nn 304 Chapitre 8
La fonction de transfert d’un système en boucle fermée donne le
diagramme de Bode ci-dessous. On peut voir les marges de stabilité.

La fonction de transfert d’un système en boucle ouverte donne le

diagramme de Bode ci-dessus. Le système sera stable en boucle
fermée.

Pour la fonction de transfert en boucle ouverte précédente, la marge de
phase du système est M φ 30 .
Pour la fonction de transfert en boucle ouverte précédente, la marge de
gain du système est infinie.
305 nn
■

On donne le schéma-blocs modélisant un asservissement de vitesse :
VC(p) (p) V(p)
+ KP G(p)
–
K 4
K
On donne G p avec ξ 1
2ξ p2 ω 100 rad / s
1 p 2 0
ω0 ω0
Calculer le module en décibels et l’argument en degrés de G p pour p jω et
ω rad / s 0,10,50,100, 200,500,1000, .
Tracer le plan de Bode, le lieu de transfert de G jω . Préciser les asymptotes.
Déterminer la valeur de KP pour que la marge de phase du système soit de 45°.

On s’intéresse à une cellule d’assemblage d’avions Falcon
7X développée par la société Dassault.
Les éléments de structure sont assemblés entre eux par des
éléments de fixation appelés rivets. L’assemblage complet
correspond à une succession d’opérations à répéter pour
chacun des points de fixations :
mise en place des éléments à assembler ;
perçage des éléments ;
dépose d’un rivet ;
pose d’une bague déformable ; Élément 2
serrage du rivet par déformation de la bague.
Avant d’être acheminés vers l’effecteur, les rivets sont Élément 1
stockés dans des cassettes rangées verticalement dans une
armoire de stockage. Un chariot de sélection se déplace Bague
verticalement pour déplacer la buse d’aspiration qui déformable
permettra d’acheminer les rivets contenus dans la cassette
vers l’effecteur. Rivet en titane
Le déplacement du chariot est assuré par un axe numérique
asservi en vitesse et en position.
Les éléments du cahier des charges sont donnés en page suivante.

nn 306 Chapitre 8
Exigence Critères Niveaux
Stabilité
Marge de gain MG = 6 dB mini
Marge de phase M = 45° mini
Précision
nulle
Déplacer Erreur statique εs
le chariot Rapidité
Tr5% = 0,1 s maxi
Temps de réponse à 5 %.
Amortissement
D1 = 15 % maxi
Premier dépassement relatif
L’axe asservi est composé d’un moteur à courant continu, d’un système de transmission de
puissance de type poulies/courroie et d’un rail.
La figure ci-après présente le principe de l’asservissement en position de l’axe du chariot.
Position Position
consigne chariot
Générateur Correcteur Moteur Réducteur Système
+ Amplificateur poulie/courroie

Capteur
position
La modélisation a été ramenée à un schéma-blocs à retour unitaire. Le diagramme de Bode de la

fonction de transfert en boucle ouverte HBO(p) est donné ci-dessous. Le tracé est donné pour un
ensemble correcteur/amplificateur unitaire (fonction de transfert C(p) = 1).
Le système est-il stable ? Justifier la réponse.
307 nn
Afin de répondre au cahier des charges en termes de précision et de rapidité, l’utilisation d’un
correcteur proportionnel intégral dérivé est retenue.
Le diagramme de Bode de la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte HBO(p) est donné
en page suivante.
À partir du diagramme de Bode, conclure sur l’exigence fonctionnelle liée à la stabilité. Les
constructions graphiques permettant la justification de la réponse devront apparaître sur le
document réponse.
On donne ci-dessous la réponse temporelle de l’axe à un échelon de position de 1 m.
Conclure sur la conformité au cahier des charges du système ainsi réglé.


nn 308 Chapitre 8

On s’intéresse à un asservissement de position modélisé comme suit :
YC(p) (p) Y(p)
+ C(p) H(p)
–
Les performances dynamiques doivent vérifier les critères suivants :

Critère Niveau Flexibilité
Marge de phase M=45° Mini
Marge de gain MG=10 dB Mini
Erreur statique nulle
Temps de réponse à 5% 1s Mini
Dépassement 25 % Maxi
25
On donne H p . Dans un premier temps, on prendra C(p) = 1.
p 1 p
On donne ci après la réponse temporelle du système pour une consigne de position
YC = 450 mm et le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Déterminer graphiquement le temps de réponse à 5%, le premier dépassement relatif, la

marge de gain et la marge de phase. Conclure quant aux éléments du cahier des charges.
309 nn
Une fois corrigé, le comportement temporel et fréquentiel du système est le suivant :
Déterminer graphiquement le temps de réponse à 5%, le premier dépassement relatif, la

marge de gain et la marge de phase. Conclure quant aux éléments du cahier des charges.

On étudie l’asservissement en couple des moteurs d’un robot mobile pour l'exploration
volcanique, le ROBOVOLC, financé par la Communauté européenne.
Le cahier des charges à respecter est le suivant :
dépassement autorisé inférieur à 5 % ;
temps de réponse à 5 % inférieur à 9 ms.
La structure d’asservissement proposée est
composée de deux correcteurs utilisés
simultanément :
un correcteur de boucle de retour Cfb(p) ;
un correcteur de boucle d'anticipation Cff(p).
L’étude menée ici concerne le comportement du
système avec cette structure de correction.
Le schéma d'asservissement est donné en page
suivante.

nn 310 Chapitre 8
Cff(p)
CC(p) + CS(p)
+ Cfb(p) + Hmot(p)
[N.m] – [V] [N.m]
On néglige dans un premier temps la boucle d'anticipation Cff p 0 , et on prend

Ifb 0, 265
Cfb p K fb . Une étude a permis d’établir H mot p .
p 0, 4p 200
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée.
La figure ci-dessous représente l'évolution du dépassement et du temps de réponse à 5% en

fonction du coefficient d'amortissement ζ.
Exprimer les conditions sur les paramètres K fb et Ifb permettant de respecter le cahier des
charges.
On prend pour la suite Kfb = 30 V/(N.m) et Ifb = 2×105 V/(N.m.s).
Calculer la valeur du dépassement et le temps de réponse.

Tracer en page suivante le diagramme de Bode asymptotique de la fonction de transfert en
boucle ouverte. Discuter des marges de gain et de phase.
311 nn
D’après concours X ENS

On s’intéresse à un axe motorisé asservi d’un robot chirurgical.
La modélisation sans perturbations conduit au schéma-blocs suivant :
σ4
C(p) σ2 + U(p) K (p)

+ σ1 + +
[rad] – p – [V] p 1 τp [rad]
σ3 p
Le cahier des charges a permis de choisir un correcteur associant une anticipation (via la
présence de 4 et une correction PID (12et3).
La tension de commande du moteur est U(p).
Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée sous forme canonique, notée

ΔΘ p
BF p .
ΔΘC p
p z0
On pose B'F p .
p p2 p p1 2
Déterminer K' tel que BF p K 'B'F p , K' étant un gain constant.
Exprimer les paramètres 12et3 en fonction de p1, p2, K et .

nn 312 Chapitre 8
τ p12 p 2
Pour information, en poursuivant le calcul, on trouve σ 4 p12 2p1p 2 .
K z0
Le réglage des paramètres du correcteur se fait en fixant judicieusement les pôles et le zéro de
B'F p :
− p1 est choisi pour correspondre au mode d’un système du second ordre. En notant z le
coefficient d’amortissement et 0 la pulsation propre, l’expression retenue pour p1 est
p1 zω0 ;
− p2 est une constante choisie négative. Il sera admis sans justification que p2 = −10 s-1 ;
− z0 est choisi de manière à compenser le pôle p2, c'est-à-dire z 0 p 2 .
Afin d’assurer le non-dépassement de la réponse indicielle, tout en assurant un temps de réponse
le plus faible possible, on choisit de prendre z 1 et tr5% = 35 ms, ce qui implique la relation
ω0 tr5% 3 .
Donner les valeurs numériques de p1 et de z0. En déduire les valeurs numériques des
paramètres 1, 2 et 3.
Le système est-il stable avec le réglage précédent ? Justifier sans calcul.

On étudie le robot Lola développé par l’université de Munich. C’est un robot
de forme humaine conçu pour un mode de marche rapide. Lola possède une
structure à 25 degrés de liberté. Chaque jambe possède 7 degrés de liberté, le
haut du corps 8 et la tête 3.
Pour assurer une marche rapide et stable de LOLA, la méthode choisie est le
contrôle de la verticalité du tronc du robot. Le haut du corps (tronc, bras,
tête) sera maintenu vertical en réalisant un asservissement de position
angulaire (roulis et tangage) au niveau de l'articulation de la hanche.
Les performances dynamiques doivent vérifier les critères suivants :

Critère Niveau Flexibilité
Marge de phase M = 50° Mini
Erreur statique 0° [−0.5°;+ 0.5°]
Bande passante à 0 dB en boucle ouverte BP = 50 rad.s-1 Mini
Temps de réponse à 5% 0,2 s Maxi
Dépassement 1° Maxi
L'asservissement est modélisé sous la forme du schéma-bloc ci-dessous. Uc(p) est la tension de
commande en sortie du correcteur. Nous modélisons F(p) sous la forme suivante :
K
où K = 0,013 rad/V et 1 = 1s.
1 τ1p 1 τ1p
La fonction de transfert de la centrale inertielle sera prise égale à H ci (p) K1 1 Tp avec
T = 1s.
313 nn
Déterminer une condition sur K1 pour que la fonction de transfert en boucle ouverte non-
α p
corrigée soit stable. En déduire la valeur minimale de K1.
Uc p
α p
Déterminer K1 pour que la fonction de transfert ait un facteur d'amortissement
Uc p
=1,7. Vérifier que cette valeur est compatible avec la condition obtenue précédemment. En
déduire les valeurs de la pulsation propre 0 et du gain statique de la boucle ouverte non
corrigée KBO.
Quels que soient les résultats trouvés précédemment, nous utiliserons les expressions suivantes
pour la suite de l'étude :
α p K BO
avec KBO = 1,1×10-3 V-1, = 1,7 et 0 = 3 rad.s-1.
U c p 1 2ξ p 1 p 2
ω0 ω02
Pour répondre au cahier des charges, il est décidé d'implanter un correcteur de fonction de
1 aTd p
transfert suivante : Hcor p K p avec a = 4,3 et Td = 9,6 ms.
1 Td p
Le diagramme de Bode en gain et en phase pour Kp = 1 de la fonction de transfert en boucle
ouverte corrigée est fourni ci-dessous.

nn 314 Chapitre 8
Déterminer le gain Kp pour que le critère de bande passante du cahier des charges soit bien
vérifié.
Vérifier que la marge de phase est bien respectée.
Exercice 8.1. Le gain et la phase sont donnés par :

2
ω 2 2ξω 2
G dB ω 20log K 20log 1 ,
ω0 ω0

2ξω

ω0
φ ω arctan 2
.
1 ω
ω
0
Exercice 8.2. Pour la marge de gain, il faut trouver la pulsation pour laquelle la
phase est égale à 180°.
Exercice 8.4. Pour les bornes du cahier des charges : ζ = 0,7 et tr5%0 = 3.
Exercice 8.5. On notera que par lecture directe :
σ
ΔU p ΔθC p Δθ p σ1 2 Δθ p σ3p σ 4Δθ C p .
p
Exercice 8.6. On peut rechercher les pôles de la fonction de transfert en boucle
ouverte. Une équation du 2d degré est à résoudre.
315 nn
■
faux vrai faux faux faux vrai faux vrai vrai faux
Un système est stable si sa fonction de transfert en boucle fermée possède uniquement des
pôles à partie réelle strictement négative.
1
La fonction de transfert FBF p admet deux pôles réels simples
1 10p 1 4p 1 p 2
p1 0,1 s1 et p 2 0, 25 s1 et un pôle réel double p3 1 s1. Ils sont tous à partie réelle
strictement négative. Le système est donc stable.
Le système est stable car les trois pôles sont à partie réelle négative.
2 2
Il faut étudier le système en boucle fermée. FBF p . Les pôles
2 p 1 4p 2 p 4p 2
sont deux complexes conjugués de partie réelle 1/8. Le système en boucle fermée est donc
stable.
Ce système n’est pas bien amorti mais il est stable puisqu’il converge vers une valeur
bornée.
s t1 s 2, 2 2
Le premier dépassement est donné par D1% 100 100 20 %.
s s 0 2 1
Il ne faut pas oublier de tenir compte de la condition initiale.
Pour étudier la stabilité d’un système en boucle
fermée à partir du plan de Bode, il faut tracer la
fonction de transfert en boucle ouverte. Ici, c’est
celle de la boucle fermée qui est tracée. MG 30 dB
Lorsque le gain est nul, la phase est supérieure à
180°. Le système est donc stable en boucle fermée.
Par lecture directe, on trouve une marge de
phase M φ 30 .
Par lecture directe, on trouve une marge de
gain M G 30 dB.
Mφ 30

nn 316 Chapitre 8

– L’étude du signe de la partie réelle des pôles pour la stabilité absolue doit se
faire à partir de la fonction de transfert en boucle fermée et non en boucle ouverte.
– Pour un système d’ordre quelconque n, il suffit d’un seul pôle à partie réelle
positive dans la fonction de transfert en boucle fermée, pour que le système soit
instable. Il faut donc analyser chacun d’entre eux pour conclure.
– Il faut tenir compte d’une condition initiale non nulle pour la détermination
d’un dépassement relatif.
– Pour la détermination des marges de phase, c’est la fonction de transfert en
boucle ouverte qu’il s’agit d’étudier dans le plan de Bode. Il n’est donc pas correct
d’analyser le tracé de la fonction de transfert en boucle fermée.
Corrigé
317 nn
■
2ξω
2 2 2
ω 2ξω ω0
G dB ω 20log K 20log 1 et φ ω arctan .
ω0 ω0

ω
2
1
ω
0
0 10 50 100 200 500 1000
GdB() 12 11,9 10,1 6,02 1,94 16,2 28
()° 0 11,4 53,1 90 127 157 160 180
5 dB
40 dB/décade
135°
Multiplier la fonction de transfert en boucle ouverte par KP ne modifie pas la phase, mais
translate verticalement la courbe de gain. On recherche donc la pulsation ω135 pour laquelle la
phase est égale à 180 M φ 135 . Ensuite, on regarde le gain de la fonction de transfert en
boucle ouverte pour cette valeur de pulsation.
Graphiquement, on trouve G dB ω135 55 dB. Il faut donc translater la courbe en gain de 5 dB
5
vers le haut pour avoir une marge de phase de 45°. On en déduit K P 10 20 1,8 .
Méthode 8.3

nn 318 Chapitre 8
Le système est stable car pour une phase égale à 180°, le gain est négatif. La marge de gain
est donnée ci-dessous.
MG 95 dB
Corrigé
MG 20 dB
Mφ 60 °
Méthode 8.3
319 nn
Les marges de stabilité trouvées à la question précédente, sont compatibles avec les valeurs
du cahier des charges (MG = 6 dB mini et M = 45° mini).
On voit ci-dessous que l’erreur statique est bien nulle puisque la valeur finale vaut 1 m.
Le premier dépassement et le temps de réponse sont eux aussi satisfaisants vis-à-vis du cahier
des charges (Tr5% = 0,1 s maxi et D1 = 15 % maxi).
D1 12 %
Tr5% 0,055 s
Méthode 8.2
On observe ci-dessous que l’écart statique est nul, le premier dépassement relatif est
largement supérieur à celui du cahier des charges, ainsi que le temps de réponse
D1% = 72 %
Tr5% = 5,2 s
Méthode 8.2
On voit en page suivante que la marge de gain est compatible avec la valeur du cahier des
charges. Par contre la marge de phase est trop petite.

nn 320 Chapitre 8
M G= ∞
M = 10°
Méthode 8.3
On observe ci-dessous que l’écart statique est nul, le premier dépassement relatif et le temps
de réponse sont compatibles avec le cahier des charges. Il en est de même des marges de
stabilité.
D1% = 25 %
Corrigé
Tr5% = 0,5 s
MG = ∞
M = 45°
321 nn
I 0, 265
K fb fb
CS p p 0, 4p 200 0, 265 Ifb K fb p
.
CC p Ifb 0, 265 p 0, 4p 200 0, 265 Ifb K fb p
1 K fb
p 0, 4p 200
K
1 fb p
CS p Ifb

CC p 755 K fb 1,51 2
1 p p
Ifb Ifb
Le cahier des charges à respecter est le suivant :
dépassement autorisé inférieur à 5 % ;
temps de réponse à 5 % inférieur à 9 ms.
ζ =0,7
tr5%0=3
Méthode 8.2
Ifb 0, 41
Les paramètres caractéristiques sont ω0 et ζ 755 K fb .
1,51 Ifb
On en déduit :
0, 41
755 K fb 0,7 et donc 0,59 755 K fb Ifb .
Ifb
1,51
3 0,009 , soit Ifb 410 .
Ifb
Avec Kfb=30 V/(N.m) et Ifb=2×105 V/(N.m.s), on a ω0 364 rad/s et ζ 0,72 .

Cela donne tr5% 8, 2 ms et D1% 5 %.
Avec les valeurs précédentes, la fonction de transfert en boucle ouverte est calculée ci après.

nn 322 Chapitre 8
p
265 1
I 0, 265 2 105 0, 265 6670
FTBO p K fb fb 30
p 0, 4p 200 p 0, 4p 200 p
p 1
500
On en déduit alors le diagramme asymptotique de Bode :
20 dB/decade
40 dB/decade
20 dB/decade
= 500 rad/s = 6670 rad/s
90°
Corrigé
180°
La marge de gain est infinie et la marge de phase est positive.
p 1 τp
ΔU p Δθ p
K
σ
De plus, ΔU p ΔθC p Δθ p σ1 2 Δθ p σ3p σ 4Δθ C p
p
p 1 τp σ σ
On en déduit σ1 2 σ3p Δθ p σ1 2 σ 4 ΔθC p
K p p
σ
σ1 2 σ 4
Δθ p p K σ 2 σ1 σ 4 p
On a alors BF p
Δθ C p p 1 τp σ Kσ 2 Kσ1p 1 Kσ 3 p 2 τp3
σ1 2 σ3p
K p
1
σ1 σ 4 p
σ2
Et sous forme canonique : BF p .
1
σ1
p
1 Kσ3 2
p
τ 3
p
σ2 Kσ 2 Kσ 2
323 nn
On peut aussi adopter la forme suivante :
σ2
p
K σ1 σ 4 σ1 σ 4
BF p
τ Kσ 2 Kσ1
p
1 Kσ3 2
p p3
τ τ τ
K σ1 σ 4
On en déduit K ' .
τ
p p2 p p1 2 p2 p12 p1 2p 2 p1 p p 2 2p1 p 2 p3
Kσ 2
p 2 p12
τ
Kσ1
On identifie alors les différents termes en p0, p1 et p2 : p1 2p 2 p1
τ
1 Kσ3
p 2 2p1
τ
τp1 2p 2 p1
σ1
K
τp p 2
On en déduit les paramètres demandés : σ 2 2 1
K
τ p 2 2p1 1
σ3
K
5
z 0 p 2 10 s-1 et p1 zω0 140 s-1
tr5%
Les applications numériques donnent alors :
σ1 18,3 V.rad-1 ; σ 2 160 V.s-1.rad-1 ; σ 3 0,18 V.s.rad-1
1
Le réglage du correcteur implique BF p K ' .
p p1 2
Le pôle double p1 est réel et négatif. Le système est donc stable.
Méthode 8.1
K
α p Fp 1 τ1p 1 τ1p

U c p 1 H ci p F p 1 K 1 Tp K
1
1 τ1p 1 τ1p
α p K K

Uc p 1 τ1p 1 τ1p KK1 1 Tp KK1 1 KK1Tp τ12p 2

nn 324 Chapitre 8
Les constantes K, 1 et T sont strictement positives.
2
Δ KK1T 4 KK1 1 τ12
KK1T KK1T 2 4 KK1 1 τ12

Les deux pôles p1 et p2 sont donnés par p1,2
2τ12
Si le discriminant est négatif, alors la condition pour que la partie réelle des deux pôles
conjugués soit strictement négative est que KK1T 0 , soit K1 0.
De plus, une condition nécessaire (mais non suffisante) pour que soit négatif est que
1
KK1 1 0 , soit K1 .
K
Si le discriminant est positif, alors la condition pour que la partie réelle des deux pôles réels
soit strictement négative est que KK1T KK1T 2 4 KK1 1 τ12 0 ,
soit KK1T KK1T 2 4 KK1 1 τ12 0.
1
Il faut alors aussi que KK1 1 0 , soit K1 .
K
1
On en déduit donc que la condition de stabilité absolue est K1 .
Corrigé
K
A.N. : K1 77 V/rad.
Méthode 8.1
Remarque : le critère de Routh (hors programme) nous indique qu’une condition nécessaire
pour que tous les pôles soient à partie réelle strictement positive est que tous les coefficients du
dénominateur KK1 1 , KK1T et τ12 soient de même signe. On arrive alors immédiatement à la
conclusion précédente.
K
α p KK1 1
Sous forme canonique, .
Uc p KK1T τ12
1 p p2
KK1 1 KK1 1
K KK1 1 KK1T
On en déduit K BO , ω0 et ξ .
KK1 1 τ1 2τ1 KK1 1
2 2
4 ξτ1 KK1 1 KK1T
2 2 2
4 ξτ1 4 ξτ1 KK1 KT K12 0
2 4 2
4 ξτ1 K 16 ξτ1 K 2 16 ξτ1 KT
Deux racines : K11,2 2
2 KT
2ξτ1
K11,2 ξτ1 ξτ1 2 T 2
KT 2
325 nn
A.N. : K1 800 V/rad ou K1 85 V/rad
Les deux valeurs de K1 sont compatibles avec la condition de la question 1.
K1 (V/rad) KBO (rad/V) 0 (rad/s)
804 0,0014 3,1
85 0,12 0,32
Pour = 50 rad/s, le gain est de 100 dB. Il faut donc remonter la courbe de gain de 100
dB.
On en déduit K p 10100/20 105 .
Pour = 50 rad/s et Kp = 105, le gain est nul. La phase est de 130°. La marge de phase est
alors de 50°. Le cahier des charges est validé.
BP=50 rad/s et GdB(BP) = 100 dB
BP=50 rad/s et (BP) = 130°
Méthode 8.3

nn 326 Chapitre 8
Chapitre 9
Contrôle des S.L.C.I.
L’entreprise américaine est un constructeur automobile

de voitures électriques haut de gamme. Le est le
premier modèle de la marque. Il a été lancé en 2008. Ses
performances sont déjà hors du commun pour un véhicule
électrique : un temps de 3,9 s pour un passage de 0 à 100 km/h
et une vitesse de pointe de 210 km/h. L’autonomie est alors de
340 km. Aujourd’hui, présente quatre modèles à la vente : deux berlines, un SUV
(véhicule utilitaire sport) et un roadster (coupé cabriolet). L’entreprise s’est aussi diversifiée
dans la production de batteries à hautes performances et de tuiles solaires pour l’habitat.
annonce la sortie pour 2023 de la deuxième génération du avec des performances
prévues exceptionnelles : un temps de 2,1 s pour le passage de 0 à 100 km/h, une vitesse de
pointe de 400 km/h et une autonomie de 1000 km.
■
■ Objectifs

Les conséquences des actions de correction proportionnelle, intégrale et dérivée sur le
comportement d’un S.L.C.I asservi
Les correcteurs proportionnel, proportionnel intégral et à avance de phase
La démarche de réglage de chacun des correcteurs énoncés ci-dessus

Choisir un type de correcteur adapté
Proposer la démarche de réglage d’un correcteur proportionnel, proportionnel intégral et
à avance de phase
Déterminer la valeur des paramètres caractéristiques d’un correcteur à partir des
éléments du cahier des charges.
■

On suppose que l’on peut modéliser le système par le schéma-blocs équivalent suivant :
P(p)
correcteur
E(p) (p) + S(p)
+ C(p) H(p) +
–
On rappelle que la fonction de transfert en boucle ouverte est définie par H BO p C p H p .

Le contrôle d’un système asservi doit permettre de satisfaire aux exigences de stabilité, de
dépassement, de rapidité et de précision.
L’étude de la fonction de transfert en boucle ouverte aux basses fréquences permet d’évaluer le
système en termes de précision. Pour la stabilité et les dépassements, c’est plutôt le
comportement aux hautes fréquences qui est déterminant.
On peut mettre en évidence trois types d’action de correction : l’action proportionnelle, l’action
dérivée et l’action intégrale.

L’action proportionnelle consiste en général à augmenter le gain de la fonction de transfert en
boucle ouverte. Cette solution permet d’augmenter la précision du système, surtout lorsqu’il n’y
a pas d’intégrateur dans la boucle ouverte. L’action proportionnelle peut aussi améliorer le
temps de réponse si le système était relativement lent sans elle. Toutefois, si le gain apporté est
trop important, la marge de phase devient trop faible. Le système n’est plus assez amorti, le
temps de réponse est plus grand et on peut même aller jusqu’à l’instabilité.

L’action dérivée permet de rendre un système dynamique plus réactif. Elle permet aussi
d’augmenter les marges de stabilité. Par contre, comme elle diminue la classe de fonction de
transfert en boucle ouverte, elle peut affecter la précision.

L’action intégrale permet notamment d’agir sur la précision du système en augmentant la classe
de la fonction de transfert en boucle ouverte. Par contre, en augmentant le gain et en diminuant
la phase au niveau des basses pulsations, elle diminue les marges de stabilité.
329 nn
Action proportionnelle
Action proportionnelle
Réponse indicielle
Avec action dérivée

Sans action dérivée
Sans action dérivée
Réponse indicielle Sans action dérivée
Avec action intégrale

Sans action intégrale

Réponse indicielle

On s’intéresse dans le cadre du programme aux correcteurs proportionnel, proportionnel intégral
et à avance de phase.

nn 330 Chapitre 9

La loi entrée/sortie du correcteur proportionnel est
du type : s t K P e t .
La fonction de transfert est de la forme :
S p 20log K P
C p KP .
E p
On peut proposer une structure du type :
E(p) S(p)
KP
Effet en régime permanent : diminue l’erreur

statique.
Effet en régime transitoire :
- peut diminuer le temps de réponse si les
valeurs du gain de la fonction de transfert
en boucle ouverte KBO ne sont pas trop
importantes,
- diminue les marges de stabilité.

La loi entrée/sortie du correcteur proportionnel
intégral est du type :
1 t
s t KP e t
TI 0
e τ dτ .

20 dB/décade
La fonction de transfert est de la forme 1

S p 1 TI p 20log K P
C p KP . TI
E p TI p
On peut proposer une structure du type :
E(p) 1 + S(p)
+ KP
TI p
Effet statique : annule l’erreur statique.

Effet dynamique :
- augmente le temps de réponse,
- augmente l’instabilité.
t
On peut aussi proposer une loi entrée/sortie du type s t K P e t K I
e τ dτ .
0
331 nn
S p 1
La fonction de transfert est alors de la forme C p KP , et on peut proposer une
E p TI p
structure du type :
KP
E(p) KI + S(p)
+
p

La correction proportionnelle à avance de phase est
de type « action dérivée ». 20log aK P
La loi entrée/sortie du correcteur proportionnel est
du type :
ds t de t
st T K P e t aT 20log K P 20 dB/décade
dt dt
avec a 1 .
La fonction de transfert est de la forme
1 aTp φm
Cp KP avec a 1 .
1 Tp
Effet en régime permanent : pas d’amélioration 1 1

de l’erreur statique.
aT T
Effet dynamique :
- augmentation la phase au voisinage de la pulsation de coupure ω c du système
( G dB ωc 0 ). On élève alors la marge de phase,
- augmentation de la bande passante et donc amélioration du temps de réponse.
1
Le maximum de déphasage est obtenu pour ωm .
T a
1
On a alors φm φ ωm arctan a arctan et G dB ωm 20log K P a .
a

nn 332 Chapitre 9
■
■ Méthodes
On ne peut pas avec ce type de correcteur avoir un réglage indépendant de la

précision, de la rapidité et de la stabilité. Le réglage de la valeur du gain KP dépend
généralement des marges de stabilité souhaitées. En effet le critère de stabilité est
prépondérant.
La translation du gain dans le plan de Bode permet d’obtenir la marge de phase
souhaitée.

Exemple :
On donne la fonction de transfert en
Méthodes
boucle ouverte non corrigée d’un
système asservi à retour unitaire : 5,5 dB
1
H BO p .
p 1 0,1p 1 0,5p
Le diagramme de Bode est tracé ci-
contre. On souhaite avoir une marge de
phase M φ 45 .
On commence par rechercher la ω135
pulsation ω135 pour laquelle la phase
est égale à 180 M φ 135 .
La recherche peut être graphique dans
le plan de Bode lorsque le tracé réel a
été effectué.
Analytiquement, cela revient à résoudre

l’équation :
135 90 arctan 0,1ω135 arctan 0,5ω135 .
Par une résolution numérique, on trouve ω135 1,5 rad/s.
On détermine alors le gain pour cette pulsation :
G dB ω135 20log ω135 20log 1 0,1ω135 20log 1 0,5ω135 5,5 dB.
2 2

Il faut que pour ω135 1,5 rad/s, le gain soit nul.
5,5
On en déduit 20log K P 5,5 , et donc K P 10 20 1,9 .
333 nn

Ce type de correcteur annule l’erreur statique mais peut altérer les marges de
stabilité à cause du déphasage de 90° introduit aux basses fréquences.
On positionne donc le correcteur de telle sorte que le déphasage introduit soit
reporté suffisamment à gauche de la pulsation de coupure à 0 dB du système à
1
corriger : ωc0 . En pratique, on choisit un ordre de grandeur pour TI tel que
TI
7
TI .
ωc0
Une autre solution consiste à compenser le pôle dominant pd de la fonction de
transfert en boucle ouverte non corrigée à l’aide du numérateur du correcteur. On a
1
alors TI .
pd
Ensuite, on règle le gain K P permettant d’obtenir la marge de phase souhaitée.

Exemple :
On donne la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée d’un système asservi à retour
unitaire :
1
H BO p .
1 0,1p 1 0,5p
Le diagramme de Bode est tracé ci-contre. On souhaite avoir un écart statique nul, une marge de
phase M φ 45 .
Le correcteur proportionnel intégral augmente la classe de la fonction de transfert en boucle
ouverte. Ici on obtiendra une classe α 1 et l’erreur statique sera donc nulle.
La fonction de transfert en boucle ouverte corrigée est de la forme :
1 TI p 1
H BOcor p K P .
TI p 1 0,1p 1 0,5p
On choisit de compenser le pôle dominant : 17 dB
TI 0,5 s.
2K P
On obtient alors H BOcor p .
p 1 0,1p
2
On donne ci-contre le tracé de dans
p 1 0,1p ω135 10 rad/s
le plan de Bode.
On en déduit 20log K P 17 .
18
Et donc K P 10 20 7 pour une marge de phase
M φ 45 .

nn 334 Chapitre 9

La correction par avance de phase doit déformer la courbe de phase au voisinage de

la pulsation de coupure à 0 dB du système afin d’augmenter la marge de phase
lorsqu’elle n’est pas suffisante.
On détermine la valeur de la phase maximale à apporter m à partir de la valeur de
la phase du système non corrigé pour ω ωc0 : φ m M φ 180 φ ωc0 .
1 sin φ m
On en déduit la valeur de a avec la relation a .
1 sin φ m
Ensuite, la valeur de la constante de temps T doit être telle que le correcteur soit
1
centré sur la pulsation de coupure : T .
ωc0 a
Pour finir, on règle le gain KP pour que le gain du système corrigé soit toujours nul
1
pour la pulsation ω ωc0 : K P .
a
Méthodes

Exemple :
La fonction de transfert en boucle ouverte d’un
système asservi à retour unitaire est :
1
H BO p .
p 1 3p 1 p
L’erreur statique est déjà nulle puisque la
fonction de transfert est de classe α 1 .
Le diagramme de Bode est donné ci-contre.
La marge de phase est insuffisante car on
souhaite une marge de phase M φ 45 .
Un correcteur proportionnel de gain plus petit que Mφ 5
1 ralentirait le système. On s’oriente donc sur un
correcteur à avance de phase.
Ici, la pulsation de coupure à 0 dB est
ωc0 0,5 rad/s. φ m 45 180 175 40 .
On en déduit :
1 sin 40
a 4,6 ,
1 sin 40
1 1
T 0,93 s,
ωc0 a 0,5 4,6
1 1
KP 0, 47 .
a 4,6
335 nn
■
■ Vrai/Faux
Pour un système asservi, le signal d’entrée du correcteur s’appelle

l’écart.
L’action proportionnelle permet d’annuler l’écart statique.

L’action intégrale dégrade la stabilité d’un système asservi.

L’action dérivée peut agir sur le régime permanent.

Un correcteur proportionnel multiplie le signal de sortie d’un système
asservi.
Un correcteur proportionnel augmente la phase de la fonction de
transfert en boucle ouverte.
Un correcteur proportionnel permet de régler indépendamment la
précision, la rapidité et les marges de stabilité.
Le correcteur proportionnel intégral permet d’obtenir un écart statique
nul.
Avec un correcteur proportionnel intégral, il n’est pas possible de
régler la marge de phase.
Après avoir réglé la marge de phase avec un correcteur, on vérifie la
marge de gain.

nn 336 Chapitre 9
■

On donne le schéma-blocs modélisant un asservissement de vitesse :
Ωc p (p) Ωm p
Ka + Cp H p
–
Kc
On donne :
K c K a 0,2 V·s·rad−1,
K
H p avec K 5 rad.s−1.V−1, ω0 10 rad/s, ξ 11 ,
2ξ 1 2
1 p 2 p
ω0 ω0
Cp Kp .
Le cahier des charges stipule les exigences suivantes :
Critères Niveaux
Erreur statique 10%
Temps de réponse à 5% 0,3 s

Amortissement Aucun dépassement
Marge de phase M φ 45
Marge de gain M G 15 dB
Déterminer sous forme canonique la fonction de transfert en boucle ouverte H BO p .
Kp
On donne pour la suite H BO p .
1 2, 25p 0,01p 2
Pour quelle(s) valeur(s) du gain K p l’asservissement est-il stable ?
Réaliser en page suivante le tracé asymptotique des diagrammes de Bode de la fonction de
transfert en boucle ouverte pour K p 1 . En déduire le tracé réel.
337 nn
Pour quelle(s) valeur(s) numérique(s) de K p , la marge de gain du cahier des charges est-
elle vérifiée ?
Pour quelle(s) valeur(s) numérique(s) de K p , la marge de phase du cahier des charges est-
elle vérifiée ?
Quelles sont les valeurs de K p qui permettent la validation du critère de précision imposé
par le cahier des charges ?
Quelle valeur de K p permet d’obtenir une réponse la plus rapide sans dépassement ?
Donner alors le temps de réponse à 5%.
Conclure sur le choix du gain K p en regard de toutes les données du cahier des charges.

nn 338 Chapitre 9

Des ingénieurs du M.I.T. ont mis au point une prothèse active
transtibiale capable de proposer un comportement similaire à celui des
membres non amputés. On étudie ici le prototype initial qui a permis de
valider la pertinence d’une telle prothèse active.
La gestion des modes de commande permet de définir les séquences où
l’asservissement s’effectue en position et celles où l’asservissement
s’effectue en couple. L’objectif de l’exercice est d’analyser les
performances de ce dernier.
Un étude préalable a permis de proposer le modèle suivant :
C th p C(p) Um p Cp
+ H cor p H p
–
a0
On donne H p avec a 0 2,9 N.m/V, a1 6 ms, a 2 230 s.
1 a1p a 2 p 2
Les exigences du cahier des charges sont les suivantes :
Critères Niveaux
Rapidité (temps de réponse à 5%) tr5% 0,1 s
Stabilité (marge de phase) M φ 45
Précision pour une entrée en échelon (écart

10 % maxi
normalisé par la valeur de l’échelon)
On choisit dans un premier temps une correction proportionnelle telle que H cor p K cor .
Déterminer l’expression de l’écart statique pour une entrée en échelon unitaire. En déduire la
valeur de Kcor notée Kcor1 qui permette d’assurer le critère du cahier des charges.
Les diagrammes de Bode de la

fonction H p sont donnés ci-
contre.
Déterminer graphiquement la
valeur du correcteur
proportionnel, notée Kcor2 pour
assurer une marge de phase
M φ 45 .
Conclure sur l’aptitude du
correcteur à vérifier les critères de
précision et de stabilité.
339 nn
τd
On retient finalement une correction telle que : Hcor p K p K d p avec :
1 τd p
K p = 4,3 V.N-1.m-1, K d = 20,6 V.N-1.m-1, τ d = 0,0016 s.
Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de ce correcteur en précisant les

expressions et valeurs numériques des pulsations et des gains caractéristiques.
Donner le nom de ce correcteur et expliquer l’intérêt de l’utiliser.
Les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) corrigée sont
donnés ci-dessous. On réalise également une simulation pour une entrée en échelon de couple
de 50 N.m. La réponse indicielle du couple c(t) ainsi que l’évolution de la tension de commande
de la prothèse uM(t) au cours du temps sont alors représentées.
À l’aide des courbes données, valider l’ensemble des critères du cahier des charges en
justifiant clairement vos réponses.
Indiquer pourquoi le modèle retenu n’est pas acceptable physiquement et proposer une
amélioration simple du modèle permettant de pallier l’inconvénient repéré.

nn 340 Chapitre 9

Comme le montre le schéma ci-contre, la
technologie hybride de TOYOTA, nommée
HSD (Hybrid Synergy Drive) associe un
moteur thermique (MT) à essence et sa
transmission, à deux machines électriques : un
moteur (ME) et une génératrice (GE), et une
batterie de puissance.
En mode hybride, la vitesse de rotation du
moteur thermique est réglée afin de le faire
fonctionner à son rendement maximum. C’est
un asservissement en vitesse de la génératrice
qui permet de contrôler l’ensemble des autres
vitesses de rotation.
La consommation du véhicule est directement
liée aux qualités de cet asservissement.
Les performances attendues de cet asservissement sont les suivantes :
Critères Niveaux
Écarts en régime permanent :
nul vis-à-vis d’une commande en échelon du type ωcGE (t) ω0 u(t) , ω0
Précision constante, et u(t) la fonction échelon unité ;
nul vis-à-vis d’une perturbation constante du type c MT (t) C0 u(t) , C0
constante.
Rapidité Pulsation de coupure à 0 dB de la FTBO : ω0dB 1,5 rad/s
Stabilité Marge de phase M φ 45
Le modèle d’étude est extrait du modèle complet du système HSD. Un asservissement (non
étudié ici) régule le courant dans la génératrice. Ainsi, les comportements mécanique et
électrique de la génératrice se modélisent par le schéma bloc ci-dessous où C MT est assimilé à
une perturbation extérieure.
Avec K GE 2 N.m / A ; K A 0,5A / V ; J GE 0, 2 kg.m 2 ; f GE 0,05 N.m.s et γ 0, 28 .
341 nn
Déterminer l’expression de Ω GE (p) en fonction de Ω cGE (p) et de C MT (p) .
Expliquer pourquoi un asservissement avec correction unitaire (C(p) = 1) ne permet pas de
satisfaire le cahier des charges.
K
Le premier correcteur envisagé est un correcteur intégral, tel que C(p) C1 (p) i . Le
p
1 K A K GE
diagramme de Bode de la fonction R(p) est fourni ci-dessous.
p J GE p f GE
Justifier que ce correcteur ne permet pas de satisfaire l’ensemble des critères du cahier des
charges.
La fonction de transfert du second correcteur envisagé est notée :

K 1 Tp
C(p) i C1 (p) C2 (p) avec a 1 .
p 1 aTp
Le diagramme de Bode du correcteur C2(p) est donné ci-après.

nn 342 Chapitre 9
Afin d’apporter le maximum de marges de stabilité, on décide de placer ωm en ω0dB .
Déterminer m pour que la marge de phase soit effectivement de 45°. En déduire la valeur
de a et de T. (On pourra se servir du diagramme de Bode de R(p))
Déterminer finalement Ki pour que la pulsation ω0dB soit effectivement la pulsation de
coupure à 0 dB.
Que pensez-vous de la marge de gain du système ?
Conclure sur les capacités du correcteur à satisfaire l’ensemble des critères du cahier des
charges.
Le support de l’étude est une « unité dentaire ». On

s’intéresse plus particulièrement à l’asservissement
en vitesse de la motorisation qui permet de faire
Fauteuil
varier la hauteur de l’assise du fauteuil par rapport
au socle.
Afin d’améliorer les performances de rapidité
d’élévation du fauteuil, l’utilisation d’un vérin avec
moteur électrique à vitesse variable est retenue. Le
choix de la motorisation de la chaîne d’énergie du
mouvement d’élévation de l’assise se porte dans un Assise
premier temps sur un moteur à courant continu à Socle
commande d’induit.
La structure de l’asservissement est organisée
autour de deux boucles, une boucle interne portant sur le courant moteur et une boucle externe
portant sur la vitesse angulaire de rotation de l’arbre moteur.
343 nn
Cr
ΩC εΩ IC εI U Cm
1 Ωm
Générateur de
consigne Kω + R 2 p Ki + R1 p H mot p KC +
– – J eq p
Boucle de courant M p Ki
Boucle de vitesse V p Kω
Chaque chaîne de mesure comporte un capteur associé à un filtre, noté M(p) pour la boucle de
courant et V(p) pour la boucle de vitesse.
On considère que le couple résistant Cr est constant.
On s’intéresse à la boucle interne du courant moteur :
εI p U p Ip
IC p
Ki + R1 p H mot p
–
M p Ki
La chaîne de mesure comporte :
un capteur de gain K i 1 V/A,
1
associé à un filtre M p .
1 τ1p
I p K mot p
La fonction de transfert du moteur est H mot p ,
U p 1 T1p 1 T2 p
-1
avec Kmot = 0,25 A.V .s, T1 = 3,6 ms, T2 = 33 ms.
Justifier, en argumentant votre réponse, que le contrôle de l’accélération angulaire peut être
obtenu par la régulation du courant d’induit i(t).
On souhaite qu’en réponse à une variation en échelon de la consigne de courant ic(t) = ic0.u(t)
avec u(t) = échelon unité, l’écart ε I t en régime permanent soit borné par (5/100)ic0 soit
lim ε I t 0,05 i c0 .
t
Montrer qu’un correcteur proportionnel R1 p K1 ne permet pas de satisfaire la condition

précédente.
On envisage ensuite un correcteur dont la structure

est décrite ci-contre.
De quel type de correcteur s’agit-il ? I(p) 1 + U(p)
K1 +
Ti p

nn 344 Chapitre 9
Exprimer la condition liant K1 et Ti permettant de satisfaire le cahier des charges.
Pour Ti = T2, calculer la valeur de K1.
Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte de la boucle de courant.
Pour la valeur de K1 calculée à la question précédente, et en prenant Ti = τ1 = T2 tracer le
diagramme asymptotique et donner les marges de stabilité : marge de phase Δφ et marge de
gain ΔG.
En supposant Cr = 0 (couple résistant nul) et Ti = T2, donner la forme générale de la fonction

Ωm p
de transfert T p .
IC p
On étudie maintenant la boucle de vitesse :
εΩ p IC p Ωm p
ΩC p
Kω + R 2 p T p
–
V p Kω
La chaîne de mesure comporte :
un capteur de gain K ω ,
345 nn
1
associé à un filtre V p .
1 τ2p
Le diagramme de Bode de la fonction de transfert T(p)V(p)Kω est représenté ci-dessous avec
la valeur du gain K1 calculée à la question précédente.
Le correcteur R2(p) est un correcteur proportionnel R2(p) = K2.
En utilisant la fonction de transfert T(p) déterminée à la question précédente et en

admettant Ti = τ1 = τ2 = T2, compléter ce diagramme par le tracé asymptotique.
Déterminer la valeur du gain K2 assurant une marge de phase Δφ = 45°.
Pour cette valeur de gain K2 préciser la valeur de la marge de gain obtenue et conclure quand
à la stabilité du système bouclé.

Le support de l’étude est le véhicule auto balancé Segway®.
La spécificité de ce véhicule est d’avoir deux roues qui ont le même Poignée
axe de rotation, avec son centre de gravité situé au dessus de l’axe directionnelle
commun des roues. Il s’agit alors de rester à l’équilibre une fois Barre
d’appui
monté sur la plate-forme.
On souhaite vérifier les performances de l’asservissement
d’inclinaison par rapport à la verticale.
On étudie le système en ligne droite. On appelle :
Plate forme

nn 346 Chapitre 9
ψ : l’angle d’inclinaison de la plate-forme par rapport à la verticale,
α : l’angle d’inclinaison arrière/avant du conducteur par rapport à la plate-forme,
V : vitesse de la plate-forme par rapport au sol,
Cm : couple en sortie du motoréducteur d’entraînement d’une des roues.
Pour une utilisation confortable et sûre, le Segway® doit satisfaire les performances énoncées
ci-après, issues du cahier des charges.
Exigence Critère Niveau

Temps de réponse de 0 à 5 km/h 1 s maximum
Donner au conducteur Dépassement d’inclinaison < 30%
une sensation de stabilité Inclinaison du châssis par rapport à la Nulle à convergence
verticale lim ψ(t) 0
t
Rester insensible aux Hauteur de la marche de trottoir
perturbations provenant franchissable à 5 km/h 5 cm maximum
de la route Perturbations dues à la route, nature du sol Plage de fréquences de
(pavés, franchissement d’un trottoir, etc.) 0 à 300 Hz
Un motoréducteur permet de délivrer un couple C m (t) K m u(t) où u(t) est une grandeur de
commande et K m 24N.m.V 1 .
Le système mécanique dont les équations ont été déterminées après application du P.F.D.,
peuvent dans le cas où l’angle α(t) n’est pas supposé constant, se mettre sous la forme :
A 90 kg.m 2
1 C (t)
χ( ) 2 m
V(t) Bχ(t)
χ(t) B 75 kg.m
D R
où : C 750 kg.m 2s 2 et χ(t) α(t) ψ(t)
B
DA B2 χ(t)
(t) 2 D C m (t) DCχ(t)
R
D 125 kg

R 240 mm
Les conditions initiales sont toutes nulles.
Montrer que le schéma bloc du système peut se mettre sous la forme présentée ci-dessous en
déterminant l’expression littérale de H1 (p) .
Analyser la stabilité du système d’entrée u(t) et de sortie ψ(t) en étudiant la fonction de

ψ(p)
transfert F1 (p) . Pouvait-on s’attendre à ce résultat ?
U(p)
347 nn
K1
On note alors H1 (p) . Les valeurs numériques utilisées par la suite seront :
p 2
1
ω12
ω1 4,1 rad/s et K S K m K1 0, 24 rad.V -1 .
Afin de stabiliser le système, la grandeur de commande U(p) est élaborée à partir des mesures
de ψ réalisée par un gyromètre, et de ψ réalisée par combinaison de la mesure d’un gyromètre
et d’un pendule. Le schéma bloc obtenu est donné ci-dessous :
Dans le cas où α 0 , déterminer en fonction de KS, kp, kv et ω1 la fonction de transfert

ψ(p)
F2 (p) .
W(p)
Déterminer les conditions sur kv et sur kp pour que le système soit stable.
F2 (p) est une fonction de transfert du second ordre pouvant se mettre sous la forme :
ψ(p) K2
F2 (p) . Déterminer, en fonction de K S , k p , k v et ω1 les expressions
W(p) 2ξ p2
1 p 2
ω0 ω0
de K 2 ,ξ et ω0 .
On choisit une pulsation propre ω0 proche de celle du système mécanique, c’est-à-dire

ω0 1,5ω1 6,15 rad/s . Déterminer les valeurs de kv et de kp telles que le temps de réponse
à 5% soit minimal.
La consigne de la régulation de l’inclinaison ψ(t) du châssis par rapport à la verticale est notée
ψ C (t) . On introduit un correcteur de fonction de transfert C(p) qui élabore le signal w(t) (de
transformée de Laplace W(p)) à partir de l’écart ε(t) ψ C (t) ψ(t) .
Compléter le schéma bloc de l’asservissement fourni précédemment en faisant apparaître la
régulation de l’inclinaison.

nn 348 Chapitre 9
La régulation d’inclinaison du Segway® consiste à maintenir la consigne ψ C (t) nulle. Cette
régulation est réalisée, si quelle que soit l’inclinaison α(t) du conducteur, la sortie ψ(t) converge
vers ψ C (t) , valeur nulle ici.
Le conducteur agit directement sur la valeur de α(t) pour accélérer ou décélérer. Pour le
système Segway®, conducteur exclu, le paramètre α(t) peut être considéré comme une
perturbation.
Un correcteur proportionnel C(p) K C est envisagé.
Calculer l’inclinaison ψ(t) du châssis en régime permanent, lorsque la perturbation α(t) est
un échelon d’amplitude α 0 . Le cahier des charges est-il satisfait ?
1
Un correcteur proportionnel intégral C(p) K i 1 est envisagé.
Ti p
Démontrer que ce correcteur permet de satisfaire le cahier des charges vis-à-vis de l’écart en
régime permanent pour une perturbation en échelon.
On souhaite dimensionner le correcteur. Pour cela, on étudie le schéma bloc précédemment

complété et on considère alors α(t) 0 . La fonction de transfert en boucle ouverte est pour cet
asservissement : FTBO(p) C(p)F2 (p) .
Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques et réels (allure uniquement) de la fonction de
transfert F2 (p) et tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert
du correcteur C(p) , en utilisant les paramètres K i et Ti . Préciser les valeurs caractéristiques
sur les diagrammes.
1 ωC
On impose ωi où ωC est la pulsation de coupure à 0 dB de la FTBO corrigée par le
Ti 10
correcteur proportionnel intégral.
Déterminer ωC telle que la marge de la FTBO(p) soit M φ 45 . En déduire la valeur de
Ti . Déterminer alors K i tel que ωC soit effectivement la pulsation de coupure à 0 dB de la
FTBO corrigée.
Le modèle de comportement précédent est utilisé en simulation pour vérifier le pré-

dimensionnement. Les performances de la correction sont étudiées grâce aux évolutions de
χ(t) α(t) ψ(t) , qui représente l’angle d’inclinaison du conducteur par rapport à la verticale.
La consigne α(t) , imposée par le conducteur, est un échelon d’amplitude 20°. Après réglages
définitifs, l’évolution temporelle est obtenue en page suivante.
349 nn
Conclure quant au respect des critères de dépassement et de précision.
Exercice 9.1. H BO p C p H p K c .
1
Exercice 9.2. L’écart statique relatif est εS .
1 K BO
1
Exercice 9.3. ΩGE (p)
J GE p f GE

ΩcGE (p) ΩGE (p) C p K A K GE γCMT p .
dω
Exercice 9.4. cm cr J eq m et c m K C i .
dt
B
Exercice 9.5. DA B2 p2 χ(p) 2 D Cm (p) DCχ(p) .
R

nn 350 Chapitre 9
■
vrai faux vrai vrai faux faux faux vrai faux vrai
En effet, le correcteur est placé après le comparateur. Le signal d’entrée s’appelle donc
l’écart (t).
L’action proportionnelle permet de réduire l’écart statique pour un système de classe 0. Pour
l’annuler, il faut une action intégrale.
En effet, l’action intégrale dégrade la stabilité.
L’action dérivée diminue la classe de la fonction de transfert en boucle ouverte. Elle peut
donc dégrader la précision du système si la fonction de transfert en boucle ouverte du système
corrigé passe de 1 à 0.
Corrigé
Le correcteur proportionnel multiplie par un gain KP la fonction écart (t).
Le correcteur proportionnel n’affecte que le gain de la fonction de transfert en boucle
ouverte.
Avec un correcteur proportionnel, on règle en général la marge de phase du système asservi.
En effet ce critère est prépondérant devant les autres.
Le correcteur intégral augmente la classe de la fonction de transfert en boucle ouverte. Il
permet donc d’obtenir un écart statique nul.
Le correcteur proportionnel intégral permet de régler la marge de phase avec le gain K P.
En effet, on commence par régler la marge de phase. C’est cette dernière qui caractérise le
mieux les dépassements du système. Ensuite, on s’assure du respect de la marge de gain. On
pourra alors modifier les réglages le cas échéant.
– Étudier dans le plan de Bode la fonction de transfert en boucle fermée afin de

régler les paramètres du correcteur permettant de respecter les marges de stabilité.
– Choisir un type de correcteur sans avoir au préalable analysé la fonction de
transfert en boucle ouverte du système non corrigé.
Régler les paramètres d’un correcteur en regard des exigences de précision sans
s’assurer de la stabilité du système.
351 nn
■
K Kp
H BO p C p H p K c K p K c .
2ξ 1
p 2 p 2 1 2, 25p 0,01p
2
1
ω0 ω0
La fonction de transfert en boucle ouverte est d’ordre 2. Le système en boucle fermée est
donc stable quelle que soit la valeur de K p .
Lorsque ω 0 , G dB ω 20log1 0 et φ ω 0 .
Lorsque ω , G dB ω (pente de 40 dB / décade) et φ ω 180 .
Pour ω ω0 10 rad/s, les deux asymptotes en gain se coupent et φ ω 90 .
La fonction de transfert en boucle ouverte admet deux pôles réels car ξ 11 :
2, 25 2, 252 4 0,01 1
p1,2 112,5 112 .
2 0,01
On en déduit p 2 0,5 s1 et p1 224,5 s1.
1 1

p1 ω0 p2
90
180
On souhaite une marge de gain M G 15 dB. Ici la marge de gain est infinie quelle que
soit la valeur de K p .
On souhaite une marge de phase M φ 45 .

nn 352 Chapitre 9
Pour ω ω135 200 rad/s, la phase est de 135°. On a alors G dB ω135 55 dB.
55
55
Il faut donc 20log K p 55 et donc K p 10 20 560 .
Méthode 9.1
On souhaite que l’écart statique relatif soit εS 10% .

1
L’écart statique relatif est donc : εS .
1 K BO
1
On en déduit 0,1 et donc K p 9 .
1 Kp
Pour une réponse la plus rapide sans dépassement, il faut que le coefficient d’amortissement
en boucle fermée soit ξ BF 1 .
Kp
H BO p 1 2, 25p 0,01p 2 Kp
H BF p
1 H BO p Kp
Corrigé
1 2, 25p 0,01p 2 K p
1
1 2, 25p 0,01p 2
Kp
1 Kp
Sous forme canonique, H BF p .
2, 25 0,01 2
1 p p
1 Kp 1 Kp
11
On donne alors ωBF 10 1 K p et ξ BF .
1 Kp
11
On en déduit 1 et donc K p 120 .
1 Kp
5
Pour ξ BF 1 , tr5% 4 ms.
45
ωBF
Pour satisfaire la totalité du cahier des charges, on pourra donc choisir K p 120 .
On souhaite que l’écart statique relatif soit ε S 10 % .

1
L’écart statique relatif est donc : εS .
1 K BO
1 9
On en déduit 0,1 et donc K cor1 3,1 V.N1.m1.
1 K cor1a 0 a0
353 nn
La phase est égale à 135° pour ω ω135 80 rad/s.
On a alors G dB ω135 13 dB.
13
On en déduit 20log K p 13 et donc K p 10 20 0, 22 V.N1.m1.
13 dB
135
Le correcteur proportionnel ne peut donc pas vérifier les critères de précision et de stabilité.
1
Kp Kd τ p
τd K p K p K d τd p Kp
d
H cor p K p K d p Kp .
1 τd p 1 τd p 1 τd p
1 Kp
Pour ω ωm 260 rad/s, la valeur de la phase est maximale :
τd Kp Kd
Kp Kd Kp
φm φ ωm arctan arctan 45 .
Kp Kp Kd

On a alors G dB ωm 20log
K p K p K d 20,3 dB.

nn 354 Chapitre 9
20log K p K d
G dB ωm
20log K p
φm
Kp 1
K p K d τd τd
ωm
Corrigé
Méthode 9.3
C’est un correcteur à avance de phase.

Il permet de centrer la phase à apporter sur la pulsation de coupure à 0 dB du système non
corrigé, afin d’obtenir la bonne marge de phase.
4
εS 10%
50
tr5% 0,012 0,1 s
M φ 45
135
Au démarrage, la tension moteur est de 1200 V. Cela est physiquement impossible pour le
type de motorisation utilisé ici. Il faut mettre en place une saturation à la tension maximale
d’alimentation du moteur. Cela aura une conséquence sur le temps de réponse, qu’il faudra donc
revalider.

Contrôle des S.L.C.I. 355 nn

Par lecture directe du schéma-blocs,
1
ΩGE (p)
J GE p f GE

ΩcGE (p) ΩGE (p) C p K A K GE γCMT p
ΩGE (p) J GE p f GE C p K A K GE Ω cGE (p)C p K A K GE γC MT p
C p K A K GE γ
ΩGE (p) ΩcGE (p) CMT p
J GE p f GE C p K A K GE J GE p f GE C p K A K GE
Si C(p)=1, il n’y a pas d’intégration dans la boucle ouverte. L’erreur statique ne peut pas être
nulle et le cahier des charges n’est pas respecté.
Le correcteur intégral permet d’avoir une erreur statique nulle, même vis-à-vis d’une
perturbation additive constante.
Avec K i 1 , la pulsation de coupure à 0 dB est proche de 2 rad/s. Le critère de rapidité est donc
vérifié puisque la bande passante est un peu plus importante que celle exprimée dans le cahier
des charges.
Par contre, le critère de stabilité n’est pas vérifié puisque la marge de phase est d’environ 8°.
Il n’est donc pas possible de satisfaire à la fois les critères de rapidité et de stabilité.
On veut ωm ω0dB 1,5 rad/s. Pour cette pulsation, φ ωm 9 dB.
Il faut m= 45 9 36 ° pour que la marge de phase soit de 45°.
1 sin 36 1 1
a 0, 26 et T 1,3 s.
1 sin 36 ωm a 1,5 0, 26
Méthode 9.3
On lit sur le diagramme de Bode de R(p), G dB ωm 6 dB.

1 1
De plus, 10log 10log 5,8 .
a 0, 26
Il faut donc 20log K i 6 5,8 11,8 dB.
11,8

On en déduit K i 10 20 0, 26 .
La marge de gain est infinie car la phase n’atteint pas 180°.

Le correcteur C1 p C 2 p satisfait à l’ensemble des critères du cahier des charges.
Le contrôle de l’accélération angulaire peut être obtenu par la régulation du courant d’induit
i(t) car le couple moteur est proportionnel à l’intensité (constante de couple KC), et qu’il y a une

nn 356 Chapitre 9
relation linéaire entre le couple moteur et l’accélération angulaire (par application du P.F.D. :
dω
cm cr J eq m ).
dt
ε I p K i IC p M p K i I p K i I C p M p K i R1 p H mot p ε I p .
K i IC p
On en déduit ε I p
1 M p K i R1 p H mot p
Le théorème de la valeur finale donne :
i
K i c0
p
lim ε I t lim pε I p lim p .
p 0 1 M p K R p H
mot p
t p 0
i 1
ic0 K i
lim ε I t lim ic0 K i
p 0 1 K K K
i 1 mot p
t
Avec K i 1 V/A, lim ε I t ic0 0,05 ic0 . Le cahier des charges n’est donc pas respecté.
t
Il s’agit d’un correcteur proportionnel intégral.

1 1 Ti p
U p K1 1 ε I p et donc R1 p K1
Corrigé
.
Ti p Ti p
i c0
Ki
p
lim ε I t lim pε I p lim p
p 0 1 M p K R p H
mot p
t p 0
i 1
K i i c0 K i i c0
lim ε I t lim .
t p 0 1 Ti p K mot p K i K1K mot
1 K i K1 1
Ti p 1 T1p 1 T2 p Ti
Ki
On en déduit 0,05 .
K i K1K mot
1
Ti
Ki KKK K 1 1 1
1 i 1 mot et donc 1 .
0,05 Ti Ti K mot 0,05 K i
K 1 1
Avec K i 1 V/A et Kmot = 0,25 A.V-1.s, 1 1 76 .
Ti 0, 25 0,05
Pour Ti = T2 = 33 ms (on compense le pôle dominant), K1 76 0,033 2,5 .
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
1 1 Ti p K mot p
FTBO(p) M p K i R1 p H mot p K i K1 .
1 τ1p Ti p 1 T1p 1 T2 p
En prenant Ti = τ1 = T2,
357 nn
K i K1K mot 1 19
FTBO(p) .
T2 1 T1p 1 T2 p 1 0,0036p 1 0,033p
Lorsque ω 0 , G dB ω 20log19 25,6 et φ ω 0 .
Lorsque ω , G dB ω (pente de 40 dB/décade) et φ ω 180 .
1
Pour ω 92 rad/s, les deux asymptotes en gain se coupent et φ ω 90 .
T1T2
20 dB/décade
1 1 40 dB/décade
T2 T1
90°
1
T1T2
180°
Ωm p K i R1 p H mot p KC
T p
IC p 1 K i R1 p H mot p M p J eq p
1 Ti p K mot p
K i K1
Ti p 1 T1p 1 T2 p K
T p C
1 Ti p K mot p 1 J eq p
1 K i K1
Ti p 1 T1p 1 T2 p 1 τ1p
K C K i K1K mot 1 T2 p
En prenant Ti = τ1 = T2, T p
J eq p T2 1 T1p 1 T2 p K i K1K mot
K C K i K1K mot 1 T2 p 1
T p V p Kω Kω
J eq p T2 1 T1p 1 T2 p K i K1K mot 1 τ 2 p
Avec Ti = τ1 = τ2 = T2, T p V p K ω K C K i K1K mot K ω

J eq p T2 1 T1p 1 T2 p K i K1K mot

nn 358 Chapitre 9
K C K i K1K mot K ω
T p V p Kω
KKK
J eq T2 p 1 T1p 1 T2 p i 1 mot
T2
C’est une fonction de transfert d’ordre 3 et de classe 1.
20 dB/décade
60 dB/décade
Corrigé
ω135
ω180
Lorsque la phase est de 180 + 45 = 135°, le gain est d’environ 30 dB. Il faut donc
remonter la courbe en gain vers le haut.
30
On en déduit 20log K 2 30 et donc K 2 10 20 31,6 .
Méthode 9.1
Lorsque la phase est de 180°, le gain est d’environ 33 dB. Après correction, il sera donc
d’environ 3 dB. La marge de gain est donc d’environ 3 dB. C’est un peu faible.
La transformée de Laplace de la seconde équation donne :
DA B2 p2 χ(p) 2 RB D Cm (p) DCχ(p)

359 nn
DC DA B p χ(p) 2 RB D C
2 2
m (p)
B
2 D
χ p R
On en déduit H1 (p)
Cm p DC DA B2 p 2
B
2 D
ψ(p) R
F1 (p) K m H1 p K m .
U(p) DC DA B2 p 2
B DR
2K m
Sous forme canonique, F1 (p) RDC .
1
DA B2 2
p
DC
DC
Il y a deux pôles réels : p1,2 .
DA B2
L’un d’entre eux est positif. Le système est donc instable.
On pouvait s’attendre à ce résultat car le Segway est un pendule inversé : le centre d’inertie est
au-dessus de l’axe de rotation des roues.
K m H1 p
ψ(p) 1 K m H1 p pk v K m H1 p
F2 (p)
W(p) K m H1 p k p 1 K m H1 p pk v K m H1 p k p
1
1 K m H1 p pk v
K1
Km
p2
1
ω12 K m K1
F2 (p)
K1 K p 2
1 Km pk v K m 2 1 k p 1 K m K1 pk v k p
p2 p ω12
1 1
ω12 ω12
KS
F2 (p)
p2
KSk p 1 KSk v p 2
ω1
Le dénominateur est du second degré.
4
Le discriminant est Δ KS k v 2 KS k p 1 .
2
ω1
Si le discriminant est positif, les racines sont de type :

nn 360 Chapitre 9
4
KSk v K S k v 2
ω12
KSk p 1
p1,2 .
2 / ω12
Pour que les deux pôles soient à partie réelle négative, il faut que les coefficients K S k p 1 et
K S k v soient strictement positifs.
1
On en déduit que les conditions sont k p 4, 2 et k v 0 .
KS
KS
KSk p 1
Sous forme canonique, F2 (p) .
KSk v p2
1 p 2
KSk p 1 ω1 K S k p 1
On en déduit :
KS
K2
KSk p 1
ω0 ω1 KS k p 1
Corrigé
K S k v ω1
ξ
2 KSk p 1
On souhaite ω0 1,5ω1 6,15 rad/s .
1,52 1
Soit K S k p 1 1,5 et donc k p 13,5 V.rad1.
KS
KS k v ω1
Pour que le temps de réponse soit minimal, il faut que ξ 0,7 .
2 KSk p 1
1, 4
On en déduit k v KS k p 1 2,14 V.s.rad1.
KSω1
ψC p
+ C(p)
–
361 nn
On applique le théorème de superposition :
C p F2 (p)
Pour α 0 , ψ p ψC p .
1 C p F2 (p)
C p F2 (p) K C K 2 ψC0
lim ψ t lim pψ p lim p ψC p lim p 0
t p 0 p 0 1 C p F2 (p) p 0 1 KCK2 p
Pour ψ C 0 ,
ψ p U p K m H1 p α p K C ψ p k p ψ p pk v ψ p K m H1 p α p .

ψ p 1 K C k p pk v K m H1 p α p
α p
ψ p
1 K C k p pk v K m H1 p
α0
p
p α 0
lim ψ t lim pψ p lim
t p 0 p 0 1 K k pk K H p 1 K C k p K m K1
C p v m 1
α 0
Finalement, lim ψ t 0 donc le cahier des charges n’est pas respecté.
t 1 K C k p KS
Pour ψ C 0 ,
1
ψ p U p K m H1 p α p K i 1 ψ p k p ψ p pk v ψ p K m H1 p α p .
Ti p
1
ψ p 1 K i 1 k p pk v K m H1 p α p

Ti p
α p
ψ p
1
1 K i 1 k p pk v K m H1 p
Ti p
α
p 0
p
lim ψ t lim pψ p lim
t p 0 p 0 1
1 K i 1 k p pk v K m H1 p
Ti p
α 0
Finalement, lim ψ t lim pψ p lim 0.
t p 0 p 0 1
1 K i 1 k p K m K1
Ti p
Le cahier des charges est donc respecté concernant l’écart en régime permanent.

nn 362 Chapitre 9
FTBO(p) C(p)F2 (p)
ψ(p) K2
F2 (p) 20log K 2
W(p) 2ξ p2 40 dB/décade
1 p 2
ω0 ω0
KS 20 dB/décade
Avec K 2 0,11 rad.V1 ;
KSk p 1
20log K i
ω0 6,5 rad/s et ξ 0,7 .
ω0
1 1 Ti p
C(p) K i 1 Ki
Ti p Ti p
Pour le correcteur et en prenant

10
ωC :
Ti
φC ωC arctan 10 90 5,7 . 1
Ti
Il faut alors pour F2 p ,
φ F2 ωC 180 45 5,7 129
Corrigé
Graphiquement, on trouve ωC 11 rad/s.
10
On en déduit Ti 0,9 s.
ωC
À la pulsation ω ωC et pour F2 p : G dBF2 ωC 29 dB.
Il faut donc que le correcteur apporte 29 dB à la pulsation ω ωC :
G dBC ωC 20log K i 20log 1 102 20log10 20log K i 29 dB.
29
On en déduit K i 10 20 28 .
Méthode 9.2
Le système est précis car la valeur finale est égale à la valeur de consigne (20°).
Le premier dépassement est égal à 2,5°, ce qui est inférieur à 30 % de 20°. Le cahier des charges
est donc respecté.
363 nn
Chapitre 10
Modélisation
multiphysique
L’entreprise américaine commercialise le

robot chirurgical . C'est en 2000, à l'hôpital français
Henri-Mondor, que l'équipe du professeur a réalisé la
première ablation de la prostate. Le quart des hôpitaux
américains est aujourd’hui équipé. Le domaine d’intervention
se situe au niveau de l’abdomen et du thorax. De nos jours,
plus de 1,7 millions de patients sont passés « entre les mains »
du robot . Le praticien est assis derrière une console.
Une caméra endoscopique délivre une image en haute définition et en trois dimensions de la
zone opérée à travers des lunettes binoculaires. Le zoom peut être de facteur 15. Le praticien
manipule à l’aide de joysticks quatre bras articulés dont un pour la caméra. Les trois autres
pilotent les instruments avec sept degrés de liberté et des mouvements d’une haute précision.
Les performances permettent alors des opérations moins invasives, une récupération du patient
plus rapide, des cicatrices plus petites, des complications
et des infections postopératoires diminuées.
■
■ Objectifs

L’architecture fonctionnelle et structurelle d’un système : chaîne d’information et
chaîne d’énergie
Le langage SysML et ses diagrammes
Les caractéristiques des grandeurs physiques
La modélisation causale et la modélisation acausale
Les grandeurs « effort » et les grandeurs « flux »

Associer un modèle à une source d’énergie
Associer un modèle aux composants d’une chaîne d’énergie
Associer un modèle aux composants d’une chaîne d’information
Choisir un modèle adapté à l’objectif
Construire un modèle multiphysique simple
Définir les paramètres du modèle
Identifier et interpréter les modèles des constituants du système
Qualifier les grandeurs d’entrée et de sortie d’un système isolé
Identifier la nature des grandeurs (« effort » et « flux »)
Décrire l’évolution des grandeurs.
■

On décompose un système en une chaîne d’information et une chaîne d’énergie.
ibd [Block] Système [ Chaîne information / chaîne d'énergie]
informations issues
informations
d’autres systèmes et
destinées à d’autres
interfaces Homme
systèmes et
/ Machine
interfaces Homme /
: Chaîne d'information Machine
:operations
+Acquérir()
+Coder() Version A
dit +Communiquer()
+Mémoriser() Le Dévelo
+Restituer()
+Traiter()
grandeurs physiques
ordres et consignes
: Chaîne d'énergie
:operations
+Alimenter()
+Charger()
+Convertir()
+Distribuer()
flux d'énergie +Moduler() flux d'énergie
+Stocker()
+Transmettre()
Parmi les constituants de la chaîne d’information, on trouve notamment les capteurs (codeurs,
potentiomètres, jauges d’extensométrie, etc.), les consoles, les unités de traitement (unité
centrale, microprocesseur, automate programmable, etc.) et les matériels de sortie (afficheurs,
écrans, etc.).
À la chaîne d’énergie, on associe notamment les accumulateurs, les alimentations, les
distributeurs, les modulateurs, les actionneurs et les transmetteurs.
Les systèmes modernes sont pluritechnologiques. Ils font intervenir de nombreux domaines de
l’ingénierie. La modélisation permet de prévoir le comportement d’un système afin de le
dimensionner. On parle alors de modélisation multiphysique.
On retrouve sur le diagramme de bloc interne ci-dessus, les fonctions génériques associées aux
constituants de la chaîne d’énergie et de la chaîne d’information.
Modélisation multiphysique
367 nn

La modélisation causale fait intervenir une relation de cause à effet.
dv t
Soit par exemple la relation issue de l’application du P.F.D. : f t m
dt
où m est une masse constante.
1
1 τ f t
À un instant t τ , v τ
m 0
f t dt . m
Il est possible de connaître v(), la vitesse à un instant

t = , connaissant l’évolution de la force f(t) entre les Aire = v()
instants t = 0 et t = . t

f est une force : c’est la cause.
v est une vitesse, c’est l’effet.
Le schéma-blocs est une modélisation causale dans le domaine symbolique, d’un système
d’équations différentielles linéaires pour lequel toutes les conditions initiales sont nulles. Les
liens sont orientés :
ΔE p ΔS p
n m
di
a dtd Δe t
i
bi Δs t i Fp
dt i i
i0 i 0 conditions d’Heaviside
De plus, les liens ne véhiculent qu’une seule grandeur physique : vitesse, courant, tension,
température, couple, etc.
Couple résistant
équivalent ramené sur
l’arbre moteur
Variable de Laplace : s
Tension Motorisation à courant continu Réducteur Scope
Modélisation causale Scilab/Xcos

Les constituants sont remplacés par des fonctions de transfert. Il est difficile, voire impossible,
de retrouver l’architecture du système réel. En effet, il existe plusieurs modélisations
mathématiquement équivalentes.
Malgré le fait que l’on puisse intégrer certaines non-linéarités simples (saturations, hystérésis,
etc.) dans les logiciels simulateurs, les modèles doivent être linéarisés autour de points de
fonctionnement.
Les solveurs utilisent des méthodes de résolution numérique adaptées au calcul algébrique.
Les études harmoniques (domaine fréquentiel) sont facilitées par l’étude des fonctions de
transfert adéquates.

nn 368 Chapitre 10

En modélisation acausale, les constituants sont représentés sous forme symbolique, parfois
normalisée, telle que l’on peut la voir dans des schémas électriques, pneumatiques, etc.
On associe à chaque constituant les paramètres caractéristiques (grandeurs influentes)
permettant de modéliser leur comportement.
Couple
résistant
Motorisation
à courant
Alimentation continu Réducteur Tachymètre Scope
Modélisation acausale Scilab/Xcos – Coselica

Les liens entre constituants ne sont pas orientés. Ils véhiculent un flux d’énergie. Selon le type
de ce dernier, la symbolisation des ports est différente (carré bleu, carré vert, cercle gris, triangle
bleu, etc.). Il faut donc respecter la compatibilité de l’association des différents éléments du
système. L’architecture du système est respectée.
Un flux d’énergie (puissance) est caractérisé par le produit de deux grandeurs physiques :
une grandeur « effort »,
une grandeur « flux ».
Domaine Effort (e) Flux (f)

Mécanique en translation Force Vitesse linéaire
Mécanique en rotation Couple Taux de rotation
Électrique Tension Courant
Hydraulique Pression Débit volumique
Chimique Potentiel chimique Flux molaire
Thermodynamique Température Flux d’entropie
Les solveurs utilisés en modélisation acausale utilisent des méthodes numériques optimisées
permettant de traiter les problèmes non linéaires.
Ainsi, il est notamment possible de modéliser des transmetteurs de puissance non linéaires
(mécanisme bielle/manivelle, etc.).
Le logiciel Matlab et son module Simscape par exemple, propose un interfaçage avec un
modeleur volumique tel que SolidWorks pour une création du modèle facilitée.
Enfin, le passage du diagramme de bloc interne (architecture du système) et du diagramme
paramétrique (lois de comportements) SysML au modèle acausal devient possible pour certains
simulateurs.
369 nn
Mécanisme non
Bâti linéaire
Vantail
Manivelle Bielle

nn 370 Chapitre 10
■
■ Méthodes
On décompose le système en constituants ou ensemble de constituants

modélisables par une fonction de transfert ou un schéma-blocs. Ces modélisations
élémentaires peuvent être issues de modèles de connaissance ou de modèles de
représentation (identification). On complète la modélisation globale avec des
sommateurs, des soustracteurs, scopes, consignes, voire des non-linéarités simples
le cas échéant.

Exemple : robuRoc 6
Le « robuROC 6 » est un robot mobile équipé de six roues
Méthodes
motrices indépendantes montées par paires sur trois podes
articulés en tangage et en roulis.
Chacune des roues est motrice et fait l’objet d’un asservis-
sement en vitesse. Pour une vitesse de consigne vC (t) [m/s],
les microcontrôleurs de pilotage génèrent une vitesse de
rotation de consigne à appliquer à chaque moteur ωCmot (t)
[rad/s] qui est convertie en une tension de consigne u C (t)
[V] par un convertisseur. Un capteur de vitesse monté sur l’axe de chaque moteur fournit une
tension mesurée u m (t) [V], image de la vitesse de rotation réelle ωm (t) . Un correcteur adapte
le signal écart entre la tension de consigne et la tension mesurée, ce qui permet après
amplification de définir la tension d’alimentation u m (t) à appliquer aux moteurs. La vitesse
réelle de la plate-forme v(t) est déterminée à partir de ωm (t) en l’absence de glissement. Un
réducteur épicycloïdal transmet le mouvement entre l’arbre moteur et la roue.
Constituants Fonctions de transfert
1
Rapport de réduction k
25
Diamètre des roues D 450mm
2
Générateur de consigne KG 111 m
kD
Convertisseur K Conv 5 103 V/(rad/s)
Correcteur C p 1 avant réglage
Amplificateur K A 20
Capteur de vitesse K Capt 5 103 V/(rad/s)
371 nn
Symbole Désignation Valeur, unités
um t Tension d’alimentation d’un moteur [V]
et Tension contre électromotrice dans un moteur [V]
it Intensité dans un moteur [A]
vt Vitesse de déplacement de la plate-forme [m/s]
ωm t Vitesse de rotation de chacun des six moteurs [rad/s]
cm t Couple moteur appliqué par chacun des six moteurs [Nm]
Couple de perturbation équivalent appliqué à chacun des
ceq t [Nm]
six axes moteurs
r Résistance de l’induit d’un moteur 2,2 Ω
L Inductance de l’induit d’un moteur 4,62 mH
ke Constante de vitesse d’un moteur 0,12 V/(rad/s)
kc Constante de couple d’un moteur 0,12 Nm/A
J eq Inertie équivalente de la plate-forme 2,410-3 kg.m2
Les équations régissant le comportement du moteur sont :

di t
équation électrique : u m (t) e t ri t L ,
dt
dωm t
équation mécanique : J eq c m t ceq t ,
dt
équations de couplage : e t k e ω m t et c m t k c i t .
On choisit un échelon de tension moteur et un échelon de couple résistant équivalent.
La modélisation de la motorisation à partir des équations transformées dans le domaine
symbolique donne le modèle suivant :

nn 372 Chapitre 10
La modélisation complète de l’asservissement est alors :
Chaîne d’énergie
Chaîne d’information
On décompose le système en sous-systèmes élémentaires dont les modèles sont

disponibles dans les différentes bibliothèques du simulateur utilisé. On peut parfois
être amené à intégrer des sous-parties de modèle causales.
Méthodes

Exemple : robuRoc 6 (suite de la Méthode 10.1)
À partir des données proposées dans la présentation du système, il est possible de proposer la
modélisation suivante :
Visualisation
Chaîne d’énergie
Chaîne d’information
On remarque que pour visualiser la vitesse simulée de la plate-forme du robuRoc, un capteur de

vitesse linéaire a été ajouté avant le scope. Celui-ci n’est pas présent sur le système réel.
Étant donné qu’aucune information n’est fournie concernant le modulateur d’énergie du moteur,
une source de tension idéale a été placée. Il aurait été possible de mettre en place un hacheur
commandé avec un signal modulé en largeur d’impulsions (MLI).
Dans la chaîne d’information, les liens véhiculent une information sans dimension particulière
(ici image de la vitesse de consigne ou d’une tension).
Dans la chaîne d’énergie, on trouve une partie avec un flux d’énergie électrique, puis un flux
d’énergie mécanique de rotation, et un flux d’énergie mécanique en translation en sortie.
373 nn
■
■ Vrai/Faux
La modélisation d’un système dans le domaine symbolique ne

concerne que les systèmes linéaires.
Dans un schéma-blocs, les liens sont des grandeurs physiques dont les
conditions initiales sont nulles.
La modélisation par schéma-blocs d’un système est unique.

La modélisation par schéma-blocs dans le domaine symbolique
impose des règles d’association des différents blocs. On ne peut donc
pas relier n’importe quel bloc à un autre.
Les modélisations causale et acausale d’un même système, donnent
des résultats simulés identiques.
La modélisation acausale nécessite de la part du modélisateur une
connaissance des lois de comportement des constituants.
Il est possible de mélanger modélisation causale et modélisation
acausale dans un modèle global.
Cette modélisation respecte les règles d’association :

Cette modélisation respecte les règles d’association :

Dans la formule donnant la puissance électrique instantanée :

p t u t i t , u t est une grandeur de type « effort » et i t
est une grandeur de type « flux ».

nn 374 Chapitre 10
■

On donne la modélisation multiphysique d’un asservissement :
2 3
1
Quelle est la grandeur asservie ?

Quelle est la fonction du « bloc 1 » ?
Quelle est la nature des grandeurs véhiculées par les liens « 1 », « 2 » et « 3 » ? Quelles sont
les grandeurs « effort » et les grandeurs « flux » sur chacun des liens ?
La réponse simulée du modèle pour une consigne d’amplitude 10°, est la suivante :
Sur quel paramètre peut-on agir pour améliorer la précision et le temps de réponse ?

On donne ci-après la modélisation causale d’une motorisation à courant continu.
La consigne est la tension d’alimentation du moteur.
Une perturbation modélisée par un couple résistant équivalent est introduite.
On visualise le taux de rotation de l’arbre moteur.
375 nn
On donne la palette d’éléments suivant :
Multiplicateur Scope à deux entrées
Reprendre la modélisation ci-dessus pour permettre l’affichage de la puissance électrique et

de la puissance mécanique sur le même scope.
Le couple résistant est initialement nul.

La simulation pour une consigne de tension d’alimentation du moteur constante, donne les
tracés suivant :
Quelle est la courbe représentant la puissance électrique et celle représentant la puissance

mécanique ?
Quel est le scénario envisagé par le modélisateur expliquant le comportement simulé ?
Justifier l’allure des tracés.

nn 376 Chapitre 10
On donne ci-après la modélisation acausale de la même motorisation à courant continu.
On donne la palette d’éléments suivante :
Voltmètre Ampèremètre Couplemètre Tachymètre
Reprendre la modélisation ci-dessus pour permettre l’affichage de la puissance électrique et

de la puissance mécanique sur le même scope.

Des ingénieurs du M.I.T. ont mis au point une prothèse active transtibiale capable de proposer
un comportement similaire à celui des membres non
amputés. On étudie ici le prototype initial qui a permis de
valider la pertinence d'une telle prothèse active.
La gestion des modes de commande permet de définir les
séquences où l'asservissement s'effectue en position et celles
où l'asservissement s'effectue en couple. L'objectif de
l’exercice est d'analyser les performances de ce dernier.
L'actionneur de la prothèse est un moteur à courant continu
alimenté par une batterie rechargeable de 16 volts. L'énergie
mécanique est transmise par un réducteur de type poulies-
courroie suivi d'un système vis-écrou qui adapte cette
énergie mécanique pour la prothèse (ensemble de liaisons
entre le pied artificiel constitué d'une semelle en fibres de
carbone et le manchon ou tibia artificiel). Des ressorts
permettent d'ajuster également l'énergie mécanique fournie
au pied artificiel. L'effort exercé par les ressorts est
directement relié au couple exercé par l'actionneur.
On donne les valeurs maximales pour le moteur à courant continu utilisé (Maxon RE40) :
Tension maximale : uM = 16 V,
Couple maximal (pic) : cM = 2,5 N.m,
Vitesse maximale : M = 7 600 tr/min.
377 nn
Un modèle linéarisé de la chaîne d’action allant du moteur jusqu’à l’articulation de la cheville, a
été établi :
Le résultat de la simulation est le suivant :
Valider les valeurs maximales pouvant être prises par les grandeurs : couple et vitesse.
Les exigences de l’asservissement en couple de la cheville sont les suivantes :

Critères Niveaux
Rapidité (temps de réponse à 5%) tr5% 0,1 s
Stabilité (marge de phase) M φ 45
Précision pour une entrée en échelon (écart

10 % maxi
normalisé par la valeur de l’échelon)

nn 378 Chapitre 10
On construit un modèle causal dans le domaine symbolique afin de faciliter l’étude de la
stabilité.
Pour la validation du critère de stabilité, quelle fonction de transfert faut-il étudier ? Quelle
est sa grandeur d’entrée ? Quelle est sa grandeur de sortie ?
On effectue une simulation avec une consigne de couple de 1 N.m, pour deux valeurs du gain du
correcteur proportionnel Kp = 2 et Kp = 26.
Discuter des performances en regard du cahier des charges. Conclure sur le choix d’un
correcteur proportionnel.
On choisit un correcteur à avance de phase de la

τd
forme H cor p K p K d p .
1 τd p
K p = 4,3 V.N-1.m-1, K d = 20,6 V.N-1.m-1,
τd = 0,0016 s.
La simulation pour une consigne de couple de 1 N.m est donnée en page suivante.
Discuter des performances en regard du cahier des charges. Conclure sur le choix d’un
correcteur à avance de phase.
379 nn
D'après concours Mines Ponts

On s’intéresse à un lève-vitre de voiture. L’architecture du système est décrite ci-dessous.
Acquérir
Action
Bouton de Traiter
utilisateur
commande carte
électronique
Acquérir
Position Ordre
Capteur à
effet Hall
Stocker / Distribuer Convertir Transmettre Transmettre

Alimenter Circuit de Moteur à Réducteur Poulies/câble
Batterie puissance courant continu roue/vis sans fin
Un modèle multiphysique d’une partie du système est donné ci-dessous.
Donner les grandeurs « effort » et « flux » véhiculées par les liens situés à gauche puis à
droite du système poulies/câble.

nn 380 Chapitre 10
On donne une palette d’éléments disponibles :
Effort Bâti Sommateur Gain Constante

imposé
Ressort et Amortisseur Mesure Mesure de

amortisseur d’effort déplacement
On souhaite mettre en place dans le modèle un effort résistant constant et un effort résistant
variable en fonction de la position de la vitre.
Reprendre et compléter la modélisation initiale donnée précédemment.
La durée d'ouverture ou de fermeture de la vitre doit être de 5 s au maximum. De plus, elle doit
pouvoir se déplacer sur une distance de 45 cm.
La simulation compare l’évolution de la position de la vitre et de la vitesse du moteur selon trois
cas sans obstacle : sans effort résistant, pour un effort résistant constant moyen et pour un effort
résistant variable en fonction de la position de la vitre.
Dans chacune des situations, relever le temps au bout duquel la vitre atteint la position
maximale définie par le cahier des charges. Commenter l’influence de l’effort résistant sur la
vitesse en régime permanent et en régime transitoire.
Justifier votre choix entre un modèle sans effort résistant et un modèle avec prise en compte
de l’effort résistant.
Dans le cas d’un lève-vitre piloté, l’obstacle est souvent une main. Des études montrent que les
phalanges sont très résistantes et peuvent supporter des efforts allant de 250 à 1150 N.
381 nn
On modélise l’obstacle entre le châssis et la vitre par une raideur k (cette raideur peut varier de
10 à 50 N/mm).
Compléter la modélisation multiphysique pour prendre en compte cet obstacle.
La législation impose que la force maximale de pincement ne doit pas dépasser 50 N.

Pour détecter un pincement, une solution envisagée est d’utiliser le courant dans le moteur et de
repérer une variation de ce courant. La simulation multiphysique permet de calculer le courant
dans le moteur dans le cas de la présence d’un obstacle ou non.
Les courbes ci-dessous ont été obtenues en prenant une raideur d’obstacle de 20 N/mm et
correspondent à la position de la vitre en m, à l’intensité du moteur en A et à l’effort de
pincement en N.
Déterminer l’intervalle de temps où l’effort est inférieur à la force maximale admissible

donnée par la législation. En déduire la variation de courant sur cet intervalle et la comparer
à celle obtenue au démarrage. Conclure sur la fiabilité de la mesure de courant pour repérer
précisément un obstacle.
D'après concours CCP

On étudie un four de traitement thermique de pièces mécaniques.
On suppose que la température à l’extérieur de celui-ci est constante.
On considère une enceinte fermée dans laquelle on apporte un flux de chaleur avec une
résistance électrique. On modélise les pertes par conduction à travers les parois du four.
Un capteur de température permet de relever la température intérieure.
La source de tension est supposée idéale.
Un modèle multiphysique est donné en page suivante.

nn 382 Chapitre 10
Quel est le flux d’énergie situé de part et d’autre de la résistance chauffante ? Quelles sont
les grandeurs « effort » et « flux » ?
On souhaite modéliser un asservissement de température de ce four.

On donne une palette d’éléments disponibles :
Échelon Gain Soustracteur Source de

tension idéale
Le correcteur choisi est proportionnel. Le capteur de température est modélisé par un gain pur,
il fournit une tension. On placera un bloc d’adaptation pour que la consigne soit directement
donnée en °K.
Mettre en place le modèle multiphysique de cet asservissement en température.
On simule le comportement du système à une entrée de type échelon de 500 °K :
Ce type de comportement est-il physiquement admissible ? Proposer une solution afin de

rendre le modèle plus réaliste.
Après modification du modèle, on obtient la simulation donnée en page suivante.
383 nn
Justifier l’allure des courbes obtenues : régime transitoire et régime permanent.
Exercice 10.1. Le capteur avant le scope est un potentiomètre rotatif.

Exercice 10.2. La puissance électrique est p e t u t i t et la puissance
mécanique est p m t cm t ωm t .
Exercice 10.4. Il y a une puissance mécanique de rotation et une puissance
mécanique de translation.
Exercice 10.5. Il y a une puissance électrique et une puissance calorifique.

nn 384 Chapitre 10
■
vrai vrai faux faux vrai faux vrai vrai faux vrai
En effet, la modélisation dans le domaine symbolique ne concerne que les systèmes linéaires.
La modélisation sous forme de fonction de transfert ne peut se faire que si les conditions
initiales des fonctions du temps en entrée et en sortie sont nulles.
La modélisation par schéma-blocs est la traduction d’un système d’équations. On peut
donner des schéma-blocs mathématiquement équivalents, c’est-à-dire ayant le même
comportement ou la même fonction de transfert globale.
Dans la modélisation par schéma-blocs dans le domaine symbolique, les différents blocs
peuvent théoriquement être reliés entre eux, indépendamment de la nature des grandeurs
physiques d’entrée et de sortie. Le modélisateur s’assurera tout de même que le modèle est
Corrigé
cohérent : la grandeur de sortie d’un bloc modélisé doit être identique à la grandeur d’entrée du
bloc auquel il est relié.
Dans le cas où le système est modélisable en modélisation causale et en modélisation
acausale, les résultats sont bien identiques.
En modélisation acausale, le modélisateur ne doit renseigner que la valeur des paramètres
influents. Sa connaissance des lois de comportement n’est pas nécessaire.
On peut en effet mélanger modélisation causale et modélisation acausale à partir du moment
où le modélisateur respecte la nature des flux véhiculés.
Les règles d’association sont respectées étant donné que les ports reliés sont de nature
identique.
Les règles d’association ne sont pas respectées étant donné que le port carré de la force
imposée est relié à un lien joignant deux ports circulaires (flux d’énergie mécanique en
rotation).
En effet, dans la formule donnant la puissance électrique instantanée p t u t i t ,
u t est une grandeur de type « effort » et i t est une grandeur de type « flux ».
– En modélisation causale par schéma-blocs, les simulateurs acceptent la

connexion de n’importe quel bloc à un autre. Le modélisateur doit tout de même
respecter les grandeurs physiques véhiculées et s’assurer qu’elles sont identiques.
– En modélisation acausale, les règles d’association des composants impliquent
que les flux d’énergie échangés doivent être identiques, sans quoi le simulateur
retournera une erreur.
385 nn
■
2 3
1
La grandeur asservie est la position angulaire de l’arbre moteur.

Le « bloc 1 » permet de modéliser la saturation de la tension d’alimentation du moteur.
Lien « 1 » : information sans dimension (image d’une tension ou de la consigne). Il n’y a pas
de grandeur « effort » et de grandeur « flux ».
Lien « 2 » : puissance électrique (tension : « force » ; intensité : « flux »).
Lien « 3 » : flux d’énergie mécanique de rotation (couple : « force » ; taux de rotation :
« flux »).
Méthode 10.2
On peut augmenter le gain du correcteur proportionnel en prenant garde à limiter le premier

dépassement à 5 % pour que le temps de réponse soit optimal.
La modélisation est la suivante :
Méthode 10.1

nn 386 Chapitre 10
La puissance électrique est
globalement plus importante que la
puissance mécanique.
L’énoncé nous dit que la tension
d’alimentation du moteur est constante
pendant toute la simulation. À t = 0 s, le
couple résistant imposé est nul car
l’intensité est nulle.
Pendant la phase transitoire et jusqu’à t =
1 s, la puissance électrique est plus
importante que la puissance mécanique.
Étant donné qu’il n’y a pas de couple
résistant modélisé, la puissance électrique
et la puissance mécanique tendent à être
égales à 0 en régime permanent même si
le taux de rotation n’est pas nul.
À t = 1 s, un couple résistant constant
apparaît. Il engendre une perte de vitesse
de rotation de l’arbre moteur. Une fois le
régime permanent atteint, la vitesse de rotation de l’arbre moteur se stabilise, ainsi que le ratio
Corrigé
puissance mécanique/puissance électrique laissant entrevoir le rendement en régime permanent.
L’ampèremètre et le couplemètre se connectent en série.
Le voltmètre et la génératrice tachymétrique se connectent en parallèle.
Remarque :
l’intensité et le couple sont des grandeurs de type « through »,
la tension et la vitesse sont des grandeurs de type « across ».
Méthode 10.2
387 nn
Pour une consigne en tension maximale de 16 V, la valeur maximale du couple est environ
0,5 N.m et la valeur maximale de la vitesse est 250 rad/s. Ces valeurs sont compatibles avec les
données constructeur :
Tension maximale : uM = 16 V,
Couple maximal (pic) : cM = 2,5 N.m,
Vitesse maximale : M = 7600 tr/min.
Pour la validation du critère de stabilité, il faut étudier la fonction de transfert en boucle
ouverte. La grandeur d’entrée est « eps » et la grandeur de sortie est « umes ».
Dans les deux cas, le temps de réponse n’est pas respecté (> 0,1 s).
L’erreur statique est correcte (10 %) pour Kp = 26 mais trop grande pour Kp = 2.
Dans les deux cas, la marge de stabilité est insuffisante.
Une correction proportionnelle n’est donc pas adaptée.
La tension moteur reste bien inférieure à la valeur maximale de 16 V.
La correction par avance de phase permet de satisfaire aux trois critères du cahier des charges :
ε s 10%
M φ 45
tr5% 0,017 s
À gauche : puissance mécanique de rotation, grandeur « effort » le couple et grandeur

« flux » le taux de rotation.
À droite : puissance mécanique de translation, grandeur « effort » la force et grandeur « flux »
la vitesse linéaire.
Modélisation d’un effort résistant :
Méthode 10.2

nn 388 Chapitre 10
Dans chacune des situations, le temps est inférieur à 5 s pour se déplacer de 45 cm.
L’effort résistant diminue la vitesse en régime permanent et en régime transitoire.
En régime permanent, l’écart reste constant entre la simulation sans effort et celle avec un effort
résistant constant. L’écart croît avec l’amplitude du déplacement entre la simulation sans effort
et celle avec un effort proportionnel au déplacement.
Un modèle avec prise en compte d’un effort résistant variable est nécessaire car le
comportement simulé présente des différences significatives.
écart écart
Corrigé
Modélisation multiphysique avec effort résistant variable et prise en compte d’un obstacle :
Méthode 10.2
389 nn
Les tracés ci-dessous montrent qu’à l’instant t = 3,88 s, l’effort de pincement est de 50 N.
L’intensité est alors de 0,45 A. Or au démarrage, sa valeur est de 1,25 A. On ne peut donc pas
mettre en place une détection du pincement par un seuil de valeur de courant.
Pic d’intensité
Il y a d’une part un flux d’énergie électrique : tension (variable « effort ») et intensité

(variable « flux »), et d’autre part un flux d’énergie calorifique : température (variable
« effort ») et flux de chaleur (variable « flux »).
La modélisation multiphysique de l’asservissement est la suivante :
Méthode 10.2
La tension d’alimentation est bien trop importante durant le régime transitoire (environ
2000 V). On peut mettre en place une saturation. Le modèle est donné en page suivante.

nn 390 Chapitre 10
Méthode 10.2
La tension d’alimentation a été limitée à 200 V par le bloc « saturation ». Le temps de

réponse a augmenté. L’erreur statique reste inchangée. Au-delà de 1500 s le système retrouve un
comportement de système linéaire. En fin de simulation, le régime permanent est atteint. La
tension d’alimentation est non nulle afin de compenser les pertes par conduction à travers les
Corrigé
parois étant donnée la différence de température entre l’intérieur et l’extérieur du four.
391 nn
Chapitre 11
Systèmes
numériques
Le mouvement du (free software) a été lancé en

1983 par le programmateur américain
. Son projet , d’acronyme récursif « GNU n’est
pas UNIX (système d’exploitation multitâche et multi-
utilisateur créé en 1969 par ) », avait pour
objet la création d’un système d’exploitation libre et
concurentiel. Le concept du « copyleft » prend alors le contre-pied des logiciels propriétaires
protégés par le « copyright ». La licence publique générale (acronyme ), créée en
1989, donne naissance au système d’exploitation (1991). Les logiciels libres sont
des logiciels qui respectent la liberté des utilisateurs : liberté d’exécuter, de copier, de distribuer,
d’étudier, de modifier et d’améliorer ces logiciels. Pour autant, « libre » ne veut pas dire
« gratuit ». Le but recherché est de pouvoir partager les améliorations apportées à un logiciel.
Ainsi, les compétences des développeurs des logiciels peuvent être commercialisées.
L’objet d’une transaction n’est donc plus le bien lui-même,
mais les compétences qui en permettent l’amélioration.
■
■ Objectifs

Les notions d’échantillonnage et de quantification associées à la chaîne d’information
Les techniques de filtrage associées au cours de sciences physiques
Les méthodes de passage d’une équation différentielle donnée dans le domaine temporel
à une relation de récurrence donnée dans le domaine numérique.

Justifier la chaîne d’acquisition utilisée
Prévoir la quantification nécessaire à la précision souhaitée
Appréhender l’influence de la fréquence d’échantillonnage sur les mesures effectuées
Réaliser une intégration et une dérivation sous une forme numérique
Modifier un programme pour faire évoluer le comportement du système.
■

Les unités de traitement des systèmes modernes opèrent sur des variables discrètes ayant un
nombre fini de valeurs. La chaîne d’information doit donc être en mesure d’effectuer la
conversion de grandeurs physiques acquises en signaux numériques, image de ces mêmes
grandeurs.
Idéalisée, la chaîne d’acquisition capteur + convertisseur CAN effectue une prise d’échantillons
sk de la grandeur continue s(t) à la période d’échantillonnage constante Te .
s(t) s*(k) s* k s k s kTe
s(t) sk Te
0 t 0 123 k
Grandeur physique Capteur + CAN Signal échantillonné
1
La fréquence d’échantillonnage est donnée par f e [Hz].
Te
Trois étapes sont donc nécessaires à la C.A.N. :
Réaliser un échantillonnage de période Te : s k s kTe , k ℕ.
Stocker la valeur de sk pendant la période d’échantillonnage.
Convertir la valeur stockée en une valeur numérique avec un quantum q (pas de
quantification) ou LSB (Least Significant Bit) :
s s
q maxN min
2 1
où smax est la plus grande valeur codable, smin la plus petite, et N le nombre de bits.
Δs
En posant Δs s max s min et pour un nombre de bits N relativement grand, q .
2N

On considère un signal périodique décomposable en signaux périodiques dont la fréquence
maximale présente est largement supérieure à celle minimale présente.
La représentation discrète d’un signal par des échantillons régulièrement espacés exige une
fréquence d’échantillonnage fe supérieure au double de la fréquence maximale présente dans ce
signal.
È
Systèmes numériques
395 nn

L’erreur maximale de quantification se donne en LSB.
Δs
Elle est donc égale au quantum q où s est la plage de valeurs continues à convertir sur N
2N
bits.
L’erreur relative sur l’image codée du signal mesuré peut être importante si le nombre de bits N
n’est pas suffisant et/ou si les valeurs du signal brut ne varient pas sur une partie suffisante de
l’étendue de la plage de valeurs de l’interface d’acquisition du système.

En sortie de l’unité de traitement, les signaux sont de type numérique. Or, le signal de
commande à appliquer à un processus quelconque doit souvent être de type analogique (ie.
tension de commande).
On peut définir mathématiquement un signal u*(t) avec un « peigne » d’impulsions de Dirac :

u t
*
δ t kT u δ t kT
k 0
k e
k 0
k e
L’opération de CNA la plus courante consiste à produire un signal de commande en escalier u(t)
(de temps caractéristique la période d’échantillonnage Te), à partir des valeurs uk selon le
schéma de la figure ci-dessous.
u*(t) u(t)
uk
*
u (p) u(p)
B(p) Te
0 kTe t 0 t
Peigne Bloqueur Grandeur physique
Le bloqueur d’ordre 0 maintient constant la valeur de l’échantillon uk pendant le temps Te.
k(t) u(t)
Te uk
k(p)
1 e p u(p)
B0 p
t p
kTe kTe (k+1)Te
Dirac d’aire uk Bloqueur d’ordre 0 Grandeur physique

nn 396 Chapitre 11

Le filtrage numérique consiste à effectuer des opérations mathématiques sur un signal discret
afin d’éliminer certaines composantes harmoniques.
uk Filtre vk
Soit u k le signal discret non filtré et v k le signal discret filtré. numérique
k est le numéro (entier) de l’échantillon.
La formule générale de récurrence d’un filtre numérique est
récursive :
N 1 M
vk a u b v
i 0
i k i
i 1
i k i où les ai et les bi sont des constantes.
N+M est le nombre total d’échantillons nécessaires au calcul de v k (N M).

Lorsque le filtre est de type RIF (à réponse impulsionnelle finie), il est non récursif.
La sortie ne dépend alors que de l’entrée, la forme générale est du type :
N 1
vk a u
i 0
i k i .
Le calcul des valeurs de sortie vk ne se fait qu’en fonction des valeurs en entrée de filtre uki.
On montre que ce type de filtre est toujours stable.
Tous les coefficients ai sont identiques et égaux au nombre d’échantillons N. Cela revient à faire
une moyenne arithmétique des N derniers échantillons.
N 1
vk
1
N u i 0
k i k N 1
Pour des raisons pratiques, le nombre d’échantillons N est souvent une puissance 2.

La correction numérique consiste à effectuer des opérations mathématiques sur le signal issu du
comparateur d’un système asservi afin d’améliorer ses performances selon principalement trois
critères : précision, rapidité et stabilité.
È
397 nn
e ek k Correcteur uk u s
Adaptateur + CNA Processus
numérique
sk um
CAN Capteur
Domaine du numérique
Certains capteurs comme le codeur absolu, donne directement une image numérique (ie. mot
binaire) de la grandeur mesurée (ie. position angulaire). La conversion analogique n’est alors
pas nécessaire.
Le choix d’une correction numérique et le réglage de ses paramètres caractéristiques se fait de

manière analogue à la correction analogique. Les actions proportionnelles, intégrales et dérivées
ont les mêmes conséquences sur le comportement du système.
Le schéma numérique général du correcteur linéaire est du type récursif :
N 1 M
uk a ε b u
i 0
i k i
i 1
i k i
où les ai et les bi sont des constantes, dépendant notamment de la période d’échantillonnage.

Un échantillonnage trop lent peut conduire à l’instabilité du système. En effet, on montre que la
période d’échantillonnage conditionne la stabilité absolue du système.

nn 398 Chapitre 11
■
■ Méthodes
Dans le cadre du programme, on peut être amené à choisir les paramètres d’une
conversion analogique/numérique en termes de fréquence d’échantillonnage et de
nombre de bits nécessaire à la quantification des données.

Exemple :
Soit un signal analogique sinusoïdal u(t) alternatif (valeur moyenne nulle) de fréquence f = 1 Hz
et de valeur maximale umax = 1 V. On donne ci-dessous une discrétisation idéale (sans erreur de
quantification) du signal u(t) pour plusieurs fréquences d’échantillonnage ( 1,5f , 3f et 10f ) :
Méthodes
On vérifie donc bien le théorème de Shannon. Il faut que la fréquence d’échantillonnage soit au
moins égale à deux fois la fréquence du signal à convertir u(t) : f e 2 f 2 Hz .
On dispose d’une fréquence d’acquisition telle que fe = 5f. On donne ci-dessous une
quantification possible du signal avec plusieurs codages sur 3, 4 puis 5 bits :
On considère une carte d’acquisition possédant 24 entrées analogiques de pleine échelle en

tension +5 / 5 V, avec un codage sur 12 bits.
ΔV 1 10
L’erreur maximale de quantification est q 112 2, 4 mV.
2 N
2
Pour un signal d’amplitude u = 2 V, l’erreur relative est donc relativement faible.
È
399 nn

Il faut dans un premier temps choisir un type de filtre. La détermination des

paramètres caractéristiques de ce dernier doit se faire en adéquation avec les
exigences exprimées dans le cahier des charges. Le passage dans le domaine du
numérique, peut se faire après discrétisation de la loi de comportement temporelle
du filtre (équation différentielle), voire à partir de sa fonction de transfert. On
obtient alors une relation de récurrence (schéma numérique). Dans d’autres cas,
celle-ci est directement donnée par la méthode de filtrage.

Exemple :
Soit une tension u(t) composée de la somme de deux
signaux sinusoïdaux :
u1(t) : tension sinusoïdale fondamentale de valeur
maximale A1 = 1 V, de valeur moyenne nulle et de
fréquence f1 = 1 Hz.
u2(t) : tension sinusoïdale de valeur maximale
A2 = 0,1 V, de valeur moyenne nulle et de fréquence
f2 = 20 Hz.
La fréquence d’échantillonnage est fe = 2,5f2 = 50 Hz.
On souhaite mettre en place un filtrage numérique du
premier ordre pour atténuer l’effet de la tension u2(t). Le
rapport A2/A1 est initialement de 10 %. Le cahier des charges impose un filtrage tel que ce
rapport soit de 1%.
dv t
L’équation différentielle d’un filtre passe-bas du 1er ordre est du type : v t τ u t .
dt
V jω 1
La transmittance d’un tel filtre est H jω .
U jω 1 jτω
1
Le module est alors H jω .
2
1 τω
Pour positionner correctement la constante de temps , on regarde les spécifications du cahier
des charges. Il nous impose que pour la pulsation ω 2 2πf 2 , le module du gain doit être de 1/10
afin d’avoir l’atténuation suffisante du signal u2(t).
1 1
H jω2 .
1 τ 2πf
2 10
2
2 10
On en déduit 1 τ 2πf 2 100 et donc τ 0,08 s.
0
2πf 2

nn 400 Chapitre 11
On recherche alors le schéma numérique de l’équation différentielle avec fe la fréquence
d’échantillonnage :
v k τf e v k v k 1 u k
On en déduit la relation de récurrence suivante :
1 τf e
vk uk vk 1 associée à la condition initiale v 0 0 .
1 τf e 1 τf e
On donne ci-dessous une simulation du filtrage avec trois valeurs de :
1 1 1
τ1 0,16 s, τ 2 0,032 s et τ3 0,016 .
2π 10π 20π
La valeur τ 0,08 s calculée précédemment se situe entre les deux premières.
Méthodes
On remarque que pour une constante de temps trop petite, le filtrage de u2(t) n’est pas
suffisant. Pour une constante de temps trop grande, le filtrage est efficace, mais l’atténuation
du signal u1(t) est trop importante.
Le déphasage introduit par le filtre peut être problématique dans certains cas d’application.
1
Enfin, pour la valeur τ 0,08 s, H jω1 0,89 . C’est-à-dire qu’il y a aussi
2
1 τ 2πf1
atténuation de 11% du signal u1(t). Dans le cas où cela ne satisferait pas le cahier des charges, il
faudrait changer de type de filtre.
On donne par exemple ci-dessous le filtrage numérique du même signal avec une moyenne
glissante sur 4, 8 puis 16 échantillons.
On constate que pour N = 8, le filtrage de u2(t) est très convenable pour une atténuation de u1(t)
relativement modérée.
È
401 nn

Le schéma numérique de la correction s’obtient à partir de la loi de comportement

dans le domaine temporel ou de la fonction de transfert dans le domaine
symbolique. Il est donc nécessaire de connaître les différents types de correcteur.

Exemple :
Pour le correcteur proportionnel intégral (PI), on a dans le domaine temporel :
1 t

u t Kp ε t
Ti 0
ε τ dτ .

En appliquant la méthode des rectangles à droite, le schéma numérique est le suivant :
k

uk Kp εk

Te
Ti
j1
ε j où Te est la période d’échantillonnage.

Le calcul de la somme peut devenir très chronophage, notamment lorsque le nombre
d’échantillons croît.
k 1 k k 1

On note que u k 1 K p ε k 1

Te
Ti
j1

ε j et

Te
Ti
j1
εj
Te
Ti
j1
T
ε j e εk .
Ti
k
On en déduit alors que u k 1 K p ε k 1

Te
Ti
j1
T
ε j e εk .
Ti

Pour une optimisation du temps de calcul, il est donc préférable d’utiliser la relation de
récurrence suivante :
T
u k u k 1 K p ε k 1 e ε k 1 .
Ti
On donne ci-dessous deux simulations pour une entrée indicielle e(t) = 1 : une avec correction
proportionnelle numérique et une avec correction proportionnelle intégrale numérique.
L’erreur signal corrigé u L’erreur

statique est statique est
non nulle. sortie s nulle mais
le temps de
sortie s signal corrigé u réponse est
dégradé.
écart écart

nn 402 Chapitre 11
■
■ Vrai/Faux
La discrétisation d’un signal continu engendre des pertes

d’information irréversibles.
Une période d’échantillonnage faible est garante d’une conversion
analogique/numérique de qualité.
Plus l’étendue de mesure d’une entrée analogique de carte
d’acquisition est grande, plus la précision de la conversion
analogique/numérique est bonne.
Plus le nombre de bits alloué au codage d’une valeur est grand, plus
l’erreur de quantification est petite.
Un potentiomètre rotatif délivre un signal compris entre 0 et 5 V pour
un angle de mesure allant de 0 à 360°. Il est câblé à l’entrée
analogique d’une carte d’acquisition d’étendue de mesure + 5V/5V.
Le codage se fait sur 8 bits. On peut en conclure que le pas de
quantification correspond à 2,8°.
Un filtre du 2d ordre admet pour transmittance :
V jω 1
H jω .
U jω ω
2
2ξω
1 j
ω0 ω0
Dans le domaine numérique, on a alors :

2ξω v k v k 1 1 v k 2v k 1 v k 2
vk 2 uk
ω0 Te ω0 Te 2
où Te est la période d’échantillonnage.
Un signal u(t) à acquérir peut être décomposé en une somme de
signaux sinusoïdaux. L’harmonique de plus haut rang est de fréquence
500 Hz. Pour une conversion analogique numérique de u(t), la période
d’échantillonnage doit être plus grande que 1 ms.
Un signal périodique riche en harmoniques, a une composante
fondamentale de fréquence 10 Hz. Une fréquence d’échantillonnage
de 50 Hz est suffisante.

È
403 nn
■

Un codeur absolu est un capteur permettant de donner l’image d’une position angulaire. Le
signal délivré est un mot binaire codé sur N bits.
B0
B1
B2
B3
Codeur 4 bits Codeur 12 bits
Les zones noires représentent des « 1 » et les zones blanches des « 0 ».

Donner la résolution de ce capteur (quantum d’information) en fonction du nombre de bits
N.
Effectuer l’application numérique pour un codeur 12 bits.
On désire relever la position angulaire d’une vanne papillon à l’aide d’un codeur 12 bits.
La rotation du papillon varie entre 0 et 90 °.
Combien de bits sont nécessaires à la lecture de l’image de la position angulaire ?

Les prothèses myoélectriques fonctionnent grâce aux
contractions musculaires du membre amputé restant, suite
aux demandes du cortex frontal, qui sont acquises par des
électrodes EMG (ElectroMyoGraphe) placées au contact de
la peau. Ces électrodes délivrent des signaux électriques à un
microprocesseur, qui après traitement, fournit les ordres de
commande à un ou plusieurs actionneurs électromécaniques.
Un gant esthétique recouvre l’ensemble de la prothèse.
Les actionneurs sont ici de type « pas à pas » hybride biphasé, c’est-à-dire composé de deux
phases au stator (partie fixe, aussi appelée induit) dont les axes magnétiques sont orthogonaux.
Le contrôle du couple moteur se fait par la régulation de l’intensité de chacune des phases. Un
modèle linéaire est donné ci-dessous.

nn 404 Chapitre 11
Le microprocesseur équipant la prothèse myoélectrique reçoit et traite les signaux fournis par
les électrodes EMG placées au niveau des muscles et détermine la consigne de position
angulaire 1 cons de l’arbre de l’actionneur.
Un capteur de position angulaire est placé sur l’arbre de l’actionneur. Il délivre au
microprocesseur un signal électrique, image de la position angulaire réelle de l’actionneur.
Le schéma de principe de l’asservissement en position angulaire à retour unitaire est donné ci-
dessous :
Iq cons p 1 Tp p
Le correcteur de position angulaire choisi est de type : Cpos p . Kp
εθ p Tp p
Ce correcteur de position est réalisé par le microprocesseur, et par conséquent le traitement est
numérique avec une période d’échantillonnage, notée Te, supposée très faible. On s’intéresse à
la réalisation du correcteur de position sous forme numérique à partir d’une équation de
récurrence.
Donner l’équation différentielle décrivant le correcteur de position C pos p , en exprimant la

relation entre i q cons t , ε θ t et leurs dérivées temporelles respectives.
Les fonctions associées aux grandeurs i q cons t et ε θ t sont des fonctions supposées de classe
au moins C1.
À l’aide d’un développement de Taylor à l’ordre un, exprimer la relation liant i q cons t Te
diq cons t dε θ t
et i q cons t , et Te. De même pour ε θ t Te et ε θ t ,
et Te. En déduire
dt dt
l’équation de récurrence du correcteur C pos p réalisé sous forme numérique et la mettre
sous la forme : iq cons nTe A iq cons n 1 Te B ε θ nTe C ε θ n 1 Te , en
précisant les expressions de A, B et C en fonction de Kp, Tp et Te et en posant t = nTe.
Les opérations exécutées par le microprocesseur pour réaliser le correcteur de position étant
séquentielles, le comportement de celui-ci peut être décrit par un algorigramme (algorithme
sous forme graphique). Seule la mesure de 1 est à réaliser car 1 cons est supposé connu par le
microprocesseur. La grandeur de sortie est iq cons. Le tableau ci-dessous fournit les symboles
È
405 nn
graphiques nécessaires à la description du comportement séquentiel d’un système et leurs
fonctions.
Symbole Fonction
ACQUERIR ENTREE Cette fonction fait l’acquisition d’une grandeur analogique et

ME réalise la conversion analogique-numérique, puis sauvegarde
la valeur numérisée (‫ )ܧ‬en mémoire dans la variable (‫)ܯ‬.
ECRIRE MEMOIRE Cette fonction permet de sauvegarder une valeur (ܸ) en
MV mémoire dans la variable (‫ )ܯ‬du microprocesseur.
MULTIPLIER N1 par N2 Cette fonction multiplie deux nombres décimaux (ܰ1) et

M N1 N2 (ܰ2). Le résultat est sauvegardé en mémoire dans la variable
(‫)ܯ‬.
ADDITIONNER N1 et N2 Cette fonction additionne deux nombres décimaux (ܰ1) et
(‫)ܯ‬.
SOUSTRAIRE N2 à N1 Cette fonction soustrait deux nombres décimaux (ܰ1) et
(‫)ܯ‬.
ECRIRE SORTIE Cette fonction écrit la valeur (ܵ) à l’entrée du convertisseur
SM numérique / analogique à partir d’une valeur située en
mémoire (‫ )ܯ‬puis réalise la conversion numérique-
analogique.
Remarques :
Les constantes A, B et C sont définies dans un autre algorigramme appelé avant celui du
correcteur de position.
La valeur de 1 cons est élaborée par un autre algorigramme appelé avant celui du correcteur de
position.
On note old et iq cons old, respectivement la valeur de ε θ t et i q cons t à l’instant (n 䳼1)Te.
On note mes, new et iq cons new, respectivement la valeur de la position angulaire 1(t), la valeur
de ε θ t et i q cons t à l’instant nTe.
Compléter, sur le document réponse en page suivante, l’algorigramme décrivant la suite

d’opérations que doit réaliser le microprocesseur afin de réaliser le correcteur de position
C pos p avec les constantes A, B et C.

nn 406 Chapitre 11
DEBUT Correcteur de position
ACQUERIR ENTREE
θ mes θ1
SOUSTRAIRE 1 cons et mes

ε θnew θ1cons θ mes
ECRIRE SORTIE
i q cons i q cons new
FIN Correcteur de position
È
407 nn

udie une déchetterie
On On étudie
On étudie
étudiedontune
une
une ledéchetterie
déchetterie
rôle est dedont
déchetterie dont
permettre
dont lele rôle
le rôle
rôle aux
est
estusagers
est dedepermettre
de permettre
permettre de déposer
aux
aux usagers
aux usagers
leurs déchets
usagers de
de déposer
de déposerleurs
déposer leurs déchets
leurs déchets
déchets
des bennes spécialisées
dans
dansdes
dans desbennes
des bennes
tout enspécialisées
bennes spécialisées
assurant la traçabilité
spécialisées tout
touten
tout enassurant
en assurant
des dépôts.
assurant lalatraçabilité
la traçabilitédes
traçabilité desdépôts.
des dépôts.
dépôts.
chaque opération
Pour
Pourde
Pour chaque
chaque
dépôt,opération
chaque opération
on souhaite
opération dededépôt,
de conserver
dépôt,on
dépôt, onsouhaite
on le
souhaite
nom de
souhaite conserver
conserver
l’usager,le
conserver le
lelanom
nom
date,de
nom de
delal’usager,
l’usager,
masse (en
l’usager, laladate,
la date,la
date, lamasse
la masse(en
masse (en
(en
u dépôt et le type
kg)kg)du
kg) de
dudéchet
du dépôt
dépôtet
dépôt et
déposé.
et leletype
le typede
type dedéchet
de déchetdéposé.
déchet déposé.
déposé.
nformations nom,
LesLesinformations
Les date
informations
et massenom,
informations nom,
sont date
nom, mémorisées
dateet
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et masseautomatiquement,
masse sont
sontmémorisées
sont mémoriséesseul
mémorisées automatiquement,
automatiquement,
le type de dépôt
automatiquement, seul
seulle
seul letype
le typede
type dedépôt
de dépôt
dépôt
lidé par le gardien
estestvalidé
est validé
lors de
validé par
par
parl’opération
lelegardien
le gardienlors
gardien delors
lorspesée
dedel’opération
de l’opération
des dépôtsde
l’opération de
depesée
de pesée
l’usager.
pesée des
desdépôts
des dépôtsde
dépôts del’usager.
de l’usager.
l’usager.
nt à bascule Un
(peson)
Unpont
Un pontpermet
pont àààbascule
bascule
bascule d’acquérir
(peson)
(peson)la
(peson) permet
permet
massed’acquérir
permet d’acquérir
du véhicule
d’acquérir lalamasse
la de
masse
masse l’usager
du
duvéhicule
du véhicule
à l’entrée
véhicule de
del’usager
de et
l’usager
à la àààl’entrée
l’usager l’entréeet
l’entrée etàààla
et la
la
de la déchetterie.
sortie
sortiede
sortie dela
de ladéchetterie.
la déchetterie.
déchetterie.
onversion analogique/numérique
UneUneconversion
Une conversionanalogique/numérique
conversion analogique/numérique
du signal amplifié du
analogique/numérique issu
dusignal
du signal
du capteur
signal amplifié
amplifié
amplifié à base
issu
issudu
issu de
dujauges
du capteur
capteurde
capteur àààbase
basede
base dejauges
de jaugesde
jauges de
de
mation a été échantillonné
déformation
déformationaaàaété
déformation une
étééchantillonné
été échantillonné
fréquence fe à=ààune
échantillonné unefréquence
une
500 fréquence
fréquence
Hz. Ce signal ffefee===500
de
500
500mesure
Hz.
Hz.
Hz.Ce Ce
Ceréel
signal
signal
signal
(voir
de
de
deci-
mesure
mesure
mesureréelréel
réel(voir
(voir
(voirci-
ci-
ci-
us) est en l’état
dessous)
dessous)
dessous)
inexploitable
est
est
est en
en
en l’état
l’état
l’état
du faitinexploitable
inexploitable
inexploitable
des bruits du du
et
du des
fait
fait
fait oscillations
des
des
des bruits
bruits
bruits etet
et
constatés.
des
des
des oscillations
oscillations
oscillations
De fait,constatés.
constatés.
constatés. De De
De fait,
fait,
fait,
litude du bruitl’amplitude
l’amplitude
l’amplitude
est supérieure du
du
dubruit
bruit
àbruit
la précision
est
est
estsupérieure
supérieure
supérieure
attendue.
àààla
la
laprécision
précision
précisionattendue.
attendue.
attendue.
cul du spectreLe
Ledu
Le calcul
calcul
signal
calcul duduau
du spectre
spectre
moyendu
spectre du
designal
du signal
la transformée
signal au
aumoyen
au moyende
moyen de
defourrier
de lalatransformée
la transformée
discrètede
transformée de
(TFD)
de fourrier
fourrier
a permis
fourrier discrète
discrète(TFD)
discrète (TFD)aaapermis
(TFD) permis
permis
nir le tracé ci-dessous
d’obtenir
d’obtenir:le
d’obtenir letracé
le tracéci-dessous
tracé ci-dessous:::
ci-dessous
partir du spectreÀ
Àdu
À partir
partir
signal
partir du
du échantillonné,
du spectre
spectre du
spectre du signal
du signal
donner
signal échantillonné,
échantillonné,
la valeur de
échantillonné, donner
donner
la fréquence
donner lala valeur
la valeurminimale
valeur de
de la
de la fréquence
la fréquence minimale
fréquence minimale
minimale
chantillonnage qui
d’échantillonnage
d’échantillonnage
respecterait la condition
d’échantillonnage qui
quirespecterait
qui respecterait
de Nyquist-Shannon.
respecterait lalacondition
la conditionde
condition deNyquist-Shannon.
de Nyquist-Shannon.
Nyquist-Shannon.
uit se manifestant
Le
Lebruit
Le bruit
à toutes
bruit se
semanifestant
se manifestant
les fréquences,
manifestant àààtoutes
toutes
on souhaite
toutes les
lesfréquences,
les fréquences,
mettre on
fréquences, en
onplace
on souhaite
souhaite
souhaiteun mettre
filtrage
mettreen
mettre en
gaussien.
en place
placeun
place unfiltrage
un filtragegaussien.
filtrage gaussien.
gaussien.
tre numériqueUnUn
Ungaussien
filtre
filtrenumérique
filtre numérique
est du type
numérique gaussien
gaussien
à réponse
gaussien est
estimpulsionnelle
est du
dutype
du typeàààréponse
type réponse
finie.
réponse impulsionnelle
impulsionnelle
Il réalise le calcul
impulsionnelle finie.
finie.d’un
finie. IlIlIlréalise
réalisele
réalise lecalcul
le calculd’un
calcul d’un
d’un
discret de sortie
signal
signal
signal en fonction
yn discret
discret
discret de du signal
desortie
de sortie
sortie yyynnnen
en
end’entrée
fonction
fonction
fonctionxdu du
du
n de
signal
signal
signal
la manière
d’entrée
d’entrée
d’entréesuivante
xxx
nnnde
de
de la
la
la
: manière
manière
manière suivante
suivante
suivante :::

nn 408 Chapitre 11
N 1
yn h x
k 0
k n k
La valeur de la sortie à l’instant n/fe est donc une combinaison linéaire des valeurs de l’entrée à
l’instant n/fe et aux N1 instants antérieurs. Si les valeurs de l’entrée ne sont disponibles qu’à
partir de l’indice 0, la première valeur de la sortie est yN1, puisqu’il faut au moins n éléments en
entrée pour faire le calcul. Les coefficients h0, h1, …, hN1, constituent la réponse impulsionnelle
du filtre. L’opération ainsi définie est un produit de convolution.
Compléter la fonction convolution() qui prend en argument un tableau numpy de

coefficients H et un tableau numpy de valeurs x et qui renvoie le tableau numpy des valeurs
de la sortie y obtenue par application du produit de convolution.
def convolution(H,x):
N = H.size
nx = x.size
ny = _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
y = numpy.zeros(ny)
for n in range(ny):
for k in range(_ _ _ _ _ _ _ _ _ ):
y[n]+= _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
return y
Pour réduire le bruit, on utilise un filtre gaussien dont la réponse impulsionnelle est une
gaussienne définie par :
t2
1
2σ 2
f (t) e .
σ 2π
On choisit une longueur de réponse impulsionnelle impaire N 2P 1 , ce qui permet de centrer
la gaussienne sur l’indice k P (voir tracé en page suivante). La réponse impulsionnelle est
alors donnée par :
h k f (k P) .
Si P est donné, on choisit pour avoir une valeur ε très faible sur les bords :
P
σ
2ln ε
La réponse impulsionnelle est ensuite normalisée pour que la somme de ses coefficients soit
égale à 1. On choisit les valeurs suivantes : P 200, ε 0, 0001 .
È
409 nn
Écrire le programme permettant de calculer le tableau numpy H, de données hk représentant
la réponse impulsionnelle normalisée.
Finalement, le signal filtré s’obtient par l’instruction :

signalFiltre = convolution(H,x)
avec H le tableau numpy des coefficients du filtre gaussien et x le tableau numpy des valeurs du
signal réel à filtrer.
L’application de ce filtrage a permis d’obtenir sur le tracé du signal bruité, celui du signal filtré.
Les deux sont représentés ci-après.
signal bruité
signal filtré
Que pensez-vous du signal ainsi obtenu ? Permet-il d’avoir une image de la masse du
chargement ?

On s’intéresse à la commande d’un robot chirurgical : le robot Da Vinci. Le chirurgien peut
atteindre sa cible grâce à des outils longs et fins traversant le patient grâce à une incision de
l’ordre du centimètre.
Le système étudié est composé de deux sous-systèmes principaux :
䳼 l’ensemble {console de commande + bras maîtres} permet au chirurgien de visualiser et de
commander les mouvements des outils adéquats à l’intérieur du patient via une caméra haute
définition dont l’image est retransmise par l’intermédiaire d’écrans. Le chirurgien commande

nn 410 Chapitre 11
les mouvements des outils grâce à deux bras maîtres dont les extrémités sont maintenues dans
chaque main,
䳼 les bras esclaves reçoivent les consignes issues du chirurgien par l’intermédiaire des bras
maîtres. Il y a au total trois bras esclaves : deux manipulent chacun un outil, le troisième
manipule une caméra,
Cette structure assure une excellente répétabilité des mouvements retranscrits par le robot et les
reproduit avec une grande précision. Cette performance de précision dépend de plusieurs
facteurs dont deux principaux :
䳼 les erreurs dues à la mauvaise retranscription de la consigne du chirurgien (incertitudes liées à
la mesure des positions articulaires du bras maître),
䳼les erreurs dues à l’asservissement en position de l’outil.
On souhaite ici compléter la loi de commande des bras esclaves afin de limiter la sensibilité du
système aux bruits de mesure.
Le moteur retenu pour les motorisations, possède les caractéristiques suivantes : tension
nominale de 42 V, couple maximal en fonctionnement de 113 mN.m.
De plus, lorsque la vitesse de rotation de l’arbre moteur est nulle, pour des raisons techniques, la
valeur absolue du couple moteur ne doit pas excéder 10% du couple maximal, soit 11,3 mN.m
en réponse aux sollicitations dues aux bruits de mesure.
Parmi les phénomènes indésirables susceptibles de dégrader les performances du système
étudié, l’un d’entre eux est le bruit de mesure du capteur de position angulaire des axes moteurs.
Le signal brut issu du capteur est de nature analogique. Pour qu’il soit exploitable par le
calculateur, ce signal est numérisé. On obtient alors une image de la position sous la forme d’un
ensemble de points. On note Te la période d’échantillonnage.
On note f k ( k ) la valeur d’une fonction continue f t prise au k-ième échantillonnage,
c’est-à-dire que f k f kTe . En sortie du convertisseur analogique/numérique, seules les
valeurs f k pour k entier sont disponibles.
Pour l’axe 1 étudié, Δθ1 t est la variation de l’angle en sortie du moteur et s k est l’image
numérique de sa valeur mesurée.
L’imperfection de la chaîne de mesure implique la présence d’une composante aléatoire sur
chaque valeur de s k , en plus de la composante non aléatoire. Chaque valeur s k peut donc se
décomposer sous la forme d’une somme d’une composante non aléatoire notée s ak et d’une
composante aléatoire notée s bk de variance var( s bk ) identique pour tout k. De plus, s bk et s bk 1
sont des variables aléatoires indépendantes.
La loi de commande est, en pratique, réalisée numériquement. Sa discrétisation conduit à la
forme suivante :
u1k σ1 sck s k σ 2 h sck s k σ3g s k σ 4sck
avec
䳼 sck la valeur au k-ième instant de l’image de la consigne ;
䳼 h sck s k une fonction permettant d’approcher l’intégrale d’une grandeur numérique ;
䳼 g s k une fonction permettant d’approcher la dérivée d’une grandeur numérique ;
䳼 u1k la tension de commande du moteur prise au k-ième instant.
È
411 nn
Le schéma fonctionnel pour la prise en compte des bruits de mesure est donné ci-après. Pour
simplifier, la perturbation due à la réaction du tissu humain sur l’outil n’est pas prise en compte.
On suppose que le CNA (convertisseur numérique analogique) n’a pas d’influence sur l’étude
menée.
Ainsi, une simulation a été réalisée pour une consigne en échelon de position nulle
( k ,s ck 0 ) pour visualiser l’impact du bruit de mesure de l’axe 1. De plus, chaque terme
s bk est modélisé par une variable aléatoire suivant une loi normale de moyenne nulle et d’écart
type 3,3h10 4 rad, soit une variance de 1,1h10 7 rad2. La période d’échantillonnage est Te =
䳼䳼
100 s. Les résultats sont donnés ci-dessous :
En justifiant, expliquer pourquoi il est nécessaire de filtrer le bruit de mesure en

observant les courbes de tension de commande, puis du couple moteur.
En observant la courbe représentative de Δθ1 t , justifier pourquoi les imperfections de
la chaîne de mesure n’influencent pas la position angulaire Δθ1 t .

nn 412 Chapitre 11
On donne les équations du moteur :
di1 t dΔθ1 t
u1 t Ri1 t L e1 t ; e1 t k e ; Δc1 t k T i1 t
dt dt
avec u1 t la tension aux bornes du moteur, i1 t l’intensité traversant le moteur et e1 t
la force contre électromotrice, R = 2,07 ¡, kT = 0,0525 N.m.A 1 et ke = 0,0525 V.s.rad 1.
䳼䳼
En utilisant les équations du moteur et en se plaçant à un point de fonctionnement

stabilisé, c’est-à-dire à vitesse nulle, déterminer la valeur numérique maximale (en
valeur absolue) de la tension à ne pas dépasser pour que le couple n’excède pas
11,3 mN.m en valeur absolue.
Afin de limiter les effets néfastes du bruit de mesure sur le système, un filtre numérique est
intégré dans la chaîne de mesure :
On note s fk la valeur filtrée au k-ième instant. L’objectif de l’étude qui suit est de limiter la
variation de tension engendrée par le bruit de mesure en dimensionnant le filtre. Seul
l’impact du bruit est étudié, donc on considère la consigne de position nulle, et au vu des
résultats de simulation, on fera dans ce cas l’hypothèse que Δθ1 t 0 rad, ce qui implique
k ,s ak 0 .
La question 2 a permis de déterminer une valeur absolue maximale de la tension à ne pas
dépasser. On admettra que ce résultat impose alors une variance maximale de 0,02 V2 pour
u1k .
Le filtre numérique retenu est l’équivalent d’un filtre passe-bas analogique du premier
ordre, de constante de temps Tf et de gain statique unitaire.
Dans le cas d’une réalisation analogique du filtre, donner la relation entre sf t , s t et
Tf, sous la forme d’une équation différentielle. En déduire l’expression de s fk en fonction
de s k , sfk 1 , Tf et Te dans le cas d’une réalisation numérique.
On rappelle que si x et y sont des variables aléatoires de variance var(x) et var(y)

respectivement, a et b des nombres réels, alors on a :
var ax b a 2 var x et var x y var x var y 2cov x, y
Si les deux variables aléatoires sont indépendantes, alors cov x, y = 0.
L’estimation de la variance du signal filtré, notée var( s fk ), est nécessaire pour dimensionner
le filtre. Plusieurs centaines de simulations ont montré que l’évolution de var( s fk ) en
fonction de k reste similaire à celle montrée en page suivante. Pour un nombre
È
413 nn
d’échantillons suffisamment important, la variance devient constante et sa valeur dépend de
Tf.
Quelle approximation peut-on faire concernant var( s fk ) et var( sfk 1 ) ? Justifier la

réponse.
Exprimer alors var( s fk ) en fonction de var( s k ), Tf et Te.
On admettra que la relation entre var( s fk ) et var( u1k ) en utilisant la loi de commande avec
les paramètres du correcteur est, pour tout k, var( u1k ) = n0 var( s fk ) avec n0 = 6337147.
Donner l’expression littérale de Tf, puis calculer sa valeur en secondes qui permet
d’assurer une variance du signal de commande var( u1k ) 0,02 V2. On rappelle les
valeurs suivantes : var( s k ) = 1,1 h 10 7 rad2, Te = 1 h 10 4 s.
䳼䳼

L’architecture de contrôle d’un moteur à courant continu pilotant une vanne papillon
présente une boucle de courant avec une structure de correction proportionnelle. La
modélisation est donnée ci-après.
Hacheur + motorisation
Adaptateur Correcteur Bloqueur
i ref kTe kTe p K0 Ip
K i K CAN + Kp K CNA B(p)
– 1 τ0 p
Te
K i i kTe KiI p
K CAN Ki
Commande numérique
Capteur de courant
On donne : K CNA 3 104 ; K CAN 1 ; K 0 22 A/V ; τ 0 0, 7 ms ; K i 0,5 V/A.
On appelle Te la période d’échantillonnage.

nn 414 Chapitre 11
On pose :
K s K i K CNA K CAN K 0 ,
i kTe i k la valeur du courant dans le moteur à l’instant kTe correspondant au kième
échantillon,
i k 1 Te i k 1 la valeur du courant dans le moteur à l’instant (k+1)Te correspondant au
(k+1)ième échantillon,
α kTe α k la valeur de la commande du moteur à l’instant kTe. Cette valeur est
maintenue constante par le bloqueur pendant toute la période d’échantillonnage.
t kTe

On donne dans le domaine temporel i t i k K 0 α k e τ0 K 0α k .
En écrivant l’équation donnée ci-dessus pour t k 1 Te , déterminer l’équation de
récurrence du système en boucle ouverte sous la forme :
i k 1 Te f Oi kTe g O α kTe . Donner fO et gO en fonction de K0 et τ0.
Déterminer l’équation de récurrence sous forme littérale du système en boucle fermée
sous la forme i k 1 Te f Fi kTe g Fi ref kTe .
La solution de cette équation de récurrence pour k 0 soumis à une excitation en échelon

est la somme :
k
du régime transitoire de la forme K f F avec K une constante qui dépend de la
condition initiale,
du régime permanent (pour k ) obtenu à partir de l’équation de récurrence
i k 1 Te i kTe , sous réserve de convergence (ce que l’on cherchera à obtenir pour
assurer la stabilité du système bouclé).
Déterminer la solution de cette équation de récurrence à partir de l’état initial i kTe 0 I0

et d’un échelon d’excitation i ref kTe Idésiré u kTe avec u kTe échelon unitaire
numérique ( u kTe 0 k 0 et u kTe 1 k 0 ) et Idésiré l’amplitude du courant
désiré. On donnera le résultat sous la forme i kTe = régime transitoire + régime permanent
(le régime transitoire dépend du numéro d’échantillon k et le régime permanent est
indépendant du numéro d’échantillon k) en fonction du numéro d’échantillon k et de I0, gF, fF
et Idésiré.
En analysant le régime transitoire de la solution de l’équation de récurrence, déterminer
la condition nécessaire et suffisante permettant d’assurer la convergence donc la stabilité
de la réponse en courant i kTe .
Déterminer le domaine de stabilité de l’asservissement dans le plan Te, Kp. On présentera le
résultat sous forme de deux inégalités bornant Kp en fonction de la période d’échantillonnage
Te et des paramètres du processus Ks et τO.
È
415 nn
τ0
Pour la valeur de Kp=120 et pour Te , le système avec commande numérique est-il
10
stable ?
Que devient le domaine de stabilité si la période d’échantillonnage Te tend vers 0, c’est-à-
dire si la commande tend à être continue ?
D’après concours Banque PT
360
Exercice 11.1. q .
2N
diq cons t dε θ t
Exercice 11.2. Tp K p ε θ t K p Tp
.
dt dt
Exercice 11.3. Le pic de fréquence le plus grand l’est pour 50 Hz.

k 1Te kTe
Exercice 11.5. i k 1 i k K 0 α k e τ0 K 0α k .

nn 416 Chapitre 11
■
vrai faux faux vrai vrai vrai faux faux
En effet, la discrétisation d’un signal continu ne conserve la valeur du signal d’origine qu’à
certains instants.
Pour une conversion analogique/numérique de bonne qualité, la période d’échantillonnage
n’est pas la seule caractéristique importante. La quantification doit être suffisamment précise.
Le nombre de bits alloué au codage des valeurs est donc autant essentiel.
Pour une entrée analogique de carte d’acquisition, le codage des valeurs se fait sur un
nombre de bits constant. Une grande étendue de mesure engendre un quantum élevé. La
précision est alors plus difficile à obtenir que pour une étendue de mesure plus petite.
En effet, plus le nombre de bits est élevé, plus le quantum d’information est petit. L’erreur
Corrigé
de quantification est alors minime.
Le signal délivré par le potentiomètre a une étendue de 5 V. La moitié des possibilités de
codage sont alors utilisées (pleine échelle de 10 V). Le pas de quantification correspond donc à
360
2,8 .
2,8
28 / 2
2ξω dv t 1 d2 v t
Dans le domaine temporel, v t 2 u t .
ω0 dt ω0 dt 2
dv t v kTe v k 1 Te
En faisant les approximations
dt t kTe
Te
d2 v t v kTe 2v k 1 Te v k 2 Te
et ,
dt 2
t kTe
Te 2
2ξω v k v k 1 1 v k 2v k 1 v k 2
on peut écrire que : v k 2 uk .
ω0 Te ω0 Te 2
Les conditions initiales sont v0 = 0 et v1 = 0.
Le théorème de Shannon nous indique que la fréquence d’échantillonnage doit être
supérieure à 2 500 = 1000 Hz. La période d’échantillonnage doit alors être plus petite que
1 ms.
Pour discuter de la validité de la fréquence d’échantillonnage, il faut connaître la fréquence
de l’harmonique de plus haut rang.
È
417 nn

– La détermination d’une fréquence d’échantillonnage satisfaisante doit se faire à

l’aide de la fréquence maximale des composantes d’un signal périodique. Il faut
donc connaître l’harmonique de plus haut rang.
– L’évaluation de l’erreur de mesure d’une grandeur physique lors d’une
conversion analogique/numérique doit tenir compte de la plage de valeurs délivrée
par le capteur comparée à l’étendue pleine échelle de la carte d’acquisition.
– Le temps d’exécution des opérations mathématiques réalisées par un processeur
lors de l’application du schéma numérique d’un filtre ou d’un correcteur numérique
travaillant en temps réel, doit être compatible avec la période d’échantillonnage. Il
faut donc minimiser la complexité des algorithmes mis en œuvre.

nn 418 Chapitre 11
■
360
La résolution du codeur est q .
2N
360
Pour N = 12 bits, q 0 0879 .
0,0879
0,0879
212
Pour une amplitude de mesure de 90°, seules un quart des combinaisons sont utilisées, donc
10 bits sont nécessaires pour la lecture.
Méthode 11.1
diq cons t dε θ t
Dans le domaine temporel, Tp K p ε θ t K p Tp .
dt dt
Corrigé
diq cons t
À l’ordre 1 : iq cons t i q cons t Te Te o Te
dt
dε θ t
et ε θ t ε θ t Te Te o Te .
dt
On en déduit le schéma numérique du correcteur :
iq cons nTe iq cons n 1 Te ε θ nTe εθ n 1 Te
Tp K p εθ nTe K p Tp
Te Te
T
iq cons nTe iq cons n 1 Te K p 1 e ε θ nTe K p ε θ n 1 Te
Tp

T
On identifie alors A 1 , B K p 1 e et C K p .
Tp

Méthode 11.3
È
419 nn
DEBUT Correcteur de position
ACQUERIR ENTREE
θ mes θ1
SOUSTRAIRE 1 cons et mes

ε θnew θ1cons θ mes
MULTIPLIER et iq cons old

i q cons new A iq cons old
MULTIPLIER et new
M B ε θ new
ADDITIONNER iq cons new et M

i q cons new iq cons new M
MULTIPLIER C et old
M C ε θ old
ADDITIONNER iq cons new et M

i q cons new iq cons new M
ECRIRE SORTIE
i q cons i q cons new
ECRIRE MEMOIRE
ε θ old ε θ new
ECRIRE MEMOIRE
i q cons new iq cons old
FIN Correcteur de position

nn 420 Chapitre 11
Le spectre semble présenter deux pics. Celui de fréquence la plus grande l’est pour 50 Hz.
On en déduit fe > 100 Hz.
Méthode 11.1
def convolution(H,x):
N = H.size
nx = x.size
ny = nx – (N-1)
y = numpy.zeros(ny)
for n in range(ny):
for k in range(N):
y[n]+= H[k]*x[N-1+n-k]
return y
P = 200
epsilon=0.0001
H = numpy.zeros(2*P+1)
Corrigé
sigma = P/(-2.0*numpy.log(epsilon))**0.5
s = 0
for k in range(2*P+1):
H[k] = numpy.exp(-(k-P)**2/(2*sigma**2))
s += h[k]
H = H/s
Méthode 11.2
Le filtrage gaussien a bien supprimé le bruit. La valeur finale semble correcte. Un léger
retard est introduit. Cela devrait être sans conséquence.
Il est donc possible d’avoir une image de la masse du chargement.
L’énoncé nous indique que la variation maximale de couple doit être de 11,3 mN.m.
Le tracé du couple moteur simulé nous montre des variations supérieures pour une tension de
commande bruitée par le signal de mesure. Il est donc nécessaire de réaliser un filtrage de ce
dernier.
Les imperfections de la chaine de mesure n’influencent pas la position angulaire Δθ1 t
car les fréquences mises en jeu par le phénomène de bruit sont bien plus élevées que la
fréquence de coupure du système mécanique moteur + transmetteur.
di1 t
À vitesse nulle, on a e1 0 V et à un point de fonctionnement stabilisé, 0.
dt
u RΔC1max
On en déduit Δc1 k t 1 et donc u1max 0, 45 V.
R kt
È
421 nn
dsf t
Équation différentielle d’un filtre du 1er ordre : sf t Tf st
dt
sf sf
On en déduit le schéma numérique : sfk Tf k k 1 s k
Te
Tf f Te
Ce qui donne la relation de récurrence : sfk s k 1 sk
Te Tf Te Tf
Méthode 11.2
var( s fk ) var( sfk 1 ) car l’énoncé précise que pour un nombre d’échantillons
suffisamment important, la variance devient constante et sa valeur dépend de Tf. Étant
donné que la période d’échantillonnage est relativement petite Te = 100 s, le nombre
d’échantillons est rapidement élevé.
Tf f Te
En appliquant le schéma numérique, var sfk var s k 1 s k .
Te Tf Te Tf
On développe :
2 2
Tf Te Tf Te
var
sfk var s k 1
f
var s k 2cov sfk 1 , sk
Te Tf Te Tf Te Tf Te Tf
Tf f Te
De plus, le schéma numérique du filtre donne : sfk 1 sk 2 s k 1
Te Tf Te Tf
On en déduit que les variables s fk 1 et s k sont indépendantes.
Tf f Te
Il en est de même pour les variables s k 1 et sk .
Te Tf Te Tf
Tf Te
On peut donc dire que la covariance est nulle : cov sfk 1 , sk 0 .
Te Tf Te Tf
2 2
Tf Te
var var s k 1 var s k et var s k var s k 1 .
f f
sfk f
T
e T f T
e T f
T 2 T 2
On écrit alors que var s k 1
f f

e
var s k
Te Tf Te Tf
2 T 2
f Te 2Te Tf
var s k 2
e
var s k
Te Tf e Tf
T
Te
var sfk Te T 2Tf Te 2 var s k et donc var sfk var s k .
Te 2Tf
De la relation précédente, on déduit : Te 2Tf var sfk Te var sk

nn 422 Chapitre 11
var s k var sfk
Tf Te .
2 var s k
f
0,02
L’énoncé impose que var u1k 0,02 , ce qui donne var sfk 3, 2 109 .
n0
On en déduit Tf Te
var sk 3, 2 109
2 3, 2 109
A.N. : Tf 10 4

1,1 107 3, 2 109
1,7 ms.
2 3, 2 109
Méthode 11.2

k 1Te kTe
Te T
e
i k 1 Te i k 1 i k K 0 α k e τ0 K0αk ik e τ0 K 0 α k 1 e τ0

Te T
e
Corrigé
i k 1 e
k K τ0 i
0 1 e τ0 α
k

On en déduit i k 1 f Oi k g O α k
Te T
e
avec f O e
et g O K 0 1 e τ0 .
τ0

La question précédente nous donne i k 1 f O i k g O α k .
D’après le schéma-blocs, α k K CNA K p K CAN K i i refk K CAN K i i k .
On en déduit i k 1 f Oi k g O K CNA K p K CAN K i i refk K CAN K i i k .
i k 1 f O g O K CNA K p K CAN K i i k g O K CNA K p K CAN K i i refk .
On en déduit i k 1 f Fi k g Fi refk
avec f F f O g O K CNA K p K CAN K i et g F g O K CNA K p K CAN K i
Détermination du régime permanent : i k 1 i k .
gF
On remplace dans l’équation de récurrence : i k f Fi k g F Idésiré et donc i k Idésiré .
1 fF
k gF
On en déduit dans le cas général i k K f F Idésiré .
1 fF
Avec la condition initiale, i1 f F I0 g F Idésiré .
1 g g
Or i1 K f F F Idésiré Kf F F Idésiré .
1 fF 1 fF
È
423 nn
gF
On en déduit f F I0 g F Idésiré Kf F Idésiré .
1 fF
1 gF g
On tire K I0 g F Idésiré I0 F Idésiré
fF 1 fF 1 fF
g k g
Pour finir, i k I0 F Idésiré f F F Idésiré .
1 fF 1 fF
k
ik converge si k si lim f F 0 .
k
On en déduit f F 1 , c’est-à-dire 1 f F 1 .
1 f O g O K CNA K p K CAN K i 1
Te T
e
1 e τ0 K 0 1 e τ0 K CNA K p K CAN K i 1

Te T
e
1 e τ0 K s 1 e τ0 K p 1

Te

1 1 e τ0
On en déduit la condition de stabilité absolue : Kp .
Ks T
e
K s 1 e τ0

K s K CNA K 0 K CAN K i 22 3 104 1 0,5 0,0033 .
Te

1 e τ0 1 e0,1
6000
6000
T
e 0,0033 1 e0,1
K s 1 e τ0

Te

1 1 e τ0
K p 120 6000 . Le système est donc stable.
Ks T
e
K s 1 e τ0

Te

1 e τ0
Si Te 0 , lim T
.
Te 0 e
K s 1 e τ0

1
La condition de stabilité absolue est alors Kp .
Ks
Méthode 11.3

nn 424 Chapitre 11
Chapitre 12
Algorithmes
de résolution
numérique
L’astronaute a fait ses études

d’ingénieur à l’ (Institut
supérieur de l’Aéronautique et de l’Espace)
à Toulouse. Il a été le dixième Français à partir
dans l’espace en décollant le 17 novembre 2016
(mission Proxima) à bord de Soyouz MS-03 dont
l’équipage a occupé l’ (Station spatiale
internationale) pendant six mois.
embarque à nouveau le 23 avril 2021
(mission Alpha). Cette fois ce sera à bord de la
capsule construite par l’entreprise américaine . Il deviendra alors le
premier Français commandant de l’ . Après environ six mois de mission, l’amerrissage de la
capsule eut lieu dans la nuit du 8 au 9 novembre 2021.
■
■ Objectifs

La méthode de dichotomie
La méthode de Newton
La méthode du pivot de Gauss-Jordan
L’intégration et la dérivation numérique
La méthode d’Euler explicite.

Conditionner un problème (réécriture des équations)
Utiliser une bibliothèque préimplémentée
Résoudre numériquement un problème stationnaire
Résoudre numériquement un système d’équations linéaires
Résoudre numériquement un système d’équations différentielles.
■

Soit f une fonction continue sur un intervalle a, b de . f x
Nous cherchons α a, b tel que f α 0 .
Les méthodes pour approcher une racine α de f sont en
général itératives. On cherche à construire une suite
x n n 0 telle que lim x n α . a α b x
n
On considère que l’intervalle a, b est suffisamment petit pour que la racine soit unique.

Soit une tolérance fixée. On utilise :
soit un critère basé sur l’incrément :
x n 1 x n ε : critère absolu
x n 1 x n
ε : critère relatif
x n 1
soit un critère basé sur le résidu :
f xn ε
Il est aussi d’usage de limiter le nombre d’itérations : n < nmax au cas où aucun des critères
d’arrêt ne se vérifie.

Soit la fonction continue f : a, b .
f prend toutes les valeurs intermédiaires entre f a et f b . En particulier, si f est telle que
f a f b 0 , alors il existe α a, b tel que f α 0 .
Pour résoudre l’équation f x 0 , la méthode de dichotomie consiste à :
Calculer le point milieu m de l’intervalle a, b .
Évaluer le signe de f a f m .
Choisir le sous-intervalle a, m ou m, b dans lequel se trouve le zéro.
On réitère le procédé tant que le nouvel intervalle est plus grand que la tolérance .
Algorithmes de résolution numérique

427 nn
La méthode de dichotomie fait partie des méthodes « diviser pour régner » : on résout un
problème de taille importante (ici l’étendue de l’intervalle a, b ) en diminuant sa taille jusqu’à
vérifier le critère d’arrêt.
a0
b0
a1 b1
f x a2 b
a3 b3 2
b3
a0 b2
a1=a2=a3 b0=b1
ba
Si on veut b n a n ε , il faut que ε.
2n
ba ba
On en déduit 2n et donc le nombre d’itérations nécessaires : n log 2 .
ε ε

Supposons que f soit dérivable sur l’intervalle a, b .
Pour résoudre l’équation f x 0 , la méthode de Newton consiste à :
Choisir une valeur x 0 a, b . Plus cette valeur est proche de la solution recherchée, plus la
méthode sera efficace.
Construire le nouvel itéré x1 à l’intersection entre l’axe des abscisses et la tangente à la
courbe décrite par f x passant par le point x 0 ,f x 0 .
f xn
Réitérer ce processus tant que le critère d’arrêt n’est pas atteint : x n 1 x n , n0.
f ' xn
f x
x2
x0 b
a x1

nn 428 Chapitre 12
– La méthode de dichotomie est robuste. Elle est souvent utilisée pour localiser une racine de
l’équation f x 0 . Mais sa vitesse de convergence est plus lente que la méthode de Newton.
– La valeur de la dérivée f '(x) ne doit pas être nulle. En pratique, elle ne doit pas non plus être
proche de « 0 » car l’intersection entre la tangente et l’axe des abscisses peut alors sortir de
l’intervalle a, b .
Selon le choix du point initial x0, la méthode peut échouer.
La méthode de Newton peut souffrir d’instabilité et de non convergence lorsque la fonction f
présente des oscillations, voire des valeurs bruitées lorsqu’il s’agit de grandeurs physiques
acquises sur un système réel.

On considère le système (S) d’équations linéaires de n équations à n inconnues suivant :
a1,1x1 ... a1,n x n b1

(S) : ... , n *
a x ... a x b
n,1 1 n,n n n
où a i, j 1i n n
sont les coefficients du système (S),
1 j n
bi 1in n
les seconds membres,
x i 1in n
sont les inconnues du système.
La matrice A du système, le vecteur inconnu X et le vecteur second membre B du système (S)
sont définis par :
a1,1 a1,2 ...
a1,n x1 b1

a 2,1 a 2,2 ...
a 2,n x2 b2
A Mn , X M n,1 et B M n,1 .
... ... ... ... ... ...

a n,1 a n,2 ...
a n,n xn bn
L’écriture matricielle du système est : AX B
Nous supposons que la matrice A du système est inversible, Le système (S) admet donc une
unique solution X A 1B .

Les deux étapes de l’algorithme du pivot de Gauss sont l’échelonnage (descente), puis la
réduction (remontée). Les opérations élémentaires sur les lignes du système (S) sont :
– L’échange de lignes L i et L j : Li L j .
– La multiplication d’une ligne L i par un réel λ 0 : Li
λLi .

429 nn
– L’ajout de λL j à L i ( i j ) : Li Li λL j .
La méthode est la suivante :

– On suppose que le premier coefficient de la première ligne de la matrice A est non nul,
a1,1 0 . Ce premier coefficient non nul s’appelle le premier pivot. Si ce n’est pas le cas on
effectue un échange avec une autre ligne.
– On effectue des opérations Li Li λL1 pour i allant de 2 à n de manière à faire disparaître
x1 des équations 2 à n.
– On cherche un pivot sur la 2e colonne dans les lignes L 2 ...L n .
– On fait disparaître l’inconnue x 2 des lignes 3 à n.
– On réitère le processus jusqu’à faire disparaître l’inconnue x n 1 de la dernière ligne L n , c’est
la ( n 1 )ème itération.
À l’issue de ces opérations, on aboutit à un système échelonné à n équations et n inconnues du
type :
a '1,1 x1 a '1,2 x 2 ... a '1,n x n b '1
... ... ...

a 'i,i x i ... a 'i,n x n b 'i
... ... ...

a 'n,n x n b 'n
où les coefficients pivots a 'i,i 1i n sont tous non nuls.
Pour le choix du pivot à la ième itération, il est préférable de choisir la ligne dont la valeur
absolue de a j,i i j n est maximale. On effectue alors un échange de ligne. Cela permet ainsi de
minimiser les erreurs d’arrondis.
La méthode est la suivante :

1
– On change la valeur des pivots en 1 en multipliant chaque ligne : Li Li , c’est une étape
a 'i,i
de normalisation.
– On élimine x n des lignes L n 1 ,..., L1 par des opérations de la forme Li Li a 'i,n L n .
– On réitère le processus jusqu’à éliminer x 2 de la ligne L1 .
x1 b ''1
... ...

On obtient ainsi un système réduit de la forme : xi b ''i
... ...

xn b ''n

nn 430 Chapitre 12
– La méthode du pivot de Gauss-Jordan donne des solutions exactes (aux arrondis près).
– La complexité temporelle de la méthode est cubique avec la taille n du système (S).
– D’autres méthodes sont plus rapides mais donnent des solutions approchées.

Les grandeurs physiques sont échantillonnées avec un pas de temps h en général régulier. Pour
une étude compris entre les temps t0 et tn, l’intervalle de temps est donc divisé en n segments de
t t
longueur h n 0 . Le temps s’exprime alors par : t k t 0 k h , k 0, n .
n
On note x k x t k la valeur échantillonnée de la grandeur physique x au temps t k.

Pour effectuer une intégration ou une dérivation numérique, nous ne disposons que d’un nombre
fini de valeurs x k 0 k n .
Plutôt que de rechercher une unique fonction d’interpolation qui passe au mieux par toutes les
valeurs, on préfère utiliser des fonctions d’interpolation simples (polynômes d’ordre 0, 1 ou 2),
continues par morceaux.
Polynôme d’ordre 0 Polynôme d’ordre 1 Polynôme d’ordre 2
x0 x0 x0
x(t) x(t) xi–1 x(t)
xi xi xi
xi+1 xi+1 xi+1
h h 2h
t0 ti t t0 ti t t0 ti t
ti+1 ti+1 ti–1 ti+1

Pour un calcul approché sur un pas :
dx t x k x k 1
– Dérivée première arrière : .
dt h
dx t x k 1 x k
– Dérivée première avant : .
dt h
Pour un calcul approché sur deux pas :
dx t x k 1 x k 1
– Dérivée première centrée : .
dt 2h

431 nn
d2 x t 2x k x k 1
x k 1 2
– Dérivée seconde centrée : .
dt 2
h2

tn
On cherche à approximer l’intégrale I
0
x(t)dt .
Rectangles à gauche Rectangles à droite Trapèzes

x0 x0 x0
x(t) x(t) x(t)
xi xi xi
xi+1 xi+1 xi+1
h h h
t0 ti t t0 ti t t0 ti t
ti+1 ti+1 ti+1
n 1 n n 1
x x
I h i 0
xi I h i 1
xi I h 0
2

n

i 1
xi

On conditionne le système (S) d’équations différentielles sous la forme du problème de
Cauchy :
dX
F t, X
(S) : dt
X t 0 X 0

où X est une fonction inconnue caractérisant l’état du système à un instant donné.
t0 et X0 sont des données.
Dans le cas général, il y a n équations différentielles et n conditions initiales : X, X 0 n
, ce
sont des vecteurs. Le système peut être linéaire ou non.

On définit la moyenne de la fonction F sur l’intervalle t k , t k 1 :
t k 1
1
Φ X, k, h
h tk
F t, X dt .

nn 432 Chapitre 12
Le schéma numérique intégré du problème de Cauchy est le suivant :
X k 1 X k h Φ X, k,h
.
X t 0 X0
– La suite X k 0 k n donne la solution au problème à chaque instant tk.

– La valeur de Φ X, k, h est la pente permettant de passer de Xk à Xk+1.
– Différentes méthodes numériques ont pour objectif d’approximer la fonction Φ X, k, h .

La première méthode d’approximation de la fonction utilise la méthode des rectangles à
gauche. Ainsi, Φ X, k, h F t k , X k .
X k 1 X k h F t k , X k
La relation de récurrence s’écrit alors : .
X t 0 X0
La méthode d’Euler explicite ne convient pas à tous les types d’équations différentielles. Parfois
le schéma numérique donne des résultats très éloignés des solutions réelles, il arrive aussi qu’il
diverge. C’est pour cela que bien d’autres méthodes sont en pratique utilisées.


433 nn
■
■ Méthodes
Pour résoudre numériquement un problème stationnaire, on peut dans le cadre du

programme appliquer soit la méthode de dichotomie, soit la méthode de Newton.
Dans nos problèmes, on ne s’occupe pas de la détermination d’intervalles dans
lesquels se trouve une unique racine.
Souvent dans nos problématiques d’ingénierie, les fonctions ne sont pas continues
et l’on ne dispose que d’une liste de valeurs échantillonnées. La période
d’échantillonnage conditionne alors la précision du résultat et la méthode de
dichotomie est particulièrement bien adaptée.
Pour le calcul de la dérivée relatif à l’application de la méthode de Newton, on
effectue souvent un calcul approché par dérivation numérique, soit parce que le
calcul formel est plus gourmand en ressources, soit parce qu’il n’existe qu’une liste
de valeurs.

Exemple :
Soit la fonction f : x x 3 6x 2 11x 6 .
On donne ci-contre un tracé des valeurs prises
par la fonction pour x 0, 4 .
On définit la fonction dérivée :
f ' : x 3x 2 12x 11 x0 x1 x2
Si l’on souhaite déterminer les racines de x0 x1
l’équation f x 0 , on peut appliquer la
méthode de Newton.
– Prenons par exemple x 0 1,5 .
f x0 0,375
x1 x 0 1,5 3 . La valeur 3
f ' x0 0, 25
est une des racines exactes.
– Si x 0 0 :
f x0 6
x1 x 0 0 0,54
f ' x0 11
f x1 1,65
x 2 x1 0,54 0,85
f ' x1 5, 4

nn 434 Chapitre 12
f x2 0,37
x3 x 2 0,85 0,97
f ' x 2 3
Au bout de 3 itérations, la racine exacte 1 est relativement bien approchée.
S’il n’y avait qu’une seule racine à l’équation f (x) 0 , la méthode tendrait vers la même
solution approchée quel que soit la valeur intiale x0, mais avec un nombre d’itérations plus ou
moins grand.
Ici, la valeur initiale x0 conditionne aussi la solution trouvée.
Une implémentation possible de la méthode de Newton en Python peut être la suivante :

x=x0 Initialisation
while abs(f(x))>: Critère d’arrêt
x=x-f(x)/derivf(x) Calcul du nouveau point
print(x)
On peut montrer que les racines exactes sont x1 1 , x 2 2 et x 3 3 .
Méthodes

Pour la résolution d’un système d’équations linéaires, la méthode du pivot de

Gauss-Jordan donne des solutions exactes. Sa mise en œuvre informatique est plus
aisée en construisant la matrice augmentée du système à résoudre. On détaille ci-
après une écriture possible de l’algorithme principal.
Exemple : application de la méthode

La matrice augmentée du système AX B est la matrice notée A | B :
a1,1 a1,2 ... a1,n b1

a a 2,2 ... a 2,n b2
A | B ...2,1 M n,n 1
... ... ... ...

a n,1 a n,2 ... a n,n b n
On définit les fonctions suivantes :
– augmente(A,B) : retourne la matrice augmentée.
– elimineD(M,i) : place par un échange de ligne le pivot (coefficient a i, j 1in 1 de valeur
i j n
absolue maximale), élimine les coefficients a j,i 1in 1 de toutes les lignes suivantes L j i 1 jn
i 1 j n
lors de l’échelonnage (descente).

435 nn
– elimineR(M,i) : élimine les coefficients a j,i 2in lors de la réduction (remontée).
1 ji 1
def gaussJordan(A,B):
n=len(A)
M=augmente(A,B) Construction de la matrice augmentée
for i in range(0,n-1):
Échelonnage
M=elimineD(M,i)
M=normaliseDiagonale(M) Normalisation de la diagonale
for i in range(n-1,0,-1):
Réduction
M=elimineR(M,i)
return secondMembre(M)
2x 4y z 18

Par exemple, prenons le système 8x 2y z 6 .
2x y 2z 27

2 4 1 18

La matrice augmentée est A | B 8 2 1 6 .
2 1 2 27

On échelonne en prenant le plus grand pivot en valeur absolue :
8 2 1 6

– Échange de ligne : A | B 2 4 1 18 .
2 1 2 27

8 2 1 6

– Élimination des coefficients : A | B 0 4,5 0,75 16,5 .
0 1,5 2, 25 25,5

8 2 1 6

À la fin de l’échelonnage : A | B 0 4,5 0,75 16,5 .
0 0 2,5 20

1 0, 25 0,125 0,75

Normalisation de la diagonale, A | B 0 1 0,166666667 3,66666667 .
0 0 1 8

nn 436 Chapitre 12
1 0, 25 0 1,75 1 0 0 3

On réduit : A | B 0 1 0 5 puis A | B 0 1 0 5 .
0 0 1 8 0 0 1 8

La solution retournée est alors x 3 , y 5 et z 8 .
L’intégration numérique est nécessaire chaque fois que l’intégration formelle d’une
fonction continue n’est pas possible ou que la variable à intégrer est échantillonnée.
Le choix de la méthode d’intégration dépend de la précision attendue du résultat et
du temps disponible pour effectuer le calcul, notamment pour une application de
calcul en temps réel, par exemple dans le cas du contrôle/commande d’un système
asservi. La méthode des trapèzes donne en général des résultats très satisfaisants
pour un pas de calcul raisonnable, correspondant à la période d’échantillonnage le
cas échéant.
Méthodes

Exemple : Déplacement d’un mobile

On souhaite effectuer un calcul de déplacement d’un mobile à partir de données lissées, issues
d’un accéléromètre.
t t

Dans le domaine temporel, x t a t dt dt .
0 0
Il s’agit donc d’effectuer deux intégrations numériques successives à partir de valeurs
d’accélération disponibles dans une liste La.
On appelle Lv la liste des vitesses v(t) et Lx la liste donnant le déplacement x(t).
La période d’échantillonnage est notée Te.
On utilise la méthode des trapèzes :
Lv,Lx=[0],[0]
Aire d’un trapèze
Te=1e-1
n=len(La)
for i in range(n-1):
Lv.append(Lv[-1]+Te*(La[i]+La[i+1])/2)
Lx.append(Lx[-1]+Te*(Lv[i]+Lv[i+1])/2)
Les tracés des valeurs des listes La, Lv et Lx sont les suivants :

437 nn

Pour résoudre un système d’équations différentielles, on peut conditionner le

système d’équations différentielles associé aux conditions initiales sous la forme du
dX
F t, X
problème de Cauchy (S) : dt .
X t 0 X 0

Il reste alors à identifier le vecteur X(t) et la fonction F .
On peut alors implémenter le schéma numérique d’Euler explicite :
X k 1 X k h F t k ,X k
avec h le pas d’intégration.
X t 0 X0
Exemple : Comportement d’un oscillateur amorti.

On souhaite simuler le comportement d’un oscillateur amorti avec le modèle suivant :
x ax bx 0

x(0) c où a, b et c sont des constantes données.
x 0 0

Pour conditionner le système sous la forme du problème de Cauchy, on introduit la variable
dx t
vt .
dt
Le système peut alors être réécrit de la manière suivante :

nn 438 Chapitre 12
dv t
av t bx t
dt
dx t
v(t) .
dt
x 0 c

v 0 0
v(t) av(t) bx(t)
On identifie alors X t et F t, X .
xt vt
On peut écrire le schéma numérique correspondant d’Euler explicite :
v k 1 v k h av k bx k

x k 1 x k hv k

x 0 c
v 0 0
Prenons par exemple a 8s 1 , b 25s 2 et c 1cm .
Méthodes
On effectue une simulation sur deux secondes. On choisit 1000 points de calcul.
a,b,c=8,25,0.01
x0,v0=c,0
Lx,Lv=[x0],[v0]
t0,tf=0,2
n=1000
h=(tf-t0)/n
for i in range(n):
Lv.append(Lv[-1]-h*(a*Lv[-1]+b*Lx[-1]))
Lx.append(Lx[-1]+h*Lv[-2])
Les tracés des valeurs des listes Lv et Lx sont les suivants :

439 nn
■
■ Vrai/Faux
La
La méthode
méthode de de dichotomie
dichotomie nene peut
peut pas
pas s’appliquer
s’appliquer àà une
une liste
liste de
de
valeurs.
valeurs.

Pour
Pour que
que la
la méthode
méthode de
de Newton
Newton soitsoit efficace,
efficace, il
il est
est préférable
préférable que
que la
la
fonction soit monotone sur l’intervalle de recherche de la racine.
fonction soit monotone sur l’intervalle de recherche de la racine.

Pour
Pour la fonction ff xx
la fonction xx 2 ,, la
la méthode
méthode de
de dichotomie
dichotomie est
est applicable.
2
applicable.
Pour
Pour la fonction ff xx
la fonction xx 2 ,, la
la méthode
méthode de
de Newton
Newton est
est applicable.
2
applicable.
La
La méthode
méthode dudu pivot
pivot de
de Gauss-Jordan
Gauss-Jordan n’est
n’est pas
pas applicable
applicable pour
pour de
de très
très
grands systèmes d’équations linéaires.
grands systèmes d’équations linéaires.

Pour
Pour la
la méthode
méthode du du pivot
pivot de
de Gauss-Jordan,
Gauss-Jordan, l’ordre
l’ordre des
des équations
équations du
du
système n’est pas important.
système n’est pas important.

La complexité
La complexité temporelle
temporelle des
des méthodes
méthodes d’intégration
d’intégration numérique
numérique est
est
linéaire avec
linéaire avec le
le nombre
nombre dede points
points considérés.
considérés.
Pour
Pour une une fonction
fonction monotone
monotone croissante,
croissante, la
la méthode
méthode d’intégration
d’intégration des
des
rectangles à gauche donne un minorant
rectangles à gauche donne un minorant de l’intégrale. de l’intégrale.
Le
Le conditionnement
conditionnement d’une d’une équation
équation différentielle
différentielle sous
sous lala forme
forme du
du
problème de Cauchy n’est possible que
problème de Cauchy n’est possible que pour un système du premier
ordre.
pour un système du premier
ordre.
Soit
Soit le le schéma
schéma numérique
numérique d’Euler
d’Euler explicite
explicite ::
v v
v k 1 h
v kk h av bx kk
bx
av kk
k 1
x x
x k 1 hv
x kk hv kk
k 1 ..
x
x 00 c c
v 0
v 00 0
L’implémentation
L’implémentation suivante suivante en en Python
Python est
est correcte
correcte ::
Lx,Lv=[c],[0]
Lx,Lv=[c],[0]

t0,tf=0,2
t0,tf=0,2
n=1000
n=1000
h=(tf-t0)/n
h=(tf-t0)/n
for i
for i in in range(n):
range(n):

nn 440
Chapitre 12
■

On cherche à déterminer le temps de réponse tr5% d’un
système du second ordre apériodique soumis à un
échelon unitaire.
La réponse du système est :
t t
τ1 τ2
st 1 e τ1 e τ2
τ1 τ 2 τ1 τ 2
où τ1 1 s et τ 2 3 s.
En utilisant la méthode de dichotomie, écrire un

programme python qui permet de déterminer une valeur approchée du temps de réponse tr5%
de ce système avec une tolérance de 1% (erreur relative).
En utilisant la méthode de Newton, écrire un programme python qui permet de déterminer
une valeur approchée du temps de réponse tr5% de ce système avec une tolérance de 1%
(erreur relative).
Pour les deux méthodes précédentes, donner le nombre d’itérations qui ont été réalisées.
Conclure.

On effectue une mesure d’intensité consommée par la
machine à courant continu d’un système robotisé.
Les valeurs d’intensité sont stockées dans une liste Li
associée à une liste de temps Lt.
On donne ci-contre le tracé suite à cette l’acquisition.
On souhaite déterminer l’instant où l’intensité passe
sous le seuil de 1 A.
Étant donné que les valeurs mesurées sont assez
irrégulières, on construit dans un premier temps une
liste Lil dans laquelle les variations ont été lissées. On effectue pour cela une moyenne
arithmétique glissante de 7 valeurs centrées sur un indice i : les trois valeurs précédentes,
Li[i] et les trois valeurs suivantes.
Écrire le script permettant de construire la liste Lil des valeurs d’intensité lissées, ainsi que
le tracé permettant d’afficher la courbe d’intensité modifiée en fonction du temps.
En appliquant la méthode de dichotomie sur la liste des valeurs lissées Lil, déterminer une
valeur approchée du temps pour lequel l’intensité passe sous le seuil de 1 A.

441 nn

On s’intéresse à la modélisation des relevés annuels du niveau d’eau du lac Supérieur exprimés
en mètres entre 1818 et 2018. On souhaite établir par la méthode des moindres carrés une
courbe de tendance avec un polynôme d’ordre 2.
Les points correspondant aux relevés sont notés t i , z i où ti est l’année et zi le niveau relevé.
On recherche un polynôme de la forme P t i α βt i γt i 2 qui « passerait au mieux par
l’ensemble des points ».
n 1
Il s’agit donc de minimiser la fonction F : α,β, γ z α βt γt
i 0
i i i
2 2
.
On montre qu’il faut pour cela résoudre le système suivant :

F α,β, γ
0
α
F α,β, γ
S : 0
β
F α,β, γ
0
γ
Après avoir déterminé les dérivées partielles, réécrire le système (S) ci-dessus.
a 0,0 α a 0,1β a 0,2 γ b 0

Il s’agit alors de résoudre un système de la forme suivante : (S) : a1,0 α a1,1β a1,2 γ b1 .
a α a β a γ b
2,0 2,1 2,2 2
Dans tout ce qui suit, les variables n, A, M, i, j et c vérifient les conditions suivantes :
– n est un entier naturel tel que n 2 ;
– A est une matrice carrée à n lignes inversible ;
– M est une matrice à n lignes et n+1 colonnes telle que la sous-matrice carrée constituée des n
premières colonnes de M est inversible ;
– i et j sont des entiers tels que 0 i n 1 et 0 j n 1 ;
– c est un réel non nul.

nn 442 Chapitre 12
Li Li cL j est l’opération qui ajoute à la ligne i d’une matrice la ligne j multipliée par c.
On suppose que l’instruction import numpy as np a été exécutée.
Les trois fonctions multip, ajout et permut ne renvoient rien : elles modifient les matrices
auxquelles elles s’appliquent.
def multip(M,i,c):
p = np.shape(M)[1]
for k in range(0,p):
M[i,k] = c*M[i,k]
def ajout(M,i,j,c):
p = np.shape(M)[1]
_____ ligne(s) à compléter _____
Que réalise la fonction multip(M,i,c) ?

Compléter la fonction ajout(M,i,j,c), afin qu’elle effectue l’opération Li Li cL j .
Écrire une fonction permut(M,i,j) qui modifie M en échangeant les valeurs des lignes i
et j.
Soit la colonne j dans la matrice M. On cherche le numéro r d’une ligne où est situé le plus
grand coefficient (en valeur absolue) de cette colonne parmi les lignes j à n–1.

Autrement dit, r vérifie : A r, j max A i, j pour i tel que j i n 1 .
Écrire une fonction rangPivot(M,j) qui renvoie cette valeur de r.
Soit la fonction suivante :

def mystere(M):
n = np.shape(M)[0]
for j in range(0,n-1):
r = rangPivot(M,j)
permut(M,r,j)
for k in range(j+1,n):
ajout(M,k,j,-M[k,j]/M[j,j])
print(M)
On considère dans cette question la fonction mystere appliqué à la matrice M :

3. 2. 2. 1.

M 6. 0. 12. 2. (matrice augmentée).
1. 1. 3. 3.

Algorithmes de résolution numérique 443 nn

Indiquer combien de fois l’instruction print(M) est exécutée ainsi que les différentes
valeurs qu’elle affiche. Que réalise cet algorithme ?
Soit la fonction incomplète suivante :

def reduire(M):
n = np.shape(M)[0]
mystere(M)
for i in range(0, n):
multip(M, i, 1/M[i,i])
_____ ligne(s) à compléter _____
Compléter la fonction reduire(M) afin d’effectuer la réduction du système.

À quoi est égal la matrice M après exécution de la fonction ?
Donner les valeurs de , et .

On discrétise la coupe transversale d’une poutre métallique. a a a
Les températures aux bords sont constantes : a, b, c et d.
On note x i , yi , zi i1;3 la température des nœuds intérieurs. x1 x2 x3
d b
Chacune des températures est approximée par la moyenne
des températures aux quatre nœuds voisins. y1 y2 y3
d b
Par exemple, l’équation du nœud nord-ouest est :
4x1 = (a + d + x2 + y1). z1 z2 z3
d b
On souhaite conditionner le problème sous la forme d’un
système d’équations linéaires de la forme AX=B. c c c
On définit en partie la matrice A et le vecteur B :
4 1 1 x1 ad
1 4 1 1 x2 a

1 4 1 x3 ab

y1
A ; X y2 ; B

y3
z1

z2
z3

Compléter les coefficients de la matrice A et du vecteur B, les "0" n’étant pas utiles.
Compléter le programme en page suivante, implémentant la matrice A et le vecteur B.
Écrire une fonction augmenter(A,B) retournant la matrice augmentée (A|B).
Appliquer la méthode du pivot de Gauss-Jordan et donner les solutions.

nn 444 Chapitre 12
import numpy as np
a,b,c,d =10,50,70,10
B=[a+d,a,a+b,...
A=np.zeros((9,9))
for k in range(9):
A[k][k]=4
for k in range(...
A[k][k+1]= -1
A[k+1][k]= -1
A[...][...] ,... ,... ,... = 0,0,0,0
for k in range(6):
A[k][k+...]= -1
A[k +...][k]= -1

L’équation d’état d’un gaz de Van Der Waals s’écrit :
n2
P a 2 V bn nRT , où
V
– a et b sont des constantes dépendantes de la nature du gaz,
– n la quantité de matière (nombre de môles),
– P la pression [Pa],
– R la constante universelle des gaz parfaits ( 8,314 J.mol–1.K–1),
– T la température absolue [K],
– V le volume [m3].
Pour le dioxyde de carbone, les coefficients sont a = 0,3637 et b = 4,267×10–5.
Sachant que la température est T = 293 K, que la pression initiale est de P0 = 105 Pa
(pression atmosphérique) et que le volume initial est de V0 = 1 dm3, écrire un code qui
calcule le nombre de môles par la méthode de Newton avec un résidu de 10–5.
La compression supposée isotherme (T = 293 K) du CO 2 se fait à l’aide d’un ensemble mobile

« piston » en translation :
Piston
Corps
P0 Pression P(t)
F x(t) x
O
Volume de CO2 V(t)
On donne :
– masse du mobile : m = 1 kg,
– surface utile : S = 10 cm2.
Le volume du CO2 est de la forme V t V0 Sx t où V0 = V(0) = 1 dm3.
Lors de la compression du CO2, la pression P(t) augmente de P0 = 105 à P1 = 2×105 Pa.

445 nn
Écrire un code qui permet de :
– dresser deux listes LP et LV où LP contient les valeurs de la pression P(t) régulièrement
espacées de 103 Pa, LV contient les valeurs du volume V(t) associé à celles de LP, obtenu par
la méthode de Newton avec un résidu de 10–5.
– tracer une courbe donnant la pression P(t) en fonction du volume V(t).
L’énergie nécessaire à la compression du volume de gaz V0 (pression P0) au volume V1

(pression P1) est de la forme suivante :
V1
W
V0
P V P0 dV
Écrire un code qui permet de calculer l’énergie totale W nécessaire à la compression du CO2
pour P V 105 ;2 105 et les conditions initiales définies précédemment.
L’ensemble mobile « piston » est soumis aux actions mécaniques suivantes :

– force motrice constante F = 100 N,
– force de pression (P(t) – P0)S, P0 = P(0) = 105 Pa,
dx t
– force de frottements visqueux, f avec f = 35 N.s/m,
dt
– action du corps du vérin,
– action de la pesanteur.
L’application du théorème de la résultante dynamique à l’ensemble mobile « piston » suivant la

direction x donne l’équation différentielle suivante :
dx t d2x t
Ff P t P0 S m
dt dt 2
dx
avec les conditions initiales x(0) = 0 (position) et u 0 0 0 (vitesse).
dt
Conditionner la modélisation proposée sous la forme du problème de Cauchy.

Proposer un schéma numérique d’Euler explicite permettant d’obtenir les lois du mouvement
u(t) et x(t).
Écrire un code qui permet de construire les listes Lx, Lu, LV, LP et Lt des valeurs de la
position x(t), de la vitesse u(t), du volume V(t), de la pression P(t) et du temps t pour la
compression du CO2 avec P V 105 ;2 105 et un pas de temps h = 10–4 s.

On s'intéresse à un oscillateur harmonique non amorti modélisé par le système :
x ω2 x 0
S : x 0 a
x 0 b

nn 446 Chapitre 12
x
On introduit la variable y .
ω
On note que y a la même dimension que x.
Le plan repéré par les coordonnées x, y s’appelle l’espace des phases.
On pose E x, y x 2 y 2 . La fonction E est image de l’énergie du système.
On notera que dans le cas de l’oscillateur non amorti, l’énergie se conserve.
Conditionner l'équation différentielle du système sous la forme du problème de Cauchy.

Donner le schéma numérique d’Euler explicite avec h le pas d’intégration.
On donne a = 10 m, b = 50 m et = 2 rad/s. Effectuer une simulation numérique de 2 s
avec 100 points de calcul. Tracer l’évolution simulée des paramètres x et y.
Montrer que l’on a une relation de la forme E x k 1 , y k 1 C E x k , y k . On exprimera la
constante C. Conclure.
On souhaite appliquer la méthode des différences finies pour donner un schéma numérique du
système (S).
x k 1 x k
On rappelle que x avec h le pas de temps.
h
En appliquant une deuxième fois l’approximation ci-dessus, donner une valeur approchée
de la dérivée seconde.
Donner alors le schéma numérique des différences finies sous la forme suivante :
x k 1 f x k , x k 1

x1 α .
x β
0
Effectuer une simulation numérique de 2 s avec 100 points de calcul. Tracer sur un même
graphe la simulation de x(t) obtenue avec la méthode d’Euler explicite et celle obtenue par la
méthode des différences finies.
Exercice 12.1. Pour ce système apériodique, s tr5% 0,95 .

Exercice 12.2. La moyenne arithmétique glissante à effectuer est de la forme
3 3

j1

Li i j Li i
j1
Li i j / 7 pour 3
i
len Li 4 .

F α,β, γ n 1
Exercice 12.3.
α
2

i 0
zi α βt i γt i 2 .

Exercice 12.4. On a aussi par exemple 4x2 = (a + x1 + x3 + y2).

Algorithmes de résolution numérique 447 nn
Exercice 12.5. Pour appliquer la méthode de Newton, on peut créer une fonction
n2
f : n P a 2 V bn nRT et une autre qui est sa dérivée.
V
x
Exercice 12.6. Le vecteur X du problème de Cauchy est .
y

nn 448 Chapitre 12
■
faux vrai faux vrai vrai faux vrai vrai faux faux
La méthode de dichotomie peut s’appliquer à une fonction continue mais aussi à une liste de
valeurs échantillonnées. Par contre, la précision de la solution dépendra de la période
d’échantillonnage.
Lorsque la fonction n’est pas monotone, le risque est que la méthode de Newton ne converge
pas. En effet, si la valeur de la dérivée change de signe lors des itérations, le critère d’arrêt peut
ne jamais être atteint.
Pour la fonction f x x 2 , la méthode de dichotomie n’est pas applicable car de chaque
coté de la racine x 0 , la valeur de f x a le même signe.
Corrigé
Pour la fonction f x x 2 , la méthode de Newton est applicable car dans l’intervalle
,0 ou l’intervalle 0, la fonction est monotone.
La méthode du pivot de Gauss-Jordan n’est pas applicable aux très grands systèmes
d’équations linéaires car sa complexité temporelle est cubique en fonction du nombre
d’équations.
L’ordre des équations pour l’application de la méthode du pivot de Gauss-Jordan est
important car dans le choix du pivot à la ligne Li 1i n 1 , il est préférable d’avoir le coefficient
de valeur absolue maximale.
La complexité temporelle des méthodes d’intégration numérique est linéaire avec le nombre
n de points considérés car il y a alors n 1 aires (de rectangles ou de trapèzes) à calculer.
Pour une fonction monotone croissante, la méthode d’intégration des rectangles à gauche
donne un minorant de l’intégrale. Par ailleurs la méthode des rectangles à droite donne alors un
majorant.
Le conditionnement sous la forme du problème de Cauchy met en évidence une dérivée
dX
première F t, X . Mais X est un vecteur. Même pour une équation différentielle qui ferait
dt
intervenir des dérivées d’ordre supérieur à un, il est possible d’introduire des variables
supplémentaires afin de n’avoir que des dérivées premières (voir exemple méthode 12.4).
L’implémentation proposée
for i in range(n):
ne convient pas car cela correspondrait au schéma numérique suivant :

449 nn
v k 1 v k h av k bx k

x k 1 x k hv k 1
qui est un schéma semi-implicite.
x 0 c
v 0 0
Il faut donc changer la ligne
en
car la ligne précédente
ajoute à la fin de la liste Lv, la valeur v k 1 .
Suite à cet ajout, Lv[-1] correspond à v k 1 et Lv[-2] à v k .
– Les méthodes de calcul numérique font souvent appel à des relations de

récurrence. Il ne faut donc pas oublier d’initialiser les variables.
– Attention aussi à ne pas se tromper d’indice de liste dans l’implémentation des
schémas numériques avec Python. On rappelle que l’indice 0 correspond à la
première valeur de la liste L et l’indice len(L)-1 (ou -1) à la dernière.
– La recherche de « zéro » par la méthode de Newton peut conduire à une non
terminaison de l’algorithme. Il ne faut pas oublier d’associer à la condition d’arrêt
un nombre maximal d’itérations.
– Avec la méthode du pivot de Gauss-Jordan, on montre qu’un mauvais choix de
pivot et les erreurs d’arrondis que cela engendre, peut conduire à des résultats
complètement faux.
– L’application de la méthode d’Euler explicite donne des résultats qui peuvent
être parfois très éloignés de la réalité. Par exemple, on montre que dans le cas d’un
oscillateur harmonique, elle ne conserve pas l’énergie, celle-ci divergeant vers
l’infini. Les résultats sont donc à prendre avec précaution et l’application d’une
autre méthode peut être nécessaire (Euler implicite, Verlet, Runge-Kutta, Crank-
Nicolson, etc.).

nn 450 Chapitre 12
■
T1,T2=1,3
f=lambda t:1-T1/(T1-T2)*np.exp(-t/T1)+T2/(T1-T2)*np.exp(-t/T2)
a,b=6,15 Choix d’un intervalle a, b
while (b-a)/a>0.01: Critère d’arrêt
m=(b+a)/2 Calcul du point milieu
if (f(a)-0.95)*(f(m)-0.95)>0: Cas où la solution tr5% a, m
a=m L’intervalle a, b devient m, b
else: b=m L’intervalle a, b devient a, m
Corrigé
print(a)
Au fil des itérations, l’intervalle a, b évolue comme suit :
6 15
6 10,5
8.25 10,5
9,375 10,5
9,9375 10,5
9.9375 10.21875
10,078125 10,21875
10,1484375 10,21875
Le résultat affiché par le programme est 10,1484375 s.
Méthode 12.1
derivf=lambda t:1/(T1-T2)*np.exp(-t/T1)-1/(T1-T2)*np.exp(-t/T2)
t0=0
t=6
while (t-t0)/t>eps:
t0=t
t=t-(f(t)-0.95)/derivf(t)
print(t)

451 nn
Le résultat affiché par le programme est 10.202226523163764 s. On remarque qu’il est dans le
dernier intervalle obtenu par la méthode de dichotomie.
Les valeurs prises par t au cours des itérations sont les suivantes :
6
8.284623082595893
9.703876408297658
10.163352577605762
10.202226523163764
Méthode 12.3
La méthode de Newton a nécessité moins d’itérations (4) que la méthode de dichotomie (7).
Lil=[]
for i in range(3,len(Li)-3):
Lil.append([(Li[i-3]+Li[i-2]+Li[i-1]+Li[i]+Li[i+1]+Li[i+2]+
Li[i+3])/7)
plt.xlabel(r"$t[s]$")
plt.ylabel("intensité [A]")
plt.plot(Lt,Li,label="intensité
mesurée")
plt.plot(Lt[3:-3],Ll,label="courbe
lissée")
plt.grid()
plt.legend()
plt.show()
g=0
d=len(Lil)-1
while g<d:
k=(g+d)//2
if (Lil[g]-1)*(Lil[k]-1)>0:
g=k+1
else:
d=k
print(Lt[k+3])
La valeur affichée est : 1.8181818181818183
Méthode 12.1

nn 452 Chapitre 12
n 1
zi α βti γti2
2

F α,β, γ n 1
α
i 0
α
2

i 0
zi α βt i γt i 2

n 1
2

F α,β, γ

zi α βt i γt i 2
n 1
β
i 0
β
2

i 0
t i zi α βt i γt i 2

n 1
2

F α,β, γ

zi α βt i γt i 2
n 1
γ
i 0
γ
2

i 0
t i 2 zi α βt i γt i 2

n 1

i 0 zi α βt i γt i 2 0
Corrigé
n 1

On obtient donc le système suivant : S :
i 0
t i zi α βt i γt i 2 0
n 1

i 0
t i 2 zi α βt i γt i 2 0
La fonction multip effectue l’opération suivante Li cLi .

def ajout(M,i,j,c):
p = np.shape(M)[1]
M[i,k]=M[i,k]+c*M[j,k]
def permut(M,i,j):
p = np.shape(M)[1]
M[i,k],M[j,k] = M[j,k],M[i,k]
def rangPivot(M,j):
p = np.shape(M)[0]
r=j
for k in range(j+1,p):
if abs(M[k,j])>abs(M[r,j]):
r=k
return r
L’instruction print(M) est exécutée 2 fois.

453 nn
Les deux affichages sont :
[[–6. 0. 12. 2.]
[ 0. 2. 8. 2.]
[ 0. 1. –1. 3.33333333]]
[[–6. 0. 12. 2.]
[ 0. 2. 8. 2.]
[ 0. 0. –5. 2.33333333]]
L’algorithme réalise l’échelonnage du système.
On effectue l’échelonnage, la normalisation puis la réduction du système.

def reduire(M):
n = np.shape(M)[0]
mystere(M)
for i in range(0,n):
multip(M,i,1/M[i,i])
for j in range(n-1,0,-1):
for k in range(j-1,-1,-1):
ajout(M,k,j,-M[k,j])
À la fin de l’exécution de la fonction reduire(M), le système réduit est :

[[1. 0. 0. –1.26666667],
[0. 1. 0. 2.86666667],
[0. 0. 1. –0.46666667]]
α 1.26666667 ; β 2.86666667 ; γ 0.46666667
4 1 1 ad
1 4 1 1 a

1 4 1 ab

1 4 1 1 d
A 1 1 4 1 1 et B

1 1 4 1 b
1 4 1 dc

1 1 4 1 c
1 1 4 bc

nn 454 Chapitre 12
import numpy as np
a,b,c,d =10,50,70,10
B=[a+d,a,a+b,d,0,b,d+c,c,b+c]
A=np.zeros((9,9))
for k in range(9):
A[k][k]=4
for k in range(8):
A[k][k+1]= -1
A[k+1][k]= -1
A[2][3],A[3][2],A[5][6],A[6][5] = 0,0,0,0
for k in range(6):
A[k][k+3]= -1
A[k+3][k]= -1
La matrice augmentée est :

4 1 1 a d
1 4 1 1 a

1 4 1 a d
Corrigé

1 4 1 1 d
A B 1 1 4 1 1

1 1 4 1 b
1 4 1 d c

1 1 4 1 c
1 1 4 b c

def augmenter(A,B) :
C=np.zeros((9,10))
for i in range(9) :
for j in range(9) :
C[i][j]=A[i][j]
for i in range(9) :
C[i][9]=B[i]
return C
On affiche les valeurs suivantes après l’échelonnage :
[[ 4.00000000e+00 -1.00000000e+00 0.00000000e+00 -1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 2.00000000e+01]
[ 0.00000000e+00 3.75000000e+00 -1.00000000e+00 -2.50000000e-01 -1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.50000000e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 3.73333333e+00 -6.66666667e-02 -2.66666667e-01 -1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 6.40000000e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 3.73214286e+00 -1.07142857e+00 -1.78571429e-02 -1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.71428571e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 3.40669856e+00 -1.07655502e+00 -2.87081340e-01 -1.00000000e+00 0.00000000e+00 1.34928230e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 3.39185393e+00 -9.55056180e-02 -3.16011236e-01 -1.00000000e+00 7.14887640e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 3.70517598e+00 -1.09316770e+00 -2.81573499e-02 8.77432712e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 3.35449262e+00 -1.10147519e+00 1.06508717e+02]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 3.34328358e+00 1.76716418e+02]]

455 nn
La normalisation donne les résultats suivants :
[[ 1.00000000e+00 -2.50000000e-01 0.00000000e+00 -2.50000000e-01 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 5.00000000e+00]
[ 0.00000000e+00 1.00000000e+00 -2.66666667e-01 -6.66666667e-02 -2.66666667e-01 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 4.00000000e+00]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 -1.78571429e-02 -7.14285714e-02 -2.67857143e-01 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.71428571e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 -2.87081340e-01 -4.78468900e-03 -2.67942584e-01 0.00000000e+00 0.00000000e+00 4.59330144e+00]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 -3.16011236e-01 -8.42696629e-02 -2.93539326e-01 0.00000000e+00 3.96067416e+00]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 -2.81573499e-02 -9.31677019e-02 -2.94824017e-01 2.10766046e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 -2.95037997e-01 -7.59946357e-03 2.36812696e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 -3.28358209e-01 3.17510661e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 5.28571429e+01]]
La réduction donne les résultats suivants :

[[ 1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 -7.90798387e-18 1.71428571e+01]
[ 0.00000000e+00 1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 -1.60741453e-17 2.33928571e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 -1.93106809e-17 3.14285714e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 -1.55577902e-17 2.51785714e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 -3.70779163e-17 3.50000000e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 -6.11685785e-17 4.23214286e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 0.00000000e+00 -1.72452606e-17 3.85714286e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 -5.55111512e-17 4.91071429e+01]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 5.28571429e+01]]
Les solutions approchées sont alors :

x1 17,1 °C ; x 2 23, 4 °C ; x 3 31, 4 °C ;
y1 25, 2 °C ; y 2 35 °C ; y 3 42,3 °C ;
z1 38,6 °C ; z 2 49,1 °C ; z 3 52,9 °C.
Méthode 12.2
a,b=0.3637,4.267e-5
R=8.314
T=293
P0,V0=1e5,1e-3
def vanDerWaals(n):
return (P0+a*n**2/V0**2)*(V0-b*n)-n*R*T
def dvanDerWaals(n):
return (2*a*n/V0**2)*(V0-b*n)-b*(P0+a*n**2/V0**2)-R*T
def newton(f,df,x0,epsilon):
x=x0
while f(x)>epsilon:
x=x-f(x)/df(x)
return x
n=newton(vanDerWaals,dvanDerWaals,1e-8,1e-5)
Le nombre de moles n obtenu par la méthode de Newton est : 0.04123202449690412.
Méthode 12.1

nn 456 Chapitre 12
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
LP=np.arange(1e5,2e5+1,1e3)
def vanDerWaals2(V):
return (P+a*n**2/V**2)*(V-b*n)-n*R*T
def dvanDerWaals2(V):
return (-2*a*n**2/V**3)*(V-b*n)+P+a*n**2/V**2
LV=[]
for P in LP:
LV.append(newton(vanDerWaals2,dvanDerWaals2,1,1e-5))
plt.plot(LV,LP,color="black",linewidth=2)
plt.xlabel("Volume $V[m^3]$")
plt.ylabel("Pression $P[Pa]$")
plt.grid()
Corrigé
plt.show()
W=0
for i in range(0,len(LP)-1):
W+=(LP[i]-1e5+LP[i+1]-1e5)*(LV[i+1]-LV[i])
W=W/2
Le calcul donne : 19.401524330411824 joules.

457 nn
dx t
ut
dt
du t 1
Sous la forme du problème de Cauchy :
dt

m

F fu t P t P0 S
x 0 0
u 0 0
nRT n2
De plus, P t a et V t V0 Sx t .
V t bn V t 2
nRT n2
On en déduit que P t a .
V0 Sx t bn V0 Sx t 2
dx t
ut
dt

du t 1 nRT n2
F fu t a P0 S
dt m V0 Sx t bn V0 Sx t
2

x 0 0
u 0 0
Schéma numérique d’Euler explicite :

x k 1 x k hu k

1 nRT n2
u k 1 u k h F fu k a P
0 S

m V0 Sx k bn V Sx 2
0 k
x0 0
u0 0
.
P0,V0=1e5,1e-3
m=1
S=10e-4
F=100
f=35
x0,u0=0,0
Lx,Lu,LV,LP=[x0],[u0],[V0],[P0]

nn 458 Chapitre 12
def P(V):
return n*R*T/(V-b*n)-a*n**2/V**2
h=1e-4
Lt=[0]
while LP[-1]<2e5:
Lx.append(Lx[-1]+Dt*Lu[-1])
Lu.append(Lu[-1]+Dt*(F-f*Lu[-1]-(LP[-1]-P0)*S)/m)
LV.append(V0-S*Lx[-2])
LP.append(P(LV[-2]))
Lt.append(Lt[-1]+Dt)
On obtient les tracés suivants :
Corrigé
Méthode 12.4
Le système conditionné est le suivant :

x ωy
y ωx
x 0 a
S :

y 0 b / ω
Le schéma numérique d’Euler explicite est :
x k 1 x k hωy k
y y hωx
k 1 k k

x 0 a
y0 b / ω
Méthode 12.4

459 nn
import matplotlib.pylab as plt
from numpy import pi
tf=2
N=100
omega=2*pi
h=tf/N
a,b=10,50
Lx,Ly,Lt,t=[a],[b/omega],[0],0
while t<=tf:
t+=h
Lt.append(t)
Lx.append(Lx[-1]+h*omega*Ly[-1])
Ly.append(Ly[-1]-h*omega*Lx[-2])
plt.plot(Lt,Lx,label="$x(t)$")
plt.plot(Lt,Ly,"--",label="$y(t)$")
plt.xlabel("$t[s]$")
plt.grid()
plt.legend()
plt.show()
Méthode 12.4

nn 460 Chapitre 12
2 2
E x k 1 , y k 1 x k 12 y k 12 x k hωyk yk hωx k
2 2
E x k 1 , y k 1 x k 2 2hωx k y k hω y k 2 y k 2 2hωy k x k hω x k 2
2 2
E x k 1 , y k 1 1 hω y k 2 1 hω x k 2

2
On en déduit E x k 1 , y k 1 C E x k , y k avec C 1 hω .

L’énergie n’est donc pas conservée par le schéma numérique d’Euler explicite.
La constante C étant supérieure à 1, l’énergie du système diverge. On observe ce comportement
sur les tracés en page précédente.
x k 1 x k x k x k 1

h h x 2x k x k 1
Dérivée seconde : x k 1 .
h h2
x1 x 0
On remarque que x 0 b et donc x1 a bh pour respecter la condition initiale
h
sur la vitesse.
On réécrit le système (S) :
x k 1 2x k x k 1
h2
ω2 x k 0
k 1
x 2 ωh 2 x x
k k 1
Corrigé

x1 a hb et donc x1 a hb .
x a x a
0 0


461 nn
Chapitre 13
Intelligence
artificielle
Le 18 février 2021, le rover a

atterri sur la planète Mars dans le cratère de
Jezero. La durée du voyage a été de sept mois.
Après être entré dans l’atmosphère martienne à la
vitesse de 20 000 km/h, la température du
bouclier thermique est montée jusqu’à 1300°C.
Un parachute supersonique puis huit rétrofusées
ont permis le succès de cet atterrissage orchestré
par la . est équipé de la
caméra SuperCam, mise au point par un
consortium de laboratoires, dont l’institut de
recherche en astrophysique et planétologie
( ) et le .
■
■ Objectifs

La régression et la classification
L’apprentissage supervisé et l’apprentissage non supervisé
La phase d’apprentissage et la phase d’inférence
Le modèle linéaire monovariable ou multivariable
La régression linéaire multiple
L’algorithme des k plus proches voisins
Les réseaux de neurones (couches d’entrée, cachées et de sortie, neurones, biais, poids
et fonction d’activation)
Les critères d’évaluation de la qualité d’un modèle de régression ou d’un modèle de
classification.

Choisir une démarche de résolution d’un problème d’intelligence artificielle
Choisir un algorithme
Résoudre un problème en utilisant une solution d’intelligence artificielle
Interpréter et vérifier la cohérence des résultats obtenus.
■

On entend ici par intelligence artificielle, l’étude d’algorithmes permettant d’apprendre à partir
de données (data). Il ne s’agit donc pas de méthodes qui exécuteraient des règles
prédéterminées à l’aide de modèles de connaissance issus d’applications de théorèmes, etc.

Pour construire des modèles de prédiction (predictive model) efficaces, les jeux de données
(data set) doivent être de taille importante. Il faut identifier les paramètres influents (feature
selection), on les appelle aussi les variables explicatives. De plus, il peut être nécessaire
d’effectuer une mise à l’échelle des données pour que chaque valeur de paramètre soit comprise
entre 0 et 1, c’est la normalisation. On peut aussi procéder à une standardisation pour que la
moyenne soit nulle et que l’écart type soit unitaire. Après une recherche des directions
principales, un changement de base des variables explicatives est parfois opéré. L’efficacité des
algorithmes peut être fortement dépendante de ces conditionnements. On sépare enfin de
manière aléatoire (shuffle) les données en deux jeux : les données d’entraînement (training data)
et les données de test (test data). Les premières permettent de construire le modèle, et les
secondes permettent d’évaluer l’efficacité de ce dernier. Le prorata par rapport au jeu complet
de données est de l’ordre de 70/30.
Les données sont labellisées (étiquetées). C’est-à-dire que l’on connaît déjà le résultat que le
modèle doit donner. La phase dite d’apprentissage a pour but de construire un modèle de
prédiction. On souhaite ensuite être capable de prévoir correctement une sortie (label) en
fonction de nouvelles données d’entrée, c’est la phase d’inférence.
Prétraitement Apprentissage Évaluation Inférence

Données Algorithmes
d’entraînement d’apprentissage Nouvelles
données
Données brutes Modèle final
Données
de test Labels
Labels
Intelligence artificielle
465 nn
Les techniques de régression concernent les sorties de type continu. Un cas particulier est la
régression linéaire. Les problèmes de classification s’intéressent quant à eux à des prévisions
d’appartenance à des catégories (class labels). Un cas particulier est celui de la classification
binaire.
On parle de surapprentissage (overfitting) lorsque les prédictions du modèle "collent" trop

précisément aux données d’apprentissage. Le risque est alors que la capacité de généralisation
du modèle à de nouvelles données d’entrée soit insuffisante. Le but n’est alors pas forcément
d’obtenir les meilleurs résultats possibles sur le jeu d’entraînement mais plutôt sur celui de test.
Les données ne sont pas labellisées. Il n’y a donc pas

de résultat à priori connu. L’objectif est alors de
repérer dans les jeux de données des structures
cachées. Il s’agit par exemple du partitionnement
Groupe 2
des données (clustering) ou de la diminution du
nombre de paramètres influents sur la sortie à
prédire (dimensionality reduction). Parfois, les
algorithmes d’apprentissage non supervisé sont Groupe 1
appliqués sur les données en préalable aux
Groupe 3
algorithmes d’apprentissage supervisé.
Les techniques utilisées en apprentissage supervisé profond sont à base de réseaux de

neurones possédant un nombre de couches plus ou moins important.
Dans la conduite de procédés (process) en temps réel, l’objectif est de développer un système
(agent) qui soit capable d’améliorer ses performances au fil du temps en interagissant avec son
environnement. On met pour cela en place un système de récompenses (rewards) qui va
permettre d’adopter les actions à effectuer pour maximiser les récompenses.
On s’intéresse par la suite uniquement à des algorithmes d’apprentissage supervisé.

nn 466 Chapitre 13

La qualité d’un modèle de prédiction d’une grandeur continue peut s’évaluer avec l’erreur
quadratique moyenne (Mean Squared Error) :
N
MSE
1
N y yˆ
i 1
i i
2
où ŷ i est la valeur prédite, y i la valeur réelle et N le nombre de données.

Cette grandeur est calculée sur le jeu de données de test, une fois le modèle d’apprentissage
déterminé. On peut aussi utiliser le paramètre R2 ou coefficient de détermination de Pearson :
N
y yˆ i i
2
N
R 1
2 i 1
N
où y est la valeur moyenne des valeurs réelles : y
1
N y . i
y y
i 1
i
2 i 1
Ce coefficient varie entre 0 et 1 (cas de prédiction parfaite).
La qualité d’un modèle de prédiction d’une appartenance à une catégorie peut s’évaluer à l’aide
d’une matrice de confusion, ci-dessous à droite. On donne en exemple la représentation d’un jeu
de données comportant trois catégories étiquetées 0, 1 et 2, et deux paramètres d’entrée x et y.
Trois domaines d’appartenance zone 0, zone 1 et zone 2, ont été déterminés par le classificateur
linéaire à partir des données d’apprentissage. Ils doivent permettre de prédire la catégorie
d’appartenance de nouvelles données d’entrée. Pour le jeu de test, on remarque que certaines
d’entre elles ont mal été classées par celui-ci.
Nombre de
données
Exemple de
données mal
classées
Zone 1
Zone 0 Zone 2
La matrice de confusion nous montre sur la diagonale le nombre de données bien classées pour
chacune des catégories. Par ailleurs, on peut voir le nombre de données mal classées avec
l’inadéquation entre le label prédit et le vrai label.
L’erreur (error) est définie comme le prorata entre les fausses prédictions (sans les distinguer)
et le nombre total de données. C’est donc la probabilité de faire une erreur de prédiction.
La précision (accuracy) est le ratio entre les bonnes prédictions (sans les distinguer) et le
nombre total de données. On note que : précision + erreur = 1.
467 nn
On définit aussi la précision (precision) comme le ratio entre le nombre de bonnes prédictions
d’appartenance à une catégorie et le nombre total de données prédites comme appartenant à
cette même catégorie.
La sensibilité ou rappel (sensitivity ou recall) est la probabilité que l’appartenance d’une
donnée à une catégorie soit prédite vraie si elle l’est en réalité.
La spécificité (specificity) est la probabilité que l’appartenance d’une donnée à une catégorie
soit prédite fausse si en réalité la donnée n’appartient effectivement pas à celle-ci.

Soit une donnée d’entrée x i constituée de n valeurs de paramètres x i x i1 , x i2 , , x in , des
paramètres appelés poids w1 , w 2 , , w n , et un biais appelé w0. On appelle y i la sortie réelle :
yi x i , w w 0 w1x i1 w 2 x i2 w n x in
On nomme ŷ i la valeur de sortie prédite par le modèle. D’une
xi Modèle de ŷ i
manière générale, on note avec un « chapeau » les valeurs régression
estimées. Le modèle de régression linéaire multivariable à
déterminer est alors le suivant : yˆ i x i , w
ˆ w
ˆ0 w
ˆ 1x i1 w
ˆ 2 x i2 ˆ n x in
ŵ
w
On note que yi yˆ i x i , w
ˆ ε i où ε i est l’erreur de prédiction pour la donnée d’entrée x i .
En notation matricielle pour k données d’entrées : yˆ X w ˆ et ε y yˆ .
ŵ 0
ŷ1 1 x11 x12 x1n y1 ε1
ŵ1
ŷ 2 1 x 21 x 22 x 2n y2 ε2
avec ŷ , X ˆ w
, w ˆ2, y et ε .

ŷ k 1 x k1 xk2 x kn yk εk
ŵ n
– La matrice X est augmentée avec la colonne de "1" pour intégrer le biais au vecteur poids ŵ .
– Lorsque l’on applique la fonction logistique (sigmoïde) à la sortie ŷ i , on parle de régression
logistique. On peut alors résoudre un problème de classification binaire.

La perte (loss) est une fonction que l’on minimise afin de déterminer le vecteur poids ŵ , appelé
estimateur. Dans la méthode des moindres carrés ordinaires (MCO), cette perte est la somme
des erreurs i au carré (Sum Squared Error, SSE) sur les k prédictions :
k k
J MCO w
ˆ
y yˆ
i 1
εi 2
i 1
i i
2
.

nn 468 Chapitre 13
J MCO w
ˆ
Cela revient donc à résoudre le système à n+1 équations ( 0 j n ) : 0
ŵ j
On montre alors qu’il existe une solution optimale analytique si la matrice X T X est
inversible : ŵ X T X X T y
1
On appelle ce vecteur l’estimateur des moindres carrés ordinaires.
– Dans le cas de la régression linéaire monovariable, yˆ i w

ˆ0 w
ˆ 1x i . Le modèle est donc
l’équation d’une droite. On montre alors que :
k
x x y y
i i
cov x, y
ŵ1 i 1
ˆ0 yw
et w ˆ 1x ,
k
var x
x x
i 1
i
2
où cov est la covariance, var la variance, x est la valeur moyenne des entrées xi et y est la
valeur moyenne des sorties yi.
– L’avantage de cette méthode est que la solution optimale, si elle existe, peut être calculée. Le
problème est que pour des dimensions importantes de la matrice X, le calcul de l’estimateur
devient vite impossible en un temps raisonnable. On applique alors plutôt une méthode de
descente de gradient pour avoir une valeur approchée de l’estimateur ŵ .
– Il n’est pas nécessaire de normaliser ou de standardiser les données.
– La méthode est sensible aux données aberrantes (outliers). Il faut envisager de les supprimer
le cas échéant. Une amélioration de l’algorithme initial alors est le Random SAmple Consensus
(RANSAC).
– Parfois, un modèle linéaire n’est pas suffisant pour prédire correctement la sortie. On applique
alors une fonction non linéaire aux données d’entrée.
La régularisation permet d’imposer une contrainte supplémentaire pour éviter de trop
apprendre des données d’entraînement (surapprentissage) et donc améliorer la capacité de
généralisation du modèle de prédiction. La perte est alors modifiée :
k n
Régression Ridge : J Ridge w
ˆ
i 1
yi yˆ i λ1 2
wˆ
i 1
i
2
avec λ1 0
Régression LASSO (Least Absolute Shrinkage and Selection Operator) :

k n
J LASSO w
ˆ

i 1
2
yi yˆ i λ 2 wˆ
i 1
i avec λ 2 0
Régression elastic Net :

k n n
J ElasticNet w
ˆ
y yˆ λ wˆ
i 1
i i
2
1
i 1
i
2
λ2 wˆ
i 1
i avec λ1 0 et λ 2 0
Les coefficients de pénalité i sont réglés pour avoir les meilleures performances.
469 nn

L’algorithme de descente de gradient n’est pas explicitement au programme. Il semble pourtant
essentiel d’en comprendre les mécanismes. On recherche un estimateur ŵ . L’enjeu est de
minimiser la perte J w ˆ mais sans avoir recours à une solution analytique. En effet, dans
certains cas celle-ci n’existe pas, et dans d’autres, cela nécessiterait un temps de calcul trop long
quant à la quantité de données à traiter.
La méthode de descente de gradient (batch gradient descent) est itérative :
Choisir un vecteur poids initial ŵ 0 . Dans la grande majorité des cas, un choix "intelligent"
se rapprochant de la solution finale n’est pas possible.
Tant que le critère d’arrêt n’est pas atteint :
calculer à l’itération p le vecteur poids w ˆ p ηJ w
ˆ p 1 w ˆ .
T
J w
ˆ J w
ˆ J w
ˆ
On définit le vecteur gradient de la perte : J w
ˆ
w , , ,
ˆ0 w ˆ1 wˆ n
ŵ
Le critère d’arrêt est le nombre d’itérations maximal et un critère basé sur l’incrément
ˆ p 1 w
w ˆ p ou un critère basé sur le résidu : la norme du gradient.
est le taux d’apprentissage (learning rate).
– Il faut standardiser les données (moyenne nulle et écart type de 1) pour éviter d’avoir des
inégalités de traitement entre les coefficients (poids) de l’estimateur.
– Il est aussi souhaitable de faire varier le taux d’apprentissage : fort au début (on favorise la
vitesse de convergence de l’algorithme), puis faible à la fin (on améliore la précision).
k
– Dans le cas de la méthode des moindres carrés, J w
ˆ
y yˆ
i 1
i i
2
et donc :
J wˆ
k

ŵ j 0 j n
2
i 1
x ij yi yˆ i avec k le nombre de données d’entrée.
On travaille donc avec des vecteurs de dimension n+1 plutôt que des matrices avec la solution
analytique. Par contre, à chaque itération l’écart ε i yi yˆ i doit être calculé et on effectue la
somme sur la totalité des données d’entrée. Les poids sont ensuite modifiés.
– Une autre version de l’algorithme est la méthode du gradient stochastique (online). Les
données sont mélangées au départ. Le calcul du gradient de la fonction perte ne se fait plus sur
la totalité du jeu de données. On calcule le gradient pour une donnée d’entrée, on modifie les
poids, puis on fait de même pour chacune des données. On réitère le processus jusqu’à la
condition d’arrêt. Le nombre d’itérations du cycle complet est appelé epoch.
J wˆ
2x ij yi yˆ i
ŵ j
0 j n 1i k
– Il existe aussi la possibilité de travailler sur des lots (mini-batch) avant de modifier les poids.
Le but est d’améliorer la vitesse de convergence par rapport à la méthode initiale et de ne
charger en mémoire à chaque itération que des parties du jeu des données d’apprentissage.

nn 470 Chapitre 13
k
– Souvent, on prend pour perte J w
ˆ
1
2 y yˆ . Cela supprime un coefficient "2" pour
i 1
i i
2
le calcul du gradient.

Soient deux données d’entrée x1 x11 , x12 , , x1n et x 2 x 21 , x 22 , , x 2n .
On définit :
n
– la distance de Manhattan par la quantité d xi 1
1i x 2i ;
– la distance euclidienne par la quantité d x

i 1
1i
2
x 2i .

Pour l’algorithme des k plus proches voisins (k-Nearest Neighbors), l’idée est de trouver dans le
jeu de données labellisées, k données d’entrée proches de la nouvelle donnée dont on souhaite
prédire la sortie (le label). Il n’y a pas de phase d’apprentissage pendant laquelle on construit le
modèle de prédiction.
En classification, on recherche la catégorie d’appartenance la plus représentée parmi les k plus
proches voisins au sens d’une distance à définir, souvent euclidienne.
– On calcule toutes les distances entre la nouvelle donnée x et chaque donnée labellisée.
– On retient les k données du jeu de données les plus proches.
– On attribue à x la catégorie qui est la plus fréquente (vote majoritaire) parmi les k données les
plus proches.
En régression, on calcule la valeur moyenne des k plus proches voisins.
3 plus proches voisins
3 plus proches voisins
471 nn

Un perceptron (ou neurone artificiel) est une unité élémentaire d’un réseau de neurones.
biais fonction de combinaison linéaire
n
1 w0
z w x w j j 0
x1 w1 j1
sortie calculée
vecteur
entrée x
x2 w2 z f z s f z
fonction
xn wn d’activation 1
vecteur poids (et biais) w x1
x2 f s
Neurone artificiel
xn
Les fonctions d’activation permettent d’introduire de la non-linéarité dans la façon de traiter les
données. En voici quelques-unes, il en existe bien d’autres :
Fonction Allure Expression Dérivée Étendue
Linéaire Az a ,
Unité de z si z 0 1 si z 0
rectification linéaire 0,
(ReLU) 0 sinon 0 sinon
1 si z 0 0 si z 0
Heaviside 0,1
0 sinon ? sinon
Tangente
hyperbolique
tanh z 1 f z
2
1,1
1
Sigmoïde
(logistique)
f z 1 f z 0,1
1 e z
– En notation matricielle : s f w T x avec f généralisée à l’application sur un vecteur.

– Pour déterminer les poids et le biais, on applique en général la méthode de descente du
gradient ou une de ses variantes (batch, mini-batch ou online). Seules les fonctions d’activation
dérivables sur les plages de valeurs rencontrées sont alors utilisables.

nn 472 Chapitre 13

Les réseaux de neurones MLP (multi-layer perceptron) ont une fonction de combinaison
linéaire et possèdent l’architecture donnée ci-dessous.
Couche d’entrée Couches cachées Couche de sortie

1 1 1
f1s s1
x1 f1e f11 f12
x2 f 2e
f 21 f 22 f 2s s2
xn f ne f n11 f n22 f nss sns
Les neurones d’une couche peuvent être reliés à chacun des neurones de la couche suivante,
mais ce n’est pas toujours le cas. En général, pour une même couche, les fonctions d’activation f
sont identiques.
La couche d’entrée comporte autant de neurones que de variables explicatives (n dans l’exemple
ci-dessus). La fonction d’activation est le plus souvent l’identité.
Les couches cachées peuvent être plus ou moins nombreuses, constituées d’un nombre plus ou
moins important de neurones, parfois plusieurs centaines voire milliers.
La couche de sortie comporte autant de neurones que de variables de sortie, hormis quelques cas
particuliers comme lorsque la fonction d’activation est la fonction logistique softmax.
– Une combinaison de neurones à fonction de combinaison linéaire permet de produire un

modèle global non linéaire.
– Il est possible d’approximer toute fonction continue avec le réseau de neurones.
– Le nombre de couches cachées et le nombre de neurones cachés démultiplient le pouvoir
explicatif du modèle de prédiction mais pénalisent la compréhension des mécanismes faisant
qu’il fonctionne.

En apprentissage supervisé, la forme générale d’une perte (appelée aussi coût) est :
k
Jw
ˆ
L yˆ x , wˆ , y λR wˆ
i 1
i i i
où L est la fonction de perte, le paramètre et R la fonction de régularisation.

Quel que soit le problème à résoudre, dans les couches cachées, la fonction d’activation est le
plus souvent la fonction ReLU car elle entraîne des calculs simples et permet d’obtenir un vrai
"0" (sans erreurs d’arrondis) lorsqu’on l’applique à des valeurs négatives.
473 nn
Dans le cas d’un problème de régression linéaire, les neurones de la couche de sortie ont une
fonction d’activation linéaire.
Pour la méthode des moindres carrés, la fonction de perte est l’erreur au carré :
2 1
L yˆ i , yi yˆ i yi (ou L yˆ i , yi yˆ i yi )
2
– Pour un problème de classification binaire, la fonction d’activation de l’unique neurone de la

couche de sortie peut être la sigmoïde.
En ce qui concerne la fonction de perte, on préfère l’entropie croisée binaire (binary cross
entropy) :
L yˆ i , yi yi ln yˆ i 1 yi ln 1 yˆ i
En effet, cette fonction permet de calculer la « distance » d’une probabilité estimée à la valeur
attendue réelle. On montre qu’elle donne de meilleurs résultats dans le cas de la classification
que la méthode des moindres carrés.
– Pour un problème de classification à m catégories et multi-labels (possibilité d’appartenance à
plusieurs catégories), on utilise autant de neurones dans la couche de sortie que de catégories.
Les sorties prédites et attendues ŷ i et y i sont alors des vecteurs de dimension m. ŷ ij et y ij sont
des composantes ( 1 j m ).
On peut alors utiliser la fonction d’activation sigmoïde pour tous les neurones de la couche de
sortie et une fonction de perte de type entropie croisée (cross entropy) :
m
L yˆ i , yi y ln yˆ
j1
ij ij
– Pour un problème de classification multi-catégorielle et non multi-labels, la fonction

d’activation peut être la fonction logistique softmax associée à l’unique neurone de la couche de
sortie. z et f(z) sont alors des vecteurs de dimension m correspondant au nombre de catégories :
ez j
f zj m , 1 j m , c’est la probabilité d’appartenance à la catégorie j.
e
i 1
zi
La fonction de perte est alors souvent l’entropie croisée.
– Lorsque la fonction d’activation sigmoïde est utilisée pour un neurone en sortie, on parle
souvent de régression logistique, mais c’est bien un problème de classification que l’on essaye
de résoudre.
– Bien d’autres fonctions de perte existent. Elles sont par exemple adaptées à des problèmes de
classification déséquilibrée : certaines classes sont peu représentées.

nn 474 Chapitre 13

L’algorithme de rétropropagation du gradient est souvent utilisé pour déterminer le modèle
de prédiction. Il n’est pas explicitement au programme, on expose ici brièvement les différentes
étapes.
Il est tout d’abord essentiel de normaliser ou de standardiser les données. Celles-ci sont alors
mélangées avant le début de l’apprentissage. On fixe ensuite avec des valeurs aléatoires les
différents poids et biais du réseau de neurones.
L’algorithme "online" utilisé est alors le suivant :
– On choisit une donnée d’entrée x.
– On calcul les sorties de chaque neurone couche après couche, en propageant les résultats vers
l’avant (forward) jusqu’à la couche de sortie.
– On détermine l’erreur de prédiction de la couche de sortie.
– On propage l’erreur en arrière (back propagation) jusqu’à la première couche cachée.
– On met à jour tous les poids de toutes les couches en minimisant la perte.
– On réitère le processus pour chaque donnée d’entrée.
– Tant que la condition d’arrêt n’est pas atteinte, on ré-effectue un cycle complet
d’apprentissage (epoch) reprenant les étapes précédentes.
Pour la version "batch" de l’algorithme, la perte prend en compte toutes les erreurs calculées
pour chacune des données du jeu d’apprentissage (voire pour un lot dans la version "mini-
batch"). Les poids ne sont donc modifiés qu’après chaque cycle complet d’apprentissage (voire
après chaque lot dans la version "mini-batch").

475 nn
■
■ Méthodes
Il faut tout d’abord savoir si les données labellisées sont de type continu ou de type
catégoriel. Dans le premier cas, il s’agit d’un problème de régression. Dans le
second cas, la sortie prend des valeurs à variation discontinue. Il s’agit alors d’un
problème de classification : classification binaire (deux classes) ou classification
multiclasse. Le nombre de classes est en général faible.

Exemple : jeu de données "Automobiles"
On s’intéresse à un jeu d’environ 5000 données caractérisant des modèles automobiles de
marques différentes. On peut par exemple pour chaque donnée représenter un diagramme en
trois dimensions donnant le couple maximal, la puissance maximale (on notera que ces deux
grandeurs ne sont pas données pour le même régime du moteur), et la cylindrée du moteur.
Si l’on souhaite établir un modèle de prédiction qui donnerait pour de nouvelles données
(nouveaux modèles de véhicule) le couple maximal connaissant la puissance maximale et la
cylindrée de la motorisation, alors il s’agirait d’un problème de régression.
En page suivante, on représente dans le même espace à trois dimensions les données, mais on
les étiquette avec le nombre de cylindres du moteur. Prédire cette dernière caractéristique est un
problème de classification. En effet les valeurs possibles sont 4, 5, 6, 8, 10 ou 12.

nn 476 Chapitre 13

Méthodes
La qualité d’un modèle de régression peut se mesurer avec la somme des erreurs de
prédiction au carré ou sa valeur moyenne (SSE ou MSE). Parfois, on prend la
racine (RMSE) pour se ramener dans le même système d’unités que la valeur
prédite. Mais une erreur quadratique moyenne de "1" pour des valeurs prédites de
l’ordre de "1000" est une très bonne prédiction, alors que pour des valeurs prédites
de l’ordre de "1", ce serait très mauvais. Le coefficient de détermination R2 est un
autre critère d’évaluation du modèle de prédiction qui permet de valider
l’ajustement entre les valeurs étiquetées et les valeurs prédites.
La qualité d’un modèle de classification s’évalue avec la matrice de confusion
et/ou les critères de précision (accuracy ou precision), de sensibilité (sensibility)
et/ou de spécificité (specificity). Dans le cas d’un classificateur binaire :
VP VN
Catégorie réelle
FP Accuracy
VN
non
VN : vrais négatifs VP VN FP FN
FN : faux négatifs
FP : faux positifs VP
Precision
FN VP VP : vrais positifs VP FP
oui
VP
non oui Sensibilility
Catégorie prédite VP FN
VN
Specificity
VN FP
Un classificateur binaire qui ne ferait que des prévisions "oui" aurait une sensibilité
de 1 mais ne servirait pas à grand chose. Il aurait par contre une très mauvaise
spécificité (specificity), c'est-à-dire de valeur 0. Il faut donc quantifier plusieurs
critères pour évaluer correctement un modèle de classification.
477 nn
En reprenant le jeu de données de la méthode 13.1, on construit un modèle de régression linéaire
du couple maximal à partir des paramètres de puissance maximale et de cylindrée.
Une fois la méthode des moindres carrés appliquée, le couple maximal est prédit par la
fonction : couple 8,3 0,93 puissance 34 cylindrée .
La RMSE (root mean square error) de notre modèle est de 39 N.m.
Le coefficient de détermination de notre modèle est R2 = 0,92. Cette valeur montre qu’il y a un
bon ajustement entre les valeurs de couple maximal prédites et les valeurs réelles.
En reprenant le jeu de données de la méthode 13.1, on construit un modèle de prédiction à l’aide

d’un classifieur. Il s’agit de prédire le type de boîte de vitesse (label "0" : "boîte automatique",
label "1" : "boîte manuelle") à partir de quatre
paramètres : le couple maximal, la puissance
maximale, la cylindrée et la consommation en
ville.
L’entraînement se fait sur 70% du jeu total de
données. Une fois l’apprentissage terminé, les
prédictions sur le jeu de test donnent les résultats
montrés dans la matrice de confusion ci-contre.
Le modèle de prédiction a donc une précision
1100 210
globale égale à 0,86 .
1100 210 130 88
Pour le label "1", les résultats ne sont pas très performants :
210 210
précision 0,70 ; sensibilité 0,62
210 88 210 130
1100
Le calcul de la spécificité donne 0,92 .
1100 88
Ce résultat est équivalent à la sensibilité pour le label "0".
1100
Pour ce dernier, la précision est par ailleurs de 0,89 .
1100 130
Le jeu de données contient des modèles de véhicules plutôt haut de gamme, avec un large
spectre de motorisations. Il y a bien plus de véhicules à boîte automatique que de véhicules à
boîte manuelle. Le jeu est donc déséquilibré, cela ne simplifie pas la tâche de détermination de
l’estimateur lors de la phase d’apprentissage.
On remarque par ailleurs que si le classificateur donnait systématiquement la réponse "0", cela
1100 88
donnerait une précision globale égale à 0,78 .
1528
Le classificateur utilisé ne fait donc pas beaucoup mieux. Soit il faudrait en construire un autre
capable d’avoir de meilleures performances, soit la corrélation entre les quatre paramètres
utilisés et le label de sortie n’est pas suffisamment bonne. En prétraitement des données, on fait
des analyses de variance (ANOVA : analysis of variance) et de covariance (ANCOVA) pour
sélectionner les « bons » paramètres, c'est-à-dire les variables explicatives.

nn 478 Chapitre 13

Un modèle de régression linéaire est adapté lorsque la sortie peut prendre une
infinité de valeurs et qu’elle a un comportement plutôt linéaire en fonction des
paramètres d’entrée. Il existe une solution analytique au problème de détermination
de l’estimateur. Cette solution est en générale peut sensible aux problèmes
d’échelle des données et une standardisation n’est donc en général pas nécessaire.
Par contre, lorsqu’on utilise des fonctions issues de bibliothèques spécialisées, si
une méthode de descente de gradient est utilisée, les résultats peuvent être sensibles
aux problèmes d’échelle des paramètres d’entrée.

En reprenant la méthode 13.2, on construit un modèle de régression linéaire exprimant le couple
maximal en fonction de la puissance maximale et de la cylindrée de la motorisation. Puis, on
affiche le modèle de prédiction. Enfin, on évalue les critères de qualité de celui-ci.
On utilise pour cela deux bibliothèques :
– pandas pour la mise en forme rapide des données,
Méthodes
– sklearn pour la construction et l’évaluation des modèles.
Le fichier automobile.csv est un fichier de type texte. La première ligne contient les
attributs suivants séparés par une virgule :
Modèle,Hauteur,Longueur,Largeur,Nombre de vitesses,Type de boite,Puissance,Couple,...
Les lignes suivantes contiennent les caractéristiques correspondantes des différents modèles du
fichier.
import pandas as pd
from sklearn import linear_model
from sklearn import metrics
auto = pd.read_csv("automobile.csv")
X = auto[["Puissance","Cylindree"]].to_numpy()
y = auto[["Couple"]].to_numpy()
linreg = linear_model.LinearRegression()
linreg.fit(X,y)
print("Couple maximal prédit par %.2f "%linreg.intercept_,
end='')
print("+ %.2f * Puissance maximale "%(linreg.coef_[0][0]),
end='')
print("+ %.2f * Cylindrée "%(linreg.coef_[0][1]))
y_pred = linreg.predict(X)
print("RMSE = %.2f"
%(metrics.mean_squared_error(y,y_pred,squared=False)))
print("R2 = %.2f" %(metrics.r2_score(y,y_pred)))
L’affichage est alors le suivant :
479 nn
Couple maximal prédit par -8.29 + 0.93 * Puissance maximale + 33.97 * Cylindrée
RMSE = 38.85
R2 = 0.92
Le modèle obtient donc des résultats très corrects.

Il est aussi possible d’écrire un script qui applique la solution analytique ŵ X T X X T y
1
à l’aide du calcul matriciel disponible avec la bibliothèque numpy :

import numpy as np
X2=np.zeros((len(X),3))
for i in range(len(X)):
X2[i][0]=1
X2[i][1]=X[i][0]
X2[i][2]=X[i][1]
w=np.linalg.inv(X2.T.dot(X2)).dot(X2.T).dot(y)
L’affichage de l’estimateur donne :
[[-8.28996627]
[0.92798745]
[33.97014313]]
Le modèle est donc identique à celui obtenu avec la fonction LinearRegression de la
bibliothèque sklearn.
L’algorithme des k plus proches voisins peut s’appliquer à des problèmes de

régression comme à des problèmes de classification. Dans le premier cas, il
retourne une valeur moyenne des k valeurs étiquetées des k plus proches voisins.
Dans le second cas, c’est un « vote majoritaire » des k valeurs de catégories
labellisées des k plus proches voisins. L’algorithme k-NN est relativement simple à
mettre en œuvre mais le choix du nombre de voisins n’est pas toujours évident. Il
est alors possible de le faire varier pour un jeu de test et de rechercher la valeur qui
donne les meilleurs résultats.

En reprenant le jeu de données de la méthode 13.1, on construit un modèle de prédiction à l’aide
d’un classifieur utilisant l’algorithme k-NN. Il s’agit de prédire le nombre de cylindres de la
motorisation à partir de trois paramètres : le couple maximal, la puissance maximale et la
cylindrée. L’entraînement se fait sur 70% du jeu total de données.
from sklearn.neighbors import KNeighborsClassifier
from sklearn.model_selection import train_test_split
X = auto[["Puissance","Cylindree","Couple"]].to_numpy()

nn 480 Chapitre 13
y = pd.Categorical(auto["Nb_cylindre"]).astype('category').codes
(X_train,X_test,y_train,y_test)=
train_test_split(X,y,test_size=0.3,random_state=25)
knn = KNeighborsClassifier(n_neighbors=10)
knn.fit(X_train,y_train)
y_pred=knn.predict(X_test)
metrics.plot_confusion_matrix(knn,X_test,y_test)
plt.show()
print("Accuracy: %.3f" %metrics.accuracy_score(y_test,y_pred))
La transformation avec la bibliothèque panda des

six types de motorisation 4, 5, 6, 8, 10 ou 12
cylindres en données catégorielles, donne
respectivement les catégories "0", "1", "2", "3", "4"
et "5".
La précision globale du modèle de prédiction sur le
jeu de test avec 10 voisins, est :
430 46 510 440 7 18
Méthodes
précision 0,95
1520
On constate par ailleurs que même dans la prédiction de catégories qui ne sont pas très
représentées (cinq, dix ou douze cylindres), le classificateur obtient de bons résultats.
Si l’on veut essayer de faire mieux, on peut rechercher un paramètre k optimal :
Ici on constate que la valeur k = 1 donne le

meilleur résultat pour le critère de précision
(0,995). Ici cela s’explique par le fait que le jeu de
donnée contient des variantes de modèle de voiture
avec des motorisations similaires. Par conséquent,
dans le jeu de test, il y a des motorisations qui
étaient déjà présentes dans le jeu d’apprentissage,
même si le modèle de voiture était différent.
Les réseaux de neurones permettent de construire des modèles de prédiction

adaptés à des problèmes de régression ou de classification pouvant être
relativement compliqués. L’utilisation de paramètres par défaut pour l’application
de fonctions incluses dans des bibliothèques permet de s’affranchir du choix de
l’architecture du réseau (nombre de couches, nombre de neurones par couche,
fonctions d’activation, fonctions de combinaison, etc.). Mais le niveau d’expertise
481 nn
du concepteur permet souvent d’obtenir de bien meilleurs performances sur des
problèmes très complexes. Le prétraitement des données est aussi un point clé dans
la perspective de construire des modèles de qualité. La standardisation est souvent
fortement conseillée.

En reprenant l’exemple de la méthode 13.2, on construit un classifieur utilisant un réseau de
neurones permettant de prédire le type de boîte de vitesse (label "0" : "boîte automatique", label
"1" : "boîte manuelle") à partir de quatre paramètres : le couple maximal, la puissance
maximale, la cylindrée et la consommation en ville.
from sklearn.neural_network import MLPClassifier
X = auto[["Puissance","Couple","Cylindree","Consommation en
ville"]].to_numpy()
y = pd.Categorical(auto["Type boite"]).astype('category').codes
(X_train, X_test, y_train, y_test) =
train_test_split(X, y,test_size=0.3, random_state=25)
mlp=MLPClassifier(random_state=0,max_iter=10000)
mlp.fit(X_train,y_train)
y_test_pred = mlp.predict(X_test)
On peut améliorer la qualité du modèle en standardisant les données :

from sklearn.preprocessing import StandardScaler
scaler = StandardScaler().fit(X_train)
X_std_train = scaler.transform(X_train)
X_std_test = scaler.transform(X_test)
mlp=MLPClassifier(random_state=0,max_iter=10000)
mlp.fit(X_std_train,y_train)
y_test_pred = mlp.predict(X_std_test)
On obtient alors les matrices de confusion suivantes :

Données brutes Données standardisées
Sans la standardisation des données d’entrée, on a alors pour le label "1" :

nn 482 Chapitre 13
14 14
précision 0,93 ; sensibilité 0,04
14 1 14 320
En d’autres termes, le classificateur est précis pour le peu de données qu’il classe, mais très peu
sensible au label "1".
La standardisation améliore la sensibilité au label "1" mais les résultats ne sont pas très
performants :
140 140
précision 0,69 ; sensibilité 0, 41
140 62 140 200
Par défaut, le classifieur MLPClassifier utilise une seule couche cachée avec 100 neurones
et une méthode de résolution par descente de gradient stochastique optimisée (ADAM).
On prend par exemple une architecture à trois couches cachées de 100 neurones chacune :
mlp=MLPClassifier(random_state=0,
hidden_layer_sizes=(100,100,100),max_iter=10000)
On obtient les résultats suivants pour le label "1" :
230
précision 0,68 ;
Méthodes
230 110
230
sensibilité 0,68
230 110
On améliore la sensibilité au label "1", sans dégrader la
précision.
On rajoute un paramètre supplémentaire "consommation sur
autoroute" dans les paramètres d’entrée :
X = auto[["Puissance","Couple","Cylindree","Consommation en
ville","Consommation sur autoroute"]].to_numpy()
On obtient les résultats suivants pour le label "1" :

240
précision 0,75 ;
240 81
240
sensibilité 0,71
240 96
On améliore encore un peu les performances. Il serait difficile
de faire beaucoup mieux étant donné le pouvoir explicatif des
variables utilisées dans le modèle de prédiction.
1100 240
On notera au final une précision globale égale à 0,88 .
1100 240 81 96
Le nombre total de données semble ne pas être identique lorsque l’on regarde le total des
effectifs avec les différents tests. La raison est que la fonction plot_confusion_matrix
affiche les valeurs en précision relative constante, c'est-à-dire avec deux chiffres significatifs.
483 nn
On peut accéder aux poids de l’estimateur avec le paramètre coefs_ et aux biais avec le
paramètre intercept_. Ces deux paramètres sont de type array.
On notera qu’ici avec cinq paramètres en entrée, trois couches cachées de cent neurones
chacune et un neurone en sortie, on a par exemple :
len(mlp.coefs_)=4
len(mlp.coefs_[0])=5
len(mlp.coefs_[0][0])=100
len(mlp.coefs_[1])=100
len(mlp.coefs_[1][0])=100
len(mlp.intercepts_)=4
len(mlp.intercepts_[0])=100
len(mlp.intercepts_[3])=1
Il y a donc 5 100 3 100 100 30500 poids et 3 100 1 301 biais dans notre modèle de
classification.
Cela fait donc autant d’inconnues à déterminer lorsque l’algorithme de backpropagation du
gradient est appliqué.
Le premier indice des deux paramètres correspond à :
– 0 : liens entre la couche d’entrée et la première couche cachée.
– 1 : liens entre la première couche cachée et la seconde
– 2 : liens entre la seconde couche cachée et la troisième.
– 3 : liens entre la troisième couche cachée et la couche de sortie.
Par exemples :
– pour le premier neurone de la première couche cachée :
4
z11 mlp.intercept_[0][0] mlp.coefs _[0][i][0] x

i 0
i 1
– pour le centième neurone de la première couche cachée :

4
z1100 mlp.intercept_[0][99] mlp.coefs _[0][i][99] x

i 0
i 1
– pour le premier neurone de la seconde couche cachée :

99
z12 mlp.intercept_[1][0] mlp.coefs _[1][i][0] f

i 0
1
i 1 z1i1
– pour le neurone de la couche de sortie :
99
zs mlp.intercept_[3][0]+ mlp.coefs _[3][i][0] f

i 0
3
i 1 zi31

nn 484 Chapitre 13
■
■ Vrai/Faux
Prédire la durée de vie d’un produit à partir de ses performances est un

problème de régression.
Prédire l’écart statique relatif à l’amplitude de la consigne d’entrée
d’un S.L.C.I. à partir de sa fonction de transfert est un problème de
classification.

Dans un problème de classification, il ne peut y avoir que deux labels
possibles.
Un modèle de prédiction de régression linéaire se détermine par la
méthode des moindres carrés.
Plus le modèle de prédiction est performant sur le jeu d’apprentissage,
plus il est apte à effectuer des prédictions correctes.
Un modèle de régression linéaire
monovariable n’est pas adapté à la
prévision de la variable y ci-contre en
fonction de la variable x.

La méthode k-NN peut donner une prédiction correcte de la variable y

ci-dessus en fonction d’une nouvelle valeur de la variable x.
On donne dans le plan (x,y) ci-
contre les trois régions de décision
d’un modèle classificateur pour un
jeu de données dont la sortie z
possède trois labels possibles ("0",
"1" ou "2"). Un modèle non
linéaire a été utilisé.
Un réseau de neurones ayant chacun une fonction de combinaison de

type linéaire, peut générer les trois régions de décision définies ci-
dessus.

Un même réseau de neurones peut aussi bien traiter un problème de
régression ou un problème de classification.
485 nn
■

On s’intéresse à des données publiées par le
gouvernement sur la consommation de carburant en
France, département par département.
On souhaite établir un modèle de régression
permettant de prédire la consommation de gazole en
fonction de celle de super sans plomb.
En quoi ce problème est-il un problème de
régression ? Un modèle linéaire est-il adapté ?
On récupère les données dans deux listes x et y à

l’aide du script suivant :
import pandas as pd
carburants = pd.read_csv("data/carburants.csv")
x = carburants[["SUPER_SANS_PLOMB"]].to_numpy()
y = carburants[["GAZOLE"]].to_numpy()
cov x, y
Le modèle à construire est de la forme yˆ i w
ˆ0 w
ˆ 1x i avec ŵ1 et ŵ 0 y w1x .
var x
Écrire une fonction moyenne(L) qui retourne la valeur moyenne d’une liste de valeurs
contenues dans la liste L.
Écrire une fonction variance(L) qui retourne la variance d’une liste de valeurs contenues
dans la liste L.
Écrire une fonction covariance(L1,L2) qui retourne la covariance des valeurs
contenues dans deux listes L1 et L2.
Écrire une fonction estimateur(x,y) qui retourne le tuple (w0,w1) caractérisant
l’estimateur au sens des moindres carrés.
Écrire une fonction R2(x,y) qui retourne le coefficient de détermination R2 caractérisant la
qualité l’estimateur.
On exécute les instructions suivantes :
print(estimateur(x,y))
print(R2([a[0] for a in x],[b[0] for b in y]))
(4.23843577,38163.51519698)
0.9503756144254076
Conclure.

nn 486 Chapitre 13

On s’intéresse à une éolienne General Electric installée au Texas :
– Diamètre du rotor avec pales : 111 m.
– Puissance maximale 3600 kW.
– Hauteur 80 m.
On dispose d’un fichier de mesures "Texas Turbine.csv".
Les premières lignes sont les suivantes :
Horodatage,Puissance générée,Vitesse du vent,Direction du vent,Pression,Température
"Jan 1, 12:00 am",1766.64,9.926,128,1.00048,18.263
"Jan 1, 01:00 am",1433.83,9.273,135,0.99979,18.363
"Jan 1, 02:00 am",1167.23,8.66,142,0.999592,18.663
…
On souhaite prédire la puissance générée en fonction des conditions climatiques.
On récupère les données du fichier et on donne les tracés suivants :
Prédire la puissance générée est-il un problème de régression ou de classification ?

Est-ce que tous les paramètres climatiques ont la même incidence sur la puissance générée ?
Un modèle de régression linéaire est-il particulièrement adapté ?
On écrit le script Python suivant :

import pandas as pd
TT = pd.read_csv("data/Texas Turbine.csv")

Intelligence artificielle 487 nn
X = TT[["Vitesse du vent"]].to_numpy()
y = TT[["Puissance générée"]].to_numpy()
linreg.fit(X_train,y_train)
y_pred = linreg.predict(X_test)
print("RMSE = %.2f"
%(metrics.mean_squared_error(y_test,y_pred,squared=False)))
print("R2 = %.2f" %(metrics.r2_score(y_test,y_pred)))
plt.scatter(X,y,c='white',marker='o',edgecolor='black',label="do
nnées")
plt.plot(X[:,0],[linreg.intercept_[0]+linreg.coef_[0][0]*a for a
in X[:,0]],label="modèle")
plt.xlabel("Vitesse du vent (m/s)")
plt.ylabel("Puissance générée (kW)")
plt.legend()
plt.show()
L’affichage est le suivant :

RMSE = 259.48
R2 = 0.91
Expliquer les lignes de code.

Commenter les résultats.
Proposer un intervalle de valeurs où on
peut considérer une relation linéaire entre
puissance générée et vitesse du vent.
Écrire un script qui modifie les tableaux numpy X et y précédents pour en construire deux
nouveaux X2 et y2 correspondants à l’intervalle défini précédemment.
On reprend alors la construction du modèle et les résultats sont les suivants :
RMSE = 47.30
R2 = 0.99
Que pourrait-on adopter comme solution pour
établir un modèle sur toute la plage de valeurs ?

nn 488 Chapitre 13

On s’intéresse à la prévision de caractéristiques mécaniques d’aciers en fonction d’éléments
d’addition et d’impuretés. Ici, c’est plus particulièrement la limite élastique à l’extension
exprimée en Mpa que l’on souhaite modéliser en fonction des teneurs de 14 éléments exprimée
en pourcentage de masse (C, Si, Mn, P, S, etc.).
La constitution des différents aciers considérés est stockée dans un tableau numpy X.
La valeur de la limite élastique de chacun des alliages considérés est stockée dans un tableau
numpy y. Les valeurs sont comprises entre 200 et 660 MPa.
On choisit un estimateur linéaire pour ce problème de régression. On rappelle qu’il existe une
solution analytique. Sous forme matricielle : ŵ X T X X T y
1
ŵ 0
1 x11 x12 x1n y1
ŵ1
1 x 21 x 22 x 2n y
avec X ˆ w
, w ˆ 2 , y 2 , n = 14, k le nombre d’alliages.

1 x k1 xk2 x kn yk
ŵ n
On rappel qu’avec des tableaux numpy, on peut effectuer du calcul matriciel. Par exemple, pour
A=np.array([[1,2],[3,4]]) et B=np.array([[1],[2]]) :
– Le produit matriciel : A.dot(B) retourne array([[5],[11]]).
– La transposée : A.T retourne array([[1,3],[2,4]]).
– L’inverse : numpy.linalg.inv(A) retourne array([[-2.,1.],[1.5,-0.5]]).
Écrire un script qui détermine le vecteur estimateur. On le stockera dans la variable w.

Écrire un script qui calcule le vecteur sortie prédite. On le stockera dans la variable y_pred.
Écrire une fonction RMSE(y,y_pred) qui retourne la racine de la moyenne de l’erreur
quadratique de prédiction.
On écrit de même une fonction retournant le coefficient de détermination R2. Un script Python
engendre l’affichage suivant :
La RMSE de notre modèle est 58.16
Le coefficient de détermination de notre modèle est R2 = 0.81
Conclure quant à la qualité du modèle.
On souhaite construire un modèle de régression utilisant l’algorithme des k plus proches voisins
k-NN. La fonction distance(x1,x2) retourne la distance euclidienne entre deux entrées x1
et x2.
def distance(x1,x2):
d=0
for i in range(len(x1)):
d+=(x1[i]-x2[i])**2
return d**0.5

Pourquoi est-il préférable de standardiser les données d’entrée avant d’appliquer la fonction
distance(x1,x2) ?
On appelle :
– X_std : le tableau du jeu de données standardisées et labellisées.
– y : le vecteur de sortie correspondant à chaque donnée de X_std.
– z_std : l’entrée standardisée caractérisant un alliage dont on souhaite prédire la limite
élastique.
– k : le nombre de plus proches voisins.
Compléter les parties manquantes de l’algorithme de régression k-NN écrit ci-après :
def kNN(X_std,y,z_std,k):
L=[]
for x in X_std:
............................
for i in range(len(L)):
L[i]=[L[i],i]
L.sort()
r=0
............................
............................
return r/k
Pour trouver un nombre de voisins k optimal, on écrit le code donné ci-après. X_std_test
est un tableau de données labellisées (tableau y_test) permettant de tester le modèle de
prédiction.
ListeRMSE=[]
for k in range(1,11):
y_pred=np.zeros((len(y_test),1))
for i in range(len(X_std_test)):
y_pred[i]=kNN(X_std,y,X_std_test[i],k)
ListeRMSE.append(RMSE(y_test, y_pred))
plt.scatter([i for i in range(1,11)],LRMSE,
c='white',marker='o',edgecolor='black')
plt.xlabel("nombre de voisins k")
plt.ylabel("RMSE (MPa)")
plt.grid()
plt.show()
Commenter le tracé donné ci-contre.

Conclure.

nn 490 Chapitre 13
On construit un jeu d’entraînement et un jeu de test, on standardise les données et on construit
un réseau de neurones à trois couches cachées de dix neurones chacune. Le solver utilise un
algorithme basé sur une quasi-méthode de Newton pour minimiser la perte. On affiche alors les
paramètres de qualité RMSE et R2 :
from sklearn.neural_network import MLPRegressor
from sklearn.preprocessing import StandardScaler
scaler = StandardScaler().fit(X_train)
X_std_train = scaler.transform(X_train)
X_std_test = scaler.transform(X_test)
clf = MLPRegressor(solver="lbfgs",
hidden_layer_sizes=(10,10,10))
clf.fit(X_std_train, y_train)
y_pred=clf.predict(X_std_test)
print("La RMSE de notre modèle est %.2f" %

(metrics.mean_squared_error(y_test, y_pred, squared=False)))
print("Le coefficient de détermination de notre modèle est R2 =
%.2f" % (metrics.r2_score(y_test, y_pred)))

La RMSE de notre modèle est 37.24
Le coefficient de détermination de notre modèle est R2 = 0.92
Conclure quant à la qualité du modèle.

À partir d’une base de données comportant des propriétés sur le bassin et le rachis lombaire, on
cherche à déterminer si un patient peut être considéré comme « normal » ou bien si ces données
impliquent un développement anormal de type « hernie discale » (saillie d’un disque
intervertébral) ou « spondylolisthésis » (glissement du corps vertébral par rapport à la vertèbre
sous-jacente).
rachis normal hernie discale spondylolisthésis
491 nn
On extrait de la base de données les attributs biomécaniques de chaque patient que l’on stocke
dans un tableau data de réels : N lignes (nombre de patients) et 6 colonnes (nombre
d’attributs).
L’état de santé est stocké dans un vecteur etat de dimension N contenant des valeurs entières
correspondant aux différents états pris en compte (0 : "normal", 1 : "hernie discale", 2 :
"spondylolisthésis") pour chaque patient.
Les variables data et etat sont des objets de type array de la bibliothèque numpy.
Les six attributs considérés sont définis ci-après :
– angle d’incidence du bassin en ◦,
– angle d’orientation du bassin en ◦,
– angle de lordose lombaire en ◦,
– pente du sacrum en ◦,
– rayon du bassin en mm,
– distance algébrique de glissement de spondylolisthésis en mm.
Le tableau suivant montre les premières valeurs du tableau data.
incidence_bassin orientation_bassin angle_lordose pente_sacrum rayon_bassin glissement_spon
63,03 22,55 39,41 40,48 98,67 – 0,25
39,06 10,06 25,02 29,0 114,41 4,56
68,83 22,22 50,09 46,61 105,99 –3,53
… … … … … …
On souhaite appliquer la méthode k-NN pour déterminer à quel groupe (0, 1 ou 2) appartiennent
de nouvelles données de patients. L’appartenance du nouveau patient à un groupe est obtenue en
cherchant le groupe majoritaire, c’est-à-dire le groupe qui apparaît être le plus représentatif
parmi les k données connues les plus proches.
Avant de calculer la « distance euclidienne entre patient », il est préférable de normaliser les
attributs pour éviter que l’un d’entre eux ait plus de poids qu’un autre. On choisit de ramener
toutes les valeurs des attributs entre 0 et 1.
On appelle Xi ( 0 i 5 ) le vecteur colonne de l’attribut i, c’est-à-dire les valeurs prises par
l’attribut i des données des patients déjà classées. On cherche à déterminer à quel groupe
appartient un nouveau patient dont les attributs sont représentés par un n-uplet z de valeurs
notées (z0, z1, ..., zn−1).
Une technique de normalisation consiste à rechercher pour chaque attribut Xi le minimum
min(Xi) qui est placé à 0 et le maximum max(Xi) qui est placé à 1.
On note alors Xnorm i un des vecteurs colonne Xi après normalisation (toutes les valeurs de Xnorm i
sont donc comprises entre 0 et 1).
Proposer une expression de xnorm ji ( 0 j N 1 ) une composante du vecteur Xnorm i en
fonction de la composante xji du vecteur Xi, de min(Xi) et de max(Xi).
Écrire une fonction min_max(X) qui retourne les valeurs du minimum et du maximum
d’un vecteur X passé en argument. La fonction devra être de complexité linéaire.
Écrire une fonction distance(z,data) qui parcourt les N lignes du tableau data et
calcule les distances euclidiennes entre le n-uplet z et chaque n-uplet x du tableau de

nn 492 Chapitre 13
données connues (x représente une ligne du tableau). La fonction doit renvoyer une liste de
taille N contenant les distances entre chaque n-uplet x et le n-uplet z.
La méthode sort permet de trier une liste L. Par exemple, pour une liste L de couples (valeur,
indice dans la liste L) :
L=[[2,0],[1,1],[10,2],[5,3]]
L.sort()
print(L) affiche [[1, 1], [2, 0], [5, 3], [10, 2]].
Il est donc possible d’accéder à l’indice qu’avait une valeur dans la liste initiale non triée.
Écrire une fonction kNN(data,etat,z,k) qui retourne la prédiction du groupe

d’appartenance du patient de paramètres caractéristiques le n-uplet z. le paramètre k est le
nombre de voisins utilisé pour appliquer la méthode k-NN.
Pour tester l’algorithme, on utilise un jeu de données supplémentaires normalisées dont l’état
des patients est connu. On note datatest ces données et etattest le vecteur d’état connu
pour ces patients. On applique ensuite l’algorithme sur chaque élément de ce jeu de données
pour une valeur de k fixée.
Compléter la fonction test_kNN(datatest,etattest,data,etat,k) ci-après
qui retourne la matrice de confusion mat avec l’application de la méthode k-NN sur le jeu
de test.
def test_kNN (datatest,etattest,data,etat,k):
etatpredit=[]
for i in range(len(datatest)):
res=...
etatpredit.append(res)
mat=np.zeros((...,...))
for i in range(len(etattest)):
mat[etattest[i],...]=...
return mat
23 4 7

On obtient pour k = 8 la matrice suivante : 7 11 1
5 2 40

Indiquer l’information apportée par la diagonale de la matrice.
Exploiter les valeurs de la première ligne de cette matrice en expliquant les informations que
l’on peut en tirer.
Faire de même avec la première colonne.
On peut également tracer l’efficacité de l’algorithme pour différentes valeurs de k sur le jeu de
données test. On trace le pourcentage de réussite en fonction de la valeur de k sur la figure
suivante.
493 nn
Précision (%)
Nombre de voisins k
Commenter la courbe obtenue et critiquer l’efficacité de l’algorithme.
D’après concours CCINP

On souhaite implémenter un perceptron à deux entrées x et y afin de d’évaluer une sortie s.
1 w0
x w1 z s
y w2
On choisit pour fonction d’activation, l’échelon unitaire d’Heaviside.

Donner la relation z f (x, y) .
Définir la valeur de la sortie s en fonction de la valeur de z.
On donne ci-contre la table de vérité de la fonction logique "OU". x y s

On souhaite implémenter le perceptron à deux entrées x et y afin de
donner en sortie la valeur de la fonction "OU" : s = x + y. 0 0 0
Placer dans un plan (x, y) les quatre points de la table de vérité avec 0 1 1
la valeur de s. 1 0 1
Un perceptron avec une fonction de combinaison linéaire est-il capable 1 1 1
de donner en sortie la valeur correcte de s = x + y ? Expliquer.
Afin de déterminer les poids w1, w2 et le biais w0, on applique la méthode de descente de
gradient. Pour cela, le code Python suivant a été écrit :
from random import random

def f(z):
if z>0 : return 1
else : return 0

nn 494 Chapitre 13
X=[[1,0,0],[1,0,1],[1,1,0],[1,1,1]]
y=[0,1,1,1]
w=[random(),random(),random()]
k=1
erreur=len(X)*[0]
for n in range(10):
dJ=len(w)*[0]
z=w[0]+w[1]*X[i][1]+w[2]*X[i][2]
erreur[i]=y[i]-f(z)
for j in range(len(w)):
dJ[j]=dJ[j]-X[i][j]*erreur[i]
w[j]=w[j]-k*dJ[j]
Expliquer les instructions du script Python ci-dessus.

Que valent les vecteurs erreur, gradient dJ et poids w au cours des itérations si
initialement w=[0.1,0.2,0.3] ?
Tracer dans le plan (x,y) la droite d’équation 0 w 0 w1x w 2 y . Placer les points
représentant les données d’entrée.

On donne ci-contre la table de vérité de la fonction logique "OU Exclusif". x y s
On souhaite implémenter le perceptron à deux entrées x et y afin de
donner en sortie la valeur de la fonction "OU Exclusif" : s = x y. 0 0 0
Placer dans un plan (x, y) les quatre points de la table de vérité avec 0 1 1
la valeur de s. 1 0 1
Un perceptron avec une fonction de combinaison linéaire est-il capable 1 1 0
de donner en sortie la valeur correcte de s = x y ? Expliquer.
On souhaite implémenter avec la bibliothèque sklearn un modèle de classification constitué

d’un réseau de neurones à deux entrées. Au moins six neurones dans une unique couche cachée
sont alors nécessaires pour avoir les résultats attendus de la fonction "OU exclusif" (voir page
suivante).
Les fonctions d’activation des neurones de la couche cachée sont par défaut des fonctions
ReLU. On écrit le script Python ci-après.
import numpy as np
from sklearn.neural_network import MLPClassifier
X=np.array([[0,0],[0,1],[1,0],[1,1]])
y=np.array([0,1,1,0])
clf = MLPClassifier(solver='lbfgs',hidden_layer_sizes=(6,))
clf.fit(X,y)
y_pred=clf.predict(X)

Couche d’entrée Couche cachée Couche de sortie
f11
f 21
1
x f1e f 31
fs s
y f 2e f 41
f 51
f 61
print(y_pred)
print(clf.coefs_)
print(clf.intercepts_)
Après exécution, l’affichage est donné ci-après.

y_pred : array([0, 1, 1, 0])
clf.coefs_ :
[array([[–0.06321064, 1.83654996, 3.06806797, –0.13182477, –0.41200832, 5.18594902],
[–2.34555943, 1.59629823, 1.97051375, 0.15996027, –1.44404601, 4.99999955]]),
array([[–0.01490877], [ 2.60667628], [ 3.76497396], [–0.11443261], [–2.89836047],
[–6.6538602 ]])]
clf.intercepts :
[array([–0.18143229, 0.80907602, 0.59540247, –2.61863074, 2.98467571, –4.99999955]),
array([–3.31662843])]
On donne un extrait de la documentation de la bibliothèque sklearn :

coefs_ : list of shape (n_layers – 1,)
The ith element in the list represents the weight matrix corresponding to layer i.
intercepts_ : list of shape (n_layers – 1,)
The ith element in the list represents the bias vector corresponding to layer i + 1.
On note w i j le biais ou poids modélisant la relation entre le neurone i et le neurone j.
Donner la valeur des biais ou poids suivants :
w1f11 , w1f 41 , w f1e f11 , w f1e f61 , w f 2e f 21 , w f 2e f51 , w1f1s et w f 21 f s .

nn 496 Chapitre 13
On construit avec la bibliothèque sklearn un modèle de régression pour résoudre le problème
du "Ou exclusif". Il est constitué d’un réseau de neurones à deux entrées et deux neurones sont
placés dans la couche cachée.
Couche d’entrée Couche cachée Couche de sortie
1 1
x f1e f11 fs s
y f 2e f 21
Les fonctions d’activation des deux neurones de la couche cachée sont la sigmoïde.
La fonction d’activation du neurone en sortie est la fonction identité.
On écrit le script Python suivant :
from sklearn.neural_network import MLPRegressor
clf = MLPRegressor(solver="lbfgs",
hidden_layer_sizes=(2,),activation='logistic')
clf.fit(X, y)
y_pred=clf.predict(X)
print(y_pred)
print(clf.coefs_)
print(clf.intercepts_)
Après exécution, l’affichage est le suivant :

y_pred : array([8.08564587e–04, 9.99303836e–01, 9.98832759e–01, 1.00856046e–03])
clf.coefs_ : [array([[–2.43627123, 1.53441191], [–3.13402145, 1.84776928]]),
array([[–2.99960383], [–3.30315946]])]
clf.intercepts : [array([ 0.58036708, –2.84602044]), array([2.10531196])]
En utilisant les valeurs de poids et biais donnés par l’affichage précédent, déterminer par
le calcul la valeur de la sortie pour l’entrée x = 0 et y = 1. Comparer aux résultats affichés.
Qu’est ce qui montre dans les résultats affichés que le modèle est de type « régression » ?
Quelle fonction pourrait-on appliquer à la sortie pour obtenir le vecteur [0, 1, 1, 0] ?
Exercice 13.1. La variance peut être calculée par la formule de Huygens :

1 n
var x
n
i 1
x i2 x 2 .

497 nn
n
De plus, la covariance est définie par covar x, y
1
n x x y y
i 1
i i
Exercice 13.2. D’après les graphiques, seule la vitesse du vent est une variable
explicative pour prédire la puissance générée.
Exercice 13.3. Pour déterminer X T X , on peut écrire X.T.dot(X).
Exercice 13.4. La relation est linéaire : x normij a x ij b .
Deux cas sont connus : x normij max X i 1 et x normij min X i 0 .
Exercice 13.5. La fonction de combinaison est linéaire.
Exercice 13.6. Un classificateur linéaire binaire monovariable doit séparer les
données avec une droite.

nn 498 Chapitre 13
■
vrai faux faux faux faux vrai vrai vrai vrai faux
La durée de vie est une grandeur continue qui peut donc prendre une infinité de valeurs. La
prédire concerne donc les modèles de régression.
L’écart statique est une grandeur continue. Un modèle capable de le prévoir à partir de la
fonction de transfert serait donc un modèle de régression, et non de classification.
Un problème de classification peut être binaire ou multi-catégoriel. Dans le premier cas, il
n’y a que deux classes, dans le second il peut y en avoir plus.
Un modèle de régression linéaire peut se déterminer par la méthode des moindres carrés
mais ce n’est pas la seule méthode possible. Parfois on peut utiliser une de ses variantes (Ridge,
etc.), parfois on utilise des techniques reposant sur des principes complètement différents :
Corrigé
statistique et lois de probabilité (maximum de vraisemblance, inférence bayésienne).
Le modèle de prédiction doit être performant pour le traitement de nouvelles données. Sa
capacité de généralisation dépend d’un certain nombre de paramètres mais pour éviter les
inconvénients du surapprentissage, on essayera de trouver le meilleur compromis pour avoir des
résultats optimums sur le jeu de test. On peut alors faire de la validation croisée (cross
validation). Pour cela, on sépare le jeu d’apprentissage en deux, on construit un modèle à partir
du premier jeu, on l’applique sur le second, on évalue les performances. On réitère le processus
en séparant différemment le même jeu d’apprentissage en deux. On optimise au fur et à mesure
les paramètres du modèle. On évalue finalement le modèle à l’aide du jeu de test.
L’évolution de la variable y en fonction de la variable x ne semble en effet pas linéaire. À
priori, un modèle de régression linéaire aurait des performances relativement faibles.
La méthode k-NN permet d’effectuer des prédictions quelle que soit la loi de comportement
de la variable de sortie. Elle peut donc en effet être capable de prédire la variable y représentée.
Il faut pour cela choisir un nombre de voisins, déterminer lesquels sont les plus proches de la
nouvelle donnée x, puis effectuer la moyenne arithmétique de leurs valeurs étiquetées.
Un classificateur linéaire ne pourrait en effet pas définir des zones de décision telle que
tracées dans le plan (x, y). Elles auraient été délimitées par des segments de droite.
Un réseau de neurones ayant une fonction de combinaison de type linéaire peut en effet
approximer n’importe quelle fonction continue et donc produire le classificateur donné en
exemple.
La couche de sortie est déterminante pour produire en sortie un label correct. La fonction
d’activation est différente selon que le problème soit une régression ou une classification.
499 nn

– Pour évaluer la qualité d’un modèle de prédiction, il ne faut pas utiliser les
données d’apprentissage. En effet, ce qui importe c’est la capacité de généralisation
à de nouvelles données, indépendamment des premières.
– Si un modèle obtient d’excellentes performances dans les prédictions sur le jeu
d’apprentissage, cela ne veut pas dire qu’il en sera de même avec de nouvelles
données. En effet, le surapprentissage peut affecter la capacité de généralisation du
modèle.
– Pour normaliser ou standardiser les données de test, il ne faut pas utiliser
d’informations provenant du jeu d’apprentissage, telles que la valeur minimale, la
valeur maximale, etc.
– Pour que la méthode de descente de gradient donne des résultats corrects, il ne
faut pas qu’il y ait de grandes différences dans les échelles de valeurs des
paramètres d’entrée. Il est alors indispensable de normaliser ou de standardiser les
données.
– L’algorithme k-NN ne nécessite pas de phase d’apprentissage. Par contre il est
nécessaire d’évaluer sa qualité avec un jeu de données labellisées et indépendantes.
– Il n’est pas nécessaire dans un réseau de neurones d’utiliser des fonctions de
combinaison non linéaires pour modéliser un comportement non linéaire.

nn 500 Chapitre 13
■
C’est un problème de régression car les valeurs de consommation de gazole et de super sans
plomb sont des grandeurs continues. Un modèle linéaire est adapté car il semble que l’on
s’approche d’une relation linéaire entre les deux variables.
Méthode 13.1
def moyenne(L):
m=0
for x in L:
m+=x
return m/len(L)
En utilisant la formule de Huygens :
def variance(L):
Corrigé
v=0
for x in L:
v+=x**2
return v/len(L)-moyenne(L)**2
def covariance(L1,L2):
cov=0
m1=moyenne(L1)
m2=moyenne(L2)
for i in range(len(L1)):
cov+=(L1[i]-m1)*(L2[i]-m2)
return cov/len(L1)
def estimateur(x,y):
w1=covariance(x,y)/variance(x)
w0=moyenne(y)-w1*moyenne(x)
return (w0,w1)
Méthode 13.3
def R2(x,y):
w0,w1=estimateur(x,y)
a,b=0,0
my=moyenne(y)
for i in range(len(x)):
a+=(y[i]-(w0+w1*x[i]))**2
b+=(y[i]-my)**2
return 1-a/b
501 nn
La valeur du coefficient de détermination R2 = 0,95
montre que l’estimateur remplit bien sa fonction. On trace
ci-contre l’équation de la droite y w 0 w1x sur le nuage
de données. La fonction est quasiment affine.
Méthode 13.2
Prédire la puissance générée est un problème de régression, la puissance pouvant prendre

une infinité de valeurs.
Il y a une relation évidente entre vitesse du vent et puissance générée. Pour ce qui des trois
autres paramètres, il ne semble pas y avoir de corrélation avec la grandeur à prédire. En effet,
pour une même valeur d’un paramètre, il peut y avoir plusieurs valeurs de puissance.
Un modèle de régression linéaire n’est pas adapté. En effet la relation recherchée est non
linéaire. Par exemple, pour de petites valeurs de vitesse du vent, la puissance générée est quasi
nulle, et pour de grandes valeurs, elle sature à 3000 kW.
Méthode 13.1
On importe les bibliothèques :

import pandas as pd
On construit notre vecteur entrée et notre vecteur sortie :

TT = pd.read_csv("data/Texas Turbine.csv")
X = TT[["Vitesse du vent"]].to_numpy()
y = TT[["Puissance générée"]].to_numpy()
On décompose le jeu de données en un jeu d’entraînement (70 %) et un jeu de test (30%) :

On construit le modèle linéaire :

linreg.fit(X_train,y_train)
y_pred = linreg.predict(X_test)

nn 502 Chapitre 13
On évalue la qualité du modèle avec le paramètre "racine de la moyenne des erreurs au carré"
(RMSE) et le coefficient de détermination (R2) :
print("RMSE = %.2f"
%(metrics.mean_squared_error(y_test,y_pred,squared=False)))
print("R2 = %.2f" %(metrics.r2_score(y_test,y_pred)))
On trace les données et le modèle :

plt.scatter(X,y,c='white',marker='o',edgecolor='black',label="do
nnées")
plt.plot(X[:,0],[linreg.intercept_[0]+linreg.coef_[0][0]*a for a
in X[:,0]],label="modèle")
plt.xlabel("Vitesse du vent (m/s)")
plt.ylabel("Puissance générée (kW)")
plt.legend()
plt.show()
Méthode 13.3
Les paramètres de qualité du modèle ne sont pas si mauvais mais on voit bien sur le tracé
que l’on peut avoir des résultats aberrants, comme par exemple une puissance générée négative
Corrigé
pour de faible valeurs de vent ou une puissance supérieure à 3000 kW pour de fortes vitesses.
Méthode 13.2
On peut proposer l’intervalle [7, 12] par exemple pour la vitesse du vent.
Écrire un script qui modifie les tableaux numpy X et y précédents pour en construire deux
nouveaux X2 et y2 correspondants à l’intervalle défini précédemment.
import numpy as np
X2=[]
y2=[]
if X[i,0]>=7 and X[i,0]<=12:
X2.append([X[i,0]])
y2.append([y[i,0]])
X2=np.array(X2)
y2=np.array(y2)
Les résultats du modèle sont très bons dans l’intervalle [7, 12].
On pourrait proposer un modèle complet avec par exemple trois fonctions linéaires dans trois
domaines de valeurs permettant de s’approcher au mieux des données initiales, ou alors
construire un unique modèle non linéaire sur toute la plage de valeurs.
503 nn
w=(np.linalg.inv((X.T).dot(X)).dot(X.T)).dot(y)
y_pred=X.dot(w)
Méthode 13.3
def RMSE(y,y_pred):
n=len(y)
r=0
for i in range(n):
r+=(y[i][0]-y_pred[i][0])**2
return (r/n)**0.5
Méthode 13.2
La RMSE est d’environ 58 MPa pour des valeurs de résistance élastique comprises entre 200
et 660 MPa. Ce résultat ne semble pas acceptable pour faire du dimensionnement de pièces
mécaniques.
Le coefficient de détermination n’est pas non plus très bon avec une valeur de 0,81.
Il faut standardiser les données pour ne pas donner plus d’importance à des teneurs qui
seraient en moyenne bien plus fortes que d’autres.
L’algorithme k-NN complété est le suivant :
def kNN(X_std_train,y_train,z_std,k):
L=[]
for x in X_std_train:
L.append(distance(x,z_std))
for i in range(len(L)):
L[i]=[L[i],i]
L.sort()
r=0
for i in range(k):
r+=y[L[i][1]][0]
return r/k
Méthode 13.4
Les résultats sont meilleurs pour un nombre de voisins k = 1 ou k = 7. Le critère RMSE est
alors d’environ 54,2 MPa. Cette valeur est à peine meilleure qu’avec un modèle linéaire obtenu
avec la méthode des moindres carrés. Pour information, on a alors R2 = 0,83.
Le modèle obtenu avec le réseau de neurone proposé obtient de meilleurs résultats.
Le coefficient de détermination est bon avec une valeur de 0,92 et le paramètre RMSE est plus
faible avec une valeur de 37 MPa. Cela dit si on compare cette erreur à la borne inférieure de
200 MPa, cela fait quand même une erreur relative importante de 37/200 = 17%.
Méthode 13.2

nn 504 Chapitre 13
x ij min Xi
x normij
max Xi min Xi
def min_max(X):
min=X[0]
max=X[0]
if X[i]<min :
min=X[i]
if X[i]>max :
max=X[i]
return min,max
def distance(z,data):
L=[]
for i in range(len(data)) :
d=0
Corrigé
for j in range(len(z)) :
d+=(data[i][j]-z[j])**2
L.append(d**0.5)
return L
def kNN(data,etat,z,k):
L=distance(z,data)
for i in range(len(L)) :
L[i]=[L[i],i]
L.sort()
Lk=[0,0,0]
for i in range(k) :
Lk[etat[L[i][1]]]+=1
max=0
for i in range(1,3) :
if Lk[max]<Lk[i] :
max=i
return i
Méthode 13.4
def test_kNN (datatest,etattest,data,etat,k):

etatpredit=[]
for i in range(len(datatest)):
res=kNN(data,etat,datatest[i],k)
505 nn
etatpredit.append(res)
mat=np.zeros((3,3))
for i in range(len(etattest)):
mat[etattest[i],etatpredit[i]]+=1
return mat
Méthode 13.4
Les éléments diagonaux donnent les bonnes prédictions : 23 "0" (normal), 11 "1" (hernie
discale) et 40 "2" (spondylolisthésis).
4 patients ont été prédits avec une hernie discale alors qu’ils étaient normaux. 7 patients ont
été prédits avec un spondylolisthésis alors qu’ils étaient normaux.
23
Pour le label "0", la sensibilité est 0,68 .
23 4 7
7 patients ont été prédits normaux alors qu’ils avaient une hernie discale. 5 patients ont été
prédits normaux alors qu’ils avaient un spondylolisthésis.
23
Pour le label "0", la précision est 0,66 .
23 7 5
Méthode 13.2
La précision maximale est obtenue avec un nombre de voisins de huit ou onze. La précision
est alors de 74 %.
23 11 40
On retrouve cette valeur avec la matrice de confusion : précision = .
34 19 47
Les résultats ne semblent pas suffisamment performants pour un diagnostique probant.
Méthode 13.2
z w 0 w1 x w 2 y
s 1 si z 0

s 0 sinon
s=0
Voir ci-contre.
y s=1
Une droite peut séparer le plan (x, y) en deux parties : l’une
contenant le point pour lequel s est égal à 0 et l’autre contenant les 1 séparateur
trois points tels que s soit égal à 1. Un perceptron linéaire est donc linéaire
adapté.
On importe la fonction random de la bibliothèque random. 1 x
Elle retourne de manière aléatoire un nombre en virgule flottante
compris en 0 et 1.
from random import random
On crée ensuite la fonction d’activation échelon unitaire de Heaviside.

nn 506 Chapitre 13
def f(z):
if z>0 : return 1
else : return 0
On construit la matrice X des entrées et le vecteur y des sorties :

X=[[1,0,0],[1,0,1],[1,1,0],[1,1,1]]
y=[0,1,1,1]
On définit de manière aléatoire un vecteur biais et poids w :

w=[random(),random(),random()]
Le taux d’apprentissage est fixé à 1 :

k=1
On initialise le vecteur erreur associé à chacune des entrées :

erreur=len(X)*[0]
On adopte une structure itérative de dix itérations afin d’appliquer la méthode de descente de
3
gradient. La perte est celle des moindres carrés : J w
1
y s . 2
Corrigé
i i
2
i 0
for n in range(10):
Initialisation du vecteur gradient de la perte J w :
dJ=len(w)*[0]
Calcul des erreurs pour chacune des entrées ε i yi si :

z=w[0]+w[1]*X[i][1]+w[2]*X[i][2]
erreur[i]=y[i]-f(z)
J w
3
Calcul de chaque composante du vecteur gradient de la perte :

w j 0 j 2
x y s
i 0
ij i i
dJ[j]=dJ[j]-X[i][j]*erreur[i]
Mise à jour du biais et des poids : w j n 1 w j n kJ j

w[j]=w[j]-k*dJ[j]
Remarque : on peut aussi écrire une version de l’algorithme en utilisant le calcul matriciel.
L’écriture est alors plus compact.
import numpy as np
X=np.array([[1,0,0],[1,0,1],[1,1,0],[1,1,1]])
507 nn
y=np.array([0,1,1,1])
w=np.array([random(),random(),random()])
k=1
for n in range(10):
z=X.dot(w)
erreur=y-np.heaviside(z,0)
w+=k*X.T.dot(erreur)
On a initialement w=[0.1,0.2,0.3].
– Pour la première itération :
z 0 0,1 0, 2 0 0,3 0 0,1 et donc s 0 1 , ε 0 y 0 s 0 1
z1 0,1 0, 2 0 0,3 1 0, 4 et donc s1 1 , ε1 y1 s1 0
z 2 0,1 0, 2 1 0,3 0 0,3 et donc s 2 1 , ε 2 y 2 s 2 0
z3 0,1 0, 2 1 0,3 1 0,6 et donc s 2 1 , ε 2 y 2 s 2 0
J 0 1 (1) 1 0 1 0 1 0 1
J1 0 (1) 0 0 1 0 1 0 0
J 2 0 (1) 1 0 0 0 1 0 0
w 0 w 0 k J 0 0,1 1 1 0,9
w1 w1 k J1 0, 2 1 0 0, 2
w 2 w 2 k J 2 0,3 1 0 0,3
– Pour la seconde itération :

z 0 0,9 0, 2 0 0,3 0 0,9 et donc s 0 0 , ε 0 y 0 s 0 0
z1 0,9 0, 2 0 0,3 1 0,6 et donc s1 0 , ε1 y1 s1 1
z 2 0,9 0, 2 1 0,3 0 0,7 et donc s 2 0 , ε 2 y 2 s 2 1
z3 0,9 0, 2 1 0,3 1 0, 4 et donc s 2 0 , ε 2 y 2 s 2 1
J 0 1 0 1 1 1 1 1 1 3
J1 0 0 0 1 1 1 1 1 2
J 2 0 0 1 1 0 1 1 1 2
w 0 w 0 k J 0 0,9 1 3 2,1

w1 w1 k J1 0, 2 1 2 2, 2
w 2 w 2 k J 2 0,3 1 2 2,3

nn 508 Chapitre 13
Itération Erreur Gradient [w0,w1,w2]
1 [–1, 0, 0, 0] [1,0,0] [–0.9, 0.2, 0.3]
2 [0, 1, 1, 1] [–3, –2, –2] [2.1, 2.2, 2.3]
3 [–1, 0, 0, 0] [1,0,0] [1.1, 2.2, 2.3]
4 [–1, 0, 0, 0] [1,0,0] [0.1, 2.2, 2.3]
5 [–1, 0, 0, 0] [1,0,0] [–0.9, 2.2, 2.3]
6 [0, 0, 0, 0] [0,0,0] [–0.9, 2.2, 2.3]
Le vecteur erreur étant nul à partir de la sixième itération, le modèle n’évolue plus, les
valeurs du biais et des poids sont alors définies.
On peut tracer dans le plan (x,y) le séparateur : droite d’équation y

w 0 w1 x .
w2
Corrigé
Méthode 13.5
Voir ci-contre.
Une droite ne peut pas séparer le plan (x, y) en deux parties où s=0
y s=1
l’on aurait d’une part les deux points pour lesquels s est égal à 0 et
d’autre part les deux points tels que s soit égal à 1. Un perceptron
1
linéaire n’est donc pas adapté.
w1f11 –0,18143229 , w1f 41 –2,61863074 ,
w f1e f11 –0,06321064 , w f1e f61 5,18594902 , 1 x
w f 2e f 21 1,59629823 , w f 2e f51 –1,44404601 ,
w1f1s –3,31662843 et w f21 f s 2,60667628 .
Pour x = 0 et y = 1 :
z11 0,58036708 – 3,13402145 2,5536543700000003
s11 f11 z11 0,07218136481061045
509 nn
z12 –2,84602044 1,84776928 0,9982511600000001
s12 f 21 z12 0,2692854030933319
zs 2,10531196 0,0721813648... –2,99960383 0,2692854030... –3,30315946
On retrouve bien le résultat affiché (seconde composante de y_pred) : zs 0,99930383...
Le vecteur obtenu en sortie est [8.08564587e–04, 9.99303836e–01, 9.98832759e–01,
1.00856046e–03]. Les valeurs ne sont pas catégorielles (0 ou 1) comme avec le classificateur
utilisé avec la fonction MLPClassifier.
Pour obtenir en sortie le vecteur [0, 1, 1, 0], on peut rajouter par exemple une fonction
1 si s 0,5
« seuil » qui retourne .
0 sinon
Méthode 13.5

nn 510 Chapitre 13
■ Annexes
■
■ Table de notations
d
Dérivée première du vecteur U par rapport à R : U
dt R
d2
Dérivée seconde du vecteur U par rapport à R : U
d t2 R
dx d x t
Dérivée première d’un scalaire x : x ou ou
dt dt
d2 x d2 x t
Dérivée seconde d’un scalaire x : x ou ou
d t2 d t2
Produit vectoriel : U V
Produit scalaire : U V

Produit mixte : U y z U, y, z
Comoment de torseurs : T1 T2

x
Coordonnées cartésiennes d’un vecteur : OM y
x,y,z
z
Trajectoire d’un point dans le mouvement relatif de deux solides : T A,i / j
Désignation d’un axe Δ par un point et un vecteur unitaire : P, u
Vecteur vitesse de rotation : Ω i / j

Valeur du champ des vecteurs vitesse en un point : V A,i / j
513 nn
Vitesse d’un point A se déplaçant dans un référentiel j : V A / j
pij vx ij
Ω i / j
Torseur distributeur des vitesses : V i / j qij vyij
V P,i / j r
P vzij
P ij Base
Valeur du champ des vecteurs accélération en un point : a A,i / j
Force élémentaire exercée sur un élément de (respectivement volumique dv, surfacique ds ou

linéique dl), de centre M, par le système : df M Σ de
Moment d’une action mécanique élémentaire de (respectivement volumique dv, surfacique ds

ou linéique dl) : dM A,Σ de AM dfM Σ de
Représentation par un torseur d’une action mécanique élémentaire de (respectivement
df M Σ de
volumique dv, surfacique ds ou linéique dl) : dF Σ de

dM P, Σ de
P
Modélisation du frottement de solide (modèle de Coulomb) :
Coefficient de frottement de glissement : f g
Coefficient d’adhérence : f a
Si égalité des deux : f
Coefficient de résistance au roulement : μ r
Coefficient de résistance au pivotement : μ p
Coefficient de frottement visqueux (translation) : f v

Coefficient de frottement visqueux (rotation) : f vθ
Résultante de l’action du solide i sur le solide j : R i j

Moment de l’action du solide i sur le solide j : M A,i j
Torseur de l’action mécanique exercée par le solide i sur le solide j :
Xij Lij
R i j
F i j Yij M ij
PM P,i j Z Nij
P ij Base

nn 514 Chapitre 13
Résultante des actions mécaniques élémentaires exercées par un système Σ sur les éléments de
(respectivement volumique dv, surfacique ds ou linéique dl) d’un domaine D , partie d’un
solide S : R Σ S
df
D
M Σ de
Moment en un point P des actions mécaniques élémentaires exercées par un système Σ sur les
éléments de (respectivement volumique dv, surfacique ds ou linéique dl) d’un domaine D ,
partie d’un solide S : M P,Σ S

PM df
D
M Σ de
R SS

Ensemble des actions mécaniques subies par un système S : F S S

M P,S S
P

Masse d’un solide : m
Opérateur d’inertie du solide S au point O : I O,S u
Moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe () : IS/Δ
Matrice d’inertie du solide S au point O : I O,S

Torseur cinétique de S dans son mouvement par rapport à R : C S / R
Résultante cinétique ou quantité de mouvement de S par rapport à R : p S / R
Moment cinétique au point A, de S par rapport à R : σ A,S / R
Torseur dynamique d’un solide S dans son mouvement par rapport à R : D S / R
Résultante dynamique de S par rapport à R : R d S / R
Moment dynamique au point A, de S par rapport à R : δ A,S / R
Énergie cinétique d’un solide S dans son mouvement par rapport à un repère R : E C S / R

Puissance développée par l’action mécanique exercée par le solide i sur le solide j par rapport au
référentiel k : P i j / k
Puissance développée par des actions mutuelles entre deux solides i et j : P i j
Travail entre les instants t1 et t2 des actions mécaniques exercées par le milieu extérieur S sur le
système S, dans le mouvement par rapport au repère R : Wtt12 S S / R
Rendement : η
515 nn

Nombre d’inconnues statiques : NS
Nombre d’inconnues cinématiques : N C
Degré d’hyperstatisme : h
Degré de mobilité : m
Mobilités utiles : mu
Mobilités internes : mi
Nombre cyclomatique :

Les fonctions du temps sont indiquées par des lettres minuscules, la dépendance du temps étant
explicitée : m x t c v x t k x t F t
Les transformées de Laplace des fonctions sont notées en majuscules, la dépendance à la
variable p étant indiquée : L x t X p ; m p 2 c v p k X p F p

En boucle ouverte : H bo p
En boucle fermée : H bf p
K
Système fondamental du 1er ordre : H(p)
1 τ p
K
Système fondamental du second ordre : H(p)
2ξ p2
1 p 2
ω0 ω0
Système généralisé, de classe α , à n pôles et à m zéros sous sa forme canonique :
m
1 zp

i
H p K i 1
n α

pα 1 pp
j1
j
Fonction de transfert isochrone (ou complexe) : H jω

Module de la fonction de transfert isochrone : H jω en unités SI
Gain de la fonction de transfert isochrone : G dB ω 20log H jω en dB
Argument de la fonction de transfert isochrone : φ ω arg H jω

nn 516 Chapitre 13

Impulsion de Dirac : δ t
Échelon de Heaviside : Y t ou u t

Erreur indicielle ou erreur statique : ε s
Erreur de traînage : ε t
Temps de réponse à 5 % : tr5%
Dépassement relatif : Di%
Pulsation de coupure à 0 dB : ωc0
Marge de phase : M φ
Marge de gain : M G
517 nn
■
■ Unités
V Vitesse de déplacement [m.s-1]

Ω Vitesse de rotation [rad.s-1]
N Fréquence de rotation [tr.min-1]
a Accélération [m.s-2]
F Force [N]
K Raideur [N.m-1]
C Couple [N.m]
fg Coefficient de résistance au glissement sans dimension
μr Coefficient de résistance au roulement [m]

μp Coefficient de résistance au pivotement [m]
φa Angle d'adhérence [d°]
fv Coefficient de frottement visqueux (translation) [N.m-1.s]
f vθ Coefficient de frottement visqueux (rotation) [N.m.rad-1.s]

J equ Moment d'inertie équivalente [kg.m2]
P Puissance watt : [W]
E Énergie Joule : [J]
p Quantité de mouvement [kg.m.s-1]
Moment cinétique [kg.m2.s-1]

η Rendement sans dimension
U Tension volt : [V]
I Intensité ampère : [A]
r Résistance de l’induit d’un moteur ohm : []
519 nn
L Inductance de l’induit d’un moteur henry : [H]
KE Constante de f.c.e.m [V.rad-1.s]
KC Constante de couple [N.m.A-1]

p Variable de Laplace [s-1]
ω0 Pulsation propre du système non amorti [rad.s-1]
ξ Coefficient d’amortissement sans dimension
τ Constante de temps [s]
tr5% Temps de réponse à 5% [s]
Di% Dépassement relatif i en % sans dimension
G dB Gain [dB]
Q rdB Coefficient de surtension [dB]

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Réussir en classes préparatoires nécessite d’assimiler rapidement un grand

1. Cinématique du solide indéformable......................................... 1

Le lancement des premiers modules de l’

où Ω  B1 / B0  est le taux de rotation de B0 par rapport à B1.

– Le vecteur vitesse est porté par la tangente à la trajectoire T(P/R)

Cinématique du solide indéformable 

Ω  i / j : résultante du torseur cinématique ou taux de rotation [rad.s-1]

– Premier invariant : la résultante Ω  i / j

Cinématique du solide indéformable 

V Sn / S1   V Si / Si-1 

Liaison pivot d’axe  A, x  : 1

Cinématique du solide indéformable 

Liaison sphère cylindre de centre A et de direction

– On applique la formule de Bour lorsque l’on veut déterminer un vecteur vitesse

Exemple : rotor d’hélicoptère

Cinématique du solide indéformable 

Pour déterminer le vecteur V  G / 0  , on peut dériver le vecteur position OG par rapport à la

a  G / 0    r  Lcosβ  θ  Lθβ

Lorsqu’un mécanisme peut être modélisé cinématiquement plan, les sous-

Cinématique du solide indéformable 

Vérin de relevage Châssis inférieur (S0)

Exemple : rotor d’hélicoptère (suite méthode 1.1)

Cinématique du solide indéformable 

Pour le calcul de a  G,3 / 0  , on peut dériver le vecteur vitesse V  G / 0  comme à la

Pour le mécanisme ci-dessus, on montre que V  A,1 / 0   V  A / 0  .  

Cinématique du solide indéformable 

Pour le mécanisme précédent, le vecteur taux de rotation de 2/0 est

(O2O6O7O3) et (O3O8O9O10) sont des parallélogrammes déformables.

Cinématique du solide indéformable 

On bloque la rotation dans la liaison L01, q1=0.

Montrer que ce dispositif conduit à 4/1=0 et 5/1=0. Conclure quant à la nature du

Cinématique du solide indéformable 

Le point T est situé à l’intersection des axes  A ', x 0  et  P ', y '2  .

Cinématique du solide indéformable 

On donne : a = 0,6 m, b = 0,8 m, c = 2 m, 1/0 = /2 rad.s-1.

Une résolution numérique a permis de tracer la courbe vd = f().

On obtient les valeurs suivantes : 1 = 28,2°, 2 = 155°, M = 75,5°.

On note ωi/ j la vitesse de rotation du solide Si par rapport à Sj.

Cinématique du solide indéformable 

On appelle Ri le rayon primitif de la roue dentée liée au solide Si.

Exprimer les relations de non-glissement en I et J. Introduire en référence le solide S4.

À la suite de l’analyse précédente, le constructeur propose la relation linéaire :

Cinématique du solide indéformable 

Cinématique du solide indéformable 

Quel est le mouvement du bras 1 par rapport au bâti  ?

Exercice 1.1. Le point O3 est fixe dans le repère lié au solide 7.

Cinématique du solide indéformable 

– Il ne faut pas dériver systématiquement un vecteur position pour déterminer un

Cinématique du solide indéformable 

Le mouvement de 4 par rapport à 7 est une translation circulaire de rayon d.

V  P ',7 '/ 0    h 2  λ  Ω  2'/ 0   y'2  λy 

V  T,7 '/ 0   V  P ',7 '/ 0   Ω  7 '/ 0   P 'T

Cinématique du solide indéformable 

Cette structure permet de ne pas blesser le patient au niveau du trocart.

Condition de non-glissement en S de 3 par rapport à 1 : V  S,3 / 1  0 .

Cinématique du solide indéformable 

Face 2 Face 3 Face 4 Face 1

où Ω B1 / B0 est le taux de rotation de B0 par rapport à B1.

Cinématique du solide indéformable

Ω i / j : résultante du torseur cinématique ou taux de rotation [rad.s-1]

– Premier invariant : la résultante Ω i / j

Cinématique du solide indéformable

V Sn / S1 V Si / Si-1

Liaison pivot d’axe A, x : 1

Cinématique du solide indéformable

Cinématique du solide indéformable

Pour déterminer le vecteur V G / 0 , on peut dériver le vecteur position OG par rapport à la

a G / 0 r Lcosβ θ Lθβ

Cinématique du solide indéformable

Cinématique du solide indéformable

Pour le calcul de a G,3 / 0 , on peut dériver le vecteur vitesse V G / 0 comme à la

Pour le mécanisme ci-dessus, on montre que V A,1 / 0 V A / 0 .

Cinématique du solide indéformable

Cinématique du solide indéformable

Montrer que ce dispositif conduit à 4/1=0 et 5/1=0. Conclure quant à la nature du

Cinématique du solide indéformable

Le point T est situé à l’intersection des axes A ', x 0 et P ', y '2 .

Cinématique du solide indéformable

On donne : a = 0,6 m, b = 0,8 m, c = 2 m, 1/0 = /2 rad.s-1.

Une résolution numérique a permis de tracer la courbe vd = f().

On obtient les valeurs suivantes : 1 = 28,2°, 2 = 155°, M = 75,5°.

Cinématique du solide indéformable

Cinématique du solide indéformable

Cinématique du solide indéformable

Quel est le mouvement du bras 1 par rapport au bâti ?

Cinématique du solide indéformable

Cinématique du solide indéformable

V P ',7 '/ 0 h 2 λ Ω 2'/ 0 y'2 λy

V T,7 '/ 0 V P ',7 '/ 0 Ω 7 '/ 0 P 'T

Cinématique du solide indéformable

Condition de non-glissement en S de 3 par rapport à 1 : V S,3 / 1 0 .

Cinématique du solide indéformable

On en déduit R 3ω3/4 R 2 ω2/4 .

Cinématique du solide indéformable

Sur le secteur angulaire (2π γ) , le triangle OAC est isocèle en O.

Cinématique du solide indéformable

Cinématique du solide indéformable

Poids du solide S : R pesanteur S

Statique du solide indéformable

Facteur de frottement du contact 1 / 2 : f tan φ dS

torseur des actions mécaniques F S S

X 21x Y21y Z21z

Statique du solide indéformable

Sphérique à doigt d’axes A, x et X 21x Y21y Z21z

X 21x Y21 y Z21z

Arête/plan d’axe A, y et de X 21x

Sphère/cylindre de centre A et de Y21y Z21z

Statique du solide indéformable

R sol pneu df n sol pneu

Statique du solide indéformable

On en déduit R sol pneu

On aurait pu aussi écrire R sol pneu

Statique du solide indéformable

On aboutit au système suivant : Z35 F 4 5 sin α P 0

fP F 4 5 csin α d cos α 0

Statique du solide indéformable

Statique du solide indéformable

On considère un contact surfacique d’axe de révolution O, z , sans

Statique du solide indéformable

Déterminer l’expression du couple de freinage Cf sur chaque disque en fonction de f, p, , ,

Statique du solide indéformable

Statique du solide indéformable

Statique du solide indéformable

Statique du solide indéformable

2 câbles porteurs 75

Poulie motrice D=4 m Mc=35

Moteur m(t) Réducteur (t) Réducteur Moteur

Statique du solide indéformable

Statique du solide indéformable