Analyse et Commande des systèmes linéaires

Fréderic Gouaisbaut et Soheib Fergani

LAAS-CNRS
email : fgouaisbaut,[email protected]

March 19, 2021

Sommaire

1 Introduction à l’automatique et à la notion de systèmes,

2 Modélisation linéaire des systèmes,
3 Analyse temporelle des modèles linéaires,
4 Analyse fréquentielle des modèles linéaires,
5 La stabilité des modèles linéaires,
6 La précision des modèles bouclées,
7 Analyse de performances des systèmes bouclées,
8 Synthèse de correcteurs,
9 Conclusion.
Introduction Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.

Part VII

Construction de correcteurs
Introduction Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.

Sommaire

1 Introduction

2 Action proportionnel - P

3 Action Intégrale - I

4 Action Dérivée - D

5 Action P.I.D.
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Synthèse d’un correcteur

a b d
+ e c
−

Figure: Schéma du système asservi

? Déterminer K (p) = U(p)(p) afin de doter le système asservi de certaines

propriétés :
la stabilité du système asservi,
la qualité du régime transitoire (Rapidité, dépassement),
la précision en régime permanent,
la robustesse (marges de stabilité, rejet de perturbation).
? Une fois K (p) déterminé, cette fonction est réalisée en analogique ou en
numérique permettant d’assurer le fonctionnement désiré du système réel
(qui est ainsi asservi).
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Méthodologies
1 Analyser les spécifications proposées et les transformer en contraintes
numériques utilisées par les automaticiens.
2 Comprendre comment ces contraintes imposent une structure
particulière à K (p).
3 Déterminer les paramètres de K (p).
4 Analyser et simuler le système en boucle fermée. Si besoin
recalculer/affiner les calculs.
5 Test sur le dispositif réel.
Plusieurs techniques développées :
1 Techniques directes reservées aux ordres petits,

⇒ Faire de l’analyse en boucle fermée en fonction des paramètres inconnus

du correcteur K (p)
2 Techniques fréquentielles,

3 Techniques Espace d’état.

1 Utilisation des modèles Espace d’état,

2 Utilisation des variables d’état pour construire des correcteurs élaborés.
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Pilotage robuste de Lanceurs: Ariane 5

Objectif: stabiliser l’orientation du lanceur en présence de perturbations (en
particuliers celles liées à l’atmosphère) et des incertitudes sur le modèle
(modes flexibles, ballottement ...).
Tracé de Black

X db

−300 −180 −60 60 180 300 420 540

Figure: Tracé de Black Lanceur-Ariane 5

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Pilotage robuste de Lanceurs: Ariane 5

Objectif: stabiliser l’orientation du lanceur en présence de perturbations (en
particuliers celles liées à l’atmosphère) et des incertitudes sur le modèle
(modes flexibles, ballottement ...).
Réponse temporelle
4

imax
2
Angle of attack

−1

−2
imin
−3

−4
20 40 60 80 100 120
Time

Figure: Réponse temporelle

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Action proportionnelle
Ce type de correcteur est un simple amplificateur de gain réglable:
u(t) = kp (t) ⇒ K (p) = kp .

Avantages et Inconvénients:
0dB G(dB) La BP %, La rapidité de la BF %,
kp>1 Si kp > 1, Gbf (0) %, l’erreur de
position diminue,
kp<1

Si kp > 1, Mg , Mφ & (jusqu’à

−3dB

OdB;−180 −90
phase
déstabiliser le système),
Si kp > 1, Oscillations dépassement
possibles,
Si kp < 1, agit en atténuateur:
stabilité du système améliorée mais
réponse temporelle dégradée.
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Action proportionnelle: exemple

1
Soit le système à commander Σ(p) = p2 +p+1 et le système de commande
K (p) = kp . Le système en boucle fermée s’exprime par

kp
Σbf (p) = .
p2 + p + 1 + kp

Cette nouvelle fonction de transfert est caractérisée par

kp p 1
Kstatique = , ωn = 1 + kp , ζ= √ .
kp + 1 2 1+k
1
Donc si kp % alors ζ &, les marges & et l’erreur de position p = 1+kp &.
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Black en BO Step Response

Simulations de la réponse fréquentielle et temporelle

40

0 dB
1.2

30 0.25 dB

0.5 dB

1
20
1 dB
−1 dB

3 dB
10
0.8
−3 dB
6 dB

Amplitude
Gain (dB)

0 −6 dB

0.6

−12 dB
−10

0.4

−20 dB
−20

0.2

−30

−40 dB
−40 0
−180 −135 −90 −45 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Phase (deg) Time (sec)
Introduction Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.

Nichols ChartBlack de la BO Step Response

Simulations de la réponse fréquentielle et temporelle

40

0 dB
1.2

30 0.25 dB

0.5 dB

1
20
1 dB
−1 dB

3 dB
10
0.8
−3 dB
6 dB

Amplitude
Gain (dB)

0 −6 dB

0.6

−12 dB
−10

0.4

−20 dB
−20

0.2

−30

−40 dB
−40 0
−180 −135 −90 −45 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Phase (deg) Time (sec)
Introduction Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D.

Black en BO Step Response

Simulations de la réponse fréquentielle et temporelle

40

0 dB
1.2

30 0.25 dB

0.5 dB

1
20
1 dB
−1 dB

3 dB
10
0.8
−3 dB
6 dB

Amplitude
Gain (dB)

0 −6 dB

0.6

−12 dB
−10

0.4

−20 dB
−20

0.2

−30

−40 dB
−40 0
−180 −135 −90 −45 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Phase (deg) Time (sec)
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Action intégrale
Ce correcteur introduit un intégrateur qui ajoute un pôle nul à la fonction de
transfert en boucle ouverte:
Z t
1
u(t) = (t)dt ⇒ K (p) = .
0 p

Avantages et Inconvénients:
0dB
G(dB) Gain statique %, erreur de position
integrateur pur nulle en BF,
Diagramme de phase décalé de −90◦ :
marges de stabilités dégradées,
−3dB Peut provoquer des oscillations et du
−90
OdB;−180 phase
dépassement,
Rapidité & en général.
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Action intégrale: exemple

0.8
Soit le système à commander Σ(p) = p2 +p+1 et le système de commande
K (p) = 1/p. Le système en boucle fermée s’exprime par

0.8
Σbf (p) = .
p3 + p2 + p + 0.8

Σbf est un ordre 3: la marge de gain est finie,

Déphasage de −π/2, marges dégradées → oscillations et dépassement,
Phénomène de surtension en boucle fermée (voir bode de Σbf ),
1 intégrateur → Pas d’erreur de position.
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Black en BO Step Response

Simulations de la réponse fréquentielle et temporelle 1.6

0 dB

0.25 dB G(jω)K(jω) 1.4

0.5 dB

1.2
1 dB
−1 dB

3 dB
1
−3 dB
6 dB

Amplitude
−6 dB 0.8

G(jω)

−12 dB 0.6

−20 dB
0.4

0.2

−40 dB
0
−180 −135 −90 −45 0 0 10 20 30 40 50 60
Phase (deg) Time (sec)
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Correcteur PI (Proportionnel Intégral)

Ce correcteur a pour objectif de tirer profit des avantages de l’effet de I sans
ses inconvénients:
1 + τi p
K (p) = kp .
τi p

Idée du correcteur:
20 logC(ω)
Utiliser l’avantage de l’intégrateur en
basses fréquences: précision %,
L’action intégrale ne doit plus avoir
20 log(kp)
d’effet dans les fréquences élevées, en
ω particulier dans la région du point
1/τ i
φ(ω) critique,
ω

−90
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Correcteur PI

Réglage intuitif du correcteur:

0dB
Ajuster le gain proportionnel en
G(dB)
PI
fonction de l’objectif et des
caractéristiques du système
1/Ti
avant correction:
45
le diminuer pour augmenter
les marges de stabilité,
−3dB 3dB l’augmenter pour améliorer la
OdB;−180 −90
phase
rapidité du système.
Ensuite, la partie I est ajoutée
en réglant le zero 1/τi de façon
à ce que la correction ne se
fasse qu’en basses fréquences.
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Correcteur PI: exemple

2
Soit le système G (p) = p2 +p+1 . On peut calculer sa marge de phase
Mφ ' 49.35 avec ω0 = 1.52rad/sec. Afin d’effectuer la correction seulement
en basses fréquences, on choisit 1/τi ' 1.52/5.5. On obtient ainsi le
correcteur K (p) = 1+5p
5p .
0.25 dB

0.5 dB

20 1 dB

3 dB Correction PI
6 dB

0
Gain (dB)

−20

sans correction
−40

−60

−80
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Simulations temporelles
Reponse indicielle en BF

1.2

Reponse indicielle boucle fermee PI

0.8
Amplitude

0.6
Reponse indicielle boucle fermee unitaire

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

1 intégrateur → Erreur de position nulle

Oscillations et dépassement → diminuer le gain du correcteur.
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Correcteur à retard de phase

Ce correcteur est une approximation du PI K (p) = kp 1+aTp

1+Tp , a < 1.
20 logC(ω) Idée du correcteur:
20 log(kp) Ce correcteur a donc le
même objectif que le PI,
20 log(kp.a)

ω Généralement, il n’a pas

1/T 1/aT

φ(ω)
la capacité d’annuler
ω l’erreur en régime
−90
permanent.
Méthode de réglage du correcteur:
Ajuster les paramètres pour régler la marge de phase,
Calculer kp en fonction de la précision souhaitée (réglage du gain
statique),
Choisir T afin que la phase négative du correcteur n’intervienne pas au
niveau du point critique (1/aT  ω0db ).
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Correcteur à retard de phase: exemple

1
Soit la fonction de transfert G (p) = p 3.
(1+ 10 )
On souhaite que le système en
boucle fermée ait une erreur p = 5% et une marge de phase ∆φ = 45◦ :
On régle kp a pour satisfaire la condition sur la Mφ

Mφ = π − 3arctan ω10
0db
= π4 ⇒ ω0db = 10rad/s
kp a
G (ω0db ) = r !3 = 1 ⇒ kp a = 2.8
ω2
1+ 0db
100

On règle kp pour satisfaire la condition sur la précision

1
p = = 0.05 ⇒ kp = 19 ⇒ a = 0.147
1 + kp

Choix de T assez grand pour que l’apport de gain 20log (kp ) ne soit
effectif qu’en bf
1/aT  ω0db ⇒ T = 6.8
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Correcteur à retard de phase: exemple

Nichols Chart Step Response

1.4
0 dB
G(jω)K(jω)
0.25 dB
System: Gbf2
0.5 dB Peak amplitude: 1.13
1.2 Overshoot (%): 19.4
1 dB −1 dB At time (sec): 0.315

3 dB
−3 dB
6 dB

−6 dB 1

−12 dB

G(jω) −20 dB 0.8

Amplitude
System: Gbf1
Peak amplitude: 0.57
Overshoot (%): 13.9
−40 dB 0.6 At time (sec): 0.424

−60 dB 0.4

−80 dB 0.2

−100 dB
0
−225 −180 −135 −90 −45 0 0 1 2 3
Open−Loop Phase (deg) Time (sec)
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Correcteur PD (Proportionnel Dérivée)

Ce correcteur a pour objectif d’apporter du gain et de la phase dans les
moyennes et hautes fréquences:

K (p) = kp (1 + τd p).

Idée du correcteur:
20 logC(ω) Accroı̂t le degré de stabilité (marges
de gain et de phase),
20 log(kp) Améliore le comportement transitoire
ω
(oscillations, dépassement et rapidité),
1/τd
Problèmes: correcteur non propre,
φ(ω) amplification du bruit (gain très grand
90 en hf).
ω
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Correcteur PD

Réglage intuitif du correcteur:

0dB G(dB) Ajuster le gain proportionnel en
fonction de l’objectif et des
caractéristiques du système
avant correction:
le diminuer pour augmenter
les marges de stabilité,
−3dB
1/Td l’augmenter pour améliorer la
OdB;−180 −90
phase rapidité du système et/ou la
précision.
45
Ensuite, la partie D est ajoutée
en réglant le zero 1/τd de façon
à ce que la correction ne se
fasse que dans la région du
point critique.
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Correcteur à avance de phase

Ce correcteur est une approximation du PD et peut être réalisé physiquement

1 + aTp
K (p) = kp , a > 1.
20 logC(ω) 1 + Tp

20 log(kp.a)
Idée du correcteur:
Ce correcteur a donc le
20 log(kp)

ω
même objectif que le PD,
1/aT 1/T
Ajoute de la phase près du
φ(ω)

90
point critique (Mφ %).
φm

ω
ωm
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Correcteur à avance de phase

Méthode de réglage du
0dB
G(dB)
correcteur:
Ajuster le paramètre kp pour la
précision et/ou la rapidité,
Calculer a en fonction de la
quantité de phase à apporter
1+sinφm
−3dB a = 1−sinφ m
,
OdB;−180 phase
Calculer T de sorte que ωm
coı̈ncide avec ω0db
√
(ωm = 1/T a).
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Correcteur à avance de phase: exemple

Soit la fonction de transfert
100
G (p) =
(1 + p)2
On souhaite que le système en boucle fermée ait une marge de phase
Mφ = 45◦ :
Calculons la marge de phase avant correction
100
G (ω) = 2 )
(1+ω0db
= 1 ⇒ ω0db = 9.95rad/s
Mφ = π − 2arctanω0db = 11◦
La marge est insuffisante, il faut donc remonter la phase de φm = 34◦ à
la pulsation ω0db
1 + sinφm 1 + sin34◦
a= = = 3.54
1 − sinφm 1 − sin34◦
Puis, on règle T afin d’ajouter la quantité φm au bon endroit
1
√ = ω0db ⇒ T = 0.053
T a
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Correcteur à avance de phase: exemple Black en BO Step Response

40 1.8

0 dB
System: Gbf1
Peak amplitude: 1.71
1.6 Overshoot (%): 73
30 0.25 dB At time (sec): 0.314
System: Gbf2
0.5 dB Peak amplitude: 1.34
Overshoot (%): 35.4
1.4
At time (sec): 0.184
20
1 dB
−1 dB

1.2

10 3 dB
System: G
Phase Margin (deg): 11.5 −3 dB
6 dB
Delay Margin (sec): 0.0201
At frequency (rad/sec): 9.95 1
Gain (dB)

Amplitude
Closed Loop Stable? Yes
0 −6 dB
System: untitled1
Phase Margin (deg): 39.2
0.8
Delay Margin (sec): 0.0446
At frequency (rad/sec): 15.3
Closed Loop Stable? Yes
−10 −12 dB

0.6

−20 dB
−20
0.4

−30
0.2

−40 dB
−40 0
−180 −135 −90 −45 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Phase (deg) Time (sec)
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Correcteur PID

Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD

 
1 + Ti p
K (p) = kp (1 + Td p).
Ti p

Idée du correcteur:
20 logC(ω) Ajouter du gain en bf
(précision %),
20 log(kp)
1/τd
Ajouter de la phase près
ω
1/τi du point critique
φ(ω) 90 (Mφ %).
ω

−90
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Correcteur PID filtré

Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD + un filtre

 
1 + Ti p 1
K (p) = kp (1 + Td p) .
Ti p (1 + Tf p)

Idée du correcteur:
20 logC(ω) Ajouter du gain en bf
(précision %),
20 log(kp)
1/τd 1/τf Ajouter de la phase près
ω
1/τi du point critique
φ(ω) 90 (Mφ %).
ω
Le correcteur est causal,
−90 Atténuer l’effet du bruit
(moins de gain en hf).
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Correcteur PID

Méthode de réglage du correcteur:

Etudier le système en BO et ses caractéristiques (marges, précision,
rapidité...),
Régler le gain proportionnel kp afin d’obtenir un premier asservissement
satisfaisant (en termes de marges, dépassement, oscillations, rapidité),
Régler la constante de temps de l’action intégrale de sorte qu’elle
n’agisse qu’en bf (pour ne pas pénaliser les marges),
Régler la constante de temps de l’action dérivée de sorte qu’elle n’agisse
qu’autour du point critique (pour ne pas pénaliser la précision).
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Correcteur PID filtré

Méthode de réglage du correcteur:

Etudier le système en BO et ses caractéristiques (marges, précision,
rapidité...),
Régler le gain proportionnel kp afin d’obtenir un premier asservissement
satisfaisant (en termes de marges, dépassement, oscillations, rapidité),
Régler la constante de temps de l’action intégrale de sorte qu’elle
n’agisse qu’en bf (pour ne pas pénaliser les marges),
Régler la constante de temps de l’action dérivée de sorte qu’elle n’agisse
qu’autour du point critique (pour ne pas pénaliser la précision).
Régler la constante de temps du filtre de sorte qu’il n’enlève pas de
phase près du point critique,
L’ordre du filtre peut être augmenté afin de mieux atténuer le bruit en
hf.
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Correcteur PID: exemple

5
Soit le système G (p) = p2 +p+1 .
Première étude: stable en BF, une erreur de position p = 16.7%, un
dépassement de 51% et une marge de phase Mφ = 27.8◦ à
ω0db = 2.33rad/s.
Correcteur P afin de baisser l’erreur et accélérer le système: on prend
kp = 2 pour avoir une erreur de 9%. Nouvelle marge de phase
Mφ = 18.9◦ à ω0db = 3.23rad/s et un dépassement de 61.9%.
Choix de la constante de temps du I avant le point critique
Ti = 3  1/3.23. Le correcteur C (p) = 2 1+3p 3p .
p est maintenant nulle mais nouvelle marge de phase de Mφ = 12.9◦ à
ω0db = 3.24rad/s. Il s’agit ensuite de placer la constante de temps de la
partie D avant le point critique de façon à laisser le temps au correcteur
de remonter la phase jusqu’a obtenir une marge
satisfaisante:Ti  Td = 0.4 > 1/3.24. On obtient Mφ = 70.4◦ .
Ajout du Filtre avec une constante de temps relativement faible
Tf = 0.1 < 1/3.24. Il en résulte Mφ = 45.9◦ , ce qui reste satisfaisant.
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Simulations fréquentielles
Black en BO

2G(p) 1+3p
3p

0 dB

0.25 dB

0.5 dB 2G(p)

1 dB

G(p)

2G(p) 1+3p
3p (1 + 0.4p)
2G(p) 1+3p
3p
1+0.4p
1+0.1p
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Réponses temporelles de la BF

Reponse indicielle K(p)=1

1.5
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Reponse indicielle K(p)=2

1.5
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Reponse indicielle K(p)=PI

2
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Reponse indicielle K(p)=PID

1.5
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Time (sec)
Reponse indicielle K(p)=PIDf

1.5
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Time (sec)
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D’autre types de réglages automatiques sont possibles.

Réglage par essai erreurs.
Méthode de Ziegler-Nichols.
Méthode d’oscillations par relais.
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Méthode de Ziegler-nichols

Ziegler et NIchols ont calculé les différents paramètres de la commande PID

R∞
en minimisant le critère intégral J = |(t)|dt
0
On applique un échelon au
Sortie en BO Droite de pente a
processus en boucle ouverte
Réponse
(sans le régulateur).
On trace la tangente au point
d’inflexion .
On mesure le temps Tr ainsi
que la pente a de la droite
Temps
d’inflexion.
Tr
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Méthode de Ziegler-nichols
On obtient la valeur du correcteur en utilisant le tableau suivant :
Régulateur K (p) Essai indiciel (Tr , a)
kp kp = aT1 r
1 0.9
kp (1 + τi p ) kp = aTr , τi = 3.3Tr
1 1.2
kp (1 + τi p + τd p) kp = aT r
, τi = 2Tr , τd = 0.5Tr
Step Response
1.6

PI

1.4

PID

1.2
P

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)