Commandemachines
Commandemachines
Commandemachines
Note de cours :
Commande Electrique des Machines
I- Généralités : ……………………………………………………………………………1
1- Description :…………………………………………………………………..………..2
VI- Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des moteurs à courant
continu :………………………………………………………………………..……..10
I- Introduction : ……………………………………………………………..…………..18
II- Régulation de vit esse de moteur à courant continu :………………………….…………19
I- Introduction :…………………………………………….……………………….……27
La commande des machines électriques est l’une des applications des convertisseurs statiques.
Cette commande nécessite l’association d’une machine (courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est à une vitesse variable en lui conservant un
couple optimum, à un convertisseur statique (redresseur, hacheur, gradateur, onduleur).
En fait, le choix du moteur d’entraînement dépend du travail demandé, du lieu de travail et de
la puissance à fournir. De même, la source d’énergie dont on dispose, les contraintes sur les
paramètres que l’on doit fournir et le prix de revient de l’ensemble déterminent le type du
convertisseur à associer au moteur.
Alors, on ambitionne d’étudier et d’analyser les possibilités d’association de convertisseur en
vue de la commande. L’apport des convertisseurs statiques tel que la possibilité de fonctionner
dans les quatre quadrants des axes couple vitesse, la solution des problèmes de démarrage et la
possibilité de régulation et de contrôle à distance.
II- Avantages d’un entraînement :
Pour ce qui concerne la charge entraînée, nous pouvons citer la possibilité de régler le
couple et la vitesse en tout point du plan effort-vitesse. Cet avantage provient des qualités de
souplesse, de flexibilité, de précision et de rapidité attachées aux régulations du système.
III- Eléments d’un entrainement :
Convertisseur
Alimentation
Convertisseur dynamique ou Charge mécanique
électrique
statique électromécanique (entraînée et/ou entraînante)
(machine)
Consigne(s)
1- Description :
machine. Elle fonctionne alors en frein pour la charge (exp :machine asynchrone tournant en
sens inverse du champ tournant). Elle peut aussi renvoyer l’énergie au réseau.
II I
0 0
Fonctionnement Fonctionnement
Génératrice ou moteur
frein
III IV
0 0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur Génératrice ou
frein
Figure 2 : caractéristiques f
Max
PMax
Point de fonctionnement
r Max
em
L’étape le plus essentiel c’est de déterminer est-ce que le point de fonctionnement trouvé est
stable ou instable, on parle alors d’équilibres stable et instable.
Alors que, pour que le point de fonctionnement soit stable, il faut et il suffit que :
La pente du couple résistant par apport à la vitesse soit plus grande que la pente du couple
d
moteur par apport à la vitesse. A une augmentation de la vitesse correspondra alors J 0,
dt
donc une diminution de la vitesse de rotation et un retour à l’équilibre.
V- Mode de fonctionnement :
0
en vitesse variable : machine asynchrone à Fonctionnement
Génératrice ou
double alimentation ou alternateur)…. frein
0
Fonctionnement
moteur
0 0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur Génératrice ou
frein
Rotor Stator
Moteur à excitation séparée : l’induit et l’inducteur sont alimentés par des sources
séparées
Moteur à excitation série : l’induit et l’inducteur sont alimentés par la même source de
tension. Ce type de moteur présente un très fort couple au démarrage, il reste encore utilisé
dans certaines applications de traction électrique.
3- Equations de fonctionnement du moteur à courant continu ( rappel )
ie ie
R
re Ue
U M Ue
U
Inducteur E
Induit Induit
Remarque :
U et I sont de même signe en fonctionnement moteur et en convention récepteur.
Tem=KI
U RI
Des relations E=K et U=E’+RI on tire
K
Tu
Tem
0
Tu
I I
I0 I0 0
III- Rendement
pJinduit+pJexcitation pfer
pfer=pertes fer (hystérésis et courants de Foucault) surtout localisées au rotor. Les pertes fer
dépendent de la fréquence de rotation et de l’amplitude du flux.
pméca=pertes mécaniques (frottements fluides et solides). Les pertes mécaniques dépendent de
la vitesse de rotation du moteur.
pfer pméca
Le couple de pertes Tp est associé aux pertes fer et mécaniques : Tp Tem Tu
moteur u a
P P pertes
Pa Pa
Mesure du rendement :
Directe : on mesure Pa (facile) et Pu (capteur de couple et de vitesse)
Indirecte :
Essai à vide : on mesure au niveau de l’induit Pa0pJ0pfer pméca RI02pfer pméca
Si l’essai à vide est réalisé à vitesse nominale et sous excitation nominale, les pertes
fer et les pertes mécaniques déduites de cet essai seront identiques lors du fonctionnement
nominal. Une condition suffisante à ces critères est l’égalité de la f.e.m à vide avec la f.e.m en
charge, ce qui nécessite une tension d’alimentation à vide U0 telle que U0 RI0 URI .
La mesure de R (induit) est réalisée lors d’un essai à rotor bloqué par la méthode
voltampèremétrique.
IV-Quadrants de fonctionnement
V- Variation de vitesse
1- Par action sur le courant d’excitation
U1
U2<U1
U3<U2
I
VI- Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des moteurs à
courant continu
Pour obtenir une tension continue variable, il existe 2 possibilités :
- Partir d'une tension continue fixe et utiliser un hacheur
- Partir d'une tension alternative sinusoïdale et utiliser un redresseur
Ces ponts ne délivrent qu'une tension de sortie fixe, et ne seront donc pas utilisé pour faire la
variation de vitesse pour les MCC. Ces redresseurs ne sont composés que de diodes.
Ces redresseurs permettent de faire varier la tension efficace avec, soit des diodes et des
thyristors, soit seulement des thyristors.
+ +
-
-
+ +
- -
V 2
Um = (1 + cos ).
π
= 90 le moteur est arrêté mais il peut fournir un couple (maintient d’une charge)
> 90° Fonctionnement en générateur
Un onduleur est un système qui permet de transformer un courant continu en courant
alternatif. On le dit assisté lorsqu’il a besoin de la présence de la tension du réseau pour
fonctionner. Il fournit de l’énergie active au réseau, mais il absorbe de l’énergie réactive.
1.4. Les ponts unidirectionnels – bidirectionnels
Avec tous les ponts que l'on a vus précédemment, on a changé la tension, le signe de la
tension (changement de la vitesse et inversion du sens de la rotation du moteur). Par contre,
le courant, donc le couple est toujours du même singe, de ce fait, on n'a pas modifié le signe
du couple.
Si le réseau disponible est un réseau continu, alors le convertisseur statique qu’on associé
a la machine à courant continu ne peut être qu’un hacheur. Cette commande est réalisable soit
par action sur la tension d’induit soit par action sur le flux.
Sachant que le réseau continu provient soit :
- Soit de batteries.
- Soit d’un redresseur à diode.
=
Réseau continu MCC Charge
=
Synoptique d’un moto variateur a hacheur (en B.O)
Principe du hacheur
Commande
I
1
Commande 0
E T T
MCC U
U
E
La tension moyenne de sortie est peut être inférieure ou supérieure à la tension d’entrée.
Avec ce type de hacheur on peut travailler dans un quadrant (1) ou 2 quadrants (1 et 4)
suivant la réversibilité en courant de l’interrupteur statique et de la source.
Réversibilité
L’association d’un hacheur série et d’un autre parallèle permet le fonctionnement dans deux
cadrons :
- Tension constante
- Courant bidirectionnel dans la machine
I
D1 T1 0
Fonctionnement
moteur
E
IV
0
D2 T2 MCC Fonctionnement
Génératrice ou
frein
Dans de nombreux systèmes, il est nécessaire de pouvoir commander le sens de rotation ainsi
que la vitesse d'un moteur à courant continu
D1 T1 D3 T3
I 0 0
E MCC
I 0 0
D2 T2 D4 T4
Principe :
E E E
T1 T3 T1 T3 T1 T3
T2 T1 T2 T1 T2 T1
4 thyristor, symbolisés ici par des interrupteurs T1, T2, T3 et T4, sont montés en pont et
permettent de commander le sens de rotation du moteur : Lorsque T1 et T4 sont fermés
(saturés), le moteur tourne dans un sens (sens 1) . Lorsque T2 et T3 sont fermés, le moteur va
tourner dans l'autre sens (sens 2).
U et I Quadrant 1
Imoy (T)
E
Mcc
T T Umoy (
_E
U et I Quadrant 2
Imoy (T)
E
Mcc
T T Umoy (
_E
U et I Quadrant 3
E
Imoy (T)
T T
Umoy (
Mcc
_E
U et I Quadrant 4
E
Imoy (T)
T T Umoy (
_E Mcc
Remarque :
- Transistor bipolaire,
- Transistor MOS,
- Transistor IGBT,
- Thyristor.
I. Introduction :
Système
E(p) S(p)
H(p)
Consigne
E(p) Système S(p) Sortie
Erreur H(p)
Figure. 2 : Schéma bloc d’un système en boucle fermée avec un retour unitaire
D’après la figure ci-dessus et selon Black, le comportement du processus est décrit par la
H ( p)
relation : G p
1 H ( p)
E : grandeur réglante (consigne)
S : grandeur réglée
: erreur =E (p )– S (p )
II. Régulation de vit esse de moteur à courant continu.
Capteur de
courant
La figure 3 donne la structure générale la plus fréquente. C’est celle d’un variateur de
vitesse à deux boucles en cascade. On y distingue les deux organes de puissance (le moteur et
le convertisseur statique avec son électronique de commande), les deux capteurs (courant et
vitesse) et les deux régulateurs (de courant et de vitesse).
U R
Induit
Pour Tr = 0, obtient on a :
Tm
U p K p P Lp (5)
K
Sachant que : Tm Jp f p
R Lp
D’où : U p p K Jp f (6)
K
p 1
Soit T(p) la fonction de transfert : T p
U p R Lp
K Jp f
K
K
T p
K R Lp Jp f
2
K
T p (7)
JLp RJ Lf p Rf K
2 2
U
cos (9)
U co
La tension uc est l’image de la vitesse souhaitée, soit alors :
uc k cos (10)
uc
cos (11)
k
Des expressions (9) et (11) :
uc
U U co K 'u c (12)
k
D’où :
( p) K ' K
(13)
JLp 2 RJ Lf p Rf K
2
uc
Soit alors :
Tr
uc U E 1 Ia Tem 1
K’
U K
R Lp Tem Tr f Jp
E
K
Figure. 6 : Schéma fonctionnel d’un convertisseur statique et d’un moteur à courant continu
Boucle de courant
Mesure de la vitesse
et de la position
Convertisseur dynamique :
dI a dI a
On a : U E RI a L et E K d’où : U K RI a L
dt dt
D’autre part, la relation fondamentale de la dynamique permet d’écrire :
d
Tm Tr J f .
dt
On néglige f et on suppose que TR = 0
d
D’où : Tm J
dt
Sachant que : Tm K I a
d d K
Alors : K I a J I a Le passage par la transformée de Laplace
dt dt J
K K
donne : p p I a p p Ia p
J J.p
Or U p K p RI a p Lp.I a p
K
D’où : U p K I a p RI a p Lp.I a p
J.p
K 2
U p R Lp I a p
J.p
RJ R
Soit : Tm d’où : U p R Lp I a p
K
2
Tm . p
1 L L
U p R 1 p Ia p Soit Te
Tm . p R R
Ia p Tm . p
D’où :
U p R TmTe p 2 Tm p 1
Soit alors :
1 Te . p 1 Tm . p 1 Te Tm p TmTe . p 2 1 Tm . p TmTe . p 2
Convertisseur statique :
uc
U U co K 'u c
k
Correcteur P.I :
Le correcteur PI « proportionnel-intégrale » améliore la précision de la boucle ( erreur
statique nulle).
gi 1 T.p
C p g p g0
p T.p
Capteur de courant : Soit un shunt soit un transformateur. Dans les deux cas
l’image du courant est obtenue sous forme d’une tension, soit alors : U image m.Ia
Uref 1 T.p uc
K’
U Tm . p Ia
+ g0
- T.p R 1 Te 1 Tm
Uimage
m
Uref 1 T.p K’ Tm . p
m
Uimage
+ g0
- T.p R 1 Te 1 Tm
Ainsi :
'
Uref mK g T 0 m Uimage
+
- RT 1 T . p
e m
R0Tm
F p RTe 1 Tm . p R0Tm
FTBF p TBO
1 FTBO p '
mK g 0Tm RTe 1 Tm . p R0Tm
1
RTe 1 Tm . p
RTe
Et comme Tm Te alors 0 alors la fonction de transfert en boucle fermée est
R0Tm
1 RTe
un système et de la forme : FTBF p système de 1er ordre avec
1 p R0
Réalisation pratique du correcteur P.I
Rs Cs
Re
-
-Uimage Re
+
VS
Uref
Tr
c U U V ' CV(p) 1 Ia 1 Tem 1
a K
1 p m Tem Tr Jp
V'
I. Introduction :
Le réglage de la vitesse d’une machine à induction n’est pas simple que celui d’un
moteur à courant continu. Les onduleurs à fréquence de sortie variable sont la principale
application des dispositifs de puissance à semi-conducteurs pour la commande de moteur
à courant alternatif. Pour obtenir des caractéristiques de commande comparables à celle
d’un moteur à courant continu, il faut utiliser un équipement de commande et de puissance
plus compliqué.
Pour bien choisir un système d’entrainement à vitesse variable il est absolument
nécessaire de connaître les contraintes imposées par la charge à l’ensemble
réseau/convertisseur statique/machine :
Caractéristiques couple vitesse de la machine entraînée
Inertie de la machine entrainée
Performances statiques et dynamiques attendues
Régime et service dans tous les cas d’exploitation
1. Quadrants de fonctionnement
II I
Figure 1
Quadrant I seul : Accélérations contrôlées et décélération non contrôlées, et la machine
tourne dans un seul sens.
Deux quadrants I et II : La machine tourne dans les deux sens avec accélérations contrôlées
et décélération non contrôlées
Deux quadrants I et IV: La machine tourne dans un seul sens avec accélérations et
décélération contrôlées
Quatre quadrants (I à IV): La machine tourne dans les deux sens avec accélérations et
décélération contrôlées.
On suppose que l’impédance de fuite d’un enroulement statorique est négligeable. Le schéma
équivalent devient celui de la figure ci-dessous :
X’r
mIr I’r
I0
Vs Rf Xf
P Rr' '2 Vs
On a : Tem tr avec Ptr 3 I r et I r'
s g 2
Rr'
Xr
'2
g
3 Rr' Vs2 s
D’où : Tem Or s
s g R'
2
p
Xr
2
'
r
g
Rr'
2
V g
Donc: Tem 3 p s s
s
2
Rr'
Lr s
'
g
3p Vs2
D’ou: Td Rr'
s Rr'2 X r'2
A vide :
D’ou : Tem 0
3p Vs2 a
On a : Tem R '
F avec a= Cte, x et y
s r
R'2
x y
r
gX r' 2
g
2 2
Rr' R'
Rr'
2
Alors : g m . X r' g m2 r' soit alors : g m
gm X X r'
r
Donc pour chercher le couple maximal il suffit de remplacer l’expression de gm dans
l’expression du couple électromagnétique Tem.
3p Vs2 3p Vs2
Donc : Tem Rr' Rr'
s Rr' Rr' '2 s 2 Rr' X r'
Xr
Rr' X r'
X r'
3 p Vs2
D’où : Tem
2s 2 X r'
R
2
'
Vs2 3 p Vs2
2 r 3p
Pour g g m alors g X r' Tem Rr' g
g s Rr'2 s Rr'
g
3 p Vs2
On remarque bien que : Tem k .g avec k C te
Rr'
Alors on peut conclure que pour g 0, gm , Tem f g est une droite linéaire.
R
2
'
Vs2
2 r 3p
Pour g g m alors g X r' Tem Rr'
s
g 2
g X r'
a 3p Vs2
On remarque bien que : Tem avec a Rr' C te
s
X
g 2
'
r
Alors on peut conclure que pour g g m ,1 , Tem f g est une hyperbole.
Point de fonctionnement
T
Td
Charge
Ωs Ω
Une action sur le nombre de paire de pôles d'un moteur asynchrone triphasé permet
d'obtenir des fréquences de rotation différentes mais fixes et la plage de vitesse n'est pas
variée. (moteurs à couplage de pôles type DAHLANDER et moteurs à enroulements
indépendants).
De manière que :
- Si le nombre de paire de pôles augmente, la fréquence de rotation d'un moteur diminue.
- Si le nombre de paire de pôles diminue, la fréquence de rotation d'un moteur augmente.
Un choix judicieux de la valeur des jeux de résistances insérées au rotor, permet de régler la
vitesse de ce type de moteur dans une plage intéressante.
L’insertion permanente d’une résistance aux bornes du rotor abaisse la vitesse et ce, d’autant
plus, que la valeur de la résistance est élevée. Ce procédé est intéressant pour démarrer très
progressivement des charges d’inertie élevée.
Par contre, s’il s’agit de régler réellement la vitesse, ce procédé cumule 3 inconvénients :
- instabilité à de faibles vitesses (<40%)
- pertes actives importantes dans les résistances
- instabilité de la vitesse lorsque la charge varie ; cette variation de vitesse peut se visualiser
sur le graphe en dessinant une horizontale Ccharge = 0,85 CN par exemple.
Ce résultat montre qu'il est possible d'obtenir le couple maximal, pour différentes vitesses de
rotation, à condition que le rapport tension d'alimentation / fréquence de la tension soit
constant (U/ f constant).
Réseau à L1 U1 Réseau à
fréquence fixe L2 ~ = V1 fréquence
(50 Hz) L3
= ~ W1 variable
Rr' r
Ainsi le couple électromagnétique peut s'exprimer par : Tem 3. p.s2 avec
2
Rr'2 L rr
'
r s gs
Pour contrôler le couple électromagnétique de la machine asynchrone, nous voyons d'après la
relation précédente qu'il faut contrôler le flux statorique s et la pulsation des courants
Tem
Tem-max
Génératrice Moteur
Moteur Génératrice
- Tem-max
Фs¯
Survitesse
- Tem-max
Auto
transformateur
Machine
asynchrone
Vitesse
Commande de l’onduleur
Loi: Vs = f(ws)
ws
wref wr
+- Correcteur PI ++
w
rotation et ceci de façon à obtenir la valeur adéquat pour la pulsation statorique. La
est ici alimentée en courant et non en tension, alors la loi de variation Is = f( r) permettre de
Auto
transformateur
Machine
asynchrone
Courants
Vitesse
Commande de l’onduleur
Is1-ref Is3-ref
Is-ref Génération des
Loi: Is = f(wr) courants Isref
Oscillateur commandé
en tension
ws
wref wr
Correcteur PI
l'autopilotage fréquentiel. Etant donné que r << s, le capteur de vitesse utilisé doit être
numérique (codeur incrémental) afin d'avoir une grande précision sur la mesure de .
L'amplitude des courants de références i s1réf, is2réf, is3réf qui sont générés par un
oscillateur commandé en tension est fixé par la loi Is = f ( r). La commande de la figure 15
est complexe et est généralement réalisée en faisant appel aux techniques numériques.
III. variateur de vitesse altivar
Forme de la tension et du
courant
Les variateurs de vitesse peuvent être équipés en option des éléments suivant :
- Résistance externe pour le freinage
- Inductances de lignes pour la réduction des courants harmoniques.
TD N°1
Commande des machines à MCC
Exercice N°1 : (BTS Electrotechnique 1995)
1ère partie : Etude de la machine à courant continu
Caractéristiques
I Inducteur à aimant permanents ;
Induit : résistance R = 4 Ω ;
Constante de f.é.m et de couple : k=0.3 V.s.rad-1
Intensité nominale : In = 4 A
U M Les frottements ainsi que les pertes dans le fer seront
négligés.
On notera :
E : la f.é.m ( V ) E =K.Ω
Induit U : tension d’alimentation de l’induit ( V )
n : la fréquence de rotation en tr/s
Ω : la vitesse angulaire de rotation
Te : couple électromagnétique (Nm)
I.1. Etablir l’expression du moment du couple électromagnétique Te.
I.2. Pour le courant nominal d’intensité In, calculer les valeurs numériques de la tension
d’alimentation U et du moment du couple électromagnétique T e pour les fréquences de
rotation :
* n=0
* n = 50 tr/s
I.3. On applique sur l’arbre de la machine, un couple résistant, de moment TR = 0.8 N.m.
I.3.1. Quelle relation lie les moments des couples électromagnétique et résistant en
régime permanent ?
I.3.2. Déterminer la relation exprimant Ω en fonction de U, R, k et TR en régime
permanent.
I.3.3. A partir de quelle valeur de l’intensité I, le moteur peut-il démarrer? Quelle est
la tension U correspondante?
I.4. Quelle tension U maximale doit-on s’imposer au démarrage pour que l’intensité Id de
démarrage demeure inférieure à 1.25 In?
D2 T2 D4 T4
bornes.
L est une bibine de lissage
L’ensemble ci-dessous sert à élaborer 2 signaux V14 et V32 utilisés pour la commande des
interrupteurs.
Les deux comparateurs sont alimentés
entre +Vcc et –Vcc. La tension de sortie
+Vcc de chacun de ces compararteurs
-
Vers la cammande de T1 et T4 commute entre +Vcc et –Vcc.
Comp
+
Lorsque la tension de sortie d’un
V14
-Vcc
comparateur est au niveau +Vcc, les
VT
Vc +Vcc interrupteurs associés sont commandés à
-
Vers la cammande de T3 et T2
la fermeture.
Comp
+ Lorsque la tension de sortie d’un
V32
-Vcc
comparateur est au niveau -Vcc, les
interrupteurs associés sont commandés à
l’ouverture.
La tension VT est définie en document réponse 3 ; sa période est T, elle évolue entre
+VTM et –VTM.
On considère le cas où Vc > 0
II.3.1. Représenter les signaux V14 et V32 sur le document réponse 3
II.3.2. Calculer la date t1 en fonction de T, Vc et VTM.
Document réponse 1
u
+E
T 2T
t
αT T+αT 2T+αT
-E
Document réponse 2
Cas 1 Cas 2
u u
+E +E
T T
t t
αT T+αT αT T+αT
-E -E u
i i
IM T
t
IM αT T+αT
Im
T Im
t
αT T+αT
u Cas 3 u Cas 4
+E +E
T t T
t
αT T+αT αT T+αT
-E u -E
i i
T t IM
IM αT T+αT
Im
Im T
t
αT T+αT
Document réponse 3
VTM VT
Vc
t
t1
-VTM
V14
+Vcc
t
T/2 T
-Vcc
V32
+Vcc
t
T/2 T
-Vcc
Exercice N° 2 :
Un moteur à courant continu, à aimant permanent, entraîne une charge opposant un
couple résistant TR proportionnel à la vitesse de rotation. Ce moteur est alimenté par un
hacheur quatre quadrants. La position de la charge est asservie à une tension continue dite
« tension de consigne ».
Le problème proposé est composé de quatre parties totalement indépendantes :
Fonctionnement quatre quadrant du moteur à courant continu ;
Etude du variateur ;
Génération des signaux de commande du hacheur ;
Asservissement de position.
De nombreux résultats intermédiaire sont fournis permettant de traiter indépendamment
chaque sous ensemble de chacune des quatre parties.
Caractéristiques du moteur à courant continu et de sa charge :
Coefficient de proportionnalité entre la vitesse angulaire et la fém de l’induit :
KE=0.5Vrd-1s
Coefficient de proportionnalité entre le courant et le couple : KC=0.5 NmA-1
Vitesse nominale de rotation nN= 1500 tr/mn
Résistance de l’induit R = 1 Ω
Courant nominal d’induit IN = 8 A
Courant maximal admis Imax = 16 A
Couple nominale TN = 4 Nm
Moment d’inertie total ramené à l’axe du moteur J = 0.01 kgm 2
Couple résistant de type frottement visqueux : f.Ω avec f = 12.7 * 10-3 N.m.rd-1.s
1ère partie : Fonctionnement quatre quadrants du moteur à courant continu
On négligera les pertes du moteur à courant continu
I.1. Identification des quatre quadrants
Soient Ω la vitesse angulaire et T le moment du couple du moteur à courant continu. Une
convention d’orientation sur l’axe est choisie. Suivant les signes de Ω et de T, la figure 1
définit quatre quadrants de fonctionnement.
Le moteur est alimenté par un hacheur quatre T
quadrants.
II I
Le courant et la tension ont été relevés (figure 2)
T 0 T 0
pour plusieurs phases de fonctionnement. Le
courant i et la tension i de l’induit sont orientés III IV
du moteur.
I.1.2. Montrer que la valeur moyenne imoy du courant est proportionnelle au couple de la
machine.
I.1.3. Préciser dans quels quadrants fonctionnait la machine lorsqu’on a relevé les
oscillogrammes présentés en figure 2a, 2b, 2c et 2d.
U et I U et I
E E
T T T T
_E _E
Figure 2a Figure 2b
U et I U et I
E E
T T T T
_E _E
Figure 2c Figure 2d
1 n 2
I.2.4. On rappelle que le couple quadratique moyen est défini par : Tquad Ti ti
T i 1
E E E
T T T T T T
_E _E _E
Figure 3
II.2. Expression de la valeur moyenne de u
Déterminer umoy « valeur moyenne » de u(t), en fonction de de E et . En déduire
l’expression de la f.e.m E’ en fonction de E et .
II.3. Expression de i(t)
On notera I0 et I1 les valeurs de i lorsque t = 0 et t = .
II.3.1. Etablir les expressions de i(t) de 0 à T et de T à T en fonction de E, L, E’, I0 et I1
II.3.2. Exprimer l’ondulation du courant en fonction de E, , T et L.
II.4. Application
Déduire du relevé de la figure 5, la valeur de L
U et I
D1 T1 D3 T3 100
3
1
E i
MCC t(ms)
60 100
u
D2 T2 D4 T4 _100
Figure 4 Figure 5
I.3.1. Sachant que le moteur fonctionne à vide, ses pertes sont négligées (E = UN), calcules sa
fréquence de rotation n0 tr/min
I.3.2. Le moteur fournit son couple nominale TN. Calculer sa fréquence de rotation n en tr/min
I.3.3. Calculer la variation de fréquence. n = n0 – n
2ème partie : Etude du convertisseur
La machine est alimentée par hacheur dont
le schéma est représenté par la figure 1. Les D1 T1 D3 T3
II.1.1. Dans ces conditions, représenter sur le document réponse 1 l’allure de la tension u(t) en
fonction du temps.
II.1.2. Calculer la valeur moyenne Umoy de u(t).
II.1.3. Comment varie le signe de Umoy en fonction de ?
II.2.
fonctionnement.
II I
Le courant et la tension ont été relevés figure
T 0 T 0
pour plusieurs phases de fonctionnement.
Le courant i et la tension u sont orientés de III IV
Figure 2
U et I U et I
E E
T T T T
_E _E
Figure 3a Figure 3b
U et I U et I
E E
T T T T
_E _E
Figure 3c Figure 3d
Préciser dans quels quadrants fonctionnait la machine lorsqu’on a relevé les oscillogrammes
présentés en figure 3a, 3b, 3c et 3d. Déduire le régime de fonctionnement de la machine à
courant continu (moteur ou génératrice)
3ème partie : Asservissement de vitesse
La figure 4 donne la structure générale la plus fréquente. C’est celle d’un variateur de
vitesse à deux boucles en cascade. On y distingue les deux organes de puissance (le moteur et
le convertisseur statique avec son électronique de commande), les deux capteurs (courant et
vitesse) et les deux régulateurs (de courant et de vitesse).
Capteur de
courant
Figure 4
p
III.1.1. Déterminer la fonction de transfert H m p
U p
p k
III.1.2. Mettre H(p) sous la forme : H m p
U p 1 a1 p a2 p
III.2. Une variation brutale de la consigne provoque une augmentation de la tension d’induit
qui conduit à des surintensités dans l’induit qui ne sont pas admissibles. Aussi, pour contrôler
le courant d’induit, on introduit une boucle de courant figure 5
Uref 1 T.p uc
K’
U Tm . p Ia
+ g0
- T.p R 1 Te 1 Tm
Uimage
m
Figure 5
Sachant que :
1 .p
Le correcteur courant présente une fonction de transfert : C p g 0
.p
Le convertisseur statique : U p K 'u c p
m. p
Le convertisseur dynamique : I a p U p avec : τe
R 1 e 1 m
UE Ue C α U0 UM M
n
+
- r
Figure 1 UC B
Le moteur est de type « excitation séparée constante ». La réaction magnétique de l’induit est
parfaitement compensée.
Ce moteur doit entraîner une charge à vitesse constante, quelque soit le moment du couple
résistant imposé. Pour le fonctionnement envisagé, en régime nominal, on donne :
résistance de l’induit : R = 1 Ω ;
fréquence de rotation nominale : n = 1500 tr.min-1 ;
la force électromotrice induite E est de la forme : E = k. Ω (Ω en rad.s-1) avec
k=1.5V/rds-1
le moment Tp du couple de perte associé aux pertes autres que par effet Joule, est
négligeable devant le moment du couple électromagnétique du moteur.
1 – Constante de la machine :
1.1- Déterminer la valeur de E pour n = 1500 tr.min-1
1.2- Montrer que le moment Tu de couple utile disponible sur le rotor s’écrit : Tu = k.I.
2 – Démarrage en charge :
Le moteur entraîne une charge dont le moment du couple résistant est constant et vaut TR = 25
N.m. L’intensité du courant au démarrage vaut ID = 20 A.
Calculer la valeur de la tension UD qu’il faudra appliquer à ses bornes pour provoquer le
début du démarrage.
3 – Fonctionnement en régime nominal :
Le moment du couple résistant reste constant égal à 25 N.m.
3.1 – Calculer l’intensité I du courant dans l’induit pour ce régime.
3.2 – calculer la tension d’alimentation UM du moteur.
4 – Bilan des puissances :
La puissance absorbée par l’inducteur de la machine est égale à Pexc = 300 W. On rappelle
que le moment Tu du couple utile vaut 25 N.m et que n = 1500 tr.min-1 .
4.1 – Calculer la puissance utile Pu du moteur.
4.2 – calculer la puissance totale Pabs absorbée par le moteur en régime nominal.
4.3 – En déduire le rendement η de la machine.
5 – Variation de vitesse : En régime nominal, l’intensité du courant absorbée vaut I = 30 A.
Soit : Ω = 0,67.UM – 10.
5.1 – Calculer n = f(UM ) (n exprimée en tr.min-1).
5.2 – Calculer UM pour avoir n = 1500 tr.min-1.
6- Freinage : UM=250V. On limite la vitesse de la machine à courant continu en descente à
1650tr/min. L'excitation étant constante (iex= 1 A) .
6.1. Calculer la fem E et le courant induit .Montrer que la machine fonctionne en
génératrice.
6.2. Calculer la puissance renvoyée dans le réseau continu UM=250V.
PARTIE B : ÉTUDE DU HACHEUR
L’induit du moteur est alimenté par un hacheur série ; le montage est alors le
suivant : uL
iH i
H L
R
U0 uD D uM
E
iD
Figure 3
1 – Capteur de vitesse :
Sur l’arbre du moteur, une machine de faible puissance est accouplée et fournit une tension
proportionnelle à la fréquence de rotation n.
UC = B.n
6,39.U0.C .UE - 95
n= avec n en tr.min-1
16,39.U0.C.B 16,39.U0.C.B
2.2 – Quelle valeur faut-il donner à UE si l’on souhaite une fréquence de rotation n = 1500
tr.min-1 .
0
Conduction de H
Conduction de D
A. Etude du moteur
1. Donner le schéma équivalent de l’induit du moteur.
2. Ecrire l’expression du courant I absorbé par l’induit en fonction de n et de la tension
d’alimentation U.
U.
4. Montrer que Tem 0,19 U 0,046 n (n en tr.s 1 ) .
copie.
5.2 Déduire du graphique, la fréquence de rotation de fonctionnement de l’ensemble en
régime permanent pour U = 12 V.
B. Etude de la variation de vitesse
Le fonctionnement linéaire du moteur à courant continu est caractérisé par les équations
différentielles suivantes:
Annexe
T R (en N.m )
2,5
1,5
0,5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
n (en tr.s 1 )
Source MAS
Triphasée
Sinusoïdale 3~
Moteur asynchrone
Batteries Onduleur
triphasé
A - Étude du moteur alimentée par un réseau fixe (12 points)
Le moteur asynchrone triphasé, dont les enroulements du stator sont couplés en
étoile, est alimenté par une source triphasée équilibrée sinusoïdale de tension
efficace et de fréquence réglables.
1. Les conditions nominales de fonctionnement du moteur asynchrone triphasé sont
indiquées sur la plaque signalétique :
127 V / 220 V ;
intensité efficace nominale du courant de ligne I N = 80 A ;
facteur de puissance nominal cos N = 0,79.
1.1 Le moteur asynchrone triphasé est alimenté par une source de tension triphasée 127 V
/ 220 V. Justifier le couplage étoile des enroulements statoriques du moteur.
1.2 Donner l’expression littérale de la puissance absorbée PA par le stator. calculer la
valeur de PA.
1.3 Calculer la puissance utile PU fournie à l’arbre du moteur sachant que le rendement η
est égal à 90 %.
1.4 Donner l’expression littérale de la puissance PJS perdue par effet Joule dans le stator
en fonction de la résistance r d’un enroulement statorique. Sachant que r = 0,1,
calculer PJS.
Dans la suite du problème on néglige les pertes fer statoriques et les pertes
mécaniques
V L r/g
X r
Tem A avec X et Y l
X 2
Y
2 g
De 0 à 9000tr/min +
De 9000 à 18000 tr /min -
24,3
20
10
0
1000 3000 6000 9000 n (tr.min-1)
Figure n°1
v(t) (V)
200
100
0 t (ms)
T 2T
-100
-200
Figure n°2
Le moteur asynchrone triphasé, est alimenté par une source triphasée équilibrée
sinusoïdale de tension efficace et de fréquence réglables.
Les conditions nominales de fonctionnement du mot eur asynchrone triphasé sont
indiquées sur la plaque signalétique :
230 V / 400 V
intensité efficace nominale du courant de ligne I N = 380 A
facteur de puissance nominal cos N = 0,84.
1. Le moteur asynchrone triphasé est alimenté par une source de tension triphasée
230 V / 400 V. quel est le couplage des enroulements statoriques du moteur.
V L r/g
X r
Tem A avec X et Y l
X 2
Y
2 g
Pour régler la vitesse du moteur, le moment du couple utile étant constant et égal à
222 N.m, on fait varier la fréquence f de la source triphasée et la valeur efficace U de
la tension composée en conservant le rapport constant.
E v(t)
i(t)
CHARGE
.
E
is Lr
Vs L0 R/g
Figure 2
La valeur efficace du courant dans un enroulement rotorique est notée I R ; le glissement est
noté g.
Question.2. Déterminer l'expression du couple électromagnétique Tem en fonction de Vseff,
Lr, R, g , p (nombre de paires de pôles de la machine asynchrone) et s (pulsation des
tensions statoriques).
Question.3. Vous mettrez le résultat sous la forme ci-dessous en précisant les expressions de
A et de g0 :
A
Tem
g g0
g0 g
Ua O A B C
iC MAS
VCN
iB VBN
N
VAN
iA
Figure 3
Pour simplifier l'étude de ce type de structure les différentes tensions sont référencées par
rapport au milieu 0 (fictif ou réalisé à l'aide de condensateurs de même valeur) de la source
continue de l'onduleur. Les tensions de référence pour les trois phases (grandeurs que l'on
souhaite imposer à la machine) sont les tensions simples référencées par rapport au point
neutre N. Or nous pouvons remarquer que cette structure permet d'imposer les tensions
composées aux bornes de la charge mais pas les tensions simples.
Question.1 : Déterminer l'expression des potentiels vAN , vBN et vCN en fonction de vAB, vBC et
vCA . Vous supposerez pour cela que la machine asynchrone se comporte comme une charge
triphasée linéaire et équilibrée.
Question.2 : En déduire que l'expression des potentiels vAN , vBN et vCN en fonction de vAO,
vBO et vCO peut se mettre sous la forme suivante :
2 1 1
v AN v AO vBO vCO
3 3 3
2 1 1
vBN vBO v AO vCO
3 3 3
2 1 1
vCN vCO vBO v AO
3 3 3
Question.3 : Déterminer l'expression du potentiel vNO en fonction de vAO, vBO et vCO .
Il existe de nombreuses façons de commander un onduleur triphasé de ce type pour obtenir
une tension alternative aux bornes de la charge. Les plus communes sont les suivantes:
La commande pleine onde
La commande par modulation de largeur d'impulsion :
Notations utilisées
Les notations utilisées dans les questions qui suivent sont les suivantes : les six commandes
relatives aux trois bras d'onduleurs sont notées CA+ et CA- pour le bras associé à la phase A ,
CB+ et CB- pour le bras associé à la phase B et CC+ et CC- pour le bras associé à la phase C.
Cx+ = 1 ou Cx- = 1 implique que 0 implique que l'interrupteur correspondant est fermé et
Cx+ = 0 ou Cx- = l'interrupteur correspondant est ouvert.
1 implique que De façon générale Cx = 1. 0, Cx- = 0 implique que Cx+ = 0 et Cx =
1, Cx- = Cx+ =
La commande pleine onde
Question.4 : Compléter les documents réponse REP.B.1, REP.B.2 et REP.B.3 correspondant
à la commande pleine onde.
1
CA
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CB
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CC
0
0 p/2 p 3p/2 2p
Ua
VAO
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VBO
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VCO
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
1
CA
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CB
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CC
0
0 p/2 p 3p/2 2p
Ua
VAB
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VBC
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VCA
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
1
CA
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CB
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CC
0
0 p/2 p 3p/2 2p
Ua
VAN
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VBN
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VCN
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Dans tout le problème, on néglige les résistances et l’inductance de fuite statoriques, les pertes
fer et les pertes mécaniques.
I . Etude de la machine alimentée par un réseau fixe
La machine asynchrone est alimentée sous 220V/380V, 50 Hz
1. Déterminer pour le fonctionnement à charge nominale :
- Le glissement g
- La puissance réactive absorbée.
- Le moment du couple nominal TN.
- Les pertes rotoriques par effet joule.
l
r
6 V 2 g
T
r
2
L r/g
g l
2 V
V
II. Etude du moteur alimenté à fréquence variable et Cte
f
V
La tension simple V et sa fréquence f restent dans un rapport constant A 4, 4V / Hz
f
jusqu'à l’alimentation nominale de la machine. On suppose que la machine soit non saturée, la
valeur de L est indépendante de la fréquence.
1. Montrer que l’expression du moment du couple T peut alors s’écrire :
1
T A
r gl
gl r
Donner la valeur numérique de A.
2. La valeur maximale du moment du couple dépend-elle de la fréquence
d’alimentation ?
7. Le moteur entraine une charge mécanique qui lui oppose un couple résistant de
moment constant Tr = 40 Nm. Déterminer la fréquence de rotation du groupe en
régime permanent pour une alimentation a fréquence 30 Hz.
Exercice N° 5 :
Un moteur asynchrone triphasé 220/380 V, 50 Hz à 4pôles couplé en triangle et un rotor à
cage. Sous alimentation nominale, on a obtenu :
- A vide, un courant de ligne d’intensité 2.8A.
- A charge nominale, un courant de ligne d’intensité 7.5 A, une puissance absorbée de
2.2kW et une fréquence de rotation de 1430tr/mn.
Dans tout le problème, on néglige les résistances et l’inductance de fuite statoriques, les pertes
fer et les pertes mécaniques.
I . Etude de la machine
1. La machine asynchrone est alimentée sous sa tension nominale, 50 Hz
1.1. Déterminer pour le fonctionnement à charge nominale :
- Le glissement gn.
- La puissance réactive absorbé Qn.
- Le couple nominal Tn
- Les pertes rotoriques par effet joules Pjn.
1.2. Etablir la relation liant le couple T au glissement g
l R
U L R(1-g)/g
1.3. Pour quelle valeur de glissement gmax le moment du couple est-il maximal ?
Calculer sa valeur. Tracer l’allure du graphe donnant le moment du couple T en
fonction de la fréquence de rotation de 0 à 3000 tr/mn. Préciser le type de
fonctionnement suivant la fréquence de rotation.
V
2. Le moteur est alimenté à fréquence variable en gardant le rapport Cte .
f
2.1. Représenter sur un même graphe l’allure de la caractéristique mécanique de la
machine pour 3 valeurs de f (50 Hz, 25 Hz et 10 Hz)
2.2. Le moteur est appelé à entrainer deux charges de caractéristiques différentes :
Charge a : un ventilateur opposant un couple proportionnel au carré de la
vitesse. Le moteur est en charge nominale pour une fréquence de 50 Hz.
Charge b : un treuil opposant un couple constant égale en module au couple
nominal de la machine.
- Pour quel type de charge doit-on maintenir le rapport U/f constant ? Pour quel type de
charge peut-on se permettre de réduire le rapport U/f lorsque l’on réduit la fréquence ?
justifiez votre réponse.
- Qu’a-t-on a y gagner en réduisant le rapport U/f ?
2 1 1
v2 N v2O v1O v3O
3 3 3
2 1 1
v3 N v3O v2O v1O
3 3 3
TD N°1
Commande des machines à MCC
Exercice N°1 : (BTS Electrotechnique 1995)
1ère partie : Etude de la machine à courant continu
Caractéristiques
I Inducteur à aimant permanents ;
Induit : résistance R = 4 Ω ;
Constante de f.é.m et de couple : k=0.3 V.s.rad-1
Intensité nominale : In = 4 A
U M Les frottements ainsi que les pertes dans le fer seront
négligés.
On notera :
E : la f.é.m ( V ) E =K.Ω
Induit U : tension d’alimentation de l’induit ( V )
n : la fréquence de rotation en tr/s
Ω : la vitesse angulaire de rotation
Te : couple électromagnétique (Nm)
I.1. Etablir l’expression du moment du couple électromagnétique T e.
Te k I
I.2. Pour le courant nominal d’intensité In, calculer les valeurs numériques de la tension
d’alimentation U et du moment du couple électromagnétique T e pour les fréquences de
rotation :
* n=0
* n = 50 tr/s
U E R I k R I
n(tr /mn) U(V) Te(N.m)
0 16 1.2
50 110 1.2
I.3. On applique sur l’arbre de la machine, un couple résistant, de moment TR = 0.8 N.m.
I.3.1. Quelle relation lie les moments des couples électromagnétique et résistant en
régime permanent ?
Te = TR
D2 T2 D4 T4
bornes.
L est une bibine de lissage
II.2. Le document réponse 2 présente 4 cas de fonctionnement. Pour chacun de ces 4 cas, i(t)
évolue entre une valeur minimale Im et une valeur maximale IM.
II.2.1. Tracer u(t) et en déduire le signe de Umoy.
II.2.2. Tracer i(t) et en déduire le signe de Imoy.
II.2.3. Quel est le régime de fonctionnement de la machine à courant continu (moteur
ou génératrice) ?
1er cas 2ème cas 3ème cas 4ème cas
Signe de Umoy + + - -
Signe de Imoy + - - +
Régime de fonction Moteur Génératrice Moteur Génératrice
II.2.4. Compléter le document réponse 2, en indiquant pour chacun des cas les
éléments du convertisseur en conduction.
II.3. On désire piloter le convertisseur avec une tension de commande Vc pour avoir la
relation : Umoy = H.Vc
H est une constante propre au montage.
L’ensemble ci-dessous sert à élaborer 2 signaux V14 et V32 utilisés pour la commande des
interrupteurs.
Document réponse 1
u
+E
T 2T
t
αT T+αT 2T+αT
-E
Document réponse 2
Cas 1 Cas 2
u u
+E +E
T T
t t
αT T+αT αT T+αT
-E -E u
i i
IM T
t
IM αT T+αT
Im
T Im
t
αT T+αT
D4 H2
H1 H3 D1 D3
D2 H4
u Cas 3 u Cas 4
+E +E
T t T
t
αT T+αT αT T+αT
-E u -E
i i
T t IM
IM αT T+αT
Im
Im T
t
αT T+αT
D1 H1
H2 H4 D2 D4
D3 H3
Document réponse 3
VTM VT
Vc
t
t1
-VTM
V14
+Vcc
t
T/2 T
-Vcc
V32
+Vcc
t
T/2 T
-Vcc
Exercice N° 2 :
Un moteur à courant continu, à aimant permanent, entraîne une charge opposant un
couple résistant TR proportionnel à la vitesse de rotation. Ce moteur est alimenté par un
hacheur quatre quadrants. La position de la charge est asservie à une tension continue dite
« tension de consigne ».
Le problème proposé est composé de quatre parties totalement indépendantes :
Fonctionnement quatre quadrant du moteur à courant continu ;
Etude du variateur ;
Génération des signaux de commande du hacheur ;
Asservissement de position.
De nombreux résultats intermédiaire sont fournis permettant de traiter indépendamment
chaque sous ensemble de chacune des quatre parties.
Caractéristiques du moteur à courant continu et de sa charge :
Coefficient de proportionnalité entre la vitesse angulaire et la fém de l’induit :
KE=0.5Vrd-1s
Coefficient de proportionnalité entre le courant et le couple : KC=0.5 NmA-1
quadrants.
II I
Le courant et la tension ont été relevés (figure 2)
T 0 T 0
pour plusieurs phases de fonctionnement. Le
courant i et la tension i de l’induit sont orientés III IV
du moteur.
I.1.2. Montrer que la valeur moyenne imoy du courant est proportionnelle au couple de la
machine.
I.1.3. Préciser dans quels quadrants fonctionnait la machine lorsqu’on a relevé les
oscillogrammes présentés en figure 2a, 2b, 2c et 2d.
U et I U et I
E E
T T T T
_E _E
Figure 2a Figure 2b
U et I U et I
E E
T T T T
_E _E
Figure 2c Figure 2d
1 n 2
I.2.4. On rappelle que le couple quadratique moyen est défini par : Tquad Ti ti
T i 1
E E E
T T T T T T
_E _E _E
Figure 3
II.2. Expression de la valeur moyenne de u
Déterminer umoy « valeur moyenne » de u(t), en fonction de de E et . En déduire
l’expression de la f.e.m E’ en fonction de E et .
II.3. Expression de i(t)
On notera I0 et I1 les valeurs de i lorsque t = 0 et t = .
II.3.1. Etablir les expressions de i(t) de 0 à T et de T à T en fonction de E, L, E’, I0 et I1
II.3.2. Exprimer l’ondulation du courant en fonction de E, , T et L.
II.4. Application
Déduire du relevé de la figure 5, la valeur de L
U et I
D1 T1 D3 T3 100
3
1
E i
MCC t(ms)
60 100
u
D2 T2 D4 T4 _100
Figure 4 Figure 5
TN
Ua R I N I N Ua R I N I N 60 164 1,6 7, 2 7, 2 60 3,5Nm
n 2p n 2p
152,48 7, 2 60
n 2996,87tr / mn
3,5 2p
I.3.3. Calculer la variation de fréquence. n = n0 – n
n = 3215,7 – 2996,87 = 218,83 tr/mn
2ème partie : Etude du convertisseur
La machine est alimentée par hacheur dont
le schéma est représenté par la figure 1. Les D1 T1 D3 T3
Pour T t T T3 et T2 sont
Document réponse 1
+E
T 2T
t
αT T+αT 2T+αT
-E
II.1.1. Dans ces conditions, représenter sur le document réponse 1 l’allure de la tension u(t) en
fonction du temps.
Document réponse 1
u
+E
T 2T
t
αT T+αT 2T+αT
-E
fonctionnement.
II I
Le courant et la tension ont été relevés figure
T 0 T 0
pour plusieurs phases de fonctionnement.
Le courant i et la tension u sont orientés de III IV
Figure 2
U et I U et I
E E
T T T T
_E _E
Figure 3a Figure 3b
U et I U et I
E E
T T T T
_E _E
Figure 3c Figure 3d
Préciser dans quels quadrants fonctionnait la machine lorsqu’on a relevé les oscillogrammes
présentés en figure 3a, 3b, 3c et 3d. Déduire le régime de fonctionnement de la machine à
courant continu (moteur ou génératrice)
1er cas (3a) 2ème cas («3d) 3ème cas (3c) 4ème cas (3b)
Signe de Umoy + + - -
Signe de Imoy + - - +
Régime de fonction Moteur Génératrice Moteur Génératrice
Quadrant I IV III II
La figure 4 donne la structure générale la plus fréquente. C’est celle d’un variateur de
vitesse à deux boucles en cascade. On y distingue les deux organes de puissance (le moteur et
le convertisseur statique avec son électronique de commande), les deux capteurs (courant et
vitesse) et les deux régulateurs (de courant et de vitesse).
Capteur de
courant
Figure 4
p
III.1.1. Déterminer la fonction de transfert H m p
U p
dI a
U E RI a L
dt
Avec : E K
On passe en Laplace on obtient :
U E R Lp I a (p)
obtient on a :
Tm
U p K p P Lp
K
Sachant que : Tm Jp f p
R Lp
D’où : U p p K Jp f
K
p 1
Soit Hm(p) la fonction de transfert : H m p
U p R Lp
K Jp f
K
p k
III.1.2. Mettre H(p) sous la forme : H m p
U p 1 a1 p a2 p
K
Hm p
K R Lp Jp f
2
K
Rf K
2
K
Hm p
JLp 2 RJ Lf p Rf K RJ Lf
2
JL
p2 p 1
Rf K Rf K 2
2
III.2. Une variation brutale de la consigne provoque une augmentation de la tension d’induit
qui conduit à des surintensités dans l’induit qui ne sont pas admissibles. Aussi, pour contrôler
le courant d’induit, on introduit une boucle de courant figure 5
Uref 1 T.p uc
K’
U Tm . p Ia
+ g0
- T.p R 1 Te 1 Tm
Uimage
m
Figure 5
Sachant que :
1 .p
Le correcteur courant présente une fonction de transfert : C p g 0
.p
Le convertisseur statique : U p K 'u c p
m. p
Le convertisseur dynamique : I a p U p avec : τe
R 1 e 1 m
UE Ue C α U0 UM M
n
+
- r
Figure 1 UC B
Le moteur est de type « excitation séparée constante ». La réaction magnétique de l’induit est
parfaitement compensée.
Ce moteur doit entraîner une charge à vitesse constante, quelque soit le moment du couple
résistant imposé. Pour le fonctionnement envisagé, en régime nominal, on donne :
résistance de l’induit : R = 1 Ω ;
fréquence de rotation nominale : n = 1500 tr.min-1 ;
la force électromotrice induite E est de la forme : E = k. Ω (Ω en rad.s-1) avec
k=1.5V/rds-1
le moment Tp du couple de perte associé aux pertes autres que par effet Joule, est
négligeable devant le moment du couple électromagnétique du moteur.
1 – Constante de la machine :
1.1-
Déterminer la valeur de E pour n = 1500 tr.min-1
1.2- Montrer que le moment Tu de couple utile disponible sur le rotor s’écrit : Tu = k.I.
2 – Démarrage en charge :
Le moteur entraîne une charge dont le moment du couple résistant est constant et vaut TR = 25
N.m. L’intensité du courant au démarrage vaut ID = 20 A.
Calculer la valeur de la tension UD qu’il faudra appliquer à ses bornes pour provoquer le
début du démarrage.
4.2 – calculer la puissance totale Pabs absorbée par le moteur en régime nominal.
L’induit du moteur est alimenté par un hacheur série ; le montage est alors le
suivant :
uL
iH i
H L
R
U0 uD D uM
E
iD
Figure 3
2.3 – Démontrer que la valeur moyenne de uM peut s’exprimer par <uM> = α.U0 ; calculer sa
valeur numérique.
3.2 – Calculer la valeur de α qui permettra d’obtenir une fréquence de rotation égale à 1500
tr.min-1.
Sur l’arbre du moteur, une machine de faible puissance est accouplée et fournit une tension
proportionnelle à la fréquence de rotation n.
UC = B.n
1.6 – En remplaçant cette expression dans l’équation de la question 1.1, montrer que :
6,39.U0.C .UE - 95
n= avec n en tr.min-1
16,39.U0.C.B 16,39.U0.C.B
2.2 – Quelle valeur faut-il donner à UE si l’on souhaite une fréquence de rotation n = 1500
tr.min-1 .
0
Conduction de H
Conduction de D
C. Etude du moteur
6. Donner le schéma équivalent de l’induit du moteur.
I
U
E
U.
la copie.
T R (en N.m )
2,5
1,5
0,5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
n (en tr.s 1 )
Source MAS
Triphasée
Sinusoïdale 3~
Moteur asynchrone
Batteries Onduleur
triphasé
1.6 Calculer la puissance utile PU fournie à l’arbre du moteur sachant que le rendement η
est égal à 90 %.
1.7 Donner l’expression littérale de la puissance PJS perdue par effet Joule dans le stator
en fonction de la résistance r d’un enroulement statorique. Sachant que r = 0,1,
calculer PJS.
Dans la suite du problème on néglige les pertes fer statoriques et les pertes mécaniques
3. Dans les conditions nominales, le moteur tourne à la fréquence nr = 8500 tr/min et la
fréquence des tensions sinusoïdales triphasées est f = 300 Hz.
V L r/g
X r
Tem A avec X et Y l
X 2
Y
2 g
Donc
2.7.9 Pour quelle valeur de glissement gmax le moment du couple est-il maximal ?
De 0 à 9000tr/min + + Moteur
v(t) interrupteurs.
E
K 1 et K 2 sont des interrupteurs parfaits.
i(t) CHARG
E Entre 0 et T/2 : on a K 1 fermé et K 2 ouvert.
E
Entre T/2 et T : on a K 1 ouvert et K 2 fermé.
K2
6. Quelle est la valeur de v(t) quand K 1 est fermé et que K 2 est ouvert.
Si K 1 est fermé et que K 2 est ouvert alors v(t)=E
7. Quelle est la valeur de v(t) quand K 2 est fermé et que K 1 est ouvert.
24,3
20
10
v(t) (V)
0
200 1000 3000 6000 9000 n (tr.min-1)
Figure n°1
100
0 t (ms)
T 2T
-100
-200
Figure n°2
chaud et du froid. Son principe de base est celui d’une Pompe A Chaleur (PAC) qui alimente un ballon
froid, un ballon chaud et des Centrales de Traitement de l’Air (CTA).
Le compresseur de la PAC permet la circulation du fluide frigorigène. Il est entraîné par un moteur
asynchrone triphasé à cage démarré en étoile triangle.
Le moteur asynchrone triphasé, est alimenté par une source triphasée équilibrée sinusoïdale de tension
efficace et de fréquence réglables.
Les conditions nominales de fonctionnement du moteur asynchrone triphasé sont indiquées sur la
plaque signalétique :
230 V / 400 V
intensité efficace nominale du courant de ligne IN = 380 A
facteur de puissance nominal cos N = 0,84.
5. Le moteur asynchrone triphasé est alimenté par une source de tension triphasée 230 V / 400 V.
quel est le couplage des enroulements statoriques du moteur.
Couplage étoile
6. Donner l’expression littérale de la puissance absorbée PA par le stator. calculer la valeur de PA.
7. Calculer la puissance utile PU fournie à l’arbre du moteur sachant que le rendement est égal à
90%.
On a
8. Dans les conditions nominales, le moteur tourne à la fréquence nr = 8500 tr/min et la fréquence
des tensions sinusoïdales triphasées est f= 300 Hz.
8.1 Donner la valeur de la vitesse de synchronisme nS. En déduire le nombre de paires de pôles du
rotor.
V L r/g
X r
Tem A avec X et Y l
X 2
Y
2 g
Pour régler la vitesse du moteur, le moment du couple utile étant constant et égal à 222 N.m,
on fait varier la fréquence f de la source triphasée et la valeur efficace U de la tension
E = 230 V.
K 1 et K 2 sont des interrupteurs parfaits commandées à l’ouverture et à la fermeture.
La charge est inductive.
T désigne la période de fonctionnement des interrupteurs.
Entre 0 et T/2 : K 1 fermé et K 2 ouvert
E v(t)
i(t)
CHARGE
.
E
K2
6. Quel type de conversion de l’énergie électrique effectue un onduleur.
Continue- Alternative (DC-AC)
7. Quelle est la valeur de v(t) quand K 1 est fermé et que K 2 est ouvert
Si K 1 est fermé et que K 2 est ouvert alors v(t)=E
8. Quelle est la valeur de v(t) quand K 2 est fermé et que K 1 est ouvert
Si K 2 est fermé et que K 1 est ouvert alors v(t)=-E
9. Représenter l’évolution de la tension v(t) sur la figure 2 du document-réponse 1, si la
période de fonctionnement des interrupteurs est de 3,33 ms.
10. Calculer la valeur moyenne Vmoy.
V moy =0
DOCUMENT-RÉPONSE 1 ( Correction )
Tu (N.m)
200
100
0
1000 3000 6000 9000 n (tr.min-1)
v(t) (V) Figure n°1
400
230
0
0 t (ms)
3,33 6,66
-230
-400
Nous supposerons dans cette partie que les tensions alimentant les machines asynchrones sont
sinusoïdales triphasées et que le modèle équivalent par phase de ces machines peut être
assimilé au schéma simplifié de la Figure 2.
is Lr
Vs L0 R/g
Figure 2
La valeur efficace du courant dans un enroulement rotorique est notée I R ; le glissement est
noté g.
Question.2. Déterminer l'expression du couple électromagnétique Tem en fonction de Vseff,
Lr, R, g , p (nombre de paires de pôles de la machine asynchrone) et s (pulsation des
tensions statoriques).
P R 2 Vseff
Tem tr avec Ptr 3 r I r et I r
s g 2
Rr
Xr
2
g
S
2
3 Rr Vseff
D’où : Tem or S
s g R
2
p
2
Xr
r
g
Rr
2
Vseff g
Tem 3 p s
s
2
Rr
2
L r s
g
Question.3. Vous mettrez le résultat sous la forme ci-dessous en précisant les expressions de
A
A et de g0 : Tem
g g0
g0 g
Rr
2 2
V g V 1
Tem 3 p seff s 3 p seff s
s s Rr
2
Rr
2 g
L r s Lr s Lr s
g g L r s R r
2
V 1 A
Tem 3 p seff
s L g 0 g g 0
g
r
g g0 g g0
2
3 p Vseff Rr
Avec : A et g 0
Lr s Lr s
88
Nr 60 1 0, 0101 2613, 33tr / mn
2
Tem = -90 N.m. Sachant que : fs = 88Hz
NS Nr f
g Nr NS 1 g s 60 1 g
NS 2
88
Nr 60 1 0, 0101 2666, 66tr / mn
2
B. ÉTUDE DES CONVERTISSEURS STATIQUES
Nous allons nous intéresser dans cette partie à la structure et aux principes de commande des
convertisseurs statiques alimentant les 12 machines asynchrones du Tramway.
Problème posé
Le constructeur a choisi d'implanter une commande permettant de contrôler le couple
électromagnétique des 12 machines asynchrones du tramway (contrôle effectué par demi-
bogie). Ce contrôle est obtenu par le réglage simultané de la phase instantanée et de
l'amplitude des tensions simples appliquées aux machines.
Les formes d'onde peuvent être délivrées aux machines asynchrones par l'intermédiaire
d'onduleurs de tension. Nous allons étudier dans un premier temps l'association d'un onduleur
de tension avec une machine asynchrone.
La structure de l'onduleur choisie dans cette première partie est donnée à la Figure 3.
Ua O A B C
iC MAS
VCN
iB VBN
N
VAN
iA
Figure 3
Pour simplifier l'étude de ce type de structure les différentes tensions sont référencées par
rapport au milieu 0 (fictif ou réalisé à l'aide de condensateurs de même valeur) de la source
continue de l'onduleur. Les tensions de référence pour les trois phases (grandeurs que l'on
souhaite imposer à la machine) sont les tensions simples référencées par rapport au point
neutre N. Or nous pouvons remarquer que cette structure permet d'imposer les tensions
composées aux bornes de la charge mais pas les tensions simples.
Question.1 : Déterminer l'expression des potentiels vAN , vBN et vCN en fonction de vAB, vBC et
vCA . Vous supposerez pour cela que la machine asynchrone se comporte comme une charge
triphasée linéaire et équilibrée.
VAB VAN VBN
VBC VBN VCN
V V V
CA CN AN
1
VAN 3 VAB VCA
1
VBN VBC VAB
3
1
VCN 3 VCA VBC
Question.2 : En déduire que l'expression des potentiels vAN , vBN et vCN en fonction de vAO,
vBO et vCO peut se mettre sous la forme suivante :
2 1 1
v AN v AO vBO vCO
3 3 3
2 1 1
vBN vBO v AO vCO
3 3 3
2 1 1
vCN vCO vBO v AO
3 3 3
En faisant apparaitre le point O dans les équations précédentes nous obtenons :
2 1 1
VAN 3 VAO 3 VBO 3 VCO
1 2 1
VBN VAO VBO VCO
3 3 3
1 1 2
VCN 3 VAO 3 VBO 3 VCO
Question.3 : Déterminer l'expression du potentiel vNO en fonction de vAO, vBO et vCO .
Il existe de nombreuses façons de commander un onduleur triphasé de ce type pour obtenir
une tension alternative aux bornes de la charge. Les plus communes sont les suivantes:
La commande pleine onde
La commande par modulation de largeur d'impulsion :
Notations utilisées
Les notations utilisées dans les questions qui suivent sont les suivantes : les six commandes
relatives aux trois bras d'onduleurs sont notées CA+ et CA- pour le bras associé à la phase A ,
CB+ et CB- pour le bras associé à la phase B et CC+ et CC- pour le bras associé à la phase C.
Cx+ = 1 ou Cx- = 1 implique que 0 implique que l'interrupteur correspondant est fermé et
Cx+ = 0 ou Cx- = l'interrupteur correspondant est ouvert.
1 implique que De façon générale Cx = 1. 0, Cx- = 0 implique que Cx+ = 0 et Cx =
1, Cx- = Cx+ =
La commande pleine onde
Question.4 : Compléter les documents réponse REP.B.1, REP.B.2 et REP.B.3 correspondant
à la commande pleine onde.
1
CA
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CB
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CC
0
0 p/2 p 3p/2 2p
Ua
VAO
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VBO
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VCO
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
1
CA
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CB
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CC
0
0 p/2 p 3p/2 2p
Ua
VAB
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VBC
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VCA
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
1
CA
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CB
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1
CC
0
0 p/2 p 3p/2 2p
1 2
U U
3 a 3 a
Ua
VAN
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VBN
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Ua
VCN
Ua/2
0
0 p/2 p 3p/2 2p
-Ua/2
-Ua
Dans tout le problème, on néglige les résistances et l’inductance de fuite statoriques, les pertes
fer et les pertes mécaniques.
I . Etude de la machine alimentée par un réseau fixe
La machine asynchrone est alimentée sous 220V/380V, 50 Hz
7. Déterminer pour le fonctionnement à charge nominale :
- Le glissement g
NS N N 1500 1440 f 50
g 0, 04 avec NS 60 60 1500tr / mn
NS 1500 p 2
Pa 11000
Sachant que : cos 0, 87 soit alors sin=0,5
3 UI 3 380 19, 4
Pa Pa 60
TN 70Nm
s 1500 2 p
PjR = 440W
l
r
6 V 2 g
T
r
2
L r/g
g l
2 V
P r V
Tem tr avec Ptr 3 I r2 et I r
s g 2
r
g Xr
2
3 r V2
D’où : Tem or S
s g r 2
p
g l
2
r r
2
V
2
gV g
Tem 6 6
2 2
r r
g l
2 2
g l
6 V2 a
On a : Tem r 2 F avec a= Cte, x et y
r xy
g l
2
r 2 r
2
r
Alors : gmax . l
2 2
g max soit alors : gmax
gmax l l
Donner la valeur de ce couple maximale T max et la fréquence de rotation correspondante en
tr/mn. Sachant que : r = 0.5Ω et l = 9.4mH.
Donc pour chercher le couple maximal il suffit de remplacer l’expression de gm dans
l’expression du couple électromagnétique Tem.
r 0, 5
gmax 0,17
l 9, 4 103 314
Or
2
V 1 A
Tem 6 (voir exercice précédente)
g0 g g0 g
l
g g0 g g0
2 2
6 V 6 220 r
Avec : A 3 313, 33 et g 0 gmax 0,17
l 9, 4 10 314 l s
A A 313.33
Tem _ max 156, 66Nm
g0 g 2 2
g g0
10. Tracer l’allure du graphe donnant le moment du couple T en fonction de la fréquence
de rotation de 0 à 3000 tr/mn. Préciser le type de fonctionnement suivant la fréquence
de rotation.
De 0 à 1500 tr/mn le fonctionnement est moteur ; de 1500 à 3000 tr/mn le fonctionnement est
générateur.
V
II. Etude du moteur alimenté à fréquence variable et Cte
f
V
La tension simple V et sa fréquence f restent dans un rapport constant A 4, 4V / Hz
f
jusqu'à l’alimentation nominale de la machine. On suppose que la machine soit non saturée, la
valeur de L est indépendante de la fréquence.
8. Montrer que l’expression du moment du couple T peut alors s’écrire :
1
T A
r gl
gl r
Donner la valeur numérique de A.
r
2 2
V g V 1
Tem 6 6
r
2
r g
g l l l
2
g l r
2
V 1 A
Tem 6
g0 g g
g
l
0
g g0 g g0
2 2
6 V 6 220 r
Avec : A 3 313, 33 et g 0
l 9, 4 10 314 l
Donc N B g Cte g
p
Or on montre que la quantité g. reste constante quand la fréquence f varie. Donc N est
constante si f varie.
12. Tracer pour les trois fréquences précédentes l’allure du réseau de caractéristiques
T=f(Ω) en limitant au cas de fonctionnement stable en moteur. Dans la suite du
problème on se limitera à ce cas.
T (N.m)
156.6
n (tr/mn)
1245
645
45
13. Déterminer la fréquence minimale pour obtenir un couple de démarrage au moins égal
au couple nominal TN.
14. Le moteur entraine une charge mécanique qui lui oppose un couple résistant de
moment constant Tr = 40 Nm. Déterminer la fréquence de rotation du groupe en
régime permanent pour une alimentation a fréquence 30 Hz.
figure 2
K1 K2 K3
i1
u12
MAS
E
v1 u31 3 ph
u23
K4 K5 K6 N
K1 K4
K5 K2 K5
K3 K6 K3 t
0 T/6 T/3 T/2 2T/3 5T/6 T
figure 3
t
T/6 T/2 T
-E
u23
+E
t
T/6 T/2 T
-E
u13
+E
t
T/6 T/2 T
-E
1
5. Montrer que v1 u12 u31 sachant que l’on a toujours v1 v2 v3 0 .
3
Représenter v1(t).
Avec u12 = v1 – v2 ; u23 = v2 – v3 ; u31 = v3 – v1 et v1 + v2 + v3 = 0 on trouve :
v1 = (u12 – u31)/3
6. Indiquer le cycle de fermeture des interrupteurs permettant d’inverser le sens de
rotation du moteur.
K1 K4
K2 K5 K2
K6 K3 K6
Exercice N° 5 :
Un moteur asynchrone triphasé 220/380 V, 50 Hz à 4pôles couplé en triangle et un rotor à
cage. Sous alimentation nominale, on a obtenu :
- A vide, un courant de ligne d’intensité 2.8A.
- A charge nominale, un courant de ligne d’intensité 7.5 A, une puissance absorbée de
2.2kW et une fréquence de rotation de 1430tr/mn.
Dans tout le problème, on néglige les résistances et l’inductance de fuite statoriques, les pertes
fer et les pertes mécaniques.
I . Etude de la machine
3. La machine asynchrone est alimentée sous sa tension nominale, 50 Hz
3.1. Déterminer pour le fonctionnement à charge nominale :
- Le glissement gn.
NS N N 1500 1430
g 0, 046
NS 1500
Pa 2200
Sachant que : cos 0, 8 soit alors sin=0,6
3 UI 3 220 7, 5
- Le couple nominal Tn
Pa Pa 60
TN 14Nm
s 1500 2 p
3 R V2
D’où : Tem or S s
s g R 2
p
g l s
2
R R
2
U g U 2
g
Tem 6 s 6
s s
2 2
R R
g l s
2 2
g l s
l R
U L R(1-g)/g
3.3. Pour quelle valeur de glissement gmax le moment du couple est-il maximal ?
Calculer sa valeur. Tracer l’allure du graphe donnant le moment du couple T en
fonction de la fréquence de rotation de 0 à 3000 tr/mn. Préciser le type de
fonctionnement suivant la fréquence de rotation.
6 U2 a
On a : Tem R 2 F avec a= Cte, x et y
s xy
g l s
R 2
R
2 2
R
Alors : gmax . l s
2 R
2
gmax soit alors : gmax
gmax l s l s
V
4. Le moteur est alimenté à fréquence variable en gardant le rapport Cte .
f
4.1. Représenter sur un même graphe l’allure de la caractéristique mécanique de la
machine pour 3 valeurs de f (50 Hz, 25 Hz et 10 Hz)
T (N.m)
Tmax
n(tr/ mn)
300
750
5. Déterminer l'expression des potentiels v1N , v1N et v1N en fonction de v12, v23 et v31 . Vous
supposerez pour cela que la machine asynchrone se comporte comme une charge triphasée
linéaire et équilibrée.
V12 V1N V2N
V23 V2N V3N
V V V
31 3N 1N
1
V1N 3 V12 V31
1
V1N V23 V12
3
1
V3N 3 V31 V23
6. En déduire que l'expression des potentiels v1N , v2N et v3N en fonction de v1O, v2O et v3O
peut se mettre sous la forme suivante :
2 1 1
v1N v1O v2O v3O
3 3 3
2 1 1
v2 N v2O v1O v3O
3 3 3
2 1 1
v3 N v3O v2O v1O
3 3 3
2 1 1
V1N 3 V1O 3 V2O 3 V3O
1 2 1
V2N V1O V2O V3O
3 3 3
1 1 2
V3N 3 V1O 3 V2O 3 V3O
1 1 1
VNO V1O V2O V3O
3 3 3
8. La commande pleine onde
Il existe de nombreuses façons de commander un onduleur triphasé de ce type pour obtenir
une tension alternative aux bornes de la charge. Les plus communes sont les suivantes :
• La commande pleine onde
• La commande par modulation de largeur d'impulsion :
Par modulation naturelle ou modulation sinus-triangle ;
Par instants de commutation prédéfinis ou modulation précalculée ;
Par modulation vectorielle ou modulation postcalculée.
Notations utilisées
Les notations utilisées dans les questions qui suivent sont les suivantes : les six commandes
relatives aux trois bras d'onduleurs sont notées CA+ et CA- pour le bras associé à la phase A ,
CB+ et CB- pour le bras associé à la phase B et CC+ et CC- pour le bras associé à la phase C .
Cx+ = 1 ou Cx- = 1 implique que l'interrupteur correspondant est fermé et Cx+ = 0 ou Cx- = 0
implique que l'interrupteur correspondant est ouvert.
De façon générale Cx = 1 implique que Cx+ = 1, Cx- = 0 et Cx = 0 implique que Cx+ = 0 ,
Cx- = 1.
Compléter les documents réponse REP1, REP2 et REP3 correspondant à la commande pleine
onde.
11. La commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI)
Sur le document réponse REP 4, tracer les graphes de tensions v1O, v2O et u12. Préciser les
amplitudes.