Chapitre 3 GRAFCET

1. Introduction
Dans ce chapitre, on étudiera un outil de modélisation graphique appelé le GRAFCET. Ce
dernier est fréquemment utilisé pour la mise en œuvre des automates programmables
industriels (API). Il a été proposé par ADEPA (Agence pour le Développement de la
Productique Appliquée à l’industrie) en 1977 et normalisé en 1982 par la norme française NF
C03-190.

2. Définition
Un « GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition » (GRAFCET en abrégé),
ou SFC en anglais (Sequential Fonction Chart), est un mode de représentation graphique et
d’analyse d’un automatisme, particulièrement bien adapté aux systèmes dont les évolutions
peuvent s’exprimer séquentiellement, c’est-à-dire dont la décomposition en étapes est
possible.
Il est considéré comme étant un langage graphique directement exploitable, car c’est
aussi un langage pour la plupart des API existants sur le marché.

3. Constituants du GRAFCET
Le GRAFCET est basé sur la notion d’étape et de transition, ou on peut considérer
qu’un système automatisé évolue en passant par une succession d’étapes, auxquelles sont
associées une ou plusieurs actions. Par conséquents le GRAFCET comprends :
 Des étapes associées à des actions ;
 Des transitions associées à des réceptivités ;
 Des liaisons orientées reliant les étapes et les transitions.

Etape initiale
00 Réceptivités
Transition
Condition 1
Etapes Actions
1 Action 1

Condition 2

2 Action 1 Action 2
Liaisons
Condition 3
Figure 1 : Constitution d’un grafcet
Le passage d’une étape à la suivante s’effectue lorsqu’une condition logique dite une
réceptivité est remplie (vrai).

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3.1. Etape
Une étape symbolise un état ou une partie de l'état du système automatisé. L'étape peut
être active représentée par un jeton dans l'étape, ou bien inactive.
L'étape i, représentée par un carré repéré numériquement, possède ainsi une variable
d'état, appelée variable d'étape Xi. Cette variable est une variable logique valant 1 (Xi=1) si
l'étape est active sinon 0 si elle est désactivé (Xi=0).

4 2 00

Etape X4 inactive Etape X2 activée Etape initiale X0

La situation initiale d'un système automatisé (début du fonctionnement) est indiquée par
une étape dite étape initiale et représentée par un carré double.
N.B : Dans un grafcet il doit y avoir au moins une étape initiale. Les étapes sont
numérotées dans l’ordre croissant.

3.2. Liaisons Orientées

Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le sens général
d’évolution (de lecture d’un grafcet) est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flèches
doivent être employées afin d’orienter le lecteur sur le sens d’évolution.

3.3 Transition
Une transition indique la possibilité d’évolution qui existe entre deux étapes et donc la
succession de deux activités dans la partie opérative. Lors de son franchissement, elle va
permettre l’évolution du système. A chaque transition est associée à une condition logique
appelée réceptivité.

3.4 Réceptivité
La réceptivité est une information d’entrée fournie par l’opérateur à travers le pupitre de
commande et/ou par la partie opérative via les capteurs, formulée sous forme d’équation
logique qui exprime la condition nécessaire pour passer d’une étape à une autre. Donc, si la
réceptivité est vrai (=1) le cycle peut évoluer.

3.5 Action
On précise pour chaque étape, à l’intérieur d’un rectangle, les actions à effectuer lorsque
l’étape est active.

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4. Niveaux de GRAFCET
Lors de l’établissement d’un GRAFCET, il peut être intéressant de procéder en deux
temps :

4.1 GRAFCET de niveau 1

Dans un premier temps, représenter seulement le fonctionnement logique de
l’automatisme dans un langage proche du langage courant, indépendamment des choix
technologique (type de circuit de commande, modes d’actions de la partie opérative,
nomenclature et type de variable d’entrée…etc.) un tel GRAFCET, dit de « niveau 1 » ou
bien de « point de vue système », permet de faciliter le dialogue entre le client et le
concepteur.

4.2 GRAFCET de niveau 2

Dans un deuxième temps, représenter l’automatisme en tenant en compte des choix
technologiques (types de capteurs et d’actionneurs) et du repérage des variables
d’entrée/sortie sous forme symbolique. Dans ce cas, un tableau récapitulatif de la
nomenclature adoptée doit être joint. On a alors un GRAFCET de « niveau 2 » dit aussi de
« point de vue partie opérative ».

Exemple d’application :
Soit un chariot motorisé qui fait des navettes entre le point A et le point B, contrôlé par
deux capteurs de postions S1 et S2. A l’appui sur le bouton marche « Bm », le chariot
effectuera le cycle suivant : il se déplace vers le point B. A son arrivé, le chariot revient
immédiatement à sa position initial (point A).

 Grafcet de Niveau 1 (point de vue système)

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0
Chariot est à gauche ET
Bouton marche appuyé
1 Déplacer à droite

Le chariot est à droite

2 Déplacer à gauche

Le chariot est à gauche

 Grafcet de Niveau 2 (point de vue partie opérative)

Tableau de nomenclature
Variable Définition
KM1 Contacteur, action de déplacer à droite
KM2 Contacteur, action de déplacer à gauche
S1 Capteur de position gauche
S2 Capteur de position droite
Bm Bouton poussoir de mise en marche

00

Bm.S1

1 KM1

S2

2 KM2

S1

5. Structures de base d’un GRAFCET

Une séquence, dans un GRAFCET, est une suite d’étapes à exécuter l’une après l’autre.
Autrement dit, chaque étape ne possède qu’une seule transition en AVAL et une transition en
Amont.

5.1 GRAFCET linéaire

Un grafcet linéaire, dit à séquence unique, est formé d’une suite d’étapes qui se déroulent
toujours dans le même ordre (de haut en bas). (exemple précédent).
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5.2 GRAFCET avec sélection de séquences (fonction « OU »)

Une sélection de séquence est un choix d’évolution entre une ou plusieurs séquences
possibles à partir d’une ou plusieurs étapes. Par conséquent, on dit qu’il y a une divergence
en OU lorsque le grafcet se décompose en deux ou plusieurs séquences selon un choix
conditionnel. Comme la divergence en OU, on rencontre aussi la convergence en OU. Cette
dernière est utilisée lorsque deux ou plusieurs séquences du grafcet converge vers une seule
séquence.

00
Divergence en OU

d b
1
3
a1

2 c
a0
Convergence en OU

Réceptivités exclusives par incompatibilité logique

Pour rendre plusieurs séquences exclusives, il est nécessaire de s »assurer que toutes les
réceptivités associées aux transitions initiales de ces séquences ne puissent pas être vraies en
même temps. Ce caractère exclusif peut résulter soit d’une incompatibilité physique des
éléments du système (contacts séparés, paramètres différents, etc …) soit d’une
incompatibilité logique dans l’écriture des réceptivités.
Exemple

00
T1 T4
d.b b.d
1
3
a1

2 c
a0

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à partir de l’étape 0 :
Si d = 0 et b =0, aucune transition n’est franchie ;
Si d = 1 et b =0, le système passe à l’étape 1;
Si d = 0 et b =1, le système passe à l’étape 3;
Si d = 1 et b =1, aucune transition n’est franchie ;
Et si on veut que l’étape 1 soit prioritaire, dans ce cas la transition T1 aura comme
réceptivité « d » et la réceptivité de la transition T4 aura « b.𝑑̅ ». Quand les deux propositions
logiques « d » et « b » sont vraies en même temps, c’est l’étape 1 qui sera active.

5.3 GRAFCET avec séquences simultanées (fonction « ET »)

Au contraire au grafcet précédent où ne peut se dérouler qu’une seule séquence à la fois,
le GRAFCET à séquences simultanées est utilisé si plusieurs séquences indépendantes
pouvant se dérouler en parallèle, autrement dit simultanément. Le début d’une divergence en
ET et la fin d’une convergence en ET d’un parallélisme structurel sont représentés par deux
traits parallèles.
000
d
Divergence en ET

10
20
a1

11

a0.c Convergence en ET

Par conséquent, deux ou plusieurs séquences peuvent être simultanément activées

(lancées) à partir de la même transition et la convergence entre plusieurs branches parallèles
ne pourra s’effectuer que lorsque toutes les séquences seront terminées et la réceptivité
commune vrai.
N.B : Le déclenchement des étapes situées immédiatement après le double trait (étapes 10 et
20) qui est simultané et non l’évolution des séquences.

5.4 GRAFCET avec saut d’étapes et reprise de séquence

Le saut d’étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées
sont inutiles à réaliser. La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou
plusieurs fois, une séquence tant qu’une condition n’est pas obtenue.

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2 2
a
a.b a.b
3 3

c c

4 4
d
d
d

Saut d’étapes Reprise de séquence

N.B : il est important de bien respecter la règle de la réceptivité unique sur chaque transition.
6. Règles d’évolution d’un GRAFCET
L’alternance entre étape et transitions doit être respectée quelle que soit la séquence en
cours : deux étapes ne doivent jamais être reliées directement (sans transition), deux
transitions ne doivent jamais non plus être reliées directement sans une étape intermédiaire.

Afin d’établir un GRAFCET correct, il est nécessaire de respecter et d’appliquer les cinq
règles d’évolutions d’un grafcet, exposées ci-dessous :

6.1 Règle N°1 : Situation initiale

Une situation initiale est caractérisée par le fait qu’un certain nombre d’étapes sont actives
au début du fonctionnement (à l’initialisation). Une étape initiale est alors représentée par un
carré doublé et correspond généralement à une situation de repos. Autrement dit, un grafcet
commence par une étape initiale qui représente la situation initiale avant l’évolution du cycle.

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6.2 Règle N°2 : Franchissement d’une transition

Une transition est soit validée ou non validée. Elle est dite valide lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives. La transition sera franchie si elle est valide et que la
réceptivité associée est vrai, alors le franchissement est immédiat et obligatoire.

6.3 Règle N°3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraine l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes (en avales) et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes (en amonts).

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Exemple : illustration de la règle N°3

6.4 Règle N°4 : Evolution simultanée

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies. Cette
règle est surtout utile lorsqu’on veut décomposer un GRAFCET en plusieurs « sous-Grafcet »
interdépendants.

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6.5 Règle N°5 : Activation et désactivation simultanée

Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être à la fois activée et désactivée,
l’étape reste active.
7. Actions particulières
7.1. Action continue
Une action est dite continue lorsque la durée de cette action correspond à la durée de
l’activation de l’étape. C'est-à-dire, l’ordre est émis, de façon continue, tant que l’étape à
laquelle l’action est associée est active.

5 Descendre Percer

Plusieurs actions continues peuvent être associées à une même étape.

7.2. Action conditionnelle
L’exécution de l’action est soumise à une condition logique notée à coté d’un trait
verticale au-dessus de l’action.
Exemple : à l’activation de l’étape 10, l’action ou bien l’ordre de « monter » est effectué si la
condition est réalisée (vrai).
condition

10 Monter
2

7.3. Action maintenue/mémorisée

Afin de maintenir la continuité d’une action sur plusieurs étapes, il est possible de
répéter l’action dans toutes les étapes concernées ou bien il suffit de mémoriser l’action en
utilisant les symboles S (set) et R (Reset). Ce cas se rencontre fréquemment lorsque les
actionneurs (ou prés-actionneurs) utilisés sont de technologie monostable.

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Exemple : maintenir l’action B pendant les étapes 2 et 3.

2 Action A Action B 2 Action A S Action B

BA BA BA BA

3 Action B 3
BA

4 Action C 4 R Action B Action C

BA S BA BA

7.4. Action de comptage d’un temps (Temporisation)

Une action de comptage d’un temps peut figurer parmi les actions associées à une étape
qui peut être considérer comme une action interne, c'est-à-dire, cette action n’a pas une sortie
physique car elle ne commande pas un actionneur. On représente habituellement ce type
d’action par la notation « T= q sec » à l’intérieur du rectangle figurant l’action avec q désigne
la durée à compter.
Exemple : Le passage de l’étape 2 vers l’étape 3 est effectué après 5 secondes.

2 Action A T=5 sec

BA
t/X2/5sec
3 Action B
BA

8. Réceptivités particulières
Les réceptivités associées à une transition peuvent prendre des formes particulières, dont
deux sont assez fréquemment rencontrées : les réceptivités fonction du temps et les
réceptivités caractérisant un changement d’état (est non pas un état).
8.1 Réceptivité en fonction du temps
La réceptivité d’une transition peut être constituée par la constatation d’une durée écoulée
depuis le début de l’activation d’une étape comprenant elle-même le comptage du temps. La
notation utilisée est « t/Xi/q sec » ou t représente la fonction de temporisation, Xi l’étape
comprenant l’action de comptage du temps et q la durée en seconde.
Exemple : deux initialisations de comptage des temps T = 8 s et T = 16 s sont associées à
l’étape 2. La réceptivité de la transition (T4) sera validée huit secondes après l’activation de

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l’étape 2 et la réceptivité de la transition (T5) sera validée size secondes après l’activation de
cette même étape.

2 T=8 sec T=16 sec

T4 t/X2/8sec

3 B
T5 t/X2/16sec
4 A

8.2 Réceptivité en fonction de changement d’état

Il est fréquent que l’on ait à détecter, dans un automatisme, le changement d’état d’une
variable (capteur de fin de course, front montant ou descendant de tel ou tel « bit »
électronique d’un registre d’état, etc …). On représente habituellement par la notation « ↑a »
le passage d’une variable « a » de l’état logique ‘a = 0’ à l’état logique ‘a = 1’ (front montant)
et par la notation «↓ a »le passage de l’état logique ‘a = 1’ à l’état logique ‘a = 0’ (front
descendant).
2 C B

T4 ↑c

3 B
T5 ↓d

4 A

L’étape 3 deviendra active à l’instant du front montant de la variable ‘c’, et l’étape 4

deviendra active à l’instant du front descendant de la variable ‘d’. On peut remarquer qu’il est
toujours possible de remplacer une seule transition dont la réceptivité fait intervenir un
changement d’état d’une variable par deux transition successive dont les réceptivités ne font
intervenir que les états stables de cette variable. Exemple :
2 C

2 C c

↑c 3 C

3 A c
4 A

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9. Eventuelles modifications de GRAFCET

Il est claire que, pour décrire un automatisme, on peut concevoir plusieurs GRAFCETS
très différents les uns des autres, mais tels que chacun d’entre eux en donne une
représentation parfaitement exacte. Il existe toutefois des cas où une structure de GRAFCET
peut être plus avantageuse qu’une autre, en ce qui concerne notamment sa matérialisation
ultérieure. Nous donnerons ci-dessous quelques exemples typiques de modification d’un
GRAFCET.
9.1 Suppression d’une séquence
Considérons le cas d’un GRAFCET comprenant deux séquences simultanées, dont l’une
comporte un nombre quelconque d’étapes (auxquelles sont associées des actions B, C, …) et
dans l’autre ne comporte qu’une seule étape (à laquelle est associée l’action A). On pourra
supprimer entièrement cette deuxième séquence à la condition de répéter l’action ‘A’ sur
toutes les étapes de la première séquence : on obtient ainsi le GRAFCET (2).

2 d
d
2 B A

10 B c
20 A
a1 3 C A

11 C d
4 D
c
3 D
Grafcet (2)
Grafcet (1)

9.2 Réduction du nombre d’étapes

Dans de nombreux exemples pratiques les actions associées à certaines étapes ont des
conséquences sur les réceptivités ultérieures dans le GRAFCET. Dans ce cas, il est souvent
possible, en tenant compte de ces couplages actions/réceptivités, de simplifier le GRAFCET
en fusionnant plusieurs étapes, comme le montre l’exemple suivant :

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Chapitre 3 GRAFCET

00

m 00
1 A m a1
a1 1 A B
2 B A
b1 a0
b1 2 B
3 B
b0
a0
4

b0

Grafcet (1) Grafcet (2)

9.3 Décomposition d’un GRAFCET

Considérons un GRAFCET comprenant deux séquences simultanées quelconques. On
pourra décomposer ce GRAFCET en deux GRAFCETS séparés qui seront synchronisés au
moyen de nouvelles réceptivités, dans lesquelles on fera intervenir les états actifs des étapes
finales de chaque séquence.
Exemple :

00
0
10 0
11
a
a a

1 A 3 C 20 A 41 C

b c b c

2 B 4 D 30 B 51 D

d.X51 d.X30
d

Grafcet (1) Grafcet (2)

Le Grafcet (1) est équivalent aux deux Grafcets. Sur le Grafcet (2) de gauche, la
réceptivité ‘d.X51’ de la transition qui suit l’étape 30 n’autorise son évolution que lorsque
l’étape 51 du Grafcet (2) de droite sera active (même raisonnement pour la réceptivité ‘d.X30’

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Chapitre 3 GRAFCET

qui suit l’étape 51 du Grafcet (2) de droite). En procédant ainsi, on rajoute globalement une
étape (il y en a six au lieu de cinq) mais on obtient deux Grafcets purement ‘linéaire’.

10. Macro-étapes
Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un ensemble d'étapes et de
transition nommé "Expansion d'étapes", la macro-étape se substitue à une étape du
GRAFCET.
1. L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une étape de sortie repérées par E
et S.
2. Tout franchissement de la transition amont de la macro-étape active l'étape E d'entrée
de son Expansion.
3. L'étape de sortie participe à la validation des transitions aval de la macro-étape.
4. La transition suivant la macro-étape n'est validée que lorsque la dernière étape de
l'expansion de macro-étape est active.

Lorsque l'étape 9 est active et que la réceptivité e1 est vraie, alors la ME est activée,
l'étape d'entrée de l'expansion est activée simultanément et le cycle décrit dans l'expansion se
déroule jusqu'à l'étape de sortie S10. Dès que l'étape S10 est active, si la réceptivité s1 qui suit
la ME est vraie alors l'étape suivante est activée.
NB : Il est préférable de ne pas associer d'actions aux étapes d'entrées et de sortie de la
macro-étape

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11. Tache ou sous-programme

Un sous-programme est un grafcet indépendant, dédié à une tache spécifique, dont
l'exécution et le déroulement sont synchronisés à un grafcet principal.
Lorsqu'une tache doit être réalisée plusieurs fois dans un cycle, la description de cette
tache sous la forme d'un grafcet indépendant permet de simplifier l'analyse et de simplifier la
programmation. Ce grafcet indépendant est un sous programme lancé par le programme (le
grafcet) principal.
Exemple : la tache « dosage » est exécutée 2 fois dans le cycle. Le grafcet dosage décrit
cette tache. Le lancement de cette tache est réalisé par l'activation de l'étape X2 ou l'activation
de l'étape X5. Lorsque la tache est terminée, une information d'état (fin de tache) est retournée
au grafcet principal qui peut alors évoluer. Il est souhaitable de terminer le grafcet de la tache
par la vérification que l'étape de lancement du grafcet principal est bien désactivée avant de le
boucler.

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