Chapitre IX

Synthèse de Correcteurs

.
se
us
So
IX.1 Introduction

am
La performance d’un système automatisé est d’une grande importance. Un système au-
m
tomatique performant est un système qui réagit rapidement avec une erreur statique très
m
petite ou nulle de plus il faut qu’il soit robuste par rapport au changement de paramètres.
Ha

En effet, il est extrêmement rare qu’un système bouclé par retour unitaire fournie une
performance optimale. C’est pour cela que l’ajout d’un correcteur (régulateur) est néces-
T-

saire dans la plus part des cas. Un correcteur est un système dont la fonction de transfert
SS

est proprement choisie pour améliorer la performance d’un système automatique. Les
systèmes qui seront étudiés dans ce chapitre sont de la forme suivante :
E

C(p) + E(p) U (p) Y (p)

i:

Gc(p) G(p)
ek

-
zF

Figure IX.1 – Schéma fonctionnel d’un système avec un correcteur.

oe
M

où G(p) est le processus à régler et Gc (p) est le correcteur à sélectionner. On note bien
que si Gc (p) = 1 alors le système est équivalent à un système bouclé par retour unitaire.
La différence, dans le cas de la figure IX.1, c’est que le processus n’est plus excité par
l’erreur E(p) mais par le signal U (p) produit par le correcteur. Il est clair qu’en ajoutant
(p)
ce correcteur, on change la fonction de transfert YC(p) . Le but est donc de choisir les
paramètres de Gc (p) tel que le système en boucle fermé soit non seulement stable mais il
doit aussi avoir des performances correctes selon un cahier des charges donné.
Il existe en littérature une grande variété de correcteurs. Seul les correcteurs à réglage
de phase ainsi que les correcteurs PID nous intéressent dans ce chapitre.

159
IX.2. Les Correcteurs PID 160

IX.2 Les Correcteurs PID

Les correcteurs PID ont l’honneur d’être les régulateurs les plus utilisés dans les sys-
tèmes automatiques. Plus de 85% des régulateurs utilisés en pratique sont du type PID.
Ils doivent ceci à leur performance et à la facilité de conception. En effet, on verra dans la
suite qu’un régulateur PID peut être utilisé et ajusté pour contrôler un système d’ordre
quelconque sans connaître sa fonction de transfert.
Le terme PID vient des initiales Proportionnel-Intégral-Dérivée. Chacun de ces terme
représente un correcteur en lui même. Il est possible de ne pas utiliser un des termes, par

.
exemple PI ou PD ou seulement P. Il est extrêmement rare d’utiliser ID. Ces correcteurs

se
peuvent être structurés de différentes manières. Seule la structure parallèle sera développée

us
dans ce chapitre. Dans la suite on va détailler l’effet de chaque terme sur un système du

So
premier et du seconde ordre.

am
P

C(p)
+ E(p) +
+
m
U (p) Y (p)
I G(p)
m
− +
Processus
Ha

D
T-
SS

Figure IX.2 – Processus réglé par un correcteur PID en structure parallèle.

E
i:

IX.2.1 Le correcteur proportionnel

ek
zF

La fonction de transfert d’un correcteur proportionnel est :

oe

Gc (p) = K0 (IX.1)
M

il représente simplement un gain. L’entrée de Gc (p) est l’erreur E(p) et la sortie est un
signal de commande U (p) où
U (p) = K0 E(p) (IX.2)
et en prenant la transformée inverse de Laplace il suit

u(t) = K0 e(t) (IX.3)

donc à chaque instant le signal de la commande est directement proportionnel à l’erreur

c’est pour cela qu’il est appelé un correcteur proportionnel. On note que le régulateur

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 161

proportionnel u(t) assure une transmission instantanée du signal d’erreur : sa commande

ne dépend pas du passé mais simplement de ce qui se passe à l’instant présent.
Rappelons que quand K0 = 1 on retrouve le système bouclé par un retour unitaire.
Maintenant, l’idée général derrière l’application d’un correcteur proportionnel est la sui-
vante : Imaginons qu’avec K0 = 1 un système donné va avoir une réponse permanente avec
une erreur stationnaire es1 . On déduit donc que le système ne réagit pas à des signaux de
commande u(t) plus faible que l’erreur stationnaire. Pour exciter la réaction du système,
il faut amplifier l’erreur, c.à.d. il faut que u(t) = K0 es1 > es1 d’où K0 > 1. Le système va
“comprendre” que l’erreur entre l’entrée souhaitée et la sortie qu’il produit est encore très

.
se
large, et il diminuera l’erreur stationnaire pour obtenir une erreur es2 < es1 .
1
Dans la figure IX.3 on montre la réaction d’un système G(p) = p+1 avec K0 = 1 quand

us
0 ≤ t < 5 ; il est clair que le système à atteint son régime stationnaire avec une erreur

So
es1 = 0.5. A partir de l’instant t = 5 on a amplifié l’erreur avec un gain K0 = 4, le système
a réagi pour obtenir une erreur stationnaire es2 = 0.2.

am
1
m c(t)
m
0.8
Ha

y(t)

0.5
T-

K =1 K passe à 4
0 0
SS

0
0 5 10
E

temps (sec)
i:

Figure IX.3 – La réponse indicielle d’un système à deux valeurs du gain proportionnel.
ek
zF

IX.2.1.1 L’effet d’une correction proportionnel sur un système du 1er ordre

oe

Soit le système du premier ordre G(p) ayant la fonction de transfert suivante :

M

1
G(p) =
1 + τp
G(p) à un gain statique unité est une constante de temps τ . La fonction de transfert du
système en boucle fermée est donnée par :
K0
1+K0
GBF (p) = τ
1 + 1+K 0
p

Le système corrigé et bouclé est toujours du premier ordre, mais il a un nouveau gain
K0 τ
statique 1+K 0
et une nouvelle constante de temps 1+K 0
. La réponse indicielle (à un échelon

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 162

unité C(p) = p1 ) est :

K0 1+K0
y(t) = (1 − e− τ t ) , t≥0
1 + K0
et il se trouve que l’erreur statique est :

lim e(t) = lim pE(p)

t→∞ p→0
= lim p(C(p) − Y (p))
p→0
= lim pC(p)(1 − GBF (p))
p→0
= lim (1 − GBF (p))

.
p→0

se
1

us
lim e(t) = (IX.4)
t→∞ 1 + K0

So
Les performances d’un systèmes du premier ordre sont caractérisées par deux para-
mètres, en l’occurrence la constante de temps qui gère la rapidité du système et l’erreur

am
stationnaire qui gère sa précision. Quand K0 = 1, la constante de temps de la fonction de
transfert GBF (p) est τ2 donc le système bouclé est plus rapide que G(p), et l’erreur statique
m
est 12 qui est trop large. Quand K0 augmente, GBF (p) a une constante de temps de plus
m
en plus faible, donc le système devient de plus en plus rapide et une erreur statique qui
Ha

tend vers zéro quand K0 est très large. On constate que le système bouclé muni par un
correcteur proportionnel en amont est plus performant.
T-

Remarque IX.1 En augmentant le gain du correcteur proportionnel, on diminue l’erreur

SS

statique et la constante de temps.

E

La figure IX.4 montre les réponses indicielles du GBF (p) pour plusieurs valeurs du gain
i:

1
proportionnel K0 = 1, 4, 19, où G(p) = 1+p .
ek
zF

IX.2.1.2 L’effet d’une correction proportionnel sur un système du 2nd ordre

Soit le système du second ordre G(p) ayant une pulsation naturelle non amortie ωn et
oe

un facteur d’amortissement ζ :
M

ωn2
G(p) =
p2 + 2ζωn p + ωn2
La fonction de transfert du système bouclé et muni d’un correcteur proportionnel est :
K0 ωn2
GBF (p) =
p2 + 2ζωn p + (1 + K0 )ωn2
K0 (1 + K0 )ωn2
= . 2
1 + K0 p + 2ζωn p + (1 + K0 )ωn2
K0 ω̂n2
= .
1 + K0 p2 + 2ζ̂ ω̂n p + ω̂n2

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 163

c(t)

1
0.95
k = 19
0

0.8
k = 4
0

0.5
k = 1

.
0

se
us
So
0

am
0 2 4 6 8 10
temps (sec)
m
m
Figure IX.4 – La réponse indicielle de GBF (p).
Ha

et sa réponse indicielle est donnée par :

T-

1
q
−ζ̂ ω̂n t
y(t) = 1 − q e sin(ωˆn 1 − ζ̂ 2 t + θ) , θ = arccos ζ̂
SS

1 − ζ̂ 2
E

Le système obtenu est encore du second ordre, mais il a une nouvelle pulsation naturelle
i:

non amortie ωˆn et un nouveau facteur d’amortissement ζ̂.

ek

p ζ
ω̂n = ωn (1 + K0 ) , ζ̂ = p (IX.5)
zF

(1 + K0 )
On peut aisément vérifier que la nouvelle pulsation naturelle ω̂n augmente en augmentant
oe

K0 , alors que le facteur d’amortissement diminue. Il en résulte une oscillation de plus-en-

M

plus rapide le la réponse indicielle.

Les performances d’un systèmes du second ordre sont caractérisées par quatre para-
mètres, en l’occurrence le temps de montée et le temps de réponse qui gère la rapidité du
système et le dépassement et l’erreur stationnaire qui gère sa précision.
On observe que la constante d’amortissement du système est :

σ̂ = ζ̂ ω̂n = ζωn = σ

donc les fonctions de transfert G(p) et GBF (p) ont des constantes d’amortissement iden-
tiques, donc d’après l’approximation donnée par (VI.43), le temps de réponse tr5% ne

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 164

change pas beaucoup (surtout si 0 < ζ < 0.4). Quant au temps de montée donnée par
l’identité (VI.39), on peut facilement montrer qu’il diminue quand K0 augmente. En ef-
fet, il suffit de voir que le numérateur diminue quand ζ̂ diminue et que le dénominateur
augmente quand ω̂n augmente et ζ̂ diminue. On conclue alors que la rapidité du système
requiert l’augmentation du gain proportionnel.
L’erreur statique est :

lim e(t) = lim pE(p)

t→∞ p→0
= lim p(C(p) − Y (p))

.
p→0

se
= lim pC(p)(1 − GBF (p))
p→0

us
= lim (1 − GBF (p))
p→0

So
 K0 ω̂n2 
= lim 1 − .
p→0 1 + K0 p2 + 2ζ̂ ω̂n p + ω̂n2

1
am
lim e(t) =
m (IX.6)
t→∞ 1 + K0
m
Il suit alors que l’erreur statique tend vers zéro quand K0 tend vers l’infini, d’où l’erreur
Ha

statique exige aussi l’augmentation du gain proportionnel.

Le deuxième paramètre qui gère la précision du système est le dépassement donné par
T-

l’expression (VI.41) et que l’on sait bien qu’il est strictement décroissant en fonction du
SS

rapport d’amortissement (voir figure VI.15). Il suit alors que lorsqu’on augmente K0 le
dépassement augmente équivaut à une dégradation de la performance du système.
E

On déduit que, pour le système muni d’un correcteur proportionnel, il faut trouver
i:

un compromis entre rapidité et précision lorsqu’il s’agit du dépassement. Le correcteur

ek

proportionnel diminue toujours l’erreur statique.

zF

q
On remarque aussi que les pôles de GBF (p) donnés par p1,2 = −ζ̂ ωˆn ± j ωˆn 1 − ζ̂ 2
ont une partie réelle identique au pôles de G(p) donc si celle-ci est stable alors GBF (p)
oe

l’est aussi pour toute valeur de K0 . Donc l’introduction d’un correcteur proportionnel à
M

un système du second ordre n’engendre pas une déstabilisation du système. En effet cette
dernière remarque peut être confirmée avec une tracée des lieux d’Evans.

Remarque IX.2 En augmentant le gain du correcteur proportionnel, on ne change pas

significativement le temps de réponse, mais on diminue le temps de montée et on diminue
aussi l’erreur statique. Mais, il faut être prudent à l’égard du dépassement qui augmente
en augmentant le gain du correcteur proportionnel.

La figure IX.5 montre les réponses indicielles pour plusieurs valeurs de K0 = 1, 4, 19, où
25
G(p) = p2 +5p+25 .

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 165

c(t)

0.65

0.5
k = 1
0

0 1.11 3

.
temps (sec)

se
1.62

us
1.19

c(t)

So
1

c(t)

0.8 1
0.95

am
k = 4
0

k = 19
0

m
m
0
Ha

0 1.2 3 0 1.15 3
temps (sec) temps (sec)
T-

Figure IX.5 – La réponse indicielle de GBF (p).

SS

IX.2.2 Le correcteur intégral

E

La fonction de transfert d’un correcteur intégral est :

i:
ek

Ki
Gc (p) = (IX.7)
zF

p
où Ki est le gain intégral. Il est très courant qu’on exprime le gain intégral en fonction
oe

du gain proportionnel :
M

K0
Ki = , Ti est le temps de l’intégral.
Ti
L’entrée de Gc (p) est l’erreur E(p) et la sortie est un signal de commande U (p) où
Ki
U (p) = E(p) (IX.8)
p
et en prenant la transformée inverse de Laplace il suit
Z t
u(t) = Ki e(s)ds (IX.9)
0

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 166

donc à chaque instant, la commande accumule toutes les valeurs passées de l’erreur.
On a vu qu’avec une correction proportionnelle l’erreur statique ne s’annule pas, mais
elle tend vers zéro quand le gain proportionnel est très large. Pour palier à ce problème, on
ajoute une action intégrale. L’idée général derrière l’application d’un correcteur intégral
est la suivante : au lieu d’augmenter le signal de la commande en augmentant le gain
proportionnel, on va plutôt accumuler les erreurs du passé. De cette façon, le signal de
commande augmente très vite tant que l’erreur est positive ce qui force le processus à
réagir pour diminuer l’erreur.

.
L’effet d’une correction intégrale sur un système du 1er ordre

se
IX.2.2.1

us
Soit le système du premier ordre G(p) ayant un gain statique unité et une constante

So
de temps τ :
1
G(p) =
1 + τp

am
La fonction de transfert du système bouclé et muni par un correcteur intégral est :
m Ki
Ki
m
GBF (p) = 2
= 2 1τ Ki
τ p + p + Ki p + τp+ τ
Ha

2
ωn
= 2
p + 2ζωn p + ωn2
T-

Le système obtenu est du second ordre caractérisé par une pulsation naturelle non amortie
SS

ωn et un facteur d’amortissement ζ
E

r
Ki 1
i:

ωn = , ζ= √
τ 2 Ki τ
ek

La réponse indicielle est :

zF

1 p
y(t) = 1 − p e−ζωn t sin(ωn 1 − ζ 2 t + θ) , θ = arccos ζ
oe

1 − ζ2
M

On observe que la constante d’amortissement du système résultant est :

1
= 2τ
ζωn

et donc ne dépend pas de Ki . De plus, le temps de réponse de GBF (p) est approximative-
ment ζω3n = 6τ qui est deux fois plus large que le temps de réponse de G(p). On en déduit
alors qu’une action intégrale rend le système plus lent. Quand Ki augmente, GBF (p) a
une pulsation naturelle de plus-en-plus large et donc un temps de montée de plus-en-plus
faible.

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 167

L’erreur statique est nulle pour toutes valeurs de Ki , d’ailleurs :

lim e(t) = lim pE(p) = lim p(C(p) − Y (p))

t→∞ p→0 p→0
= lim pC(p)(1 − GBF (p))
p→0
= lim (1 − GBF (p))
p→0
 ωn2 
= lim 1 −
p→0 p2 + 2ζωn p + ωn2

lim e(t) = 0 (IX.10)

.
t→∞

se
Si d’un côté l’action intégrale annule l’erreur statique, d’autre côté, elle introduit un

us
dépassement qui n’existait pas pour le système du premier ordre. Quand Ki augmente, le

So
facteur d’amortissement est de plus-en-plus faible donc le dépassement est de plus-en-plus
important.

am
L’erreur statique est annulée indépendamment de la valeur de Ki > 0, de même pour
le temps de réponse qui a doublé indépendamment de la valeur de Ki > 0. Les seules
m
paramètres qui décide de la valeur de Ki sont alors le temps de montée qui exige une
m
valeur large de Ki et le dépassement qui lui au contraire réclame une valeur faible de
Ha

Ki . Dans la figure IX.6 on montre la réponse indicielle d’un système du premier ordre
1
précédé d’un correcteur intégral et muni d’un retour unitaire. On note bien l’effet de
T-

1+p
plusieurs valeurs de Ki sur la pulsation et le dépassement, alors que l’erreur statique est
SS

toujours nulle et le temps de réponse et au voisinage de 6τ = 6sec.

E

Remarque IX.3 Le correcteur intégral (I) est généralement utilisé simultanément avec
i:

le correcteur proportionnel (P) pour produire un correcteur Proportionnel-Intégral (PI).

ek
zF

IX.2.3 Le correcteur dérivée

oe

La fonction de transfert du correcteur dérivée est :

M

Gc (p) = Kd p (IX.11)

Il est très courant qu’on exprime le gain de la dérivée en fonction du gain proportionnel :

Kd = K 0 T d , Td est le temps de la dérivée.

L’entrée de Gc (p) est l’erreur E(p) et la sortie est un signal de commande U (p) où

U (p) = Kd pE(p) (IX.12)

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 168

1.17
c(t)

1.05
1
0.95

K = 1
i

0 5.3

.
temps (sec)

se
1.44 1.7

us
So
c(t)
1.05
1
c(t)
0.95
1.05
1
K = 4
0.95
i

am
K = 19
i

m
m
0
Ha

0 5.4 0 5.9
temps (sec) temsp (sec)
T-

Figure IX.6 – La réponse indicielle de GBF (p).

E SS

En prenant l’inverse de la transformée de Laplace, le signal de la commande est :

de(t)
i:

u(t) = Kd
ek

dt
On a vu qu’avec une action intégrale l’erreur statique s’annule, mais elle rend le système
zF

plus lent. La remède de cette situation c’est l’introduction d’une action dérivée. En faite,
oe

l’idée général derrière l’application d’une action dérivée est la suivante : On voit que la
commande varie en fonction du taux de changement de l’erreur. On peut interpréter cela
M

comme une anticipation sur les valeurs futures de l’erreur. Autrement dit, si l’on connaît
la valeur actuelle de l’erreur, et en plus on connaît son taux de changement, on pourra
prédire la valeur future de l’erreur. En sachant la valeur future de l’erreur, l’action de la
commande sera à faire de telle sorte que l’erreur ne soit pas à cette valeur mais à zéro.
C’est pour cela que le correcteur dérivée compense la lenteur causée par le correcteur
intégral.
La réalisation d’un correcteur dérivée idéal n’est pas possible car sa fonction de trans-
fert est impropre d’où une bande de fréquence infiniment large. De tant plus qu’en pratique
l’action dérivée n’est pas souhaitée car elle amplifie les effets des parasites. Pour réaliser

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 169

un correcteur dérivée, on apporte alors une petite modification :

Kd p Td p
Gc (p) = = K0 (IX.13)
τd p + 1 τd p + 1
où τd limite la bande des fréquences dérivable. Pour plus d’explication, on peut tracer les
lieux de Bode des fonctions de transfert du correcteur dérivée idéal et pratique (voir figure
IX.7). On note que la présence de τd limite la bande passante. Il est clair que lorsque τd
est très petit, la dérivée devient de plus-en-plus précise et s’approche de la dérivée idéale.
Typiquement, on peut choisir τd dans l’intervalle [ T20d , T8d ].

.
se
20 log |Gc (jω)| 20 log |Gc (jω)|

us
d ec c

So
b/ de
20d b/
20d

1 ω 1 ω

am
1/τd

m
m
arg Gc (jω) arg Gc (jω)
Ha

π π
2 2
T-
SS

1 ω 1 1/τd ω
E

La dérivée idéale La dérivée pratique

i:

Figure IX.7 – Les lieux de Bode du correcteur dérivée.

ek
zF

IX.2.4 Méthodes de réglages des paramètres du correcteur PID

oe

On rappelle que le rôle d’un régulateur est de maintenir la grandeur réglée à une valeur
M

de la consigne malgré la présence des perturbations dans le fonctionnement en régulation

ou suivre la variation d’une consigne dans le fonctionnement en asservissement. Au moyen
du choix des actions et de leurs paramètres, il est possible d’obtenir un comportement
désiré en boucle fermée, caractérisant les performances du système.
De manière qualitative, les critères à satisfaire sont les suivants :
– Les effets de perturbations doivent être minimisés ou encore mieux, ils doivent être
effacés complètement et ce, le plus rapidement possible.
– Les changements de consigne doivent être suivis rapidement et avec une bonne
précision.

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 170

De manière quantitative, il s’agit de proposer les actions (P,I,D) du régulateur et de leurs

paramètres (K0 , Ti , Td ) répondant le mieux possible aux spécifications d’un cahier des
charges.
Ce problème est connu par la synthèse des régulateurs. Les méthodes de synthèse sont
très nombreuses et une classification rigoureuse n’est pas une tâche facile. Néanmoins, on
peut distinguer les deux types de méthodes :
– Des méthodes dites empiriques ne nécessitant pas une connaissance parfaite du
modèle du procédé à commander. Les paramètres du régulateur seront ajuster en
ligne ou calculés à partir des essais expérimentaux sur le procédé (Relevé de la

.
se
réponse indicielle par exemple). L’intérêt majeur de ces méthodes réside dans leur
simplicité. Elles sont largement utilisées dans le domaine industriel et elles sont dans

us
la plus part des cas suffisantes mais ne permettent pas un réglage fin.

So
– Des méthodes basées sur la connaissance d’un modèle du système sous forme d’une
fonction de transfert. Les actions du régulateur seront calculées de façon à obtenir

am
la fonction de transfert souhaitée en boucle fermée.
m
Les régulateurs proposés dans les paragraphes suivants sont du type proportionnel (P),
m
proportionnel-intégral (PI) ou proportionnel-intégral-dérivée (PID). Les fonctions de
Ha

transfert de ces correcteurs sont données dans le tableau suivant :

T-

Table IX.1 – Fonctions de transfert des régulateur P, PI et PID

SS

Type P PI PID
E

   
1 1
Fonction Gc (p) = K0 Gc (p) = K0 1+ Gc (p) = K0 1+ + Td p
Ti p Ti p
i:

de transfert
ek
zF

IX.2.4.1 Méthodes du modèle

oe

Dans cette approche, la fonction de transfert du processus à régler est supposée connue,
M

soit G(p). En imposant la fonction de transfert en boucle ouverte F (p) on peut déduire
le régulateur adéquat à partir de l’égalité IX.14

F (p)
Gc (p) = (IX.14)
G(p)

La réalisabilité de Gc (p) est conditionnée par la différence des degrés des polynômes entre
le numérateur et le dénominateur de cette fonction de transfert. En effet, on sais qu’une
fonction de transfert est réalisable si elle est propre.

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 171

Usuellement, le comportement souhaité en boucle fermée est celui d’un système d’ordre
un ou d’ordre deux avec un gain statique unitaire, ce qui permet une précision statique
parfaite. Pour atteindre cet objectif, la fonction de transfert en boucle ouverte, F (p), doit
être aussi du premier ou du second ordre.

a) Régulation idéale Si on impose une fonction de transfert en boucle ouverte du

premier ordre
1
F (p) = Gc (p)G(p) = (IX.15)
γp

.
La constante de temps γ est donnée et la fonction de transfert G(p) du procédé est connue,

se
on déduit alors l’expression du régulateur Gc (p) par :

us
1

So
Gc (p) = (IX.16)
G(p)γp

am
En conséquence, la fonction de transfert en boucle fermée GBF (p) est donnée par :

Gc (p)G(p)
GBF (p) =
m
1 + Gc (p)G(p)
m
1
Ha

γp
= 1
1 + γp
T-

1
= (IX.17)
1 + γp
SS

C’est-à-dire un comportement transitoire du premier ordre avec une précision statique

E

parfaite. Les performances sont alors :

i:

– Stabilité inconditionnelle (pour toutes valeurs de γ > 0)

ek

– Précision statique parfaite (car le gain statique est unité)

zF

– Régime transitoire apériodique avec un temps de réponse fixé par le choix de τ .

Si le processus G(p) est du premier ou du second ordre, un régulateur de type PI, respec-
oe

tivement PID donneront le résultat obtenu en (IX.17). La réponse obtenue sera idéale.
M

Exemple IX.1

Soit un système du premier ordre G1 (p)

k
G1 (p) =
1 + τp

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 172

Si l’on applique la relation (IX.16), la régulation idéale sera obtenue si Gc (p) est choisie
telle que :
1
Gc (p) =
G1 (p)γp
1 + τp
=
kγp
τ 1 + τp
=
kγ τ p
τ
C’est-à-dire un régulateur de type PI avec un gain proportionnel K0 = kγ et de constante

.
se
d’intégration Ti = τ . La constante de temps γ sera choisie de manière à fixer le temps de

us
réponse en boucle fermée.
On peut interpréter cette méthode comme suit : Le correcteur PI possède un zéro réel

So
et un pôle à l’origine. On choisit le paramètre Ti pour éliminer le pôle du processus et K0

am
pour définir un nouveau pôle pour le système bouclé ayant la constante du temps désirée,
donnée par :
τ
γ=
m
kK0
m
Ha

Exemple IX.2
T-

Un système du second ordre G2 (p) est à régler pour obtenir une réponse idéale.
SS

kωn2
G2 (p) =
p2 + 2ζωn p + ωn2
E

la relation (IX.16) mène au régulateur suivant :

i:
ek

1
Gc (p) =
zF

G2 (p)γp
p2 + 2ζωn p + ωn2
=
oe

kγωn2 p
1 2 2ζ
2p + ω p + 1
M

ωn n
=
kγp
1 2 2ζ
2ζ ωn2 p + ωn p + 1
= 2ζ
ωn kγ ωn
p

C’est-à-dire un régulateur de type PID avec une constante d’intégration Ti = ω2ζn , une
constante de dérivée Td = 2ζω1
n
et un gain proportionnel K0 = ωn2ζkγ où γ sera choisi selon
les exigences sur la réponse en boucle fermée.
L’interprétation de l’exemple précédent est valable pour cet exemple sauf que pour
éliminer les pôles du système du seconde ordre il faut deux zéros d’où la nécessité d’un

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 173

régulateur PID. Les deux pôles éliminés, par le choix des paramètres Ti et Td , seul un
intégrateur reste dans la chaîne directe. Avec le retour unitaire on obtient un système du
premier ordre dont la constante du temps est déterminé par le paramètre K0 . Enfin, il
est clair qu’on ne peut pas contrôler idéalement un système du troisième ordre ou d’ordre
supérieur.

b) Régulation en second ordre Ce type de régulation est envisagé si la régulation

idéale n’est pas possible. Elle correspond à la définition suivante :
1

.
F (p) = Gc (p)G(p) = (IX.18)

se
γp(1 + λp)

us
Les constantes γ et λ sont fixées par les éléments du cahier des charges et la fonction de

So
transfert G(p) qui est connue, Gc (p) se calcule par :
1

am
Gc (p) = (IX.19)
G(p)γp(1 + λp)
m
En conséquence de ce choix, la fonction de transfert GBF (p) en boucle fermée est donnée
m
par :
Ha

1
γp(1+λp)
GBF (p) =
T-

1
1 + γp(1+λp)
1
SS

=
γp(1 + λp) + 1
E

1
γλ
= 1 1
i:

p2 + λ
p + γλ
ek

ωn2
= (IX.20)
zF

p2 + 2ζωn p + ωn2

Ce qui permet d’assurer les performances suivantes :

oe

– Stabilité assurée par le choix des paramètres γ et λ

M

– Précision statique parfaite (car le gain statique est unité)

– Régime transitoire fixé par les paramètres γ et λ.

Exemple IX.3

Un système du troisième ordre ne peut pas être réglé idéalement, cependant on peut le
régler en seconde ordre. Soit
k
G3 (p) =
(1 + τ1 p)(1 + τ2 p)(1 + τ3 p)

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 174

La fonction de transfert d’un régulateur PID est :

T i T d p2 + T i p + 1
Gc (p) = K0
Ti p
en appliquant ce régulateur, et en éliminant les pôles ayant les constantes du temps les
plus larges (soit τ1 < τ2 < τ3 ), on obtient la fonction du transfert en boucle ouverte F (p)

F (p) = Gc (p)G3 (p)

T i T d p2 + T i p + 1 k
= K0
Ti p (1 + τ1 p)(1 + τ2 p)(1 + τ3 p)

.
se
2
Ti Td p + Ti p + 1 k
= K0

us
Ti p 2
(1 + τ1 p)(τ2 τ3 p + (τ2 + τ3 )p + 1)
K0 k 1

So
=
Ti p(1 + τ1 p)

am
où Ti = τ2 + τ3 et Td = ττ22+τ
τ3
3
. Le système en boucle fermée sera du seconde ordre avec la
fonction de transfert suivante : m
F (p)
m
GBF (p) =
1 + F (p)
Ha

K0 k
τ1 Ti
= 1
p + τK10Tki
T-

p2 + τ1
ωn2
SS

=
p2 + 2ζωn p + ωn2
E

où la pulsation ωn et le facteur d’amortissement ζ seront fixés par le choix de K0 . En effet

i:

r  r K k −1
ek

K0 k 0
ωn = ζ = 2τ1
τ1 T i τ1 T i
zF

Il devient clair maintenant qu’un système d’ordre quatre ou plus ne peut pas être réglé
oe

ni idéalement ni en un système du seconde ordre. Pour les systèmes d’ordre supérieurs, on

peut utiliser les lieux d’Evans pour ajuster les paramètres du régulateur PID ou on utilise
M

la méthode empirique. En ce qui concerne l’utilisation des lieux d’Evans, on rappelle que
la fonction de transfert du régulateur PID est :

T i T d p2 + T i p + 1
Gc (p) = K0 (IX.21)
Ti p

étant donnée la fonction de transfert du système G(p), l’équation caractéristique du sys-

tème bouclé est :
T i T d p2 + T i p + 1
1 + K0 G(p) = 0
Ti p

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 175

On ajuste Ti et Td pour placer deux zéros qui élimine deux pôles de G(p) (par exemple
ceux qui ont les constantes du temps les plus larges) ou on ajuste les paramètres pour
placer des zéros stables qui engendre des branches stables quelque soit le gain K0 . Ensuite
on trace en fonction de K0 les lieux des pôles du système bouclé. Enfin, en tenant compte
des pôles dominant, on choisit le gain K0 qui mène à un faible dépassement et une réponse
rapide.

IX.2.4.2 Méthodes empiriques : Réglage en ligne des paramètres du PID

Après avoir vu les influences de chaque action P, I et D, on peut ajuster les paramètres

.
se
K0 , Ti et Td en ligne, un à un en plusieurs étapes. Cette méthode suppose sous entendue

us
la disponibilité du système et la possibilité de le soumettre à plusieurs tests. Les étapes

So
sont les suivantes :
– Enlever l’action intégrale et dérivée (ou mettre Ti = Timax et Td = Tdmin )

am
– Mettre le gain K0 au minimum
– Appliquer une échelon de position et observer la réponse indicielle.
m
– Faire augmenter le gain K0 pas à pas jusqu’à l’obtention d’une réponse oscillante.
m
Il est évident que pour chaque valeur de K0 , il faut exciter le système en appliquant
Ha

la consigne. On note K0lim la valeur de K0 pour laquelle la réponse oscillatoire à été

obtenue (gain limite de stabilité).
T-

– Fixer le gain K0 tel que 12 K0lim ≥ K0 ≥ 13 K0lim

SS

– Faire la même opération avec Ti en la réduisant jusqu’à l’obtention d’une réponse

oscillatoire. Soit Tilim la valeur retenue.
E

– Mettre 2Tilim ≤ Ti ≤ 3Tilim tel que ymax − ys > ys − ymin où y(t) est la réponse du
i:

système réglé et bouclé,

ek
zF

ys = lim y(t) , ymax = y(tmax ) = max y(t) et ymin = min y(t).

t→∞ t>0 t>tmax
oe

– Augmente progressivement Td jusqu’à l’obtention du dépassement minimum.

M

Exemple IX.4

Le processus à régler a la fonction de transfert G4 (p), qu’on supposera inconnue.

20
G4 (p) =
p3 + 12p2 + 39p + 28
L’application pas à pas de la méthode de réglage en ligne mène au résultat suivant :
Dans la figure IX.8, on montre l’effet d’un correcteur proportionnel K0lim = 22 en vert
et K0 = 22 3
en rouge, l’entrée est un échelon tracée en bleu. Dans la figure IX.9, on montre
l’effet d’un correcteur PI K0 = 22 3
, et Tilim = 0.41 en vert et K0 = 223
et Ti = 1.23 en

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 176

1.17 1.47

0.88 1.05
0.84 1
0.8 0.95

0 2.64 0 3.61

.
temps (sec) temps (sec)

se
us
22
Figure IX.8 – K0lim = 22, K0 = 3
Figure IX.9 – Tilim = 0.41, Ti = 1.23

So
am
1.05
1.05 1
1 0.95
0.95
m
m
Ha
T-

0
SS

0
0 0.49 0 0.58
temps (sec) temps (sec)
E

Figure IX.10 – K0 = 22 3
, Ti = 1.23 et Figure IX.11 – K0 = 6.25, Ti = 1.25 et
i:

Td = 0.26 (réglage en ligne). Td = 0.2 (méthode du modèle).

ek
zF

rouge. On note la disparition de l’erreur statique et l’augmentation du temps de réponse

Tr5% qui passe de 2.64sec avec un régulateur P à 3.61sec avec un PI. Enfin, dans la figure
oe

IX.10, le régulateur PID (avec Td = 0.26) donne une belle réponse avec un dépassement
à peine sensible et diminue le temps de réponse à 0.49sec.
M

Si on a appliqué la méthode du modèle, on aurait obtenu un correcteur PID avec

K0 = 6.25(ζ = 0.7 une réponse rapide), Ti = 1.25 et Td = 0.2 qui donnera une réponse
meilleur que celui obtenu par la méthode empirique (voir figure IX.11). Cette différence
de performance est dûe à la méconnaissance du modèle.

Exemple IX.5

Le processus à régler a la fonction de transfert G5 (p), qu’on supposera inconnue.

10
G5 (p) =
p5 + 14p4 + 66p3 + 142p2 + 173p + 84

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 177

L’application pas à pas de la méthode de réglage en ligne mène au résultat montrés dans
les figures IX.12-IX.13-IX.14.

1.23

1.05
1
0.95

0.442

.
se
0

us
0

0 0 7.42

So
temps (sec) temps (sec)

20
Figure IX.12 – K0lim = 20, K0 = Figure IX.13 – Tilim = 0.58, Ti = 1.3

am
3

m
m
Ha

1.05
1
0.95
T-
E SS
i:
ek

0
zF

0 2.85
temps (sec)
oe

20
Figure IX.14 – K0 = 3
, Ti = 1.3 et Td = 0.44.
M

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 178

On doit rappeler ici que cette méthode est applicable pour les systèmes d’ordre élevé
(supérieur ou égale à trois) car ils peuvent être déstabilisés en augmentant le gain pro-
portionnel K0 , donc K0lim existe. Ceci n’est pas vrai pour les systèmes du premier et du
seconde ordre.
Une autre méthode de réglage en ligne a été proposée par Ziegler et Nichols, cette mé-
thode aussi, ne s’applique que sur les systèmes qu’on peut déstabiliser avec augmentation
d’un gain proportionnel. La méthode consiste à augmenter progressivement le gain d’un
correcteur proportionnel pur jusqu’à la juste oscillation. On relève alors le gain limite Klim
correspondant et la période des oscillations T0 . Enfin, les paramètres du régulateur sont

.
se
calculés en fonction de Klim et de T0 selon le type de régulateur à utiliser (voir tableau
IX.2).

us
So
y(t)
1
C(p) = + Y (p)

am
p
K G(p)
− m t
T0
m
Ha

Figure IX.15 – Processus sous l’action d’une entrée en échelon de position.

T-
SS

Table IX.2 – Réglage en ligne des paramètres du régulateur P,I,D proposé par Ziegler
E

et Nichols
Méthode de réglage en ligne de Ziegler et Nichols
i:
ek

Type P PI PID
zF

K0 K0 Ti K0 Ti Td
Paramètres T0
oe

0.5Klim 0.45Klim 0.6Klim 0.5T0 0.125T0

1.2
M

Exemple IX.6

Le processus à régler a la fonction de transfert G4 (p), qu’on supposera inconnue. Le gain

limite de stabilité est obtenu pour le réglage en ligne et il est K0lim = 22 qui engendre une
réponse indicielle oscillante ayant une période T0 = 1sec. Les réponses des systèmes réglés
avec les différents régulateurs P, PI at PID sont montrés dans la figure IX.16.

Exemple IX.7

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 179

1.38

1
0.888

régulateur P
0
0 4

1.74

régulateur PI
0
0 8.82

.
se
1.5

us
1

So
régulateur PID

am
0
0 2.11
temps (sec)
m
Figure IX.16 – Les réponses du processus G4 (p) réglé en ligne par la méthode de Ziegler
m
et Nichols.
Ha

Le processus à régler a la fonction de transfert G5 (p), qu’on supposera inconnue. Le gain

T-

limite de stabilité est obtenu pour le réglage en ligne et il est K0lim = 20 qui engendre
SS

une réponse indicielle oscillante ayant une période T0 = 3.8sec. Les réponses des systèmes
réglés avec les différents régulateurs P, PI at PID sont montrés dans la figure IX.17.
E
i:

IX.2.4.3 Méthodes empiriques : Réglage hors ligne

ek

La méthode du réglage hors ligne nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle en

zF

boucle ouverte du système à régler. Les systèmes concernés par cette méthode, possèdent
oe

souvent un retard pur et/ou plusieurs constantes de temps. On les rencontre surtout
dans les processus physicochimiques tels que la régulation de température, de niveau, de
M

pression, etc.
Soit G(p) la fonction de transfert du processus à régler. On soumet le processus sous
l’action d’une entrée en échelon de position Ep0 et on enregistre sa réponse indicielle.
Sur l’enregistrement de la réponse indicielle, on trace le mieux possible la tangente au
point d’inflexion Pi de la courbe. On mesure ensuite les temps τm correspondant au point
d’intersection entre l’abscisse et la tangente (correspond en quelque sorte au temps de
retard) ainsi que le temps Tm (temps de montée de la tangente). On repère aussi le gain
statique Km = Eys0 de G(p). (on rappelle ys = lim y(t))
t→∞

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 180

0.8

0.545

régulateur P
0
0 9.8

régulateur PI
0
0 11.2

.
se
us
1.12

So
régulateur PID

am
0
0 5.07

temps (sec)
m
Figure IX.17 – Les réponses du processus G5 (p) réglé en ligne par la méthode de Ziegler
m
et Nichols.
Ha

E0
C(p) = p Y (p)
processus
T-

c(t) = E0 Γ(t) G(p) y(t)

SS

Figure IX.18 – Processus sous l’action d’une entrée en échelon de position.

E

y(t)
i:
ek
zF

Km E0
oe
M

E0

Pi

t
τm Tm

Figure IX.19 – La réponse indicielle du processus.

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 181

A partir des paramètres obtenus de la réponse indicielle, on calcule les paramètres

des régulateurs du type P, PI ou PID selon le choix du régulateur mais parfois aussi
selon le rapport R = Tτmm qui impose ou suggère le type de régulateur qui aura le meilleur
performance.

a) Méthode de Ziegler et Nichols En 1942, Ziegler et Nichols ont suggéré les para-
mètres du régulateur qui sont donnés dans le tableau IX.3. Ces paramètre sont valables
lorsque le rapport R vérifie R > 1.

.
se
Table IX.3 – Réglage des paramètres du régulateur P,I,D proposé par Ziegler et Nichols

us
Méthode hors ligne

So
Type P PI PID
K0 K0 Ti K0 Ti Td

am
Paramètres Tm Tm τm Tm
0.9 1.2
m 2τm 0.5τm
τ m Km τ m Km 0.3 τ m Km
m
On note, d’après le tableau IX.3, que cette méthode n’est applicable que pour les
Ha

systèmes ayant un point d’inflexion (les systèmes sans comportement oscillant) est qui
T-

ont un temps de retard τm > 0 non nulle, autrement le gain proportionnel sera infiniment
grand. Généralement les gains proportionnels K0 proposés par Ziegler-Nichols sont trop
SS

élevés et conduisent à un dépassement supérieur à 20% (voir les exemples suivants). Il ne

E

faut pas donc craindre de réduire ces gains pour obtenir une réponse satisfaisante.
i:
ek

Exemple IX.8
zF

Le processus à régler a la fonction de transfert G4 (p), qu’on supposera inconnue. Dans la

figure IX.20, on montre la réponse indicielle du système et les paramètres nécessaires pour
oe

calculer les paramètres des régulateurs. La figure IX.21 montre les réponses indicielles du
M

système réglé avec les temps de réponse et les dépassements.

Exemple IX.9

Le processus à régler a la fonction de transfert G5 (p), qu’on supposera inconnue. Dans

la figure IX.22, on montre la réponse indicielle du système et les paramètres nécessaires
pour calculer les paramètres des régulateurs. Il est clair que les régulateurs obtenus sont
mal ajustés.

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 182

0.7143

0
0 0.243 1.916
temps (sec)

Figure IX.20 – La réponse indicielle du G4 (p), Km = 0.7143, τm = 0.243, Tm = 1.673 et

.
se
Tm
τm
= 6.9

us
1.31

So
1
0.875

am
régulateur P

0 m
0 3.1
m
1.69
Ha

1
T-

régulateur PI

0
SS

0 7.05
E

1.5
i:

1
ek

régulateur PID
zF

0
0 2.3
temps (sec)
oe

Figure IX.21 – Les réponses du processus G4 (p) réglé avec un P, PI et PID.

M

b) Méthode de la réglabilité Les méthodes précédentes peuvent conduire à des ré-

ponses en boucle fermée très oscillante, ce qui est particulièrement gênant lors des change-
ments de consigne. La présente méthode dite de réglabilité constitue une version adoucie
des réglages précédents. Elle est basée sur la réponse indicielle du système en boucle ou-
verte (voir figure IX.19). Les paramètres du régulateur sont déterminés en fonction du
Tm
« coefficient de réglabilité » défini par le rapport R = . Il s’agit du même rapport qui
τm
intervient dans la méthode de Ziegler et Nichols basée sur la réponse indicielle. Il traduit

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 183

0.12

0
0 0.921 2.9751
temps (sec)

Figure IX.22 – La réponse indicielle du G5 (p), Km = 0.12, τm = 0.92, Tm = 2.05 et

.
se
Tm
τm
= 2.23

us
So
1.26
1
0.7

am
P

0
0
m 15
m
1.6
Ha

1
T-

PI
SS

0
0 15
E

1.6
i:

1
ek

PID
zF

0
0 15
temps (sec)
oe

Figure IX.23 – Les réponses du processus G5 (p) réglé avec un P, PI et PID.

M

l’importance du retard τm par rapport au temps de montée Tm . Le tableau IX.4 fournit

les relations pour calculer les coefficients du régulateur et déterminer son type :

Exemple IX.10

Le processus à régler a la fonction de transfert G4 (p), qu’on supposera inconnue. La

réponse indicielle est donnée dans la figure IX.20. Le rapport de réglabilité R = 6.9
recommande un correcteur PI. Dans la figure IX.24 on observe la réponse du système
réglé.

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 184

Table IX.4 – Réglage des paramètres du régulateur P,I,D par la méthode de réglabilité
Recommandation Type K0 Ti Td
5
10 < R PI Tm –
K
0.5R
5 < R ≤ 10 PI Tm –
K
0.5(0.5 + R) Tm (0.5 + R) 0.5Tm
2<R≤5 PID
K R (0.5 + R)
R≤2 Le régulateur PID est déconseillé

.
se
us
So
1.21

1.05
1

am
0.95

m
m
Ha
T-

0
SS

0 2.55
E

temps (sec)
i:

Figure IX.24 – Les réponses du processus G4 (p) réglé avec un PI.

ek
zF

Exemple IX.11
oe

Le processus à régler a la fonction de transfert G5 (p), qu’on supposera inconnue. La

réponse indicielle est donnée dans la figure IX.22. Le rapport de réglabilité R = 2.23
M

recommande un correcteur PID. Dans la figure IX.25 on observe la réponse du système

réglé.

c) Méthodes de Chien-Hornes-Reswick (CHR)(1952) CHR utilisent la réponse

indicielle IX.19 pour calculer les paramètres du régulateur. Ils donnent aussi une mesure
Tm
pour choisir le type de régulateur à appliquer en fonction du rapport R = . Les
τm
paramètres des régulateurs sont calculés suivant que la réponse du système bouclé soit
apériodique ou oscillante avec un dépassement inférieur à 20%.

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 185

1.11
1.05
1
0.95

0.82

.
se
0

us
0 5.8

So
temps (sec)

Figure IX.25 – Les réponses du processus G5 (p) réglé avec un PID.

am
Table IX.5 – Recommandations de CHR pour une réponse apériodique.
m
m
Recommandation 10 < R 7.5 < R ≤ 10 1 < R ≤ 7.5
Ha

Type P PI PID
K0 K0 Ti K0 Ti Td
T-

Paramètres 0.3R 0.35R 0.6R

1.17Tm Tm 0.5τm
SS

K K K
E

Table IX.6 – Recommandations de CHR pour une réponse oscillante.

i:

Recommandation 10 < R 7.5 < R ≤ 10 1 < R ≤ 7.5

ek

Type P PI PID
zF

K0 K0 Ti K0 Ti Td
oe

Paramètres 0.7R 0.6R 0.95R

Tm 1.36Tm 0.47τm
K K K
M

Exemple IX.12

Le processus à régler a la fonction de transfert G4 (p), qu’on supposera inconnue. La

réponse indicielle est donnée dans la figure IX.20. Le rapport de réglabilité R = 6.9
recommande un correcteur PID selon les deux tableaux. Dans la figure IX.26 on observe
la réponse du système réglé avec un PID du tableau IX.5. Dans la figure IX.27 on observe
la réponse du système réglé avec un PID du tableau IX.6.

Exemple IX.13

M. Feki
IX.2. Les Correcteurs PID 186

1.175
1.12
1.05 1.05
1 1
0.95 0.95

0 0

0 1.44 0 1.67

.
temps (sec) temps (sec)

se
us
Figure IX.26 – Les réponses du pro- Figure IX.27 – Les réponses du proces-
cessus G4 (p) réglé avec un PID (apério- sus G4 (p) réglé avec un PID (20%dépas-

So
dique). sement).

am
Le processus à régler a la fonction de transfert G5 (p), qu’on supposera inconnue. La
m
réponse indicielle est donnée dans la figure IX.22. Le rapport de réglabilité R = 2.23
m
recommande un correcteur PID selon les deux tableaux. Dans la figure IX.28 on observe
Ha

la réponse du système réglé avec un PID du tableau IX.5. Dans la figure IX.29 on observe
la réponse du système réglé avec un PID du tableau IX.6.
T-
SS

1.285
E

1.06 1.05
1
1
0.95
0.95
i:

0.82
ek

0.6
zF
oe

0
M

0 0 12.4
0 5.25
temps (sec) temps (sec)

Figure IX.28 – Les réponses du pro- Figure IX.29 – Les réponses du proces-
cessus G5 (p) réglé avec un PID (apério- sus G5 (p) réglé avec un PID (20%dépas-
dique). sement).

d) Autres méthodes Cohen et Coon ont développé en 1953 d’autres paramètres de

réglages pour le régulateur PID. Le méthode repose aussi sur la réponse indicielle IX.19.
Leur recommandation est R ≥ 1.

M. Feki
IX.3. Exercices résolus 187

Table IX.7 – Réglage d’un régulateur PID avec la méthode de Cohen-et-Coon.

Type K0 Ti Td

R 1
P (1 + 3R
) – –
K
R 1 30R + 3
PI (0.9 + 12R
) τm –
K 9R + 20
R 4 32R + 6 4Tm

.
1

se
PID ( + ) τm
K 3 4R
13R + 8 11R + 2

us
So
Les paramètres, obtenus dans les tableaux ne doivent pas être considérés comme dé-

am
finitifs. En fait ils doivent servir comme une base à partir de laquelle un réglage en ligne
peut être lancé. D’ailleurs, si on applique les paramètres du régulateur PID proposés par
m
Cohen et Coon (laissé pour l’étudiant) sur le système G4 (p), on obtient une performance
m
légèrement pire que celle obtenue par Ziegler et Nichols. Cependant, un autre réglage pro-
Ha

posé par Borresen et Grindal en 1990 mène à une meilleur performance s’il est appliqué
à G4 (p). Enfin, on peut dire que la performance d’un réglage diffère d’un système à un
T-

autre et un réglage peut avoir une bonne ou mauvaise qualité selon le système.
SS

Table IX.8 – Réglage des paramètres du régulateur P,I,D proposé par Borresen et Grin-
E

dal
i:

Type PI PID
ek

K0 Ti K0 Ti Td
zF

Paramètres Tm Tm
3τm 3τm 0.5τm
oe

τ m Km τ m Km
M

IX.3 Exercices résolus

Exercice 1

M. Feki
IX.3. Exercices résolus 188

Moteur électrique

R(p)

+
Θe (p) Θs (p)
+ + 1 + 1 1
Gc (p) 5
1+2p 1+20p p
− −

Soit le système représenté par le schéma fonctionnel ci-dessus ; il représente le modèle

d’un moteur électrique avec un retour tachymétrique. On veut contrôler la position an-

.
se
gulaire θs à la sortie en appliquant l’échelon de position θe à l’entrée. On considère que le

us
moteur tourne à vide R(p) = 0.

So
Proposer un correcteur Gc (p) de la famille des correcteur PID (P, PI, PD ou PID)
pour contrôler le moteur avec une erreur statique nulle et un dépassement acceptable.

am
Solution La fonction de transfert du moteur électrique est :

Gm (p) =
5
m
p(40p2 + 22p + 6)
m
Ha

On peut appliquer une commande PID en utilisant la méthode de Ziegler-Nichols en

boucle fermée. Dans cette méthode il faut chercher le gain Gc (p) = K qui mène à l’auto
T-

oscillation et la période de l’oscillation. Pour cela on applique le critère de Routh.

SS

p3 40 6
E

p2 22 5K
132 − 200K
i:

p1 0
ek

22
p0 5K 0
zF

on constate que le système bouclé est stable quand K est dans l’intervalle 0 < K <
0.66. Le gain limite est Klim = 0.66. On remplace K par 0.66 dans le tableau de Routh et
oe

on obtient l’équation auxiliaire A(p) = 22p2 + 3.3 d’où la période d’oscillation T0 = 2π

ω
=
M

2π
√ 3.3 = 16.22
22
En appliquant la méthode de Ziegler-Nichols, on obtient

K0 = 0.6Klim = 0.4 , Ti = 0.5T0 = 8.11 , Td = 0.125T0 = 2

M. Feki
IX.3. Exercices résolus 189

Réponse indicielle. Méthode de Ziegler−Nichols

1.6

1.4

1.2

1
System: MC
Time (sec): 24.7
Amplitude

Amplitude: 0.95
0.8

0.6

.
se
0.4

us
0.2

So
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)

am
Réponse indicielle par PID de Ziegler-Nichols.
m
Puisque la fonction Gm (p) contient un intégrale, il suit que l’erreur statique est toujours
m
nulle. Donc il suffit d’appliquer une commande PD ; que l’on peut obtenir simplement en
Ha

éliminant l’intégrale de la commande PID par Ziegler-Nichols. On voit bien l’amélioration

au niveau du temps de réponse et au niveau du dépassement.
T-

Réponse indicielle. Méthode de Z−N sans Intégrale

SS

1.4
E

1.2
i:

1
ek

System: MC
Time (sec): 19.2
Amplitude: 0.95
zF

0.8
Amplitude

0.6
oe
M

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)

Réponse indicielle par PD obtenu d’un PID de Ziegler-Nichols.

Pour avoir plus de liberté dans le choix du PD, on peut calculer la relation qui relie
K0 et Kd pour obtenir la stabilité de la réponse.

M. Feki
IX.3. Exercices résolus 190

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

40p3 + 22p2 + 6p + 5Kd p + 5K0 = 0

en appliquant le critère de Routh on a :

p3 40 6 + 5Kd

p2 22 5K0
132 + 110Kd − 200K0
p1 0
22

.
p0 5K0 0

se
20
Pour la stabilité il faut que le gain proportionnel soit positive K0 > 0 et Kd > K − 12 .
11 0 10

us
La figure ci-dessous montre la zone de stabilité avec Kd > 0

So
6
K
d

am
5
m
4
m
Ha

3
T-

2
SS

1
E

0
i:

K
p
ek

−1
zF

−1 0 1 2 3 4 5 6

Zone de stabilité.
oe

On a choisi Kd = 0.55 et K0 = 0.25 pour effectuer les simulations suivantes où on voit

M

une nette amélioration.

M. Feki
IX.3. Exercices résolus 191

Step Response
1.4

1.2

System: MC
Time (sec): 9.54
Amplitude: 1
1

0.8
Amplitude

0.6

.
0.4

se
us
0.2

So
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

am
Réponse indicielle par PD obtenu dans la zone de stabilité.

Exercice 2
m
m
Utiliser la méthode des lieux d’Evans pour ajuster les paramètres d’un régulateur PID
Ha

afin de régler le comportement de G5 (p).

10
T-

G5 (p) =
p5 + 14p4 + 66p3 + 142p2 + 173p + 84
SS

Solution La fonction de transfert G5 (p) possède cinq pôles, soient :

E

√ √
p1 = −7, p2 = −4, p3 = −1, p4 = −1 + j 2 et p5 = −1 − j 2
i:
ek

En fixant Ti = 23 et Td = 12 les zéros du régulateur PID simplifient les pôles complexes. Pour
zF

des faibles valeurs du gain proportionnel, on obtient une réponse apériodique. Cependant,
la réponse la plus rapide qu’on peut avoir dans ce cas est obtenue en choisissant K0 = 1.2.
oe

La réponse est montrée dans la figure suivante :

M

M. Feki
IX.3. Exercices résolus 192

1.05
1
0.95

.
se
us
0

So
0 5.43
temps (sec)

am
Si l’on choisit les paramètres Ti = 54 et Td = 15 les zéros du régulateur PID simplifient les
m
pôles p2 et p3 . La réponse est oscillante quelque soit le gain ; en choisissant K0 = 5, on
m
obtient la réponse suivante :
Ha
T-
SS

1.05
1
0.95
E
i:
ek
zF
oe
M

0 3.48
temps (sec)

En éliminant le pôle p2 et p3 , on crée une branche des lieux des pôles entre p1 et le pôle
ajouté à l’origine. En gardant le pôle p2 , on peut obtenir des lieux des pôles avec un
régulateur PI semblables (surtout les pôles dominants) à ceux obtenus avec le régulateur
PID. Donc une réponse similaire peut être obtenue avec un PI. D’ailleurs, en fixant Ti = 1
et K0 = 3.5, on obtient la réponse suivante :

M. Feki
IX.3. Exercices résolus 193

1.05
1
0.95

.
se
us
So
0
0 3.95
temps (sec)

am
Exercices
m
m
Exercice IX.1 Soit la fonction de transfert
Ha

1
T-

G(p) = 1 1
p(1 + 2
p)(1 + 20
p)
SS

précédée par un régulateur proportionnel de gain K = 5.5 et munie d’un retour unitaire.
E

Concevoir un régulateur à avance de phase pour remplacer le régulateur proportionnel.

La constante d’erreur de vitesse Kv doit rester égale à 5.5 et la marge de phase doit être
i:

au moins 55◦ .
ek
zF
oe
M

M. Feki