Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels

I- Qu'est-ce qu'un automate programmable :

L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique programmable,

adapté à l'environnement industriel, qui réalise des fonctions d'automatisme pour assurer la
commande de pré-actionneurs et d'actionneurs à partir d'informations logique, analogique ou
numérique.

L’automate programmable fonctionne par déroulement cyclique du programme. Le cycle

comporte trois opérations successives :

 La lecture : la scrutation des entrées binaires pour transférer leurs états dans la zone
image des entrées.
 Le traitement : le processeur exécute les instructions de la mémoire programme en
fonction des informations de la mémoire des données. Cette exécution se traduit par
la modification de certaines variables et leur mis à jour dans la zone correspondante.
 La commande : les images des sorties dans la mémoire des données sont transférées
dans le module de sortie peut être converti en signaux électriques pour la commande
des pré-actionneurs et des dispositifs de visualisation.

Ce cycle se répète infiniment tant qu’il n’y a pas d’interruption interne ou externe qui
engendre l’arrêt temporaire ou permanant de l’automate.

II- Différents types d'automates :

II.1- Différents gammes d’automates :

L’automate est à dimensionner selon l’application à réaliser. Un vaste choix de gammes

est proposé par les différents fabricants.

II.1.1- Les micro-automates :

Ce sont des petites unités avec une structure fixe comprenant de 4 à 20 entrées-sorties,
généralement tout-ou-rien (TOR). Ils sont utilisés pour réaliser de petits automatismes
autonomes en logique combinatoire. Généralement ils se programment avec un langage
simplifié qui leur est propre.

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 1 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

Micro-automates (SIEMENS LOGO, SCHNEIDER ZELIO et CROUZET MILLENIUM)

II.1.2- Les automates compacts :

Ce sont des appareils avec un nombre fixe d’entrées / sorties digitales et analogiques. Ils
sont cependant extensibles par blocs jusqu’à environ 250 entrées / sorties. Selon les modèles
et les fabricants, un automate compact peut réaliser certaines fonctions supplémentaires
(comptage rapide, E/S analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limité.

Ces automates sont principalement exploités pour des applications de complexité

moyenne avec de la logique séquentielle et un traitement limité des fonctions analogiques. Ils
sont généralement destinés à la commande de petits automatismes.

Automate compact (SIEMENS S7-200 CPU222)

II.1.3- Les automates modulaires :

Dans ce type d’automates, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées / sorties

résident dans des unités séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks contenant
le "fond de panier" (bus plus connecteurs).

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 2 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

Ce sont des machines rapides et puissantes qui travaillent avec des processeurs
performants. Ils sont de véritables ordinateurs multitâches et multiprocesseurs. Une CPU peut
traiter plus de 8'000 entrées-sorties.

Automate modulaire (SIEMENS S7-300)

1 Module d'alimentation 6 Carte mémoire

2 Pile de sauvegarde 7 Interface multipoint (MPI)
3 Connexion au 24V cc 8 Connecteur frontal
4 Commutateur de mode (à clé) 9 Volet en face avant
5 LED de signalisation d'état et de défauts

II.1.4- Les automates à architecture distribuée :

Ce sont des automates constitués d’un ensemble de processeurs et d’interfaces d’entrées /

sorties reliées par un réseau. Ce type de structure est employé pour l’automatisation des
machines complexes, pour des processus très étendus ou lorsque les contraintes de sûreté de
fonctionnement imposent la redondance des systèmes de contrôle-commande (par exemple :
industries chimiques, pétrochimique, nucléaire).

Automate non modulaire (SIEMENS S5-95U)

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 3 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

II.2- Quelques marques d’automates :

La programmation de ces automates se fait soit à partir de leur propre console, soit à partir
du logiciel de programmation propre à la marque.

II.2.1- OMRON :
 CQM1 – CPU 11/21/41
o E - 192 Entrées/Sorties (à relais, à triac, à transistors ou TTL) ;
o 32 K RAM data on Board ;
o structure multifonction ;
o structuration multitâche ;
o SYSWIN 3.1, 3.2 … 3.4 et CX_Programmer (Littéral, Ladder) ;
o comunication sur RS 232 – C ;
o programmation sur IBM PC/PS.

II.2.2- TELEMECANIQUE :
 TSX 17/20 :
o nombre d'entrées et de sorties variable : 20 à 160 E/S.
o microprocesseur 8031.
o langage de programmation PL7.2.
 TSX 67.20 : La compacité d'un automate haut de gamme, à E/S déportables par fibre
optique:
o 1024 E/S en six bacs de huit modules;
o extension de bacs à distance par fibre optique à 2000 m;
o 16 coupleurs intelligents;
o 24 K RAM data on Board;
o 32 K RAM / EPROM cartouche utilisateur;
o structure multifonctions;
o structuration multitâche;
o langage PL7.3 (Grafcet, Littéral, Ladder);
o programmation sur IBM PC/PS.
 FESTO : Architecture modulaire : carte de base; carte processeur; carte de
mémorisation; carte E/S.
o FPC 202 :
o 16 entrées 24 V DC;
o 16 sorties 24 V DC - 1 A;

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 4 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

o 8 K RAM, 8 K EPROM;
o interface série, 20 mA boucle de courant pour imprimante;
o console de programmation externe : console ou IBM PC;
o programmation : grafcet, langage Festo, schéma à relais.

II.2.3- SIEMENS:
 S7 – 200 :
o 64 entrées 24 V DC;
o 64 sorties 24 V DC - 1 A ;
o 8 Entrées analogiques AEW0
o AEW14 ; - 8 Sorties analogiques AAW0
o AAW6 ; - interface série,
o console de programmation externe : PG 702;
o programmation STEP7: schéma à relais, Ladder.

III- Eléments constitutifs des automates :

Les automates comportent cinq principales parties :

 L’unité centrale (processeur, mémoire, bus internes)
 Le module d’alimentation
 Le module de communication
 Les interfaces d’entrées / sorties

Structure interne d’un automate

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 5 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

III.1- Unité centrale :

L’unité centrale est l’ensemble des dispositifs nécessaires au fonctionnement logique
interne de l’API. Elle représente le cœur de la machine, et comprend :

III.1.1- Processeur :
C’est l’organe intelligent de l’unité centrale. Son rôle consiste d’une part à organiser les
différentes relations entre la zone mémoire et les interfaces d’entrées et de sorties et d’autre
part à exécuter les instructions du programme. Il est composé de :
 Une Unité Logique (UL) qui traite les opérations logiques ET, OU et Négation.
 Une Unité Arithmétique et Logique (UAL) qui traite les opérations de
temporisation, de comptage et de calcul.
 Un Accumulateur qui est un registre de travail dans lequel se range une donnée ou un
résultat.
 Un Registre d’Instruction qui contient, durant le temps de traitement, l’instruction à
exécuter.
 Un Décodeur d’Instruction qui décode l’instruction à exécuter en y associant les
microprogrammes de traitement.
 Un Compteur Programme (ou Compteur Ordinal) qui contient l’adresse de la
prochaine instruction à exécuter et gère ainsi la chronologie de l’exécution des
instructions du programme.

III.1.2- Mémoire centrale :

Elle est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations issues des différents
secteurs du système, que sont le terminal de programmation (PC ou console) et le processeur,
qui lui gère et exécute le programme. Elle reçoit également des informations en provenance
des capteurs. Elle se compose :
 D’une zone de mémoire programme (programme à exécuter).
 D’une zone de mémoire de données (état des entrées et des sorties, valeurs des
compteurs, temporisations).
 D’une zone où sont stockés des résultats de calcul utilisés ultérieurement dans le
programme.
 D’une zone pour les variables internes.

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 6 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

III.1.3- Bus internes :

Un bus est un ensemble de pistes conductrices (pistes en cuivre) par lequel s’acheminent
une information binaire (suite de 0 ou 1), c'est à dire (0V ou 5V) sur chaque fil. Comme dans
un système informatique classique, l’unité centrale dispose de trois bus internes :
 bus de données
 bus d'adresses.
 bus de commandes.

III.2- Module d’alimentation :

Il assure la distribution d'énergie aux différents modules. Ce module génère l’ensemble
des tensions nécessaires au bon fonctionnement de l’automatisme. Elle peut être intégrée ou
indépendante de l’API. Elle doit fournir les tensions d’alimentation 220/230V, 24V~ ou 24V
DC avec une fréquence de fonctionnement 50/60Hz.
Pour des raisons de sécurité, ce module est équipé d'un dispositif de surveillance du
secteur.
- Lors de la coupure secteur celui-ci déclenche :
 L'arrêt de la scrutation du programme utilisateur,
 La sauvegarde du contexte système (contenu de la mémoire interne du processeur),
 Le forçage à zéro des sorties si l'utilisateur l'a spécifié dans son programme.
- Lors de la reprise secteur deux cas se présentent :
 Le contexte application (état de la partie opératrice fourni par les entrées) est le
même que celui avant la disparition secteur et le contexte système n'est pas été
perdu, l'automate effectue une reprise à chaud du fonctionnement,
 Le démarrage de l'exécution au début du programme après initialisation des
données systèmes et l'application.

III.3- Module de communication :

Ce module comporte les consoles, les boîtiers de tests et les unités de dialogue en ligne.
III.3.1- Consoles

Il existe deux types de consoles :

 L’une permet le paramétrage et les relevés d’informations (modification des valeurs,

et visualisation),
 L’autre permet en plus de la programmation, le réglage et l’exploitation.
- Dans la phase de programmation, elle effectue :

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 7 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

o L’écriture,
o La modification,
o L’effacement,
o Le transfert d’un programme dans la mémoire de l’automate ou dans une
mémoire EEPROM.
- Dans la phase de réglage et d’exploitation, elle permet de faire :
o L’exécution du programme pas à pas,
o La visualisation de ce programme,
o Le forçage ou la modification des données telles que les entrées, les sorties,
les bits internes, les registres de temporisation, les compteurs, etc…
o Sortir sur une imprimante, du programme, si un port de sortie existe.

La console peut également afficher le résultat de l’autotest comprenant l’état des modules
d’entrées et de sorties, l’état de la mémoire, de la batterie, etc…

III.3.2- Boîtiers de tests

Ils sont destinés aux personnels d’entretien, ils permettent de visualiser le programme ou
les valeurs des paramètres. Par exemple :
 Affichage de la ligne de programme à contrôler,
 Visualisation de l’instruction (code opératoire et adresse de l’opérande),
 Visualisation de l’état des entrées,
 Visualisation de l’état des sorties.

III.3.3- Unités de dialogue en ligne

Elles sont destinées aux personnels spécialistes du procédé et non de l’automate
programmable, et leur permet d’agir sur certains paramètres, à savoir :
 La modification des constantes, compteurs temporisations,
 Le forçage des entrées/sorties,
 L’exécution de parties de programme,
 Le chargement de programmes en mémoire à partir de cassettes.

III.4- Interfaces d’entrées / sorties (E/S) :

Les interfaces d'entrées-sorties permettent de raccorder à l'automate pratiquement tous les
capteurs et pré-actionneurs rencontrés dans le SAP.
Les entrées reçoivent des informations en provenance des éléments de détection (capteurs) et
du pupitre opérateur.

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 8 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

Les sorties transmettent des informations aux pré-actionneurs (relais, électrovannes …) et

aux éléments de signalisation (voyants) du pupitre.

III.4.1- Interfaces d’entrées

Ils sont destinées à :
 Recevoir l’information en provenance des capteurs.
 Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en isolant
électriquement l’unité de commande de la partie opérative.
III.4.2- Interfaces de sorties
Ils sont destinées à :
 Commander les pré-actionneurs et éléments des signalisations du SAP
 Adapter les niveaux de tensions de l’unité de commande à celle de la partie opérative
du système tout en assurant l'isolement galvanique entre ces dernières.

Fonctions d’interfaces d'entrées / sorties

IV- Critères de choix d'un automate :

Le choix d'un automate programmable est en premier lieu le choix d'une société ou d'un
groupe et les contacts commerciaux et expériences vécues sont déjà un point de départ. Les
grandes sociétés privilégieront deux fabricants pour faire jouer la concurrence et pouvoir "se
retourner" en cas de "perte de vitesse" de l'une d'entre elles.
Le personnel de maintenance doit toutefois être formé sur ces matériels et une trop grande
diversité des matériels peut avoir de graves répercussions. Un automate utilisant des langages
de programmation de type GRAFCET est également préférable pour assurer les mises au
point et dépannages dans les meilleures conditions.

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 9 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

La possession d'un logiciel de programmation est aussi source d'économies (achat du

logiciel et formation du personnel). Des outils permettant une simulation des programmes
sont également souhaitables.
Il faut ensuite quantifier les besoins :
 Nombre d'entrées / sorties : le nombre de cartes peut avoir une incidence sur le
nombre de racks dès que le nombre d'entrées / sorties nécessaires devient élevé.
 Type de processeur : la taille mémoire, la vitesse de traitement et les fonctions
spéciales offertes par le processeur permettront le choix dans la gamme souvent très
étendue.
 Fonctions ou modules spéciaux : certaines cartes (commande d'axe, pesage ...)
permettront de "soulager" le processeur et devront offrir les caractéristiques souhaitées
(résolution, ...).
 Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres
systèmes de commande (API, supervision ...) et offrir des possibilités de
communication avec des standards normalisés (Profibus ...).

V- Différents types de données API :

V.1- Selon la nature :

Les données avec lesquelles travaille l'automate prennent trois formes :
 Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux, 0 ou
1 …). C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir, …
 Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une
plage bien déterminée. C'est le type d'information délivrée par un capteur (pression,
température …).
 Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme binaire ou
bien hexadécimale. C'est le type d'information délivrée par un ordinateur ou un
module intelligent.

V.2- Selon l’emplacement :

Les données dans l’API peuvent être classées selon ce qu'elles représentent :
 Les données correspondent à des entrées ou informations venant de l'extérieur de
l'automate (partie opératrice, opérateur …). Elles sont regroupées dans une table
mémoire "image des entrées".

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 10 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

 Les données correspondant à des sorties ou ordres allant vers l'extérieur de l'automate.
Elles sont regroupées dans une table mémoire " images des sorties".
 Les autres données : ce sont des variables intermédiaires de traitement, des paramètres
définissant la logique de commande, et des variables systèmes.

VI- Différents cartes dans un automate :

VI.1- Carte d'entrées / sorties TOR :

Au nombre de 4, 8, 16 ou 32, elles peuvent aussi bien réaliser des fonctions d'entrées, de
sorties ou les deux. Ce sont les plus utilisées et les tensions disponibles sont normalisées (24,
48, 110 ou 230V continu ou alternatif ...). Les voies peuvent être indépendantes ou posséder
des "communs".

Les cartes d'entrées permettent de recueillir l'information des capteurs, boutons ... qui lui
sont raccordés et de la matérialiser par un bit image de l'état du capteur.

Les cartes de sorties offrent deux types de technologies : les sorties à relais
électromagnétiques (bobine plus contact) et les sorties statiques (à base de transistors ou de
triacs).

Principe de connexion des entrées / sorties TOR (états actionnés)

VI.2- Carte d'entrées / sorties analogiques :

Elles permettent de réaliser l'acquisition d'un signal analogique et sa conversion

numérique (CAN) indispensable pour assurer un traitement par le microprocesseur. La
fonction inverse (sortie analogique, i.e. CNA) est également réalisée. Les grandeurs
analogiques sont normalisées : 0-10V ou 4-20mA.

Exemples de grandeurs analogiques:

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 11 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

 Température -50 ... +150°C,

 Débit 0 ... 200 l/min,
 Vitesse 0 ... 1500 tr/min,
 etc...

Principe de connexion des entrées / sorties analogiques (états actionnés)

VI.3- Cartes d’entrées / sorties complexes :

Toutes ces cartes dites « intelligentes » disposent en plus des interfaces d’entrée et de
sortie, d’un véritable micro-ordinateur assurant un traitement local plus ou moins sophistiqué.
Ceci permet, d’une part d’éviter un développement souvent fastidieux de l’application,
d’autre part de réduire parfois considérablement la place mémoire et le temps d’exécution au
niveau de l’unité centrale de l’automate programmable.

VI.3.1- Carte de régulation PID :

Cette carte comporte souvent plusieurs entrées analogiques permettant de recevoir le

signal de mesure issu des transmetteurs 4-20mA, ainsi que plusieurs sorties analogiques
permettant de piloter les vannes de régulation.
Le microprocesseur local traite le programme élaboré à partir des différents algorithmes
de régulation implantés sur la carte même (PID, Sommation, Racine carrée,..).

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 12 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

Principe de régulation PID par API

VI.3.2- Carte de commande d'axe :

Elles permettent d'assurer le positionnement avec précision d'élément mécanique selon un

ou plusieurs axes. La carte permet par exemple de piloter un servomoteur et de recevoir les
informations de positionnement par un codeur. L'asservissement de position pouvant être
réalisé en boucle fermée.

Principe de la commande d’un axe

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 13 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham

Chapitre 2 : Les automates programmables industriels Module : Programmation avancée des API

La carte d’axe envoie sur sa sortie analogique ± 10V une tension proportionnelle à
l’accélération et la vitesse souhaitée. Une dynamo-tachymètrique fournit une tension de
retour, image de la vitesse réelle du moteur, afin que la carte puisse corriger tout écart
éventuel.
Un codeur de position incrémental ou absolu, permet à la carte de connaitre la position de
l’axe, et donc de gérer la vitesse en conséquence.

VI.3.3- Carte de comptage rapide :

Elles permettent d'acquérir des informations de fréquences élevées (pouvant aller jusqu’à
100kHz) incompatibles avec le temps de traitement de l'automate (par exemple : un signal
issu d'un codeur de position).

Module compteur rapide Compact I/O 5069

1 Voyants d’état 5 Poignée du bornier débrochable

2 Pièces latérales de verrouillage 6 Bornier débrochable
3 Verrouillage du rail DIN 7 Languette inférieure du bornier débrochable
4 Connecteurs de barre omnibus d’alimentation
MOD et SA

VI.3.4- Autres cartes :

 Cartes de pesage,
 Cartes de communication (RS485, Ethernet ...),
 Cartes d'entrées / sorties déportées.

Master 1 : Automatique et Informatique industrielle 14 Enseignant : M. KHEBBACHE Hicham