TD1 d'informatique industrielle

Geii1 – II2
Algorithme et langage C

Ces exercices ont pour objectif de vous familiariser avec la syntaxe du langage C et les techniques de
transposition d'un algorithme.
Pour mener à bien ces activités, il vous faut consulter :

le cours (partie introduction au C).

Exercice 1 [while et for]

Donnez le code de calcul de la factorielle de n (notée n!).
On rappelle le principe de la factorielle (dans le cas de factorielle 5) :
5!=5*4*3*2*1=120
Le résultat est obtenu par la répétition de plusieurs opérations.
Ici, on va, par exemple, utiliser une variable temporaire nommée tempo et effectuer une multiplication/accumulation
par tous les chiffres jusqu'à 5 :
Au départ : tempo1
Calcul à faire Valeur de tempo
tempo  tempo *2 2
tempo  tempo *3 6
tempo  tempo *4 24
tempo  tempo *5 120

Voici l’algorithme pour une boucle FOR :

tempo 1
Pour i variant de 1 à n faire
tempotempo*i
Fin Tant que
Factorielletempo

Utilisez une boucle while puis une boucle for Pour décrire ce traitement.
Le résultat final doit être placé dans une variable nommée factorielle.

Exercice 2 [if]
Résoudre l'équation ax2 + bx +c = 0.
Vous utiliserez l’instruction if.
Rappel : il faut calculer le déterminant ∆=(b2-4a.c)
Si ∆ est positif ou nul, alors 2 racines réelles (-b± √∆)/2.a
Si ∆ est négatif, alors pas de solution réelle (ici, on ne calculera pas les racines complexes).
Remarque: dans ce traitement, on suppose que les variables a,b,c existent déjà et contiennent un nombre. Dans votre
traitement, vous déclarerez les variables a,b,c et vous leur affecterez une valeur arbitraire.

Exercice 3 [for et if ]
Construire un programme qui permet de saisir une suite de caractères, puis de compter et d'afficher le nombre de lettres
‘e’ et d'espaces.
Remarque: le nombre maximum de caractères dans la chaîne est de 20.
Le nombre de lettres 'e' sera placé dans la variable compteurLettreE.
Le nombre d'espaces sera placé dans la variable compteurEsp.

Exercice 4 [utilisation d’une librairie]

On suppose que :
o on dispose d’une fonction clavier() qui retourne 0 si aucune touche n’est active ou sinon la valeur de la touche.
o on dispose d’une fonction delay_ms(valeur_ms) qui permet de créer une temporisation en milli-secondes
Ecrivez un programme qui affiche le carré des entiers 1, 2, 3, .. toutes les 500 ms tant qu'aucun caractère n'a été frappé
au clavier.
Exercice 5 [pointeurs]
padr1 et padr2 sont des pointeurs pointant sur des réels. Le contenu de adr1 vaut -45,78; le contenu de adr2 vaut 678,89.
Ecrivez un programme qui affiche les valeurs de padr1, padr2 et de leur contenu.
Remarque: dans ce traitement, il faut déclarer les deux variables et leur affecter une valeur; il faut aussi déclarer les
pointeurs.

Exercice 6 [pointeurs et tableaux]

Un programme contient la déclaration suivante:
Unsigned int tab[10] = {4,12,53,19,11,60,24,12,89,19};
Complétez ce programme de façon à pouvoir afficher les adresses des éléments du tableau.

Exercice 7 [fonctions]
Dans le cadre d'un système d'acquisition de données, 20 échantillons de tension ont été numérisés à l'aide d'un CAN 8
bits (1) ; les échantillons sont stockés en mémoire SRAM dans le tableau nommé tabEch.
Voici un morceau de code :
printf("valeur moyenne des échantillons %3.2f",valMoy());
printf("valeur max des échantillons %d",valMax());
printf("valeur min des échantillons %d",valMin());
Donnez l'algorithme et le code C qui permet d'obtenir et d'afficher la valeur moyenne (fonction valMoy()), la valeur
max (fonction valMax()) et la valeur min (valMin()) calculée à partir de ces 20 échantillons.

PA0 SRAM
CAN
8 bits

tabEch[0]
tabEch[1]
tabEch[2]

tabEch[19]

(1) un CAN 8 bits est un système qui transforme une valeur analogique en une grandeur
numérique équivalente. Dans notre cas, la grandeur numérique est codée sur 8 bits donc
entre 0 et 255

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 2

 (2)

TD2 d'informatique industrielle

Geii1 – II2
Contrôle des PORTS et temporisation

Exercice 1 : contrôle des ENTREES/SORTIES

Rappelez le nom des deux registres qui permettent:

de programmer la direction d'un PORT,

de placer une valeur sur un PORT.
Donnez les lignes de code en C qui permettent d'obtenir la configuration suivante :

AVR
PORTA PORTA en sortie avec toutes les lignes à l'état logique '1'
PORTB PORTB en entrée
PORTC3-0 PORTC (poids faibles) en sortie (avec toutes les lignes initialement à l'état logique '0')
PORTC7-4 PORTC (poids forts) en entrée

Exercice 2 : étude des résistances de pull-up

Voici un schéma simple dans lequel un bouton poussoir est câblé sur la broche 0 du PORTA.
Une led est reliée à la broche 1 du PORTA.
Le bouton poussoir (BP) est relâché au repos.
OBJECTIF : la led doit s'allumer quand le bouton est appuyé.

AVR

PA.0 PA.1
VPA0

Q1 : indiquez dans quel sens (ENTREE/SORTIE) doit être configurée la broche PA0. Donnez la valeur de DDRA.0
Même travail avec PA1.
Q2 : quand le bouton poussoir est enclenché, quelle est la tension que l'on peut mesurer sur l'entrée PA0  VA0=
Quel est l'état logique équivalent que l'on peut lire sur PA0?
Q3 : quel état logique faut-il alors envoyer sur PA1?
Q4 : quand le bouton poussoir est relâché, quelle est la tension mesurée sur PA0 :
o 0V
o 5V
o tension ‘flottante’ impossible à déterminer (on dit haute impédance)
On est alors obligé de câbler une résistance R entre le Vcc est l'entrée PA0.
Vcc=5V
AVR
R
PA.0 PA.1
VPA0

Q5 : tracer le chemin du courant qui passe dans la résistance quand le bouton poussoir est enfoncé.
Remarque : les broches du microcontrôleur, quand elles sont configurées en entrée, présentent une impédance très
élevée (idéalement infinie).
On veut limiter le courant dans R à 100µA.
Donnez la valeur de R.
Q6 : tracez le chemin du courant qui circule dans la résistance quand le bouton poussoir est relâché.
Quelle est la tension aux bornes de R VR=
Quelle est la tension VPA0=
Quel est le niveau logique équivalent que l'on peut lire sur PA0?
Q7 : la résistance R est appelée résistance de pull-up (notée RPU). Justifiez ce terme et proposez une traduction en
français.

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 3

Q8 : dans un système à microcontrôleur embarqué, on cherche à réduire le nombre de composants autour du
microcontrôleur.
C'est la raison pour laquelle, les microcontrôleurs possèdent déjà une résistance de pull-up interne pour chaque broche
des PORTS.

Mais celle-ci est configurable logiciellement au sens ou l'on peut choisir de d'activer ou pas la résistance.

AVR

5V

Système d’activation/désactivation
R de la résistance de pull-up.
Le contrôle se fait par le registre
DDRA
VPA0

Indiquez la valeur qu'il faut donner à DDRA.0

Q9 : en consultant les spécifications électriques de l'Atmega16, indiquez quelle est la plage de valeurs possibles pour
Rpu.

Quel est alors le courant consommé quand l'interrupteur est activé?

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 4

Q10 : on adoptera toujours le PRINCIPE suivant :
Quand une broche n'est pas utilisée, alors on la configure
en entrée C'est une précaution de sécurité. En effet, si la broche est placée en sortie à
l'état '1' et qu'un périphérique soit câblé (par inadvertance) sur cette broche,
alors le périphérique serait actionné ce qui pourrait être préjudiciable pour la
sécurité du système
avec résistance de pull-up pour fixer un état logique haut

Complétez alors :
DDRA
7 6 5 4 3 2 1 0

PORTA
7 6 5 4 3 2 1 0

Remarque : les résistances de pull-up n'ont aucun intérêt quand une broche est configurée
en sortie

Q11 : SYNTHESE complétez le code C la partie initialisations pour obtenir le fonctionnement attendu
void main(void)
{
// initialisations
………………………
// superboucle du cycle µc
while (1)
{
PORTA.1=!PINA.0;
}
}

Dans certains cas, la présence d'une résistance peut avoir des effets (indésirables?) qu'il faut prendre en compte.
Reprenons le montage et supposons qu'une capacité parasite de 40pF est présente.

AVR
5V
Rpu
R 30k

Cp
40p

Le BP est maintenu enfoncé entre l'instant 0 et t1.

A t1, le BP est relâché.
Q12 : complétez le chronogramme

Etat du BP
Enfoncé Relaché

VPA0 dans le cas idéal (pas de capacité parasite)

VPA0 réelle

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 5

 τ
Remarque : vous ferez bien apparaître la constante de temps =Rpu x Cp
On considère que la charge est complète après 3 . τ
Q13 : le microcontrôleur voit un état logique ‘1’ sur ses entrées quand la tension présente sur son entrée dépasse 2.5V.
Dans ce système, quel est le retard introduit par la présence de la capacité parasite ?

Exercice 3 : contrôle des bits d’un PORT

Pour forcer à '1' ou à '0' le bit d'un PORT de sortie sans modifier la valeur des autres bits du PORT, il faut utiliser des
masques logiques :
ILLUSTRATION:
Contexte : les 8 lignes du PORTA sont reliées sur les ANODES de 8 leds (LED0 à LED7).
On suppose qu’initialement, le PORTA est dans l'état suivant :
PA7 PA6 PA5 PA4 PA3 PA2 PA1 PA0
0 0 1 1 0 0 1 0

et l'on veut placer le bit PA2 à '1' (pour allumer la LED2) et le bit PA1 à ‘0’ (pour éteindre la LED1) sans modifier l’état
des autres lignes du PORTA.
Donnez le résultat obtenu lorsque l'on effectue l'opération suivante (OU logique avec un masque):
PA7 PA6 PA5 PA4 PA3 PA2 PA1 PA0
0 0 1 1 0 0 1 0
OU 0 0 0 0 0 1 0 0
=
Donnez le résultat obtenu lorsque l'on effectue l'opération suivante (ET logique avec un masque):

PA7 PA6 PA5 PA4 PA3 PA2 PA1 PA0

0 0 1 1 0 0 1 0
ET 1 1 1 1 1 1 0 1
=

En Résumé

Pour isoler une ou plusieurs informations binaires présentes sur un port d’E/S, il est nécessaire d’effectuer une
opération de masquage entre ce port et une constante appelée masque. La mémorisation du résultat de l’opération de
masquage est réalisée en l’affectant à une variable.
<nom_variable> ← <Lecture_Contenu du Port> ET <Masque>
soit, par exemple, en C AVR :
<nom_variable> = PINx & <Masque>

La librairie io.h permet de travailler simplement avec les registres de configuration.

Remarque : pour utiliser cette librairie il faut écrire #include <io.h>
• Pour écrire une valeur dans un registre, on écrira :
PORTA=0x33;
• Pour lire une valeur stockée dans un registre, on écrira :
v=PINA; // v est une variable en C qui reçoit la valeur de l'octet
• Pour forcer un bit à 1, on écrira :
sbi(PORTB, 1); // PB11 ou encore en CODEVISION PORTB.1=1;
• Pour forcer un bit à 0, on écrira :
cbi(PORTB, 1); // PB10 ou encore en CODEVISION PORTB.1=0;

En utilisant les fonctions de la librairie io.h, donnez le code qui permet de réaliser la même opération que celle
effectuée avec les masques.

Exercice 4 (entrainement personnel)

Rappelez le nom du registre qui permet de lire l’état logique d’un PORT qui a été au préalable configuré en ENTREE.
Dans le schéma ci-dessous, précisez :

la configuration à donner au PORTB,

l’état logique à transmettre sur les lignes PB4-PB7 pour d’allumer les LEDs,

l’état logique lu sur les lignes PB0-PB3 quand un bouton poussoir est actif.

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 6

ILLUSTRATION:
On souhaite que l’état des 4 LEDs soit à l’image de l’état des 4 boutons poussoirs (bouton activé  led allumée !!!!).
L’algorithme de traitement est :
DEBUT
Initialiser les PORTS
Répéter toujours
Recopier sur les sorties PB4-PB7 l’état des entrées PB0-PB3
Fin répéter
FIN
Codez l’algorithme en C.

Pour bien comprendre la méthode, nous allons raisonner sur un exemple :

On suppose que le bouton poussoir BP1 est activé.
Quel est l’état de PINB ?

Quelle valeur faut-il envoyer sur PB4-PB7 ?

Quelle valeur faut-il imposer sur PB0-PB3 ?

Exercice 5
Un microcontrôleur est très souvent utilisé pour générer des intervalles de temps précis.
Pour créer des temporisations, vous pouvez :

utiliser les compteurs programmables (timers) qui sont intégrés dans le µc,

utiliser la notion de boucles dans un programme en prenant en compte la durée de chaque instruction
Un programme simple de temporisation se déroule comme suit :
DEBUT 1 chargement d'un registre (qui joue le rôle de compteur) à une valeur donnée (ici la
valeur est notée de façon générale Np)
CompteurN
2 décrémentation du registre
Compteurcompteur-1

3 si le résultat de l'étape 2 n'est pas 0, répéter l'étape 2

Compteur=0

FIN
La durée totale dépend du temps d'exécution de chaque instruction et de la valeur mise dans le registre.
La durée maximale dépend de la taille du registre (avec un compteur 8 bits, on a N=255 max). Toutefois, il est possible
d'imbriquer plusieurs boucles les unes dans les autres pour obtenir des temporisations plus longues.
En C, il est impossible d'évaluer simplement la durée des instructions. Par conséquent, les fonctions de temporisation de
base sont écrites en ASSEMBLEUR.

NOMBRE DE CYCLES
tempo:
ldi r16,N
boucle: dec r16
brne boucle

Recherchez dans la documentation du constructeur sur le jeu d’instructions assembleur la colonne qui indique le
nombre de cycles de chaque instruction.
4.1 Identifiez l'analogie entre le code assembleur et l'algorigramme.
4.2 Comptez le nombre de cycle de chaque instruction colonne (NOMBRE DE CYCLES).
4.3 Quel est le nombre de cycles nécessaires pour parcourir 1 fois la boucle?
4.4 Indiquez le nombre de cycles quand on exécute la séquence complète (TOT_CYCLE)?
4.5 Quelle est la temporisation la plus longue que l'on puisse obtenir si Fosc=16MHz (TMAX)?
4.6 Calculer la valeur de Np (format OCTET) pour obtenir une temporisation de 35µs.
4.7 Comment faire pour obtenir une temporisation plus longue ?
En langage C, il existe deux routines pour gérer les temporisations :
delay_us(valeur) pour une temporisation exprimée en µs (valeur est un entier entre 0 et 65 535)
delay_ms(valeur) pour une temporisation exprimée en ms
Ces deux routines sont définies dans la librairie #include <delay.h> .
IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 7
Exemple :
Pour obtenir une temporisation de 100µs, on écrira
delay_us(100);

Comment faire pour obtenir une temporisation de 10 minutes en C.

Exercice 6 (entrainement personnel)

On veut obtenir sur le bit 0 du PORTB un signal carré périodique d'allure ci-dessous.
PB0
TH=2µs
5V

TL=8µs
0V

Ts=10µs

Donner l'algorigramme et le code.

Vous ferez en sorte que les durées des signaux respectent précisément les critères présentés sur le chronogramme.
Il faudra alors vraisemblablement introduire du code assembleur à l'intérieur du code en C.
Voici comment procéder :
<ici le code en C>
#asm
ldi r16,10
<ici la suite du code en asembleur>
#endasm

Exercice 7
Ecrivez un programme C qui permette d'obtenir un chenillard sur le PORTB. Les bits seront décalés avec une période
de 100ms. Pour cela, vous disposez d'une fonction déjà écrite nommée delay_ms(valeur) qui est enregistrée dans
la bibliothèque delay.h fournie par le constructeur (<delay.h>).
Les LEDs du chenillard sont câblées en cathode commune à la masse. Dessinez le schéma du système.

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 8

 TD3 d'informatique industrielle
Geii1 – II2
Analyse de la structure d'un microcontrôleur

A partir de la documentation du microcontrôleur Atmega32, répondez aux questions suivantes :

Question 1
Citez les périphériques internes associés au microprocesseur. Donner leur rôle.

Question 2
Donnez les caractéristiques électriques de l'Atmega32 (tension max/min, fréquence max/min) [page 4]
Voici la caractéristique de consommation du composant (extraite de la doc. ATMEL) :

2.1 Que concluez-vous concernant la

loi de variation
consommation/fréquence?
Les microcontrôleurs sont la plupart du
temps intégrés dans des systèmes
embarqués. Ils sont donc alimentés par
piles ou par accumulateur.
Classiquement, on trouve les
caractéristiques suivantes pour une pile
alcalines LR6 1.5V : capacité
1500mAh.
2.2 Quelle est l'autonomie (la durée de
fonctionnement) du montage si le
microcontrôleur est alimenté en
4.5V/5mA de consommation?
2.3 Que devient cette autonomie en
mode Idle mode, sous 3V à 1MHz?

Question 3
Quel est le courant maximal "NORMAL" que peut débiter/absorber une broche du composant?
APPLICATION:
Le microcontrôleur doit fournir sur la broche PA0 un courant de 40mA pour alimenter une charge.

Ib=40mA
Vbe=1.7V

Calculer la valeur de Rb en tenant compte des caractéristiques de sortie en courant présentée ci dessous.

Question 4
Quelle est la quantité de mémoire embarquée ? Détaillez le rôle de chaque mémoire.

Question 5
A quoi sert une interruption ?
De combien de sources d’interruptions dispose-t-on dans ce microcontrôleur ?
Ces différentes sources ont-elles un ordre de priorité ?

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 TD4 d'informatique industrielle
Geii1 – II2
Machines à états

En général, les systèmes à concevoir (donc les programmes) sont complexes et exigent une méthode de
spécification adéquate et claire.
La machine à états est un des outils efficace permettant de décrire le fonctionnement des systèmes.
Illustration
Pour l'exemple, nous allons gérer les rebonds d'un bouton poussoir (BP).
La variable V doit prendre la valeur 1 quand le BP est activé, 0 sinon.
Il faut savoir qu'un phénomène de rebonds apparaît lors du relâchement du BP (les lames du BP vibrent
mécaniquement). Pour traiter ces rebonds nuisibles, on peut mettre en œuvre le principe suivant :
au relâchement, c'est-à-dire quand un front montant est détecté, on attend 20ms (la valeur de 20ms
est empirique) puis l'on vient relire l'état du BP:

s'il est encore à l'état 1, on en conclue que le BP a été effectivement relâché

s'il est à 0, le front montant était un simple parasite, on attend le front montant suivant.
rebonds (~10ms)
Etat du BP

APPUI RELACHEMENT
20ms
V

INIT

BP=1/V=0
0

BP=1.T=20/V=0
BP=0/V=1
BP=0.T=20/V=1

2 1

BP=1/T=0
Méthodologie
Voici les étapes que je vous recommande de suivre pour construire précisément un diagramme d'états.
1. Identifiez toutes les entrées. Pour l'exemple, il s'agit de BP.
Remarque : ici, la variable T est une variable interne; elle s'incrémente automatiquement toutes les 1ms (on verra plus
tard comment) et elle est manipulée à la fois comme entrée ou comme sortie.
2. Énumérez toutes les sorties. V dans notre cas.
3. Énumérez tous les états possibles. Nous avons trois états (0, 1, 2).
4. Créez une variable assez grosse pour contenir tous les états possibles. Encoder les états sur le nombre nécessaire de
bits. Pour notre exemple on a E0 et E1 avec encodage {00, 01, 10, 11}.
5. Assignez un état initial au système. Le graphe montre que cet état est 0.
Ce qui est mentionné précédemment (points 1, 2, 3,4 et 5) est vrai tant pour les systèmes matériels que logiciels.
Cependant, pour l'aspect logiciel, nous devons ajouter quelques remarques supplémentaires pour tenir compte de
certaines réalités:
6. La variable contenant l'état du système peut être un peu plus grosse que nécessaire pour une simple question de
commodité. Dans les cas que nous traiterons, un type uint8 est généralement suffisant (255 états !!).
7. Il faut souvent créer des variables (au moins temporaires) pour représenter les entrées et les sorties.
8. Codez les instructions qui permettent le changement d'un état à un autre en fonction de l'état présent et des entrées.
Généralement, cette partie est écrite avec une instruction "switchcase".
9. Programmez le comportement de chaque état de façon claire et bien identifiée.
IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 10
Voici le code en C de cette machine :
#include <io.h>
#include <iut/types.h> // pour les types de variables
#include <delay.h>
// construire les états possibles
typedef enum {ETAT0,ETAT1,ETAT2} tetats;
// équivalences
#define V PORTC.0
#define BOUT_POUS PIND.4
void initAVR(void) {
DDRD.4=0;PORTD.4=1; // bouton poussoir en entrée avec pull-up
DDRC.0=1;PORTC.0=0; // led eteinte
}
/* ______ TRAITEMENT PRINCIPAL -----------------*/
void main(void) {
tetats etat=ETAT0;
uint8 T=0;
bit BP;
// initialiser les périphériques
initAVR();
// moteur ... de la machine !!!
while (1) {
// lire les entrées
BP=BOUT_POUS;
// faire évoluer la machine en fonction des états et des entrées
switch (etat) {
case ETAT0 :
if (BP==0) {etat=ETAT1; V=1;} else V=0;
break;
case ETAT1 :
if (BP==1) { T=0;etat=ETAT2;}
break;
case ETAT2 :
if (BP==0 && T==20) { T=0;etat=ETAT1;}
if (BP==1 && T==20) { etat=ETAT0;}
break;
}
// temporiser entre deux tops d'horloge
delay_ms(1);
T++; // incrémenter la variable interne
}
}

Application 1
Le microcontrôleur doit contrôler une DEL bicolore.
Quand le système démarre, la DEL doit s'allumer en rouge. Si le bouton-
poussoir BP0 est activé, la DEL affiche la couleur ambre.
Quand le bouton-poussoir est relâché, la DEL devient verte. Si le bouton
est encore activé, la DEL prend la couleur ambre. Quand il est relâché, la
DEL s'éteint. Si le bouton est encore activé, la DEL affiche la couleur
ambre. Quand il est relâché, la DEL tourne au rouge ce qui fait que le
système est de retour à son état initial et tout peut recommencer.

Application 2
On utilise toujours la même LED bicolore, mais cette fois ci, le défi est de concevoir un jeu de réflexe.
Quand le microcontrôleur démarre, il attend 10 secondes pendant lesquelles la led clignote en rouge à la cadence d'1/10
de seconde. Quand la lumière est éteinte, le joueur doit activer le bouton poussoir aussitôt que possible. Si le joueur
active le bouton à l'intérieur d'une seconde, la DEL devient verte. Si le joueur active sur le bouton passé une seconde, la
lumière prend la couleur rouge.
Il faut appuyer à nouveau sur le bouton poussoir pour revenir au départ.

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 11

 TD5 d'informatique industrielle
Geii1 – II2
Timer et utilisation des interruptions
Nous allons étudier les temporisateurs compteurs (timers-counters), en s’intéressant à ceux contenus dans le microcontrôleur
Atmega16 d’Atmel.
Nous avons vu qu’il est possible de réaliser des temporisations en décrémentant des registres imbriqués les uns dans les autres. Mais il
s’avérait difficile de calculer exactement la temporisation réalisée, et pour de longues temporisations, la construction était fastidieuse.
De plus, l’énorme inconvénient de cette méthode réside dans le fait que le microprocesseur est occupé pendant ce calcul de
temporisation.
Utiliser un timer permet par contre de :
- réaliser facilement des temporisations précises et importantes
- libérer le microprocesseur pour d’autres tâches pendant l’écoulement de la temporisation.
Informations techniques
L'AVR Atmega16 contient 3 timers :

2 timers 8 bits (TIMER0 et TIMER2) qui comptent de 0_255 (28-1)

1 timer 16 bits (TIMER1) qui compte de 0 à 65535 (216-1)
Chaque timer possède son horloge notée Htimer. Cette horloge peut être construite à partir de l'horloge du
microcontrôleur sur laquelle on applique un facteur de pré division (/1, /8, /64, /256,/1024).
Les timers peuvent fonctionner de plusieurs façons, cela dépend de la manière dont vous allez les configurer. Nous
allons nous intéresser plus particulièrement au timer/counter 0.

TIMER0 : mode normal

C'est le mode le plus simple (WGM01:0 à 0). Le compteur compte à partir de 0. Quand il atteint la valeur maximale
255 ($FF) il déborde, le drapeau TOV0 est mis à 1, puis le compteur repart de 0.
Si on le souhaite, une interruption de débordement peut être déclenchée (mettre un 1 dans le bit 0 du registre TIFR).
Le drapeau OCF0 est automatiquement remis à 0 lors de l’exécution de l’interruption.
ATTENTION, si l'interruption n'est pas programmée, le drapeau doit être remise à 0 manuellement (en écrivant un 1
Interruption TIMER0 OVF déclenchée (éventuellement)
TCNT0 MAX=255

OCF0

dedans !!!!!).

TIMER0 : mode remise à 0 sur Comparaison (CTC)

Dans le mode CTC (WGM01:0 à 2), le registre OCR0 est utilisé pour définir la résolution du compteur.
Le compteur est incrémenté et quand sa valeur courante est égale à OCR0, le compteur est remis à 0 et le drapeau
OCF0 est mis à 1 pour déclencher une éventuelle interruption (dans ce cas, mettre un 1 dans le bit 1 du registre TIFR ).
Interruption TIMER0 COMP déclenchée (éventuellement)
TCNT0 OCR0

OCF0

La période du TIMER0 est donnée par :

Ttimer0=Tµc x N x (OCR0+1)
Avec N le rapport du pré diviseur (1, 8, 64, 256 ou 1024) et et Tµc la période d’horloge du quartz.

TIMER0 : mode PWM correct (PWM C)

Ce mode fait travailler le compteur dans les deux sens (comptage et décomptage).
Il permet de produire un signal modulé en largeur d'impulsion sur la broche OC0 (PB3) du microcontrôleur (la broche
doit être programmée en sortie).
TCNT0 passe de 0 à 255 et ensuite de 255 à 0. Dans le mode montant, la sortie OC0 est remise à 0 sur comparaison
entre TCNT0 et OCR0 et dans le mode descendant, la sortie sur OC0 est mise à 1 sur comparaison entre TCNT0 et
OCR0.
La sortie OCO doit être configurée en mode CLEAR ou SET.

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 12

 TCNT0
255
OCR0

OC0 Ttimer0

La période du TIMER0 est donnée par :

Ttimer0=Tµc x N x (255*2)
La durée de l'ETAT HAUT est : TH= Tµc x N x 2 x OCR0
La durée de l'ETAT BAS est : TL= Tµc x N x 2 x (255-OCR0)

Question 1
Citez les registres de configuration du timer 0.

Exercice 1 : analyse de la période d'un signal

Soit une horloge de 8MHz. TCNT0 compte de 0 à 255 (mode NORMAL). OCR0 contient la valeur 100.
Quelle est la fréquence du signal observé sur OC0 si le TIMER0 est configuré avec TCCR0 = 0001 0011

Exercice 2 : analyse d'une temporisation simple

Voici une fonction en C réalisant une temporisation:
void tempo(void) {
TCCR0=(0<<CS02)|(1<<CS01)|(0<<CS00);
TCNT0=0;
TIFR|=(1<<OCF0);
OCR0=200;
while ((TIFR & (1<<OCF0))==0);
}
1. Analysez très en détail la routine tempo; bien identifier les registres utilisés, ainsi que le mécanisme de scrutation et
de remise à zéro de "l'interrupt flag" OCF0.
2. Quelle est la durée de la temporisation réalisée?
3. Quels sont les deux moyens pour modifier cette temporisation?
4. Modifiez le programme pour obtenir une temporisation de 1ms.
5. Quelle est la temporisation maximale que l'on peut programmer?
6. Cette fonction est-telle BLOQUANTE?
Une fonction est dite BLOQUANTE quand le système est arrêté dans la fonction (comme dans une boucle).

Exercice 3 : timer en interruption

Les timers sont couramment utilisés pour lancer un traitement à intervalle de temps régulier.
On parle alors de traitement en tache de fond.
Le traitement principal est décrit dans la super boucle while(1).
Ici, on veut faire un chenillard (périodicité 2s) sur PORTD dont le sens est modifiable par un bouton poussoir BP0
(câblé sur PC0).
Le chenillard sera décrit dans la boucle principale du main().
Le timer0 sera programmé en interruption toutes les 10ms pour venir évaluer l’état du bouton poussoir et redéfinir
(éventuellement) le sens de déplacement.

Complétez le code :
// ___ Librairies utiles
#include <io.h>
#include <iut/TPboard.h>
#include <delay.h>

#define DROITE 0
#define GAUCHE 1

u08 sens=GAUCHE;

// Timer0 Compare A : interruption déclenchée toutes les 10ms

interrupt [TIM0_COMP] void timer0_comp_isr(void)
{
…………… < à compléter >
}

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 13

/**
* Initialisations des périphériques du µc.
*/
void init(void)
{
BARGRAPH_DDR=0xFF;BARGRAPH=1;
BP_ROUGE_DDR=0;BP_ROUGE_PORT=1;
// timer0
TCCR0=………………………………………………………………………………………
TCNT0=…………………………………………………………………………………………………
OCR0=………………………………………………………………………………………………………
TIMSK = …………………………………………………………………………………………………
sei(); // pour autoriser les interruptions !!!!

// ____ traitement PRINCIPAL ____

int main(void)
{
init();
while(1)
{
if (sens==GAUCHE)
BARGRAPH<<=1;
else
BARGRAPH>>=1;
if (BARGRAPH==0) BARGRAPH=1;
delay_ms(1000);
}
return 0;
}

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 14

 TD6 d'informatique industrielle
Geii1 – II2
CAN

RESSOURCE : document sur le microcontrôleur ATMEL ATMEGA (pages 24 à 30).

L’Atmega16 contient un convertisseur Analogique Numérique avec une résolution de 10 bits.
On peut le configurer pour ramener la résolution sur 8 bits.
Le CAN est de type à approximations successives (il lui faudra plusieurs cycles de son horloge CAN pour faire une
conversion).
Quand la fonction convertisseur est activée dans le microcontrôleur, les 8 lignes du PORTA ne sont pas considérées
comme des entrées-sorties numériques mais comme les 8 voies d’entrée du convertisseur.
Il faut alors programmer le registre ADMUX pour indiquer le numéro de voie à convertir.
Il faut bien comprendre que le convertisseur possède 8 voies d'entrée, mais, à un instant donné, il ne peut faire qu'une
seule conversion, on parle de voies d'entrées multiplexées.
Le circuit utilise une référence de tension. On peut choisir parmi trois tensions possibles : une tension externe que l'on
doit appliquer sur la broche AREF, la tension d'alimentation du microcontrôleur (+5V) ou une source de tension interne
de 2.56V.
REMARQUES :
- la 1ère conversion qui suit la validation de la fonction CAN est plus longue, en effet le CAN procède à
certains ajustements internes. Cette 1ère conversion nécessite 25 cycles d’horloge CAN.
- si on se limite à une résolution de 8 bits (En ignorant les 2 bits de pds faible) la fréquence de l’horloge de
conversion peut être choisie jusqu’à 1MHz. (Voire 2MHz si résolution utile 6 bits)

Le schéma fonctionnel du convertisseur est le suivant :

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 15

la programmation s’opère à l’aide de trois registres

ADMUX (ADC Multiplexer Select Register) pour sélectionner la voie d’entrée

ADCSR (ACD Control and Status Register) pour paramétrer le mode de fonctionnement

ADCW=(ADCL, ADCH) qui contient le résultat de la conversion sur 10 bits
Il est possible de déclencher une interruption (numéro 15 – ADC conversion complete) quand le processus de
conversion est terminé.
Le convertisseur reconnaît 2 modes de fonctionnement :

en mode simple conversion (single conversion)
il faut donner l’ordre pour lancer une nouvelle conversion et le CAN n'effectue qu'une seule conversion.

en mode conversion automatique (free run)
il faut donner l'ordre pour lancer une première conversion; quand celle-ci est terminée, le CAN relance
automatiquement une nouvelle conversion.
La valeur numérique en sortie du CAN est donnée par (Ve est la tension à mesurer) :

CAN=1024*Ve/VREF si le CAN travaille en mode 10 bits (210=1024)

CAN=256*Ve/VREF si le CAN travaille en mode 8 bits (28=256)

Consulter la page 26,27 de la documentation AVR pour répondre aux questions 1,2.

QUESTION 1
Quelle est la fréquence de fonctionnement MAXIMALE quand le CAN travaille en résolution maximale de 10 bits?

QUESTION 2
Quel est le temps de conversion en mode normal ?
On place la valeur xxxx x110 dans le registre ADCSRA.
Quelle est la valeur de la fréquence d'horloge du CAN? Que pouvez-vous dire?
Quel est le temps de conversion?

QUESTION 3
Quelle est la valeur numérique que donne le CAN si VREF=2.56 et Ve=0.8V en mode 8 bits, 10 bits ?
Avec VREF=5V, quelle est la plus petite tension mesurable en mode 8 bits?
Si le CAN donne une valeur de 79, quelle est la tension d'entrée (VREF=5V).

Application 1
On veut écrire un programme simple de lecture de la tension de PA2 convertie au format 10 bits avec une tension de
référence à VCC.
La tension est lue une seule fois.
(1)
Pour cela, on utilise une procédure scrutation du bit 4 ADIF du registre ADCSRA
Déterminez l’algorithme des éléments de programme suivant:
1. Sous-programme init : définition du registre ADMUX et programmation des directions (PORTA).
2. Sous-programme acquisition : attente ADIF et lecture de la valeur convertie.
Le programme principal main est construit comme suit :
MAIN
DEBUT
valeur : entier

init
valeuracquisition
FIN

(1)
le bit ADIF du registre ADCSRA est un bit d'information (drapeau). Initialement (en début de conversion), il doit être
forcé à 0 (en écrivant un 1 dedans); il passe automatiquement à 1 en fin de conversion.

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 16

Application 2
On se propose maintenant d’écrire un programme de lecture de la donnée en interruption afin de ne plus attendre
continûment la montée de ADIF. Le processeur pourra réaliser ainsi, en même temps, une autre application.
1. Algorithme du sous-programme init: initialisation de l’interruption.
2. Algorithme du sous-programme interruption.
Le programme principal main est construit comme suit :
MAIN
DEBUT
valeur : entier

init
FIN

Application 3
On veut réaliser maintenant des périodes d’échantillonnage constantes et calibrées (Réf. de tension: AVCC).
Pour cela, utiliser le TIMER0 de l'AVR.
On veut faire 100 mesures d’un signal (appliqué sur PA0) dont la fréquence maximale est de 10kHz.
On choisit donc une fréquence d’échantillonnage de 20kHz.
Justifiez cette valeur d'échantillonnage !!!
Les 100 mesures (au format 8 bits) seront placées dans le tableau tech[100];

Complétez le code du programme principal et des programmes d’interruptions pour résoudre le problème.

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

// ___ Prototypes pour les fonctions

void init(void);
u08 acquisition(void);

// ___ Variables globales

u08 tech[100],Nb=0;

// ____ traitement PRINCIPAL ____

int main(void)
{
init();
while(1);
return 0;
}

/**
* Initialisations des périphériques du µc.
*/
void init(void)
{

// timer0
< à compléter … >

// can
< à compléter … >

// it autorisées
sei();
}

/**
* Interruption TIMER0 de comparaison (50µs). Fech=20kHz
*/
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
< à compléter … >
}

/**
* acquisition d'une grandeur analogique.
*/
u08 acquisition(void) {

< à compléter … >

IUT GEII ANGOULEME – geii1 [2010-2011] Informatique industrielle page 17