CPGE – TSI Chaines des solides

Chapitre 1 : Chaines des solides

I. Chaines des solides
I.1. Types de chaines
On distingue trois types des chaines de solides, à savoir : chaîne ouverte, chaîne fermée et chaîne
complexe.
Chaine ouverte chaîne fermée chaîne complexe.

Une chaîne de solide est dite Une chaîne de solide est dite La chaîne de solides est dite
ouverte lorsque la structure fermée lorsque le graphe complexe lorsqu’elle présente
correspond à un ensemble de présente une boucle. plusieurs boucles imbriquées.
solides liés les uns aux autres sans
bouclage.

Exemple : bras de robot.

Exemple : étau de serrage
Exemple : système bielle
manivelle.

I.2. Nombre cyclomatique γ

On appelle nombre cyclomatique d’un graphe de structure, le nombre γ de cycles (chaines fermés simples)
indépendants qui constitue le graphe. On montre par la théorie des graphes que :
𝛾 = 𝑁𝐿 − 𝑁𝑃 + 1
Avec :
𝑁𝐿 : Nombre de liaisons sur le graphe de structure
𝑁𝑃 : Nombre de solides (y compris le bâti)

Exemple :
- Une chaîne fermée simple a un nombre cyclomatique de 1.

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Pour le robot 6 axes suivants, le nombre cyclomatique est : 𝛾=

II. Liaisons équivalentes

II.1. Définition

On appelle liaison équivalente entre deux pièces, la liaison qui se substituerait à l’ensemble des liaisons
réalisées entre ces deux pièces et qui a le même comportement que cette association de liaisons.
autrement dit, elle transmet la même action mécanique et elle autorise le même mouvement.
Cette liaison équivalente peut être déterminée analytiquement ou intuitivement dans les cas simples.

On peut trouver la liaison cinématique équivalente soit par une approche statique soit par une approche
cinématique.
Deux cas peuvent alors se présenter selon que les liaisons sont en série ou en parallèle.
II.2. Liaison en parallèle

Lorsque plusieurs liaisons relient directement deux solides, les liaisons sont dites en parallèle.

Soit les deux solides 1 et 2 reliés par n liaisons, on souhaite déterminer la liaison équivalente à ces n liaisons.

a) Méthode cinématique

Le torseur cinématique de la liaison équivalente doit être compatible avec tous les torseurs cinématiques des liaisons
Li , i=1..n, entre les pièces 1 et 2, ce qui signifie qu’on doit avoir une égalité des torseurs cinématiques :

{𝑉é𝑞 } = {𝑉1 } = {𝑉2 } = ⋯ = {𝑉𝑖 } = ⋯ = {𝑉𝑛 }

{𝑉é𝑞 } : Le torseur cinématique de 2/1 de la liaison Léq

{𝑉𝑖 } : Le torseur cinématique de 2/1 de la liaison Li

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b) Méthode statique

Le torseur d'action mécanique transmissible par la liaison équivalente entre 1 et 2 est obtenu en traduisant
l’équilibre de 2, on aura :
𝑛

{𝑇é𝑞(1→2) } = ∑{𝑇𝑖(1→2) }
𝑖=1

II.3. Liaison en série

Des liaisons sont dites en série lorsque le graphe a la structure d’une chaîne ouverte.
On parle de liaison série si n liaisons sont disposées en série en chaîne ouverte et si elles sont disposées les unes à la
suite des autres par l’intermédiaire de n solides (le graphe de structure ne comporte donc pas de boucle). Le but de
l’étude est de remplacer l’ensemble de ces liaisons simples en série par une liaison cinématiquement équivalente

a) Méthode cinématique

D’après la loi de composition de mouvement :

𝑛

{𝑉é𝑞(𝑆𝑛→𝑆0) } = ∑{𝑉𝑖(𝑆𝑖/𝑆𝑖−1) }
𝑖=1

b) Méthode statique

En isolant chaque solide (Si) et on lui appliquant le PFS, on obtient :

{𝑇é𝑞(1→2) } = {𝑇𝑖(𝑆𝑖→𝑆𝑖+1) } ∀𝑖

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III. Mobilité et hyperstatisme

III.1. définition

1) Degré de mobilité d’un mécanisme

Le degré de mobilité mc caractérise le nombre de mouvements indépendants d’un mécanisme.
- un mécanisme est immobile lorsque mc = 0 ;
- un système est mobile de mobilité mc lorsque mc > 0 ;
Attention : mc ne peut être négatif.
On définit aussi de manière complémentaire, les notions de mobilité utile mu et mobilité interne mi,
avec mc = mu +mi

Mobilité utile (mu) : c’est le nombre de mobilité (mouvement) souhaité du mécanisme ou encore le nombre
de mouvement indépendant des pièces d’entrée et de sortie du mécanisme (m u>0).
Mobilité interne (mi) : c’est une mobilité qui caractérise le mouvement d’une pièce indépendamment des
autres pièces. Ce sont généralement des mouvements non souhaités et aléatoires. (Rotation d’une pièce sur
elle-même).
Exemple : mécanisme à 4 barres :
Déterminer les différentes mobilités de ce système.

mu = ….

mi = ….

mC = ….

2) Degré d’hyperstaticité d’un mécanisme

Le degré d’hyperstaticité h d’un mécanisme caractérise la surabondance des contacts entre les pièces d’un
mécanisme. Ainsi une table avec quatre pieds est hyperstatique de degré h = 1 car trois pieds suffisent pour
la poser sur le sol.
- Un système est dit isostatique (h= 0) s’il est possible de déterminer la totalité des inconnues de liaison
en appliquant le principe fondamental de la statique à chacune des pièces du mécanisme (sauf le
bâti).
- On dit qu’un système est hyperstatique (h> 0) si toutes les inconnues de liaison ne sont pas
déterminables. Chaque inconnue non déterminable par le P.F.S est un degré d’hyperstaticité.

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III.2. détermination du degré de mobilité – hyperstatisme :

On se propose de rechercher des relations entre les paramètres du mécanisme (nombre de pièces, liaisons,
nombre cyclomatique, etc.) et le degré de mobilité et/ou d’hyperstaticité. Nous allons mener cette étude du
point de vue statique et du point de vue cinématique.
III.2.1 Analyse cinématique- degré de mobilité

Le degré de mobilité d’un mécanisme correspond au nombre d’inconnues cinématiques que l’on ne peut
pas déterminer avec la ou les fermetures cinématiques.
Analytiquement, cela revient à effectuer la démarche suivante :
Soit un mécanisme constitué de Np pièces (solides) reliés par NL liaisons. Et 𝜸 le nombre de cycles
indépendants du mécanisme ( 𝛾 = 𝑁𝐿 − 𝑁𝑃 + 1).
Pour chaque liaison élémentaire, on peut écrire le torseur cinématique. Chaque torseur comporte n ci
inconnues cinématiques indépendantes (1 pour une liaison pivot, 2 pour une liaison pivot glissant, 5 pour
une ponctuelle...). 𝑵𝑳

Soit le nombre total d’inconnues cinématiques 𝑰𝑪 = ∑ 𝒏𝒄𝒊

𝒊=𝟏

Pour analyser complètement le mécanisme, il faut donc étudier les γ boucles du mécanisme.
- Nous avons pour chaque cycle indépendant, en écrivant la fermeture cinématique, on obtient 6
équations.
- Donc pour toutes les boucles indépendantes, On obtient 𝑬𝒄 = 𝟔. 𝜸 équations cinématique.

Le système obtenu est un système de Ec équations avec Ic inconnues. Soit rc le rang mathématique de ce
système d’équations.
Le degré de mobilité est donc :
𝒎𝒄 = 𝑰𝑪 − 𝒓𝒄

III.2.2. Analyse statique- degré d’hyperstatisme

Le degré d’hyperstatisme d’un mécanisme correspond au nombre d’inconnues statiques que l’on ne peut
pas déterminer en appliquant le PFS à chaque solide.
Analytiquement, cela revient à faire l’étude suivante :
Soit un mécanisme constitué de Np pièces (solides) reliés par NL liaisons.
On applique le P.F.S à chaque solide (sauf le bâti), On obtient donc, 𝑬𝒔 = 𝟔. (𝑵𝒑 − 𝟏) équations scalaires.
Soit rS le rang mathématique de ce système d’équations
𝐿 𝑁
Soit 𝐼𝑆 = ∑𝑖=1 𝑛𝑠𝑖 le nombre total d’inconnues statiques.

- Avec 𝑛𝑠𝑖 étant le nombre d’inconnues indépendantes su torseur statique d’une liaison Li.

Le degré d’hyperstaticité h est donc défini par : 𝒉 = 𝑰𝒔 − 𝒓𝒔

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III.3. Relation entre degré d’hyperstatisme et degré de mobilité

On démontre que :

𝑚𝑐 − ℎ = 𝐸𝑠 − 𝐼𝑠 = 𝐼𝐶 − 𝐸𝑐
Ce qui nous donne la relation suivante, dite, Formule de mobilité :

ℎ = 𝐸𝑐 − 𝐼𝐶 + 𝑚𝑐

Ou encore :
ℎ = 𝐼𝑆 − 𝐸𝑆 + 𝑚𝑐

Remarque :
Il est possible de réaliser une étude de mobilité et d’hyperstatisme dans le plan, les relations obtenues sont
équivalentes en prenant garde que le nombre d’équations que l’on peut écrire lors d’une étude statique ou
cinématique n’est que de 3. De même, le nombre d’inconnues cinématiques ou statique d’un torseur ne
peut dépasser 3.
Nous pouvons donc écrire : 𝑚𝑐 − ℎ = 𝐸𝑠 − 𝐼𝑠 = 𝐼𝐶 − 𝐸𝑐

avec 𝑬𝒔 = 𝟑. (𝑵𝒑 − 𝟏) et 𝑬𝒄 = 𝟑. 𝜸

III.4. Méthode « intuitive » de définition du degré de mobilité.

Cette méthode repose sur l’analyse fine du schéma cinématique (compréhension des liaisons mises en place,
visualisation de la loi entrée sortie et visualisation de toutes les mobilités permises par une liaison). Avec un
peu de pratique, cette méthode est très rapide.

Pour cela, la démarche à mettre en place est :

- Dans un premier temps, définir la mobilité utile du système en définissant le nombre de paramètres
cinématiques à imposer pour obtenir la relation entrée sortie (le nombre d’actionneurs utilisés est
généralement un bon indicateur),
- Dans un second temps, de définir la mobilité interne au système, en recherchant tous les
mouvements (permis par les liaisons constitutives du système) qui laissent inchangés la configuration
globale du système (les mouvements qui ne contribuent pas à la relation entrée sortie).

- D’en déduire à partir de la relation liant mobilité et hyperstaticité ce dernier degré.

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III.5. Exemple d’application :

1) Système en chaîne ouverte :

Déterminer le degré de mobilité, ainsi que le degré d’hyperstatisme du robot suivant :

2) Système en chaîne fermée type 4 barres :

On considère le mécanisme à 4 barres représenté par le
schéma cinématique ci-contre :
1- évaluer le degré de mobilité cinématique en précisant,
les mobilités utiles et internes.
2- En déduire le degré d’hyperstaticité h de ce
mécanisme.
3- Si l’on se propose, lors de la phase de conception, de
remplacer l’une des liaisons sphériques par une liaison
pivot, que devient le degré d’hyperstaticité h ?

3) Système en chaîne fermée : Vanne

La manivelle (volant) entraîne la vis de commande

en rotation par rapport au corps (liaison pivot) à
l'aide d'un couple moteur Cm. La manivelle et la
vis sont en liaison complète (encastrement).
La vis de commande entraîne par l’intermédiaire
d’une liaison hélicoïdale le pointeau. Celui-ci
coulisse sans tourner par rapport au corps (liaison
glissière). le pointeau subit une force de pression
Fr.

-Proposer un schéma cinématique ainsi que le graphe d’analyse.

-Déterminer le degré de mobilité, ainsi que le degré d’hyperstatisme.

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III.6. Interprétation:

1) Influence de l’hyperstatisme au montage

Un mécanisme hyperstatique est un mécanisme dans lequel les liaisons sont surabondantes, on pourrait
donc obtenir le même fonctionnement avec une structure plus simple.

Est-il pour autant judicieux d’essayer de le transformer pour le rendre isostatique ?

La qualité principale d’un mécanisme hyperstatique est sa rigidité. La contrepartie

de cette qualité est son principal défaut, les mécanismes hyperstatiques sont plus difficiles à réaliser
donc plus coûteux.

Lors d’une étude d’avant projet, avant de rechercher des solutions techniques, il faut choisir un squelette
au mécanisme, c’est à dire réaliser son schéma cinématique.
Si nous sommes en présence d’un mécanisme hyperstatique, il est impossible de déterminer les inconnues
statiques de liaison. Il manquera alors des critères importants pour faire les choix de conception de ces
liaisons : roulements, paliers lisses, matériaux, dimensions...… plusieurs possibilités se présentent :

1. Rendre le système isostatique.

2. Garder un système hyperstatique et trouver un autre moyen pour calculer les efforts.
3. Garder un système hyperstatique et s’assurer que les inconnues hysperstatiques soient nulles.

2) Comment rendre un mécanisme isostatique ?

A partir de l’étude statique, on identifie les inconnues de liaisons

surabondantes.
Pour chaque inconnue de liaison non déterminable, il faut ajouter
un degré de liberté dans la chaîne cinématique. Il peut aussi
nécessaire de rajouter des pièces dans le mécanisme.

La méthode la plus classique consiste à supprimer les inconnues

hyperstatiques, donc à rajouter des degrés de liberté dans une ou
plusieurs liaisons.

3) Garder un système hyperstatique et trouver un autre moyen pour calculer les efforts.

Il est impossible de déterminer les inconnues de liaison, si on garde

l’hypothèse de solides indéformables. Pour calculer les inconnues de
liaisons d’un système hyperstatique il faut prendre en compte leurs
déformations.

Les inconnues de liaison dépendent de la résistance à la déformation des matériaux. Si le matériaux

est souple, le montage du mécanisme se fera sans mal. S’il est raide, des contraintes internes vont
apparaître.
Quoiqu'il en soit, en étudiant leurs déformations, il est possible de prévoir les inconnues
hyperstatique et de faire les choix appropriés.

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3) Garder le système hyperstatique et s’assurer que les composantes inconnues soient nulles.

Si on s’assure que les inconnues statiques sont nulles, il est alors

possible de terminer les calculs.
Pour cela, il est nécessaire d’imposer des conditions géométrique
sur les pièces pour éviter le conflit entre les liaisons surabondantes.
Dans ce cas, les déformations seront faibles car les efforts nuls.
Les conditions géométriques sont du genre : dimensions,
parallélisme, perpendicularité, coaxialité...

4) Conclusion

Tant que possible, il est préférable d’avoir un mécanisme isostatique :

− Car imposer des conditions géométriques implique des coûts de fabrication plus élevés en raison
du soin à apporter à la réalisation.
− Car s’engager dans des calculs de RdM augmente les coûts de développement. Les résultats
trouvés avec cette méthode impliquent généralement des solutions techniques plus onéreuses
que pour un mécanisme isostatique.

Il est parfois préférable d’avoir un mécanisme hyperstatique :

lorsque les efforts rentrant en jeu, sont si importants que l’isostatisme n’empêche pas les
déformations. Un mécanisme hyperstatique, grâce à des liaisons intermédiaires peut limiter les
déformations, augmenter sa rigidité. Toutefois, il n’est pas possible de se passer des conditions
géométriques à imposer.

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