Cours Mécanique Du Point Matériel

UNIVERSITÉ SULTAN MOULAY SLIMANE
FACULTÉ POLYDISCIPLINAIRE
BÉNI MELLAL
Filière : SMPC/SMIA
Module M1/M4
Mécanique du Point Matériel
Prof. Sanae ZRIOUEL

[email protected]
Année Universitaire 2020 - 2021
Faculté Polydisciplinaire - Université Sultan Moulay Slimane, Mghila BP: 592 Beni Mellal Tel :
+212(0)5234246 85/16, Fax : +212(0)523424597, http://fp.usms.ac.ma
Table des matières
Chapitre 1 Outils mathématiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Grandeurs scalaires et grandeurs vectorielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.1 Grandeurs scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Grandeurs vectorielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.2 Différents types de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.3 Module du vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Opérations élémentaires sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1 Addition vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.2 Produit d’un vecteur par un scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.3 Composantes d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.4 Egalité de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.5 Produit scalaire de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.6 Produit vectoriel de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.7 Dérivée d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.1 Différentielle d’une fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2 Différentielle d’une fonction vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Opérateurs différentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.1 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.2 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.3 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Chapitre 2 Systèmes de coordonnées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Systèmes de coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2 Déplacement élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.3 Volume élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Table des matières
2.2 Système de coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Système de coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Système de coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Choix du système de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Chapitre 3 Cinématique du point matériel sans changement de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.2 Repère de référence ou référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Vecteur vitesse d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.1 Vitesse moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.2 Vitesse instantanée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.3 Vecteur vitesse dans les différents systèmes de coordonnées . . . . . . . . 17
3.5 Vecteur accélération d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5.2 Vecteur accélération dans les différents systèmes de coordonnée . . . . . 20
3.6 Exemples de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6.1 Mouvements rectilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6.2 Mouvement circulaire uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6.3 Mouvement à accélération centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8 Formules de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.1 Cas de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.2 Cas de l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Chapitre 4 Cinématique avec changement de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1 Dérivation en repère mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4.2 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Chapitre 5 Dynamique du point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1 Masse et centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.2 Concept de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2.1 Notion de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2.2 Vecteur force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Table des matières
5.2.3 Classification des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

5.3 Référentiel Galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.2 Exemples de référentiel Galiléens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4 Lois fondamentales de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4.1 Principe d’inertie : première loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4.2 Principe fondamental de la dynamique (PFD) : deuxième loi de Newton . 41
5.4.3 Principe des actions réciproques : troisième loi de Newton . . . . . . . . 41
5.5 Expression du PFD en utilisant la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . 42
5.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.5.2 Vecteur quantité d’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.5.3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.6 Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non Galiléen . . . . . 42
5.6.1 PFD et forces d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.6.2 Exemples particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.7 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.7.1 Moment cinétique par rapport à un point fixe . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.7.2 Moment cinétique par rapport à un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.7.3 Moment dynamique par rapport à un point fixe . . . . . . . . . . . . . . 44
5.7.4 Moment d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.7.5 Théorème du moment cinétique dans un référentiel Galiléen . . . . . . . 45
5.7.6 Théorème du moment cinétique projeté sur un axe ∆ . . . . . . . . . . . 45
Chapitre 6 Travail, Energie et puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1 Travail et Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6.1.1 Travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1.1.1. Travail élémentaire d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1.1.2. Travail total d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1.2 Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.2 Énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2.1 Forces conservatives-Energie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2.1.1. Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2.1.2. Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2.1.3. Travail d’une force conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.2 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.3 Énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3 Equilibre et stabilité d’un système conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.3.1 Positions d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.3.2 Stabilité de l’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.2.1. Equilibre stable-Ep minimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.2.2. Equilibre instable-Ep maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Table des matières
Chapitre 7 Mouvements à Force Centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.1 Force Centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

7.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.1.2 Conservation du Moment Cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.2 Champ Newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2.2 Equation de la Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2.3 Classification d’une Trajectoire selon son excentricité . . . . . . . . . . . 58
7.2.3.1. Trajectoire circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.3.2. Trajectoire elliptique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.3.3. Trajectoire parabolique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.3.4. Trajectoire hyperbolique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.4 Classification d’une Trajectoire selon son Energie Mécanique . . . . . . . 60
7.2.4.1. Energie Potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.4.2. Energie Cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.2.4.3. Energie Mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.2.4.4. Classification des trajectoires selon l’énergie mécanique . . . . . 61
7.3 Lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.3.1 Première loi de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.3.2 Deuxième loi de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.3.3 Troisième loi de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.4 Satellites artificiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.4.1 Première Vitesse Cosmique-Vitesse Circulaire . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.4.2 Deuxième Vitesse Cosmique-Vitesse de Libération . . . . . . . . . . . . . 63
7.4.3 Mise sur orbite d’un satellite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.4.4 Satellites Géostationnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Chapitre 8 Chocs de deux particules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.2 Conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.2.1 Hypothèse fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.2.2 Remarque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.3 Collisions élastiques et inélastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.3.1 Collisions élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.3.2 Collision inélastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.3.3 Choc mou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.3.4 Coefficient de restitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.4 Exemples de choc élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.4.1 Collision élastique directe de deux particules . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.4.2 Collision de type boules de billard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Table des matières
Chapitre 9 Oscillateurs harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

9.1 Oscillateurs libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.1.2 Système masse-ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.1.2.1. Masse au repos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.1.2.2. Masse en mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.1.2.3. Energie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.1.3 Pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.1.3.1. Pendule à l’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.1.3.2. Pendule hors équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.2 Oscillateurs amortis par un frottement fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Chapitre 1
Outils mathématiques
1.1 Grandeurs scalaires et grandeurs vectorielles
Les grandeurs physiques peuvent être de nature scalaire ou vectorielle.
1.1.1 Grandeurs scalaires

Les grandeurs physiques scalaires sont entièrement définies par un nombre et une unité
appropriée. On peut citer comme exemples : La température, la masse, la pression en un point,
l’énergie d’un système . . . .
1.1.2 Grandeurs vectorielles

Une grandeur physique vectorielle est une quantité spécifiée par un nombre et une unité
appropriée plus une direction et un sens. Géométriquement, elle est représentée par un vecteur
ayant la même direction, le même sens et un module mesuré en choisissant une unité graphique
correspondante, c’est-à-dire l’échelle. On peut citer comme grandeurs vectorielles la vitesse, le
poids, les champs électrique et magnétique . . . .
Exemple : Le poids d’un corps de masse 1kg peut être représenté par un vecteur ayant les
caractéristiques suivantes :
• origine : le centre de gravité de l’objet ;
• direction : verticale ;
• sens : du haut vers le bas ;
• module : le poids étant de 9.8N , si on choisit une échelle qui fait correspondre 1cm à 2N
(1cm → 2N ) le vecteur aura une longueur de 4.9cm.
1.2 Vecteurs
1.2.1 Définition
−−→
Un vecteur M N est un segment d’origine M et d’extrémité N . Il est défini par :
• Son origine ou point d’application M .
• La direction qui est celle de la droite (∆).
• Son sens.
• Son module (longueur M N ).
1.2.2 Différents types de vecteurs

Il existe différents types de vecteurs :
• Vecteur lié (fixe) : origine, support, module et sens fixes.
• Vecteur glissant : support, module et sens fixes.
• Vecteur libre : module et sens fixes.
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Chapitre 1. Outils mathématiques 1.3 Opérations élémentaires sur les vecteurs
1.2.3 Module du vecteur

−−→
Une unité de longueur ayant été choisie sur la droite (∆), support du vecteur M N , on
−−→ −−→
appelle module du vecteur M N , désigné par M N , la longueur M N .

−−→
Cas particulier : si M N = 1, le vecteur est dit unitaire. Il peut être utilisé pour mesurer

tout vecteur qui lui est parallèle.
1.3 Opérations élémentaires sur les vecteurs

1.3.1 Addition vectorielle
Géométriquement, l’addition de deux vecteurs est effectuée en confondant l’origine du
deuxième sur l’extrémité du premier. Le vecteur ayant pour origine l’origine du premier vecteur
et comme extrémité, l’extrémité du deuxième défini la somme des deux vecteurs.
La méthode peut être généralisée pour l’addition de plus de deux vecteurs.
1.3.2 Produit d’un vecteur par un scalaire

Définition
→
− →
−
Le produit d’un vecteur V par un scalaire α est un vecteur α V
→
− →
−

ayant la même direction que le vecteur V , de module |α| V et
→
− →
−
dont le sens est celui de V si α > 0 et opposé au sens de V si
α < 0.
Propriétés
La multiplication d’un vecteur par un scalaire vérifie les propriétés suivantes :
• Distributivité par rapport à l’addition des vecteurs :
→
− → − →
− →
−
α U + V = αU + αV . (1.1)
• Distributivité par rapport à l’addition des scalaires :
→
− →
− →
−
(α + β) U = α U + β U . (1.2)
• Associativité :
→
− →
−
α β U = (αβ) U . (1.3)

1.3.3 Composantes d’un vecteur
Dans plusieurs situations physiques il est important d’utiliser un repère comme système de
référence.
Le repère R (O; X, Y, Z) est constitué d’un point d’origine O, et
d’un système de trois axes (OX), (OY ) et (OZ) définissant les
trois dimensions de l’espace. On associe une base orthonormée
→
− → − → −
i , j , k , à ce repère. C’est une base constituée de vecteurs
qui sont orthogonaux entre eux et unitaires :
→
−
• i : Vecteur unitaire de l’axe (OX).
→
−
• j : Vecteur unitaire de l’axe (OY ).
→
−
• k : Vecteur unitaire de l’axe (OZ).
→
− −−→
Les composantes, (x, y, z), d’un vecteur V = OM sont les projections orthogonales du vecteur
position sur les trois axes du repère. Dans ce cas le vecteur position s’écrit :
 
x
→
− →
− →
− →
−  
V = x i + y j + z k = y 
 
. (1.4)
 
z −
→−→−
→
( i ,j ,k)
1.3.4 Egalité de deux vecteurs

→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
Deux vecteurs V 1 = x1 i + y1 j + z1 k et V 2 = x2 i + y2 j + z2 k sont égaux si leurs
composantes sont égales une à une ; c.à.d x1 = x2 , y1 = y2 et z1 = z2 .
1.3.5 Produit scalaire de deux vecteurs

Définition
→
− →
− →
− → −
Le produit scalaire de deux vecteurs V 1 et V 2 est le scalaire noté V 1 . V 2 et défini par :
→
− → − − →
→ − h →
− → − i
V 1 . V 2 = V 1 V 2 cos angle V 1 , V 2 . (1.5)
→
− →
−
Si (x1 , y1 , z1 ) et (x2 , y2 , z2 ) sont les composantes respectives des vecteurs V 1 et V 2 dans la
même base orthonormée, on a aussi :
→
− → −
V 1 . V 2 = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 . (1.6)
Propriétés
• Le produit scalaire est commutatif :
→
− →− →
− →−
U .V = V .U . (1.7)
• Le produit scalaire est distributif par rapport à l’addition :
→
− h→− − →i →− →− → − −→
U . V + W = U . V + U .W . (1.8)

• Le produit scalaire permet de définir le module d’un vecteur :

→
− →
− →− →
−2 q 2
q q
V = V .V = V = x + y2 + z2. (1.9)
→
− →
− →
− →− →
− →
− →
− →
−
6 0, si U . V = 0 alors U et V sont orthogonaux U ⊥ V .
• U 6= 0 et V =
Applications
→
−
La projection d’un vecteur quelconque U sur un axe orienté (∆)
de vecteur unitaire →
−
e est donnée par :
→
− →
− −
proj∆ U = U .→
e.
→
− →
−
Le cosinus de l’angle que font entre eux deux vecteurs V 1 et V 2 de composantes respectives
(x1 , y1 , z1 ) et (x2 , y2 , z2 ) dans une même base, est :
→ →
− → −
h − →
− i V 1. V 2 x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
cos angle V 1 , V 2 = →
− →− = q 2 q . (1.10)
V 1 V 2 x1 + y12 + z12 x22 + y22 + z22
1.3.6 Produit vectoriel de deux vecteurs

Définition
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
Le produit vectoriel de deux vecteurs V 1 = x1 i + y1 j + z1 k et V 2 = x2 i + y2 j + z2 k
→
− →
−
est le vecteur noté V 1 ∧ V 2 tel que :
→
− →
−
• sa direction est perpendiculaire à V 1 et à V 2 (donc au plan engendré par ces deux vecteurs
lorsqu’ils sont non nuls et non colinéaires),
• son point d’application n’est pas fixé, il s’agit d’un vecteur glissant,
→
− → − → − →
−
• son sens est tel que le trièdre V 1 , V 2 , V 1 ∧ V 2 soit direct (règle du tire-bouchon),
• sa norme vaut : →
− →
− → − →− h →
− → − i
V 1 ∧ V 2 = V 1 V 2 sin angle V 1 , V 2 , (1.11)
→
− →
−
et représente l’aire du parallélogramme construit sur les vecteurs V 1 et à V 2 .
• En termes de composantes des vecteurs, le produit vectoriel est exprimé de la façon suivante :
     
x1 x2 y1 z2 − y2 z1
→
− →
−      
V1∧V2=
 y1 ∧
 
y2

 =
 x2 z1 − x1 z2 .

(1.12)
     
z1 z2 x1 y2 − x2 y1
Propriétés
• Le produit vectoriel est anticommutatif :
~ ∧ V~ = −V~ ∧ U
U ~. (1.13)
• Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition :

h i
~ ∧ V~ + W
U ~ =U
~ ∧ V~ + U
~ ∧W
~. (1.14)


~ =
•U 6 ~0 et V~ = ~ ∧ V~ = ~0 alors U
6 ~0, si U ~ et V~ sont colinéaires U
~ //V~ .
Double produit vectoriel, produit mixte
Quelques soient les vecteurs U ~ , V~ et W

~ , on a :
h i h i h i
• U~ ∧ V~ ∧ W~ = U ~ .W
~ V~ − V~ .W ~ U ~.
h i h i h i
•U~ ∧ V~ ∧ W~ = U ~ .W
~ V~ − U ~ .V~ W ~.
h i h i h i
• U~ ∧ V~ .W
~ = V~ ∧ W ~ .U~ = W ~ ∧U ~ .V~ .

Le produit mixte U ~ , V~ , W
~ défini ci dessus, représente le volume du parallélépipède construit
~ , V~ et W
sur les vecteurs U ~.
Applications
Une base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) est directe si :
~e1 ∧ ~e2 = ~e3 , ~e2 ∧ ~e3 = ~e1 et ~e3 ∧ ~e1 = ~e2 , (1.15)
avec k~e1 k = k~e2 k = k~e3 k = 1.
1.3.7 Dérivée d’un vecteur
Définition
→
− →
− →
− →
− →
− →− → −
La dérivée du vecteur V (t) = x (t) i + y (t) j + z (t) k dans la base fixe i , j , k dont
→
−
les composantes sont les dérivées des composantes du vecteur V (t) :
→
−
d V (t) dx →
− dy →
− dz →
−
= i + j + k. (1.16)
dt dt dt dt
Il est important de noter que dans ce cas les vecteurs de la base sont considérés fixe ; c.à.d :
→
− →
− →
−
di dj dk →
−
= = = 0. (1.17)
dt dt dt
Propriétés
• Linéarité : →
− →
−
d αV 1 + β V 2 →
− →
−
dV 1 dV 2
=α +β . (1.18)
dt dt dt
• Dérivée d’un produit scalaire :
→
− → −
d V 1. V 2 →
− →
−
dV 1 →
− →
− dV 2
= . V 2 + V 1. . (1.19)
dt dt dt
• Dérivée d’un produit vectoriel :

→
− →
−
d V1∧V2 →
− →
−
dV 1 →
− →
− dV 2
= ∧V2+V1∧ . (1.20)
dt dt dt

Chapitre 1. Outils mathématiques 1.4 Différentielle
• Dérivée du produit d’un vecteur par une fonction scalaire :

→
−
d fV →
−
df →
− dV
= V +f . (1.21)
dt dt dt
→
−

• On peut aussi montrer qu’un vecteur de module fixe V = V =Constante, est orthogonal à
→
− −
→

dV
sa dérivée V ⊥ dt .
Preuve :
On a : →
− →
− → −
d V2 d V .V →
−
→
− dV
= = 2V . , (1.22)
dt dt dt
d’autre part on a : →
−
d V2 d (V 2 ) dV
= = 2V. = 0, (1.23)
dt dt dt
la dernière égalité vient du faut que le module est constant donc sa dérivée est nul. En comparant
→
− − → →
−
les deux équations (1.22) et (1.23) , on trouve que V . ddtV = 0 , ce qui implique que les deux
→
− −
→
vecteurs V et ddtV sont orthogonaux.
1.4 Différentielle
1.4.1 Différentielle d’une fonction scalaire
Dérivée partielle d’une fonction à plusieurs variables
Soit la fonction f (x, y, z) dépendant de trois variables. La dérivée partielle de f (x, y, z) par
rapport à l’une des variables est obtenue en calculant la dérivée en considérant les deux autres
variables constantes. Ainsi :
• la dérivée partielle de f par rapport à x, notée ∂f ∂x
est obtenue en dérivant par rapport à x et
en considérant y et z comme des constantes.
• la dérivée partielle de f par rapport à y, notée ∂f ∂y
est obtenue en dérivant par rapport à y et
en considérant x et z comme des constantes.
• la dérivée partielle de f par rapport à z, notée ∂f ∂z
est obtenue en dérivant par rapport à z et
en considérant x et y comme des constantes.
Exemple : 
∂f

 ∂x

 = y2
f (x, y, z) = xy 2 + cos z =⇒ ∂f
= 2xy
 ∂y
 ∂f

= − sin z

∂z
Différentielle totale
La différentielle du champ scalaire f (x, y, z) est définie par :
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz. (1.24)
∂x ∂y ∂z
Géométriquement, elle représente la variation de la fonction f d’un point M (x, y, z) à un point

infiniment voisin M 0 (x + dx, y + dy, z + dz).

Chapitre 1. Outils mathématiques 1.5 Opérateurs différentiels
Exemple :
f (x, y, z) = xy 2 + cos z =⇒ df = y 2 dx + 2xydy − sin zdz.
1.4.2 Différentielle d’une fonction vectorielle
→
−
La différentielle d’un champ vectoriel V (x, y, z) est défini par :
→
− →
− →
−
→
− ∂V ∂V ∂V
dV = dx + dy + dz. (1.25)
∂x ∂y ∂z
→
− −−→
Géométriquement cela représente la variation du champ vectoriel V (x, y, z) = OM , quand le
point matériel se déplace du point M (x, y, z) au point voisin M 0 (x + dx, y + dy, z + dz), c.à.d
−−−→
sa variation M M 0 .
1.5 Opérateurs différentiels
1.5.1 Gradient
−−→
Le gradient d’une fonction scalaire f (x, y, z) est le vecteur noté gradf et défini par la formule
suivante :
−−→ ∂f →− ∂f →− ∂f →
−
gradf = i + j + k. (1.26)
∂x ∂y ∂z
→
−
Il est commode d’introduire l’opérateur différentiel ∇ (nabla) défini par :
 
∂
∂x
→
− ∂ →− ∂ →− ∂ →− 
∂

∇= i + j + k = . (1.27)
 
∂x ∂y ∂z  ∂y 
∂
∂z
Ceci permet d’écrire le gradient d’une fonction scalaire f (x, y, z) sous la forme suivante :
−−→ →
−
gradf = ∇f. (1.28)
1.5.2 Divergence
→
− →
−
La divergence d’un vecteur U de composantes (Ux , Uy , Uz ) est un scalaire noté div U et
définit par :
→
− →
− →
− ∂Ux ∂Uy ∂Uz
div U = ∇. U = + + . (1.29)
∂x ∂y ∂z
1.5.3 Rotationnel
→
− −→→−
Le rotationnel d’un vecteur U de composantes (Ux , Uy , Uz ) est un vecteur noté rot U et
→
−
définit en utilisant l’opérateur ∇ :
−→→− →
− → −
rot U = ∇ ∧ U , (1.30)
les composantes de ce vecteur sont donc :

     
∂ ∂Uz ∂Uy
∂x Ux ∂y
− ∂z
−→→− 
∂
   
∂Ux ∂Uz

rot U =  ∧ Uy = − . (1.31)
   
∂y ∂z ∂x
  
     
∂ ∂Uy ∂Ux
∂z
Uz ∂x
− ∂y

Chapitre 2
Systèmes de coordonnées
Dans de nombreux problèmes, il importe de préciser l’orientation d’un vecteur par rapport
à une référence arbitrairement choisie. Les directions de référence, ou axes du système de
référence, permettront de qualifier l’orientation du vecteur par rapport à ce système. Le système
de référence que l’on choisit est appelé repère. Il est constitué d’un système d’axes et d’une
origine. Dans l’espace physique, l’un des repères les plus utilisés est le repère cartésien. Il est
formé d’une origine O et de trois axes X, Y et Z. Dans le repère choisi, on se définit ensuite
une base. En physique, nous utiliserons exclusivement une base orthonormée, c’est-à-dire une
base dans laquelle les trois vecteurs de base sont orthogonaux entre eux et unitaires.
La position de la base dans le référentiel définit le système de coordonnées du point dans le
référentiel. Un système de coordonnées très utilisé est le système de coordonnées cartésiennes.
Il en existe d’autres, comme le système de coordonnées polaires, cylindriques ou sphériques.
2.1 Systèmes de coordonnées cartésiennes

2.1.1 Définition
Dans le système de coordonnées cartésiennes présenté sur la figure 2.1, la direction des vec-
→
− → − → −
teurs de base i , j , k du repère R (O, X, Y, Z) est confondue avec celle des axes du repère.
Les vecteurs sont orthonormés, c’est-à-dire orthogonaux entre eux et unitaires (la longueur du
vecteur est égale à 1).
Figure 2.1 – Représentation du système de coordonnées cartésiennes.
Tout point M dans l’espace est défini par ses trois coordonnées (x, y, z) telles que :
x = abscisse de M , y = ordonnée de M , z = côte de M ,

−−→ −−→ −−→
x = Pr oj−
−→ OM ,
OX
y = Pr oj−
−→ OM ,
OY
z = Pr oj−→ OM .
OZ

Chapitre 2. Systèmes de coordonnées 2.2 Système de coordonnées polaires
−−→
Dans le repère R (O, X, Y, Z), le vecteur position OM s’écrit :
−−→ −−→ −−→ →

− →
− →
−
OM = Om + mM = x i + y j + z k . (2.1)
2.1.2 Déplacement élémentaire

Soit M 0 un autre point de l’espace très voisin du point M . Le vecteur déplacement élémen-
−−−→
taire M M 0 est donné par :
−−−→0 −−→0 −−→ −−→ →
− →
− →
−
M M = OM − OM = dOM = dx i + dy j + dz k , (2.2)
car dans le repère R (O, X, Y, Z) on a :
→
− →
− →
− →
−
d i =dj =dk = 0. (2.3)
Figure 2.2 – Déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes.
2.1.3 Volume élémentaire

Le volume définit par le déplacement élémentaire est appelé élément de volume ou encore
volume élémentaire dV . En coordonnées cartésienne le volume élémentaire est un cube de cote
dx, dy et dz (voir figue (2.3)) :
dV = dxdydz. (2.4)
Figure 2.3 – Volume élémentaire en coordonnées cartésiennes.
2.2 Système de coordonnées polaires

2.2.1 Définition
C’est un système de coordonnées utilisé pour repérer la position d’un point M à deux
dimensions. Ainsi, la position du point M , est repérée par la donnée de la distance ρ, qui le

Chapitre 2. Systèmes de coordonnées 2.2 Système de coordonnées polaires
−−→
sépare de l’origine O et de l’angle ϕ que fait le vecteur OM avec l’axe (OX) (voir figure (2.4-a)).
Figure 2.4 – (a) Représentation du système de coordonnées polaires et (b) la base associée (~eρ , ~eϕ ).
• Le point origine O correspond au pôle d’où le terme coordonné polaire. La longueur du
segment OM correspond à sa coordonnée radiale. Elle est notée ρ (rhô : lettre grecque).
• L’autre coordonnée est la coordonnée angulaire également appelée angle polaire et noté ϕ
(phi : lettre grecque). Cet angle est mesuré par rapport à l’axe des abscisses (OX) appelé alors
axe polaire.
Contrairement aux coordonnées cartésiennes x et y, les coordonnées polaires ρ et ϕ ne sont
pas de même nature. La coordonnée radiale ρ a la dimension d’une longueur comme x et y. La
coordonnée angulaire s’exprime en radian qui est une unité d’angle sans dimension, on a donc :
−−→
ρ = OM ; 0 6 ρ 6 +∞,
!
−−
\→ →
−
ϕ = OM , i ; 0 6 ϕ < 2π.
En utilisant le schéma dans la figure (2.4-a) on peut trouver les relations entre les coordonnées
cartésiennes et les coordonnées polaires :

x
 cos ϕ = ρ
=⇒ x = ρ cos ϕ,
y
(2.5)
 sin ϕ = ρ
=⇒ y = ρ sin ϕ,
ou encore : 
sin ϕ
 tan ϕ = cos ϕ
= xy =⇒ ϕ = arctan xy ,
−−→ √ (2.6)
OM = ρ = x2 + y 2 .

−−→
Pour exprimer le vecteur position OM il est commode d’introduire une nouvelle base ortho-
normée directe (→ −
e ρ, →
−
e ϕ ) naturellement associée à ce système de coordonnées et définie de la
façon suivante (voir figure (2.4-b)) :
•→−e ρ est le vecteur unitaire suivant la direction et le sens de O vers M . C’est le vecteur radial
(suivant le rayon).
• →
−e ϕ est le vecteur unitaire perpendiculaire au vecteur → −
e ρ . Il est obtenu en effectuant une
π →
−
rotation d’un angle de + 2 à partir du vecteur e ρ . C’est le vecteur orthoradial (perpendiculaire
au rayon). En s’aidant de la figure (2.4-b) les composantes des vecteurs unitaires → −e ρ et →
−
eϕ
dans la base cartésienne sont :

→
− →
− →
−
 e ρ = cos ϕ i + sin ϕ j ,
→
− →
− (2.7)
 →
−e ϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j ,

Chapitre 2. Systèmes de coordonnées 2.3 Système de coordonnées cylindriques
avec :  −→ →
− →
−
 deρ
dϕ
= − sin ϕ i + cos ϕ j = →−
e ϕ,
d−
→ →
− →
−
= − cos ϕ i + sin ϕ j = −→ −

eϕ

dϕ
e ρ.
−−→
Le vecteur position OM en coordonnées polaires s’écrit alors :
−−→ −−→ →
OM = OM −e ρ = ρ→
−
e ρ. (2.8)

Le déplacement élémentaire en coordonnées polaires s’obtient en différenciant le vecteur
−−→
position OM :
−−→
dOM = d (ρ→ −e ρ ) = dρ→
−
e ρ + ρd→
−
e ρ = dρ→
−
e ρ + ρdϕ→
−
e ϕ. (2.9)
2.3 Système de coordonnées cylindriques

2.3.1 Définition
→
−
En coordonnées cylindriques on utilise une base que l’on notera → −
e ρ, →
−

e ϕ , k . Cette base
est utilisée dans tous les problèmes ou la symétrie est de révolution autour d’un axe que l’on
fixe arbitrairement comme étant l’axe z. La base est repérée par rapport au repère (O, X, Y, Z)
par l’angle ϕ que fait le vecteur →
−
e ρ avec l’axe des X.
Figure 2.5 – Représentation du système de coordonnées cylindriques.

La projection m du point M dans le plan (O, X, Y ) est repérée en coordonnées polaires (ρ, ϕ).
La projection de M sur l’axe (OZ) donne la cote z, comme le montre la figure (??). Lorsque le
point M décrit l’espace, les intervalles de variation de ses coordonnées sont :
0 6 ρ 6 +∞ , 0 6 ϕ < 2π , −∞ < z < +∞. (2.10)
On peut passer du système de coordonnées cylindriques aux coordonnées cartésiennes en utili-

sant les relations : 




x = ρ cos ϕ,
y = ρ sin ϕ, (2.11)


 z = z,


Chapitre 2. Systèmes de coordonnées 2.3 Système de coordonnées cylindriques
ou inversement :  √




ρ = x2 + y 2 ,

ϕ = arctan xy , (2.12)

 z = z.

La base du système de coordonnées cylindriques est reliée à la base des coordonnées cartésiennes
par les relations : 
→
− →
− →
−

 e ρ = cos ϕ i + sin ϕ j ,
→
− →
−

→
−

e ϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j , (2.13)

 →
−
 k = k,
 →
−
avec :  −
d→
 eρ
 dϕ

 =→−
e ϕ,
−
→
deϕ
dϕ
= −→−
e ρ, (2.14)

 →
− →
−
 dk = 0.

−−→
Dans cette base le vecteur position OM s’obtient en utilisant la relation de Chasles :
−−→ −−→ −−→ →

−
OM = Om + mM = ρ→
−
eρ+zk. (2.15)

Soit M 0 un point de l’espace très voisin du point M comme illustré sur la figure (2.6).
Figure 2.6 – Déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques.

−−−→
Le vecteur déplacement élémentaire M M 0 en coordonnées cylindriques est donné par :
−−−→0 →
−
M M = dρ→
−
e ρ + ρdϕ→
−
e ϕ + dz k . (2.16)
En effet, le déplacement de M vers M 0 s’effectue en faisant une translation dρ suivant →

−
e ρ , suivi
d’une rotation d’un angle dϕ, qui donne lieu à un déplacement de ρdϕ, puis une translation dz
→
−
suivant k .

Le volume élémentaire dV engendré à partir de M par les variations des trois paramètres
ρ, ϕ et z comme indiqué dans la figure (2.7), est donné par :
dV = ρdρdϕdz. (2.17)

Chapitre 2. Systèmes de coordonnées 2.4 Système de coordonnées sphériques
Figure 2.7 – Volume élémentaire en coordonnées cylindriques.
2.4 Système de coordonnées sphériques

2.4.1 Définition
Ce système de coordonnées, illustré sur la figure (2.8-a), est très utile dans tous les problèmes
à symétrie sphérique dont un bon exemple est le repérage d’un point à la surface de la Terre.
Figure 2.8 – (a) Illustration des grandeurs utilisées dans le système de coordonnées sphériques et (b) la
base associée (~eθ , ~eϕ ).
Le point M est repéré dans ce système de coordonnées par trois coordonnées de positions qui
sont r, ϕ et θ telles que :  −−→
r = OM ,



 !
−−→ →−


 \
θ = OM , k ,

(2.18)
 !
−−→ →−


 \
 ϕ = Om, i ,



où m est la projection de M sur le plan horizontale.

Lorsque le point M décrit l’espace, nous avons :
0 6 r < +∞ , 06θ6π , 0 6 ϕ < 2π. (2.19)

Chapitre 2. Systèmes de coordonnées 2.4 Système de coordonnées sphériques
On a un nouveau système d’axes rectangulaires dont la base (→ −

e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ) est orthonormée
→
− →
− →
−
directe. Nous noterons que les vecteurs e r , e θ et e ϕ dépendent de la position du point M et
donc varient d’un point à l’autre de l’espace. Seule leur norme reste constante puisqu’ils sont
unitaires.
Comme le montre la figure (2.8-b), la base des coordonnées sphériques est reliée à la base des
coordonnées cartésiennes par les relations :
→
− →
− →
− →
− →
−
e r = sin θ→
−


 e ρ + cos θ k = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cos θ k ,
→
− →
− →
− →
−

→
− →
−

e θ = cos θ e ρ − sin θ k = cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ j − sin θ k, (2.20)

 →
− →
−
 e = − sin ϕ i + cos ϕ j .
 →
−
ϕ
d−
→ d−
→ →
−
Si ϕ = cste on a : ddθe r = →
−
→ −e θ, eθ
dθ
= −→ −
e r, eϕ
dθ
= 0.
−
→ d−
→ d−
→
Si θ = cste on a : ddϕer
= sin θ→ −
e ϕ, eθ
dϕ
= cos θ →
−
e ϕ , eϕ
dϕ
= −→
−
e ρ.
Les coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) d’un point M sont reliées à ses coordonnées cartésiennes
(x, y, z) par les relations : 




x = r sin θ cos ϕ,

y = r sin θ sin ϕ, (2.21)

 z = r cos θ,

où :  √
r= x2 + y 2 + z 2 ,
√




x2 +y 2
θ = arctan , (2.22)

 z
 y

ϕ = arctan x .
Dans la base (→
−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ), le vecteur position s’écrit :
−−→
OM = r→
−
e r. (2.23)
Le déplacement élémentaire de la particule M en coordonnées sphériques est donné par :
−−→
dOM = d (r→ −
e r)
= dr e r + rd→
→
− −er (2.24)
= dr e r + rdθ→
→
− −e θ + r sin θdϕ→
−
e ϕ.
puisque : ∂→
−er ∂→
−er
d→
−
er= dθ + dϕ = dθ→
−
e θ + sin θdϕ→
−
e ϕ. (2.25)
∂θ ∂ϕ
Le même résultat peut être obtenu en suivant une approche géométrique. En effet, comme le
montre la figure (2.9), une variation dr de r donne lieu à un déplacement dr→−e r , une variation dθ
de θ donne lieu à un déplacement rdθ→ −e θ et une variation dϕ de ϕ donne lieu à un déplacement
→
−
r sin θdϕ e ϕ .
L’élément de volume en coordonnées sphériques, comme indiqué dans la figure (2.9), est
obtenu en prenant le produit des composantes du déplacement élémentaire :
dV = r2 sin θdrdθdϕ. (2.26)

Chapitre 2. Systèmes de coordonnées 2.5 Choix du système de coordonnées
Figure 2.9 – Volume élémentaire en coordonnées sphériques.
2.5 Choix du système de coordonnées

Le choix du système de coordonnées dépendra du type de mouvement du point mobile. Dans
le cas d’un mouvement rectiligne il est évident que le système de coordonnées cartésiennes est le
mieux adapté. Ce ne sera plus le cas pour des mouvements curvilignes pour lesquels le système
de coordonnées polaires ou cylindriques sera le plus souvent utilisé. Par contre, les systèmes de
coordonnées sphériques sont peu utilisés car ils conduisent à des systèmes d’équations difficiles à
résoudre analytiquement. Cependant, leur utilisation est parfois pertinente, notamment lorsque
les propriétés du mobile étudié ne dépendent que de la distance à un point, par exemple, l’étude
du mouvement d’un mobile par rapport au centre de la Terre.

Chapitre 3
Cinématique du point matériel sans changement

de référentiel
Le mot cinématique vient du grec "kinêma" qui signifie mouvement. La cinématique est la
partie de la mécanique qui étudie les mouvements des corps, indépendamment des causes qui
les engendrent. L’objet de la cinématique du point matériel est la détermination des grandeurs
cinématiques telles que les vecteurs position, vitesse, accélération et l’équation horaire
de la trajectoire de ce point par rapport à un référentiel choisi par l’observateur.
3.1 Point matériel

Le point matériel est un "objet idéal" qui est localisé en son centre de gravité, sans dimension
géométrique dont on néglige le mouvement de rotation sur lui-même ou son extension spatiale.
Il est modélisé par un point géométrique, généralement noté M .
3.2 Repère de référence ou référentiel

En mécanique, la description de la position ou du mouvement d’un objet est nécessairement
liée à un référentiel. On appelle référentiel un solide de référence constitué de l’ensemble des
points tous fixes les uns par rapport aux autres.
Un référentiel peut être défini par un de ses repères d’espace muni d’une origine, de trois axes
et d’une chronologie : R (O, X, Y, Z, t).
3.3 Trajectoire
La trajectoire d’un point mobile M dans un repère donné est la courbe formée par l’ensemble
des positions successives du point M dans ce repère. La trajectoire d’un point mobile dépend du
référentiel choisi. En effet, soit un point mobile M et O une origine fixe. À chaque instant t la
−−→
position de M est donnée par le vecteur OM (t). L’ensemble des positions du point M lorsque
t varie de manière continue constitue une courbe qui représente la trajectoire du mobile.
3.4 Vecteur vitesse d’un point matériel

Puisque la trajectoire d’un point mobile dépend du référentiel choisi, les caractéristiques
du mouvement doivent changer d’un référentiel à un autre. Une de ces caractéristiques est le
→
−
vecteur vitesse du point mobile. C’est pour cette raison qu’on utilise la notation V (M/R) pour
signifier qu’il s’agit de la vitesse du point M par rapport au référentiel R. On utilisera la même
notation pour les deux types de vitesse qu’on va traiter dans la suite, la vitesse moyenne et la
vitesse instantanée.

Chapitre 3. Cinématique du point matériel sans 3.4
changement de référentiel
Vecteur vitesse d’un point matériel
3.4.1 Vitesse moyenne

La vitesse moyenne représente la distance parcourue par un mobile M pendant le temps de
parcours. Soit un point M occupant à l’instant t la position M = M (t) et à l’instant t0 (avec
t0 > t) la position M 0 = M (t0 ) sur la trajectoire orientée (C), comme indiqué sur la figure (3.1).
Figure 3.1 – Variation de la position dans le temps : vitesse moyenne.
Alors, la vitesse moyenne du point M entre les instants t et t0 est :

−−−→0 −−→ 0 −−→
→
− MM OM (t ) − OM (t)
V moyenne = 0 = , (3.1)
t −t t0 − t
où le point O est l’origine de l’espace de référence à partir duquel la vitesse moyenne du point
M est déterminée.
3.4.2 Vitesse instantanée

→
−
La vitesse instantanée est la limite de V moyenne lorsque t0 tend vers t. Posons t0 = t + δt
(avec δt variation infinitésimale de t), la vitesse instantanée du point M s’écrit alors :
−−−→0 −−→ −−→ −−→
→
− MM OM (t + δt) − OM (t) dOM (t)
V (t) = lim = lim = . (3.2)
t0 →t t0 − t δt→0 δt dt
La vitesse instantanée d’un point M est donc la dérivée par rapport au temps du vecteur
−−→
position OM (t). C’est un vecteur toujours tangent à la trajectoire du point M et dirigé
dans le sens du mouvement du point M sur (C). Par la suite, la vitesse instantanée du point
→
−
M , à l’instant t, relativement à un espace de référence spatial (R) sera notée V M/R (t) ou plus
→
−
simplement V M/R , telle que :
−−→
→
− dOM (t)
V M/R = . (3.3)
dt
R
3.4.3 Vecteur vitesse dans les différents systèmes de coordonnées
Vitesse en coordonnées cartésiennes
Lorsque le repère dans lequel le mouvement est étudié est cartésien, la position du point M
s’écrit :
−−→ →
− →
− →
−
OM = x i + y j + z k . (3.4)

Chapitre 3. Cinématique du point matériel sans 3.4
Vecteur vitesse d’un point matériel
→
− →− → −
Les vecteurs de la base i , j , k des coordonnées cartésiennes étant constants, leurs dérivées
par rapport au temps sont nulles :
→
− →
− →
−
di dj dk →
−
= = = 0, (3.5)
dt dt dt
et la dérivée de la position conduit à :
−−→ →− →
− →
−
→
− dOM d x i + y j + z k dx →
− dy →
− dz →
−
V M/R = = = i + j + k. (3.6)
dt dt dt dt dt
L’écriture précédente peut être condensée en utilisant les variables surmontées d’un point pour
décrire la dérivation temporelle. On écrit alors la vitesse de la façon suivante :
→
− →
− →
− →
−
V M/R = ẋ i + ẏ j + ż k . (3.7)
Vitesse en coordonnés polaires
Lorsque le point se déplace dans un plan il est possible de choisir le système de coordonnées
polaires. La base associée (→−
e ρ, →
−
e ϕ ) est alors une base mobile : les vecteurs sont en rotation
dans le plan (O, X, Y ) et sont donc des fonctions du temps.
En appliquant la définition de la vitesse, il est possible d’exprimer le vecteur vitesse du point
M dans la base mobile, soit :
−−→
→
− dOM d (ρ→
−
e ρ) dρ − d→
−eρ
V M/R = = = → eρ+ρ . (3.8)
dt dt dt dt
Lorsque le point M est en mouvement, l’angle polaire ϕ = ϕ (t) est une fonction du temps.
Le vecteur unitaire → −e ρ tourne alors au cours du temps et est donc fonction du temps par
l’intermédiaire de l’angle. L’expression de la dérivée par rapport au temps du vecteur unitaire
tournant →
−e ρ s’écrit :
d→
−eρ d→
−e ρ dϕ
= = ϕ̇→
−
e ϕ, (3.9)
dt dϕ dt
ce qui engendre qu’en coordonnées polaires :
→
−
V M/R = ρ̇→
−
e ρ + ρϕ̇→
−
e ϕ = Vρ →
−
e ρ + Vϕ →
−
e ϕ, (3.10)
où Vρ = ρ̇ et Vϕ = ρϕ̇ sont respectivement les composantes radiale et orthoradiale du vecteur

vitesse dans la base polaire.
Vitesse en coordonnés cylindriques
Les coordonnées cylindriques correspondent aux coordonnées polaires dans le plan (O, X, Y )
auxquelles on ajoute une coordonnée z suivant un axe perpendiculaire au plan. La base associée
→
−
est donc composée de la base tournante (→ −e ρ, →
−
e ϕ ) et du vecteur k qui est un vecteur fixe dans
−
→
le référentiel d’étude (sa dérivée est nulle ddtk = 0). Pour obtenir l’expression du vecteur vitesse

Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.5
sansVecteur
accélération d’un point matériel
→
−
en coordonnées cylindriques, il suffit de rajouter la composante suivant k :
−−→ →
− →
−
d ρ→
−

→
− dOM eρ+zk d (ρ→
−
e ρ) d z k dρ − d→
−e ρ dz →−
V M/R = = = + = → eρ+ρ + k, (3.11)
dt dt dt dt dt dt dt
d’où :
→
− →
−
V M/R = ρ̇→
−
e ρ + ρϕ̇→
−
e ϕ + ż k . (3.12)
Vitesse en coordonnés sphériques
Le vecteur vitesse instantanée de la particule M dans le repère R en coordonnées sphériques,

s’écrit : −−→
→
− dOM d (r→
−e r) dr − d→
−er
V M/R = = = → er+r . (3.13)
dt dt dt dt
Le vecteur position en coordonnées sphériques dépend donc du vecteur → −
e r . Ce dernier dépend
des angles θ et ϕ, donc sa dérivée par rapport au temps est donnée par :
d→
−er d→
−e r dθ d→
−e r dϕ
= + . (3.14)
dt dθ dt dϕ dt
→
− →− → −
En utilisant les expressions des vecteurs (→
−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ) en fonction des vecteurs i , j , k
données au deuxième chapitre, on montre que :
d→
−er → d→
−er
=−
eθ et = sin θ→
−
e ϕ. (3.15)
dθ dϕ
Ainsi :
d→
−er dθ − dϕ −
= → e θ + sin θ → e ϕ. (3.16)
dt dt dt
Le vecteur vitesse est alors :
→
− dr − dθ − dϕ −
V M/R = → er+r → e θ + r sin θ → e ϕ, (3.17)
dt dt dt
ou :
→
−
V M/R = ṙ→
−
e r + rθ̇→
−
e θ + r sin θϕ̇→
−
e ϕ. (3.18)
3.5 Vecteur accélération d’un point matériel

3.5.1 Définition
On appelle accélération d’un point matériel M par rapport à un référentiel R la dérivée du
vecteur vitesse par rapport au temps, soit :
→
−  −−→  −−→
→
− d V M/R d  dOM  d2 OM
γ M/R = = = . (3.19)
dt dt dt dt2
L’accélération est aussi la dérivée seconde de la position par rapport au temps.

sansVecteur
3.5.2 Vecteur accélération dans les différents systèmes de coordon-

née
Accélération en coordonnées cartésiennes
→
− →− → −
Considérons une base orthonormée cartésienne i , j , k du référentiel R servant à définir
la position du point M . L’accélération du point M dans cette base s’écrit, puisque les vecteurs
→
− → − →
−
de base i , j et k sont constants :
→
− −−→
→
− d V M/R d2 OM →
− →
− →
−
γ M/R = = 2
= ẍ i + ÿ j + z̈ k , (3.20)
dt dt
avec la notation suivante :

d2 x d2 y d2 z
ẍ = , ÿ = , z̈ = , (3.21)
dt2 dt2 dt2
où les deux points sur une variable signifie la dérivée seconde de la variable par rapport au
temps.
Accélération en coordonnées polaires
Si l’on utilise comme base de référence du référentiel la base polaire (→

−
e ρ, →
−
e ϕ ) qui est une
base qui tourne avec la position du point M dans le plan (O, X, Y ), nous avons montré que la
→
−
vitesse dans cette base s’écrit : V M/R = ρ̇→
−
e ρ + ρϕ̇→
−
e ϕ.
L’accélération du point M par rapport au référentiel R s’exprime dans cette base par :
−
→
→
−
γ M/R =
d V M/R
dt
d(ρ̇−→e ρ +ρϕ̇−
→e ϕ)
= dt
d(ρ̇−→e ρ) d(ρϕ̇−→e ϕ)
= + (3.22)
dt dt
d(ρ̇) →
− d(−
→e ρ) d(ρ) →− d(ϕ̇) →
− d(−
→
e ϕ)
= dt
e ρ + ρ̇ dt
+ dt
ϕ̇ e ϕ + ρ dt
e ϕ + ρ ϕ̇ dt
d(− →
e ρ) d(−
→
e ϕ)
= ρ̈→
−e ρ + ρ̇ dt + ρ̇ϕ̇→ −e ϕ + ρϕ̈→
−e ϕ + ρϕ̇ dt .
On avait obtenu l’expression de la dérivée par rapport au temps du vecteur →

−
eρ :
d→
−eρ
= ϕ̇→
−
e ϕ, (3.23)
dt
On obtient de façon similaire la dérivée du vecteur →

−
eϕ :
→
− →
−
→
− →
−
deϕ d e ϕ dϕ d − sin ϕ i + cos ϕ j dϕ →
− →
− dϕ
= = = − cos ϕ i − sin ϕ j = −ϕ̇→
−
e ρ . (3.24)
dt dϕ dt dϕ dt dt
En remplaçant dans l’expression de l’accélération ci dessus on obtient :
→
−
γ M/R = ρ̈→
−e ρ + ρ̇ϕ̇→
−e ϕ + ρ̇ϕ̇→
−
e ϕ + ρϕ̈→
−e ϕ − ρϕ̇2 →
−
eρ
→
− →
−
= (ρ̈ − ρϕ̇2 ) e ρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) e ϕ (3.25)
= γρ →
−e ρ + γϕ →
− e ϕ.

sansVecteur
Le premier terme (γρ = ρ̈ − ρϕ̇2 ) correspond à la composante radiale de l’accélération, le second

(γϕ = 2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) à l’accélération orthoradiale.
Accélération en coordonnées cylindriques
En coordonnées cylindriques, il suffit de rajouter la troisième composante suivant l’axe

(OZ) :
→
− →
−
V M/R = ρ̇→−
e ρ + ρϕ̇→
−
e ϕ + ż k . (3.26)
→
−
L’expression du vecteur accélération est obtenue en ajoutant la composante z̈ suivant k :
→
−
→
− →− →
−
→
− d V M/R d ρ̇ e + ρϕ̇ e + ż k →
−
= ρ̈ − ρϕ̇2 →−
e ρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) →
−
ρ ϕ
γ M/R = = e ϕ + z̈ k . (3.27)
dt dt
Accélération en coordonnées sphériques
À partir de l’expression du vecteur vitesse en coordonnées sphériques et de la définition du

vecteur accélération on obtient :
~M/R
dV
~γM/R = dt
d(ṙ~er +rθ̇~eθ +r sin θϕ̇~eϕ )
= dt
d(ṙ~er ) d(rθ̇~eθ ) d(r sin θϕ̇~eϕ )
= dt
+ dt + dt
d(θ̇)
= d(ṙ)
dt r
~e +ṙ dt + dt θ̇~eθ +r dt ~eθ +rθ̇ d(~dteθ ) + d(r)
d(~er ) d(r)
dt
sin θϕ̇~eϕ +rϕ̇ d(sin
dt
θ)
~eϕ +r sin θ d(dtϕ̇) ~eϕ +r sin θϕ̇ d(~dt
eϕ )
= r̈~er +ṙ d(~dter ) +ṙθ̇~eθ +rθ̈~eθ +rθ̇ d(~dteθ ) +ṙ sin θϕ̇~eϕ +rϕ̇θ̇ cos θ~eϕ +r sin θϕ̈~eϕ +r sin θϕ̇ d(~dt eϕ )
.
(3.28)
→
− →
− →
−
Pour dériver les vecteurs de la base ( e r , e θ , e ϕ ) on utilise leurs expressions en fonctions des
→
− →− → −
vecteurs de la base i , j , k . On obtient alors :
∂−
→
=→− ∂−
→
er
∂θ
eθ , er
∂ϕ
= sin θ→
−
eϕ
∂−
→ ∂−→
eθ
∂θ
= −→−
e r , eθ
∂ϕ
= cos θ→
ϕ
−e
−
→
deϕ →
− →
− →
−
= − e ρ = − (sin θ e r + cos θ e θ )
dϕ
Les dérivées temporelles des vecteurs de la base (→

−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ) sont alors données par :
d−
→ ∂−
→ ∂−
→ d−
→
er
dt
= er
∂θ
dθ
dt
+ er
∂ϕ
dϕ
dt
⇒ er
dt
= θ̇→
−
e θ + ϕ̇ sin θ→
−
eϕ
d−
→ ∂−
→ ∂−
→ d−
→
eθ
dt
= eθ
∂θ
dθ
dt
+ eθ
∂ϕ
dϕ
dt
⇒ eθ
dt
= −θ̇→−
e + ϕ̇ cos θ→
r
−
e ϕ
−
→ −
→ −
→
deϕ
dt
= deϕ
dϕ
dϕ
dt
⇒ deϕ
dt
= −ϕ̇ sin θ→
−
e r − ϕ̇ cos θ→
−
eθ
L’expression finale du vecteur accélération en coordonnées sphérique est obtenue en remplaçant

les dérivées temporelles des vecteurs de la base (→
−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ) par leurs expressions respectives
détaillées :
2 2

~γM/R = r̈ − rθ̇ −rϕ̇2 sin2 θ ~er + 2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇ sin θ cos θ ~eθ + 2ṙϕ̇ sin θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ + rϕ̈ sin θ ~eϕ .
(3.29)

Chapitre 3. Cinématique du point matériel sans changement de référentiel
3.6 Exemples de mouvements

3.6.1 Mouvements rectilignes
Mouvement rectiligne uniforme
Un mouvement d’un point matériel est dit rectiligne uniforme si le point matériel se déplace
à vecteur vitesse constant.
Figure 3.2 – Mouvement rectiligne uniforme ; le point M se déplace sur une droite à vitesse constante.
→
− −−→
Mouvement rectiligne uniforme ⇔ V = cste.
Le vecteur vitesse étant constant, le mouvement est rectiligne car la vitesse est tangente à la
trajectoire. La droite sur laquelle le point se déplace est assimilée à l’axe des x. L’équation
différentielle du mouvement s’écrit alors :
→
− →
− →
−
V = ẋ i = C i ⇒ ẋ = C, (3.30)
ce qui conduit à l’équation horaire suivante :
x = Ct + x0 . (3.31)
Mouvement uniformément varié
Un mouvement est dit rectiligne uniformément varié si le vecteur accélération est constant
et la trajectoire rectiligne.
→
− −−→
Mouvement rectiligne uniformément varié ⇔ γ = cste et trajectoire rectiligne.
Si le mouvement est rectiligne, il est commode de se fixer comme axe du mouvement l’axe des
x. On aura donc :
−−→ →
− →
− →
− →
−
OM = x i =⇒ V = ẋ i =⇒ → −γ = ẍ i , (3.32)
et
→
− →
− →
−
γ = ẍ i = C i . (3.33)
Par intégration de cette équation nous obtenons la vitesse du point M :
V = ẋ = Ct + B, (3.34)

ce qui, par une nouvelle intégration, conduit à l’équation horaire du mouvement :
1
x = Ct2 + Bt + D. (3.35)
2
Les constantes B et D qui sont apparues dans les deux intégrations successives, sont déterminées
par les conditions initiales du mouvement du point M .Ainsi, si le point M a une vitesse nulle
et est en x = x0 à t = 0, les constantes B et D deviennent B = 0 et D = x0 et l’équation
horaire du mouvement s’écrit alors :
1
x = Ct2 + x0 . (3.36)
2
Remarques : Le mouvement est uniformément accéléré si la norme du vecteur vitesse est une
fonction croissante de t, soit V 2 fonction croissante. La dérivée de V 2 doit donc être positive.
La condition sera :
dV 2 dV
> 0 =⇒ 2V. > 0. (3.37)
dt dt
L’étude du signe du produit de la vitesse par l’accélération permettra de préciser si le mouve-
ment est accéléré (ẋ.ẍ > 0) ou retardé (ẋ.ẍ < 0).
Avoir un vecteur accélération constant ne suffit pas pour dire que le mouvement est rectiligne.
Il faut aussi que le vecteur vitesse ait la même direction que le vecteur accélération. Dans le
cas contraire, on obtient un mouvement parabolique.
Mouvement rectiligne sinusoïdal

Le mouvement d’un point M est dit rectiligne sinusoïdal si, se produisant sur un axe (OX),
l’abscisse x du point M s’écrit :
x = Xm cos (ωt + ϕ) . (3.38)
Le terme ωt + ϕ est appelé phase à l’instant t avec ω la phase à l’origine des dates (t = 0). Le
terme Xm correspond à l’amplitude du mouvement, x variant sinusoïdalement de −Xm à Xm
comme le montre la figure (3.3).
Figure 3.3 – Représentation du mouvement sinusoïdal dans le temps.

La vitesse a pour expression :
V = ẋ = −ωXm sin (ωt + ϕ) , (3.39)
et l’accélération :
γ = ẍ = −ω 2 Xm cos (ωt + ϕ) = −ω 2 x. (3.40)
L’équation différentielle du mouvement est donc :
ẍ + ω 2 x = 0. (3.41)
Cette équation correspond à l’équation différentielle du second ordre d’un oscillateur harmo-
nique.
Remarque : La solution de cette équation différentielle peut s’écrire de différentes façons,
toutes équivalentes. On a :
x = Xm cos (ωt + ϕ) = Xm sin (ωt + ϕ0 ) = A sin ωt + B cos ωt. (3.42)
En utilisant les relations trigonométriques usuelles, on obtient très simplement :
ϕ0 = ϕ + π/2 ; A = −Xm sin ϕ ; B = Xm cos ϕ. (3.43)
3.6.2 Mouvement circulaire uniforme

Le mouvement d’un point est dit circulaire uniforme si :
• le point se déplace sur un cercle ;
• sa vitesse angulaire de rotation est constante.
Figure 3.4 – Mouvement circulaire uniforme.
L’équation différentielle du mouvement est donnée par :
dθ
= ω = cste, (3.44)
dt

ce qui conduit par intégration à :

θ = ωt + θ0 . (3.45)
Les caractéristiques cinématiques du mouvement circulaire uniforme peuvent se déduire du

schéma de la figure (3.4) et sont données par :
−−→
OM (t) = ρ→−u ρ (t) = ρ cos θ→
−u x + ρ sin θ→
−
u y,
→
− →
−
d (ρ u ρ (t))
V (t) = = ρθ̇→
−
u θ (t) ,
dt
→
−
→
− d V (t)
γ (t) = = −ρθ̇2 →
−u ρ (t) .
dt
Nous remarquons donc que le mouvement circulaire uniforme est un mouvement accéléré dont
l’accélération est centripète. En remarquant que →
−
uθ =→−u z ∧→−
u ρ on peut donner une expression
du vecteur vitesse indépendante de la base choisie. En effet on obtient :
→
− −−→
V (t) = ρθ̇→
−
u θ (t) = ρθ̇→
−
uz ∧→
−
u ρ (t) = θ̇→
−
u z ∧ ρ→
−
u ρ (t) = →
−
ω ∧ OM (t) . (3.46)
Dans cette expression →

−
ω est le vecteur vitesse angulaire. Cette relation est valable pour tout
mouvement circulaire. On obtient de même pour le vecteur accélération :
→
− −−→ →
−
γ (t) = →
−
ω ∧ →
−
ω ∧ OM (t) = →
−

ω ∧ V (t) . (3.47)
Ce résultat peut être obtenu directement en dérivant le vecteur vitesse exprimé sous forme d’un
produit vectoriel :
→
−
→
− −−→ −−→
→
− d V (t) d ω ∧ OM (t) d→
−ω −−→ →
− dOM (t)
γ (t) = = = ∧ OM (t) + ω ∧ . (3.48)
dt dt dt dt
Si le mouvement est circulaire uniforme, le vecteur vitesse angulaire →

−
ω est un vecteur constant.
Sa dérivée étant nulle, on retrouve bien l’expression du vecteur accélération.
3.6.3 Mouvement à accélération centrale
Un mouvement à accélération centrale est un mouvement dont l’accélération de la particule

−−→
M , ~γ (M/R), est parallèle au vecteur position OM à tout instant t. Il en découle :
−−→
OM ∧ ~γ (M/R) = ~0. (3.49)
Par ailleurs : h−−→ i

−−→ d OM ∧ V~ (M/R)
OM ∧ ~γ (M/R) = = ~0, (3.50)
dt
car
h−−→
d OM ∧ V~ (M/R)
i
−−→
dOM ~ −−→ dV~ (M/R)
= ∧ V (M/R) + OM ∧ , (3.51)
dt dt dt

3.7 Loi des aires
−−→
= V~ (M/R) ∧ V~ (M/R) + OM ∧ ~γ (M/R), (3.52)
| {z } | {z }
=~0 =~0
h−−→ i
d OM ∧ V~ (M/R)
=⇒ = ~0, (3.53)
dt
d’où
−−→ ~ −−→ ~
OM ∧ V (M/R) = cste = C. (3.54)
~ est un vecteur constant en module, en sens et en direction. C
C ~ est alors perpendiculaire
−−→ −−→
au plan formé par OM et V~ (M/R). Le vecteur position OM et le vecteur vitesse V~ (M/R)
appartiennent donc au même plan quelque soit l’instant t considéré.
Par conséquent, tout mouvement à accélération centrale est un mouvement plan. Pour
étudier le mouvement du point M , il est alors préférable d’utiliser ses coordonnées polaires.
Nous rappelons que dans le cas général d’un mouvement plan les vecteurs position, vitesse et
accélération s’écrivent, respectivement, comme suit :
−−→
OM = ρ~eρ ,
V~ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ , (3.55)
~γ (M/R) = (ρ̈ − ρϕ̇2 ) ~eρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) ~eϕ .
Puisque l’accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur position), elle doit s’écrire
dans ce cas :

~γ (M/R) = ρ̈ − ρϕ̇2 ~eρ , (3.56)
et donc sa composante orthoradiale est nulle :
2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈ = 0, (3.57)
qui peut s’écrire :

1 d (ρ2 ϕ̇)
= 0 =⇒ ρ2 ϕ̇ = cste = C. (3.58)
ρ dt
−−→
Finalement, ρ2 ϕ̇ = C = OM ∧ V~ (M/R), appelée constante des aires.
3.7 Loi des aires

−−→
Calculons l’aire balayée, par unité de temps, par le rayon vecteur OM = ρ~eρ .
Figure 3.5 – L’aire élémentaire dS balayée par le rayon OM pendant la durée dt.

Chapitre 3. Cinématique du point matériel sans changement de
3.8référentiel
Formules de Binet
~ =−
C
−→
OM ∧ V~ (M/R) , (3.59)
−−→ −−−→

dS = 21 OM ∧ M M 0 , M 0 est très voisin de M . Donc :
1 1
dS = |ρ~eρ ∧ (dρ~eρ + ρdϕ~eϕ )| = ρ2 dϕ, (3.60)
2 2
et Z S
dS C C CZt
= d’où dS = dt et dS = dt. (3.61)
dt 2 2 0 2 0
C C
Donc S = 2
t + S0 où 2
est la vitesse aréolaire (cm2 /s). Ce résultat est appelé deuxième loi de
Kepler.
3.8 Formules de Binet

3.8.1 Cas de la vitesse
Dans le cas d’un mouvement à accélération centrale, le carré du module du vecteur vitesse
est :
V 2 = ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 (3.62)
dρ dρ dϕ
avec ρ̇ = dt
= dϕ dt
. On pose u = ρ1 , donc du = − dρ
ρ2
et du
dϕ
dρ
= − ρ12 dϕ , ce qui donne :
dρ 1 du
=− 2 (3.63)
dϕ u dϕ
D’autre part, C = ρ2 ϕ̇ peut s’écrire ϕ̇ = Cu2 . D’où

" !#2
1 du 1 2 4
V2 = − 2 .C 2 u4 + .C u , (3.64)
u dϕ u2
La première formule de Binet s’écrit :

 !2 
du
V 2 = C2  + u2  . (3.65)
dϕ
Cette formule permet de déterminer l’équation polaire ρ = ρ (ϕ) ou bien u = u (ϕ) connaissant
la vitesse du point M et inversement.
3.8.2 Cas de l’accélération

La deuxième formule de Binet permet de déterminer l’accélération de la particule étudiée
si l’on connaît l’équation polaire et inversement.
Le mouvement du point M étant à accélération centrale, on a ~γ (M/R) = (ρ̈ − ρϕ̇2 ) ~eρ , dont la
valeur algébrique est γ = ρ̈ − ρϕ̇2 , avec :
!
dρ̇ dϕ d du d2 u
ρ̈ = = −C .Cu2 = −C 2 u2 2 , (3.66)
dϕ dt dϕ dϕ dϕ

Chapitre 3. Cinématique du point matériel sans changement de
3.8référentiel
Formules de Binet
et
1 2 4
ρϕ̇2 = C u = C 2 u3 . (3.67)
u
La deuxième formule de Binet s’écrit alors :
" #
2 2
2 2d
u 2 3 2 2 d u
γ = −C u − C u = −C u +u . (3.68)
dϕ2 dϕ2

Chapitre 4
Cinématique avec changement de référentiel

Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe R1 , appelé
repère absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R2 , dit repère relatif, par
rapport au quel le mouvement de M soit simple à étudier. Soient,
• R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère absolu (repère fixe).
• R2 (O2 , x2 , y2 , z2 ) un repère relatif (repère mobile par rapport à R1 ).
Figure 4.1 – Repère absolu et repère relatif.

R2 peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R1 . La
rotation de R2 par rapport à R1 se fait avec une vitesse angulaire ω
~ (R2 /R1 ) telle que dans le
repère R1 ,

d~i2 d~j2 d~k2

~ (R2 /R1 ) ∧ ~i2 ,
=ω ~ (R2 /R1 ) ∧ ~j2 ,
=ω ~ (R2 /R1 ) ∧ ~k2 .
=ω (4.1)
dt R1 dt R1 dt
R1
Dans le repère R2 :
d~i2 d~j2 d~k2

= = = ~0. (4.2)
dt R2 dt R2 dt
R2
4.1 Dérivation en repère mobile

~ un vecteur quelconque. Dans le repère R1 , ce vecteur s’écrit :
Soit A
~ = x1~i1 + y1~j1 + z1~k1 .

A (4.3)

Chapitre 4. Cinématique avec changement de référentiel 4.2 Composition des vitesses
~ s’écrit,
Dans le repère R2 le vecteur A
~ = x2~i2 + y2~j2 + z2~k2 ,

A (4.4)
avec :

~
dA

= ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 , (4.5)
dt
R1

~
dA

= ẋ2~i2 + ẏ2~j2 + ż2~k2 , (4.6)
dt
R2
qui peut s’écrire aussi,

~ d~i2 d~j2 d~k2

dA

~
= ẋ2 i2 + x2 ~
+ ẏ2 j2 + y2 ~
+ ż2 k2 + z2 ,
dt dt R1 dt R1 dt
R1 R1

= ẋ2~i2 + x2 ω ~ (R2 /R1 ) ∧ ~j2 + ż2~k2 + z2 ω
~ (R2 /R1 ) ∧ ~i2 + ẏ2~j2 + y2 ω ~ (R2 /R1 ) ∧ ~k2 ,

= ẋ2~i2 + ẏ2~j2 + ż2~k2 + ω
~ (R2 /R1 ) ∧ x2~i2 + y2~j2 + z2~k2 ,

~
dA

= +ω ~
~ (R2 /R1 ) ∧ A.
dt
R2
Ce qui permet d’écrire la dérivée du vecteur A ~ dans le référentiel R1 connaissant son expression
dans le référentiel R2 :
dA~ d ~
A
= +ω ~
~ (R2 /R1 ) ∧ A. (4.7)
dt dt
R1 R2
4.2 Composition des vitesses

Soient R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère absolu et R2 (O2 , x2 , y2 , z2 ) un repère relatif.
Figure 4.2 – Repère absolu et repère relatif.

Chapitre 4. Cinématique avec changement de référentiel
4.3 Composition des accélérations
Les vecteurs position de la particule M dans les repères R1 et R2 sont, respectivement :
−−−→ −−−→
O1 M = ~r1 et O2 M = ~r2 . (4.8)
On peut écrire,
−−−→ −−−→ −−−→
O1 M = O1 O2 + O2 M . (4.9)
Donc la vitesse absolu du point M est,

−−−→ −−−→ −−−→
d O 1 M dO 1 O2 dO2 M
V~a (M ) = V~ (M/R1 ) =

= + ,
dt
dt
dt
R1 R1 R1
−−−→ −−−→
dO1 O2 dO2 M −−−→
⇒ V~a (M ) = + +ω ~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M .
dt dt
R1 R2
−−−→

où V~ (M/R2 ) = V~r (M ) = dO2 M
dt
désigne la vitesse relative du point M , et V~e (M ) =
R2
−−−→ −−−→

dO1 O2
dt
~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M est la vitesse d’entraînement de M . La vitesse d’entraînement
+ω
R1
de M est la vitesse absolu du point (imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant t et supposé

fixe dans le repère R2 V~r (M ) = ~0 .
On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit,
−−−→
dO1 M
V~e (M ) = (M fixe dans R2 ) . (4.10)
dt
R1
Nous avons donc,

V~a (M ) = V~r (M ) + V~e (M ) . (4.11)
L’accélération absolue du point M est,
−−−→
d V~r (M ) + V~e (M )
d2 O1 M dV~a (M )

~γa (M ) = ~γ (M/R1 ) = = = ,
dt2 dt dt

R1 1R R1

dV~r (M ) dV~e (M )

=⇒ ~γa (M ) = + ,
dt dt
R R
1  −−−→1 
dV~r (M ) d  dO1 O2 −−−→

=⇒ ~γa (M ) = + ~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M
+ω , (4.12)
dt dt dt
R1 R1 R1
avec,

dV~r (M ) dV~r (M )

= ~ (R2 /R1 ) ∧ V~r (M ) = ~γr (M ) + ω
+ω ~ (R2 /R1 ) ∧ V~r (M ) . (4.13)
dt dt
R1 R2

et,
−−−→
d h −−−→i d~ω (R2 /R1 ) −−−→ dO2 M
ω~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M = ∧ O2 M + ω
~ (R2 /R1 ) ∧ , (4.14)
dt
R1
dt
R1
dt
R1
où
−−−→ −−−→
dO2 M dO2 M −−−→ −−−→
= ~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M = V~r (M ) + ω
+ω ~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M . (4.15)
dt dt
R1 R2
Par conséquent l’accélération absolue peut s’écrire,

−−−→
d2 O1 O2 d~ω (R2 /R1 ) −−−→
~ (R2 /R1 ) ∧ V~r (M ) +
~γa (M ) = ~γr (M ) + ω + ∧ O2 M
dt2 dt
R1
R1
h −−−→i
+ ω~ (R2 /R1 ) ∧ V~r (M ) + ω~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M .
2− −−→
d O 1 O2 d~
ω (R 2 /R1 ) −−−→
= ~γr (M ) + 2~ω (R2 /R1 ) ∧ V~r (M ) +

+ ∧ O2 M

2
dt
dt
R1 R1
h −−−→ i
+ ω~ (R2 /R1 ) ∧ ω ~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M .
Dont,
−−−→
d2 O1 O2 d~ω (R2 /R1 ) −−−→ h −−−→i
+ ∧ O2 M + ω
~ (R2 /R1 ) ∧ ω~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M = ~
γe (M ) , (4.16)
dt2 dt
R1
R1
désigne l’accélération d’entraînement, et
2~ω (R2 /R1 ) ∧ V~r (M ) = ~γc (M ) , (4.17)
est l’accélération de Coriolis ou complémentaire. Nous écrivons alors
~γa (M ) = ~γr (M ) + ~γe (M ) + ~γc (M ) . (4.18)
Cas particulier :
Quand le repère R2 est en translation par rapport à R1 ,
~ (R2 /R1 ) = ~0.

ω (4.19)
Par conséquent,
V~a (M ) = V~r (M ) + V~a (O2 ) et ~γa (M ) = ~γr (M ) + ~γa (O2 ) . (4.20)
Si en plus, R2 est en translation uniforme par rapport à R1 ,
−−→
V~a (O2 ) = cste et ~γa (M ) = ~γr (M ) . (4.21)


Chapitre 5
Dynamique du point matériel

La dynamique est la description des mouvements d’un point matériel en tenant compte des
causes qui les produisent. Les concepts fondamentaux de la dynamique du point matériel sont
résumés dans les trois lois de Newton.
5.1 Masse et centre d’inertie

La masse d’un système caractérise la quantité de matière qu’il renferme. Elle est invariable
dans le cadre de la mécanique Newtonienne. C’est une caractéristique du système. Dans le
système international d’unités, l’unité de masse est le kilogramme (kg).
Le centre d’inertie d’un système matériel (ou centre de gravitation) correspond au point noté
G, barycentre des positions des points matériels affectés de leur masse.
Figure 5.1 – Centre d’inertie d’un système matériel.
Par définition du barycentre, le point G vérifie :

X −−→ → −
mi GMi = 0 . (5.1)
i
Pour un système discret constitué de n masses mi situées aux points Mi on aura, par rapport
à un point O origine :
−−→
−→ −→ X −−→
P
i mi OMi
OG = P ⇒ mOG = mi OMi , (5.2)
i mi i
avec m est la masse totale du système.

Si le système forme un milieu continu à l’échelle macroscopique, le signe somme se transforme
en signe intégrale :
−→ ZZZ −−→
m.OG = OM dm. (5.3)
M
5.2 Concept de force

5.2.1 Notion de force
Un point matériel G est rarement mécaniquement isolé mais subit des actions. Ces actions
sont appelées forces. Lorsqu’on parle de force, il est important de voir que cela suppose l’exis-

Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.2 Concept de force
tence d’un acteur (celui qui exerce la force) et un receveur (celui qui subit la force). Une
force est mesurée au moyen d’un dynamomètre et s’exprime en Newton (symbole N ) dans le
système international d’unités (1N = 1kg.m.s−2 ).
5.2.2 Vecteur force

→
−
Toute force peut être représentée par un vecteur F appelé vecteur force, qui traduit
mathématiquement les actions du point matériel voisin sur le point matériel étudié, et qui est
caractérisé par :
• une direction qui représente la droite d’action de la force,
• un sens selon lequel s’exerce l’action,
• un point d’application qui représente le point où l’action s’exerce sur le corps,
• une intensité schématisée par la longueur du vecteur force.
Les forces sont additives, c’est-à-dire que si n forces agissent simultanément sur un corps, le
mouvement de ce dernier est le même que dans le cas où il subit l’action d’une seule force égale
à la somme vectorielle des n forces. Cette somme est appelée résultante des n forces.
5.2.3 Classification des forces

Les forces qu’un point matériel peut subir sont en fait en nombre limité. On distingue les
forces suivantes :
• Forces réelles (ou extérieures)
Les forces réelles sont de deux types,
• Force à distance
Force de gravitation newtonienne : Deux points matériels quelconques S et C de masses
→
−
respectives M et m séparés d’une distance SC, s’attirent toujours avec une force F colinéaire
−→
à SC. Cette force peut s’écrire :
→
− mM → − mM −→
F M →m = −g u = −g SC, (5.4)
SC 2 SC 3
où g est la constante de gravitation universelle ; g = 6, 67.10−11 m3 .kg −1 .s−2 .
Figure 5.2 – Forces de gravitation d’un objet de masse M sur un objet de masse m.
Force de Coulomb : L’interaction coulombienne est l’analogue de l’interaction gravitation-
nelle pour des charges électriques ponctuelles. La force d’interaction d’une charge Q placée en
S sur une charge q placée en C s’écrit :
→
− 1 qQ −→
F Q→q = SC. (5.5)
4πε0 SC 3

Il est possible de faire apparaître, comme dans le cas de la pesanteur, un champ créé par une
charge ponctuelle Q en tout point M de l’espace. Ce champ, appelé champ électrique, s’écrit :
→
− 1 Q −−→
E (M ) = SM . (5.6)
4πε0 SM 3
Toute charge q placée dans ce champ subira une action de la part de la charge Q qui peut
s’écrire :
→
− →
−
F Q→q = q E . (5.7)
→
−
Force de Lorentz : La force que subit une charge électrique placée dans des champs E et
→
−
B est appelée Force de Lorentz et s’écrit :
→
− →
− →− →−
F =q E +V ∧B , (5.8)
→
− →
− →
−
avec V le vecteur vitesse de la charge dans le référentiel où E et B sont mesurés.
• Forces de contact
Forces de frottement : Les forces de frottement sont des forces qui apparaissent soit lors
du mouvement d’un objet soit si cet objet est soumis à une force qui tend à vouloir le déplacer.
Dans tous les cas, la force de frottement s’oppose au déplacement que l’on cherche à engendrer.
Il importe de distinguer deux types de frottement : le frottement visqueux (contact solide-fluide)
et le frottement solide (contact solide-solide).
Frottement visqueux : Lorsqu’un solide se déplace dans un fluide (gaz comme l’air ou liquide
comme l’eau), il subit, de la part du fluide, des forces de frottement. La résultante de ces actions
→
−
est un vecteur force proportionnel au vecteur vitesse V de déplacement de l’objet.
Figure 5.3 – Déplacement d’un solide S dans un fluide.
Lorsque la vitesse de déplacement de S est faible, la force de frottement visqueuse est donnée
par :
→
− →
−
f = −k V , (5.9)
où k est un coefficient positif dépendant de la viscosité du fluide et de la géométrie de S.

Frottement solide : Soit un solide S, en appui sur un support horizontal, soumis à une force
→
− →
− →
−
extérieure motrice, F . On note R , la réaction du support et f la force de frottement engendrée
→
− →
−
par le déplacement de l’objet sous l’effet de F . La réaction R du support peut s’écrire comme
→
−
la somme vectorielle d’une composante normale au support, notée R N et d’une composante

→
−
tangentielle au support, correspondant à la force de frottement f :
→
− →
− →
−
R = RN + f . (5.10)
→
−
On note P le poids de l’objet S. Toutes les forces ont pour point d’application le centre de
masse de S, noté G.
Figure 5.4 – Solide en équilibre sur un support sous l’action d’une force extérieure et d’une force de
frottement.
→
−
L’expérience montre que l’intensité de la force de frottement f , est proportionnelle à celle de
→
−
la réaction normale du support R N . Ce facteur de proportionnalité, noté µ, correspond au
coefficient de frottement tel que : →
−

f
µ = →
− . (5.11)
RN
Force de liaison : Pour décrire le mouvement d’un point matériel libre de toute contrainte
dans l’espace à trois dimensions, il faut 6 paramètres (position et vitesse), on dit alors que le
point matériel a 6 degrés de liberté (ddl) (3 translations + 3 rotations). Un point matériel est
soumis à des liaisons si sa position (et/ou) sa vitesse sont astreintes à satisfaire une contrainte
physique. Les liaisons diminuent alors le nombre de degrés de liberté du point matériel.
Prenons l’exemple d’un point matériel M de masse m au bout d’un fil infiniment mince (épais-
seur négligeable) inextensible (Pendule).
Figure 5.5 – Tension d’un fil.

→
−
Le fil impose au point matériel M , une force de liaison, notée F T , et l’astreint dans son dépla-
cement (3 rotations possibles et aucune translation). Cette force est portée par le fil tant qu’il

est tendu, elle est appelée tension du fil. L’expression de la tension du fil peut être déterminée
à partir de la deuxième loi de Newton.
• Forces d’inertie (ou intérieure)
C’est la résistance que manifestent les corps au mouvement. Cette résistance est due à leur
masse. Se sont,
+ La force d’inertie d’entraînement :
F~e = −m.~γe , (5.12)
+ La force d’inertie de Coriolis :
F~c = −m.~γc , (5.13)
Les forces F~e et F~c n’apparaissent que dans les repères galiléen.
+ Force centrifuge : Chaque fois qu’un objet décrit un mouvement circulaire et qu’il reste
sur sa trajectoire, il sera soumis à la fois à :
→
−
• la force centripète ou radiale F r est parallèle à →
−
γ,
→
− →
−
• la force centrifuge F c est opposée à γ , avec :
Fc = Fr = mω 2 r. (5.14)
Centrifugation : La centrifugation est une opération de séparation mécanique, par action de

la force centrifuge, de deux à trois phases entraînées dans un mouvement de rotation. C’est
l’une des applications les plus intéressantes de la force centrifuge.
Figure 5.6 – Un tube placé dans une centrifugeuse.
Sous l’effet du poids effectif Pef f (qui est inférieure à mg), une particule peut se sédimenter au
fond d’un tube à condition que sa masse volumique soit supérieure à celle du liquide où elle se
trouve. Si on incline le tube à la position horizontale, et qu’on le fasse tourner, les particules
présentes dans le liquide vont subir la force centrifuge et se dirigeront au fond du tube : c’est
la sédimentation sous l’effet de Fc . Cette force peut être 106 fois plus grande que Pef f . Elle
dépend principalement de la vitesse de rotation. C’est le principe physique de la centrifugeuse.
Les centrifugeuses sont utilisées dans plusieurs domaines :
• l’isolement des globules rouges du sérum,
• la séparation des précipités ou de bactéries,

Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.3 Référentiel Galiléen
• la séparation des matières grasses (le beurre du lait par exemple),

• la sédimentation des molécules protéiques.
• Si la solution contient plusieurs types de particules, elles seront identifier grâce à leurs vi-
tesses de sédimentation qui dépend de leur masse. Ainsi, on pourra identifier les différentes
composantes du mélange (solutions biologiques. . . ).
5.3 Référentiel Galiléen

5.3.1 Définition
Le principe d’inertie permet en même temps de définir le référentiel Galiléen, Il s’agit en
effet, de tout référentiel où le principe d’inertie est applicable.
Le principe d’inertie stipule donc que l’accélération d’un point matériel isolé est nulle dans
un référentiel Galiléen. Or, d’après les résultats du chapitre précédent, l’accélération du point
matériel sera aussi nulle dans tout référentiel en mouvement rectiligne uniforme par rapport à
un référentiel Galiléen. Ceci conduit au résultat suivant :
Tout référentiel en mouvement rectiligne uniforme par rapport à un référentiel Galiléen est aussi
Galiléen.
5.3.2 Exemples de référentiel Galiléens

Référentiel de Copernic
Nous avons vu au chapitre précédent,
~γa (M ) = ~γr (M ) + ~γe (M ) + ~γc (M ) . (5.15)
Par conséquent, le principe fondamental de la dynamique ne s’écrira pas de la même manière

dans R1 et dans R2 .
Nous nous basons alors sur un résultat de mécanique céleste qui suppose que le principe fonda-
mental de la dynamique est valable dans un système de référence appelé référentiel de Copernic.
Ce référentiel est noté Rc (S, Xc , Yc , Zc ).
Le référentiel de Copernic a pour centre le centre du système solaire et ses axes sont donnés
par les directions de trois étoiles très éloignées supposées fixes par rapport au soleil.
Figure 5.7 – Repère de Copernic.

Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.3 Référentiel Galiléen
Remarque :
Si l’on étudie le mouvement du point M par rapport au repère R0 , avec R0 en translation
uniforme par rapport au repère de Copernic, la loi fondamentale de la dynamique sera aussi
valable dans R0 . En effet,
~γ (M/Rc ) = ~γ (M/R0 ) , (5.16)
car
~γe (M ) = ~γc (M ) = ~0. (5.17)
Tout repère en translation rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic portera le nom
de repère galiléen.
Référentiel géocentrique
Le référentiel géocentrique a pour centre le centre de la terre et ses axes ont des directions
fixes qui sont celles du référentiel de Copernic.
Figure 5.8 – Référentiel géocentrique.
On considère que le référentiel géocentrique est un référentiel Galiléen pour des expériences
dont la durée est très petite par rapport à la période de révolution de la terre autour du soleil.
En effet, la terre tourne autour du soleil et son mouvement comme on le verra ultérieurement
est elliptique avec une période de révolution de, à peu près, 365 jours. Son mouvement n’est
donc pas rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic. Cependant, on peut considérer
qu’il est en translation rectiligne uniforme pour une durée très petite comparée à la période de
révolution de la terre autour du soleil.
Référentiel terrestre
Un référentiel terrestre est un référentiel lié à la terre. Son origine est donc un point de la
planète et ses axes sont fixes par rapport à elle.
Le référentiel terrestre est en rotation par rapport au référentiel géocentrique avec une période de
24 heures. Donc il n’est pas réellement un référentiel galiléen. Cependant, pour des phénomènes
physiques dont la durée est très petite par rapport à 24 heure, on peut le considérer comme
étant Galiléen. Il est parfois aussi appelé référentiel du laboratoire.
Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.4 Lois fondamentales de la dynamique
5.4 Lois fondamentales de la dynamique

5.4.1 Principe d’inertie : première loi de Newton
Les principes ou lois ne se démontrent pas.
Il existe une classe de référentiels privilégiés dans lequel le mouvement de toute particule
libre est rectiligne uniforme, on les appelle référentiels d’inertie ou galiléens.
Dans un référentiel Galiléen, un système isolé est soit au repos soit en mouvement rectiligne
uniforme. Un référentiel galiléen est donc un référentiel dans lequel le principe d’inertie s’ap-
plique.
Pour M isolé (soumis à aucune interaction) dans un référentiel R galiléen :
→
− −−→ →
−
V M/R = cste ⇔ →
−
γ = 0, (5.18)
→
− →
−
c’est un cas particulier de la relation fondamentale de la dynamique lorsque F = 0 .
5.4.2 Principe fondamental de la dynamique (PFD) : deuxième loi
de Newton
Cette loi est encore appelée "théorème de la résultante cinétique" ou "théorème de la quantité
de mouvement" ou "théorème du centre d’inertie".
→
−
Dans un référentiel Galiléen R, la somme vectorielle des forces extérieures F ext qui agissent sur
un point matériel M , est égale au produit du vecteur accélération → −
γ (M ) et de la masse m du
point matériel :
X→−
F ext = m→ −γ (M ) . (5.19)
Cette loi permet de relier la cinématique du point matériel aux causes du mouvement. Ainsi, les
systèmes dits pseudo-isolés (systèmes pour lesquels la somme des forces appliquées est nulles)
ont une accélération nulle.
5.4.3 Principe des actions réciproques : troisième loi de Newton
Lorsque deux particules M1 et M2 sont en interaction, quel que soit le référentiel d’étude
→
−
et quel que soit leur mouvement (ou l’absence de mouvement), l’action F 1→2 de la particule
→
−
M1 sur la particule M2 est exactement opposée à la réaction F 2→1 de la particule M2 sur la
particule M1 :
→
− →
−
F 1→2 = − F 2→1 . (5.20)
Figure 5.9 – Illustration du principe des actions réciproques.

Chapitre 5. Dynamique du point matériel du PFD en utilisant la quantité de mouvement
5.5 Expression
Il est important de noter que cette loi, aussi appelée principe de l’action et de la réaction, est
indépendante du référentiel d’étude.
5.5 Expression du PFD en utilisant la quantité de mou-
vement
5.5.1 Définition
Pour un point matériel M , de masse m en mouvement dans un référentiel R, la quantité de
mouvement de M par rapport à R est définie par :
p~ (M/R) = mV~ (M/R) . (5.21)
5.5.2 Vecteur quantité d’accélération

En dérivant la définition ci-haut, on montre que la dérivée de la quantité de mouvement est
proportionnelle à l’accélération. En effet, on a :

d~p (M/R)
= m~
γ (M/R) . (5.22)
dt
R
On appel quantité d’accélération ~Γ (M ), du point M par rapport à un repère R, le produit de

sa masse m par son vecteur accélération ~γ (M/R) :

~Γ (M/R) = m~γ (M/R) = d~p (M/R) .

(5.23)
dt
R
5.5.3 Principe fondamental de la dynamique

Le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors en terme de la quantité de mouve-
ment :
d~p (M/R)
F~ext .
X
= m~
γ (M/R) = (5.24)
dt
R
La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement n’est autre que la résultante des
forces extérieures appliquées à la particule M ( le repère R est supposé galiléen).
5.6 Principe fondamental de la dynamique dans un ré-
férentiel non Galiléen
L’énoncé du principe fondamental de la dynamique donné auparavant est valide dans un
référentiel Galiléen. Cependant nous avons vu, avec la loi de composition des accélérations,
que l’accélération n’est pas nécessairement la même dans tous les référentiels. En particulier,
l’accélération dans un référentiel Galiléen n’est pas la même que dans un référentiel non Galiléen.
5.6.1 PFD et forces d’inertie

Considérant un référentiel non Galiléen R0 en mouvement par rapport à un référentiel Ga-
liléen R. Le PFD, dans le référentiel Galiléen R s’écrit :
F~ext = m~γ (M/R) ,

X
(5.25)

Chapitre 5. Dynamique du point
5.6 Principe matériel
fondamental de la dynamique dans un référentiel non Galiléen
R étant le référentiel absolu et R0 le référentiel relatif, la loi de composition des accélérations

s’écrit alors :
~γ (M/R) = ~γa (M ) = ~γr (M ) + ~γe (M ) + ~γc (M ) . (5.26)
Le PFD dans R devient alors,
F~ext = m~γr (M ) + m~γe (M ) + m~γc (M ) .

X
(5.27)
Ceci permet d’écrire le PFD, dans le référentiel non-Galiléen (relatif) R0 :
m~γ (M/R0 ) = m~γr (M ) ,

F~ext − m~γe (M ) − m~γc (M ) ,
X
=
F~ext + F~e + F~c .
X
= (5.28)
où on a appelé les termes −m~γe (M ) et −m~γc (M ), les forces d’inertie. En particulier nous
avons :
• F~e = −m~γe (M ) : est la force d’inertie d’entrainement.
• F~c = −m~γc (M ) : est la force d’inertie de Coriolis.
Dans un référentiel non-Galiléen il faut, en plus des forces extérieures agissant sur le point
matériel, tenir compte des forces d’inertie. Cependant il est important de noter que les forces
d’inertie ne sont pas dues à une interaction particulière. Elles ne sont donc pas considérées
comme des forces réelles au même titre que les autres forces, même si leurs effets physiques
sont réels.
Remarques :
• Si R0 est un référentiel Galiléen, les forces d’inertie sont nulles, et le PFD s’y applique donc
sans modifications.
• Le PFD dans un référentiel non galiléen s’exprime aussi en utilisant la quantité de mouvement :
d~p (M/R0 )

F~ext + F~e + F~c ,
X
= (5.29)
dt 0
R
si R0 n’est pas Galiléen.
5.6.2 Exemples particuliers

R0 en translation rectiligne par rapport à R
Dans ce cas on a : −−→0
2
d OO
~γe (M ) = et ~γc (M ) = ~0. (5.30)
dt2
R
Ce qui donne pour les forces d’inertie :

−−→0
2
d OO
F~e (M ) = −m et F~c (M ) = ~0. (5.31)
dt2
R
R0 en rotation par rapport à R

Chapitre 5. Dynamique du point matériel 5.7 Théorème du moment cinétique
On considère le cas où le référentiel R0 est en rotation par rapport au référentiel absolu R,

et que la rotation s’effectue autour d’un axe passant par l’origine commun aux deux référentiels
O:
~ (R0 /R) = ω
ω ~. (5.32)
On a alors :

d~ω −−→ h −−→i
~γe (M ) = ∧ OM + ω
~∧ ω~ ∧ OM et ~γc (M ) = 2~ω ∧ V~r . (5.33)
dt R
Les forces d’inerties sont obtenues en multipliant ces accélérations par le facteur (−m) :

d~ω −−→ h −−→i
F~e = −m ∧ OM − m~
ω ∧ ω~ ∧ OM et F~c = −2m~ω ∧ V~r . (5.34)
dt R
−−→
Si on plus, le mouvement de rotation de R0 par rapport à R est uniforme : ω
~ = cste, les forces
d’inertie s’écrivent alors sous la forme :
h −−→i
F~e = −m~ω ∧ ω~ ∧ OM et F~c = −2m~ω ∧ V~r . (5.35)
5.7 Théorème du moment cinétique

Dans plusieurs cas, il est plus commode d’utiliser le théorème du moment cinétique que le
PFD.
Dans la suite, on considère le mouvement d’un point matériel M , de masse m en mouvement
dans un référentiel R et O un point fixe de ce référentiel.
5.7.1 Moment cinétique par rapport à un point fixe

Le moment cinétique du point matériel M par rapport à O dans le référentiel R est défini
par :
−−→ −−→
~σ0 (M/R) = OM ∧ p~ (M/R) = OM ∧ mV~ (M/R) . (5.36)
5.7.2 Moment cinétique par rapport à un axe

Le moment cinétique du point matériel M par rapport à un axe fixe ∆, passant par O et
de vecteur unitaire ~u∆ , dans le référentiel R est défini par :
M∆ (M/R) = ~σ0 (M/R) .~u∆ . (5.37)
5.7.3 Moment dynamique par rapport à un point fixe

Le moment dynamique du point matériel M par rapport à O dans le référentiel R est défini
par :
~δ0 (M/R) = d~σ0 (M/R) = − −→
OM ∧ m~γ (M/R) . (5.38)
dt

En effet, la dérivée du moment cinétique est :

−−→
d OM ∧ mV~ (M/R)

−−→
d~σ0 (M/R) dOM −−→ dV~ (M/R)
= = ∧ mV~ (M/R) + OM ∧ m . (5.39)
dt dt dt dt
Le premier terme donne :

−−→
dOM
∧ mV~ (M/R) = V~ (M/R) ∧ mV~ (M/R) = ~0, (5.40)
dt
et le second donne :
−−→ dV~ (M/R) −−→
OM ∧ m = OM ∧ m~γ (M/R) . (5.41)
dt
Ce qui donne finalement l’expression du moment dynamique :
~δ0 (M/R) = d~σ0 (M/R) = −−→

OM ∧ m~γ (M/R) . (5.42)
dt
5.7.4 Moment d’une force

Si M est soumis à une force F~ alors on défini le moment de la force F~ par rapport au point
O dans le référentiel R par :
~ 0 F~ = − −→

Π OM ∧ F~ . (5.43)
Le moment de la force F~ par rapport à un axe fixe ∆, passant par O et de vecteur unitaire ~u∆ ,
dans le référentiel R est défini par :

~ ∆ F~ = Π
Π ~ 0 F~ .~u∆ . (5.44)
5.7.5 Théorème du moment cinétique dans un référentiel Galiléen

Dans un référentiel Galiléen, le moment dynamique d’un point matériel M par rapport à
un point fixe O dans un référentiel Galiléen R est égal au moment de la résultante des forces
extérieurs exercées sur M :
~δ0 (M/R) = d~σ0 (M/R) = Π

X
~0 F~ext . (5.45)
dt
Le théorème du moment cinétique est une conséquence directe de la définition du moment

dynamique et du principe fondamentale de la dynamique dans un référentiel Galiléen :
~δ0 (M/R) = d~σ0 (M/R) = −−→ −−→ X ~ X

OM ∧ m~γ (M/R) = OM ∧ ~0
Fext = Π F~ext . (5.46)
dt
5.7.6 Théorème du moment cinétique projeté sur un axe ∆

Le théorème du moment cinétique peut être exprimé par rapport à un axe ∆ :
dM∆ (M/R) X
= Π∆ F~ext . (5.47)
dt


Chapitre 6
Travail, Energie et puissance

Un point matériel et son milieu extérieur échange du travail, de la puissance, de l’énergie
cinétique, l’énergie potentielle et de l’énergie mécanique.
6.1 Travail et Puissance d’une force
6.1.1 Travail d’une force
6.1.1.1. Travail élémentaire d’une force
Lorsqu’on veut déplacer un objet, l’effort fourni est d’autant plus grand que la distance
parcourue est grande et que la force à appliquer est grande. Cet effort peut dépendre aussi
de la trajectoire suivie pour déplacer l’objet. Le travail, est une notion physique qui va rendre
compte de cet effort.
Le travail élémentaire de la force F~ appliqué au point matériel M lors de son déplacement
−−→
élémentaire dOM est donné par :
−−→
δW = F~ .dOM . (6.1)
6.1.1.2. Travail total d’une force

Soit un point matériel M , décrivant une trajectoire (C) par rapport à un référentiel R. On
suppose que le point matériel passe par le point M1 à l’instant t1 et par le point M2 à l’instant
t2 . Le travail de la force F~ lors de ce déplacement est :
Z M2
−−→
WM1 −→M2 F~ = F~ .dOM . (6.2)
M1
L’unité du travail est le Joule [Joule = N.m].

• La force est dite motrice si son travail est positif W > 0.
• La force est résistante si son travail est négatif W < 0.
• La force ne travail pas si son travail est nul W = 0.
6.1.2 Puissance d’une force

→
−
Soit un point matériel M de vitesse V , par rapport à un référentiel R, soumis à une force
→
−
F . En introduisant la définition du travail élémentaire d’une force effectué entre les instant t
et t + dt, il est possible de définir une puissance instantanée P (t) par :
→ −−→
− dW →
− dOM →
− →−
P F = = F. = F . V (M/R) . (6.3)
dt dt
La puissance dépend du référentiel et son unité dans le système international d’unités est le
Watts (W ).

Chapitre 6. Travail, Energie et puissance 6.2 Énergie
→−
• Si la puissance est positive, P F > 0, la force est dite motrice.
→
−
• Si la puissance est négative, P F < 0, la force est dite résistante.
→−
• Si la puissance est nulle, P F = 0, Il s’agit d’une force qui ne travail pas. C’est le cas d’une
force perpendiculaire au mouvement du point matériel ou d’un point matériel immobile.
Il est donc clair que le travail élémentaire peut aussi s’exprimer à partir de la puissance de la
force et s’écrire :
→
− →
− →
−
dW = F . V (M/R) dt = P F dt, (6.4)
ce qui conduit à l’expression suivante du travail d’une force :
→ ZM2 ZM2
− →
− →− →
−
WM1 −→M2 F = F . V (M/R) dt = P F dt. (6.5)
M1 M1
6.2 Énergie
6.2.1 Forces conservatives-Energie potentielle
6.2.1.1. Définition
Une force est dite conservative si son travail entre deux point M1 et M2 dépend uniquement
de la position de départ et de la position d’arrivée. Autrement dit, le travail est indépendant
du chemin suivi pour aller de M1 vers M2 .
• Définition équivalente :
Une force F~ est dite conservative si elle dérive d’un potentiel ; c.à.d. qu’il existe une fonction
scalaire Ep tel que :
−−→
F~ = −gradEp . (6.6)
Ep est alors appelé l’énergie potentielle du point M .

• Remarques :
• L’énergie potentielle n’est définie qu’à une constante près ; c.à.d. que Ep et Ep0 = Ep + C (où
C est une constante), donnent lieu à la même force conservative :
−−→ −−→ −−→

F~ = −gradEp0 = −grad (Ep + C) = −gradEp . (6.7)
−→ −−→
• Puisque rot gradf = ~0, quelque soit la fonction f , pour vérifier qu’une force F~ est conser-
−→
vative, il suffit de vérifier que rotF~ = ~0.
6.2.1.2. Exemples
• Force de Pesanteur :
Dans un référentiel Galiléen R(O, X, Y, Z), on considère le mouvement d’un point matériel M
de masse m soumis à la pesanteur terrestre :
P~ = −mg~k. (6.8)

Le travail du poids quand le point matériel se déplace de M1 vers M2 est :

Z M2
−−→ Z z2
WM1 −→M2 P~ = ~
P .dOM = −mgdz, (6.9)
M1 z1

WM1 −→M2 P~ = −mg (z2 − z1 ) = −mg∆h. (6.10)
−−→
L’énergie potentielle peut être calculer en utilisant la relation P~ = −gradEp et elle est donnée
par :
Ep = mgz + C, (6.11)
où C est une constante d’intégration.

• Force de rappel d’un ressort :
On considère le mouvement d’un point matériel attaché à un ressort de raideur k.
En se basant sur le schéma ci-dessus, la force de rappel du ressort est donnée par :
F~ = −k∆l~i = −kx~i. (6.12)
Le travail de cette force quand le point matériel se déplace de M1 vers M2 est :

Z M2
−−→ Z x2
WM1 −→M2 F~ = ~
F .dOM = −kxdx, (6.13)
M1 x1

1 1

WM1 −→M2 F~ = − kx22 − kx21 . (6.14)
2 2
L’énergie potentielle dont dérive la force de rappel est donnée par :
1
Ep = kx2 + C. (6.15)
2
6.2.1.3. Travail d’une force conservative
On remarque d’après les exemples précédents que le travail fourni par la force quand le point
matériel se déplace de M1 vers M2 est égal à l’opposé de la variation de l’énergie potentielle
entre ces deux positions :

WM1 −→M2 F~ = −∆Ep = − (Ep (M2 ) − Ep (M1 )) . (6.16)
• Travail élémentaire :
C’est un résultat général puisqu’on a :
−−→ −−→
dEp = gradEp .dOM , (6.17)
et pour le travail élémentaire,
−−→ −−→ −−→

δW = F~ .dOM = −gradEp .dOM , (6.18)
   
∂Ep
 ∂x  
dx 
∂Ep
=⇒ δW = − . dy (6.19)
   
∂y

   
∂Ep
∂z
dz
∂Ep ∂Ep ∂Ep
=⇒ δW = − dx − dy − dz (6.20)
∂x ∂y ∂z
On obtient donc que :

δW = −dEp . (6.21)
Le travail élémentaire peut être exprimé en fonction de la puissance de la façon suivante

δW = P F~ dt, (6.22)
ce qui permet de trouver la relation suivante entre l’énergie potentielle et la puissance d’une
force :
dEp
P F~ = − . (6.23)
dt
6.2.2 Énergie cinétique
Définition
→
−
Pour un point matériel de masse m se déplaçant à la vitesse V dans un référentiel R galiléen,
nous poserons que l’énergie cinétique de ce point est :
1 →
−
Ec = m V 2 , (6.24)
2

ou encore, en fonction de la quantité de mouvement :
1 →
−
Ec = p 2. (6.25)
2m
Théorème de la puissance
La puissance de la résultante des forces extérieures peut être exprimée de la façon suivante :
→ →
−
− →
− →
− →
− →
− dV → −
P F ext = F ext . V = m γ . V = m .V , (6.26)
dt
où on a utilisé le PFD dans un référentiel Galiléen. D’autre part nous avons la relation suivante :
→
− → −
2 →
−2 d V . V →
−
dV dV dV → −
= = =2 .V . (6.27)
dt dt dt dt
En remplaçant dans la première relation, on trouve que :
− 1 dV 2
→ dEc
P F ext = m = , (6.28)
2 dt dt
→
−
la puissance de la résultante F ext , de toutes les forces extérieures appliquées à un point matériel
dans un référentiel Galiléen est égale à la dérivée de son énergie cinétique.
Théorème de l’énergie cinétique
Dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie cinétique d’un point matériel soumis à un
ensemble de forces extérieures entre une position M1 et une position M2 est égale à la somme
des travaux de ces forces entre ces deux points :
→
−
WM1 −→M2 F ext = ∆Ec = Ec (M2 ) − Ec (M1 ) , (6.29)
car,
dEc
δW = P F~ dt = dt ⇒ δW = dEc . (6.30)
dt
6.2.3 Énergie mécanique
Définition
Nous introduisons maintenant une nouvelle fonction particulièrement utile dans tous les
problèmes de mécanique, l’énergie mécanique d’un système. Pour définir cette fonction,
nous partons du théorème de l’énergie cinétique dans lequel nous faisons apparaître le travail
des forces conservatives F~ext
C
et celui des forces non conservatives F~ext
NC
, soit :

WM1 −→M2 F~ext = Ec (M2 ) − Ec (M1 ) = WM1 −→M2 F~ext
C
WM1 −→M2 F~ext
NC
X X
+ . (6.31)
En appelant Ep l’énergie potentielle totale, somme des énergies potentielles dont dérive chaque
force conservative, on peut écrire :

WM1 −→M2 F~ext
NC
X
[Ec (M2 ) − Ec (M1 )] = [Ep (M1 ) − Ep (M2 )] + , (6.32)

Chapitre 6. Travail, Energie et puissance
6.3 Equilibre et stabilité d’un système conservatif
ce qui, en faisant passer l’énergie potentielle dans le membre de gauche, conduit à :

WM1 −→M2 F~ext
NC
X
[Ec (M2 ) − Ec (M1 )] + [Ep (M2 ) − Ep (M1 )] = . (6.33)
Si l’on regroupe dans le premier membre les fonctions qui ne dépendent que de M2 et de M1 ,
il vient :

WM1 −→M2 F~ext
NC
X
[Ec (M2 ) + Ep (M2 )] − [Ec (M1 ) + Ep (M1 )] = . (6.34)
Il est possible d’introduire une nouvelle fonction d’état appelée énergie mécanique Em du sys-
tème en posant :
Em = Ec + Ep . (6.35)
L’introduction de cette fonction permet de présenter de façon très simple le bilan énergétique
d’un système par la relation suivante :

WM1 −→M2 F~ext
NC
X
∆Em = Em (M2 ) − Em (M1 ) = , (6.36)
ce qui conduit au théorème de l’énergie mécanique.
Théorème de l’énergie mécanique
La variation d’énergie mécanique d’un système entre deux points M1 et M2 , est égale la
somme des travaux des forces extérieures non-conservatives appliquées à ce système.
Les forces non conservatives étant des forces résistantes, l’énergie mécanique d’un système ne
peut que diminuer au cours du temps. Cependant, lorsqu’un système est mécaniquement isolé,
(c’est-à-dire pour un système qui ne subit aucune force extérieure non conservative), l’énergie
mécanique se conserve. L’énergie mécanique ne dépend plus du point considéré.
Système mécaniquement isolé ⇔ Em = cste, (6.37)
ou encore,
dEm
= 0. (6.38)
dt
6.3.1 Positions d’équilibre

Dans un référentiel Galiléen, On considère un point matériel soumis à des forces conser-
vatives dont la résultante est F~ . La position d’équilibre du point matériel correspond à un
extremum de l’énergie potentielle. Donc, si M0 est une position d’équilibre les dérivées pre-
mières de l’énergie potentielle doivent être nulles en ce point :

∂Ep ∂Ep ∂Ep
= = = 0. (6.39)
∂x M0 ∂y M0 ∂z M0

6.3.2 Stabilité de l’équilibre

La position d’équilibre est dite stable si le point matériel y retourne spontanément suite à
une perturbation l’éloignant de cette position. Dans le cas contraire l’équilibre est instable.
6.3.2.1. Equilibre stable-Ep minimale
Soit un point matériel M ayant la position d’équilibre M0 . M0 est une position d’équilibre
stable si l’énergie potentielle est minimale en ce point.
Dans le cas d’un mouvement à une dimension Ep (x), la dérivée seconde de l’énergie potentielle
par rapport à la variable x est positive dans une position d’équilibre stable :

∂ 2 Ep
> 0. (6.40)
∂x2 M0

c.à.d. que le point M0 est un minimum de la fonction Ep (x).

Le travail élémentaire de la force F~ quand le point matériel est éloigné de sa position d’équilibre
est négatif :
−−→
δW = F~ .dOM = −dEp < 0. (6.41)
6.3.2.2. Equilibre instable-Ep maximale
M0 est une position d’équilibre instable si l’énergie potentielle est maximale en ce point.
Dans le cas d’un mouvement à une dimension Ep (x), la dérivée seconde de l’énergie potentielle
par rapport à la variable x est négative dans une position d’équilibre instable :

∂ 2 Ep
< 0. (6.42)
∂x2 M0


c.à.d. que le point M0 est un maximum de la fonction Ep (x).

Le travail élémentaire de la force F~ quand le point matériel est éloigné de sa position d’équilibre
est positif :
−−→
δW = F~ .dOM = −dEp > 0. (6.43)

Chapitre 7
Mouvements à Force Centrale
7.1 Force Centrale

7.1.1 Définition
Un point matériel est soumis à une force centrale, si cette force est toujours dirigée vers un
point fixe O du référentiel considéré.
En choisissant O comme centre du référentiel, la force s’écrit donc :
F~ = F~er , (7.1)
~er étant le vecteur unitaire radial des coordonnées polaire (noté ~eρ dans le chapitre 2). Dans ce
−−→
cas aussi, la force centrale F~ est parallèle au vecteur position OM . Donc le moment de la force
F~ par rapport au point O est :
−−→ ~ ~
OM ∧ F = 0. (7.2)
Exemples de forces centrales :

• Force d’interaction gravitationnelle entre deux masses m et M distantes de r :
gmM
F~ = − 2 ~er , (7.3)
r
Où g désigne la constante d’attraction universelle.

• Force d’interaction électrostatique entre deux particules de charges électrostatiques q et Q
distantes de r :
1 qQ
F~ = ~er , (7.4)
4πε0 r2
où ε0 est la permittivité du vide.
• Force de rappel d’un ressort :
F~ = −kx~i. (7.5)
7.1.2 Conservation du Moment Cinétique

Le moment cinétique de la particule M par rapport à un point fixe O, dans un repère R,
est constant :
d~σ0 (M/R) −−→ ~ ~
= OM ∧ F = 0. (7.6)
dt
R

Chapitre 7. Mouvements à Force Centrale 7.2 Champ Newtonien
Preuve :
−−→

d OM ∧ mV~ (M/R) −−→ ~

d~σ0 (M/R) dOM −−→ dV (M/R)

= =

~
∧ mV (M/R) + OM ∧ m
,
dt
R
dt dt dt

R R R

d~σ0 (M/R) −−→ −−→
= V~ (M/R) ∧ mV~ (M/R) + OM ∧ m~γ (M/R) = OM ∧ m~γ (M/R) .
dt
R
En utilisant le P.F.D. de la dynamique :
m~γ (M/R) = F~ , (7.7)

−−→
et sachant que F~ , est une force centrale OM //F~ on en déduit que :

d~σ0 (M/R)
= ~0. (7.8)
dt
R
• Les mouvements à force centrale vérifient la loi des aires. En effet, supposons que la trajectoire
de la particule M est situé dans le plan (xOy) d’un repère R (O, x, y, z), nous aurons, le vecteur
−−→
position OM = r~er , le vecteur vitesse V~ (M/R) = ṙ~er + rϕ̇~eϕ et le vecteur moment cinétique
~σ0 (M/R) = mr2 ϕ̇~k. La constante des aires s’écrit alors,
C = r2 ϕ̇. (7.9)
• L’énergie cinétique d’une particule M soumise à une force centrale est :

 !2 
1 1 du
Ec (M ) = mV 2 = mC 2  + u2  , (7.10)
2 2 dϕ
avec u = 1r . C’est la première formule de Binet.

• La force s’exerçant sur une particule est :
" #
d2 u
F~ = m~γ (M/R) = −mC u 2 2
+ u ~er . (7.11)
dϕ2
C’est la deuxième formule de Binet.
7.2 Champ Newtonien

7.2.1 Définition
Une force est dite Newtonienne si c’est une force centrale qui varie selon la loi 1/r2 :
k
F~ = − 2 ~er , (7.12)
r
k étant une constante. La force est attractive si k est positive ; elle est répulsive si k est négative.
Exemples :
• Interaction gravitationnelle : k = gmM .

1
• Interaction électrostatique (Force de Coulomb) : k = − 4πε0
qQ.
7.2.2 Equation de la Trajectoire
L’équation différentielle du mouvement d’un point matériel soumis à une force centrale
s’écrit :
d2 u k
2
+u= . (7.13)
dϕ mC 2
Cette équation peut être établie en utilisant les formules de Binet avec le principe fondamentale
de la dynamique ou encore en utilisant la conservation de l’énergie mécanique.
• Preuve 1 en utilisant le PFD :
Une force Newtonienne s’écrit sous la forme :
k
F~ = − 2 ~er = −ku2~er , (7.14)
r
où u = 1r . D’un autre côté, en utilisant la deuxième formule de Binet on écrit la force sous
forme : " #
2
~ 2 2 d u
F = −mC u + u ~er . (7.15)
dϕ2
En égalisant les deux expressions on obtient :
" #
2 d2 u
2 2
−ku ~er = −mC u + u ~er ,
dϕ2
" #
2
2 d u
=⇒ k = mC +u .
dϕ2
ou encore
d2 u k
2
+u= . (7.16)
dϕ mC 2
• Preuve 2 en utilisant la conservation de E m :
Une force Newtonienne étant une force conservative, elle dérive d’une énergie potentielle qui
−−→
s’écrit sous la forme (utiliser F~ = −gradEp ) :
k
Ep = − + Cte. (7.17)
r
En considérant que l’énergie potentielle s’annule à l’infini on obtient :
k
Ep = − = −ku. (7.18)
r
D’autre part l’énergie cinétique s’écrit en utilisant la première formule de Binet :

 !2 
1 du
Ec = mC 2  + u2  . (7.19)
2 dϕ
L’énergie mécanique s’écrit alors :

 !2 
1 du
Em = Ep + Ec = −ku + mC 2  +u 2
. (7.20)
2 dϕ

F~ étant conservative, l’énergie mécanique doit être conservée :
dEm
= 0
dt  2 
du
du 1  d dϕ du2 
=⇒ −k + mC 2  + =0
dt 2 dt dt
ou encore
 
du
du dϕ 1 du d dϕ du
−k + mC 2 2 + 2u  = 0,
dϕ dt 2 dϕ dt dt
 
du
du dϕ 1 du d dϕ dϕ du dϕ 
−k + mC 2 2 + 2u = 0,
dϕ dt 2 dϕ dϕ dt dϕ dt
du dϕ
en simplifiant par dϕ dt
qui ne peut être nul :
 
du
d dϕ
−k + mC 2  + u = 0, (7.21)
dϕ
du
d( dϕ ) d2 u
qui permet d’écrire (sachant que dϕ
= dϕ2
)
d2 u k
2
+u= . (7.22)
dϕ mC 2
La solution de l’équation différentielle (de second ordre avec second membre) du mouvement
s’écrit sous la forme :
k
u (ϕ) = u0 cos (ϕ − ϕ0 ) + . (7.23)
mC 2
En utilisant les notations suivantes :
p mC 2
= , e = pu0 , (7.24)
ε k

ε=1 Si k > 0
avec ε dénotant le signe de k c.à.d , on obtient l’expression de l’équation
 ε = −1 Si k < 0
de la trajectoire en termes des coordonnées polaires (r, ϕ) :
p
r (ϕ) = . (7.25)
ε + e cos (ϕ − ϕ0 )
C’est l’équation d’une conique de paramètre p et d’excentricité e, où O est l’un des foyers. Dans
toute la suite, on va prendre ϕ0 = 0 et ε = 1 (force attractive), donnant comme équation de la
trajectoire :
p
r (ϕ) = . (7.26)
1 + e cos ϕ
7.2.3 Classification d’une Trajectoire selon son excentricité
Suivant la valeur de l’excentricité e, on peut obtenir plusieurs types de trajectoires.

7.2.3.1. Trajectoire circulaire

Pour e = 0, la conique est un cercle, puisque dans ce cas r = p est constant.
7.2.3.2. Trajectoire elliptique

Pour 0 < e < 1, la trajectoire est une ellipse, pour laquelle O est un des foyers.
On appelle le périgée le point de la trajectoire le plus proche du foyer O ; il est obtenu pour
l’angle ϕ = 0, et est situé à une distance rmin de O :
p
rmin = . (7.27)
1+e
De la même manière on définit l’apogée, qui est le point de la trajectoire le plus loin du point
O ; il est obtenu pour ϕ = π, et est situé à une distance rmax de O :
p
rmax = . (7.28)
1−e
Il est important de ne pas confondre le point O, un des foyers, et le centre C de l’ellipse. La

distance entre un foyer et le centre est donnée par la distance c suivante :
√
c = CO = CF = a2 − b 2 . (7.29)
a étant le demi grand axe, et b le demi petit axe de l’ellipse. L’excentricité e et le paramètre p
de l’ellipse sont alors donnés par les relations suivante :
√
a2 − b 2 c b2
e= = ; p= ; p = a 1 − e2 . (7.30)
a a a
7.2.3.3. Trajectoire parabolique
Pour e = 1, la trajectoire est une parabole ; l’équation de la trajectoire s’écrit dans ce cas :
p
r (ϕ) = . (7.31)
1 + cos ϕ

Le périgée est obtenu pour ϕ = 0, et est situé à une distance rp de O :
p
rmin = . (7.32)
2
7.2.3.4. Trajectoire hyperbolique

Pour e > 1, la trajectoire est une hyperbole. Cependant, puisque les deux branches de
l’hyperbole sont déconnectées, le point matériel se déplace uniquement sur l’une des branches
de l’hyperbole. L’une correspond à la trajectoire d’un point matériel sous l’action d’une force
attractive et l’autre sous l’action d’une force répulsive.
Le périgée est obtenu pour ϕ = 0, et est situé à une distance rp de O : rp = p2 .

Il est à noter aussi que pour e < 1 la trajectoire est fermée (cercle ou ellipse) on parle alors
d’états liés. La trajectoire est ouverte (parabole ou hyperbole) pour e > 1 et on parle d’états
libres.
7.2.4 Classification d’une Trajectoire selon son Energie Mécanique

7.2.4.1. Energie Potentielle
La force newtonienne étant conservative, elle dérive d’une énergie potentielle :
−−→
F~ = −gradEp . (7.33)
L’énergie potentielle s’écrit dans ce cas :
k
Ep = − + Cte. (7.34)
r

En général, en prend comme état de référence pour l’énergie potentielle associée à une force
newtonienne quand r −→ ∞ ; ceci permet d’annuler la constante d’intégration :
k
Ep = − . (7.35)
r
En remplaçant r par l’expression obtenue pour l’équation de la trajectoire Ep s’écrit alors :
k
Ep = − (1 + e cos ϕ) . (7.36)
p
7.2.4.2. Energie Cinétique

On utilise la deuxième formule de Binet :
 !2 
1 du
Ec = mC 2  + u2  . (7.37)
2 dϕ
du
avec u = 1
r
= 1
p
(1 + e cos ϕ) et dϕ
= − pe sin ϕ. L’énergie cinétique s’écrit alors sous la forme :
mC 2 h 2
i
Ec = 1 + e + 2e cos ϕ . (7.38)
2p2
ou encore
k h i
Ec = 1 + e2 + 2e cos ϕ . (7.39)
2p
7.2.4.3. Energie Mécanique

En utilisant les expression établie ci-haut pour l’énergie potentielle et l’énergie mécanique
on obtient l’expression de l’énergie mécanique :
Em = Ec + Ep ,
k h i
Em = − 1 − e2 .
2p
L’énergie mécanique, comme prévue, est constante ; sa valeur est alors entièrement déterminée
par les conditions initiales :
k 1
Em = − + mV02 . (7.40)
r0 2
7.2.4.4. Classification des trajectoires selon l’énergie mécanique

L’énergie mécanique peut être utilisé pour déterminer la trajectoire :
k
• Em = − 2p < 0, un cercle (e = 0).
k
• − 2p < Em < 0, une ellipse (0 < e < 1).
• Em = 0, une parabole (e = 1).
• Em > 0, une hyperbole (e > 1).
Ainsi on obtient un état lié (trajectoire fermée) pour Em < 0, tandis qu’on a un état libre
(trajectoire ouverte) pour Em > 0.

Chapitre 7. Mouvements à Force Centrale 7.3 Lois de Kepler
7.3 Lois de Kepler

Les trois lois de Kepler sont des lois empiriques, elles ont été établies à partir des observations
astronomiques du mouvement des planètes.
7.3.1 Première loi de Kepler

Le mouvement d’un point matériel M est périodique de période T .
7.3.2 Deuxième loi de Kepler

Le rayon vecteur dans le cas d’un mouvement à force centrale balaye des aires égales pendant
des intervalles de temps égaux :
C
S = t + S0 . (7.41)
2
7.3.3 Troisième loi de Kepler
Le rapport entre le carré de la période T de la révolution d’une planète autour du soleil et
le cube du demi-grand axe a de la trajectoire est indépendant de la planète.
La vitesse aréolaire du point M est :
dS 1 ∆S πab
A= = C= = (avec ∆S = S − S0 ) . (7.42)
dt 2 T T
Donc !2
2 πab C2
A = = . (7.43)
T 4
a et b sont respectivement le demi-petit et le demi-grand axe de l’ellipse. En tenant compte de
2
p = mCk
, nous écrivons,
!2
p k πab
A2 = = . (7.44)
4m T
Sachant que,
b2
p= , (7.45)
a
nous aurons, !
2 4mπ 2 3
T = a. (7.46)
k
C’est la troisième loi de Kepler. Donc le carré de la période T 2 , est proportionnelle au cube de
demi-grand axe de l’ellipse. Autrement dit,
T2 4mπ 2 4π 2
= = = cte. (7.47)
a3 k gMSoleil
où g est la constante de gravitation universelle, et MSoleil représente la masse du soleil.
7.4 Satellites artificiels

On considère le mouvement d’un satellite de masse m autour de la terre. Dans la suite on
va noter MT la masse de la terre et RT son rayon. Dans ce cas, la constante k s’écrit :
k = gmMT . (7.48)

Chapitre 7. Mouvements à Force Centrale 7.4 Satellites artificiels
Le mouvement du satellite peut être décrit par son énergie mécanique qui est conservée :
gmMT 1
Em = − + mV02 . (7.49)
r0 2
ou encore
k h i gmMT h i
Em = − 1 − e2 = − 1 − e2 . (7.50)
2p 2p
En fixant les conditions initiales, (c.à.d. pour r0 donné on fixe une vitesse initiale correspon-
dante) on fixe la nature de la trajectoire selon la valeur de l’énergie mécanique obtenue.
7.4.1 Première Vitesse Cosmique-Vitesse Circulaire
La trajectoire circulaire du satellite correspond à e = 0 et p = r0 . En utilisant les deux
expressions de l’énergie mécanique, on établit la vitesse initiale V0 = Vc , appelée première
vitesse cosmique, permettant d’avoir cette trajectoire :
gmMT 1 gmMT
Em = − + mVc2 = − ,
r0 2 2r0
s
gMT
=⇒ Vc = . (7.51)
r0
Un satellite lancé à une vitesse initiale égale à la première vitesse cosmique, à la distance r0 du
centre de la terre aura une trajectoire circulaire de rayon r0 .
7.4.2 Deuxième Vitesse Cosmique-Vitesse de Libération
La vitesse de libération, aussi appelée deuxième vitesse cosmique, correspond à la vitesse
initiale minimale nécessaire pour libérer le satellite de l’attraction gravitationnelle de la terre
c.à.d. permettant au satellite d’avoir une trajectoire ouverte.
Soit un engin spatial de masse m tel que son énergie mécanique Em est :
gmMT 1
Em = − + mV02 , (7.52)
r0 2
où MT désigne la masse de la terre et r0 est la distance de la terre à l’engin. D’autre part,

l’énergie mécanique s’écrit,
k h i
Em = − 1 − e2 avec k = gmMT . (7.53)
2p
Nous rappelons que,

• Si Em < 0, la trajectoire de l’engin est circulaire ou elliptique (0 < e < 1).
• Si Em > 0, la trajectoire du satellite est hyperbolique (e > 1).
• Si Em = 0 (e = 1), la trajectoire du satellite est parabolique. Ce qui correspond à une vitesse
initiale V0 telle que : s
2gMT
V0 = = Vl . (7.54)
r0
Vl est appelé vitesse de libération du satellite. Cette vitesse dépend de l’altitude du satellite et
du rayon de la terre. Par conséquent,

• si la vitesse initiale de l’engin est supérieure ou égale à sa vitesse de libération, sa trajectoire

est parabolique ou hyperbolique et donc celui-ci s’éloigne indéfiniment de la terre.
• si 0 < V0 < Vl , la trajectoire du satellite est fermée. Celle-ci est circulaire ou elliptique.
Exemples :
a) Au niveau du sol terrestre : r0 ≈ 6400km, donc Vl ≈ 11.2km/s.
b) Au niveau du sol lunaire : r0 ≈ 1700km, ce qui correspond à Vl ≈ 2.4km/s.
Cette dernière vitesse est comparable à la vitesse de l’agitation thermique des molécules ga-
zeuses, ce qui explique l’absence de l’atmosphère au niveau de la lune.
Application :
La trajectoire minimale que peut avoir un satellite correspond à une trajectoire circulaire à
altitude négligeable par rapport au rayon de la terre (r0 ≈ RT ). Elle correspond à une première
vitesse cosmique : s
gMT
Vc = . (7.55)
RT
D’un autre coté, la vitesse de libération est égale à
√
s
2gMT
Vl = = 2Vc . (7.56)
RT
Par conséquent pour éviter de perdre un satellite il faut le lancer avec une vitesse initiale V0
telle que :
√
Vc < V0 < Vl = 2Vc . (7.57)
Application numérique :
Soient
g = 6.67 × 10−11 N.m2 /kg 2 ; MT = 6 × 1024 kg ; RT = 6400km.
Ceci donne les valeurs numériques suivantes, pour les vitesses cosmiques :
Vc = 7.9 × 103 m/s = 28.5 × 103 km/h ; Vl = 11.3 × 103 m/s = 40.7 × 103 km/h
28.5 × 103 km/h < V0 < 40.7 × 103 km/h
7.4.3 Mise sur orbite d’un satellite

C’est une opération qui se déroule en deux étapes :
1) Lancement à partir d’une station terrestre A :
En A, le lancement se fait avec une vitesse 0 < V0 < Vl ( c’est la phase balistique).

2) La satellisation (mise sur orbite) se fait en B grâce à une deuxième accélération qui fournira
l’accroissement nécessaire de la vitesse. B est généralement le périgée de l’ellipse.
7.4.4 Satellites Géostationnaires
Définition
Un satellite géostationnaire est un satellite qui est fixe pour un référentiel (observateur) lié à la
terre. C’est un satellite qui a la même période de rotation que celle de la terre sur elle même,
c.à.d. 24h ou bien 86400s.
Pour que le satellite ait une vitesse constante, il faut que sa trajectoire soit circulaire (sinon,
on a vu que la vitesse dépend de la distance par rapport à la terre on aura donc une vitesse
variable), on utilise alors la première vitesse cosmique :
s
gMT
V = Vc = . (7.58)
R
V
Or la vitesse angulaire est donnée par ω = R
, et la période de rotation par :
s
2π R R3
T = = 2π = 2π . (7.59)
ω V gMT
Le rayon de la trajectoire d’un satellite géostationnaire doit donc être :

!1
gMT T 2 3
R= . (7.60)
4π 2
Application numérique
Soient
g = 6.67 × 10−11 N.m2 /kg 2 ; MT = 6 × 1024 kg ; RT = 6400km.
R = 42300km = 6.6RT
Cela correspond à une altitude : h = R − RT ≈ 36000km.

Remarque
Ne pas confondre un satellite géostationnaire à un satellite géosynchrone. Ce dernier à la même
période de rotation que celle de la terre mais il n’est pas fixe par rapport à celle la. Pour un
observateur lié à la terre ce satellite revient au même point de l’espace après une période de
24h.


Chapitre 8
Chocs de deux particules
8.1 Définition
On appelle choc ou collision entre deux particules, toute interaction qui entraîne une va-
riation brusque et finie des vecteurs vitesses des deux particules pendant un temps très court.
8.2 Conservation de la quantité de mouvement

Soient m1 et m2 les masses respectives des particules M1 et M2 dans un référentiel galiléen
R0 , et soient :
• V~1 et V~2 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repère R0 avant le choc.
• V~10 et V~20 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repère R0 après le choc.
• F~2−→1 et F~1−→2 les forces transitoires appliquées respectivement à M1 et à M2 uniquement
pendant le choc.
Les forces de réaction F~2−→1 et F~1−→2 qui apparaissent pendant le choc sont très importantes,
comparées aux forces extérieures appliquée à M1 et M2 .
8.2.1 Hypothèse fondamentale

On admettra que les forces F~2−→1 et F~1−→2 vérifient le principe d’action et de la réaction :
F~2−→1 + F~1−→2 = ~0. (8.1)
D’où
d~p1 d~p2 d (~p1 + p~2 ) ~
F~2−→1 + F~1−→2 = + = = 0. (8.2)
dt dt dt
Donc
−→
p~1 + p~2 = p~01 + p~02 = cte, (8.3)
avec
p~1 = m1 V~1 , p~2 = m2 V~2 , p~01 = m1 V~10 et p~02 = m2 V~20 . (8.4)
L’équation (8.3) montre que la quantité de mouvement du système (S), formé de M1 et de M2 ,

se conserve (quantité de mouvement du système est la même avant et après le choc).
8.2.2 Remarque
Au moment de la collision entre les particules M1 et M2 , les forces extérieures au système
(S) sont généralement négligeables devant les forces intérieures à ce système que sont les forces
de contact. (S) peut alors être considéré comme système isolé. Dans le cas d’un système isolé,

Chapitre 8. Chocs de deux particules 8.3 Collisions élastiques et inélastiques
le principe fondamental de la dynamique appliqué à celui-ci dans le repère R0 est comme suit :
d~p ~
F~ext = m~γ (S) = (m1 + m2 ) ~γ (S) =
X
= 0. (8.5)
dt
Donc,
−→
p~ = p~1 + p~2 = p~01 + p~02 = cte. (8.6)
8.3 Collisions élastiques et inélastiques

8.3.1 Collisions élastiques
Par définition, la collision entre deux particules M1 et M2 est dite parfaitement élastique
si l’énergie cinétique du système (S) des deux particules avant le chocs est égale à l’énergie
cinétique totale de ce système après le choc. Nous avons alors :
1 ~ 2 1 ~ 2 1 ~ 02 1 ~ 02
m1 V1 + m2 V2 = m1 V1 + m2 V2 . (8.7)
2 2 2 2
8.3.2 Collision inélastique

Dans ce cas, il n’y a pas de conservation de l’énergie cinétique du système durant la collision.
Le bilan énergétique s’écrit :
1 1 1 1
m1 V12 + m2 V22 = m1 V102 + m2 V202 + U, (8.8)
2 2 2 2
où U est la variation de l’énergie cinétique du système (S) après le choc.

• Si U < 0, le système absorbe de l’énergie (le choc est endoénergétique).
• Si U > 0, le système cède de l’énergie (le choc est exoénergétique).
8.3.3 Choc mou

• Avant le choc, la particule M1 a la masse m1 et la vitesse V~1 et la particule M2 a la masse
m2 et la vitesse V~2 .
• Après le choc, les deux particules M1 et M2 constituent un seul corps de masse (m1 + m2 )
et de vitesse V~ .
La conservation de la quantité de mouvement s’écrit dans ce cas,
m1 V~1 + m2 V~2 = (m1 + m2 ) V~ . (8.9)
Au cours de la collision l’énergie cinétique n’est pas conservée. Les pertes apparaissent sous
forme de chaleur, de déformation, . . . .
8.3.4 Coefficient de restitution

Le coefficient de restitution (ou d’élasticité) e est le nombre, compris entre 0 et 1, défini par
le rapport des vitesses relatives de la particule M2 par rapport à la particule M1 (ou de M1 par
rapport à M2 ) après le choc, soit :
~ 0 ~ 0
V1 − V 2
e = . (8.10)
~ ~
V1 − V2

Chapitre 8. Chocs de deux particules 8.4 Exemples de choc élastiques
• Si e = 0, le choc est mou.

• Si e = 1, le choc est élastique.
• Si 0 < e < 1, le choc est inélastique (ou intermédiaire).
8.4 Exemples de choc élastiques

On considère un système (S) de deux particules M1 et M2 de masses respectives m1 et
m2 , dont les vitesses V~1 et V~2 avant le choc deviennent V~10 et V~20 après le choc. La conservation
de la quantité de mouvement (équation vectorielle) et la conservation de l’énergie cinétique du
système (S) donnent quatre équations scalaires pour les six composantes des vitesses inconnues.
Les six inconnues sont en général les six composantes des vitesses V~10 et V~20 . Il faut alors fournir
d’autres indications supplémentaires pour avoir autant d’inconnues que d’équations scalaires.
8.4.1 Collision élastique directe de deux particules

Un choc entre deux particules M1 et M2 est appelé direct, frontal ou de plein fouet si les
vitesses avant et après le choc, V~1 , V~2 , V~10 et V~20 sont colinéaires. Dans ce cas, nous aurons deux
équations à deux inconnues :

 m1 V~1 + m2 V~2 = m1 V~10 + m2 V~20 ,
(8.11)
 1 m V 2 + 1 m V 2 = 1 m V 02 + 1 m V 02 .
2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 2 2
8.4.2 Collision de type boules de billard

Supposons que la particule M1 est animée d’une vitesse V~1 juste avant le choc, dans le repère
galiléen R0 , et que la particule M2 soit immobile. On dit que les particules M1 et M2 subissent
un choc élastique de type boules de billard, si après le choc, leurs vitesses respectives font des
angles θ1 et θ2 avec la direction de V~1 .
• Conservation de la quantité de mouvement et de l’énergie cinétique du système (S) avant et

après le choc : 
 m V ~ ~0 ~0
1 1 = m1 V1 + m2 V2 ,
(8.12)
 1 m V 2 = 1 m V 02 + 1 m V 02 .
2 1 1 2 1 1 2 2 2
La projection de l’équation vectorielle ci-dessus sur les axes de R0 donne :






m1 V1 = m1 V10 cos θ1 + m2 V20 cos θ2 ,

0 = m1 V10 sin θ1 − m2 V20 sin θ2 , (8.13)
 1 m V 2 = 1 m V 02 + 1 m V 02 .


2 1 1 2 1 1 2 2 2

Chapitre 8. Chocs de deux particules 8.4 Exemples de choc élastiques
Nous avons donc trois équations pour quatre inconnues (V10 , V20 , θ1 et θ2 ). Pour avoir le nombre
d’équations nécessaires à la recherche des inconnues, nous introduisons le paramètre d’impact
P . Le paramètre P est la distance qui sépare, au moment du choc, le centre de la particule M1
de l’axe (Ox).
Le paramètre d’impact P est donnée par :
P = O1 H = 2r sin α = 2r |sin θ| . (8.14)
r est le rayon de M1 et M2 identiques. La donnée de P permet de résoudre le problème du

nombre d’inconnues.

Chapitre 9
Oscillateurs harmoniques
9.1 Oscillateurs libres
9.1.1 Définition
dq(t)
Un oscillateur harmonique est tout système mécanique dont la position q (t), la vitesse dt
2
et l’accélération d dtq(t)
2 sont des fonctions sinusoidales du temps.
La variable q (t) obeit à la relation :
d2 q (t)
+ ω02 q (t) = 0. (9.1)
dt2
C’est une équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants et sans second
membre. Son équation caractéristique est :
r2 + ω02 = 0. (9.2)
La solution de cette équation est de la forme :
q (t) = A sin (ω0 t + ϕ) ou q (t) = A cos (ω0 t + ϕ) , (9.3)
où A, ω0 et ϕ sont, respectivement, l’amplitude, la pulsation et la phase de l’oscillation. A et

ϕ sont déterminées à partir des conditions initiales. La période de l’oscillation est définie par :
2π
T = , (9.4)
ω0
et la fréquence par :
1
f= . (9.5)
T
9.1.2 Système masse-ressort
9.1.2.1. Masse au repos
Soit un ressort de masse supposée négligeable devant la masse m qui lui est accrochée.
A l’équilibre, le principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse m s’écrit :
P~ + T~ = ~0. (9.6)
où P~ est le poids de la masse m et T~ est la force de rappel du ressort.

La projection de l’équation vectorielle ci-dessus sur l’axe Oz donne :
mg + T = 0. (9.7)

Chapitre 9. Oscillateurs harmoniques 9.1 Oscillateurs libres
avec T = −k (z0 − l0 ) (loi de Hooke). l0 est la longueur du ressort à vide est z0 est la longueur
de celui-ci à l’équilibre. k est la constante de raideur (ou d’élasticité) du ressort. D’où
mg = k (z0 − l0 ) . (9.8)
9.1.2.2. Masse en mouvement

Dans ce cas, la masse m sera repérée par rapport à l’axe (Oz) par z (t). L’équation du
mouvement de la masse m est :
mg − k (z (t) − l0 ) = mz̈ (t) , (9.9)
qui peut encore s’écrire :
mg − k (z (t) − z0 + z0 − l0 ) = mz̈ (t) ,

mg − k (z0 − l0 ) − k (z (t) − z0 ) = mz̈ (t) .
Il reste :
k
(z (t) − z0 ) = 0.
z̈ (t) + (9.10)
m
Posons Z = z − z0 . L’équation (9.10) devient :
k
Z̈ + Z = 0. (9.11)
m
Z désigne l’écart par rapport à la position d’équilibre.
9.1.2.3. Energie mécanique

Les deux forces P~ et T~ mises en jeu sont conservatives. P~ et T~ sont portées par l’axe (Oz) :
−→ ~ −→ ~ ~
rotP = rotT = 0. (9.12)
D’où
−−→ −−→
P~ = −gradEp1 et T~ = −gradEp2 . (9.13)

Les énergies potentielles Ep1 et Ep2 dont dérivent les forces P~ et T~ sont respectivement :

 Ep1 = −mgz + A1 ,
2 (9.14)
 Ep2 = k z2 − l0 z + A2 = k
2
(z − l0 )2 + A3 .
A1 , A2 et A3 sont des constantes d’intégration. L’énergie potentielle du système est :
k
Ep = Ep1 + Ep2 = −mgz + (z − l0 )2 + A4 . (9.15)
2
avec
A4 = A1 + A3 . (9.16)
Pour déterminer la constante A4 , on prendra l’énergie potentielle Ep nulle à l’équilibre (Ep (z0 ) = 0)
donne :
k
A4 = mgz0 − (z0 − l0 )2 . (9.17)
2
D’où,
k 1
Ep = (z − z0 )2 = kZ 2 . (9.18)
2 2
L’énergie cinétique du système est :
1 1
Ec = mV 2 = mŻ 2 . (9.19)
2 2
Le système masse-ressort est un système conservatif. Son énergie mécanique reste constante.
Donc :
1 1
Em = Ec + Ep = mŻ 2 + kZ 2 = cte. (9.20)
2 2
D’où,
dEm
= mŻ Z̈ + kZ Ż = 0, (9.21)
dt
et
k
Z̈ + Z = 0, (9.22)
m
qui peut s’écrire aussi,
Z̈ + ω02 Z = 0. (9.23)
La pulsation de l’oscillateur libre est :

k
ω02 = . (9.24)
m
La solution de l’équation (9.23) est de la forme :
Z (t) = A sin (ω0 t + ϕ) . (9.25)
Par conséquent, l’énergie mécanique du système masse-ressort s’écrit :
1
Em = kA2 . (9.26)
2

Cette énergie est proportionnelle au carré de l’amplitude des oscillations. La période des oscil-
lations est indépendante de l’amplitude A et s’écrit :
m
r
T = 2π . (9.27)
k
9.1.3 Pendule simple

On considère un fil inextensible de masse négligeable par rapport à m. La masse est accrochée
à l’une des extrémités du fil, l’autre extrémité est fixée en un point O.
9.1.3.1. Pendule à l’équilibre
A l’équilibre, la somme vectorielle du poids P~ de la masse m et de la tension T~ du fil est
nulle :
P~ + T~ = ~0. (9.28)
9.1.3.2. Pendule hors équilibre

Le principe fondamental de la dynamique s’écrit :
P~ + T~ = m~γ . (9.29)
La projection de cette équation vectorielle sur les axes du trièdre de Serret-Frenet donne les
deux équations scalaires suivantes :

2
 −mg sin θ = mγt = m dV
dt
= m ddt2s ,
(9.30)
 T − mg cos θ = mγ = m V 2 .
n l
Où s est l’abscisse curviligne du mouvement. l est la longueur du fil = rayon de courbure de la

trajectoire de la particule.

Chapitre 9. Oscillateurs harmoniques 9.2 Oscillateurs amortis par un frottement fluide
Dans le cas des faibles oscillations, sin θ voisin de θ, l’équation (9.30) donne :
g
θ̈ + θ = 0. (9.31)
l
Cette équation différentielle a pour solution :
θ (t) = sin (ω0 t + ϕ) , (9.32)
où s
g 2π l
r
ω0 = et T0 = = 2π . (9.33)
l ω0 g
T0 désigne la période des oscillations.
9.2 Oscillateurs amortis par un frottement fluide
Dans cette partie, nous tenons compte des forces de frottement de la masse avec le fluide.
Il existe deux types de frottements :
• Frottements solides où la force de frottement est une constante.
• Frottements fluides (ou visqueux) où la force de frottement est proportionnelle au vecteur
vitesse de la masse m.
F~f = −k 0 V~ . (9.34)
k 0 est le coefficient de frottement. k 0 est positif. Le signe (−) qui apparaît dans l’expression
de la force de frottement traduit le fait que cette force s’oppose au mouvement. Dans le cas
unidimensionnel, nous avons :
V~ = ż~k. (9.35)
Le principe fondamental de la dynamique appliqué au système masse-ressort amorti par un

frottement fluide est :
k0 k
mz̈ = −kz − k 0 ż =⇒ z̈ + ż + z = 0. (9.36)
m m
C’est une équation différentielle du second ordre, linéaire, à coefficients constants et sans second
k k0
membre. On pose m = ω02 , avec ω0 = pulsation propre de l’oscillateur, et m = 2λω0 , où λ est le
coefficient d’amortissement. L’équation différentielle du mouvement du point M devient alors :
z̈ + 2λω0 ż + ω02 z = 0, (9.37)
dont l’équation caractéristique est :
r2 + 2λω0 r + ω02 = 0. (9.38)
Le discriminant de cette équation est :

∆0 = ω02 λ2 − 1 . (9.39)
Nous avons donc trois cas à distinguer :

a) ∆0 > 0 (ou λ > 1) :

Les deux racines de l’équation caractéristique ci-dessus sont :

 √
 r1 = −λω0 + ω0 λ2 − 1,
√ (9.40)
 r = −λω − ω λ2 − 1.
2 0 0
La solution de l’équation du mouvement du point M est donc,

h √ √ i
λ2 −1 λ2 −1
z (t) = e−λω0 t Aeω0 t + Be−ω0 t , (9.41)
A et B sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales. Quand t −→ ∞,

z (t) −→ 0. Dans ce cas, il n y a pas d’oscillations autour de la position d’équilibre. Il y a retour
à l’équilibre après un temps suffisamment grand. Le régime est apériodique.
b) ∆0 = 0 (ou λ = 1) :
Les racines de l’équation caractéristique sont :
r1 = r2 = r = −ω0 . (9.42)
La solution de l’équation différentielle du mouvement est :
z (t) = e−ω0 t [Ct + D] . (9.43)
Dans ce cas, le retour à l’équilibre se fait de manière plus rapide que dans le régime apériodique.
c’est le régime apériodique-critique.
c) ∆0 < 0 (ou 0 < λ < 1) :

Les racines de l’équation caractéristique sont :
 √
 r1 = −λω0 + iω0 λ2 − 1 = −λω0 + iω,
√ (9.44)
 r = −λω − iω λ2 − 1 = −λω − iω,
2 0 0 0

√
où i est le nombre complexe (i2 = −1) et ω = ω0 λ2 − 1 désigne la pseudo-période de l’oscil-
lateur étudié. La solution z (t) s’écrit alors :
h i
z (t) = e−λω0 t C1 eiωt + C2 e−iωt . (9.45)
C1 et C2 sont des constantes qu’on déterminera à partir des conditions initiales. Cette solution
peut encore s’écrire sous la forme,
z (t) = e−λω0 t A1 sin (ωt + ϕ) . (9.46)
A1 e−λω0 t et ϕ sont respectivement l’amplitude et la phase de l’oscillation. Le régime est pseudo-

périodique. La pseudo-période des oscillations est :
2π 2π 1
T = = √ . (9.47)
ω ω0 1 − λ2
Ou bien,
T0
T =√ , (9.48)
1 − λ2
avec T0 = ω2π0 est la pulsation propre de l’oscillateur. La pseudo-période est donc supérieure à
la période propre de l’oscillateur (T > T0 ).
Décrément logarithmique :
Nous avons :
z (t) = e−λω0 t A1 sin (ωt + ϕ) , (9.49)
et
z (t + T ) = e−λω0 (t+T ) A1 sin (ωt + ϕ) . (9.50)
On défini le décrément logarithmique δ par le rapport suivant :
z (t + T )
e−δ = = e−λω0 T . (9.51)
z (t)

Donc, !
z (t + T )
δ = λω0 T = ln . (9.52)
z (t)
Le décrément logarithmique caractérise la décroissance des élongations à chaque période.
Remarque :
Le décrément logarithmique peut aussi s’écrire,
2π 1 2πλ
δ = λω0 T = λω0 √ =√ . (9.53)
ω0 1 − λ 2 1 − λ2

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UNIVERSITÉ SULTAN MOULAY SLIMANE

Prof. Sanae ZRIOUEL

Année Universitaire 2020 - 2021

Chapitre 1 Outils mathématiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Grandeurs scalaires et grandeurs vectorielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2.1 Systèmes de coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2 Système de coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.1 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4.1 Dérivation en repère mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5.1 Masse et centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.2.3 Classification des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

6.1 Travail et Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Chapitre 7 Mouvements à Force Centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

7.1 Force Centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Chapitre 9 Oscillateurs harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

1.1.1 Grandeurs scalaires

1.1.2 Grandeurs vectorielles

1.2.2 Différents types de vecteurs

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 1

1.2.3 Module du vecteur

tout vecteur qui lui est parallèle.

1.3 Opérations élémentaires sur les vecteurs

La méthode peut être généralisée pour l’addition de plus de deux vecteurs.

1.3.2 Produit d’un vecteur par un scalaire

• Distributivité par rapport à l’addition des scalaires :

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1.3.3 Composantes d’un vecteur

1.3.4 Egalité de deux vecteurs

1.3.5 Produit scalaire de deux vecteurs

• Le produit scalaire est commutatif :

• Le produit scalaire est distributif par rapport à l’addition :

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 3

• Le produit scalaire permet de définir le module d’un vecteur :

1.3.6 Produit vectoriel de deux vecteurs

• Le produit vectoriel est anticommutatif :

• Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition :

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Double produit vectoriel, produit mixte

Quelques soient les vecteurs U ~ , V~ et W

Une base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) est directe si :

avec k~e1 k = k~e2 k = k~e3 k = 1.

1.3.7 Dérivée d’un vecteur

• Dérivée d’un produit vectoriel :

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 5

• Dérivée du produit d’un vecteur par une fonction scalaire :

La différentielle du champ scalaire f (x, y, z) est définie par :

Géométriquement, elle représente la variation de la fonction f d’un point M (x, y, z) à un point

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 6

les composantes de ce vecteur sont donc :

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 7

2.1 Systèmes de coordonnées cartésiennes

Figure 2.1 – Représentation du système de coordonnées cartésiennes.

x = abscisse de M , y = ordonnée de M , z = côte de M ,

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−−→ −−→ −−→ →

2.1.2 Déplacement élémentaire

car dans le repère R (O, X, Y, Z) on a :

Figure 2.2 – Déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes.

2.1.3 Volume élémentaire