Atc

Fonction acquérir Fonction acquérir
Les capteurs Les capteurs
Les capteurs sont des éléments sensibles à des grandeurs physiques qu‟ils transforment en 4.1. Capteur de température
grandeur électrique (en général une tension). Ils sont souvent intégrés à chaîne d‟acquisition a) Thermistance
permettant à la grandeur mesurée d‟être conditionnée afin que la mesure (ou signal de sortie)
Une thermistance est un dipôle résistif dont la résistance électrique dépend de la température Ө.
donne une estimation optimisée du mesurande.
On l‟utilise comme capteur de température en exploitant la loi d‟Ohm.
Chaîne d’acquisition - R Ө: La résistance à la température Ө
- R0 : La résistance à la température 0°C
Mesurande Capteur Conditionnement Mesure - a : Le coefficient de température.
 si a > 0 alors on a une thermistance CTP (Coefficient de Température Positif).
Certains paramètres électriques sont communs à tous les capteurs. Ils caractérisent les  si a < 0 alors on a une thermistance CTN (Coefficient de Température Négatif).
contraintes de mise en œuvre et le choix du capteur, à savoir :
 Précision : C‟est l‟écart maximal entre la valeur de sortie mesurée et la valeur idéale attendue.
 Sensibilité : elle caractérise la capacité du capteur à détecter la plus petite variation de la
grandeur à mesurer.
 Linéarité : un capteur est dit linéaire si La fonction de transfert est une droite : la sensibilité
est la même sur toute l‟étendue de mesure
 Fidélité : un capteur est dit fidele s‟il délivre toujours la même valeur en sortie quand on
mesure plusieurs fois la même valeur de grandeur d‟entrée
I. Les capteurs numériques

Les codeurs rotatifs permettent au système de traitement de maîtriser le positionnement d'un b) Thermocouple
mobile avec une grande précision et sans répartir sur le système technique un grand nombre de
détecteurs de position. Un thermocouple est constitué de 2 conducteurs métalliques de natures différentes. Chaque
conducteur génère une tension lorsqu‟il est soumis à une variation de température appelé tension
1.1. Codeur incrémental
de Seebeck.
Le disque comporte au maximum 3 pistes Donc entre les deux conducteurs se crée une tension : ………………………………………………………………………….
(A,B,Z). Une ou deux pistes extérieures divisées Le coeficient C ( dit coefficient de Seebeck ), en µv/°C, dépend du couple.
en (N) intervalles d‟angles égaux
alternativement opaques et transparents. TF TC
Tc : température du point chaud
Le déphasage de 90° électrique des signaux A TF : température du point froid
et B permet de déterminer le sens de rotation.
La piste intérieure (Z : top zéro) comporte une
seule fenêtre transparente et délivre un seul
signal par tour.
La résolution de ce codeur est : 360° /N dans
Type de thermocouples les plus courants
le cas d'un disque.
1.2. Codeur absolu
Le disque des codeurs absolus comporte un nombre (n) de pistes

concentriques divisées en segments égaux alternativement
opaques et transparents. Pour chaque position angulaire de l‟axe,
le disque fournit un « code binaire » de longueur (n).
La résolution de ce codeur est : 2n.
II. Les capteurs analogiques

La sortie est une grandeur électrique dont la valeur est proportionnelle à la grandeur physique
mesurée par le capteur. La sortie peut prendre une infinité de valeurs continues.
Manuel cours 1 Manuel cours 2

4.2. Capteurs de position et déplacement 4.4. Capteurs de force

a) capteur piézoélectrique
Le capteur fournit un signal qui est fonction de la position de l'une de ses parties liée à l'objet
mobile et les variations de ce signal traduisent le déplacement. L'application d'une contrainte mécanique (force) à certains matériaux dits piézo-électriques (le
Un potentiomètre est constitué d'une résistance fixe Rn sur laquelle peut se déplacer un contact quartz par exemple) induit une déformation qui donne naissance à une tension électrique.
électrique, le curseur. Celui-ci est solidaire mécaniquement de la pièce dont on veut traduire le
déplacement ; il en est isolé électriquement.
La valeur de la résistance R entre le curseur et l'une des extrémités fixes est fonction de la
position du curseur, et donc de la pièce mobile dont on veut traduire électriquement la position.
Alors La tension U de sortie sera proportionnelle à la force F : U=K . F
b) Capteur résistif
Capteur de force résistif très utilisé dans la robotique et très facile pour l‟utilisation. La
résistance se situe au-dessus de 1 MΩ sans charge et baisse en-dessous de quelques centaines
𝒍 𝜶
𝑹(𝒍) = ∗ 𝑹𝒏 𝑹(𝜶) = ∗ 𝑹𝒏 d'ohms lors d'une pression maximale.
𝑳 𝜶𝒏
Resistance (kΩ)
Potentiomètre rectiligne potentiomètre angulaire
Pour mesurer la position d'un objet, il suffit de le relier mécaniquement au curseur C d'un
potentiomètre (schéma ci-dessous) On applique une tension continue E entre les extrémités A et
B du potentiomètre. La tension U aux bornes de Rn aura l'expression suivante :
………………………………………………………………………………………………………………
La tension U en sortie est donc proportionnelle à la position du curseur.

4.5. Capteur de niveau Force (g)
Méthode hydrostatique
4.3. Capteurs de déformation
Un flotteur (figure a) qui se maintient à la surface du liquide, est rendu solidaire, par câble et
Les capteurs de déformation sont aussi désignés comme extensomètres ou jauges
poulies, d'un capteur de position analogique (potentiomètre circulaire) ou digital (roue codée) qui
de déformation. La jauge est constituée d'une piste résistive collée sur un support
délivre le signal électrique correspondant au niveau.
en résine. Le tout est collé sur le corps dont on veut mesurer la déformation.
Un plongeur (figure b) est un cylindre immergé dont la hauteur est au moins égale à la hauteur
maximale du liquide dans le réservoir. Le plongeur est suspendu à un capteur dynamométrique
qui se trouve soumis à une force F fonction de la hauteur h du liquide :F= P-gsh
P : poids du plongeur
: densité de liquide
g : accélération de la pesanteur
s : section du plongeur
h : la hauteur du liquide
La déformation de la jauge modifie la longueur (l) entraînant une variation de la résistance (R).
∆𝑹 ∆𝑳
La relation générale pour les jauges est : =𝑲∗ où K est le facteur de jauge
𝑹𝟎 𝑳

Les capteurs Conditionnement du signal
4.6. Capteur de vitesse : tachymètre I. Présentation de l’amplificateur linéaire intégré :

Ce capteur fonctionne comme un moteur électrique à courant continu, mais L'amplificateur opérationnel le plus couramment
en sens inverse : la tension qu'il délivre est proportionnelle à sa vitesse de utilisé est un amplificateur de différence à référence
rotation. commune. Il possède :
Le flux produit par des aimants permanents étant constant, la f.é.m.  Deux entrées : Une entrée notée (–) dite
délivrée est proportionnelle à la fréquence de rotation : E = k n entrée inverseuse et une entrée notée (+)
dite entrée non inverseuse.
 Une sortie : Vs.
1.1. Les symboles :
1.2. Régimes de fonctionnement :
La courbe ci-contre représente les deux

modes de fonctionnement ; le régime
linéaire et le régime de saturation.
Un amplificateur linéaire intégré
fonctionne en régime linéaire lorsqu'une max
partie du signal de sortie est réinjectée
à l'entrée inverseuse e- -max 
Dans le mode de Saturation la sortie Vs
ne peut prendre que deux valeurs qui
sont les valeurs de saturation +Vsat et
-Vsat du circuit.
II. Montages en régime linéaire

2.1. Amplificateur inverseur
…………………………………………………
Masse virtuelle
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………
Conditionnement du signal Conditionnement du signal
………………………………………………
Vin , Vout 2.4. Amplificateur sommateur
………………………………………………
……………………………………………………
………………………………………………
……………………………………………………
………………………………………………
……………………………………………………
……………………………………………… Vin , Vout
……………………………………………………
………………………………………………
……………………………………………………
………………………………………………
……………………………………………………
………………………………………………
……………………………………………… ……………………………………………………
……………………………………………………
……
……………………………………………… ……………………………………………………
………………………………
2.5. Amplificateur soustracteur
……………………………………………… ……………………………………………………
……………………………………………… ……………………………………………………
2.2. Amplificateur non inverseur
……………………………………………… ……………………………………………………
…………………………………………………
……………………………………………… ……………………………………………………
…………………………………………………
……………………………………………… ……………………………………………………
…………………………………………………
……………………………………………… ……………………………………………………
……………………………… Avec R1 = R2 et R3 = R4
…………………………………………………
…… III.……………………………………………………
Montages en régime non linéaire
…………………………………………………
………………………………
Un amplificateur linéaire intégré fonctionne en régime non linéaire (saturé), lorsqu'il est en
………………………………………………… boucle ouverte. Le principe de fonctionnement de cet amplificateur consiste à comparer un signal
d'entrée (Vin) à une tension de référence (Vréf).
………………………………………………… Dans ce régime de fonctionnement, l'amplificateur linéaire intégré est appelé comparateur.
 Si  > 0  Vout = + VCC ;
…………………………………………………  Si  < 0  Vout= - VCC ;
2.3. Amplificateur suiveur

Exemple :
…………………………………………………… ………………………………
…………………………………………………… ………………………………

…………………………………………………… ………………………………
…………………………………………………… ………………………………
…………………………………………………… ………………………………
…………………………………………………… ………………………………
Ce……………………………………………………
type de montage est utilisé dans les circuits, comportant plusieurs blocs, pour isoler les uns ………………………………
des autres. Il est nommé adaptateur d'impédance.
……………………………… ………………………………
………………………………
………………………………
I. Comparateur inverseur à double seuils  si < 0 , Vs= -Vsat, donc ………………………………………….

Dans ce cas (comme dans le cas de la boucle ouverte), la tension  n'est pas nulle (sauf au ………………………………………………………………………………
moment de la commutation de Vs). La sortie est portée en saturation comme dans le cas du ………………………………………………………………………………
comparateur. La sortie est rebouclée vers l'entrée +, et provoque donc deux seuils de
comparaison (suivant que Vs = +Vsat ou Vs = –Vsat). Alors Vref2 = ……………………………………………………………
On obtient la caractéristique de transfert ci-contre :

e+ = (R1/(R1+R2))xVs et e- = Ve
d'où La largeur du cycle d’hystérésis est Ve= ………………
 = e+ - e- = ……………………………………….
III. Mise en forme a base des circuits intégrés
avec Vs = +Vsat ou -Vsat suivant le signe de  : 3.1. Le circuit 7414 (TTL)
 si > 0  Vs= +Vsat, donc …………………………………………. Il fait partie de la série des circuits intégrés 7400 utilisant
Alors Vref1 = ………………………… la technologie TTL.Ce circuit est composé de six portes
 si < 0  Vs= -Vsat, donc ………………………………………….

logiques indépendantes inverseuses avec trigger de Schmitt.
Vout
Alors Vref2 = ………………………… (V)
Il s'agit d'un comparateur à 2 seuils symétriques V+ et V-, dont la caractéristique de transfert est
donnée ci-contre :
Si Ve évolue de manière croissante on se
déplace sur le parcours repéré par les flèches
bleues jusqu'au seuil Vref1 ou Vs bascule à -Vsat.
Le nouveau seuil devient alors Vref2.
Si Ve évolue ensuite de manière décroissante on se déplace ……… ……… Vin(V)
sur le parcours repéré par les flèches rouges.
Vref1 = ……………… Vref2 = ………………
Hystérésis = ………………
3.2. Le circuit CD4093 (CMOS)
Le circuit 4093 comporte quatre triggers totalement

indépendants les uns des autres. Chaque trigger possède deux
entrées et une sortie. Les règles de fonctionnement logique
sont identiques à celles d'une porte NAND.
II. Comparateur non inverseur à double seuils :

e+ = …………………. et e- = ………………..
d'où
 = e+ - e- = ……………………………………….
 si > 0 , Vs= +Vsat, donc ……………………………………...

………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
Alors Vref1 = …………………………………………………………

I. introduction Gdb
1.1. Définition
Un filtre est un circuit électronique qui

réalise une opération de traitement du
signal. Autrement dit, il atténue
certaines composantes d'un signal et en

Echelle linéaire
laisse passer d'autres.
Un signal périodique de fréquence f et de
forme quelconque peut être obtenu en
ajoutant à une sinusoïde de
fréquence f (fondamentale), des

sinusoïdes dont les fréquences sont des
multiples entiers de f (harmoniques). Ces
signaux ont des amplitudes et des

positions de phase appropriées.
Il existe deux types de filtres :

1 10 100 1000 10000
Les filtres passifs : Ils ne sont composés que d‟éléments passifs (résistances, condensateurs…).
Echelle logarithmique
Les filtres actifs : Il y a en plus une amplification du signal d‟entrée par un élément actif.
1.2. Fonction de transfert 1.4. Familles des filtres
La fonction de transfert est une fonction mathématique qui décrit

le comportement d‟un filtre et permet de connaitre l‟atténuation ou Filtre
l‟amplification ainsi que Le déphasage entre la tension d‟entrée et
celle de sortie en fonction de la fréquence.
la fonction de transfert se définit comme étant : ………………………………………………………………
1.3. Diagramme de Bode
Les diagrammes de bode consistent à tracer deux graphes correspondant respectivement au gain
réel et au déphasage. Pour la courbe de gain, on trace Gdb=20 log G() défini comme le gain en
décibels et avec une échelle logarithmique en abscisse
a) Le gain :
Le module de la fonction de transfert correspond à l‟amplification en tension. Et il est appelé

Gain. On exprimera alors ce module en décibel (dB) : ………………………………………………………………………………………
b) La phase
L‟argument de la fonction de transfert est appelé phase: …………………………………………………………………………………

Enfin Le diagramme de Bode(figure ci-dessous) donne la représentation du gain et la phase en
fonction de la pulsation :

1.5. Caractéristiques d’un filtre b) Diagramme de Bode
Un filtre passif ou actif est caractérisé par :

1- étude asymptotique du Gain 2- étude asymptotique de la phase
La bande passante: C'est le domaine de fréquences dans lequel le gain G subit une
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
atténuation maximale de 3dB.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
L’atténuation : C'est la pente du diagramme asymptotique de Bode du gain G dans le domaine
des fréquences éliminées. Sa valeur dépend de la structure du filtre (ordre du filtre). ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
la fréquence de coupure (fc): C'est la fréquence qui limite la bande passante. Elle est ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
définie par G(c)=Gmax-3dB ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
1.6. Impédances des composants usuels ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
f0 f ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
 Résistor de résistance R : ZR=R. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
 Condensateur de capacité C : ZC=1/jC. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
 Bobine d'inductance L : ZL=jL. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
II. Filtre passe-bas du 1er ordre
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
La forme canonique de la fonction de transfert d‟un filtre passe-bas du premier ordre est la
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
suivante :
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
𝒔(𝒋𝝎) 𝑨 ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
𝑮 𝒋𝝎 = =
𝒆(𝒋𝝎) 𝟏 + 𝒋 𝝎
𝝎𝒄 ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Avec ωc : la pulsation de coupure ; A : l‟amplification statique

2.1. Etude de filtre passe-bas passif
a) Fonction de transfert :
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………

2.2. Etude de Filtre passe-bas actif III. Filtres passe-haut du 1er ordre
……………………………………………………………………… La forme canonique de la fonction de transfert d‟un filtre passe-haut du premier ordre est la
……………………………………………………………………… suivante :
……………………………………………………………………… 𝝎
𝒔(𝒋𝝎) 𝑨 .𝒋
𝑮 𝒋𝝎 = = 𝝎𝒄
………………………………………………………………………
𝒆(𝒋𝝎) 𝟏 + 𝒋 𝝎
………………………………………………………………………
𝝎𝒄
………………………………………………………………………
Avec { 𝛚𝐜 : la pulsation de coupure ; A : l‟amplification statique
……………………………………………………………………… 3.1. Montages :

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… a) Filtre passe haut passif Fonction de transfert :
………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… b) Filtre passe haut actif

……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Fonction de transfert :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………..………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………

3.2. Diagramme de Bode (pour le filtre actif) IV. Filtre passe-bande du 1er ordre
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
La forme canonique de la fonction de transfert d‟un filtre passe bande du premier ordre est la
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
suivante :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 𝐬(𝐣𝛚) 𝐀
𝐆 𝐣𝛚 = = 𝛚 𝛚𝐜
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 𝐞(𝐣𝛚) 𝟏 + 𝐣𝐐( − )
𝛚𝐜 𝛚
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Avec { 𝛚𝐜 : la pulsation de coupure ; A : l‟amplification statique ; Q : facteur de qualité
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Remarque : - plus le facteur de qualité est grand, plus la bande passante est étroite et plus le
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… filtre est sélectif
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
4.1. Montages :
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
a- Filtre passe bande passif b- Filtre passe bande actif
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
4.2. Diagramme de Bode (pour le filtre passif)
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………

- pour un CAN ⇒ q=Vréf/2n

A. Convertisseurs (Numérique/Analogique) et (Analogique/Numérique)
- pour un CNA ⇒ q=Vréf/(2n -1)
I. Introduction
Le monde physique est par nature analogique. Il est perçu via des signaux analogiques (son, Lorsque la résolution du (CNA) devient grande, le terme « -1 » se retrouve négligé et on se
ondes visuelles, etc.) qui peuvent être traités par des systèmes numériques. retrouve avec une équation de la même forme que le (CAN) : q=Vréf/2n
L‟interface nécessaire entre le monde analogique et un traitement numérique donné est réalisé
Relation entre N et U
par des convertisseurs analogique – numérique (CAN) et numérique – analogique (CNA).
Convertisseur monopolaire : U= q.N ; Convertisseur bipolaire : U= (q.N) – (Vréf /2)
Exemple:
II. Conversion Numérique-Analogique (CNA)

2.1. Principe de fonctionnement
Si on fait l'opération de conversion numérique analogique, à chaque valeur numérique, on fera

correspondre une valeur analogique (et une seule) ; la tension analogique de sortie variera par
" bonds ", et non plus continûment comme dans le signal d'origine. En pratique, on va filtrer cette
tension pour lisser ces discontinuités et essayer de se rapprocher au mieux du signal d'origine.
2.2. Exemple d’un CNA 4 bits
Si le signal numérique est composé de 4 entrées, on a donc

Les symboles : 16 nombres binaires distincts.
Pour chacun de ces nombres, la tension de sortie Vs est
différente. On appelle Vsmax la valeur maximale de Vs
U U - On complète le tableau ci-dessous pour Vsmax = 10 V
N
Vs Fonction de transfert
A3 A2 A1 A0 10
2.3.
0 0 0 0 0
Caractéristiques des CAN et CNA 0 0 0 1
0 0 1 0
Nombre de digits n : La donnée numérique N en entrée d'un CNA ou en sortie d'un CAN est codée
0 0 1 1
en base 2 sur un nombre donné de digits n. 0 1 0 0
La plus grande valeur numérique que puisse traiter un CNA (ou produire un CAN) est Nmax=2n-1 0 1 0 1
0 1 1 0
Tension pleine échelle - Calibre – Gamme : La tension pleine échelle Vréf est la différence
0 1 1 1
entre la plus grande et la plus petite valeur de la tension U que peut traiter un CAN, ou fournir 1 0 0 0
un CNA. L'intervalle entre ces deux valeurs extrêmes est appelé gamme du convertisseur. 1 0 0 1
En pratique on rencontre deux cas de figure : 1 0 1 0
0
1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
-La valeur de U peut aller de 0 à Vréf ; on qualifie le convertisseur de monopolaire, sa 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
gamme est [0; Vréf] et son calibre est égal à Vréf 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 0
-La valeur de U peut aller de -Vréf /2 à +Vréf /2 ; on qualifie le convertisseur de bipolaire,
1 1 1 1 10 …………………………………………………………………………………
sa gamme est [-Vréf /2; +Vréf /2] et son calibre est égal à Vréf /2
…………………………………………………………………………………
Résolution q : La résolution est la plus petite différence de tension que peut détecter le CAN, ou
…………………………………………………………………………………
produire le CNA. Plus q est petit plus la numérisation est fidèle.
…………………………..……………………………………………………
Manuel cours Manuel cours …………………………………………………………………………………

19 20
……………………………………………………………………………..…
2.3. technologie des CNA: réseau R/2R 2.4. Convertisseur numérique analogique à circuit intégré
Le DAC0800 est un CNA 8 bits rapide à sorties différentielles en courant (l‟ALI final est à ajouter
L'amplificateur va fonctionner ici en
par l‟utilisateur).
convertisseur courant / tension : en fonction
du positionnement des commutateurs, le
courant total IT sera plus ou moins élevé, et
sera transformé en tension par l'ampli et la
résistance de contre-réaction. Certains
CNA offrent d'ailleurs simplement une
sortie en courant, et c'est à l'utilisateur de
l'utiliser tel quel, ou de le convertir en
tension.
Avant d'attaquer la mise en équation, nous
allons faire un constat, L'entrée + de Vs= -2R IT
l'ampli est à la masse ; si on considère que
cet ampli est parfait, l'entrée - est au même potentiel, soit 0 (masse virtuelle). La position du III. Conversion Analogique Numérique (CAN)
commutateur n'influe donc nullement sur le fonctionnement du réseau : les courants I0 à I3 sont
dirigés soit vers le convertisseur courant/tension, soit dérivés à la masse, mais le potentiel à la 3.1. Définition
borne commune des commutateurs reste le même, à savoir 0. Un convertisseur numérique analogique (CAN ou ADC) reçoit une grandeur analogique (tension
Pour simplifier le raisonnement, nous allons donc étudier le réseau suivant pour établir ou courant) et la transforme en une information numérique N codée sur n bits.
l‟expression des courant I0 ,I1 ,I2 et I3 .
Exemple d‟un CAN 4 bits avec VREF = 8V, donc q=Vréf/2n = 8/24 = 0.5 V
 VE est la tension d‟entrée à convertir

 VREF est la tension de référence
 N est la valeur numérique binaire résultat
de la conversion, N compris entre 0 et 15
Les courants I3 et ID sont égaux (diviseur de courant avec deux résistances égales). On a donc :
𝑰𝑪
𝑰𝟑 = 𝑰𝑫 = 𝟐
Fonction de transfert
Les branches où circulent I3 et ID sont en fait deux résistances égales (2R) en parallèle, soit VE A3. A 2. A 1 . A 0
l'équivalent d'une résistance moitié, donc R. Cette résistance équivalente est en série avec celle 0≤ VE < 0.5 0000
où circule IC. Le courant IC circule donc dans une résistance équivalente à 2R. Le circuit devient : 0.5≤ VE < 1 0001
1≤ VE < 1.5 0010
1.5≤ VE < 2 0011
2≤ VE < 2.5 0100
2.5≤ VE < 3 0101
3≤ VE < 3.5 0110
3.5≤ VE < 4 0111
4≤ VE < 4.5 1000
4.5≤ VE < 5 1001
On retombe strictement sur le même type de réseau que précédemment. On en déduit facilement :
5≤ VE < 5.5 1010
𝑰𝑩 𝑰𝑨 𝑰 5.5≤ VE < 6 1011
𝑰𝟐 = 𝑰𝑪 = 𝟐
, 𝑰𝟏 = 𝑰𝑩 = , 𝑰𝟎 = 𝑰𝑨 = 6≤ VE < 6.5
𝟐 𝟐 1100
6.5≤ VE < 7 1101
L'étape finale du raisonnement donne le réseau ci-contre :
7≤ VE < 7.5 1110
On en déduit la valeur des courants : 7.5≤ VE < 8 1111
- - - -
IT = 𝐼0 + 𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Donc La tension de sortie Vs du convertisseur sera égale à : ………………………………………………………………………………………………………………………..………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………..………………………………….………………………
… …………………………..…
3.2. CAN à approximations successives B. Convertisseur courant /tension

La tension V obtenue au point de
sommation dépend de la position des Le montage se comporte en générateur de tension
interrupteurs commandés par les bits commandé par un courant.
a0 à a3 du registre d‟approximations
successives. On a : On a : …………………………………
Un tel montage peut être utilise pour convertir le courant

V = ……………….……………………………… d‟une photodiode en une proportionnelle tension
…………………………………………………………
…………………………………………………………
…………………………………………………………
C. Convertisseur tension /fréquence
VT
……………………………….………………………
Ce convertisseur assure la conversion d‟une tension continue en signal périodique de fréquence
proportionnelle à la fréquence de la tension d‟entrée.
Au départ de la conversion, seul le bit
de poids fort du registre Schéma structurel :
d‟approximations successives est à
« 1 » et tous les autres bits étant à « 0 ».
Ainsi la tansion V :
V= ………………………
Le comparateur effectue ensuite une comparaison :

- Si V >0 [Ve>Vref/2] alors le bit de poids fort a3 est conservé (a3=1) sinon le bit est rejeté (a3 = 0) Supposons qu‟on applique sur Ve une tension sinusoïdale dont on veut mesurer la fréquence.
Ensuite le registre d‟approximations successives met au niveau « 1 » le bit de poids n-1 (a2), la
tension obtenue : a) Mise en forme : Ve
V= ……………………… Le signal sinusoïdal est
transformé en signal carré,
Si V >0 alors le bit de poids a2 est conservé (a2=1) sinon le bit est rejeté (a2 = 0). Et ainsi de suite. par un comparateur ou un
Exemple : posons Vref = 8V et Ve = 6.9 V , alors que vaut N ? trigger.
La tension V comparaison Etat du Bit

b) Convertisseur front impulsion :
V = Vref/2 = 4 4 < 6.9 a3 = 1 (bit conservé) Grâce à un réseau RC, on
V = Vref/2 + Vref/4 =4+2=6 6 <6.9 a2 = 1 (bit conservé) va transformer chaque T
V = Vref/2 + Vref/4 + Vref/8 =4+2+1=7 7>6.9 a1 = 0 (bit rejeté) V1
front montant de V1 en V1 V2
V = Vref/2 + Vref/4 + Vref/16 =4+2+0.5=6.5 6.5 <6.9 a0 = 1 (bit conservé) une brève impulsion V2.
Donc pour ce CAN de 4 bits ayant Vref = 8V, le résultat N de la conversion est : N= 1101
3.3. Convertisseur Analogique Numérique à circuit intégré c) Monostable :
A chaque front montant présent sur le signal V1, le
Le ADC0808 est un composant
monostable va délivrer une impulsion de durée
d‟acquisition de donnée avec un V2
calibrée To et d‟amplitude Vo.
convertisseur analogique–numérique à 8
bits, 8-canaux multiplexés et un d) Filtre passe bas moyenneur :
microprocesseur de contrôle logique. Le filtre permet de supprimer la fondamentale et
Ci-contre exemple de montage pratique : les harmoniques du signal V3 Délivré par le V3
monostable, ainsi on obtient juste sa valeur moyenne : T
…………………………………………………………………………….…
Donc Vs est proportionnelle à la fréquence du signal T0 T0

d‟entrée Ve

Fonction acquérir Sciences d‟ingénieur
Conditionnement du signal S.T.E
D. Conversion fréquence / tension

Ce convertisseur assure la conversion de la fréquence d'un signal périodique rectangulaire en une
tension continue.
Schéma fonctionnel du convertisseur :
Etude de cas : Mesure de la vitesse du vent
La mesure de la vitesse du vent est réalisée à l'aide

d'un anémomètre à godets fixés sur un axe mis en
rotation par le souffle du vent. L'anémomètre
délivre un signal électrique dont la fréquence
dépend de la vitesse du vent.
a) Capteur optique à fourche

Le phototransistor fonctionne comme un
interrupteur idéal. Il est saturé dés qu‟il reçoit un
faisceau lumineux auprès de LED.
Transistor saturé  V0 = 0 V
Transistor bloqué  V0 = Vcc
b) Monostable & Filtre.
La tension est mise en forme par un circuit
monostable dont la tension de sortie (5 V) de
durée calibrée To. Par la suite la tension est
filtrée afin d‟obtenir une tension continue image Les composantes de la fonction :
de la vitesse du vent. Pour cela on utilise un filtre
passe-bas qui permet de supprimer la fondamentale
et les harmoniques du signal V2 Délivré par le Page
monostable, ainsi on obtient juste sa valeur moyenne. Langage de description matériel ABEL 27
GRAFCET 30
Intervalle de temps où le faisceau
Intervalle de temps où le faisceau lumineux est interrompu Environnement micro informatique minimal 36
lumineux est transmis Les microcontrôleurs 38
Introduction aux systèmes asservis 58
Avec : Les systèmes du 1er et 2eme ordre 65
T0 = 4 ms , T = 10 ms et V = 5 V Asservissement de vitesse –MCC- 69
Calculer la valeur de
………………………………………………
………………………………………………
………………………………………………
………………………………………………
T0 T0
……………………………… T

Fonction Traiter Fonction Traiter
Circuits logiques programmables Circuits logiques programmables
I. Introduction La directive pin permet d'affecter un numéro de broche à une variable (entrée ou sortie).
Exemple :
La programmation d‟une fonction logique dans un PLD doit passer par les étapes suivantes : C, L, P pin 18, 19, 20 ;
 Définition de la fonction par des équations logiques et ou des logigrammes Le mot istype, suivi d'un argument définit le type de la variable de sortie :
 Choix du PLD (PAL, GAL, MACH…) doit être choisit selon des critères spécifiques (Coût,
Istype 'com, buffer' indique que la sortie est combinatoire active sur niveau haut.
matériel et outil de développement, nombres des entrées/sorties …) :
Istype 'com, invert' indique que la sortie est combinatoire active sur niveau bas.
 L‟écriture du programme de description en utilisant différentes solutions (équations, tables de Istype 'reg, buffer ' indique que la sortie est séquentielle active sur niveau haut.
vérité, diagrammes d‟état) Istype 'reg, invert ' indique que la sortie est séquentielle active sur niveau bas.
 Test du programme par une éventuelle simulation. Exemple :
 Transfert du programme au composant PLD. S1, S2 pin 16, 17 istype ‘com, buffer‟;
On peut aussi trouver dans cette section les déclarations de groupement de variables –bus-.
II. Exemple de PLD
Exemple :
N = [E3, E2, E1, E0] ;
S = [Q7, Q6, Q5, Q4, Q3, Q2, Q1, Q0] ;
Le mot N est constitué des bits E3, E2, E1 et E0. E3 constitue le MSB (bit de poids fort) et E0 le
LSB (bit de poids faible).
Le mot S est constitué des bits Q7, Q6, Q5, Q4, Q3, Q2, Q1 et Q0. Sachant que Q7 constitue le
MSB et Q0 le LSB.
Le langage ABEL permettra de traiter ces variables individuellement ou le nombre résultant de
leur association. Ceci permettra de simplifier considérablement l'écriture de certaines équations.
III. Initiation au langage ABEL 3.4. Partie test :
Elle commence par le mot clé TEST_VECTORS ; l‟utilisateur vérifie avec des exemples de
3.1. Structure du programme valeurs données aux entrées les états des sorties et s‟assure du bon fonctionnement du
Un programme en langage ABEL se compose de 5 sections principale: l‟entête, les déclarations, la programme ;
description, le test et la fin ; Exemple :
TEST_VECTORS
MODULE logique1 Section d’entête ([a, b, c, d] => [s1, s2]) ; // Variables d’entrée et variables de sortie
TITLE 'alarme de phares' ([0, 1, 0, 1] => [1, 1]) ; // Les sorties sont à 1 pour la combinaison 0101 des entrées.
DECLARATIONS ([1, 0, 1, 0] => [0, 0]) ; // Les sorties sont à zéro pour la combinaison 1010 des entrées.
Section des
C, L, P pin 18, 19, 20; // Variables d'entrée
déclarations 3.5. Partie de description logique:
S1, S2 pin 16, 17 istype 'com'; // Variables de sortie
EQUATIONS
Section de C‟est dans cette partie où la fonction à programmer est décrite, la description peut se faire de
S1 = !C & L & P;
description plusieurs moyens (équations, table de vérité, diagramme d‟état).
S2 = P;
TEST_VECTORS a) Description par équations :
([C, L, P ] -> [S1, S2]); Section de Test Elle est annoncée par le mot clé EQUATIONS, elle décrit les relations liant les sorties aux
[ 0, 0, 0 ] -> [.X.,.X.]; entrées ; ces relations peuvent être des fonctions logiques, arithmétiques ou relationnelles.
[ 0, 1, 1 ] -> [.X.,.X.];
END logique1 Le langage ABEL met à la disposition de l‟utilisateur un jeu d‟opérateurs complet en voici les
Fin de fichier
détails :
3.2. Entête et fin de fichier Opérateurs logiques Opérateurs arithmétiques Opérateurs relationnels
! Complément + Addition == Test d‟égalité
L‟entête est reconnu par le mot clé MODULE suivi du nom du fichier ; on peut aussi ajouter au # OU - Soustraction != Test différent
programme un titre précédé du mot TITLE ; la section de la fin est identifiée par le mot clé END & ET * Multiplication < Test inférieur
suivi du nom de fichier qui a été attribué au MODULE. $ OU exclusif / Division entière > Test supérieur
= Affectation combinatoire % Reste de division <= Test inf. ou égal
3.3. Partie déclaration := Affectation séquentielle << Décalage à gauche >= Test Sup. ou égal
Elle commence par le mot clé DECLARATIONS. Dans cette section, on indiquera : >> Décalage à droite
La spécification du PLD à programmer. Pour travailler avec les nombres, ABEL précise la base du système de numération adoptée en
L'identification des broches utilisées -noms et numéros- utilisant les symboles suivants :
La spécification du type des sorties. La base symbole exemple
La directive device permet de spécifier le type du PLD à programmer. Binaire ^b ^b 1101
Octal ^O ^O 65
Exemple :
Hexadécimal ^h ^h F9
Décodeur device ‘P22V10; //il s’agit du GAL 22V10
Décimal ^d ou rien ^d 77

Circuits logiques programmables GRAFCET
Exemple1:
EQUATIONS I. Structure d'un système automatisé
S= A > B; // S=1 si A > B Un système automatisé se compose de deux parties qui coopèrent:
I= A < B; // I=1 si A < B
 une partie opérative constituée du
E= A==B ; // E=1 si A =B
processus à commander, des
Exemple2:
actionneurs qui agissent sur ce
EQUATIONS
When A > B then S=1 Else; processus et des capteurs permettant
When A == B then I=1 Else; de mesurer son état.
E=1 ;  Une partie commande qui élabore
Exemple3: les ordres pour les actionneurs en
EQUATIONS fonction des informations issues des
When A > B then S=1; // S=1 si A > B capteurs et des consignes. Cette partie
When A < B then I=1; // I=1 si A < B commande peut être réalisée par des
When A==B then E=1 ; // E=1 si A =B circuits câblés, ou par des dispositifs
programmables (automates, calculateurs)
b) Description par table de vérité
Elle est annoncée par le mot clé Truth_Table suivi des nombres de variables d‟entrée et de
sortie, on établit juste après la table de vérité en respectant les dispositions des variables d‟entrée
II. GRAFCET : Rappels
et de sortie comme le montre l‟exemple suivant : 2.1. Définition
Truth_table ([A,B]  [S1, S2, S3]) Le GRAFCET (Graphe de Contrôle Etape-Transition) est un outil graphique normalisé
[0,0]  [0,0,1]
permettant de spécifier le cahier des charges d‟un automatisme séquentiel. On peut utiliser 2
[0,1]  [1,0,1]
niveaux successifs de spécifications:
[1,0]  [0,1,0]
GRAFCET niveau1: spécifications fonctionnelles. On décrit l‟enchaînement des étapes sans
[1,1]  [1,0,0]
préjuger de la technologie.
c) Description par diagramme d’état : GRAFCET niveau2: on ajoute les spécifications technologiques et opérationnelles.
Le diagramme d‟état est souvent avantagé dans le cas des machines séquentielles dont le
fonctionnement est décrit par l‟enchaînement séquentiel des états de sortie. Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions. Une seule transition doit
séparer deux étapes.
Etat A Etat B Etat X
Qn .. Q1 Qn .. Q1 Qn .. Q1 Étape Action
8 KM1
a Réceptivité
Format du diagramme:
9
3.6. Constantes spéciales
Transition
constantes Extensions
.C. entrée d'horloge bas-haut-bas (monostable) .Clk entrée d'horloge pou bascule
.K. entrée d'horloge bas-haut-bas (monostable) .AR Reset asynchrone de la bascule
Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur état.
.U. Front montant d‟une entrée horloge .AP Preset asynchrone de la bascule
.D. Front descendant d‟une entrée horloge Les actions associées aux étapes sont inscrites dans les étiquettes.
.X. Valeur indéterminée à calculer Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives. A chaque
.Z. Valeur trois état
transition est associée une condition logique appelée réceptivité.
.P. Pré-chargement dans un registre
2.2. Règles de syntaxe
Règle 1 : Situation initiale

La situation initiale d'un Grafcet caractérise l'état de la partie opérative au démarrage de la
partie commande. Elle correspond aux étapes actives au début de fonctionnement appelées étapes
initiales.
Règle 2 : Franchissement d'une transition
L'évolution de la situation du Grafcet s'accomplit par le franchissement d'une transition, ce qui ne
peut se produire que lorsque :

GRAFCET GRAFCET
Figure (a) : Figure (b) :

- cette transition est validée
- et la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont réunis, la transition est alors franchie.
Règle 3 : Évolution des étapes actives
Le franchissement entraîne immédiatement l'activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Règle 4 : Évolutions simultanées
Toutes les transitions franchissables sont simultanément franchies. Cette règle de
franchissement simultané permet de décomposer un Grafcet en plusieurs parties, tout en III. La notion de tâche
assurant de façon rigoureuse leurs interconnexions. Dans ce cas, il est indispensable de faire
3.1. Notion de Grafcet partiel
intervenir, dans les réceptivités, les états actifs ou inactifs des étapes i notés Xi et /Xi
Constitué d'un ou plusieurs GRAFCETS connexes. Un GRAFCET partiel résulte d'une partition,
respectivement.
selon des critères méthodologiques, du GRAFCET global décrivant le comportement de la partie
Règle 5 : Activation et Désactivation simultanées séquentielle d'un système.
Si, au cours du fonctionnement de l'automatisme, une même étape est en même temps désactivée
et activée, elle reste active.
2.3. Structure de base

a) Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la transition A est

franchie, les étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la transition B sera validée
lorsque les étapes 23 et 26 seront actives.
Si la réceptivité associée à cette transition est
vraie, alors celle-ci est franchie. La réceptivité
associée à la convergence peut-être de la forme =
1 ; Dans ce cas la transition est franchie dès
Le GRAFCET global est constitué des GRAFCETS partiels 1,2 et 3.
qu'elle est active.
3.2. Synchronisation de GRAFCET
b) Divergence en OU (aiguillage) a) Notion de GRAFCET de tâche
Divergence en OU : l'évolution du système vers
une branche dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions (voir figure ci-contre).
Convergence en OU : après l‟évolution dans une
branche, il y a convergence vers une étape
Commune (voir figure ci-contre).
A et B ne peuvent être vrais simultanément
(conflit).
c) Saut de phase & Reprise de phase
Le saut de phase ( saut en avant) permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à
réaliser deviennent inutiles ( figure (a) ci-dessous ).
La reprise de phase (saut en arrière) permet de reprendre une séquence lorsque les actions à
réaliser sont répétitives ( figure (b) ci-dessous ).

GRAFCET GRAFCET
b) Coordination horizontale c) Evénements (Fronts)
d) Action conditionnelle
c) Coordination verticale
e) Action mémorisée
3.3. Différents types d’action

a) Temporisation et comptage
IV. Notion de Macro étape

Avec la notion de macro représentation, on se donne le moyen de reporter à plus tard ou sur une
autre page la description détaillée de certaines séquences. La macro-étape est la représentation
unique d‟un ensemble d‟étapes et de transitions nommé expansion de macro-étape.
L‟expansion de la macro-étape
commence par une seule étape d‟entrée
et se termine par une seule étape de
sortie, étapes qui représentent les seuls
liens possibles avec le GRAFCET auquel
b) Réceptivité toujours vraie elle appartient.
Le franchissement de la transition (1)
active l‟étape E2.
La transition (2) ne sera validée que
lorsque l‟étape S2 sera active.
Le franchissement de la transition (2)
désactive l‟étape S2.

GRAFCET Les systèmes programmables
I. Architecture générale
V. Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET Un système à μP regroupe l'ensemble des équipements nécessaires pour obtenir un traitement
5.1) Règle générale de l'information. A savoir :
Un microprocesseur ou unité centrale de traitement (CPU) ;
 Pour qu'une étape soit activée [set(X)], il faut que l'étape immédiatement précédente soit
la mémoire programme (ROM) et de la mémoire de données (RAM) ;
active, et la réceptivité immédiatement précédente soit vraie;
Des interfaces d’entrées/sorties.
 Pour qu'une étape soit désactivée [Reset(X)], il faut que l'étape immédiatement suivante soit
Les différents organes du système sont reliés par des voies de communication appelées bus. On
active.
retrouve trois types ; le bus de données, le bus d‟adresses et le bus de contrôle.
5.2) Différents cas de mise en équation
a) Divergence en OU (figure a)
 l'étape 2 : set(X2) =X1.R2 Reset(X2) =X10+X20

 l‟étape 10 : set(X10) =X2.R10 Reset(X10) =X11
b) Convergence en OU (figure b)
 l'étape 16 : set(X16) =X15.R16 Reset(X16) =X7

 l‟étape 07 : set(X7) =X16.R17 + X26.R27 Reset(X7) =X8
c) Divergence en ET (figure c)
 l'étape 7 : set(X7) =X6.R7 Reset(X7) =X10 . X20

Figure (a) II. Microprocesseur
 l‟étape 20 : set(X20) =X7.R8 Reset(X20) =X21 L'invention du microprocesseur date de 1971, lorsque la société Intel réalisa le 4004.
L‟architecture des microprocesseurs grand public repose sur une architecture pour laquelle
d) Convergence en ET (figure d)
l'unité de traitement des instructions et des données (le microprocesseur pour nous) se décompose
 l'étape 11 : set(X11) =X10.R11 Reset(X11) =X6 en deux sous unités :
 l‟étape 21 : set(X21) =X20.R21 Reset(X21) =X6 L‟ALU : unité arithmétique et logique (UAL), chargée de réaliser les calculs
 l‟étape 6 : set(X6) =X11.X21.R7 Reset(X6) =X7 l'UC : unité de contrôle, chargée de la traduction et l'exécution des commandes
(instructions) deux paramètres principaux permettent de caractériser un
microprocesseur ;à savoir, son architecture et sa fréquence.
III. les mémoires
Une mémoire est un circuit à semi-
conducteur permettant d‟enregistrer, de
conserver et de restituer des
informations.
Une mémoire est caractérisée par :
Son temps d‟accès : Exprimé
en ns, il renseigne sur la
Figure (b) vitesse de la mémoire
Le format de son bus de
donnée : 1bit, 4bits, 8bits...
Sa capacité exprimée en octets,
Ko, Mo, Go
Capacité = 2 nombre de lignes d’adresse x nombre de lignes de données

Figure (d) Figure (c)
1 Kilo = 210 = 1.024
1Méga = 220 = 1.048.576
1Giga = 230 = 1.073.741.824

Les systèmes programmables Les systèmes programmables
Les différentes mémoires peuvent être classées comme indiqué sur le schéma ci-dessous :
I. Présentation
Les systèmes et les objets techniques à base de microcontrôleur(s) prennent de plus en
plus de place dans notre quotidien. Le microcontrôleur présente des avantages tels que :
la simplicité de mise en œuvre ; la grande capacité de traitement ; le coût relativement faible.
1.1. Microcontrôleur PIC 16F84 de Microchip :
a) La référence
Les PIC 16FXX sont des microcontrôleurs 8 bits (largeur du bus de données) conçus en
technologie CMOS (faible consommation électrique). Les µC PIC utilisent une architecture RISC
(Processeur à jeu d‟instructions réduit) avec 35 instructions codées en un mot de 14 bits.
Pour identifier un pic, on utilise le numéro inscrit sur son boitier, exemple du PIC 16F84-04 :
3.1. La mémoire vive : RAM 16 16 indique un PIC de la famille Mid-Range (Instructions sur 14 bits)
F Type de mémoire programme : C  EPROM, CR  ROM, F  FLASH.
La mémoire vive ou RAM (Random Access Memory)
84 Référence du PIC
pour mémoire à accès aléatoire, est une mémoire 04 La fréquence d’horloge maximale (4 Mhz)
volatile, cela signifie que si l'on coupe l'alimentation, les
données qu'elle contient sont perdues. Ses b) Le brochage
caractéristiques sont les suivantes :
Le 16F84A est un PIC de 18 broches, la
elle sert à stocker les programmes exécutés par
figure ci-contre montre le brochage du circuit.
le processeur
Les fonctions des pattes sont les suivantes :
elle est accessible en lecture et en écriture
elle est organisée sous forme matricielle  VSS, VDD : Alimentation (5V - 0)
Il existe deux grandes familles de mémoires vives :  OSC1, OSC2 : Horloge
les RAM Statiques : SRAM ;  RA 0-4 : Port A
les RAM Dynamiques : DRAM ;  RB 0-7 : Port B
3.2. La mémoire morte : ROM  T0CKL/RA4 : Entrée de comptage
Les mémoires mortes ou ROM (Read Only Memory) sont des mémoires non volatiles qui sont  INT/RB0 : Entrée d'interruption
vouées à être accédées en lecture en fonctionnement normal. Elles contiennent du code et des  MCLR (Master Clear): 0V  Reset
données qui ne sont pas amenés à changer souvent. Les ROM contiennent généralement les
Exemple d‟alimentation :
routines d'accès de base aux périphériques.
IV. Interface d’entrées- sorties

Elles permettent d‟assurer la communication entre le microprocesseur et les périphériques.
(Capteur, clavier, moniteur ou afficheur, imprimante, modem, etc…).
L‟interface parallèle : Ce type d‟interface, répartie sur plusieurs ports.
L‟interface série : Ce type d‟interface permet au μP de communiquer avec d‟autres
systèmes à base de μP. Les données envoyées ou reçues se présentes sous la forme d‟une
succession de valeurs binaires images d‟un mot.
Exemple :
a. Liaison parallèle :
Port Centronics (Pour imprimante parallèle)
b. Liaison série :
Port USB (Universal Serial Bus)
Liaison RS232 (liaison série point à point)
Liaison RS485 (liaison série multipoints) c) Circuit d’horloge
Pour fonctionner correctement, le microcontrôleur nécessite la présence d'une

RS232
horloge qui doit être câblée entre les bornes "OSC1 et OSC2". Cette horloge peut être réalisée de
différentes façons :

1.3. Mise en œuvre et programmation des PIC :
La mise en œuvre d'une application, à base de microcontrôleur, consiste à traduire un

cahier des charges en un programme code, puis à le transférer vers la mémoire programme
du microcontrôleur.
Pour ce faire, divers outils de développement sont mis à la disposition du concepteur.
Parmi ces outils, on cite :
la programmation graphique, elle est basée sur l'interconnexion graphique de symboles
ou modules "exemple : organigramme".
la programmation en assembleur.
la programmation mettant en œuvre un langage évolué tels que langage C,
1.2. Structure interne : Basic,Pascal, etc..
II. Configuration des entrées/sorties
 La mémoire programme : Cette mémoire de 1K mots de 14 bits contient le programme à

exécuter. le PIC commence l'exécution à l'adresse 0000h (vecteur du reset). De plus, 2.1. Application :
lorsqu'il y a une interruption, le PIC va à l'adresse 0004h (vecteur d‟interruption). (voir
Fiche 2).
a) Objectif
 La mémoire RAM : La mémoire RAM (voir Fiche 1) est organisée en 2 zones distinctes Une LED est connectée
(Bank0 et Bank1) et comporte de types de registres ; à RB7 tandis qu'un
- Les registres à usage spécial (SFR). Ce sont les 16 registres permettant la interrupteur (switch)
configuration, la surveillance de l‟état du système et de ses périphériques.
est connecté à RA0. La
- Les registres à usage général (GPR) qui constituent les 68 octets libres.
LED devrait s'allumer
 Le timer : permet de réaliser les fonctions suivantes : 1. Génération d'un signal lorsque l'interrupteur
périodique 2. Temporisation. 3. Comptage d'événements. est fermé et s'éteindre
lorsque l'interrupteur
 Le chien de garde : Ce dispositif est un système anti-plantage du microcontrôleur. Il est ouvert.
s'assure qu'il n'y ait pas d'exécution prolongée d'une même suite d'instruction. Si oui un
Reset est généré automatiquement relançant ainsi le microcontrôleur.

b) Organigramme c) Programme en assembleur III. Gestion de la temporisation

Début
…… STATUS, RP0 ; accéder au Bank1
3.1. Application :
…… TRISB, … ; RB7 en sortie
a) Objectif :
BSF TRISA, …. ; RA0 en entrée
Configurer RA0 en ………… Réaliser un circuit qui
…… STATUS, RP0 ; accéder au Bank 0
Configurer RB7 en ………… fait clignoter une
test …… PORTA, …. ; tester si RA0=0
LED connectée à RB0
…… ……. ; branchement à Led_off pour un temps
…… ……. ; allumer LED prédéterminé par le
……. test ; refaire le test sous-programme de
temporisation.
Led_off ……. ……… ; éteindre LED
……. ………. ; refaire le test
RB7= …….
RB7= …….
b) Organigramme d) Programme en assembleur
Début
d) Programme en langage C
#define _XTAL_FREQ 4000000
Sp.tempo BSF STATUS, RP0 ;
#include <xc.h>
BCF TRISB, 0 ;
void main(void) { BCF STATUS, RP0 ;
TRISB7 = 0; //RB7 en sortie  Loop BSF PORTB, 0 ;
TRISA0 = 1; // RA0 en entrée CALL tempo ;
while(1){ BCF PORTB, 0 ;
CALL tempo ;
if(RA0 == 0){ // tester si RA0=0  GOTO Loop ;
PORTA = 0b00000001; // allumer LED
; sous programme temporisation
}else{
Tempo MOVLW 0xFF ;
PORTA = 0b00000000; // éteindre LED
MOVWF 0x20 ;
} 0x20==0
B1 DECFSZ 0x20,f ;
}
GOTO B1 ;
}
RETURN ;
2.2. Les registres de configuration des I/O END. ;
Retour
Pour configurer la direction des entrées /sorties on fait appel aux registres TRISA et
TRISB situés au Bank1 de la RAM; - Sp. tempo : Sous programme de temporisation
1= pour configurer une broche en entrée

d) Programme en langage C
0= pour configurer une broche en sortie
TRISA : Ce registre permet de configurer, en entrée ou en sortie, les 5 bits du port A. #define _XTAL_FREQ 4000000 //4 MHz crystal
TRISB : Ce registre permet de configurer, en entrée ou en sortie, les 8 bits du port B. #include <xc.h>
Exemple:
void main(void) {
BSF STATUS,RP0 ; passage en bank 1
MOVLW b'00010010' ; charge la valeur B'00010010' dans W TRISB0 = 0; //configurer RB0 en sortie
MOVWF TRISA ; charge la valeur de W dans le registre TRISA while(1){ //boucle infinie
Alors que pour avoir accès en lecture ou en écriture aux ports du c, on utilise les registres RB0 = 1; //mettre 1 à RB0 pour allumer LED
__delay_ms(500); //LED reste allumée pendant 500 millisecondes
PORTA et PORTB situés au Bank0 de la RAM.
RB0 = 0; //mettre 0 à RB0 pour éteindre LED
BCF STATUS,RP0 ; passage en banque 0 __delay_ms(500); // LED reste éteinte pendant 500 millisecondes
BSF PORTA,0 ; mise à 1 de la sortie RA0 }
CLRF PORTB ; mise à 0 de toutes les sorties du port B return;
}

3.2. Temporisation avec une boucle 3.4. Temporisation avec trois boucles
L‟organigramme ci-dessous permet de réaliser un sous programme de temporisation (Sp. tempo) en

Sp.tempo3
utilisant la case mémoire 0x20 de la RAM, chargée par une valeur N1. L‟objectif est de calculer le
temps écoulé lors d‟exécution de ce sous programme. Sous-programme en assembleur :
Sous-programme en assembleur :  Sp.tempo3 MOVLW N3 ;

Sp.tempo1 Nombre de cycle MOVWF C3 ; charger le compteur C3 par N3
Sp.Tempo1 MOVLW N1 ; 1
MOVWF 0x20 ; 1  B3 ………. …. ;
B1 DECFSZ 0x20,f ; 1 (2) ………. ….
 ; charger le compteur C2 par N2
GOTO B1 ; 2
RETURN ; non prise en compte  B2 …….… …. ;
 ………. …. ; charger le compteur C1 par N1

Avec un quartz de fosc=4Mhz, la fréquence réelle du PIC : F=1/fosc=1Mhz
 B1 ………. …. ; décrémenter et tester C1
Donc 1 cycle = 1/F = 1s ………. .… ;

0x20==0 ……….. …. ; décrémenter et tester C2
Alors la temporisation T1 du sous-programme en fonction de N1 est :
T1 C1 == 0 ………. .… ;
…………………………………………………
……….. …. ; décrémenter et tester C3
Retour La valeur max que l‟on peut donner à N1 est 255, ce qui donne une
………. .… ;
temporisation max de : T1max = …………………………………………………. 
……….. ; Retour
C2 == 0 - le temps T3 en fonction de N1, N2 et N3 est :

3.3. Temporisation avec deux boucles
T2 …………….……………………
Sp.tempo2
- La valeur max que l‟on peut donner à N1, N2 et N3 est 255,
Sous-programme en assembleur :  donc la valeur maximale de T3 est :
 Sp.tempo2 MOVLW N2 ; .………….………….…………

MOVWF C2 ; charger le compteur C2 par N2 C3 == 0
 B2 ………. …. ; T3
………. …. ; charger le compteur C1 par N1
 B1 …….… …. ; décrémenter et tester C1 Retour

………. …. ;
3.5. Temporisation avec TMR0
………. …. ; décrémenter et tester C2
C1 == 0 ………. .… ; Le module TMR0 (Timer 0) possède deux modes de fonctionnement ; Le mode timer utilisé
pour les temporisations (Fosc) et Le mode compteur utilisé pour faire du comptage (RA4).
T1 ……….. ; Retour
……. ……….
 - le temps T2 en fonction de N1 et N2 est :
…………….……………………
C2 == 0 - La valeur max que l‟on peut donner à N1 et N2 est 255, donc la
valeur maximale de T2 est :
T2
.………….………….…………
Retour

En mode Timer, le contenu du registre TMR0 est alors incrémenté à chaque cycle de l'horloge
interne. Le durée du cycle on peut l‟augmenter en utilisant le prédiviseur avec le taux désiré.
Ce registre contient un nombre de 8 bits (0 à 255), et son débordement (après les 256
incrémentations) est manifesté par l‟apparition du drapeau TOIF (bit 2 du registre INTCON).
Alors pour réaliser une temporisation avec TMR0 d‟une durée Tx, on peut appliquer la formule
suivante :
Tx : temps écoulé
𝟒×𝑷×𝑹 P: taux du prédiviseur
Tx = avec :
𝑭𝒐𝒔𝒄 R : nombre d’incrémentation de TMR0
Fosc : fréquence d’horloge système
* P =1 : Si le prédiviseur n’est pas utilisé.
4.2. Application : interruption RB0

Organigramme : Sous-programme en assembleur :
a) Objectif : établir un
TempoTMR MOVLW N ; programme qui permet
TempoTMR MOVWF C ; charger le compteur C par N d‟inverse l‟allumage d‟une
LED, reliée à RA0, à chaque
……. …. ; initialiser TMR0
pression sur un bouton-
 B1 ….. …. ; mettre 0 au bit TOIF poussoir relié à RB0.
B2 .… …. ; Tester le débordement de TMR0
……. …. ;

…. …. ; décrémenter et tester C
…. .… ;

….. …. ; Retour
………. …
b) Organigramme : c) Sous-programme en assembleur :
TOIF == 1 ……… …
Pour la configuration suivante : org 0x000 ; vecteur Reset
………. …
- TMR0 utilise l‟horloge système (Fosc) de 4MHz et le Début goto start
INT-RB0
prédiviseur avec un taux de 256 org 0x004 ; Routine d’interruption

Calculer alors la valeur N (hexadécimal) à charger dans le ….. …. ; effacer Flag INT/RB0
compteur C pour avoir T= 8s ….. …. ; choix du bit à inverser
C == 0 .………….….………….….………….….………….….………….… .… …. ; inverser RA0
…. …. ; Fin d’interruption RB0/INT
.………….….………….….………….….………….….………….…
start …. .… ; accès bank1
Retour .…………..………….….………….….………….….………….….… ….. …. ; RA0 en sortie
Fin INT
……….….………….….………….…….………….……………… …. .… ; RB0 en entrée
….. …. ; configurer Reg. OPTION
IV. Les interruptions …. .… ; accès bank0
4.1. définition …. …. ; RA0=0
Une interruption provoque l‟arrêt du programme principal pour aller exécuter une procédure
d'interruption qui se trouve à l'adresse 0004h. Le PIC16F84 possède 4 sources d'interruption. A …. … ; configurer INTCON
chaque interruption sont associés deux bits: un bit de validation (autorisation) et un drapeau
Att …. …. ; attente
(flag). Le premier permet d'autoriser ou non l'interruption, le second permet au programmeur de
…. …. ;
savoir de quelle interruption il s'agit. Tous ces bits sont dans le registre INTCON à part le
drapeau EEIF de l'interruption EEPROM qui se trouve dans le registre EECON1. … … ; fin programme

V. Microcontrôleur PIC16F877 : Une conversion commence toujours par la mise à 1 du bit GO/DONE du registre ADCON0.
Lorsque la conversion est terminée ce bit repasse à 0.La valeur résultante N de la conversion,
5.1. Présentation
enregistrée dans ADRESH: ADRESL, est égale à :
Le PIC 16F877 est un 𝑽𝑰𝑵 − 𝑽𝒓𝒆𝒇−
microcontrôleur de MICROCHIP, N= × 𝟏𝟎𝟐𝟑
𝑽𝒓𝒆𝒇+ − 𝑽𝒓𝒆𝒇−
fait partie intégrante de la famille
des Mid Range (16) dont la mémoire
programme est de type flash (F) et
Si 𝑽𝒓𝒆𝒇+ = VDD= 5 et 𝑽𝒓𝒆𝒇− = VSS=0 donc : N=(1023/5) × 𝐕𝐈𝐍
capable d‟accepter une fréquence
d‟horloge maximale de 4Mhz. VDD et VSS sont les tensions d‟alimentation du microcontrôleur le PIC16 F 877
Le microcontrôleur 16F877A, en b) organisation interne :
boîtier DIP 40 broches, peut
fonctionner à une fréquence
Les entrées analogiques :
maximale de 20 MHz pour un cycle
d‟instruction de 200ns. Il est
constitué des éléments suivants :
 8 K mots de 14 bits de
mémoire programme du
type Flash,
 256 octets d‟EEPROM et 368 octets de RAM,
 2 Timers 8 bits, un Timer 16 bits, et un chien de garde (WatchDog),
 Un convertisseur A / N 10 bits avec 5 entrées multiplexées,
 2 entrées de captures et de comparaison avec PWM (Modulation de largeur d'impulsions).
 Une interface série synchrone (SPI), et une interface série asynchrone (USART)
 5 ports E/S : Un port A de 6 bits, Un port B de 8 bits, Un port C de 8 bits,
Un port D de 8 bits, et un port E de 3 bits.
c) Registre ADCON1 :
IL permet de choisir une configuration parmi les 16 proposées. La configuration de ce registre ne
dispense pas de configurer les registres de directions TRISA et TRISE.
ADFM (Bit7): A/D Result Format Select bit

1 = le résultat sera justifié à droite.
0 = le résultat sera justifié à gauche.
5.2. Conversion analogique numérique
a) Présentation:
Il s‟agit d‟un convertisseur A/N 10 bits à 8 entrées, RA0, RA1, RA2, RA3, RA5, RE0, RE1 et RE2.
Ce convertisseur interne utilise 2 registres de résultat (ADRESH et ADRESL) et 2 registres de
contrôle (ADCON0 et ADCON1).

PCFG3…PCFG0 (Bit 0..3): A/D Port Configuration Control bits Alors la valeur numérique correspondante à 2.4 V (pour le CAN, VDD= 5 et VSS=0) est :
N= (1023/5) × 𝟐. 𝟒 ≅ 491= [0111101011]2
Avec une justification à gauche, Les 8 bits (MSB) du résultat de conversion sont stockés dans
ADRESH, et les 2 bits (LSB) dans ADRESL. Afin de faciliter l‟élaboration du sous programme de
conversion, on va utiliser que les 8 bits du poids fort et négliger les 2 bits du poids faible. Donc la
nouvelle valeur numérique de référence sera : [01111010] B = [122] D = [7A] H
Cette valeur est comparée avec la valeur convertie par le CAN et enregistrée dans ADRESH.
* La valeur convertie par le CAN est enregistrée par la suite dans la case mémoire ValAN.
c) Organigramme :
Programme principale : Sous-programme de conversion :
c) Registre ADCON0 : Début

Lire CAN
Ce registre permet de définir l‟horloge de conversion (bit 6 et 7), le canal à convertir (bit 3 à 5), la
Config. I/O
mise en fonctionnement du CAN (bit 0), et le lancement d‟une conversion (bit 2). Config. ADCON1 / ADCON0
Lancer la conversion
Lire CAN
Fin
Conversion
ValAN > 7AH
(Interne)
W  ADRESH
ValAN  W
RB0  …… RB0  …….
Retour
5.3. Exemple de mise en œuvre du CAN interne du PIC16F877 d) programme en assembleur :
a) objectif : <P16F877A.INC>
LIST P=16F877A
Pour comprendre le fonctionnement du
convertisseur A / N, nous allons étudier ValAN EQU 0x20 ;ADRESSE DE STOCKAGE DE LA TENSION CONVERTIE
l‟exemple ci-contre en utilisant une ORG 0x000 ;VECTEUR RESET
thermistance CTN : …….…….…….…….…….……. ;BANK 01
- allumez la LED lorsque la température est MOVLW …….…….……. ;PORTA EN ENTRÉE
supérieure à 25°C, MOVWF TRISA
- éteignez la LED lorsqu'elle est inférieure à 𝑽𝑰𝑵
MOVLW …….…….……. ;PORTB EN SORTIE
25°C.
MOVWF TRISB
b) Détermination de valeur numérique de la …….…….…….…….…….……. ;BANK 00
tension de référence correspondante à 25°C
; Justification à GAUCHE, +VREF=VDD, -VREF=VSS, RA0=ANALOG, RA1..RA5=DIGITAL
on suppose que la tension correspondante à MOVLW …….…….…….
25°C est 𝑽𝑰𝑵 = 2.4 V , et elle augmente lorsque MOVWF ADCON1
la température augmente. BCF STATUS, 5 ;BANK 0

FICHE 1 : RAM & REGISTRES du PIC16F84
MOVLW …….…….……. ; Oscillateur interne RC, ADON=1
MOVWF ADCON0 Registre STATUS Mémoire RAM
CONV CALL Lire_CAN ; APPEL DU SOUS PROGRAMME DE CONVERSION IRP RP1 RP0 TO PD Z DC C
MOVF ValAN, W ; W  ValAN
RP0 1 : accéder au Bank1
0 : accéder au Bank0
SUBLW 0x7A ; 122 – W(ValAN) TO 1 : Après une mise sous tension, une instruction SLEEP…
BTFSC …….…….……. ; tester si ValAN 122 0 : quand la temporisation de watchdog est dépassée
PD 1 : Après une mise sous tension
GOTO ….…….……. ;
0 : Après une instruction SLEEP
GOTO …….…….……. ; Z 1 : quand le résultat d’une opération est 0
Lire_CAN BSF ADCON0, 2 ; lancer la conversion 0 : quand le résultat d’une opération est différent de 0
DC 1 : quand le résultat d’une opération en BCD génère une retenue
WAIT BTFSC ADCON0, 2 ; tester la fin de conversion
0 : l’opération en BCD ne génère pas une retenue
GOTO WAIT C 1 : quand le résultat d’une opération génère une retenue
MOVF ADRESH, W ; W  ADRESH 0 : l’opération ne génère pas une retenue
Registre OPTION
MOVWF …….…….……. ; ValAN  W
RBPU INTEDG T0CS T0SE PSA PS2 PS1 PS0
R…….…….……. ; RETOUR DE SOUS PROGRAMME DE CONVERSION
RBPU 1 : désactiver les résistances de pull-up du portB (voir figure ci-dessous)
Led_OFF ………… PORTB,0 ;éteindre LED 0 : activer les résistances de pull-up du portB (voir figure ci-dessous)
GOTO …….…….……. ; INTEDG 1 : interruption RB0/INT active sur front montant
0 : interruption RB0/INT active sur front descendant
Led_ON ………… PORTB,0 ;allumer LED
TOCS 1 : l’horloge de TMR0 est le signal de RA4/TOCKI
GOTO …….…….……. ; 0 : l’horloge de TMR0 est l’horloge interne
END ;fin fichier TOSE 1 : signal de RA4/TOCKI actif sur front descendant
0: signal de RA4/TOCKI actif sur front montant
PSA 1 : Prédiviseur attribué au Watchdog
0 : Prédiviseur attribué au TMR0 RP0= 0 RP0= 1
PS2..0 : Les trois bits PS2, PS1, PS0 déterminent le taux du Prédiviseur pour
Le TMR0 (Voir tableau ci-dessous)
PS2, PS1, PS0 Taux de predivision (Fosc)

000 1:2
001 1:4
010 1:8
011 1:16
100 1:32
101 1:64
110 1:128
111 1:256
Registres PCL & PCLATH

Le PC contient l'adresse de la prochaine instruction que doit exécuter le programme. Il est constitué des deux registres spéciaux : PCL et
PCLATH
PCLATH (5 Bits) PCL (8 Bits)
Registres FSR & INDF PC

Ces 2 registres servent pour l’adressage indirect : FSR : il est utilisé comme un pointeur,
INDF: contient automatiquement la valeur qui se trouve à l'adresse définie dans le FSR.
Registres TRISA & TRISB

Ces 2 registres permettent de configurer, en entrée ou en sortie, les broches du port A et port B du PIC
0= Configurer en sortie
1 = Configurer en entrée
NB : si on veut utiliser RA4 comme sortie, il ne faut pas oublier de mettre une résistance externe de tirage vers Vcc.
Registres PORTA & PORTB
Ces 2 registres permettent de donner un accès en lecture ou en écriture des broches du port A et du port B.
Registre TMR0 : ce registre contient le nombre d’incrémentation de Timer0 (valeur de 0 à 255)

FICHE 2 : MEMOIRE PROGRAMME & REGISTRES du PIC16F84 FICHE 3 : RAM du PIC16F877 & Modèle du programme
Pour accéder à une zone mémoire, il faut configurer les bits RP1 et RP0 du registre STATUS :
Registre INTCON Mémoire Programme
GIE EEIE T0IE INTE RBIE T0IF INTF RBIF 14 bits RP1=0 RP0=0 RP1=0 RP0=1 RP1=1 RP0=0 RP1=1 RP0=1
GIE 1 : autoriser les interruptions
0 : Désactiver les interruptions
EEIE 1 : autoriser l'interruption de fin d'écriture de l'EEPROM
0 : Désactiver l'interruption de fin d'écriture de l'EEPROM
T0IE 1 : autoriser l'interruption de débordement du TMR0 1024
0 : Désactiver l'interruption de débordement du TMR0 Mots
INTE 1 : autoriser l'interruption sur la broche RB0/INT
0 : Désactiver l'interruption sur la broche RB0/INT
RBIE 1 : autoriser l'interruption des broches RB4 à RB7 (sur changement de niveau)
0 : Désactiver l'interruption des broches RB4 à RB7
TOIF 1 : indique le débordement du TMR0
0 : pour effacer le flag TOIF de TMR0
INTF 1 : indique un front sur la broche RB0/INT
0 : pour effacer le flag INTF de RB0
RBIF 1 : indique le changement de niveau sur une des broches RB4 à RB7
0 : pour effacer le flag RBIF des broches RB4 à RB7
Registre EECON1
* * * EEIF WRERR WREN WR RD 0000h : adresse de début de programme (Reset)
EEIF 1 : indique fin d’écriture à l’EEPROM
0 : pour effacer le flag de fin d’écriture à l’EEPROM 0004h : adresse de l’interruption
WRERR 1 : indique une erreur durant l’opération d’écriture
2007h : adresse du mot de configuration de 14 bits
0 : l’opération d’écriture est réussie
WREN 1 : autoriser l'écriture (voir la description ci-dessous)
0 : Désactiver l’écriture
WR 1 : lancer l’opération d’écriture
0 : se mit automatiquement à 0 après fin d’écriture
RD 1 : lancer l’opération de lecture
0 : se mit automatiquement à 0 après la lecture
Registre EECON2 : ce registre est utilisé pour l’opération d’écriture avec des séquences spécifiques (n'est pas un registre physique)
Registres EEADR & EEDATA :  Exemple de Modèle du programme sous MpLAB :
EEADR : Ce registre contient l'adresse de l'emplacement mémoire que l'on veut manipuler (pour une lecture ou une écriture). list p=16F84A ; le PIC utilisé est 16F84
EEDATA : Ce registre contient la donnée de l'emplacement mémoire que l'on veut manipuler (pour une lecture ou une écriture). #include <p16F84A.inc> ; Définition du type de processeur
 Les procédures de lecture et d’écriture dans l’EEPROM : __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _RC_OSC ;le mot de configuration
;***** DEFINITION DES VARIABLES
Ecriture d’une donnée dans l’EEPROM Lecture d’une donnée dans l’EEPROM
w_temp EQU 0x0C ; La case mémoire 0x0C porte le nom de « w_temp »
 Placer l’adresse de la donnée à écrire dans EEADR.  Placer l’adresse de la donnée à lire dans EEADR.
status_temp EQU 0x0D ; la case mémoire 0x0D porte le nom de « status_temp »
 Placer la donnée à écrire dans EEDATA.  Mettre le bit RD de EECONN1 à 1. ;****************************
 Mettre le bit WREN de EECONN1 à 1.  Lire le contenu du registre EEDATA. ORG 0x000 ; Org :Définit l’adresse de l’instruction qui va suivre
 Placer 0x55 dans EECON2. goto Main ; branchement au programme principal
 Placer 0xAA dans EECON2. ORG 0x004 ; Déclaration de l’interruption
 Mettre le bit WR de EECONN1 à 1. goto ISR ; branchement au programme d’interruption
 Attendre que le bit EEIF soit à 1. ISR movwf w_temp ; sauvegarde de w et STATUS avant d’exécuter l’interruption
movf STATUS,W
Mot de configuration (14 bits) (voir exemple de configuration dans la fiche 3) movwf status_temp
CP CP CP CP CP CP CP CP CP CP PWRTE WDTE OSC OSC ; ici on commence le programme d’interruption
; … Le programme d’interruption
CP ON: Rendre impossible la lecture de la mémoire programme (contre le piratage industriel)
0FF: la lecture est possible movf status_temp,W ; après l’INT on restaure STATUS
movwf STATUS ;
PWRTE ON : lancer une temporisation à la mise sous tension
OFF: temporisation désactivée swapf w_temp,F ; restauration du registre W
WDTE ON : activer le watchdog. swapf w_temp,W ; ...sans affecter le bit Z de STATUS
0FF : Désactiver le watchdog. retfie ; retour de l’interruption
OSC RC : oscillateur de type Resistance-condensateur HS : oscillateur a quartz haute fréquence (4 à 20 MHz) Main ; ici le programme principal
; le programme principal
XTL: oscillateur à quartz ou à résonateur céramique LP : oscillateur à quartz de faible puissance (768KHz)
END ; la fin du programme

FICHE 4 : Jeu d’instruction PIC FICHE 5 : Astuces de programmation en assembleur & C (1/3)
Charger une valeur littérale dans un registre :

movlw 0x8C ; W = 0x8C REGISTRE = 0x8C ;en langage C
movwf REGISTRE ; (REGISTRE) = 0x8C
Charger un registre avec le contenu d'un autre registre :

movf REGISTRE1 , W ; W = (REGISTRE1) REGISTRE2 = REGISTRE1 ;en langage C
movwf REGISTRE2 ; (REGISTRE2) = (REGISTRE1)
Echanger le contenu de deux registres : registre1(REG1)  (REG2) Registre2

movf REG1 , W ; W = (REG1) REG_TEMP = REG1 ; en langage C
movwf REG_TEMP ; (REG_TEMP) = (REG1) REG1 = REG2 ;
movf REG2, W ; W = (REG2) REG2 = REG_TEMP ;
movwf REG1 ;(REG1) = (REG2)
movf REG_TEMP, W ; W = (REG_TEMP)
movwf REG2 ; (REG2) = (REG_TEMP)
Test : Le contenu du registre est-il nul ?

movf REGISTRE, f if (REGISTRE = = 0x00)
btfss STATUS, Z {
goto non // bloc d'instructions 1
;bloc d'instructions 1 }
goto suite else
non {
;bloc d'instructions 2 // bloc d'instructions 2
Suite }
;suite du programme
Test : Le contenu du registre est-il différent de zéro ?

movf REGISTRE , f if (REGISTRE != 0x00)
btfsc STATUS , Z {
goto non // bloc d'instructions 1
goto suite else
non {
;bloc d'instructions 2 // bloc d'instructions 2
Suite }
;suite du programme
Test : Le contenu du registre est-il égal à une certaine valeur ?

movlw 0x3F if (REGISTRE = = 0x3F)
subwf REGISTRE, W {
btfss STATUS, Z // bloc d'instructions 1
goto non }
;bloc d'instructions 1 } else
goto suite {
non // bloc d'instructions 2
suite
;suite du programme }
Test : Le contenu du registre est-il différent d'une certaine valeur ?

movlw 0x3F if (REGISTRE != 0x3F)
subwf REGISTRE, W {
btfsc STATUS, Z // bloc d'instructions 1
goto non }
;bloc d'instructions 1 else
goto suite {
suite
;suite du programme

FICHE 5 : Astuces de programmation en assembleur & C (2/3) FICHE 5 : Astuces de programmation en assembleur & C (3/3)
Test : Le contenu du registre est-il strictement supérieur à une certaine valeur ?

movf REGISTRE, W if (REGISTRE > 0x3F)
sublw 0x3F { Boucle « Do.. While » :
btfsc STATUS, C // bloc d'instructions 1
goto non Debut do
;bloc d'instructions 1 } ;bloc d'instructions {
goto suite else movf REGISTRE , f // bloc d'instructions
non { btfsc STATUS , Z }
;bloc d'instructions 2 // bloc d'instructions 2 goto debut while (REGISTRE = = 0x00)
Suite } ;suite du programme
;suite du programme
Test : Le contenu du registre est-il supérieur ou égal à une certaine valeur ?

movlw 0x3F if (REGISTRE >= 0x3F) Boucle « FOR » :
subwf REGISTRE, W {
btfss STATUS, C movlw D'21' for (COMPTEUR = 20 ; COMPTEUR > 0 ; COMPTEUR--)
goto non // bloc d'instructions 1 movwf COMPTEUR {
;bloc d'instructions 1 } debut // bloc d'instructions
goto suite else decfsz COMPTEUR , f }
non { goto boucle
;bloc d'instructions 2 // bloc d'instructions 2 goto suite
Suite } boucle
;suite du programme ;bloc d'instructions
goto debut
suite
;suite du programme
Test : Le contenu du registre est-il strictement inférieur à une certaine valeur ?
movlw 0x3F if (REGISTRE < 0x3F)
subwf REGISTRE, W {
goto non }
goto suite { Manipulation de bits :
non // bloc d'instructions 2 a) Mise à « 0 » de certains bits d‟un registre : AND
suite Exemple : on veut mettre à 0 les bits 1,2,4 et 6, les autres bits étant
;suite du programme inchangés.
movlw B'10101001' ; W = B'10101001' (on appelle ça un masque)

andwf REGISTRE , f
Test : Le contenu du registre est-il inférieur ou égal à une certaine valeur ?
movf REGISTRE , W if (REGISTRE <= 0x3F)
N.B. S'il n'y a qu'un seul bit à mettre à 0, il faut simplement utiliser l'instruction « bcf ».
sublw 0x3F {
S'il faut mettre tous les bits à 0, il faut simplement utiliser l'instruction « clrf REGISTRE ».
goto non }
goto suite { b) Mise à « 1 » de certains bits d‟un registre : IOR
;bloc d'instructions 2 } Exemple : on veut mettre à 1 les bits 1,2,4 et 6, les autres bits étant inchangés.
suite
;suite du programme
movlw B'01010110' ; W = B'01010110' (masque)
iorwf REGISTRE , f
N.B. s'il n'y a qu'un seul bit à mettre à 1, il faut simplement utiliser l'instruction « bsf ».
Boucle « While » :
Debut
movlw 0xE8 while (REGISTRE == 0xE8)
subwf REGISTRE, W { c) inversion de certains bits d‟un registre : XOR
btfss STATUS , Z // bloc d'instructions 1
goto suite } Exemple : on veut mettre à 1 les bits 1,2,4 et 6, les autres bits étant inchangés.
;bloc d'instructions
goto debut
suite movlw B'01010110' ; W = B'01010110' (masque)
;suite du programme xorwf REGISTRE , f ;
N.B. s'il faut inverser tous les bits, il faut simplement utiliser l'instruction « COMF REGISTRE , f »

Les systèmes asservis Les systèmes asservis
I. Mise en situation b) Schéma de fonctionnement
Un château est alimenté par une arrivée sur laquelle est disposée une vanne Ve permettant de F1 F2 F3 F5
régler le débit d‟entrée. La vanne Vs représente les robinets des clients.
Problème : On cherche à maintenir le niveau d‟eau dans le château à une hauteur fixée dite :
valeur de consigne Hc.
Deux solutions peuvent être envisagées : Vs
1.1. Solution 1 : système manuel
Un opérateur doit accomplir les taches précises pour maintenir ce niveau d'eau constant
V1
V2
F4
Utiliser un opérateur qui doit remplir les taches suivantes :
 ……………………… le niveau d‟eau dans le château. Avec les composants électroniques on a pu conceptualiser ce système automatisé, dit système
 ………………… le niveau d‟eau à la consigne. La consigne qui lui est transmise et de asservi.
maintenir le niveau dans le château constant. II. Modélisation d’un système asservi
 ………………… dans le bon sens (ouvrir où fermer la vanne) 2.1. Définitions
Ces tâches combinées entre elles peuvent être matérialisées par le schéma synoptique suivant : Le système asservi : un système est dit asservi si sa grandeur mesurable de sortie est obligée de
suivre l'évolution de l'entrée variable appelée consigne sur laquelle on peut agir.
Le capteur : est un dispositif physique qui fournit une information image (mesure) de la
grandeur de sortie par sa mesure.
L'actionneur : est un dispositif physique permettant d'agir sur la grandeur de sortie.
Le comparateur : fournit un signal qui représente l'écart entre la consigne et la sortie.
Remarque : Dans la pratique, deux situations peuvent se présenter :
 Cas où la consigne est constante on parle alors de régulation.
 Cas où la consigne évolue avec le temps on parle d‟asservissement.
La régulation est un cas particulier de l‟asservissement.
1.2. Solution 2 : système automatisé 2.2. Schéma fonctionnel
a- éléments de schéma fonctionnel
Pour pallier les inconvénients du système manuel, les fonctions principales observer, comparer et
agir d'un système asservi sont réalisées automatiquement et respectivement par un capteur, un Modéliser un système asservi, c'est le décrire par un ensemble d'équations mathématiques
comparateur et un actionneur, ce qui permet d'obtenir le schéma ci-dessous. qui peuvent être représentées par un schéma fonctionnel et réciproquement. Le schéma
fonctionnel utilise les symboles graphiques suivants :
a) Principe de fonctionnement
La hauteur Hc étant fixée par choix d‟une position du curseur du potentiomètre de la fonction F1
qui délivre une tension Vc. Le capteur lui aussi délivre une tension Vs proportionnel à Hs. Le
comparateur permet de calculer la différence : ε = Vc - Vs. Cette tension de différence est positive Sommateur Comparateur
si la hauteur de l‟eau est inférieure à celle de consigne, elle attaque après amplification le
transistor qui commande l‟électrovanne. Si l‟erreur est positive, l‟électrovanne s‟ouvre, le niveau
de l‟eau remonte, la tension délivrée par le capteur augmente et se rapproche de celle de consigne
jusqu‟à ce que la différence s‟annule ; à ce moment le transistor passe à l‟état bloqué :
L‟électrovanne se ferme.
Bloc Capteur
b- Schéma fonctionnel simplifié d‟un système asservis c. Fonction F3 :
Quel est le régime de fonctionnement de IC2: …………………………………………………………………

Chaîne directe
Comparateur
Déterminer la relation entre V2 et V1 :
ε C : action du correcteur ……………………………………………………………………………………………………………………………………
P : Processus à commander
H : constante de chaîne de retour ……………………………………………………………………………………………………………………………………
m : mesure de la sortie
c : la consigne d‟entrée ……………………………………………………………………………………………………………………………………
ε : l‟écart (erreur)
……………………………………………………………………………………………………………………………………
Chaîne de retour
d. Fonction F4 :
La chaîne directe (ou chaîne d'action) met en œuvre une puissance importante alors que la chaîne
L‟actionneur est constitué par un transistor, commandant l‟électrovanne, qui fonctionne en
de retour (ou chaîne d'information) traite des signaux de faible puissance.
commutation. Compléter le tableau suivant :
c- Formule de BLACK Transistor (bloqué ou saturé) Électrovanne (fermée ou ouverte)
Simplifier un schéma fonctionnel consiste à fusionner plusieurs blocs en un seul tout en V2 = 0
respectant les relations entre l'entrée et la sortie de chaque bloc. V2 # 0
………………………………………………………………… Le rôle de la diode :……………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………… .
…………………………………………………………………
e. Fonction F5 :
…………………………………………………………………
Cette fonction est constituée d‟un potentiomètre fixé sur la paroi du bassin
………………………………………………………………… dont le curseur est guidé par un flotteur solidaire d‟une tige permettant de
délivrer une tension Vs proportionnelle à la hauteur de l‟eau dans le
…………………………………………………………………
château. Vs = …………………………
…………………………………………….……………………
T 3.2. Schéma fonctionnel du système
…………………………………………………………… D‟après l‟étude des différentes fonctions et en tenant compte des grandeurs d'entrée et de sortie
T : transmittance du système de chaque bloc fonctionnel du schéma structurel de la station, compléter le schéma fonctionnel
complet de la station d‟eau :
III. Exemple de modélisation : station d’eau potable
3.1. Etude des fonctions
a. Fonction F1 :
Vc est l‟image de la hauteur consigne Hc, Déterminer la relation entre les deux grandeurs :
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
b. Fonction F2 :
P : transmittance du système
Quel est le régime de fonctionnement de IC1: …………………………………………………………………
3.3. Simplification de schéma fonctionnel
Déterminer la relation entre Vs, Vc et V1 : En appliquant la formule de black, le schéma fonctionnel devient :
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………
La fonction de ce bloc : ……………………………………………………………………………

IV. Caractéristiques du système asservi  La précision : elle est définie par l'erreur entre la valeur finale souhaitée et celle qui est
réellement atteinte.
4.1. Les performances :
Le choix du correcteur va dépendre des performances attendues du système en boucle

fermée. Ces critères sont :
 La stabilité : c‟est la faculté du système de revenir à sa position de repos suite à une
perturbation de courte durée.
Si la sortie converge vers la consigne le système est considéré comme stable, dans le cas contraire
il est instable. Le tracé des réponses instantanées suivantes montre le comportement de trois
systèmes différents :
NB : Si la sortie consignée est une constante, l‟écart est appelé : ”écart statique”
4.2. Les objectifs
Un système asservi a pour objectif :
 Réduire les erreurs en ajustant automatiquement l'entrée du système.
 Améliorer la stabilité d'un système instable.
 Augmenter ou réduire la sensibilité du système.
 Améliorer la robustesse contre les perturbations externes au processus.
4.3. Les correcteurs
Le choix du correcteur va dépendre des performances attendues du système en boucle fermée. Il

est alors nécessaire de développer plusieurs types de correcteurs agissant sur les différentes
 La rapidité (temps de réponse) : c'est le temps que met le système à réagir pour arriver à sa défaillances qui peuvent perturber la qualité de fonctionnement d‟un système asservi.
valeur finale.
Malheureusement, Il n‟y a pas de paramètres qui permettent de rendre un système à la fois
On note tr le temps de réponse à 5%, ou encore t5% l‟instant à partir duquel l‟écart par rapport à rapide, précis et stable. Trois actions des correcteurs sont possibles :
la valeur finale observée reste inférieur à 5% (de cette valeur finale) :  L'action proportionnelle (P) : elle agit de manière proportionnelle à l'erreur (par exemple,
si l'erreur est nulle, cette action est nulle),
 Si t5% est “grand”, le système est dit lent
 L'action intégrale (I) : elle agit sur l'intégrale de l'erreur,
 Si t5% est “petit”, le système est dit rapide
 L'action dérivée (D) : elle agit de manière proportionnelle à la dérivée de l'erreur.
D : représente le dépassement.
Ci-dessous un tableau récapitulant approximativement l'influence de l'augmentation séparée de
l'action proportionnelle, intégrale ou dérivée (PID parallèle placé en série dans le système).
Correcteur PID
Proportionnel

(L’erreur)
Intégral
Dérivé

I. Le Système 1er ordre 1.3. Exemple d’une machine à courant continue (MCC)
1.1. Définition 𝒅𝒊
𝑖(𝑡) Équation électrique : U= R i + L +e
On appelle système du premier ordre, un système régi par une équation différentielle de type : 𝒅𝒕
𝑑 𝑠(𝑡)  : constante de temps 𝒅𝛀
 + s(t) = k. e(t) U V Équation mécanique : Cem = j +f 𝛀
𝑑𝑡 k: le gain statique (en régime permanent) 𝒅𝒕
La fonction de transfert d'un système du premier ordre s'écrit en faisant subir la transformation Équations internes : Cem = K i
de Laplace (T.L) aux deux membres :
Induit Inducteur e=K 𝛀
L‟équation devient:
T.L j U : la tension aux bornes de l’induit ; i : le courant d’induit ;
s(t) s(p)
 p s(p) + s(p) = k. e(p) e : la force électromotrice du moteur ; R : la résistance de l’induit ;
e(t) e(p) On en déduit la fonction de transfert d'un système du premier L : inductance de l’induit ; j : le moment d’inertie du moteur ;
𝑑 𝑠(𝑡) ordre : f : coefficient des frottements visqueux 𝛀: vitesse de rotation
p s(p) s(p) k Cem : couple électromagnétique k : coefficient interne du moteur
𝑑𝑡
=
e(p) 1+  p
a. Détermination de l‟équation différentielle liant Ω à Uc :
Le schéma-bloc d'un système du premier ordre sera toujours de la forme suivante : - U = Uc = cte (Uc étant la consigne de la vitesse)
- On néglige les frottements et l‟inductance (L = 0 et ƒ = 0)
k
e(p) s(p)
1+ p
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..………………………
1.2. La réponse du système à un échelon ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………
Soumettons le système à un échelon d'amplitude E o : e(t)=Eo . L'équation différentielle s'écrit …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..……………
maintenant :
−
𝑑 𝑠(𝑡)
 + s(t) = k. Eo finalement on obtient : s(t) = k. Eo (1- 𝑒 𝑡 )
𝑑𝑡
b. Régime permanent : ………………………………………………………………………………………………………….…………………………………………………………..
c. Temps de réponse à 5% : ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
d. La précision (l‟erreur statique) :………………………………………………………………………………………………………………………………………
II. Système 2eme ordre

2.1. Définition
On appelle système de deuxième ordre, un système régi par une équation différentielle de type :
𝛚𝐧 : pulsation propre du systéme
1 𝑑 2 𝑠(𝑡) 2𝜉 𝑑 𝑠(𝑡)
+ + s(t) = k. e(t) 𝛏 : facteur d’amortissement
𝜔𝑛 2 𝑑𝑡 2 𝜔𝑛 𝑑𝑡
k : le gain statique (en régime permanent)
Après la transformation de Laplace (T.L), L‟équation devient:
1 2𝜉
a. Régime permanent : sp =lim𝑡→∞ 𝑠(𝑡) = ……………………………………………………………………………………………………………………………….. s(t)
T.L
s(p) p2 s(p)+ p s(p)+ s(p) = k. e(p)
𝜔𝑛 2 𝜔𝑛
b. Temps de réponse à 5% : c‟est la valeur de „‟ t ‟‟ pour laquelle s(t)= 95% sp
e(t) e(p) s(p)
= ……………………………………………………….…………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 𝑑 𝑠(𝑡) e(p)
T.L p s(p)
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑠(𝑡)
p2 s(p) e(p) s(p)
𝑑𝑡 2
c. La précision (l‟erreur statique) :  = lim𝑡→∞ [ 𝑒 𝑡 − 𝑠(𝑡)]= ………………………………………………………………………

2.2. La réponse du système à un échelon (e(t)=Eo) 2.3. Exemple d’une machine à courant continue (MCC)
s(t) 𝒅𝒊
𝑖(𝑡) Équation électrique : U=Ri+L +e
𝒅𝒕
𝒅𝛀
U V Équation mécanique : Cem = j +f 𝛀
𝒅𝒕
Équations internes : Cem = K i
k Eo
D‟après la réponse on constate 3 Induit Inducteur e=K 𝛀
régimes:
j U : la tension aux bornes de l’induit ; i : le courant d’induit ;
𝛏 > 1 : Régime apériodique
e : la force électromotrice du moteur ; R : la résistance de l’induit ;
𝛏 = 1 : Régime apériodique critique L : inductance de l’induit ; j : le moment d’inertie du moteur ;
𝛏 < 1 : Régime pseudopériodique f : coefficient des frottements visqueux 𝛀: vitesse de rotation
Cem : couple électromagnétique k : coefficient interne du moteur
e. Détermination de l‟équation différentielle liant Ω à Uc :

a. Régime permanent : sp = . ……………………………… - U = Uc = cte (Uc étant la consigne de la vitesse)
- On néglige uniquement les frottements ( ƒ = 0)
b. La précision (l‟erreur statique) :  = Eo - sp = ……………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..………………………
c. Temps de réponse à 5% : ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………
L‟abaque ci-dessus donne le temps de réponse à 5% pour un système du second ordre. On …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..……………
constate que temps de réponse est minimal pour 𝛏 = 0,7. ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..………………………
L‟abaque donne‟‟ 𝝎𝒏 .tr ‟‟ en fonction de „‟ 𝛏 „‟ : ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………
f. Régime permanent : ………………………………………………………………………………………………………….…………………………………………………………..
g. Temps de réponse à 5% : ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
h. La précision (l‟erreur statique) :………………………………………………………………………………………………………………………………………

II. Etude de la chaîne de retour [F5]

I. Montage d’application
1) Quelle est la fonction générale du bloc F5 ?
1.1. Schéma global
…………………………………………………………………………………………………………………………………………
R1 = 1 KΩ 2) Tracer les chronogrammes de V3, V4 et V5.

R2 = 50 KΩ
Vcc = 5V 3) Donner la relation entre T et Ω
E1 = 6V ………………………………………………………………………………………………………………………………………
Vs = 12 V
4) Donner l‟expression de Vr en fonction de Ω
………………………………………………………………………………………………………………………………………
F4 5) Compléter le bloc fonctionnel de F5

t t
6) T
Pour la suite, on suppose que la transmittance de la chaîne de retour est : H= 0.02 (V/tr/min)
III. Etude de la chaîne directe :

3.1. Bloc fonctionnel F1
F1 F2 F3 1. Quel est le régime de fonctionnement de l‟ALI A1 ? Pourquoi !
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….………………………
2. Donner l‟expression de V1 en fonction de Vc et Vr :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
3. Compléter le bloc fonctionnel de F1 :
F5
1.2. Caractéristiques du MCC 3.2. Bloc fonctionnel F2

1. Quel est le régime de fonctionnement de l‟ALI A2 ?
𝒅𝒊 et Pourquoi !
𝑖(𝑡) Équation électrique : U=Ri+L +e
𝒅𝒕
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
𝒅𝛀
U V Équation mécanique : Cem = j +f 𝛀 ……………………………………………………………………………………………………………………………………………
𝒅𝒕 t1
Équations internes : Cem = K i 2. Tracer le chronogramme de V2:

𝑡1
Induit Inducteur e=K 𝛀 3. Donner la relation du rapport cyclique [ = ] en
à aimant permanant 𝑇
U : la tension aux bornes de l’induit ; i : le courant d’induit ; fonction de V1, T et E1 :
t1
e : la force électromotrice du moteur ; R : la résistance de l’induit (5 Ω) ; ………………………………………………………………………………………………………………………………………………
L : inductance de l’induit (5 mH); j : le moment d’inertie (10-4 kg.m2); ………………………………………………………………………………………………………………………………………………

f : coefficient des frottements visqueux 𝛀: vitesse de rotation 4. Compléter le bloc fonctionnel de F2 : V1 
Cem : couple électromagnétique k : coefficient du MCC [1/50 (V/tr/min)] (V2)

3.3. Bloc fonctionnel F3
1. Compléter le tableau suivant : 3. Représenter le schéma fonctionnel de F4 pour ce cas :

Transistor T1 (bloqué ou saturé) Tension du MCC (U)
V2 = ‘’1’’ U= . Um 𝛀
V2 = ‘’0’’ U= . (U)
2. Tracer le chronogramme de U :
3. Donner l‟expression de Um (valeur moyenne de U)

IV. Modélisation du système :
en fonction de  : 4.1. Cas 1 : Pour un MCC avec f=0 et L=0
…………………………………………………………………………………………………………………………………………
1. Compléter le schéma fonctionnel global du système d‟asservissement de la vitesse :
4. Compléter le bloc fonctionnel F3
 Um
(V2) (U) t1 T
3.4. Bloc fonctionnel F4 : MCC
a) Cas 1 : Pour f=0 et L=0 (voir l‟exemple d‟étude du système 1er ordre)
𝑅.𝐽 𝑑 Ω 1
Pour ce cas de figure on a déjà montré que : +Ω = U 2. Simplifier le schéma fonctionnel ci-dessus en utilisant la formule de black :
𝐾 2 𝑑𝑡 𝐾
1. Calculer le gain statique K0 et la constante du temps 𝝉: …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………………………………………………………………………………………………………
2. Représenter le schéma fonctionnel de F4 pour ce cas :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Um 𝛀
(U) ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
3. Pour U =10V (entrée echelon), calculer le temps de réponse à 5% (tr) et Ω en régime permanent :
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
b) Cas 2 : Pour f =0 et L≠0 (voir l‟exemple d‟étude du système 2eme ordre) 3. Calculer les nouveaux paramètres de la boucle fermée : Kf (le gain statique) et 𝝉f (la constante
du temps) :
𝐿.𝐽 𝑑 2 Ω
𝑅.𝐽 𝑑 Ω 1
Pour ce cas de figure on a déjà montré que : 2 + +Ω= U …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
𝐾 𝑑𝑡 2 𝐾 2 𝑑𝑡 𝐾
4. Pour Vc =10V , calculer 𝛀 en régime permanent et déduire la valeur de Vr :
1. Calculer le gain statique K0, 𝝃 et la pulsation propre 𝝎𝒏 et déduire le régime du système:
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 5. calculer le temps de réponse à 5% (trf) et l‟erreur statique  en boucle fermée :
2. D‟après l‟abaque du temps de réponse des systèmes 2eme ordre, calculer le temps de réponse (tr) : …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Fonction Traiter Sciences d‟ingénieur
Les systèmes asservis S.T.E
4.2. Cas 2 : Pour un MCC avec f=0 et L≠0
6. Compléter le schéma fonctionnel global du système d‟asservissement de la vitesse :
7. Simplifier le schéma fonctionnel ci-dessus en utilisant la formule de black :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….……………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
8. Calculer les nouveaux paramètres de la boucle fermée : Kf (le gain statique), 𝝃 f (facteur
d‟amortissement) et 𝝎f (pulsation propre du système) :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
9. Pour Vc =10V , calculer 𝛀 en régime permanent et déduire la valeur de Vr :
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….…………………… Les composantes de la fonction :

10. calculer le temps de réponse à 5% (trf) et l‟erreur statique  en boucle fermée :
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Page
Généralités sur les réseaux informatiques 75
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….…………………… Les réseaux d’entreprise 77
Les réseaux de terrain 80
Les réseaux Capteurs/Actionneurs –ASI- 82
Bus USB 84

Fonction Communiquer Fonction Communiquer
Les réseaux informatiques Les réseaux informatiques
Un réseau informatique est un ensemble d'ordinateurs reliés entre eux qui échangent des III. Topologie logique : Les mécanismes d’accès
informations. Un réseau peut aussi contenir des équipements spécialisés, comme des hub, des La méthode d‟accès à un réseau définie comment la carte réseau accède au réseau, c‟est à dire
routeurs, et bien d'autres équipements.
comment les données sont déposées sur le support de communication et comment elles sont
récupérées.
I. Classification des réseaux
Certains réseaux sont limités à une salle, voire un bâtiment. D'autres sont tellement grands qu‟ils 3.1. La méthode d’accès CSMA/CD
font la taille d'une ville ou d'un quartier, quand d'autres ont une étendue nationale.  Avec la méthode d‟accès CSMA/CD (Accès multiple avec écoute de la porteuse/ Détection des
collisions), tous les périphériques réseau qui ont des messages à envoyer doivent les écouter avant
1.1. Réseaux locaux
de les transmettre.
Les réseaux les plus petits contiennent entre 2 et 100 ordinateurs, qui sont reliés avec des  Si un périphérique détecte un signal provenant d‟un autre périphérique, il patiente un certain
câbles ou une connexion sans fil. Ces réseaux sont appelés des réseaux locaux ou encore temps avant d‟essayer de transmettre un message.
des réseaux LAN (Local Area Network). Les réseaux internes aux entreprises ou aux écoles sont  Si aucun trafic n’est détecté, le périphérique transmet son message.
de ce type.  Si les supports disposent de deux périphériques qui transmettent simultanément des signaux.
1.2. Réseaux interconnectés Les messages sont propagés sur les supports jusqu‟à ce qu‟ils se rencontrent. À ce stade, les
signaux se mélangent, et les messages sont détruits. Une collision se produit.
A coté de ces réseaux assez petits, on trouve les réseaux de taille moyenne, qui permettent  Dès qu‟une collision est détectée, tous les périphériques cessent leur transmission pendant
d'interconnecter des réseaux locaux proches :
un laps de temps aléatoire, ce qui permet d‟atténuer les signaux de collision.
 les MAN (Metropolitan Area Network) ont généralement la taille d'une ville  Une fois le délai expiré sur un périphérique, ce dernier se remet en mode d’écoute avant
transmission.
 les WAN (Wide Area Network) permettent de relier entre eux des réseaux locaux dans des
villes différentes.
3.2. La méthode token ring
1.3. Réseaux mondiaux L'anneau à jeton (token ring) est une technologie d'accès au
Internet est une interconnexion de réseaux à l'échelle mondiale. C'est d'ailleurs ce qui lui a valu réseau basé sur le principe de la communication au tour à
son nom : internet est l'abréviation de (interconnection of networks). tour, c'est-à-dire que chaque ordinateur du réseau a la
possibilité de parler à son tour. C'est un jeton (un paquet de
II. Topologie physique du réseau données), circulant en boucle d'un ordinateur à un autre, qui
détermine quel ordinateur a le droit d'émettre des
2.1. Réseau en Bus informations.
Avec un réseau en bus, les ordinateurs sont tous reliés à un même support de communication Lorsqu'un ordinateur est en possession du jeton il peut
émettre pendant un temps déterminé, après lequel il remet
2.2. réseau en étoile le jeton à l'ordinateur suivant.
Les ordinateurs sont reliés à un équipement réseau central. Le nombre de liens est proportionnel
au nombre d'ordinateurs du réseau. IV. Pyramide CIM
2.3. Réseau en anneaux
Les ordinateurs forment un anneau. Dans de tels réseaux, les données transmises font le tour de
l'anneau: elles se propagent d'un ordinateur au suivant, jusqu‟à arriver sur l'ordinateur de
destination.
2.4. Réseau en maille

Tous les ordinateurs sont reliés à tous les autres. Le nombre de liens est alors important, mais
cette topologie est la plus rapide : deux PC peuvent communiquer directement, sans passer par
des intermédiaires.
Le computer-integrated manufacturing (CIM), ou production intégrée par ordinateur, est un

concept décrivant l'automatisation complète des procédés de fabrication, c‟est-à-dire que tous les
équipements de l'usine fonctionnent sous le contrôle permanent des ordinateurs, automates
programmables et autres systèmes numériques
BUS ETOILE ANNEAU MAILLE

I. Définition b) Concentrateur -HUB-

Le réseau d'entreprise permet de C'est un équipement qui sert en quelque sorte de multiprise et diffuse les HUB
relier chaque ordinateur entre eux via informations qu’il reçoit sur un port vers tous les autres ports. Ainsi toutes les
machines connectées au concentrateur peuvent communiquer entre elles. Son
un serveur qui va gérer l'accès à
inconvénient majeur est donc sa bande passante partagée. Ce type d'équipement
Internet, les mails, les droits d'accès
n'est plus commercialisé et est avantageusement remplacé par les commutateurs
aux documents partagés et le travail
(appelée aussi switch).
collaboratif. Chaque utilisateur du
réseau se connecte avec un nom c) Commutateur – SWITCH-
d'utilisateur et un mot de passe et est C'est un équipement un peu plus évolué que le hub car il maximise la bande
authentifié par le serveur. passante. Il peut mettre en relation deux de ses ports et ne pas diffuser les trames SWITCH
L'utilisateur peut accéder à ses aux autres ports non concernés.

données et au partage de fichiers. d) Routeur
Un routeur est un élément intermédiaire dans un réseau informatique assurant
le routage des paquets. Son rôle est de faire transiter des paquets d'une interface
II. Aspect matériel réseau vers une autre
2.1. Carte réseau Réseau 1 Réseau 2
La carte réseau constitue l‟interface entre l‟ordinateur et le câble du réseau.
La fonction d‟une carte réseau est de préparer, d‟envoyer et de contrôler les
données sur le réseau.
Pour préparer les données à envoyer, la carte réseau utilise un transceiver qui
transforme les données parallèles en données séries. Chaque carte dispose
d‟une adresse unique, appelée adresse MAC
Routeur
2.2. Câble réseau Routeur
Les câbles réseaux servent à connecter tous les composants du réseau : ordinateurs, hubs,
switchs, routeurs, cartes réseau, ainsi que les points d‟accès et certaines périphériques.
a) Paire torsadée
Une paire torsadée est une ligne symétrique formée de deux fils conducteurs enroulés en hélice III. Aspect logiciel
l‟un autour de l‟autre. Cette configuration a pour but principal de limiter la sensibilité
3.1. Adressage IP
aux interférences dans les câbles multipaires.
a) Définition
b) Câble coaxial Une adresse IP (Internet Protocol) est un numéro d'identification qui est attribué de façon
Le câble coaxial est une ligne de transmission utilisée en hautes permanente ou provisoire à chaque branchement à un réseau informatique.
fréquences, composée d'un câble à deux conducteurs (B et D) ; Une adresse IP est constituée de deux parties : l'adresse du réseau et l'adresse de la machine
L'âme centrale (D) est entourée d'un matériau diélectrique (C - isolant). (hôte), elle permet donc de distinguer une machine sur un réseau.
Le diélectrique est entouré d'une tresse conductrice (B), puis d'une gaine Exemple : 192.168.122.95
isolante et protectrice (A).
b) Les classes d‟adresses
c) Fibre optique
Les adresses de classe A permettent donc de
Le câble optique est composé de brins en fibre de verre qui conduisent la
créer des réseaux avec plus de machines, par
lumière, il est caractérisé par une très large bande passante avec une très bonne
contre, il y a beaucoup plus de réseaux de
immunité au "bruit". Il existe deux types de fibre optique:
classe C possibles que de réseaux de classe A
 La fibre monomode qui est utilisée sur de courtes distances < 2000 m,
ou B.
et ne transporte qu'un seul signal.
 La fibre multimode utilisée sur de longues distances et peut transporter plusieurs signaux. La classe D est une classe utilisée pour le
« multicast » (envoie à plusieurs destinataires)
2.3. Connecteur, Concentrateur, commutateur & Routeur
et la classe E est réservée.
a) Connecteur BNC & RJ45
Une carte réseau peut posséder plusieurs types de connecteurs, notamment :
 Un connecteur RJ45 (paire torsadée);
 Un connecteur BNC (câble coaxial).
BNC RJ45
c) Masque réseau I. Introduction

Ce découpage en deux parties est effectué en attribuant certains bits d'une adresse à la partie Un réseau local industriel de terrain est utilisé dans une usine ou tout système de production
réseau et le reste à la partie machine. Il est représenté en utilisant un « masque réseau » où sont pour connecter diverses machines afin d‟assurer la commande, la surveillance, la supervision, la
placés à 1 les bits de la partie réseau et à 0 ceux de la partie machine. conduite, la maintenance, le suivi de produit, la gestion. Bref, l‟exploitation de l‟installation de
Masque réseau production.
Classe A 255.0.0.0 II. Liaison RS232
Classe B 255.255.0.0
Classe C 2.1. Définition
255.255.255.0
Exemple : RS232 est une voie de communication de type série. La connectique de cette
Soient deux machines désirant communiquer : liaison se présente fréquemment sous la forme du connecteur DE-9 ou DB-25.
Elle est utiliséé pour la liaison point à point.
 La machine 1 a pour IP : 192.168.66.20
 La machine 2 a pour IP : 192.168.66.48 2.2. Principe
Puisqu‟il s‟agit d‟un réseau de classe C, alors le masque réseau est : 255.255.255.0 L'octet à transmettre est envoyé bit par bit
(poids faible en premier) par l'émetteur sur la
Machine 1 Machine 2 ligne Tx, vers le récepteur (ligne Rx) qui le
Adresse IP 192.168.66.20 192.168.66.48 reconstitue
Masque du réseau 255.255.255.0 255.255.255.0 La vitesse de transmission de l'émetteur doit
Résultat du „‟ET‟‟ logique 192.168.66.0 192.168.66.0
être identique à la vitesse d'acquisition du
L‟application du masque sur les 2 adresses IP donne le même résultat, les 2 machines récepteur. Ces vitesses sont exprimées
appartiennent au même réseau. Elles peuvent donc communiquer directement sans passer par le en BAUDS (1 baud correspond à 1 bit / seconde, dans notre cas).
routeur.
La communication peut se faire dans les deux sens (duplex), soit émission d'abord, puis réception
3.2. Partage des ressources ensuite (half-duplex), soit émission et réception simultanées ( full-duplex).
i. Activer le partage La transmission étant du type asynchrone (pas d'horloge commune entre l'émetteur et le
récepteur), des bits supplémentaires sont indispensables au fonctionnement: bit de début de mot
Vous pouvez partager votre imprimante, ainsi
(start), bit(s) de fin de mot (stop). D'autre part, l'utilisation éventuelle d'un bit de parité, permet
que d‟autres appareils et fichiers, entre tous les
la détection d'erreurs dans la transmission.
ordinateurs raccordés à un réseau local. Vous
devez toutefois avoir activé le partage réseau sur 2.3. Parité
chacun de vos PC au préalable. Voici le chemin à
La parité est une technique qui permet de vérifier que le contenu d'un mot n'a pas été changé
suivre pour un ordinateur équipé de Windows 7.
accidentellement lors de sa transmission. L'émetteur compte le nombre de 1 dans le mot et met le
Panneau de configuration > Réseau et Internet > bit de parité à 1 si le nombre trouvé est impair, ce qui rend le total pair : c'est la parité paire.
Centre Réseau et partage > Cliquez sur la On peut aussi utiliser la parité impaire.
rubrique Modifier les paramètres de partage avancés.
Exemple Format de trame : Transmission du code $82 puis $F1 avec 2 bit de stop, et avec parité
Enfin sélectionner Activer le partage de fichiers
paire.
et d’imprimantes.
ii. Partager l‟imprimante réseau
Vous pouvez partager votre imprimante entre tous les
ordinateurs connectés à votre réseau. Voici la démarche à
suivre si celle-ci est branchée à un PC équipé de Windows 7 :
Démarrer > Périphériques et imprimantes > Double-cliquez
sur l’imprimante que vous souhaitez partager. Une nouvelle III. Liaison RS485
fenêtre s’affiche, Sélectionnez l’onglet Partage et Cliquez sur le Un des principaux problèmes des liaisons séries est l'absence d'immunité pour le bruit sur les
bouton Modifier les options de partage > Cochez la lignes de signal. L'émetteur et le récepteur comparent les tensions par rapport à une masse
case Partager cette imprimante. Et Validez en cliquant commune en ligne (exemple RS232). Un changement dans le niveau du potentiel de terre peut
sur OK. avoir des effets désastreux. Le bruit limite à la fois la distance maximale et la vitesse de
communication. Avec l'RS485 il n'y a pas une masse commune comme signal de référence. La

transmission est différentielle Le récepteur compare la différence de tension entre les deux lignes, I. Présentation
au lieu d'un niveau de tension absolue sur une ligne de signal.
1.1. Définition
Le terme ASI (Actuator Sensor Interface) signifie Interface pour Capteurs et Actionneurs. C‟est
un réseau de terrain utilisé pour interconnecter, sur le même câble, des capteurs, des interfaces
de dialogue Homme/Machine et des actionneurs. C‟est un standard industriel qui permet de
IV. Protocole MODBUS
mettre en liaison les capteurs et actionneurs, en général, avec un automate programmable
4.1. Définition industriel(API).
Un protocole est un ensemble de règles de 1.2. Caractéristique du réseau ASI
communication et une description des mécanismes
 Le nombre d’esclaves maximum sur le bus est limité à 31 esclaves pour un adressage standard et 62 esclaves
permettant la gestion des paquets d‟informations et
pour un adressage étendu.
leur transition du réseau à l‟application.
 La longueur maximale de bus ne peut excéder 100 mètres sans répéteur et 300 mètres avec répéteur.
Le protocole Modbus (marque déposée par MODICON)
est un protocole de dialogue basé sur une structure  le nombre maximum des entrées/sorties géré par le bus varie suivant la version du réseau ASI : pour la version 1,
hiérarchisée entre un maître et plusieurs esclaves. avec un adressage standard des esclaves, on a 124 entrées et 124 sorties et pour la version 2, avec un adressage
Une liaison multipoints (RS-485) relie maître et étendu des esclaves, on a 248 entrées et 186 sorties.
esclaves.
 Le temps maximal du cycle est de 5ms pour l’adressage standard et de 10ms pour l’adressage étendu.
4.2. Principe du protocole ModBus
Exemple d’installation :
 Le maître envoie une demande ou question à un esclave et attend sa réponse.
 Le maître diffuse un message ou question à tous les esclaves présents sur le réseau, ceux-ci
exécutent l‟ordre du message sans émettre une réponse.
 Deux esclaves ne peuvent dialoguer ensemble.

 Chaque demande du maître ou réponse d'esclave est un ensemble d'octets appelé trame ou
message.
 Le protocole Modbus définit donc la structure des messages et leur mode d‟échange du maître
vers l‟esclave.
4.3. La trame Modbus
Le maître envoie un message constitué de la façon suivante:
Adresse Code fonction Données CRC
II. Aspect matériel

1 octet 1 octet N octets 2 octets
Adresse de destinataire Action à réaliser. Complément d’information Contrôle de la validité Le système AS-i se compose d„un maître, d„une alimentation et de stations connectées, appelées
Modbus offre 19 fonctions. dépendant du code fonction esclaves.
 La détection de fin de message est réalisée sur un silence de durée supérieure ou égale à la 2.1. Les câbles ASI
durée de transmission de 3 octets.
Le câblage du bus de transmission s'effectue avec un câble spécifique
 L'esclave répond par un message du même type que le message question. ASI. C‟est une liaison bifilaire qui transporte à la fois les données de
communication et l‟alimentation de 30V pour des équipements connectés.
Le protocole Modbus est très utilisé pour les communications des automates programmables 2.2. Les alimentations ASI
industriels et des variateurs de vitesse des moteurs électriques.
Le bloc d'alimentation ASI sert principalement à fournir une
alimentation de 30V aux périphériques du système via le câble ASI.
Lors de l'extension d‟un réseau ASI, on utilise un bloc d'alimentation ASI
supplémentaire pour chaque segment de câble ajouté.

2.3. Les esclaves ASI I. Présentation du protocole USB

L‟esclave ASI est une interface nécessaire au raccordement des capteurs (TOR et L'USB (Universal Serial Bus) est, comme son nom l'indique, un protocole de communication série
analogiques) et actionneurs. Chaque esclave peut avoir jusqu‟à 4 entrées TOR et 4 entre entités. C‟est un bus informatique en transmission série qui sert à connecter des
sorties TOR. périphériques.
2.4. Les Répéteurs 1.1. Evolution de la norme USB
Le répéteur permet d‟augmenter la longueur du bus ASI. On peut placer USB 1.0 ou 1.1 USB 2.0 USB 3.0 USB 3.1
maximum 2 par segment. Débit théorique 1.5 et 12 Mbit/s 480 Mbit/s 5 Gbit/s 10 Gbit/s
L‟installation d‟un répéteur engendre une nouvelle alimentation. symbole

Année 1996 2000 2008 2013
III. Aspect logiciel
1.2. Types de connecteurs
Le principe de communication est basé sur un protocole à un seul maître. Le maître du bus
interroge les esclaves à tour de rôle, ceux-ci répondent en envoyant les données requises. Quand Un nouveau connecteur est introduit dans la norme en
tous les esclaves ont été interrogés, le cycle se répète et continue indéfiniment. Le temps de cycle août 2014 : le type C, destiné à remplacer tous les
dépend du nombre d'esclaves du bus. connecteurs précédents. Il a la particularité d'être
réversible, c'est-à-dire qu'il n'a plus de sens haut/bas.
Les trames AS-i ont toujours une longueur fixe.
Il est compatible avec le standard USB 3.1
 14 bits pour les messages de requête du maître
 7 bits pour les messages de réponse des esclaves

3.1. Structure de la trame du maître
ST CB A4 A3 A2 A1 A0 I4 I3 I2 I1 I0 PB EB
II. Aspect matériel
Bit de Bit de
début Adresse d’esclaves (1 à 31) Bits d’information fin L‟architecture USB a pour caractéristique de fournir aussi
ST=0 Envoyée à l’esclave EB=1 l‟alimentation électrique aux périphériques. Il utilise pour
Bit de contrôle : cela un câble composé de quatre fils pour les USB 1 et 2 : (la
Bit de contrôle de parité paire
0= échange de données ou paramètres masse GND, l‟alimentation VBUS et deux fils de données
1= commande définie par I0 à I4
appelés D- et D+). Les fils D+ et D- forment une paire
torsadée et utilisent le principe de la transmission
3.2. Structure de la trame d’esclave différentielle afin de garantir une certaine immunité aux
bruits parasites de l‟environnement physique du périphérique
ST I3 I2 I1 I0 PB EB ou de son câble.
Bit de Bit de
début Bits d’information fin
ST=0 Retournée au maître EB=1 III. Aspect logiciel
Bit de contrôle de parité paire
3.1. Les paquets USB
La communication entre l‟hôte (l‟ordinateur) et les périphériques se fait selon un protocole basé
sur l'interrogation successive de chaque périphérique par l‟ordinateur, en utilisant ces paquets :
1- paquet jeton : SYNC PID ADDR ENDP CRC EOP
C‟est le premier paquet, il est produit par l'hôte pour décrire ce qui va suivre et si la transaction
de données sera en lecture ou écriture et contenant l'adresse de l'appareil et la terminaison
désignée.

Fonction Communiquer Sciences d‟ingénieur
Les réseaux informatiques S.T.E
……………………………………………………………………………………………………………………
2- paquet Donnée : SYNC PID DATA CRC EOP ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
C‟est le paquet qui suit le paquet jeton, transportant la "charge utile"
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
3- paquet Etat: SYNC PID EOP ……………………………………………………………………………………………………………………
C‟est un paquet signalant si les données ou le jeton ont été reçus correctement ou si la ……………………………………………………………………………………………………………………
terminaison est bloquée, ou n'est pas disponible pour accepter de données. ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
3.2. Les champs de paquets USB ……………………………………………………………………………………………………………………
SYNC : ce champ fait de 8 bits de long pour la basse et pleine vitesse ou 32 bits pour la haute ……………………………………………………………………………………………………………………
vitesse est utilisé pour synchroniser l'horloge du récepteur avec celle de l'émetteur/récepteur. ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
PID : signifie Paquet ID. Ce champ est utilisé pour identifier le type de paquet qui est envoyé.
……………………………………………………………………………………………………………………
ADDR : le champ adresse détermine à quel appareil le paquet est destiné. Sa longueur de 7 bits. ……………………………………………………………………………………………………………………
ENDP : le champ de terminaison est composé de 4 bits, autorisant 16 terminaisons possibles. ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
CRC : les Contrôles à redondance cyclique sont exécutés sur les données à l'intérieur du paquet
……………………………………………………………………………………………………………………
de charge utile. Tous les paquets jetons ont un CRC de 5 bits tandis que les paquets de données
……………………………………………………………………………………………………………………
ont un CRC de 16 bits ;
……………………………………………………………………………………………………………………
EOP : fin de Paquet. ……………………………………………………………………………………………………………………
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Manuel cours 85 Manuel cours
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86
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Sciences d‟ingénieur Sciences d‟ingénieur
S.T.E S.T.E
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Manuel cours Manuel cours
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87 88
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Sciences d‟ingénieur Sciences d‟ingénieur
S.T.E S.T.E
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Manuel cours 89 ……………………………………………………………………………………………………………………
Manuel cours 90
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…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
Exercice1 : 1. Exprimer Upt en fonction de E, R0 et Rpt. Et exprimer V en fonction de E.
Une sonde de pression a été choisie pour la détection du niveau de remplissage d’un réservoir. La ………………………………………………………………………………………
hauteur de l’eau ( h) dans le réservoir est convertie par le capteur en une intensité de courant (i). 2. En déduire l’expression de U(θ) en fonction de E, a et θ.
Ce courant est converti ensuite en tension par une résistance de charge RCharge.
………………………………………………………………………………………………………………….
 montage de la sonde : 3. Calculer les valeurs Umin et Umax pour les valeurs de la température θmin= 0 °C et θmax= 100 °C
………………………………………………………………………………………………………………………
Exercice 3 :
Le capteur de température (R4) est une thermistance à coefficient de

température négatif (CTN).
Sa résistance varie en fonction de la température selon la loi suivante :
 T et T0 sont en degré Kelvin (°K);

 R0= 10 KΩ la résistance à la température T0=298°K;
 Caractéristique du capteur P= f(i) :  Données :
 β =3977 °K est un coefficient donné par le fabriquant.
P= 98,1 x h avec P en millibar et h en m. On rappelle que la température en degré Kelvin : T(°K) = T(°C) + 273
1. Déterminer la valeur de R4 (CTN) qui correspondant à 40°C et 70 °C.
- Pour la sonde :
Tension : 0,5 à 4,5 V Charge ≥ 10 kΩ ……………………………………………………………………………………………..
Courant : 4 à 20 mA ……………………………………………………………………………………………..
Résistance de Charge : ≤ (UB -12 V) / 0,02 A
2. Donner l’expression de VB en fonction de VCC , R3 et R4.
UB= 24 V …………………………………………………………………………………………….
3. Donner l’expression de VA en fonction de VCC , R1 et R2.
……………………………………………………………………………………………………………………….
4. En déduire l’expression de UAB et calculer ses valeurs correspondantes à 40°C et à 70°C.
……………………………………………………………………………………………………….………………
1. D’après la caractéristique de la sonde, Déterminer la fonction P(i).
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………….………
……………………………………………………………………………………………………………………
Exercice 4 :
……………………………………………………………………………………………………………………
Ce capteur soleil est
2. Exprimer h en fonction de i. constitué d’une
…………………………………………………………………………………………………………………… photodiode ; on note
……………………………………………………………………………………………………………….… qu’une photodiode est
3. Calculer la valeur maximale de la charge Rcharge max. une diode dont le
courant inverse
………………………………………………………………………………………………………………………
augmente en fonction
………………………………………………………………………………………………………………………
de l’éclairement ; le
4. Pour Rcharge = 560 Ω, calculer les différentes valeurs de la tension VRcharge : graphique ci-contre
donne la courbe de
a. V0 pour h=0 (réservoir vide) : ………………………………………………………………………..
réponse de ce
b. V1 pour h=0,2 m ; ……………………………………………………………………… capteur. Le tableau
ci-contre donne la
c. V2 pour h=1,2 m ; ………………………………………………………………………
mesure de
d. V3 pour h= 2 m (réservoir plein) : ………………………………………………………………….. l’éclairement de quelques exemples de
situations :
Exercice 2 :
Le capteur de température utilisé est une sonde PT100 symbolisée 1. Exprimer V1 en fonction de IS : ………………………………………………………………………
par une résistance Rpt qui possède une linéarité représentée par la 2. Donner la valeur de V1 correspondante aux 2 valeurs extrêmes contenues dans la courbe (0 et
relation suivante : Rpt = R0(1 + aθ) avec R0 = 100Ω, a=3,9.10-3 °C-1 55 Klux) :
et θ la température en °C. On donne E = 5V.
Manuel TD 1 Manuel TD 2
Les capteurs Conditionnement du signal
…………………………………………………………………………………………………………………... Exercice 1 :
VB
……………………………………………………………………………………………………………..……. 1- Exprimer V1 en fonction de Ve:
Exercice 5 : …………………………………………………………
Pour mesurer la hauteur de deux bras 2- Exprimer V2 en fonction de V1 et R1 puis en
(utilisés pour soulever les véhicules du sol) fonction de VA et VB :
on a choisi un capteur potentiomètrique, à
…………………………………………………………
variation linéaire, installé sur chaque
colonne. …………………………………………………………
La hauteur maximale (2000 mm)
…………………………………………………………
correspond à une tension de 5 V entre le
curseur et la masse. VA
Calculer les valeurs de la tension V entre 3- Donner la relation de Vs en fonction de VA et VB et déduire Vs= f(Ve).
les deux curseurs (V10 -V20) lorsque : ………………………………………………………………………………………………………………………
1- Les deux bras sont à la même hauteur : ………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………… …………………………………………………………………………………………..…………..………………
…………………………………………….… Exercice 2 :
2- Les bras de la colonne 1 sont à 1000 1-Exprimer V2 en fonction de VOUT et V1 :
mm et ceux de la colonne 2 sont à 1020
mm. …………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………
3- Les bras de la colonne 2 sont à 1000 mm et ceux de la colonne 1 sont à 1020 mm. …………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………..……………… …………………………………………………………………………………………………………………….…
Exercice 6 : 2. Exprimer VS en fonction de V2 ;

Pour un capteur de lumière (LDR) on admet qu’au moment du coucher de soleil, l’éclairement est ………………………………………………………………………………………………………………………
de 400 lux.
………………………………………………………………………………………………………………………
3. En déduire l'expression de VS en fonction de V OUT et de V1 ;
………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………….……………………………
Exercice 3 :
Soit le schéma ci-dessous, Les amplificateurs opérationnels sont supposés parfaits avec :
±Vsat= ± VCC= ± 12 V et R5 = R6 = R7 = R8 = 10 KΩ
1-Donner l’expression de Vs1 en fonction de VA, R5 et R6.
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
À partir la caractéristique de la photorésistance (LDR), Calculer la valeur de R1 pour que V0 soit
2- Donner l’expression de Vs2 en fonction de Vs1,VB, R7 et R8.
égale à 6,11V au moment du coucher de soleil :
……………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………
changent de valeur sous l’action de la masse. Tandis que les résistors R2 et R3 ont des
résistances fixes insensibles aux déformations et leur valeur est R2 = R3 = R = 5 kΩ.
Le montage de mesure est un pont de Wheatstone ; les amplificateurs opérationnels sont
supposés parfaits. Le tableau suivant récapitule ces mesures :
Aucune masse à mesurer Sous l’action de la masse
Valeur de R0 R R - ∆R
Valeur de R1 R R + ∆R
Avec ∆R la variation de la résistance R sous l'effet de la masse
3-Déduire VS2 en fonction de VA et VB :
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
4- Quelle est la fonction du bloc 2 : ……………………………………………………………………………
5-Sachant que les tensions de seuil :

1-Exprimer Va en fonction de Vcc , R0 et R1 : ……………………………………………………………
VSB (seuil bas)= 3,68 V et VSH (seuil haut) =8,48 V,
𝑅+ ∆𝑅
- Tracer la fonction de transfert VS3 =f(VS2) ; 2-Montrer que sous l’action d’une masse m : Va= Vcc
2𝑅
Puis la fonction de transfer VD1 = f(VS2) : ………………………………………………………………………………………………………………………

………………………………………………………………………………………………………………………
- VD1 : tension aux bornes de Diode D1 -
3-Exprimer Vb en fonction de Vcc , R2 et R3 : ………………………………………………………………
∆𝑅
4-Montrer que sous l’action d’une masse m : Uab= Vcc
2𝑅
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
5-Dans la zone linéaire de la caractéristique du capteur, la variation ∆R est proportionnelle à la
masse : ∆R = k0.m , k0 est la sensibilité du capteur et on admet que sa valeur est de 2 Ω/Kg.
- Exprimer alors la tension Uab(en volt) en fonction de m(en Kg) ; on donne Vcc = 5 V et R = 5 kΩ.
6- Compléter le tableau suivant :
…………………………………………………………………………………………….…………………………
Etat du transistor Contacteur KM7
Evolution de VS2
(Bloqué ou saturé) (Ouvert ou fermé) 6-Sachant que les tensions : Ve1 = 3Vb - 2Va et Ve2 = 3Va - 2Vb .
a- En déduire alors l’expression de la tension Vs en fonction de Uab et des éléments du montage ;
De 3.68 à 8.48 V mettre cette expression sous la forme Vs = K.Uab et donner alors l’expression de K ;
De 8.48 à 3.68 V ………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
Exercice 4 :
………………………………………………………………………………………………………………………
Un dispositif de pesage est constitué principalement de capteurs de contrainte (R0 et R1), pour la
détection de la masse m, ayant la valeur R= 5 KΩ lorsqu’il n’y a aucune masse à mesurer et ils ………………………………………………………………………………………………………………………
b- Exprimer alors la tension Vs (en volt) en fonction de m (en Kg) : Exercice 7 :

……………………………………………………………………………………………………………………… 1-Quel est le régime de fonctionnement de cet AOP ?
7-Quelle est la valeur du rapport

R6
pour avoir Vs = 5 V correspondant à m = 250 Kg ? …………………………………….……………………………………………
R5
……………………………………………………………………………………………………………………… 2-Quelle est la valeur des courant i+ et i- ?………………..…….…….…
………………………………………………………………………………………………………………………
3-Tracer la caractéristique Vs=f(VE), sachant que V0= 2V
+Vsat= +12 V
Exercice 5 : -Vsat= 0 V
On propose d’amplifier VF = 500 mV de telle sorte que la valeur de la

VF
tension VA à la sortie de l’amplificateur soit égale à 5V.
1-Quel est le régime de fonctionnement de l’AOP1, et pourquoi ! VA
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………… R3
2-Que serait alors le module (valeur numérique) de l’amplification (A) :
R2 4-VE est une tension alternative triangulaire d’amplitude 6V et de fréquence f = 830Hz.
……………………………………………………………………………………… Tracer les tensions VE, V0 et Vs en concordance des temps.
3-Exprimer l’amplification (A) en fonction de R2 et R3.
………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………..………………………………………………………………………………………
4. Pour (R2//R3)= 10KΩ , calculer alors les valeurs de R2 et R3.
………………………………………………………………………………………………………………..……
………………………………………………………………………………………………………………….…
Exercice 6 :
1-Pour l’ A.L.I.1, exprimer Vx en fonction
de Vn et k :
…………………………………………………
………………………………………………… 5-Calculer le rapport cyclique de la tension de sortie : ….…………………….…………………………..
(le rapport cyclique : c’est le rapport de la durée de l’état haut et de la période)
…………………………………………………
………………………...……………………… Exercice 8 :
2-Exprimer R.i1 en fonction de Vx et Vr : ……………………………………………………………… Donner l’expression de la tension de

3- Quel est le régime de fonctionnement de l’ALI2, et pourquoi !…………………………………….. référence VREF de chaque montage :
………………………………………………………………………………………………………………..…
…………………………………………………
4-Exprimer Vs en fonction de Vr , R.i1 et k puis en fonction de Vx, Vr et k :
…………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………
5-Montrer que Vs peut s’exprimer sous la forme Vs = C.(Vr-Vn) [ où C est un coefficient que l’on …………………………………………………
exprimera en fonction de K]
…………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
Exercice 1 : EXERCICE 1
1-exprimer Vin en fonction de Vout et des éléments du montage R
L’amplificateur intégré linéaire est 𝑉𝑜𝑢𝑡
parfait et alimenté en +12V et –12V. et C, en déduire la fonction de transfert T=
𝑉𝑖𝑛
R = 10 KΩ ; D1 et D2 sont des diodes
électroluminescentes respectivement …………………………………………………………………………………
verte et orange. …………………………………………………………………………………
1-quel est le mode de fonctionnement de l'AOp? Justifiez votre réponse. Quelles sont alors les ………………………………………………………………………………………………………………………
valeurs possibles de la tension V OUT?
………………………………………………………………………………………………………………..……
…………………………………………………………………………………………………………………
1
2-Mettre T sous la forme: 𝑇 = 𝜔 exprimer 𝜔0 en fonction de R et C.
2-Calculer les deux tensions de seuils. On appelle VH la tension de seuil positive et VB la tension 1+𝐽
𝜔0
de seuil négative.
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………….……………………………
3-Pour C= 3,3 μF, calculer la valeur de R pour avoir une fréquence de coupure f0= 5Hz.
3-tracer la caractéristique VOUT= f(VIN)
………………………………………………………………………………………………….……………………
EXERCICE 2
1-Donner l’expression complexe de la fonction de transfert de
1
ce filtre et la mettre sous la forme suivante : 𝐴𝑣 = 𝑓 tout 100 KΩ
1+𝐽
𝑓0
220 nF
en précisant l’expression de f0 ainsi que sa valeur numérique.
……………………………………………………………………………
4-Compléter l’oscillogramme suivant et préciser l’état de chaque diode électroluminescente : ……………………………………………………………………………
VIN ………………………………………………………………………………………………………………………
VH ………………………………………………………………………………………………………………….……
2-Esquisser l’allure (diagramme de Bode asymptotique) du gain AvdB.
…………………………………………………
VB …………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
VOUT
…………………………………………………
…………………………………………………
………………………………………..………
…………………………………………………
…………………………………………………
3-Déterminer les valeurs de 𝐴𝑣 et de AvdB pour la fréquence 50 Hz

………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
ON
………………………………………………………………………………………………………………………
OFF
EXERCICE 3 EXERCICE 4
1-Exprimer I1 en fonction de U2, U3 et R. 1-Déterminer l’expression de l’impédance complexe Ze du dipôle
équivalent à l’association de R2 et C
………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
………………………………………………………………
……………………………………………………………………….…………
2-Exprimer V- (Tension de l'entrée inverseuse) en
fonction de U2 et U3. 𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 −
……………………………………………………………… 2-Montrer que la fonction de transfert peut se mettre sous la forme : 𝑇 = =
𝑅1
𝑉𝑖𝑛 1+ 𝐽 𝑅2.𝐶.𝜔
………………………………………………………………
……………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………….………………………………
3-Exprimer V+ (Tension de l'entrée non) en fonction de U 2, ZC et R. ………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………….…………………………
𝑓
𝐽 −1 3-on souhaite avoir une amplification en tension en régime continue égale à (-4). Quelle est la
𝑓0 1
4-montrer que la fonction de transfert T s'écrit : 𝑇 = 𝑓 avec 𝑓0 = . valeur faut-il donner à R2, sachant que R1=10 KΩ.
𝐽 +1 2𝜋𝑅𝐶
𝑓0
………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
4-Déterminer l’expression du module de la fonction de transfert en fonction de R1, R2, C, ω.
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………….…………………………..
5-Compléter le tableau en précisant les valeurs du module et de l'argument de T pour chaque 5- donner la valeur limite de T en très basses fréquences, puis sa valeur limite en très hautes
valeur de la fréquence f. fréquences. En déduire la nature du filtre.
f=0 f =𝐟𝟎 f→∞ ………………………………………………………………………………………………………………………
Module de T
………………………………………………………………………………………………………………………
Argument de T ………………………………………………………………………………………………………………………
6- à partir de la courbe de gain ci- contre, déterminer la valeur de la fréquence fc = ……………..

6-Donner l'expression de U4 en fonction de U2 et U3.
1
………………………………………………………………… 7- sachant que : ω c =
𝐶.𝑅2
………………………………………………………………… calculer la valeur de C :
………………………………………………………………… …………………………………
………………………………………………………………… …………………………………
………………………………………………………………… …………………………………
8-pour f=1 KHz, que vaut le

7-Montrer que la fonction de transfert T’=(U4/U2) peut s'écrire sous la forme :
gain en tension du
𝑈4 2 1
𝑇′ = 1 - 𝑇 = = 𝑓 avec 𝑓0 = en déduire le module de 𝑇′ montage ? en déduire
𝑈2 1+ 𝐽 2𝜋𝑅𝐶
𝑓0 l’amplification en tension
pour cette fréquence.
………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………. ………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………….
Fonction acquérir Fonction Traiter
Conditionnement du signal Circuits logiques programmables
EXERCICE 1 EXERCICE 1 : Démultiplexeur 4 bits

La caractéristique de transfert d’un CAN 8 bits, [N]10 = f(U) se Description par équations :
présente comme une succession de paliers s’appuyant sur une
droite comme le montre la figure suivante : MODULE ……………………………….
[N]10 TITLE ‘démultiplexeur 4 bits'
DECLARATIONS
.
.
………………………………………… // PLD à programmer
.
.
E, G, A1, A0 pin 7, 6, 5, 4; // variables d’entrées
4 S3, S2, S1, S0 pin 12, 13, 14, 15 istype 'com, buffer '; // Variables de sortie
…………………………………………… //Définition du Bus A
3
…………………………………………… //Définition du Bus S
2 EQUATIONS
When (G == 0) & (A == 0) then S0 = E;
1
…………………………………….……………….
U (mV)
…………………………………….……………….
……….. -154 -77
………………………………….………………….
1-Quel est l’intérêt d’avoir un nombre de bits important ? TEST_VECTORS ([G, E, A]  [S]);
[1,.X.,.X.]  [0];
……………………………………………………………………………………………………………………… ………………………..
………………………..
2-calculer le nombre de combinaisons possible pour [N] : ………………………………………………...
………………………..
3-Déterminer [NMAX]10 : ……………………………………………………………………………………….. ………………………..
………………………..
4-Déterminer la valeur du quantum q : …………………………………………………………………… ………………………..
………………………..
Exercice 2 :
………………………..
1- Soit un CNA à 5 bits. La tension de sortie Vs vaut 0.2V lorsque le mot d’entrée est 00001.
Quelle est la valeur de Vs correspondant à la pleine échelle ? END Démultiplexeur.
……………………………………………………………………………………………………………………… Description par table de vérité :

………………………………………………………………………………..…………………………………… MODULE Démultiplexeur
2-Soit un CNA à 5 bits. Lorsque le mot d’entrée est 10100, la tension de sortie Vs vaut 5V. Que TITLE ‘Démultiplexeur 4 bits'
DECLARATIONS
vaut Vs pour un mot d’entrée de 11101 ? Démultiplexeur device ‘P16V8’; //PLD à programmer
E, G, A1, A0 pin 7, 6, 5, 4; // variables d’entrée
……………………………………………………………………………………………………………………… S3, S2, S1, S0 pin 12, 13, 14, 15 istype 'com, buffer '; //Variables de sortie
…………………………………………………………………………………………………………………..…. TRUTH_TABLE ([G, A1, A0]  [S3, S2, S1, S0]);
[1,.X.,.X.]  [0, 0, 0, 0];
3-Pour l’équipement des salles de S.I du lycée, on a besoin de cartes d’acquisition pouvant [0,0,0]  [0, 0, 0, E];
mesurer des tensions allant de 0 à 4,5V à 10mV près. Le modèle le moins cher trouvé dans le ………………………..
commerce contient un CAN 8 bits de calibre 5,0V. ………………………..

………………………..
• Déterminer sa résolution : ……………………………………………………………………………….
TEST_VECTORS ([G, E, A1, A0]  [S3, S2, S1, S0]);
• Ce modèle correspondait-il aux spécifications ? …………………………………………………… [1,.X.,.X.,.X.]  [0, 0, 0, 0];
[0, 0,.X.,.X.]  [0, 0, 0, 0];
………………………………………………………………………………………………………………….. [0, 1, 0, 0]  [0, 0, 0, 1];
[0, 1, 0, 1]  [0, 0, 1, 0];
• combien le CAN devrait-il au minimum avoir de digits pour que sa précision soit suffisante ? [0, 1, 1, 0]  [0, 1, 0, 0];
[0, 1, 1, 1]  [1, 0, 0, 0];
……………………………………………………………………………………………………………..……… END Démultiplexeur.
Circuits logiques programmables GRAFCET
EXERCICE 2 : compteur modulo 4 EXERCICE1: Le malaxeur reçoit les produits A et B préalablement dosés par une bascule C et des
briquettes solubles amenées par un tapis T.
Description par diagramme d’état : Etat A
L'action sur le bouton "Départ cycle" Dcy provoque simultanément le pesage et l'aménage des
briquettes de la façon suivante :
[Q1, Q0]
dosage du produit A jusqu'au capteur "a" de la bascule, puis dosage du produit B jusqu'au
[0,0]
capteur "b" suivi de la vidange de la bascule C dans le malaxeur jusqu’au capteur "z".
Etat D Etat B aménage de deux briquettes. Un capteur "d" permet de détecter le passage des briquettes.
[Q1, Q0] [Q1, Q0] Le cycle se termine par la rotation du malaxeur et son pivotement final au bout d'un temps "t1",
la rotation du malaxeur étant maintenue pendant la vidange. puis la rotation cesse et il reprend
[1,1] [0,1]
sa position haute.
[Q1, Q0]
[1,0]
Etat C
MODULE Compteur
TITLE ‘Compteur modulo 4'
DECLARATIONS
Compteur device ‘P16V8’ ; //PLD à programmer
……………………………………………… //Variables d’entrée
……………………………………………… //Variables de sortie
EQUATIONS
[Q1, Q0].clk = ….
[Q1, Q0].AR = ….
QSTATE = [Q1, Q0] ;
A = [0,0] ;
B = [0,1] ;
C = [1,0] ;
D = [1,1] ;
STATE_DIAGRAM QSTATE
State A: GOTO B;
…………………………………
…………………………………
…………………………………
TEST_VECTORS ([R, H,]  [Q1, Q0];
[0, .X.]  [0,0];
[1, . C.]  [0, 1];
………………………………
………………………………
………………………………
END Compteur
1- compléter le GRAFCET ci-dessous :
GRAFCET GRAFCET
EXERCICE 2 :
Le GRAFCET ci-contre
décrit le cycle de
fonctionnement d’un
système de traitement de
surface. Les cuves
contiennent les produits
nécessaires aux
traitements souhaités :
2- Compléter le GRAFCET ci-dessous en utilisant les macro-étapes :
se compose de deux parties

qui coopèrent:
GRAFCET GRAFCET
1- Compléter le GRAFCET ci-dessous : EXERCICE 3 : Compléter le programme LADDER correspondant au GRAFCET suivant :
Les équations d’activation et désactivation :
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………………
Manuel TD 19 Manuel TD ………………………………………………………………

20
…………………………………………………
GRAFCET GRAFCET
EXERCICE 4 : le GRAFCET suivant représente le fonctionnement d’un store automatisé 2- Compléter le programme LADDER :
1- Compléter le GRAFCET point de vue PC en tenant compte du tableau d’affectation d’entrées/sorties:
GRAFCET Les systèmes programmables
EXERCICE 1 :
a) Configurer le PORTB en sortie et l’initialiser à FFH :
BIT 7 6 5 4 3 2 1 0
....................................................... ; BANK1
PORTB
……………………………………… ; PORTB en sortie
TRISB
……………………………………... ; BANK0
Mot en (H)
……………………………………… ; W FFH
……………………………………… ; PORTB  W
b) Configurer les broches RB1, RB3, RB5, RB7 du PORTB en entrée et les autres broches en sortie :
....................................................... ; BANK1
BIT 7 6 5 4 3 2 1 0
……………………………………… ;
PORTB
……………………………………… ; config. PORTB
TRISB
……………………………………... ; BANK0
Mot en (H)
c) Configurer les broches RA2, RA3, RA4 du PORTA en entrée et les autres broches en sortie :
....................................................... ; BANK1
BIT 7 6 5 4 3 2 1 0
……………………………………… ;
PORTA
……………………………………… ; config. PORTA
TRISA
……………………………………... ; BANK0
Mot en (H)
d) Configurer le PORTB en entrée et enregistrer son contenu à la case mémoire d’adresse OCH :
....................................................... ; BANK1
BIT 7 6 5 4 3 2 1 0
……………………………………… ;
PORTB
……………………………………… ; config. PORTB
TRISB
……………………………………... ; BANK0
Mot en (H)
……………………………………… ; W PORTB
……………………………………… ; OCH  W
EXERCICE 2 :
Compléter l’organigramme et le programme
assembleur qui permet de clignoter LED1, branchée
à RB0, pendant un délai d’une seconde (0.5s ON et
0.5s OFF).
Le microcontrôleur utilise une horloge système de
32,768 KHz
Compléter l’organigramme et le programme ci-dessous :
Organigramme : 1- Sous programme de lecture :
Lecture_EEPROM ……………………………
…………………………… ; l’adresse à lire
…………………………… ;bank1
…………………………… ;lecture EEPROM
…………………………… .bank0
…………………………… ; W  EEDATA
…………………………… ; 0CH  W
RETURN
2- Sous programme d’écriture :
Ecriture_EEPROM ……………………………
…………………………… ;définition de l’adresse
Programme :
LIST P= 16F84 ; PIC utilisé est le 16F84. …………………………… ;
ORG 0 ;adresse de début …………………………… ;définition de la donnée
GOTO Config ; goto config
TEMPO CLRF TMR0 ;initialiser TMR0. …………………………… ;bank1
LOOPB ……….. TMR0,…. ;WTMR0. …………………………… ;autorisation de l’écriture
SUBLW ………….. ; incrémentation – 16 ……………………………
………….. STATUS,….. ; tester incrémentation-W = 0 …………………………… ;écriture de 0x55
GOTO ………….. ;incrémentation #16. …………………………… ;
………….. ;retour. …………………………… ; écriture de 0xAA
Config BSF STATUS,5 ;Bank1. …………………………… ; écriture dans EEPROM
…………. ……………. TEST ……………………………
MOVWF ……….......... ;PORTB en sortie …………………………… ; écriture terminée
MOVLW …………….. ;Prescaler est /256 BCF EECON,EEIF ;remise à 0 de EEIF

BCF STATUS,RP0 ;bank0
MOVWF OPTION_R ; RETURN
BCF STATUS,5 ;Bank0.
CLRF PORTA ;Clear PortA. EXERCICE 4 :
CLRF PORTB ;Clear PortB.
Compléter le sous-programme (clear) permettant d’effacer la zone mémoire utilisateur de la RAM,
BEGIN …….. PORTB,0 ;LED ON . en utilisant l’adressage indirecte.
CALL ………….. ;0.5 seconds
……. PORTB,0 ;LED OFF. CLEAR MOVLW 0X ...... ; initialisation pointeur
CALL …………. ;0.5 seconds MOVWF FSR ; pointeur indirect
GOTO BEGIN ; Répéter INIT1 CLRF ......... ; effacer ram
END ;fin programme INCF ......... ,1 ; pointer sur suivant
EXERCICE 3 : BTFSS ....... , ..... ; tester fin zone (>=0x40)
1- compléter le sous programme de « lecture_EEPROM » qui permet de lire la donnée se GOTO INIT1 ; non, boucler
trouvant dans l’eeprom à l’adresse 02H , puis l’enregistrer à l’adresse OCH de la RAM.
BTFSS FSR, .... ; tester fin zone (>=0x50)
2- compléter le sous programme de « ecriture_EEPROM » qui permet d’enregistrer la donnée se
trouvant dans l’adresse OCH de la RAM à l’adresse 02H de l’EEPROM. GOTO INIT1 ; non, boucler
(voir Les procédures de lecture et d’écriture dans l’EEPROM. P :53- Manuel cours) ………….. ; Retour
Les systèmes programmables Les systèmes asservis
EXERCICE 5 : traduire cette partie de l’organigramme en programme assembleur. Il s’agit d’un EXERCICE 1 : passage d’un schéma fonctionnel à un système d’équations
PIC 16F877 ; les broches RC0 et RC1 en sortie et RC2 à RC7 en entée, et le PORTB en sortie : e=entrée (consigne) , s= sortie
1-
…….. STATUS,RP1
…….. STATUS,RP0
CLRF TRISB
………….. …………..
2-
MOVWF TRISC
……… STATUS,RP0
MOVF PORTC,W
ANDLW B’………………’
SUBLW B’………………’
3-
BTFSS STATUS,Z
GOTO Loop
BSF PORTC,0
………….. Tempo1
………….. ………………..
BSF PORTB,0 EXERCICE 2 : passage d’un système d’équations à un schéma fonctionnel
e=entrée (consigne) , s= sortie
…………. …………..
BCF PORTB,0 1-
…………. ………….
MOVWF PORTB
……… …………
2-
EXERCICE 6 : faire clignoter une LED (RA2) à la fréquence approximative de 1Hz en utilisant TMR0.
; DECLARATION DE VARIABLE ; INITIALISATION

Compt EQU 0C ; compt à l’adresse RAM 0C DEBUT BSF STATUS,RP0
; DEMARRAGE
CLRF .. .. .. .. .. ; Ra2 en sortie
org 0x000 ; Adresse de départ après reset
goto DEBUT MOVLW .. .. .. .. ..
; ROUTINE INTERRUPTION MOVWF .. .. .. .. .. ; configurer le registre OPTION 3-

org 0x004 ; adresse d'interruption
MOVLW .. .. .. .. ..
CALL TIMER ; traiter interrupt timer
RETFIE ; return from interrupt MOVWF .. .. .. .. .. ; configurer le registre INTCON
TIMER .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. .. ; mettre 0 au flag TOIF .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ; bank0

decfsz cmpt,f ; décrémenter compteur
MOVLW .. .. .. .. ..
Return ; pas 0, on ne fait rien
MOVWF .. .. .. .. .. ; initialiser le compteur
movlw .. .. .. .. .. .. ; sélectionner bit à inverser
xorwf PORTA , f ; inverser LED CLRF .. .. .. .. .. ; mettre 0 à RA2 EXERCICE 3 : déterminer la fonction de transfert T en boucle ouverte et en boucle fermée:
movlw .. .. .. .. .. .. ; 1-
Boucle goto boucle TB.O= ……….…. = ……………………………………….
movwf cmpt ; réinitialiser le compteur
end
Return ; fin d'interruption timer TB.F= ……….…. = ………………………………………. m
2- Déterminer la fonction de transfert T : 1- Déduire le type de cet asservissement ( vitesse, position, température, niveau…etc. )
……………………………………………………………………………………………………..
 2- Identifier la grandeur de consigne (entrée) et la grandeur asservie (sortie) :

………………………………………………………………………………………………………
T= ……….…. = ………………………………………. 3- En se référant au circuit de commande de cet asservissement, déterminer :
EXERCICE 4 : simplifier le schéma fonctionnel suivant : a) Vc en fonction de dc puis donner leur schéma fonctionnel .
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
b) Vs en fonction de ds puis donner leur schéma fonctionnel .
……………………………………………………………………………………………………………
Simplification algébrique : Simplification graphique : ……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
c) Vr en fonction de Vs puis donner leur schéma fonctionnel .
………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………… d) Vp en fonction de  et x puis donner leur schéma fonctionnel .

……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………… e) Exprimer  en fonction de Vc, Vr puis tracer son schéma fonctionnel .
……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………
T= ……….…. = ……………………………………….
T= ……….…. = ………………………………………. ……………………………………………………………………………………………………………
………………………………….…………
……………………………………………………………………………………………………
4- Compléter le schéma fonctionnel global de l’asservissement si on suppose que l’étage de

puissance est équivalent à un bloc de gain P :
Exercice 5 : soit une carte électronique de commande d'un MCC telle que sa rotation est asservie
en fonction d’une distance dc choisie par l’opérateur sur un potentiomètre linéaire de distance
maximale 45cm.
Cette distance dc
est comparée à la
distance ds, de
translation d’un
tapis entrainé par
ce moteur, 5- Calculer la fonction de transfert T= ds/dc en appliquant la formule de BLACK :
détectée par un
2eme potentiomètre
linéaire de
distance
maximale 47 cm
Fonction Traiter Fonction Communiquer
Les systèmes asservis Les réseaux informatiques
Exercice 1 :
Pour chacune des adresses IP suivantes 200.67.80.45 - 50.98.78.67 - 130.89.67.45 :
T= ……….…. = ………………………………………. 1- indiquez la classe de l’adresse.
2- Donnez l’adresse du réseau de classe A, B ou C dans lequel se trouve cette adresse.
3- Indiquez les adresses IP attribuables à une machine de ce réseau.
6- Compléter le tableau suivant par : S «transistor saturé », B « Transistor bloqué » et par P A. L’adresse 200.67.80.45 :
« diode passante », B « diode bloquée ».
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
……………………...................................................................................................................................
B. L’adresse 50.98.78.67 :
………………………………………………………………………………………………………………………
7- Sachant que P = 4 et la consigne dc=35cm, remplir ce tableau pour les différentes
………………………………………………………………………………………………………………………
valeurs de x :
………………………………………………………………………………………………………………………
………………...........................................................................................................................................
C. L’adresse 130.89.67.45 :
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………...........................................................................................................................................
Exercice 2 :
Une voiture comporte en général plusieurs capteurs et actionneurs. Pour réduire de manière
significative le coût de câblage, il fallait définir des bus séries.
Architecture générale d’un réseau dans une voiture
Question 1 : On utilise le bus série dans une voiture pour :

a) Simplifier l'intégration de fils dans le châssis ;
b) Augmenter le nombre de fils dans le châssis ;
c) Diminuer le nombre de microcontrôleurs dans la voiture.
Question 2 : Identifier la structure (topologie physique) du réseau utilisé dans une voiture :
a) Étoile-Bus ;
b) Anneau ;
c) Maille.
Question 3 : On utilise une liaison différentielle pour : 1- D’après l’organisation informatique adoptée par cette salle de sport, représentée ci-dessus,
identifier la structure du réseau (bus, maille, anneau, étoile ou point à point) et justifier cette
a) Avoir une meilleure immunité face aux perturbations électromagnétiques ;
solution.
b) Augmenter le débit dans le réseau ;
................................................................................................................................................................
c) Diminuer les collisions dans le réseau.
…………………………………………………………………………………………………………..…………
 Format d’une Trame de Données : 2- Quels sont les avantages et les inconvénients de cette topologie physique.
La trame de données dans ce bus, se décompose en 7 champs différents : ……………………………………………………………………………………………………………..………
……………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………….….
3- Déterminer quelle classe d'adressage (A, B ou C) utilise ce réseau. Justifier votre réponse :
Le début de trame SOF (Start Of Frame), 1 bit (0 logique) ;
Le champ d’arbitrage, 12 bits ; ................................................................................................................................................................
Le champ de contrôle, 6 bits ; .............................................................................................................................................................
Le champ de données, 0 à 64 bits ;
Le champ de CRC (Cyclic Redundancy Code), 16 bits ; 4- En déduire le masques de sous réseau.
Le champ d’acquittement (Acknoledge), 2 bits ;
Le champ de fin de trame EOF (End Of Frame), 7 bits (1 logique). ……………………………………………………………………………………………………………………..
Question 3 : Déterminer le nombre de capteurs/actionneurs TOR (Tout Ou Rien) qu'un nœud peut 5- A l'aide des adresses IP machines (notées @ IP) et des masques de sous réseau, indiquer
gérer dans une seule trame de données ; l’identifiant réseau et l’identifiant machine de chaque tapis et de l’ordinateur :
……………………………………………………………………………………………………………………
Question4 : Déterminer alors, la longueur (nombre de bits) minimale et la longueur maximale

d’une trame de données.
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
Exercice 3 : 6- justifier la possibilité d'échange de données entre les tapis de course et l'ordinateur d’une
manière directe sans passer par un routeur.
Les salles de sport qui possèdent des tapis de course souhaitent proposer un nouveau service à
leurs clients en leur donnant la possibilité de suivre l'évolution de leurs performances. Lors de ................................................................................................................................................................
l'entraînement, certains paramètres de course comme la vitesse, l'inclinaison du tapis ainsi que la ……………………………………………………………………………………………………………………..
fréquence cardiaque devront être collectés par un ordinateur afin d'être consultés ultérieurement.
EXERCICE 4 :
Soit le synoptique simplifiée de
l’installation ci-contre,
L’information de vitesse de
rotation des moteurs des
groupes électrogènes (GE1, GE2
et GE3) est affichée sur les
écrans de supervisions (IHM).
Les IHM interrogent
périodiquement les groupes
électrogènes via le réseau
Ethernet puis le bus RS485. La
communication entres les
Fonction Communiquer Sciences d’ingénieur
Les réseaux informatiques 2 S.T.E
automatismes de gestion des groupes électrogènes et les convertisseurs Modbus Série/Ethernet ……………………………………………………………………………………………………………………
est effectuée via une liaison série RS485 en halfduplex. ……………………………………………………………………………………………………………………
1- Indiquer quel est l’intérêt d’utiliser une liaison différentielle plutôt qu’une liaison en ……………………………………………………………………………………………………………………
mode commun ? ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………………………………
2- Justifier le choix d’une liaison RS485 parmi les liaisons proposées dans le ……………………………………………………………………………………………………………………
tableau suivant : ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
3- Au niveau de la transmission RS485, quelle technique utilise-t-on pour vérifier s’il
……………………………………………………………………………………………………………………
y a eu une erreur de transmission ? ……………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
4- Combien d’erreur(s) cette technique permet-elle de contrôler ? Cela vous ……………………………………………………………………………………………………………………
parait-t-il satisfaisant dans ce cas ? ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………….. ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
Manuel TD 35 ……………………………………………………………………………………………………………………
Manuel TD 36
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
Sciences d’ingénieur Sciences d’ingénieur
2 S.T.E 2 S.T.E
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
Manuel TD 37 ……………………………………………………………………………………………………………………
Manuel TD 38
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
Sciences d’ingénieur Sciences d’ingénieur
2 S.T.E 2 S.T.E
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
Manuel TD 39 ……………………………………………………………………………………………………………………
Manuel TD 40
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………

Atc

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Fonction acquérir Fonction acquérir

Les capteurs Les capteurs

I. Les capteurs numériques

Le disque des codeurs absolus comporte un nombre (n) de pistes

II. Les capteurs analogiques

Manuel cours 1 Manuel cours 2

4.2. Capteurs de position et déplacement 4.4. Capteurs de force

Alors La tension U de sortie sera proportionnelle à la force F : U=K . F

La tension U en sortie est donc proportionnelle à la position du curseur.

Manuel cours 3 Manuel cours 4

4.6. Capteur de vitesse : tachymètre I. Présentation de l’amplificateur linéaire intégré :

1.2. Régimes de fonctionnement :

La courbe ci-contre représente les deux

II. Montages en régime linéaire

2.3. Amplificateur suiveur

I. Comparateur inverseur à double seuils  si < 0 , Vs= -Vsat, donc ………………………………………….

On obtient la caractéristique de transfert ci-contre :

 si < 0  Vs= -Vsat, donc ………………………………………….

3.2. Le circuit CD4093 (CMOS)

Le circuit 4093 comporte quatre triggers totalement

II. Comparateur non inverseur à double seuils :

 si > 0 , Vs= +Vsat, donc ……………………………………...

Alors Vref1 = …………………………………………………………

Manuel cours 9 Manuel cours 10

Un filtre est un circuit électronique qui

Il existe deux types de filtres :

La fonction de transfert est une fonction mathématique qui décrit

1.3. Diagramme de Bode

Le module de la fonction de transfert correspond à l‟amplification en tension. Et il est appelé

L‟argument de la fonction de transfert est appelé phase: …………………………………………………………………………………

Manuel cours 11 Manuel cours 12

1.5. Caractéristiques d’un filtre b) Diagramme de Bode

Un filtre passif ou actif est caractérisé par :

définie par G(c)=Gmax-3dB ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………

1.6. Impédances des composants usuels ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………

f0 f ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………

 Résistor de résistance R : ZR=R. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………

 Condensateur de capacité C : ZC=1/jC. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………

 Bobine d'inductance L : ZL=jL. ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Avec ωc : la pulsation de coupure ; A : l‟amplification statique

Manuel cours 13 Manuel cours 14

……………………………………………………………………… 3.1. Montages :

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… b) Filtre passe haut actif

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Fonction de transfert :

Manuel cours 15 Manuel cours 16

Manuel cours 17 Manuel cours 18

- pour un CAN ⇒ q=Vréf/2n

II. Conversion Numérique-Analogique (CNA)

Si on fait l'opération de conversion numérique analogique, à chaque valeur numérique, on fera

2.2. Exemple d’un CNA 4 bits

Si le signal numérique est composé de 4 entrées, on a donc

Manuel cours Manuel cours …………………………………………………………………………………

 VE est la tension d‟entrée à convertir

Donc La tension de sortie Vs du convertisseur sera égale à : ………………………………………………………………………………………………………………………..………………………………

3.2. CAN à approximations successives B. Convertisseur courant /tension

Un tel montage peut être utilise pour convertir le courant

Le comparateur effectue ensuite une comparaison :

La tension V comparaison Etat du Bit

Donc Vs est proportionnelle à la fréquence du signal T0 T0