Montage n°41

Machine synchrone autopilotée alimentée par un onduleur de

tension. Inuence du calage angulaire
Thomas LEPETIT

Objectifs :
 Réaliser l'autopilotage et étudier l'inuence des paramètres de réglage
 Etudier les limites de fonctionnement du montage
 Quantier les performances dynamiques

Table des matières

1 Présentation du système 1
1.1 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Schéma de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Construction des courants de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1 Utilisation de la carte DSPACE . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2 Réglage des déphasages et précautions . . . . . . . . . . . . . 4

2 Inuence des paramètres de réglage 5

2.1 Inuence de Iˆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Limitation en vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Inuence de ψ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Changement de sens de rotation - Performances dynamiques 7

3.1 Réalisation sous DSPACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Transferts de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Introduction
1 Présentation du système
1.1 Objectifs
Le but du montage est de contrôler le couple mécanique Cm fourni par la machine
synchrone. Aux pertes fer PF près, la puissance mécanique fournie par la machine
s'exprime par le produit Ce Ω, Ce étant le couple électromagnétique fourni par la
machine synchrone, et Ω sa vitesse de rotation. On voit donc que pour une puissance
fournie donnée, la vitesse sera déterminée par le couple. Il est donc nécessaire de
disposer d'un élement capable d'absorber la puissance que l'on souhaite (ou de la
fournir dans le cas d'un fonctionnement en génératrice de la machine synchrone).
Nous accouplerons donc une machine à courant continu débitant sur une charge
variable à notre machine synchrone. De cette manière en contrôlant le couple fourni
par la machine synchrone et la puissance dissipée à la charge nous aurons un contrôle
de la vitesse de rotation de la machine synchrone.
Rappelons quelques points issus de notre modélisation de la machine synchrone.
Le couple electromagnétique s'exprime par la relation :
3
Ce = pΦˆf Icos(ψ)
ˆ
2
p étant le nombre de paires de pôles et Φˆf l'amplitude maximale du ux du champ
rotorique à travers le bobinage statorique. Cette expression est valable en régime
permanent sinusoïdal mais également en régime transitoire car les courants
sont fonction de θe (imposé par la boucle de régulation), tout comme la fem, on a
donc :
ea ia + eb ib + ec ic
Ce =
Ω
π π π 2π 2π π
Ce = pΦˆf I(cos(θ
ˆ e− )cos(θe − + ψ) + cos(θe − − )cos(θe − − + ψ)
2 2 2 3 3 2
(1)
π 4π 4π π
+cos(θe − − )cos(θe − − + ψ))
2 3 3 2
(2)
nalement :
3
Ce = pΦˆf Icos(ψ)
ˆ
2
La gure 1 rappelle la modélisation de la machine synchrone et la gure 2 le
diagramme de Fresnel associé. Nous avons donc à priori 3 paramètres de réglage du
couple de la MS : l'amplitude des courants statoriques Iˆ, l'angle de contrôle ψ et
l'amplitude maximale du ux du champ rotorique à travers le bobinage statorique
Φˆf . Cependant la MS que nous avons choisi (pour la simple raison qu'elle possédait
un codeur incrémental) était à aimants permanents (aimants déposés). Φˆf était donc
xé et nous ne disposions donc  que de 2 paramètres de réglage. Ceci est largement
susant comme nous allons le voir.

1
 Le premier réglage considéré sera celui à ψ = 0 car c'est celui qui permet à
courants donnés de maximiser le couple, et donc de minimiser les pertes joules. Le
système de courants que nous cherchons alors à imposer est un système en phase
avec les fem induites au stator (en RPS).

Figure 1  Modélisation de la machine synchrone (régime quelconque)

Figure 2  Diagramme de Fresnel associé à la modélisation (RPS)

Dans l'absolu on voudrait disposer d'un génerateur permettant d'imposer les
courants statoriques de la forme que l'on souhaite pour contrôler le couple, comme
représenté schématiquement à la gure 3. Il nous faudrait donc un onduleur de cou-
rant. Au laboratoire nous ne disposons pas de ce type de dispositif. Nous utiliserons
donc un onduleur de tension piloté en courant.

2
 Figure 3  Solution pour l'autopilotage avec un générateur de courant

Figure 4  Schéma global de l'installation

1.2 Schéma de câblage

La gure 4 montre le schéma global de l'installation. On peut noter que la me-
sure et l'élaboration de 2 courants statoriques sont susants pour élaborer les 3
courants de commandes. En eet le neutre étant non connecté le 3ième courant se
déduit par l'opposé de la somme des deux autres. Le module de freinage est là pour
protéger l'installation en cas de transfert de puissance de la MS vers le réseau (fonc-
tionnement en génératrice). Il permet une réversibilité dissipative. Pour assurer une
réversibilité complète il aurait fallu remplacer le pont de diode PD3 par un pont
complet (onduleur/redresseur). Il ne nous a pas paru nécessaire d'illustrer ce point,
qui sera illustrer dans un autre montage.
Nous avons choisi le correcteur le plus simple pour la boucle de régulation des cou-
rants statoriques : le correcteur par hystérésis. Nous aurions pu choisir de commander
l'onduleur par une commande de type MLI (Modulation par Largeur d'Impulsion)
associé à un correcteur PI pour annuler l'erreur. Cependant la détermination de ce

3
correcteur aurait nécessité une identication du système.
La machine synchrone possède une tension ecace nominale d'induit (sur un
enroulement) de UN = 170V. Si on voulait l'alimenter sous√tension
√ nominale il
√ donc avoir une tension sur le bus continu√de U0 = 2 3UN = 416V, le
faudrait
terme 2 venant de la valeur ecace et le terme 3 du fait que l'on alimente la
machine par des tensions composées (MS couplée en étoile). Le module de freinage
acceptant une tension maximale de 300V, on choisit donc une tension sur le bus
continu proche de 300V (on n'alimentera donc pas la MS sous tension nominale).

1.3 Construction des courants de consigne

1.3.1 Utilisation de la carte DSPACE
Sous Simulink nous synthétisons les courants de consigne ia et ib à partir de la
mesure de l'angle mécanique θm . Un premier essai pour p=1 nous a montré que les
courants reconstitués et les fem à vide (en entrainant la MS à l'aide de la MCC)
n'étaient pas en phase. Un deuxième essai avec p=2 a donné les résultats escontés.

1.3.2 Réglage des déphasages et précautions

RTI Data
Montage Machine Synchrone autopilotée
Lepetit Thomas 16 /02 /10 i
a
1 1.9816

Constant 1 Slider
Gain 1
Slider
Psi
Gain 2

p=2; 2*pi 0
Theta _0=+1/4.5;
I_max =0.5;

Theta +Theta
e 0

sin(u(1))
0.1 Bad Link
Thetha Theta Fcn
m e
Product
DS1104 DAC _C1
2*pi /(1024 ) p Gain 2
Bad Link
Gain 1
DS1104 ENC _POS _C1 Gain

sin(u(1)-2*pi /3)
0.1 Bad Link
Fcn 1
Product 1
DS1104 DAC _C2
Gain 3

2*pi
0.24848

Theta _0 Slider
Gain

1 Bad Link

Constant DS1104 ENC _SW_INDEX _C1

Bad Link

DS1104 ENC _SETUP

Figure 5  Schéma Simulink pour la reconstruction des courants statoriques, le

calâge angulaire, ect..

Les courants de consignes et les fems sont donc à la même fréquence mais sont
déphasés. Il faut alors les  caler . Cette opération est réalisée à l'aide du paramètre

4
θ0 , représenté gure 5 ;
Il faut vérier que les courants ia et ib et les fem à vide ea et eb sont bien en phase.
Pour cela nous avons utilsé un neutre articiel pour retrouver ces tensions simples.
Une fois que ces vérications ont été faites nous avons pu couper l'alimentation de
la MCC et brancher l'induit de la MCC sur la charge.
Attention, pour que la MS démarre, il faut que le courant de consigne ait une
amplitude susante pour vaincre le couple résistant dû aux frottements secs sur
l'arbre.
On remarquera que les courants statoriques sont quasiment en phase avec les
tensions d'alimentations de l'induit de la MS. Ceci est dû au fait que la MS est
à aimants déposés. Ceci signie que l'entrefer eectif est très grand puisqu'il est
composé de l'entrefer normal + la largeur des aimants. L'inductance cyclique est
d'autant plus faible que l'entrefer est grand, ce qui explique la remarque précédente.

2 Inuence des paramètres de réglage

2.1 Inuence de Iˆ

Figure 6  Inuence de Iˆ, à charge xée

La gure 6 montre bien une relation linéaire entre Iˆ et le couple.

2.2 Limitation en vitesse

Le but ici est d'obtenir la caractéristique de couple en fonction de la vitesse.
Nous pouvons l'obtenir en faisant varier la charge sur laquelle débite la MCC. Ceci
revient à faire varier la puissance absorbée à couple constant, et la vitesse augmente

5
 Figure 7  Relation couple vitesse, limitations et inuence de ψ

donc à mesure que la puissance dissipée dans la charge augmente. On a bien les
équations de fonctionnement de la MCC qui nous donnent :

E = KΩ = RI (3)
C = KI (4)
C
Ω = 2R (5)
K
K étant la constante électrique et mécanique (supposées identiques) de la MCC,
E et I les valeurs ecaces de la tension et du courant d'induit. On voit donc que si
on impose le couple, on augmentera la vitesse de rotation en augmentant la charge
sur laquelle débite la MCC. Attention le banc de charge étant gradué en puissance
pour augmenter R il faut diminuer la puissance absorbée sur le banc de charge.
La gure 7 montre pour 2 valeurs de courant de consigne l'évolution du couple
en fonction de la vitesse de rotation de l'arbre. On voit que le couple reste à peu près
constant lorsque l'on augmente la vitesse, jusqu'à une certaine valeur critique de la
vitesse à partir de laquelle la caractéristique de couple s'eondre. Le couple s'eondre
lorsque l'on n'est plus capable d'imposer les courants statoriques. Ceci arrive lorsque
la vitesse est trop importante et que l'amplitude de la fem e devient supérieure à la
tension v (cf gure 1). La tension aux bornes de l'inductance cyclique Lc ne peut
plus être positive, le courant ne peut alors plus croître, on observe des  paliers sur
les courants statoriques mesurés. Ces derniers ne suivent plus la consigne. On ne
contrôle plus les courants, on ne contrôle alors plus le couple et ce dernier étant
proportionnel à l'amplitude des courants statoriques, s'ils sont écrêtés, le couple
diminue.

6
 Figure 8  Disposition des champs - Calage angulaire

La gure 8 montre la disposition des champs rotoriques et de réaction magnétique

d'induit à ψ = 0 (cas considéré jusqu'ici, qui correspond au fonctionnement de la
MCC) et pour ψ 6= 0. Dans ce dernier cas le champ Bi va diminuer le ux Φ̂, on dit
que l'on  déuxe la machine. La gure 9 explique comment on va pouvoir monter
en vitesse en jouant sur l'angle de contrôle ψ . Ceci n'est possible qu'en acceptant de
dégrader le couple, la vitesse maximale étant atteinte à couple nul.

2.3 Inuence de ψ
La gure 10 montre bien la dépendance en cosinus entre le couple et l'angle de
contrôle ψ . Les paliers lorsque le couple change de signe (changement du sens de
rotation) sont dus au fait que l'on observe l'image du couple à travers le courant cir-
culant dans la MCC. Il s'agit donc du couple fournit par la MS moins les frottements
secs.

3 Changement de sens de rotation - Performances

dynamiques
3.1 Réalisation sous DSPACE
Nous allons nous intéresser à des changements brusques de sens de rotation. Pour
cela nous allons appliquer des échelons de courants ±Iˆ. Ceci est réalisé sous Simulink
comme le montre la gure 11.

3.2 Transferts de puissance

La gure 12 montre que avant et après l'echelon, la fem et le courant dans une
phase sont en opposition de phase, ce qui correspond à un fonctionnement moteur
e × i < 0 (point 1 et 2 sur la gure 13), mais pendant le transitoire, ils sont en
phase, ce qui correspont à en fonctionnement générateur e × i > 0. Attention pour
être cohérent il faudrait représenter le modèle de la MS en convention générateur.
La gure 14 montre la puissance instantannée lors des 3 phases. On retrouve
bien le résultat précédent, une puissance négative quelque soit le sens de rotation

7
(fonctionnement en motrice), mais une puissance positive lors du transitoire. Ce ci
se retrouve par le fait que la tension sur la bus continu augmente. On vient charger
la capacité. Pendant cette phase de fonctionnement, le pont IGBT fonctionne en
redresseur sinus.

Conclusion
Nous avons vu dans ce montage l'intérêt d'avoir les deux paramètres de réglage
pour pouvoir explorer une plus grande partie du plan C=f(Ω). Nous avons également
vu que le fait que le couple s'eondre pour des valeurs élevées de la vitesse était dû
à une perte de contrôle sur les courants. Nous avons pu voir que le fonctionnement
de la machine synchrone à ψ =0 était équivalent à celui de la machine à courant
continu. Enn nous avons vu que les performances dynamiques de cette machine
synchrone autopilotée étaient bonne car elle permettait un fonctionnement un mode
frein (génératrice).

8
 9
Figure 9  Illustration de la limitation en vitesse et solution en jouant sur ψ
 Figure 10  Inuence de ψ - Mise en évidence des frottements secs

RTI Data Montage Machine Synchrone autopilotée

Fonctionnement dynamique
Lepetit Thomas 16 /02 /10 ia
2

Signal Slider
Generator Gain 1
Slider
Psi
Gain 2

p=2; 2*pi 0
Theta _0=+1/4.5;
I_max =0.5;

Theta +Theta
e 0

sin(u(1))
0.1 Bad Link
Thetha Theta e Fcn
m
Product
DS1104 DAC_C1
2*pi /(1024 ) p Gain 2
Bad Link
Gain 1
DS1104 ENC_POS _C1 Gain

sin(u(1)-2*pi /3)
0.1 Bad Link
Fcn1
Product 1
DS1104 DAC_C2
Gain 3

2*pi
0.32848

Theta _0 Slider
Gain

0.01 Bad Link

du /dt -p
pOmega
Product 2
Derivative Gain 4 DS1104 DAC_C3
Gain 5

Bad Link

1 Bad Link
DS1104 DAC_C4
Constant DS1104 ENC_SW_INDEX _C1

Bad Link

DS1104 ENC_SETUP

Figure 11  Schéma simulink pour les performances dynamiques

10
Figure 12  Courant ia et force électromotrice ea pendant la phase de freinage
transitoire (fonctionnement génératrice)

Figure 13  Evolution du point de fonctionnement dans le plan C=f(Ω)

11
Figure 14  Puissance instantannée lors de la phase de freinage - Illustration de la
puissance uctuante en monophasé (ici puissance instantannée sur une phase

12