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01/06/2016 Statique TD3-2 - Correction
PFS
Exercice 1: Chaîne fermée – Système Bielle-Manivelle
On étudie le système Bielle-Manivelle modélisé précédemment dans l’année. On rappelle ci-dessous
son schéma cinématique plan. 𝑦0 ሬሬሬሬԦ
ሬሬሬሬԦ 𝑦1
𝑥0
ሬሬሬሬԦ
𝐴
𝜃10
𝑥1
ሬሬሬሬԦ 𝟏
𝐿1
𝐵
𝑦2
ሬሬሬሬԦ
𝜃21
ሬሬሬሬሬԦ = 𝜆30 ሬሬሬሬԦ 𝑥2
ሬሬሬሬԦ
𝐴𝐶 𝑦0
𝜆30
𝟐
𝐿2
𝐻0
𝐶
ሼ𝑇𝐶→1 ሽ
𝑦3
ሬሬሬሬԦ
𝑥3
ሬሬሬሬԦ
𝜃32 Pivot ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
𝟑 0 1
𝑦0
ሬሬሬሬԦ
Glissière ሺ𝑦Ԧ0 ሻ Pivot ሺ𝐵, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
𝐷 3 2
Pivot ሺ𝐶, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
𝑥0
ሬሬሬሬԦ
𝑆
𝒑 ൛𝑇𝑝→3 ൟ
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Question 1: Déterminer le torseur ൛𝑻𝒑→𝟑 ൟ de l’action de la pression sur le piston au
point 𝑪 en fonction de 𝑭
Pression uniformément répartie sur une surface plane, on la modélise par un effort en son centre :
0 0 𝔅9
൛𝒯𝑝→3 ൟ = {𝐹 0}
0 0𝐶
𝐹 = 𝑝𝑆
Question 2: Déterminer le torseur ሼ𝑻𝑪→𝟏 ሽ du couple 𝑪 sur la pièce 𝟏
0 0 𝔅0
ሼ𝒯𝐶→1 ሽ = {0 0 }
0 𝐶 𝑃
∀𝑃
Question 3: Proposer les torseurs statiques plans de chaque liaison du mécanisme
étudié
Liaison Torseur statique plan
𝐿10 𝑋10 0 𝔅0
Pivot ሼ𝒯1→0 ሽ = { 𝑌10 0}
d’axe (A, 𝑧Ԧ) 0 0𝐴
𝐿21 𝑋21 0 𝔅0
Pivot ሼ𝒯2→1 ሽ = { 𝑌21 0}
d’axe (B, 𝑧Ԧ) 0 0𝐵
𝐿32 𝑋32 0 𝔅0
Pivot ሼ𝒯3→2 ሽ = { 𝑌32 0}
d’axe (C, 𝑧Ԧ) 0 0 𝐶
𝐿03 𝑋03 0 𝔅0
ሼ𝒯0→3 ሽ = { 0 0 }
Glissière
0 𝑁03 𝐶
de direction 𝑧Ԧ
∀𝑃
La base 0 (ou 3 certes) étant obligatoire dans la liaison 𝐿03 , autant mettre tous les autres dans 3
Question 4: Faire le bilan du nombre d’équations et d’inconnues du problème plan
afin de vérifier qu’il est solvable (isostatique : 𝒉𝟐𝑫 = 𝟎)
𝐼𝑠2𝐷 = 2 + 2 + 2 + 2 = 8
𝐸𝑠2𝐷 = 3ሺ𝑃 − 1ሻ = 3 ∗ ሺ4 − 1ሻ = 3 ∗ 3 = 9
ℎ2𝐷 = 𝑚 + 𝐼𝑠2𝐷 − 𝐸𝑠2𝐷 = 1 + 8 − 9 = 0
Le mécanisme étudié en plan est bien isostatique.
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Question 5: Appliquer le PFS au solide 𝟏 en 𝑩 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
On isole la pièce 1 et on lui applique le PFS dans le référentiel terrestre supposé Galiléen :
൛𝒯0/1 ൟ + ൛𝒯2/1 ൟ + ሼ𝒯𝐶→1 ሽ = ሼ0ሽ
𝑋01 0 𝔅0 𝑋21 0 𝔅0 0 0 𝔅0
{ 𝑌01 0} + { 𝑌21 0} + {0 0} = ሼ0ሽ
0 0𝐴 0 0𝐵 0 𝐶 𝐵
Au point 𝐵
ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐵 (𝑅01 ) = 𝑀𝐴 (𝑅01 ) + ሬሬሬሬሬԦ
ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ 𝐵𝐴⋀𝑅ሬሬሬሬሬሬԦ
01
𝔅1 𝔅0
−𝐿1 𝑋01
= [ 0 ] ⋀ [ 𝑌01 ]
𝑋01 0 𝔅0 0 0
−𝐿1 cos 𝜃10 𝔅0 𝑋01 𝔅0 𝑋01 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌01 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌01 0} { }
= [ −𝐿1 sin 𝜃10 ] ⋀ [ 𝑌01 ] ሺ−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 ሻ𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵
0 0𝐴
0 0
𝔅0
0
=[ 0 ]
−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01
𝑋21 0 𝔅0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌21 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌21 0} 𝑅𝐴𝑆 { 21 0 }
ሬԦ
0 𝐵
0 0 𝐵
0 0 𝔅0 ሬԦ
{0 0 } 𝑅𝐴𝑆 { 0 }
𝐶𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵
0 𝐶 𝐵
𝑋01 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌01 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌21 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 ሬԦ ሬԦ
{ } + { 21 0 } + { 0 } = {0}
ሺ−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 ሻ𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵 ሬ0Ԧ 𝐵 𝐶𝑧ሬሬሬԦ
0 𝐵 ሬ0Ԧ 𝐵
ሺ𝑋01 + 𝑋21 ሻ𝑥 ሬሬሬሬԦ0 = ሬԦ
ሬሬሬሬԦ0 + ሺ𝑌01 + 𝑌21 ሻ𝑦 0
{
ሺ−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 + 𝐶ሻ𝑧ሬሬሬԦ0 = ሬԦ 0
Projection dans 𝔅0
𝑋01 + 𝑋21 = 0
{ 𝑌01 + 𝑌21 = 0
−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 + 𝐶 = 0
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Question 6: Appliquer le PFS au solide 𝟐 en 𝑩 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
On isole la pièce 2 et on lui applique le PFS dans le référentiel terrestre supposé Galiléen :
൛𝒯1/2 ൟ + ൛𝒯3/2 ൟ = ሼ0ሽ
𝑋32 0 𝔅0 𝑋12 0 𝔅0 0 0 𝔅
{ 𝑌32 0} + { 𝑌12 0} = {0 0}
0 0𝐶 0 0𝐵 0 0𝐵
Au point 𝐵
ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐵 (𝑅32 ) = 𝑀𝐶 (𝑅32 ) + 𝐵𝐶 ⋀𝑅32 ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ
𝐿2 𝔅2 𝑋32 𝔅0
= [ 0 ] ⋀ [ 𝑌32 ]
𝑋32 0 𝔅0 0 0
𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 0 𝑋32 𝔅0
𝔅 𝑋32 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌32 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌32 0} { }
= [ 𝐿2 sinሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ ] ⋀ [ 𝑌32 ] ሺ𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑌32 − 𝐿2 sinሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑋32 ሻ𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵
0 0 𝐶
0 0
= ሺ𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑌32
− 𝐿2 sinሺ𝜃21
+ 𝜃10 ሻ 𝑋32 ሻ𝑧ሬሬሬԦ0
𝑋12 0 𝔅0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌12 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌12 0} 𝑅𝐴𝑆 { 12 0 }
ሬԦ
0 𝐵
0 0 𝐵
𝑋32 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌32 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌12 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 ሬԦ
{ } + { 12 0 } = {0}
ሺ𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑌32 − 𝐿2 sinሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑋32 ሻ𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵 ሬ0Ԧ 𝐵
ሬ0Ԧ 𝐵
ሺ𝑋32 + 𝑋12 ሻ𝑥 ሬሬሬሬԦ0 = ሬ0Ԧ
ሬሬሬሬԦ0 + ሺ𝑌32 + 𝑌12 ሻ𝑦
{
ሺ𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑌32 − 𝐿2 sinሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑋32 ሻ𝑧ሬሬሬԦ0 = ሬԦ
0
Projection dans 𝔅0
𝑋32 + 𝑋12 = 0
{ 𝑌32 + 𝑌12 = 0
𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 𝑌32 − 𝐿2 sinሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑋32 = 0
ሻ
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Question 7: Appliquer le PFS au solide 𝟑 en 𝑪 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
On isole la pièce 3 et on lui applique le PFS dans le référentiel terrestre supposé Galiléen :
൛𝒯𝑝/3 ൟ + ൛𝒯2/3 ൟ + ൛𝒯0/3 ൟ = ሼ0ሽ
0 0 𝔅0
𝑋23 0 𝔅0 𝑋03 0 𝔅0 0 0 𝔅
{𝐹 0} + { 𝑌23 0} +{ 0 0 } = {0 0}
0 0𝐶 0 0𝐶 0 𝑁03 𝐶 0 0𝐶
Au point 𝐶
𝔅0
0 0 𝐹𝑦ሬሬሬሬԦ
{𝐹 0} 𝑅𝐴𝑆 { 0}
ሬԦ
0 𝐶
0 0 𝐶
𝑋23 0 𝔅0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌23 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌23 0} 𝑅𝐴𝑆 { 23 0 }
ሬԦ
0 𝐶
0 0 𝐶
𝑋03 0 𝔅0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥
{ 0 0 } 𝑅𝐴𝑆 { 03 0 }
𝑁03 ሬሬሬԦ
𝑧0 𝐶
0 𝑁03 𝐶
ሺ𝑋 + 𝑋03 ሻ𝑥 ሬሬሬሬԦ0 = ሬ0Ԧ
ሬሬሬሬԦ0 + ሺ𝐹 + 𝑌23 ሻ𝑦
{ 23
𝑧0 = ሬ0Ԧ
𝑁03 ሬሬሬԦ
Projection dans 𝔅0
𝑋23 + 𝑋03 = 0
{ 𝐹 + 𝑌23 = 0
𝑁03 = 0
Question 8: Récapituler les 9 équations statiques du système Bielle -Manivelle en
faisant apparaître en rouge les données et en bleu les actions inconnues de liaison
𝑋01 + 𝑋21 = 0
𝑌01 + 𝑌21 = 0
−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 + 𝑪 = 0
𝑋32 + 𝑋12 = 0
𝑌32 + 𝑌12 = 0
𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑌32 − 𝐿2 sinሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑋32 = 0
𝑋23 + 𝑋03 = 0
𝑭 + 𝑌23 = 0
{ 𝑁03 = 0
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Question 9: Résoudre le système afin d’exprimer toutes les inconnues de liaison en
fonction de l’effort 𝑭 ainsi que la relation liant 𝑪 et 𝑭
1
𝑋01 = − 𝑭
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
𝑌01 = −𝑭
𝑋01 + 𝑋21 = 0 1
𝑌01 + 𝑌21 = 0 𝐿1 cos 𝜃10 𝑭 − 𝐿1 sin 𝜃10 𝑭+𝑪=0
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 + 𝑪 = 0
1
𝑋32 + 𝑋12 = 0 𝑋12 = − 𝑭
𝑌32 + 𝑌12 = 0 tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
𝑌12 = −𝐹
𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑌32 − 𝐿2 sinሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑋32 = 0
1
𝑋23 + 𝑋03 = 0 𝑋32 = 𝑭
𝑭 + 𝑌23 = 0 tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
{ 𝑁03 = 0 1
𝑋03 = 𝑭
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
𝑌23 = −𝑭
{ 𝑁03 = 0
On a utilisé 8 équations pour déterminer les 8 inconnues du problème, donc 𝑟𝑠 = 8
Il reste l’équation suivante, dans laquelle tout est connu :
1
𝐿1 cos 𝜃10 𝐹 − 𝐿1 sin 𝜃10 𝐹+𝑪=0
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
sin 𝜃10
𝐶 = −𝐿1 [cos 𝜃10 − ]𝐹
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
Cette équation traduit une mobilité : 𝑚 = 𝐸𝑠 − 𝑟𝑠 = 9 − 8 = 1. Comme il y a un mouvement possible,
on met bien en relation l’effort qui peut induire un mouvement avec le couple transmis à travers cette
mobilité.
Remarque : vérification à l’aide du TEC :
ሼ𝒯𝑒𝑥𝑡→1 ሽሼ𝒱10 ሽ + ሼ𝒯𝑒𝑥𝑡→3 ሽሼ𝒱30 ሽ = 0
0 0 𝔅0 0 0 𝔅0 0 0 𝔅0 0 0 𝔅 0
{0 0 } { 0 0} + {𝐹 0} {0 𝑉30 } =0
0 𝐶 𝐵 𝑅10 0𝐴 0 0 𝐶 0 0 𝐵
𝐶𝑅1/0 + 𝐹𝑉30 = 0
𝑉30
𝐶 = −𝐹
𝑅10
En utilisant la relation cinématique obtenu précédemment :
sin 𝜃10
𝑉30 = 𝐿1 𝑅10 [cos 𝜃10 − ]
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
sin 𝜃10
𝐿1 𝑅10 [cos 𝜃10 − ]
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
𝐶 = −𝐹
𝑅1/0
sin 𝜃10
𝐶 = −𝐿1 [cos 𝜃10 − ]𝐹
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
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Question 10: Vérifier l’exactitude de la relation entre 𝑪 et 𝑭 obtenu pour deux
𝝅
positions particulières 𝜽𝟏𝟎 = 𝟎 et 𝜽𝟏𝟎 = −
𝟐
𝜋
𝜃10 = 0 𝜃10 = −
3𝜋 2
ሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ = − 𝜋
4 ሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ = −
2
𝐶𝑚 = −𝐿1 𝐹 𝐶𝑚 = 0
𝑋21 = 𝐹 𝑋21 = 0
𝑌21 = 𝐹 toujours vrai 𝑌21 = 𝐹
sin 𝜃10 𝜋
𝑪 = −𝐿1 [cos 𝜃10 − ]𝑭 𝜋 sin (− )
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝑪 = −𝐿1 [cos (− ) − 2 ]𝑭
2 𝜋
tan (− )
sin 0 2
𝑪 = −𝐿1 [cos 0 − ]𝑭 𝑪=0
3𝜋
tan (− )
4
𝑪 = −𝐿1 𝑭 −𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 + 𝐶 = 0
𝜋 𝜋
−𝐿1 cos − 𝑌01 + 𝐿1 sin − 𝑋01 + 𝐶 = 0
3𝜋 3𝜋 2 2
𝐿2 cos − 𝑌32 − 𝐿2 sin − 𝑋 =0 −𝐿1 𝑋01 + 𝐶 = 0
4 4 32
𝑌32 − 𝑋32 = 0 𝐿1 𝑋21 + 𝐶 = 0
𝑌21 − 𝑋21 = 0 𝐶
𝑋21 = − = 0
𝑋21 = 𝑌21 = 𝐹 𝐿1
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Question 11: Donner l’expression des torseurs de chaque liaison en fonction de 𝑭
Liaison Torseur statique
ሼ𝒯1→0 ሽ
𝐿10 𝔅0
1
Pivot 𝐹 0
{tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 0}
d’axe (A, 𝑧Ԧ) −𝐹 0
0 𝐴
ሼ𝒯2→1 ሽ
𝐿21 𝔅0
1
Pivot − 𝐹 0
{ tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 0}
d’axe (B, 𝑧Ԧ) 𝐹 0
0 𝐵
ሼ𝒯3→2 ሽ
𝐿32 𝔅0
1
Pivot − 𝐹 0
{ tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 0}
d’axe (C, 𝑧Ԧ) 𝐹 0
0 𝐶
ሼ𝒯0→3 ሽ
𝐿03 𝔅0
1
Glissière − 𝐹 0
{ tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 0}
de direction 𝑧Ԧ 0 0
0 𝐶
Question 12: Déterminer le moment dans la liaison glissière en 𝑫
ሼ𝒯0→3 ሽ
𝔅0 𝔅0
1 1 0
− 𝐹 0 − 𝐹 0
{ tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 0} = { tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝐻0 − 𝜆30 }
0 0 0 𝐹
0 𝐶 0 tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝐷
ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑀 ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬԦ
𝐷 = 𝑀𝐶 + 𝐷𝐶 ⋀𝑅
𝔅0
𝔅0 1
0 − 𝐹
= [𝐻0 − 𝜆30 ] ⋀ [ tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ ]
0 0
0
𝔅0
0
0
= [ 𝐻 −𝜆 ]
0 30
𝐹
tanሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ
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