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    Cours Monde3D 2017 05-Transformations

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    Ce document décrit les transformations géométriques utilisées en synthèse d'images, notamment les transformations élémentaires comme les translations, rotations et changements d'échelle, ainsi que leur combinaison pour représenter des transformations affines. Il présente également les étapes de la chaîne de rendu comme la projection et la rasterisation.

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    Cours_Monde3D_2017_05-Transformations

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    Transformations

    [email protected]

    http://www.labri.fr/perso/pbenard/teaching/mondes3d
    Les transformations mises en jeu

    repère
    caméra
    repère
    lumière
    (spot)
    ML
    Mc
    viewport pr
    pe ojec
    S rs tio
    pe
    cti n
    ve
    Pc
    repère
    scène
    repère
    local

    Mo
    repère
    image
    Rappels sur les Transformations

    • Utilisation des coordonnées homogènes


    – point euclidien :
    • v=(x,y,z,w) ~ v'=(x',y',z') = (x/w, y/w, z/w) si w ≠ 0
    – vecteur/direction : w = 0 (point à l'infini !)
    – transformations affines représentées par produit matriciel
    • v' = M * v v = M-1 * v'
    – enchaînement de transformations = multiplication
    matricielle
    • v' = T * R * v
    – ATTENTION :
    non commutatif ! y y

    T*R*v ≠ R*T*v
    x x
    Transformations élémentaires
    y
    • Translation :
    y
    • Eigen :
    – v' = v + t; x
    – v' = Translation3f(t) * v;
    – v' = Translation3f(tx,ty,tz) * v; x
    • Mise à l'echelle : y
    • Eigen :
    – v' = s * v ;
    – v' = Scaling3f(sx,sy,sz) * v x
    – v' = Vector3f(sx,sy,sz).asDiagonal() * v
    • Rotation :
    • Eigen :
    – v' = AngleAxis3f(angle,axis) * v; y y
    – Matrix3f R = Matrix3f(AngleAxis3f(angle,axis)); x
    – Quaternion q = AngleAxis3f(angle,axis) ;
    x
    Combinaison

    • Combination with Eigen :

    • Affine3f M = AngleAxisf(angle1,axis1)
    * Translation3f(t1)
    * Scaling3f(s1)
    * AngleAxisf(angle2,axis2) ;
    Transformation des normales

    • Problème d'une mise à l'échelle non uniforme M :

    n' = M * n correct
    => Faux !

    • Règle: utiliser la transposée de l'inverse:


    – Soit M la matrice 3x3 de transformation courante:
    v' = M * v + T
    – Alors :
    n' = (M-1)t * n
    Les transformations mises en jeu

    repère
    caméra
    repère
    lumière
    (spot)
    ML
    Mc
    viewport

    ct n
    ive
    rs tio
    pe ojec
    S PL

    pe
    pr
    repère
    scène
    repère
    local

    Mo
    repère
    image
    “Penser” les transformations
    • Approche “repère global” • Approche “repère local”
    – le repère reste fixe – chaque transformations
    – définir les transformations affecte le repère courant
    de droite à gauche – “amener” le repère dans la
    position/orientation voulue
    – composer de gauche à
    droite
    R*T*v
    y
    x

    y y
    y
    x

    x x
    Transformation de visualisation
    y
    • Permet de positionner la caméra
    z
    transformation de visualisation x
    ~ inverse du repère local

    x
    z

    • Exercice : positionner et orienter la caméra :


    • Matrix4f lookAt(const Vector3f& p, // position de la caméra
    const Vector3f& t, // point de visé (target)
    const Vector3f& u) // vecteur “hauteur” (up)
    Rastérisation

    projection des 3 sommets


    → triangle en 2D

    • Rastérisation
    – Pour chaque primitive P_i, trouver les rayons intersectant P_i
    – Rendu en deux étapes
    • projection des primitives sur l'écran (forward projection)
    • discrétisation (conversion des primitives 2D en pixels)
    Transformation de projection
    • Projection perspective : top
    left

    bottom
    near right
    far
    Transformation de projection
    • Projection perspective :
    aspect=w/h

    fovy
    w h

    near
    far

    • Exercice : écrire une fonction :


    Matrix4f makePerspective(float fov, float aspect, float n, float f)
    Transformation de projection
    • Projection orthogonale top

    left
    toward right
    the
    viewpoint
    bottom
    near
    far
    Vertex pipeline : résumé

    Sommets exprimés dans le


    repère local de l'objet (3D)

    Vertex local → global → camera → projection


    Shader
    Sommets exprimés dans le repère
    de la caméra normalisé (3D)
    Division (coordonnées homogènes)
    perspective
    Coordonnées écran normalisé
    (réel entre [-1..1] , 2D)
    Viewport

    Coordonnées écran (entier entre [0..w] , 2D)


    Viewport = zone rectangulaire de la fenêtre
    glViewport(GLint x, GLint y, GLint w, GLint h)
    API

    GLSL C++ (Eigen)


    vecteur 2D vec2 Vector2f
    vecteur 3D vec3 Vector3f
    vecteur 4D vec4 Vector4f
    matrice 2x2 mat2,mat2x2 Matrix2f
    matrice 3x3 mat3,mat3x3 Matrix3f
    matrice 4x4 mat4,mat4x4 Matrix4f
    matrice 3x4 mat3x4 Matrix<float,3,4>

    accès v.x v.x(), v[0], v(0)


    v.y v.y(), v[1], v(1)
    v.z v.z(), v[2], v(2)
    v.w v.w(), v[3], v(3)

    (i=ligne,j=colone) M[j][i] M(i,j)


    colone d'une matrice M[j] M.col(j)
    ligne d'une matrice M.row(i)
    sous-matrice M.block(i,j,rows,cols)
    API

    GLSL C++ (Eigen)


    produits M * v M * v
    M1 * M2 M1 * M2
    transpose transpose(M) M.transpose()
    combinaison linéaire a*v1 + b*v2 a*v1 + b*v2
    produit scalaire dot(v1,v2) v1.dot(v2)
    v1.transpose()*v2
    longueur/norme length(v) v.norm()
    produit vectoriel v3 = cross(v1,v2) v3 = v1.cross(v2)
    Eigen

    Initialisation
    Matrix3 M ;
    M << 1, 2, 3,
    4, 5, 6,
    7, 8, 9;
    Translation par un vecteur v Translation3f(v)
    Rotation d'un angle theta autour AngleAxisf(theta,v)
    d'un axe v M = Matrix3f(AngleAxisf(theta,v))
    Mise à l'échelle Scaling3f(v)
    Scaling3f(s0, s1, s2)
    Transformation affine Affine3f A ;
    partie linéaire (3x3) A.linear()
    translation A.translation()
    matrice 4x4 A.matrix()
    Exemple :

    Affine3f A ;
    A = Translation3f(p) * AngleAxisf(theta,v) * Translation3f(-p) ;
    v2 = A * v1 ;

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