Le moteur-roue électrique

Christophe ESPANET
Université de Franche-Comté, Institut FEMTO-ST / Département ENISYS
Parc Technologique – 2, avenue Jean Moulin – F90000 BELFORT

Résumé : Dans le contexte d’une mobilité terrestre de plus en plus électrique, l’intégration d’un moteur
électrique dans une roue est une solution permettant de proposer une architecture innovante pour une
véhicule électrique ou hybride électrique. Cette solution présente l’avantage d’une très grande
compacité de la fonction motrice permettant de supprimer la transmission mécanique. L’intégration de
moteurs dans les roues permet également de réaliser électriquement des fonctions avancées (vrai
entrainement à 4 roues motrices, antipatinage…) Dans cet article, nous rappelons que le fractionnement
de la motorisation nécessite une optimisation du compromis masse/rendement pour ne pas détériorer les
performances globales d’un véhicule équipé de moteurs-roues. La conception des moteurs-roues doit
également prendre en compte le positionnement de la fonction motrice afin de limiter sa vulnérabilité en
cas de chocs ou de roulage dans des environnements défavorables (eau, neige, boue…) En analysant les
qualités relatives de chaque type de moteur électrique, nous montrons que les moteurs synchrones à
aimants et les moteurs à réluctance variables sont deux bons candidats pour la réalisation de moteurs-
roues. Ceci étant, l’analyse des solutions récemment construites montrent clairement que c’est le moteur
à aimants qui est très majoritairement retenu car il présente le meilleur compromis masse,
encombrement, couple et rendement, et ce malgré le coût élevé des aimants à base de Néodyme presque
toujours utilisés.

1. Introduction l’électrification du véhicule et en cours et que, même si

cela prendra encore plusieurs années, les véhicules
La mobilité électrique a connu des hauts des bas
terrestres vont utiliser des moteurs électriques de plus
depuis plus d’un siècle. Les premiers développements
en puissants associés ou pas à des moteurs thermiques.
de l’automobile, notamment aux États-Unis, ont été
En effet, les moteurs électriques offrent des
réalisés avec des véhicules électriques. On cite très
performances intrinsèques très intéressantes en
souvent la ‘Jamais Contente’ comme le premier
comparaison avec les moteurs thermiques. Un
véhicule à avoir dépasser au début du 20ème siècle les
entrainement électrique de 100 kW aura un rendement
100 km/h [i]. Pourtant c’est avec le pétrole (permettant
maximal de l’ordre de 90% quand le moteur thermique
de stocker beaucoup d’énergie dans une volume réduit
plafonnera à 40% (cas du moteur à cycle Diesel). Par
et surtout permettant une recharge en énergie du
ailleurs, les moteurs électriques peuvent produire leur
véhicule très rapide) que l’industrie automobile a pris
couple maximal même à vitesse de rotation nulle. En
la dimension qu’on lui connaît maintenant. Pourtant, à
parallèle, l’introduction de moteurs électriques incite à
chaque crise énergétique, dans les années 1970, puis
repenser l’architecture du véhicule électrique. Dans ce
dans les années 1990 et enfin depuis le début des
contexte, nous nous proposons d’étudier dans cet
années 2000, le véhicule électrique a fait l’objet de
article la solution originale visant à intégrer un moteur
recherches et développements, bénéficiant des
électrique dans les roues des véhicules.
avancées technologiques de son époque : l’électronique
La première partie de cet article présente différentes
de puissance et les batteries au Ni-Cd dans les années
architectures de véhicules électriques (ou hybrides
1990, les machines à aimants et les batteries au
électriques) possibles en prenant le parti de montrer
Lithium dans les années 2000 et peut-être demain la
comment passer progressivement d’une architecture
pile à combustible.
adaptée au véhicule à moteur thermique à une
Aujourd’hui, le contexte n’a certainement jamais
architecture utilisant un moteur électrique intégré dans
été aussi favorable : la prise de conscience des
les roues. La deuxième partie détaillent les avantages et
populations et des dirigeants de la limitation des
les limites de l’utilisation de propulsions électriques
ressources énergétiques fossiles, les problèmes
avec des moteurs intégrés dans les roues. Ensuite la
environnementaux liés au rejet de CO2 dans
troisième partie traite des contraintes liées au
l’atmosphère, le développement du vecteur énergétique
dimensionnement de moteurs électriques en vue de leur
‘hydrogène’, sont autant de raisons de penser que
intégration dans une roue. Enfin la quatrième et
dernière partie de cet article présente différents
exemples récents de moteurs intégrés dans les roues, en
essayant de dégager les solutions les plus abouties et de
déterminer quel est l’avenir pour ce type de propulsion
électrique.

2. Architecture des véhicules électriques

Dans cette partie, nous proposons différentes
architectures possible pour la propulsion électrique Figure 1 : Architecture de véhicule électrique avec moteur
d’un véhicule. Pour cela, nous limitons notre analyse à unique centralisé et boîte de vitesse
un véhicule à quatre roues, mais la plus grande partie
de l’analyse proposée est également valable pour
d’autres types de véhicules (deux roues, véhicules
lourds à 6 ou 8 roues…) Il ne s’agit pas ici de faire une
présentation exhaustive de toutes les architectures
possibles de véhicules électriques, mais plutôt de
montrer comment on peut aboutir rationnellement à
une structure utilisant des moteurs électriques intégrés
dans les roues. Une analyse plus détaillée des
architectures peut par exemple être consultée dans [ii].
La voie la plus simple pour réaliser un véhicule
électrique est de remplacer le moteur thermique par un Figure 2 : Architecture de véhicule électrique avec moteur
unique centralisé et réducteur fixe
moteur électrique. L’architecture mécanique du
véhicule est alors totalement conservée et les
On peut ainsi remplacer la boîte de vitesse par un
contraintes de dimensionnement en couple et en vitesse
réducteur unique (cf. Figure 2). Cela permet à la fois
du moteur électrique sont les mêmes que celles du
de réduire le couple que le moteur électrique doit
moteur thermique. Notamment, on conserve alors la
produire tout en éliminant le problème des creux de
boîte de vitesse et l’embrayage. La Figure 1 illustre
couple. La structure reste toujours très proche de
cette première solution. Cette solution n’est pas utilisée
l’architecture traditionnelle du véhicule à moteur
en pratique, mais son intérêt serait d’être très proche
thermique – avec un moteur central – mais l’avantage
des véhicules traditionnels. La boîte de vitesse permet
est d’avoir pu supprimer le système d’embrayage ce
la réduction du couple maximal (qui impose au premier
qui améliore l’agrément de conduite, simplifie la
ordre le volume du moteur électrique). Ceci étant, la
chaîne de traction et améliore son rendement. C’est
boîte de vitesse crée des creux de couple au moment du
cette solution qui est très majoritairement adoptée dans
changement des rapports de la boîte de vitesse et, pour
les véhicules électriques et hybrides électriques actuels
un moteur donné, limite les zones pouvant être atteintes
(même si dans le cas des véhicules hybrides la chaîne
dans le plan couple vitesse. En fait la boîte de vitesse
de propulsion, plus complexe, associe mécaniquement
est bien adaptée aux moteurs thermiques qui ont une
plusieurs moteurs électriques et thermiques). Le
zone de fonctionnement optimale (i.e. couple et
système centralisé reste toutefois encombrant car il
rendement élevés) limitée dans le plan couple-vitesse.
nécessite une transmission pour relier les roues au
Ainsi, la boîte de vitesse permet d’adapter le couple du
moteur. De plus, la transmission mécanique, et en
moteur au couple nécessaire à la propulsion du
particulier le réducteur, peuvent nécessiter un entretien,
véhicule. Or les moteurs électriques sont capables de
être à l’origine de bruit et faire chuter le rendement. En
fournir un couple constant élevé à basse vitesse et de
outre la répartition de puissance sur les deux ou quatre
fonctionner à puissance maximale constante sur une
roues motrices est réalisée mécaniquement grâce au
grande de vitesse. Il est donc inutile de compliquer et
différentiel. Cet ingénieux système limite pourtant le
de pénaliser le rendement de la chaîne de propulsion
contrôle indépendant de chaque roue.
par une boîte de vitesse lors de la propulsion d’un
Pour pallier à ce dernier défaut on peut imaginer
véhicule par un moteur électrique.
une solution où la motorisation est répartie sur chaque
roue du véhicule : on place à côté de chacune des roues
un moteur et éventuellement un réducteur (cf. Figure
3). On utilise dans ce cas relativement souvent
l’anglicisme ‘moteur hub’, c’est-à-dire littéralement
‘moteur dans le moyeu’. Cette solution est assez proche
de ce qui est actuellement fait sur le bogies des
locomotives ou des automotrices : le moteur est
rapproché des roues motrices. De fait cette solution a
été par exemple utilisé par Alstom pour réaliser un
Tramway. La Figure 4 montre le moteur réalisé : il
s’agit d’un moteur asynchrone avec un réducteur, le
Figure 4 : Exemple de ‘moteur hub’ réalisé par la société
tout étant disposé à côté d’une jante qui vient recouvrir
Alstom Transport pour la traction d’un Tramway
le dispositif. L’encombrement du système complet est
tel que Michelin avait alors développé un pneumatique
spécifique de grande largeur. L’intérêt d’une telle
solution est de pouvoir contrôler de façon indépendante
chaque roue. La simplicité mécanique permet d’utiliser
des composants (moteurs et réducteurs) classiques,
mais cela se fait au prix d’un encombrement plus
important que l’intégration directe dans la roue.
Finalement la solution ultime consiste à intégrer le
moteur complètement dans la roue (cf. Figure 5). Dans
ce cas il est difficile (mais pas impossible) d’incorporer
également un réducteur et le plus souvent le moteur est
en attaque directe. Cette solution permet d’obtenir une Figure 5 : Architecture de véhicule électrique avec moteurs
grande compacité de la fonction motrice et un contrôle intégrés dans les roues
précis (en couple et en vitesse) de chaque roue motrice.
Le rendement de la chaîne de traction est optimal
puisque cette dernière est réduite à son plus strict
minimum. Ceci étant, il ne faut pas nier les difficultés
mécaniques d’intégration, la vulnérabilité de la
fonction motrice qui est incluse dans sa totalité dans les
roues et surtout les contraintes fortes qui portent sur le
dimensionnement du moteur (surtout dans le cas d’une
attaque directe). Les avantages et les inconvénients de
cette solution seront discutés plus en détail dans la
partie suivante. Bien entendu, le concept de moteur-
roue n’est pas exclusivement lié à l’intégration d’un Figure 6 : Architecture de véhicule hybride électrique
moteur électrique et des moteurs-roues thermiques ou simplifié avec moteurs électriques intégrés dans les roues
hydrauliques ont aussi été conçus, mais il faut arrière et couplage des puissances ‘thermiques’ et
reconnaître que la géométrie cylindrique des moteurs ‘électriques’ par la route
électriques rotatifs se prête mieux à l’intégration dans
une roue.

Figure 7 : Renault NEXT – un exemple de véhicule hybride à

moteurs intégrés dans les roues arrière
Figure 3 : Architecture de véhicule électrique avec moteurs à
proximité des roues
 Nous terminerons cette partie en évoquant la 3.1. Avantages des moteurs-roues
possibilité de réaliser une chaîne de traction hybride Nous commençons par les avantages des moteurs-
électrique simplifié grâce à des moteurs intégrés dans roues. Le premier avantage est clairement la compacité
les roues. La structure hybride série/parallèle est celle de la fonction motrice. En effet, le moteur et sa
qui offre le plus de possibilités (modes tout électrique transmission sont tous les deux inclus dans la roue elle-
et tout thermique, freinage récupératif, accélération même. La roue aura alors une liaison mécanique au
avec les pleines puissance thermique et électrique…), châssis, mais également une liaison électrique (courant
mais dans ce cas l’une des principales difficultés est de fort pour la puissance et courant faible pour les
réaliser le couplage de puissance mécanique produite capteurs) et éventuellement une liaison hydraulique
par le moteur thermique avec celle(s) produite(s) par pour le refroidissement. Cette compacité est un atout
la(les) machine(s) électrique(s). La solution la plus pour un véhicule électrique car cela permet de gagner
connue est celle exploitée par la société japonaise de la place pour disposer les organes de stockage
Toyota et qui consiste à utiliser un système mécanique d’énergie (dont le volume peut être considérable si on
qui est un train planétaire épicycloïdal. Ce dispositif souhaite une autonomie importante) et de gestion
permet de réaliser relativement simplement le d’énergie (les convertisseurs statiques et d’éventuels
couplage, mais ne permet pas de piloter librement le composants de stockage de puissance). L’agencement
moteur thermique et les deux moteurs électriques car global des composants du véhicule est donc simplifié et
des conditions mécaniques doivent être respectées au cela permet de mieux positionner le centre de gravité
niveau du train planétaire. L’utilisation de moteurs- du véhicule pour optimiser le comportement routier.
roues peut permettre de réaliser ce couplage de façon La simplification extrême de la transmission
simplifiée. L’idée est de maintenir la propulsion mécanique permet a priori d’optimiser le rendement de
thermique classique sur les roues motrices, en réduisant la chaîne de traction, si toutefois le rendement de la
la puissance du moteur thermique (on parle machine électrique n’est pas pénalisé par l’attaque
usuellement de ‘downsizing’), et d’installer sur les directe ou la faible place disponible pour intégrer le
roues non motrices des moteurs-roues, comme moteur dans une roue. Quoi qu’il en soit, dans le cas
représenté Figure 6. Ces moteurs sont alors d’une attaque directe, les engrenages sont supprimés ce
dimensionnés pour assurer un fonctionnement tout qui permet de réduire le bruit et les vibrations. Cette
électrique (en mode urbain par exemple), soutenir le suppression devrait également conduire – de ce point
moteur thermique sous-dimensionné et fournir de cette de vue au moins – à une limitation de la maintenance et
manière la même puissance que le véhicule thermique à une augmentation de la fiabilité.
initial et assurer un freinage ou ralentissement Enfin, la possibilité de contrôler indépendamment
récupératifs. On obtient alors un véhicule hybride les quatre roues du véhicule permet de réaliser par voie
série-parallèle dont la structure est relativement proche électronique des fonctions avancées telles que l’anti-
d’un véhicule thermique classique mais qui permet blocage des roues (ABS), l’optimisation de la stabilité
l’utilisation d’un moteur thermique plus faiblement du véhicule (ESP), mais aussi le pivot. Le contrôle de
dimensionné et l’exploitation des caractéristiques couple de chaque roue permet ainsi de démarrer
intrinsèques des moteurs-roues, à savoir leur compacité presque en toute cisrconstance même si trois roues se
et leur modularité. Le véhicule NEXT développé par trouvent en terrains glissants ou sont embourbées. Le
Renault en 1995 en est un premier exemple (cf. Figure réalisation du pivot (par contre rotation des deux roues
7). Un autre exemple de ce type de véhicule hybride est d’un même essieu) permet d’améliorer la maniabilité
actuellement en cours de conception dans le cadre du du véhicule. Et la maîtrise du couple sur chaque roue
projet PHEBUS (Propulsion Hybride Electrique Bi- permet d’envisager des franchissement difficiles avec
mode pour Usages urbains) soutenu par l’ANR et de très fortes pentes (le couple est réglé sur chaque
financé par l’ADEME ; il s’agit d’un quadricyle lourd roue au maximum de ce que permet la liaison au sol).
de la marque AIXAM qui sera hybridé selon
l’architecture décrite ci-dessus [iii] (cf. Figure 25). 3.2. Limites des moteurs-roues
Nous détaillons maintenant les principaux
3. Intérêts et limites des moteurs-roues
inconvénients des moteurs intégrés dans les roues.
Dans ce paragraphe, nous détaillons les avantages
3.2.1. Vulnérabilité de la fonction motrice
et les inconvénients de l’intégration de moteurs
électriques dans les roues d’un véhicule, de façon à Le premier inconvénient – le plus évident peut-être
dégager ensuite les véhicules qui pourraient être les – concerne la vulnérabilité de la fonction motrice. En
mieux adaptés à ce type de motorisation. effet, toute la fonction motrice étant dans la roue du
véhicule, elle est peu protégée vis-à-vis des chocs et
M mot = km Ve (2)
des projections de la route (eau, neige et sel en hiver,
sable…) Cela fragilise objectivement le véhicule. • Les pertes fer peuvent être négligées devant les
Toutefois, l’argument est surtout économique car en ce pertes Joule (limitant la validité des
qui concerne la disponibilité de la fonction motrice, il conclusions à de faibles fréquences de
faut aussi considérer que le fractionnement de la conversion d’énergie) ;
puissance sur plusieurs moteurs augmente la • Les échauffements ∆T de la machine sont
disponibilité (même si celle-ci est en mode dégradé) : proportionnels au rapport des pertes Joule sur
dans le cas de deux moteurs, la panne d’un moteur la surface de d’échange extérieure Sext :
permet de conserver 50% de la puissance (en mode très
PJ
dégradé car la puissance disponible sur une seule roue ∆T = k∆T (3)
tendra à mettre le véhicule en rotation) ; dans le cas de Sext
quatre moteurs, la panne d’un moteur permet de De plus il est possible de démontrer que les pertes
conserver 50% de la puissance sans aucun problème de Joule dans la machine sont proportionnelles au produit
conduite. de la densité surfacique de courant efficace dans les
Finalement, la localisation du moteur dans les roues encoches δ par la densité linéique de courant efficace à
nécessite un renforcement des organes mécaniques de la surface du stator λ :
liaison au châssis et une conception mécanique
optimisée de la jante et du rotor de la machine pour Fp Fp
PJ = k J δ λ = k J (4)
absorber les éventuels chocs et une Senc π p Re
protection/étanchéité renforcée du moteur pour éviter
où Senc est la surface de toutes les encoches présentes
un encrassement pouvant conduire à un vieillissement
sous un pôle.
prématuré. L’idéal est d’avoir un moteur complètement
En ne considérant que les pertes Joule, le
fermé, mais cela nécessite alors un refroidissement par
rendement du moteur η s’exprime simplement par :
convection forcée fluide ou un sous-dimensionnement
thermique pour assurer un refroidissement par TΩ
η= (5)
convection naturelle. T Ω + PJ
3.2.2. Surdimensionnement des solutions multi- Pour effectuer la comparaison, nous considérons
moteurs premièrement le cas mono-moteur et deuxièmement le
Nous consacrons maintenant un paragraphe à une cas multi-moteurs avec Nm moteurs. Nous supposons
problématique intrinsèque liée au dimensionnement des en outre que les Nm moteurs sont obtenus en effectuant
moteurs électriques dans le cas du fractionnement de la une homothétie de rapport kh sur toutes les dimensions
motorisation [iv]. Pour cela nous nous appuyons sur géométriques du moteur unique de la solution mono-
l’étude proposée par [ii]. L’analyse est qualitative et moteur. Dans les calculs qui suivent, toutes les
repose sur de nombreuses hypothèses, mais elle permet caractéristiques relatives à la solution mono-moteur
de mettre en évidence un problème réel lié au portent un indice 1 et celles relatives à la solution
fractionnement de la motorisation. Pour mener cette multi-moteurs portent l’indice 2.
étude, nous considérons une machine simplifiée de Chaque motorisation doit produire le même couple
type synchrone pour laquelle le couple T s’exprime en Tmax et atteindre la même vitesse Ωmax. En utilisant
fonction du nombre de paires de pôles p, du rayon l’équation (1), on peut écrire :
d’entrefer Re, du volume de la cylindrée Ve (c’est-à-dire
le volume du cylindre dont la surface extérieure est au Fp
2 kb Ve Be 1
=
milieu de l’entrefer), de la valeur moyenne de 1 1 1 π p1 Re
1
l’induction crée par le rotor dans l’entrefer sous un pôle (6)
⎛ Fp ⎞
Be, de la force magnétomotrice statorique par pôle Fp et L N m ⎜ 2 kb Ve Be 2
⎟
d’un coefficient lié au bobinage statoriques kb : ⎜⎝ 2 2
2 e2 ⎟
2 π p R
⎠
Fp L’homothétie ne change pas le type de bobinage ni
T = 2 kb Ve Be (1) la polarité de la machine. Donc, s’il est possible
π p Re
d’appliquer le même rapport d’homothétie sur toutes
Il est également supposé que : les dimensions géométriques et en particulier sur
• La masse totale de la machine électrique Mmot l’entrefer, on obtient la relation suivante :
est proportionnelle au volume de la cylindrée :
 d’échange totale augmente alors que les pertes restent
Fp 1 Ve1 Re2 1 les mêmes.
2
= = (7)
Fp
1
N m Ve Re
2 1
N m kh2 On en vient logiquement à la seconde comparaison,
qui consiste à maintenir les échauffements constants.
Nous introduisons alors trois ratios pour comparer
Dans ces conditions, le rapport d’homothétie vérifie la
les performances des deux solutions de motorisation :
relation suivante :
• ρM, le ratio des masses des deux motorisations,
en utilisant la relation (2) : kh = N m−2 9 (14)

N m M mot N mVe Et, en utilisant les relations (8) et (10), on obtient

ρM = 2
= 2
= N m kh3 (8) les expressions des ratios des masses et des pertes
M mot Ve
1 1 Joule :
• ρPJ, le ratio des pertes Joule des deux
motorisations, en utilisant les relations (4) et (ρ M )η = N m1 3 (15)
(7) :

N m PJ ⎛ Fp ⎞ Re Senc
2 (ρ∆T )η = N m5 9 (16)
1
ρ PJ = 2
= Nm ⎜ 2 ⎟ 1 1
= (9) Nous traçons alors Figure 9 les coefficients
PJ ⎜⎝ Fp ⎟⎠ Re Senc N m kh7
1 1 2 2 d’augmentation de la masse et des échauffements d’une
• ρ∆T, le ratio des échauffements des deux solution multi-moteurs par rapport à une solution
motorisations, en utilisant les relations (3) et mono-moteur. Nous constatons une augmentation de la
(9) : masse, plus modérée toutefois que dans le cas où le
rendement est constant, et une augmentation des pertes
∆T2 PJ Sext 1 qui traduit une diminution du rendement.
ρ∆T = = 2 1
= (10)
∆T1 PJ Sext N m2 kh9
1 2

À partir des relations précédentes, on peut

considérer deux types de comparaison. La première
consiste à maintenir le rendement de la motorisation
constante. Pour cela, il est nécessaire de maintenir les
pertes Joule constantes, car la puissance
électromagnétique des deux motorisations est la même.
Dans ces conditions, le rapport d’homothétie vérifie la
relation suivante : Figure 8 : Évolution de la masse totale et des échauffements
d’une solution multi-moteurs versus une solution mono-
kh = N m−1 7 (11) moteur en fonction du nombre de moteurs utilisés dans la
solution multi-moteurs, à rendement maintenu constant
Et, en utilisant les relations (8) et (10), on obtient
les expressions des ratios des masses et des
échauffements :

(ρ M )η = N m4 7 (12)

(ρ∆T )η = N m−5 7 (13)

Nous traçons alors Figure 8 les coefficients de

variation de la masse et des échauffements d’une
solution multi-moteurs par rapport à une solution
mono-moteur. Nous constatons une augmentation de la Figure 9 : Évolution de la masse totale et des pertes Joule
masse (plus de 100% pour 4 moteurs). d’une solution multi-moteurs versus une solution mono-
Réciproquement, si on souhaite maintenir la masse moteur en fonction du nombre de moteurs utilisés dans la
totale, le rendement sera nécessairement affecté. Nous solution multi-moteurs, à échauffements maintenus constants
constatons également une diminution des
échauffements, ce qui est logique car la surface En conclusion de ces deux analyses, nous
constatons finalement que lors de la segmentation de la
fonction motrice, il n’est pas possible de maintenir la
masse et le rendement qui se dégradent l’un et/ou
l’autre. Au total, cela pénalisera nécessairement
l’autonomie du véhicule, soit d’une fait d’une
détérioration du rendement, soit du fait d’une
augmentation de la masse de la fonction motrice. Une
bonne solution de compromis est probablement de
maintenir les échauffements constant : avec deux
moteurs, les pertes Joule augmentent de 40% et la
masse totale de 25%.
3.2.3. Problème des masses non suspendues
Une autre problème souvent évoqué par les
Figure 10 : Représentation mécanique simplifiée du
spécialistes automobiles est la masse des parties non
comportement vibratoire d’un véhicule : modélisation par un
suspendues, c’est-à-dire mécaniquement non supportée
système oscillant équivalent constitué par le pneumatique, la
par la suspension du véhicule. Pour comprendre ce
suspension ainsi que les masses suspendues et non
problème, nous pouvons considérer le véhicule comme suspendues
un système oscillant à deux ressorts amortis (cf. Figure
10). Le premier ressort modélise le comportement du 3.3. Conclusions
pneumatique qui est à l’interface entre la route et les
Finalement, les différents avantages et
masse non suspendues (roue, moteur, système de
inconvénients décrits ci-dessus permettent d’envisager
freinage…) Le second ressort modélise la suspension
le moteur-roue pour les grandes familles suivantes de
du véhicule qui se situe entre les parties non
véhicules. Il s’agit tout d’abord des véhicules mono-
suspendues et les parties suspendues (tout le châssis et
moteurs tels que les vélos électriques (on verra plus
ce qu’il supporte, dont les passagers).
loin dans cette article que c’est de très loin
Les irrégularités de la route sont une source
l’application la plus importante des moteurs-roues) ;
d’excitation du système oscillant et sont à l’origine de
ces applications ne sont pas pénalisées par le
déformations du pneumatique et de l’amortisseur. Entre
fractionnement de la motorisation et le postionnement
deux irrégularités, le système oscillant évolue en
de la masse additionnelle (généralement au centre de la
revenant à l’équilibre. Il effectue des oscillations dont
roue arrière ne pénalise pas trop le confort de
la fréquence est liée à la raideur des ressorts et aux
conduite). Il s’agit ensuite des gros véhicules dont on
masses des parties suspendues et non suspendues et
recherche une mobilité extrême, tels que les véhicules
dont l’amplitude décroit en fonction des
militaires ou tout-terrains ; dans ce cas on peut accepter
amortissements de la suspension et du pneumatique.
l’augmentation de la masse (et du coût) dans la mesure
Qualitativement, on comprend que si l’effet inertiel de
où les moteurs-roues confèrent en contrepartie au
la masse m1 non suspendue est trop grand, il y a d’une
véhicule des fonctionnalités très difficiles à obtenir par
part un risque du décollement du pneu (perte
ailleurs (pivot, accélérations très marquées,
d’adhérence) et d’autre part une fréquence d’oscillation
avancement en terrain très boueux ou très glissant…)
plus basse, donc des oscillations qui durent plus
En outre les vitesses de déplacement sont généralement
longtemps.
relativement faibles et la tenue de route ou le confort
Cette approche est très schématique, mais elle
routier (liés aux masses importantes non suspendues)
montre bien les problèmes de tenue de route et de
ne sont pas des facteurs clés pour ce type de véhicule.
confort liés à des masses non suspendues trop
Enfin, la réalisation de véhicules hybrides avec un
importantes. Ainsi l’augmentation de la masse des
essieu à moteurs-roues peut être pertinente pour de
roues peut être néfaste au comportement routier du
petits véhicules où la variation de masse additionnelles
véhicule et la suspension doit être soigneusement
de deux moteurs-roues sera relativement faible devant
dimensionnée pour limiter ces désagréments.
la masse totale du véhicule, même si le surcoût risque
par ailleurs d’être une réelle difficulté.
4. Contraintes de dimensionnement des moteurs- glycolée (de la même façon que dans un moteur
roues et choix du type de moteur thermique de voiture traditionnelle). Cela permet
d’optimiser le volume et la masse de la machine
Dans ce paragraphe, nous présentons succinctement
électrique tout en conservant des échauffements
les principales contraintes de dimensionnement de la
compatibles avec la tenue en température des
machine électrique et de son convertisseur et nous
matériaux et la durée de vie recherchée de la machine.
faisons une analyse comparative des différents types de
Les différents éléments abordés dans ce paragraphe
moteurs électriques. Même si l’analyse qui suit est plus
seront illustrés dans la partie 5 avec des exemples
spécifiquement orientée vers la réalisation des moteurs-
concrets.
roues, la plupart des arguments sont également vrais
dans le cadre plus général des moteurs pour la traction
4.2. Comparaison des différentes machines
des véhicules électriques.
électriques
4.1. Optimisation de l’encombrement et de la Dans ce paragraphe, nous passons en revue les
masse différents types de machines électriques tournantes afin
de dégager les technologies les plus intéressantes pour
La première contrainte de dimensionnement est
la réalisation d’un moteur roue. Les critères de
évidente, elle est liée à l’encombrement nécessairement
comparaison retenus sont les suivants :
limitée par la jante dans laquelle il faut intégrer le
• la capacité à produire un couple élevé dans un
moteur. Or, il est connu que la minimisation du volume
encombrement donné si on cherche à réaliser
d’une machine électrique passe par l’augmentation de
un moteur à attaque directe ;
la fréquence f de conversion d’énergie qui est égale au
• la capacité à atteindre une fréquence de
produit du nombre de paires de pôles p par la fréquence
rotation élevée si on cherche à réaliser un
de rotation n. De là, deux solutions sont envisageables.
moteur associé à un réducteur ;
La première consiste à réaliser un moteur en attaque
• le niveau de pertes pour un volume et une
directe. Cela permet de supprimer tout organe de
puissance à fournir donnés de façon à
transmission, mais le couple à fournir est élevé en
minimiser la consommation énergétique du
même temps que la fréquence de rotation est basse.
système de motorisation et à faciliter le
Cela conduit donc naturellement à des machines à
refroidissement ;
(très) forte polarité (à l’image des alternateurs
• la facilité de faire varier le flux par pôle de la
hydrauliques).
machine (défluxage) pour obtenir un bon
La deuxième solution consiste à utiliser un
compromis de dimensionnement entre la
réducteur. Cette intégration présente une véritable
machine et le convertisseur ;
difficulté d’intégration mécanique dans la roue, mais
• la simplicité du refroidissement dont on a
elle permet de réduire le couple que le moteur doit
montré l’importance dans le paragraphe
fournir. Dans ce cas on converge naturellement vers
précédent ;
des machines rapides dont la fréquence électrique f est
• la robustesse de la machine pour tendre vers
généralement limitée par des contraintes mécaniques
une machine sans entretien et avec un niveau
liées à la grande vitesse périphérique du rotor ou par
de fiabilité élevé ;
les pertes magnétiques dans les tôles statoriques.
• le coût de la machine que ce soit au niveau de
Dans les deux cas, l’encombrement limité et la
la fabrication ou des matériaux, car c’est un
fréquence de conversion (permettant l’optimisation du
point clé pour des applications automobiles
volume de la machine) conduisent à des pertes et des
potentiellement de grande série ;
échauffements qui sont d’autant plus difficiles à
• l’électronique de puissance qui doit être prise
évacuer que la machine est confinée : à la difficulté de
en compte dans l’analyse de chaque type de
conception d’une machine compacte s’ajoute la
machine car tous les moteurs nécessitent un
difficulté d’intégration du système de refroidissement.
convertisseur statique pour fonctionner en
Pour les faibles puissance (véhicules deux-roues), le
vitesse et couple variables avec un bon
refroidissement est généralement naturel avec assez
rendement, et ce en ayant à disposition une
souvent un système de brassage de l’air à l’intérieur de
source énergétique qui est presque toujours une
la machine pour améliorer l’efficacité de la convection
source de tension continue plus ou moins
et favoriser ainsi l’évacuation de la chaleur. Dans le cas
fluctuante.
de moteurs de forte puissance, le refroidissement est
La présentation est faite à chaque fois sous forme
forcé à l’aide d’un fluide caloporteur tel que de l’eau
de tableau pour permettre une analyse plus synthétique.
Des compléments sur les principes de fonctionnement Coût Le coût de l’ensemble convertisseur machine est
et les caractéristiques de chaque type de machine favorable du fait de l’expérience industrielle,
peuvent être consultés dans [ii,v]. mais munie d’aimants permanents et du fait de
Enfin, nous limitons principalement notre analyse à la présence du système balais/collecteur, le coût
des moteurs à flux radial. Les moteurs à flux axial de la machine est finalement plus élevé que celui
d’une MAS ou d’une MRVDS par exemple.
présentent l’avantage d’avoir une surface d’entrefer
plus grande conduisant à un meilleur couple spécifique Électronique de Pour fonctionner dans les 4 quadrants du plan
mais ils posent un problème mécanique d’équilibrage puissance et couple/vitesse, le MCC est alimenté par un
des force axiales, qui est d’autant plus prégnant que le commande hacheur de tension constitué d’un pont complet
moteur doit être intégré dans une roue et donc peut être (4 interrupteurs). La commande est relativement
simple et très bien maîtrisée aujourd’hui. Le
soumis à des accélérations très fortes liés à d’éventuels
dimensionnement du convertisseur sera plus
chocs. Peu d’exemples de moteurs-roues à flux axial
favorable dans le cas d’une excitation réglable
ont d’ailleurs été publiés à ce jour. de façon à pouvoir atteindre des vitesses élevées
à puissance constante par défluxage.
4.2.1. Moteur à courant continu (MCC)

Critère Évaluation du critère pour le MCC à excitation 4.2.2. Moteur asynchrone (MAS) à cage
bobinée séparée ou à aimants permanents
Critère Évaluation du critère pour le MAS à cage
Couple La structure polyphasée de l’induit d’un MCC
Couple Le couple spécifique de la MAS à cage est
permet d’atteindre un couple important qui est
limité par la saturation magnétique et les pertes
toutefois limité par la densité de courant limitée
rotoriques ; il est généralement plus faible que
au niveau du collecteur, le phénomène de
celui des machines synchrones, surtout lorsque
commutation et la saturation magnétique.
ces dernières sont excitées par des aimants
L’amélioration des deux derniers points
permanents.
nécessite l’utilisation d’enroulement de
compensation et de pôles de commutation qui
Vitesse La vitesse d’un MAS à cage peut être très élevée
complexifient grandement la construction de la
dans le cas d’un rotor à cage à encoches
machine.
fermées, voire d’un rotor massif, car il n’y a
aucun contact tournant et le rotor est
Vitesse La vitesse de rotation d’un MCC est limitée par
mécaniquement ‘homogène’. On peut atteindre
le système balais/collecteur, même s’il existe
des vitesses périphériques allant jusqu’à
maintenant des systèmes autorisant des vitesses
300 m/s.
périphériques de l’ordre de 50 à 70 m/s.

Rendement Le rendement d’un MAS à cage est pénalisé par

Rendement Le rendement d’un MCC est dégradé par le
les pertes rotoriques. En effet, la création du
système balais-collecteur dont les pertes
couple nécessite l’existence de courants induits
mécaniques (tribologie) et électriques sont en
dans le rotor qui sont à l’origine de pertes
outre difficiles à évaluer.
rotoriques souvent importantes. De même la
Variation du La variation du flux d’un MCC est possible et machine étant magnétisée par le stator, cela
flux, défluxage simple pour un rotor bobiné, mais elle est nécessite en permanence l’existence d’un
impossible pour un rotor à aimants permanents courant statorique de magnétisation qui pénalise
(qui conduit pourtant aux meilleures le facteur de puissance et le rendement.
performances massiques).
Variation du Grâce au contrôle vectoriel, il est possible de
Refroidissement Les pertes dans un MCC sont principalement flux, défluxage contrôler avec précision le flux dans la MAS à
localisées à l’induit qui est tournant, donc le cage au stator et au rotor et donc de fonctionner
refroidissement est difficile à effectuer à puissance constante sur une grande plage de
(nécessité de joints tournants). vitesse.

Robustesse Le MCC est très bien connu car il a été très Refroidissement Les pertes rotoriques (toujours présentes de par
longtemps utilisé dans des applications de fort le principe de fonctionnement d’un MAS) sont
couple (laminoir, traction ferroviaire…) et il est délicates à évacuer car présentes au niveau d’une
encore très utilisé pour les accessoires partie en rotation.
automobiles et l’électronique de loisir donc sa
Robustesse Le point délicat d’une MAS à cage se situe au
construction est bien maîtrisée. Le système
niveau des barres de la cage d’écureuil (qui
balais/collecteur produit cependant les
peuvent vibrer, s’échauffer, se casser, être
poussières et les balais subissent une usure qui
l’origine de phénomène d’électroérosion…),
diminue la fiabilité de la machine et nécessite
mais il existe maintenant des méthodes
une maintenance régulière.
éprouvées de diagnostic en ligne permettant de
 détecter les défauts et d’effectuer la maintenance système bague/balais, mais la fiabilité est
de la machine. généralement bonne.

Coût En l’absence de matériaux coûteux et du fait de Coût Le coût d’un MSyRB est plus élevé que pour la
la standardisation de la fabrication, le coût de la MAS à cage du fait du bobinage rotorique qui
MAS à cage peut être très compétitif (ce qui peut être complexe dans le cas d’une machine à
explique son utilisation très rependue dans les rotor lisse.
procédés industriels). Mais cet argument est à
relativiser dans le cas de la réalisation d’un Électronique de Le MSyRB peut être alimenté par un onduleur
moteur-roue qui est une machine spéciale plutôt puissance et de courant à thyristors qui est une solution
conçue en dehors des standards industriels. commande simple et peu coûteuse, même s’il ne faut pas
omettre la nécessité d’une inductance de lissage
Électronique de L’électronique de puissance d’alimentation permettant la réalisation de la source de courant.
puissance et d’une MAS à cage est un onduleur de tension Cette inductance elle-même peut être
commande fonctionnant en MLI afin de contrôler les volumineuse et coûteuse. Le dimensionnement
courants statoriques et par suite contrôler des composants de puissance est généralement
l’amplitude et la phase du flux dans la machine. optimal car le facteur de puissance est toujours
Son coût est comparable à celui des onduleurs proche de l’unité et le défluxage est réalisé par
utilisés pour les machines synchrones, si ce n’est l’alimentation du rotor.
que le facteur de puissance étant souvent plus
faible, cela induit un surdimensionnement en 4.2.4. Moteur synchrone à aimants permanents
courant de interrupteurs. (MSyAP)

4.2.3. Moteur synchrone à rotor bobiné (MSyRB) Critère Évaluation du critère pour le MSyAP

Critère Évaluation du critère pour le MSyRB Couple Le couple spécifique d’un MSyAP est très élevé,
car on peut atteindre la même induction
Couple Le couple pouvant être produit par un MSyRB d’entrefer que dans une machine synchrone à
est limité par la saturation magnétique et les rotor bobiné avec un volume rotorique plus
échauffements statoriques. Pour un volume faible, surtout dans le cas d’excitation par des
donné, il est plus élevé que dans le cas de la aimants permanents à base de terres rares
machine asynchrone, mais plus faible que pour (Néodyme ou Samarium) et lorsque les aimants
une machine synchrone excitée par des aimants sont enterrés (grâce au couple de saillance).
permanents. Le système bague balais est par L’encombrement n’est pas pénalisé par un
ailleurs encombrant et détériore donc le couple système de contacts tournants.
volumique.
Vitesse La vitesse de rotation d’un MSyAP est surtout
Vitesse La vitesse de rotation d’un MSyRB est limitée limitée par la tenue mécanique des aimants, mais
par le bobinage rotorique (surtout dans le cas de aussi les pertes magnétiques dans les tôles
pôles saillants) et le contact tournant permettant statoriques et les aimants permanents (si ceux-ci
l’alimentation de ce bobinage sont conducteurs). On peut atteindre des vitesses
périphériques allant jusqu’à 200 m/s avec des
Rendement Le rendement d’un MSyRB est bon. À noter aimants enterrés ou des aimants surfaciques
toutefois que les pertes Joule d’excitation frettés.
peuvent être élevées pour une machine
compacte. Le rendement est moins élevée à Rendement Le rendement d’un MSyAP est bon du fait de la
basse vitesse que pour une machine à aimants possibilité d’avoir une induction d’entrefer
qui ne nécessite pas d’excitation, mais il peut élevée, mais il peut-être pénalisé par la forme de
devenir meilleur à haute vitesse car le défluxage l’induction qui peut avoir un contenu
de la machine à aimant peut nécessiter harmonique riche et par l’existence de pertes
l’augmentation du courant statoriques alors qu’il dans le rotor (aimants permanents et culasse) du
suffit de réduire le courant d’excitation pour la fait de l’existence de courants de Foucault. Il
machine à rotor bobiné. peut aussi être pénalisé par la nécessité
d’injecter dans la machine un courant statorique
Variation du Le flux d’un MSyRB est facilement réglable par négatif dans l’axe d pour réduire le flux et
flux, défluxage action sur le courant d’excitation. accélérer la machine à puissance constante.

Refroidissement Le refroidissement du rotor d’un MSyRB est Variation du Le principal problème de la MSyAP réside dans
complexe mais les pertes qui y existent ne sont flux, déluxage le fait que le flux des aimants est fixé par la
pas très élevées sauf pour une machine très géométrie de la machine et la température. Le
compacte. seul moyen de faire varier le flux est d’injecter
un courant statorique produisant un flux en
Robustesse La robustesse du MSyRB est limitée par le
opposition de phase avec celui créé par le rotor :
è b /b l i i l fi bili é
 ce courant ne permet pas de produire du couple une machine constituée de plusieurs matériaux
mais il permet de diminuer le flux créé par les magnétiques et non magnétiques, ce qui a
aimants permanents. Ce courant supplémentaire tendance à déséquilibrer la machine et à la
peut être à l’origine de pertes Joule rendre moins résistante aux forces d’inertie
additionnelles. Ce point sera vu plus en détail importantes à haute vitesse.
dans le paragraphe 4.3.
Rendement Comme pour la MAS, le champ magnétique
Refroidissement Le refroidissement d’un MSyAP est dans la MSyRV est créé par les courants
relativement simple car, si les pertes rotoriques statoriques, mais avec un bon rapport Ld/Lq, le
sont maîtrisées, seul le stator doit être refroidi. courant nécessaire peut être faible et la machine
est moins pénalisée que la MAS. Les pertes au
Robustesse Le MSyAP est relativement robuste. Les seuls rotor sont très faibles. Au total, le rendement
aspects à noter sont d’une part la tenue peut être élevé.
mécanique et en température des aimants
permanents, et d’autre part les inductances Variation du Le flux dans la MSyRV est réglé par la phase du
généralement faibles qui peuvent provoquer des flux, défluxage courant statorique comme pour la machine à
dv/dt importants lors d’alimentation par aimants permanents. Là encore, la plage de
onduleurs de tension en MLI, ces dv/dt pouvant défluxage sera d’autant plus grande que le
être à l’origine de courants de fuite détériorant rapport Ld/Lq sera élevé.
les paliers ou de décharges partielles détériorant
les bobinages. Mais cela peut aussi être le cas Refroidissement Le refroidissement des machines à réluctance est
avec des MAS. simple car les pertes sont très majoritairement
localisée au stator.
Coût Le coût d’un MSyAP est l’autre point négatif
des machines à aimants permanents. En effet, Robustesse La MSyRV est très robuste : le rotor est passif
pour être vraiment performantes, ces machines (pas de contacts tournants) et il est faiblement
doivent utiliser des aimants à base de terres rares influencé par les paramètres d’environnement
(Néodyme ou Samarium). Or ces matériaux sont tels que la température. Notons toutefois que les
intrinsèquement onéreux. En outre leur rotors composites à fort Ld/Lq peuvent présenter
production est quasiment exclusivement des difficultés de tenue mécanique.
localisée en Chine qui depuis 2009 spécule
régulièrement sur ces matériaux en augmentant Coût L’absence d’aimants, le rotor passif et le stator
leur coût ou en limitant la quantité exportée. très classique conduisent à un coût de machine
relativement limité. Mais il faut prendre en
Électronique de L’électronique de puissance alimentant un compte le coût de l’électronique de puissance
puissance et MSyAP est un onduleur de tension contrôlé en qui, encore une fois, sera très lié au rapport
commande courant par MLI comme pour la machine Ld/Lq.
asynchrone. Le dimensionnement en courant est
lié à la plage de défluxage possible et au facteur Électronique de Une MSyRV est alimentée par un onduleur de
de puissance de la machine qui peut être puissance et tension contrôlé en courant comme une
mauvais lors du fonctionnement défluxé. commande MASAP. Le dimensionnement en courant de
l’onduleur est principalement influencé par le
4.2.5. Moteur synchrone à réluctance variable rapport Ld/Lq de la machine. Plus ce facteur est
faible, plus grand sera courant absorbé par la
(MSyRV)
machine, d’où le surdimensionnement du
Critère Évaluation du critère pour le MSyRV convertisseur (et le surcoût) et la diminution du
rendement.
Couple Le couple spécifique d’un MSyRV est lié au
facteur de saillance, c’est-à-dire au rapport de 4.2.6. Moteur à réluctance variable à double
l’inductance dans l’axe direct Ld sur saillance (MRVDS)
l’inductance dans l’axe transverse Lq. Plus ce
rapport est important, plus le couple sera élevé. Critère Évaluation du critère pour le MRVDS
Or pour obtenir un rapport élevé, on a recourt à
des rotors très particuliers (par exemple des Couple Les MRVDS ne fonctionnent pas comme les
rotors axialement laminés ou des rotors à machines synchrones par interaction de champs
barrières de flux) qui peuvent être difficiles et tournants mais pas attractions de dents (ou plots)
coûteux à réaliser. Il est donc difficile magnétiques. Dans le cas de machines à grand
d’atteindre des couples spécifiques comparables nombre de dents, le couple spécifique peut être
aux MSyAP avec de telles machines. très élevé et voisin de celui obtenu avec des
MSyAP.
Vitesse La vitesse des MSyRV est limitée par la
topologie du rotor. En effet pour obtenir un Vitesse Les MRVDS sont de bonnes candidates pour
couple spécifique élevé, il faut avoir recourt à atteindre des vitesses de rotation élevées. Pour
 ces machines, la vitesse est principalement MSAP défluxable.
limitée par les pertes aérodynamiques et la
résistance du rotor au forces d’inertie. La vitesse 4.2.7. Synthèse de la comparaison des machines
périphérique peut atteindre jusqu’à 300 m/s. électriques
Rendement Si la MRVDS est saturée, le ‘coût’ énergétique Le moteur à courant continu est principalement
de la magnétisation tend à s’annuler. Comme les pénalisé par le système balais/collecteur que ce soit au
pertes rotoriques sont très faibles, le rendement niveau de l’encombrement, de la fiabilité ou du
est donc plus élevé que celui d’une MAS et rendement. Le moteur asynchrone est de construction
comparable voire supérieur à celui d’une
simple, il est relativement économique mais il est trop
MSyAP.
limité en couple spécifique et en rendement pour être
Variation du Le fonctionnement à puissance constante des un bon candidat pour l’intégration dans une roue. Le
flux, défluxage MRVDS est plus complexe car ces moteurs ne moteur synchrone à rotor bobiné présente de bonnes
sont pas alimentés par des courants sinusoïdaux qualités en terme de couple spécifique, mais le système
(sous peine de perdre l’intérêt de ces machines
bague/balais ne favorise pas l’intégration dans une roue
en terme de couple spécifique). Le ‘défluxage’
à cause de l’encombrement et du refroidissement du
est obtenu en décalant la démagnétisation des
dents, mais il faut optimiser la forme des dents rotor. Les deux moteurs les plus favorables sont donc
ainsi que la phase de démagnétisation pour le moteur synchrone à réluctance variable et le moteur
augmenter la plage de vitesse en régime de synchrone à aimants permanents. Nous verrons dans la
défluxage sans développer un couple trop prochaine partie que la machine la plus utilisée est la
pulsatoire et sans pénaliser le rendement.
machine synchrone à aimants permanents, du fait de
Refroidissement Le refroidissement des MRVDS est simple car ses performances inégalées en terme de couple
seul le stator est à l’origine de pertes spécifique et de rendement et ce malgré le coût élevé
importantes. Mais dans ce type de machine les lié aux aimants.
bobinages sont concentrés (ce qui est un
avantage en terme de coefficient de remplissage 4.3. Optimisation de l’ensemble machine et
en cuivre) et la surface de contact fer/cuivre est
convertisseur statique
plus faible ce qui augmente la résistance
thermique entre les bobines et le circuit Comme nous l’avons évoqué dans le précédent
magnétique statorique et par conséquent la paragraphe et comme nous le verrons dans la partie
température du cuivre pour des pertes données. suivante, la machine synchrone à aimant permanents
est la machine la plus utilisée dans la réalisation des
Robustesse La MRVDS est de construction très simple
(surtout en l’absence d’excitation par des
moteurs-roues. Nous allons donc nous intéresser
aimants permanents) et la fiabilité est très bonne. maintenant dans cette partie aux contraintes liées au
Le seul problème concerne les variations des convertisseur statique pour l’alimentation de cette
forces magnétiques existantes au niveau des machine.
dents rotoriques et statoriques. Pour obtenir un Le convertisseur statique utilisé pour l’alimentation
couple moyen élevé, il est nécessaire de disposer
des machines synchrones à aimants permanents est
de forces tangentielles importantes. Or les forces
tangentielles importantes vont inévitablement
l’onduleur de tension. Pour contrôler le couple de la
s’accompagner également de forces normales machine, l’onduleur est commandé en MLI
intenses. Les variations de ces forces peuvent (Modulation de Largeur d’Impulsion) de façon à
être à l’origine de vibrations et de bruit contrôler la forme des courants statoriques (amplitude
acoustique. et phase pour un courant sinusoïdal). Pour atteindre les
Coût La construction simple et l’absence d’aimants
fréquences de rotation les plus élevées, il est également
permettent de limiter le coût de la machine, possible de ne plus contrôler que la phase des tensions
même si, en comparaison avec la MSyAP, la statoriques (fonctionnement en pleine onde).
présence d’aimants de bonne qualité permet par L’onduleur de tension est principalement constitué
ailleurs de réduire la quantité de fer et de cuivre. de deux parties. La première correspond aux
Électronique de Chaque phase est indépendante et elles est
interrupteurs de puissance. Leur type (IGBT, MOS…)
puissance et alimentée par un demi-pont asymétrique. Au et leur nombre dépend de la structure du convertisseur,
commande total, le nombre de composant ne change pas des calibres de tension et de courant, des fréquences de
mais la structure n’est pas très commune et elle travail… Nous nous limiterons ici à la structure la plus
n’est pas intégrée dans des modules industriels. classique contenant six interrupteurs montés en pont de
Si la machine est optimisée (‘bien’ saturée) le
Graëtz. Les deux principaux critères de
dimensionnement des composants semi-
conducteurs peut être plus bas que celui d’une
dimensionnement qui vont permettre de choisir le
calibre des interrupteurs (en fait la quantité de silicium) surface – surtout dans le cas d’une attaque directe –
sont la tension maximale à tenir à l’état bloqué et le sont plus simples à intégrer dans une jante : on peut
courant maximal à commuter pour chaque interrupteur. utiliser une structure inversée avec le rotor extérieur et
Pour l’onduleur deux niveaux à six transistors, la déposer directement la jante sur le rotor. En résumé, le
tension maximale à tenir à l’état bloquée est dimensionnement des interrupteurs de puissance d’un
simplement égale à la tension du bus continu. Quant au onduleur de tension alimentant une MSyAP résulte
courant maximal à commuter, il est défini par le principalement d’un compromis au niveau du choix du
courant maximal qui circule dans les phases de la nombre de spires : ce nombre de spires doit être le plus
machine à aimants et par le déphasage du fondamental grand possible pour minimiser le courant statorique à
du courant par rapport au fondamental de la tension (le commuter pour produire le couple maximal et il ne doit
facteur de puissance en régime sinusoïdal). Or ce pas être trop élevé pour ne pas induire trop de pertes
courant est essentiellement lié aux nombre de spires Ns Joule à vitesse élevée du fait de l’existence du courant
dans les bobines statoriques de la machine. En effet, le (négatif dans l’axe d) permettant de défluxage.
couple maximal produit par la machine est La deuxième partie de l’onduleur de tension qu’il
proportionnel à la force magnétomotrice sous un pôle faut dimensionner est le filtre d’entrée permettant la
(cf. équation (1)), qui est elle-même proportionnelle au stabilisation de la tension du bus continu et le lissage
produit du nombre de spires Ns et du courant efficace du courant absorbé sur le bus continu. Ce filtrage est
(dans le cas d’une machine à répartition du champ généralement réalisé par un filtre LC : le condensateur
sinusoïdal). Pour fournir un certain couple tout en stabilise la tension qui est commutée par l’onduleur et
minimisant le courant efficace, il convient alors la bobine du condensateur lisse le courant. Le lissage
d’augmenter le nombre de spires. Mais dans ce cas, en du courant est d’autant plus important si ce courant est
appliquant la pleine tension et en maintenant le courant débité par une batterie car les variations importantes du
en phase avec la force électromotrice, la vitesse courant de batterie peuvent accélérer son
maximale peut ne pas être atteinte. La solution évidente vieillissement. Dans le cas d’une machine à répartition
est de diminuer le nombre de spire pour pouvoir de champ sinusoïdale, le courant absorbé sur le bus
augmenter la vitesse, mais alors le courant pour continu sera d’autant plus ondulé que le déphasage du
produire le couple maximal augmente et provoque un courant par rapport à la tension sera important. Ainsi, si
surdimensionnement en courant des interrupteurs de on souhaite effectuer un défluxage important de la
puissance (et également des câbles et des connecteurs machine, il sera nécessaire de dimensionner
par la même occasion). La solution est alors de réduire correctement le filtre en tête du convertisseur.
le flux créé par les aimants en appliquant un courant
qui créé un champ en opposition de phase avec le 5. Quelques exemples de moteurs-roues
champ produit dans les aimants (défluxage). Lorsque la Dans cette partie nous présentons maintenant
pleine tension est atteinte, la vitesse est alors quelques exemples de moteurs-roues. Nous nous
augmentée en déphasant le courant par rapport à la limitons préférentiellement à des exemples récents et à
force électromotrice (application d’un courant négatif des moteurs-roues qui ont été réellement montés sur
dans l’axe d). Cette technique permet d’augmenter la des véhicules prouvant ainsi leur fonctionnalité.
vitesse simplement tout en ayant un nombre de spires
élevé (donc un courant de phase limité), mais elle n’est 5.1. Le moteur-roue : une idée ancienne
vraiment efficace que si la réduction du flux ne
Il convient tout d’abord de rappeler que le moteur-
nécessite pas d’appliquer un courant dans l’axe d trop
roue électrique n’est pas une idée neuve. Nous
intense, car cela induirait des pertes Joule
trouvons la première trace dans un brevet américain de
additionnelles trop importantes. Pour cela il est
1884 (cf. Figure 11). En 1898, Ferdinand Porsche
nécessaire de posséder des machines dont l’inductance
développa un véhicule hybride à moteurs électriques
dans l’axe d est importante. De ce point de vue, les
intégrés dans les quatre roues (cf. Figure 12). La
machines à aimants enterrés et à concentration de flux
Lohner-Porsche possède à la fois un moteur thermique
sont ainsi plus intéressantes que les machines à aimants
et des moteurs électriques alimentés en énergie
déposées en surface ; on dit que ces machines sont
électrique par une batterie. Ces deux exemples
défluxables. L’utilisation de machine à double
montrent que l’idée d’intégrer un moteur dans une roue
excitation est aussi une solution intéressante : le flux
a plus d’un siècle et est apparu pratiquement en même
maximal est produit par les aimants et un bobinage
temps que les premiers moteurs électriques produits
additionnel permet de réduire le flux. Mais il faut
industriellement et en même temps que les premiers
reconnaître que les machines avec aimants montés en
développement des véhicules à quatre roues motorisés.
 premier rang desquels le vélo électrique. En effet, le
développement à grande échelle (très grande échelle en
Chine) du vélo à assistance électrique s’est
accompagné du développement de moteurs électriques
intégrés dans la roue de ces vélos. Des développements
moins nombreux ont également vu le jour pour la
motorisation de scooters ou de motos électriques,
principalement en Chine également.
Dans ce paragraphe nous présentons deux exemples
de moteurs-roues pour véhicules à deux-roues. Le
premier exemple concerne le moteur développé en
2005 par Wavecrest Laboratories pour l’armée
américaine, puis installé sur des vélos à destination du
Figure 11 : Moteur-roue du brevet de W. Adams
grand public (toutefois plutôt haut de gamme) [vi]. Ce
moteur équipe les roues avant et arrière d’un vélo (cf.
Figure 13). Il s’agit d’un moteur synchrone à aimants
permanents montés en surface et à bobinages dentaires,
monté dans la roue en attaque directe. Le constructeur
annonce une puissance maximale de 750 à 1000 W et
une couple maximal de 80 N.m pour un
refroidissement par convection naturelle et une
alimentation par un bus continu de 36 V. La masse
n’est pas connue avec précision, mais en 2010, ces
performances font de ce moteur le plus puissant sur le
marché des vélo électriques.
Nous citons également un deuxième exemple de
moteur-roue utilisé dans des véhicules à deux roues. Il
s’agit du moteur-roue développé par Ez-Wheel [vii]. La
Figure 12 : Moteur-roue de la Lohner-Porsche hybride 1898 société française Ez-wheel, créée en 2010, s’est
spécialisée dans le développement de moteurs-roues
électriques pour tout type de véhicule (scooters, vélos,
triporteurs, brouettes, lits médicalisés…) Le
constructeur donne des informations pour un moteur-
roue de 10’’ destiné à de la manutention. La
technologie du moteur est de type synchrone à aimants
permanents, sans plus d’informations sur la disposition
des aimants ou le type de bobinage. Le couple maximal
vaut 70 N.m, la puissance en régime S1 vaut 180 W et
la vitesse de rotation maximale vaut 100 tr/min
(7 km/h). Le moteur intègre un réducteur de rapport
voisin de 3 et la masse totale de la roue (moteur,
réducteur et jante) vaut 10 kg. La température de
fonctionnement est comprise entre -20 et + 60°C. La
particularité des développements de cette société est de
fournir une solution clef en main de traction électrique
à base de moteur-roue : le constructeur fournit la roue
Figure 13 : Moteur-roue et vélo électrique de Wavecrest électrique, mais également une batterie et une interface
Laboratories
de pilotage du moteur sans fil.

5.2. Des applications dans les véhicules à deux

roues
Les véhicules à moteur-roue les plus repandus sont
sans aucun doute les véhicules à deux roues, au
 Figure 14 : Moteur-roue Ez-Wheel

5.3. Les moteurs-roues de la société TM4

Figure 15 : Moteur-roue TM4 développé dans les années
Nous présentons dans ce paragraphe les moteurs- 1990
roues de la société TM4 [viii]. Cette société est
historique sur le marché des moteurs-roues. En effet,
TM4 a été créée pour poursuivre les travaux initiés par
Pierre Couture au sein d’Hydro Quebec sur le moteur-
roue dans les années 1980. Aujourd’hui TM4
développe des solutions pour véhicules électriques et
hybrides, mais aussi pour la production d’énergie
(éoliennes et groupes électrogènes).
La Figure 15 présente le moteur-roue développé
dans les années 1990. Il s’agit d’une structure
synchrone triphasée à attaque directe, à aimants montés
en surface et à bobinages répartis (cf. Figure 15). Cette
structure convient très bien à l’intégration directe dans
la roue. Elle a toutefois été abandonnée au profit d’une
structure de type ‘moteur hub’ (cf. Figure 16). TM4
donne en référence le véhicule Citroën C-Métisse (cf. Figure 16 : Moteur hub TM4 développé dans les années
Figure 17). Il s’agit d’un ‘véhicule hybride doté d’un 2000
système de motorisation diesel hybride qui combine un
moteur à combustion à l’avant, couplé avec deux
moteurs-roues électriques TM4 à attaque directe dans
les roues arrières du véhicule’. Pour ce véhicule, les
performances indiqués par le constructeur sont les
suivantes (pour chaque roue) :
• puissance en continu : 15 kW ;
• couple maximal : 300 N.m ;
• vitesse maximale : 1900 tr/min ;
• refroidissement par liquide.
Au niveau technologique, le rotor est extérieur pour
maximiser la rayon d’entrefer et donc le couple
spécifique. Les aimants sont montés en surface et leurs
formes sont optimisées pour minimiser le couple de
détente. Le bobinage réparti utilise du fil méplat
permettant de maximiser le remplissage et l’évacuation
de la chaleur, autorisant ainsi une densité de courant Figure 17 : Citroën C-Métisse équipés de deux moteurs-
plus importante qu’avec du fil rond. La forme des tôles roues TM4 sur l’essieu arrière
statoriques utilisant des encoches rectangulaires non
fermées permet de faciliter le réalisation du stator.
 5.4. Les moteurs-roues de la société Magnet
Motors
Un autre acteur important des moteurs-roues est la
société allemande Magnet Motors [ix]. Cette société
développe des moteurs-roues depuis les années 1980 et
a intégré des moteurs dans de nombreux véhicules,
surtout dans des véhicules lourds militaires ou civils.
La Figure 18 présente la technologie développée dans
les années 1990. Il s’agissait d’une technologie très
proche de celle développée dans les mêmes années par
TM4 : moteur synchrone à rotor extérieur et aimants
montés en surface. Le bobinage, quant à lui, est de type
dentaire. Aujourd’hui les moteurs proposés par Magnet
Motors sont à rotor intérieur et intègre un réducteur
planétaire pour optimiser l’encombrement du moteur-
roue. Le Tableau 1 précise les caractéristiques de deux
motoréducteurs pour intégration dans une roue. Notons Figure 18 : Moteur-roue Magnet Motors développé dans les
que le refroidissement est effectué par conversion années 1990
forcée avec un liquide de type eau glycolée (50%-
50%). Les deux moteurs triphasés sont dimensionnés Tableau 1 : Exemples de caractéristiques de moteurs-roues
pour être alimentés sous 800 V max. Le produit par Magnet Motors
fonctionnement autorise un fonctionnement avec une
Caractéristique Moteur M69 Moteur M70
surpuissance d’environ 25% par rapport à la puissance
continue (150 kW au lieu de 120 kW pour le moteur
M69 par exemple).

5.5. L’Active-Wheel de Michelin

Illustration
Nous consacrons maintenant un paragraphe à
l’Active-Wheel de Michelin. Il s’agit d’une roue
électrique intégrant non seulement un moteur de
propulsion très compact mais également une
suspension électrique et un système de freinage
Puissance continue
permettant de fournir une solution complète de 120 50
(kW)
propulsion électrique intégrée dans une roue (cf.
Couple maximal
Figure 19) ; seul le convertisseur est ‘délocalisé’. 2130 1050
(N.m)
Contrairement à TM4 et Magnet Motors, Michelin Vitesse de rotation
3210 2200
a choisi de concevoir un moteur très rapide avec un fort maximale (tr/min)
rapport de réduction, permettant de converger vers une Dimensions
Ø 478mm Ø 437mm
solution extrêmement compacte. Les caractéristiques x 180 mm x 134 mm
Masse du moteur-
techniques de la machine de traction sont les 90 34
roue (kg)
suivantes :
Type de
• machine à aimants permanents à rotor intérieur refroidissement
liquide liquide
à concentration de flux ;
• puissance continue : 30 kW ; Plusieurs brevets [x] ont été déposés par Michelin
• vitesse de rotation maximale : 18 000 tr/min ; concernant la construction de la machine électrique.
• fréquence d’alimentation à la vitesse Ces brevets permettent de disposer de plus
maximale : 900 Hz ; d’informations sur la technologie de la machine. La
• masse totale de la machine électrique seule : Figure 20 présente le stator de la machine : le
5,8 kg ; bobinage est réalisé par le ‘fond’ de l’encoche, ces
• refroidissement : convection forcée à eau. dernières étant fermées. L’ensemble constitué des 18
dents et des bobinages triphasés est ensuite assemblé
sur la culasse statorique permettant un bobinage plus
aisé et un assemblage plus simple. De façon à
améliorer le transfert thermique dans le stator, ce
dernier est imprégné avec une résine particulière
constituée de résine époxy chargée (farine de silice,
alumine). Le rotor est présenté Figure 21. Il est
constitué de 6 pôles et les aimants sont enterrés et
aimanté tangentiellement de façon à réaliser une
concentration de flux. Des cales métalliques
(probablement non magnétiques) permettent la tenue Figure 21 : Rotor de l’Active Wheel de Michelin
des aimants et les pôles sont réalisés en tôles
magnétiques solidarisées par des tirants. Cette
technologie est plus simple à réaliser au niveau de la
disposition des aimants dans le circuit magnétique
rotorique car il n’est plus nécessaire de coller les
aimants. Ceci étant, l’assemblage des pôles feuilletés et
des aimants en une pièce pouvant tenir la vitesse de
rotation de 18000 tr/min présente d’autres difficultés en
terme d’équilibrage et de tenu mécanique. Les aimants
enterrés de cette manière conduisent à un fort effet de
saillance qui permet de réduire la quantité de silicium
du convertisseur (augmentation de la plage de
(a)
défluxage), de bénéficier d’une induction élevée dans
l’entrefer et d’un couple de saillance marqué.
L’ensemble de ces avantages a permis la réalisation
d’une machine ayant une densité spécifique de
puissance supérieure à 5 kW/kg. La Figure 22 présente
deux véhicules équipés de l’Active-Wheel. Il s’agit
d’une part d’un véhicule de sport (la Venturi Volage) et
d’un véhicule urbain (Heuliez WILL), montrant la
diversité des applications possibles, exploitant les
performances importantes du moteur-roue et/ou la
compacité extrême de la fonction motrice.
(b)
Figure 22 : Exemple de véhicule équipés de l’Active-Wheel e
Michelin : (a) Venturi Volage (véhciule de sport) – (b)
Heuliez WILL (véhicule urbain)

5.6. Les moteurs-roues de la société Novelté

Système
Nous terminons cette revue d’exemples de moteurs-
roues par les réalisations de la société Novelté Système
(anciennement Technicréa). Les développements ont
Figure 19 : Active Wheel de Michelin
toujours été réalisés en étroite collaboration avec le
département ENISYS de l’Institut FEMTO-ST
(anciennement l’Institut de Génie Énergétique, puis le
Laboratoire d’Électronique, Électrotechnique et
Systèmes).
La société Novelté a développé à la fin des années
1990 un vélo électrique et le moteur-roue spécifique à
attaque directe associé (cf. Figure 23). Il s’agit d’un
moteur synchrone à aimants permanents à 26 pôles
(pour maximiser le couple spécifique). Sa puissance
Figure 20 : Stator de l’Active Wheel de Michelin
nominale vaut 250 W, sa vitesse de rotation maximale
vaut 250 tr/min (35 km/h) et il est capable de produire
un couple maximal de 30 N.m. Le rotor est extérieur et
possède des aimants montés en surface. La machine est
à bobinages répartis à une encoche par pôle et par
phase, produisant des forces électromotrices
trapézoïdales. De façon à exploiter au mieux les
harmoniques de la fém, la machine est alimentée par
des quasi-créneaux de courant. La tension
d’alimentation est de 36 V et l’électronique de
puissance est intégrée au centre du stator. Le moteur est
refroidi par convection naturelle grâce à un système de (a)
picots disposés sur les flasques du rotor et du stator qui
permettent un brassage de l’air lors de la rotation du
moteur. La masse totale de la roue est inférieure à
10 kg.

(b)
Figure 23 : Vélo électrique développé par Novelte et moteur-
roue spécifique développé en collaboration avec l’Institut Figure 24 : Moteur-roue Novelté/FEMTO à réluctance excité
FEMTO-ST et à rebouclage transversal de flux : (a) prototype de 2 kW,
(b) dessin CAO d’un prototype de 30 kW
Tableau 2 : Caractéristiques de deux moteurs-roues pour
applications militaires développés par Novelté Système et
l’Insititut FEMTO-ST

Caractéristique Moteur A Moteur B

Illustration

Taille de la roue 22,5’’ 27’’ Figure 25 : Moteur-roue Novelté/FEMTO pour le projet

Réducteur de PHEBUS
Réducteur Attaque directe
rapport 3.75
Puissance continue Sur la base de la même technologie, Novelte et
30 45
(kW) FEMTO-ST ont également conçu des moteurs-roues
Puissance pour des véhicules lourds dans le cadre de contrats
60 100
maximale (kW)
avec la DGA. Le Tableau 2 précise les caractéristiques
Couple maximal à
la roue mesuré 6 pendant 60s 22 pendant 20s
de deux moteurs-roues prototypes réalisés et testés. À
(kN.m) notre connaissance le moteur-roue B est le moteur
Vitesse de rotation intégré dans une roue produisant le plus fort couple à
400 435
maximale (tr/min) l’échelle mondiale.
Tension du bus Novelte et FEMTO-ST ont aussi développé un
540 à 600 540 à 800
continu (V) moteur-roue sur la base d’une autre technologie. Il
Masse moteur-roue
150 300 s’agit d’un moteur à réluctance variable excité à effet
complet (kg)
Vernier et rebouclage transversal du flux. Le rotor est
Type de
Eau glycolée Eau glycolée extérieur. Le moteur-roue (dans une jante de 22,5’’) est
refrodissement
à attaque directe, la puissance en régime S1 vaut 30 Michelin, avec son Active-Wheel, a poussé le
kW et la vitesse maximale vaut 400 tr/min. Le couple raisonnement encore plus loin en intégrant un système
maximal que le moteur est capable de fournir est de de suspension électrique.
3200 N.m pendant 60s. Le moteur est constitué de Nous avons également montré les deux limites
circuit magnétiques en forme de U – également principales du moteur-roue. Premièrement le
dénommés ‘arceaux’ – disposés de telle sorte que la fractionnement de la motorisation, en comparaison
base du U soit dans la direction axiale et que les deux avec une solution mono-moteur, conduit soit à une
‘jambes’ soient dans la direction radiale. Les U masse plus grande à rendement équivalent, soit à une
statoriques sont bobinés et les U rotoriques sont excités baisse du rendement à masse équivalente. Cela oblige à
par des aimants permanents. Pour un cahier des charges une optimisation soigneuse du compromis masse-
comparable au moteur A du Tableau 2, l’effet de la rendement pour ne pas pénaliser les performances d’un
saturation magnétique qui provoque des flux de fuite véhicule équipé de moteurs-roues. La masse doit être
entre les arceaux rotoriques et statoriques limite le également minimisée pour limiter les masses non
couple maximal à 3200 N.m au lieu de 6000 N.m suspendues afin de ne pas détériorer le comportement
pendant la même durée de 60s. Le refroidissement est routier du véhicule. L’autre défaut est la vulnérabilité
du même type dans le deux cas (convection forcée avec de la fonction motrice qui est entièrement placée dans
eau glycolée). le roue. Or cette dernière est peu protégée contre
Enfin, plus récemment, Novelte et FEMTO-ST ont d’éventuels chocs et contre les pollutions extérieures.
développé un moteur-roue pour véhicule hybride L’analyse des motorisations possibles et des
urbain dans le cadre du projet PHEBUS (cf. Figure principales solutions existantes a montré la très forte
25). Ce moteur est toujours de type synchrone à prédominance des moteurs à aimants permanents,
aimants montés en surface et rotor extérieur, mais il même si théoriquement la machine à réluctance
utilise un bobinage autour des dents au stator [iii]. Le variable pourrait également se positionner
rotor contient 34 aimants et le stator 36 dents. Le favorablement tout en étant plus économe. La
bobinage est triphasé et toutes les dents sont bobinées prédominance du moteur à aimant est essentiellement
(deux bobines par encoche). Cela permet de réduire le due au fait que c’est la machine qui permet le meilleur
couple de détente très fortement et, avec l’ouverture compromis rendement, masse et couple spécifique. Les
d’encoche choisie, cela permet également d’obtenir des structures à aimants déposés en surface sont plus
forces électromotrices très sinusoïdales. Le moteur, simples à intégrer dans une roue (c’est la solution
intégré dans une jante de 15’’, a une puissance observée en grande majorité dans les machines
continue de 1,5 kW, une puissance maximale de 4,5 existantes), mais pourtant les rotors à aimants insérés
kW, il produit un couple maximal de 240 N.m en permettent un meilleur dimensionnement du
attaque directe pendant 12s et il peut atteindre la convertisseur statique et un couple spécifique encore
vitesse de rotation de 600 tr/min. Le refroidissement se meilleur.
fait par convection naturelle et la tension du bus En conclusion, le moteur-roue est une solution
continu du véhicule est de 200 V. Enfin, le frein à innovante et bien adaptée à des certains types de
tambour est complètement intégré au moteur-roue. La véhicules : les deux roues tout électriques, les véhicules
masse totale des parties actives de la machine lourds (militaires ou civils) et les véhicules urbains
électrique est de 8 kg et la masse additionnelle de la hybrides électriques à architecture simplifiée utilisant
roue due à sa motorisation est de 12 kg, sachant que un couplage par la route des puissances électriques et
l’électronique de puissance n’y est pas intégrée. Le thermiques. Le coût, la vulnérabilité du dispositif et la
rendement prévu par la simulation au régime S1 est modification importante de l’architecture du véhicule
supérieur à 95%. ne permet toutefois pas d’envisager aujourd’hui une
telle solution pour la voiture routière traditionnelle.
6. Conclusions
7. Remerciements
Dans cette article, nous avons décrit le concept de
traction électrique utilisant un moteur électrique intégré Je remercie Bernard Multon, professeur à l’École
dans la roue plus couramment appelé moteur-roue Normale Supérieure de Cachan (Antenne de Rennes)
électrique ou roue électrique. Nous avons pu voir que pour les discussions intéressantes menées pendant la
cette solution permet une forte intégration de la rédaction de cet article, en particulier sur les machines
fonction motrice, libérant ainsi le véhicule des organes à réluctance variables (qu’elles soient synchrones ou à
de transmission mécanique. Parfois le frein ou double saillance).
l’électronique de puissance sont également intégrés.
8. Références

[i] Revue Générale de l’Électricité, Dossier spécial [vi] http://www.wavecrestlabs.com/ (lien valide au
sur le véhicule électrique, n°10/93, novembre 01/01/2011).
1993. [vii] http://ez-wheel.com/fr/ (lien valide au
[ii] B. Multon, ‘Motorisation des véhicules 01/01/2011).
électriques’, Techniques de l’Ingénieur, [viii] http://www.tm4.com/ (lien valide au
Référence E3996, Février 2001. 01/01/2011).
[iii] H.C.M. Mai, F. Charih, F. Dubas, D. [ix] www.magnet-motor.com/ (lien valide au
Chamagne, C. Espanet, ‘Comparaison de deux 01/01/2011).
types de bobinage d'une MSYAP pour la [x] Références des brevets portant sur la
propulsion d'un véhicule hybride urbain’, technologie de l’Active-Wheel de Michelin :
Électrotechnique du Futur, Compiègne, 24-25 FR2898836A1A1, EP1901416A2,
Septembre 2009. EP1359657A1, WO0235685A1, EP1756929A1
[iv] C. Espanet, ‘Modélisation et conception
optimale de moteurs sans balais à structure
inversée – Application au moteur-roue’, Thèse
de doctorat de l’Université de Franche-Comté,
Janvier 1999.
[v] Z. Q. Zhu, D. Howe, ‘Electrical Machines and
Drives for Electric, Hybrid, and Fuel Cell
Vehicles’, Proceedings of the IEEE, Vol. 95,
No. 4, April 2007, pp. 746-765