Ef 99
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Résumé: Les problèmes posés par la commande de la machine robustesse, contribue à fragiliser le système et à en
asynchrone sans capteur mécanique demeurent d'actualité augmenter le coût.
comme en témoignent les publications les plus récentes [1]-[5].
Dans notre laboratoire, une équipe se penche non seulement sur Plusieurs méthodes de commande sans capteurs sont
de nouveaux outils pour l'identification et la commande
apparues. Elles ont d'ailleurs fait l'objet de d'articles
(approche floue, neuronale) mais aussi sur l'amélioration de la
commande sans capteur. Cet article concerne la mise au point généraux sur l'état de l'art [9]. On distingue d'abord celles
d'une commande vectorielle directe par orientation du flux basées sur une modification de la machine, comme
statorique. L'accent est mis sur des améliorations pratiques de la l'utilisation d'une dissymétrie du rotor par l'injection d'un
commande sans capteur mécanique grâce à l'introduction d'une signal haute fréquence superposé aux signaux de
méthode de compensation en ligne des offsets sur les signaux de commande de la machine [1], [4], [10]. Ensuite, pour les
f.e.m. et du flux. Il devient alors possible d'estimer les machines conventionnelles, on retrouve des algorithmes
composantes du flux statorique sans avoir recours à des basés sur des modèles plus ou moins complexes [11]. Ces
algorithmes complexes (observateur de Luenberger, EKF,
derniers requièrent beaucoup de temps de calcul sur des
MRAS). L'utilisation de bobines de mesure de f.e.m. permet de
surcroît d'éviter l'introduction de la résistance statorique pour
DSP de plus en plus sollicités. Ils sont de ce fait très
synthétiser la commande vectorielle. Des résultats dépendants des paramètres de la machine [9].
expérimentaux sont présentés et montrent l'efficacité de la
méthode proposée. L'utilisation d'un estimateur simple du flux se heurte
cependant à un problème majeur ; l'intégration en boucle
Mots clefs: Commande vectorielle, moteur asynchrone, ouverte. En effet, afin d'obtenir le flux statorique (dans le
sans capteur, offset. cas d'une commande vectorielle directe par orientation du
flux statorique) [12] il convient de procéder au calcul
suivant :
∫ (V − R s I αs )dt
I. INTRODUCTION
ϕ αs = αs
(1)
= ∫ (V )
Durant ces 20 dernières années, d'important progrès en
ϕ βs βs − Rs I βs dt
matière de commande vectorielle, surtout numérique, ont
été réalisés [6]. On arrive donc à avoir une commande
rapide et sûre. La commande indirecte par orientation du L'existence d'un offset, aussi petit qu'il soit, génère une
flux rotorique donne de très bons résultats [7]. Elle permet rampe qui vient s'ajouter au signal flux. Cet effet est
de contrôler le couple y compris à l'arrêt. A l'aide d'un désastreux en commande puisque ces signaux ne
encodeur incrémental, d'excellentes performances sont conviennent plus pour calculer l'angle θs de la
obtenues aussi bien en contrôle de couple que de vitesse. transformation de Park.
Le choix de certains types de régulateurs permet
d'améliorer ces performances tout en gardant un temps de Cet estimateur nécessite, dans la reconstitution de la
calcul acceptable [8]. Ces méthodes nécessitent cependant force électromotrice, la résistance statorique.
l'utilisation d'un capteur mécanique.
1.5 1.5
1.0 1.0
0.5 0.5
Flux (Wb)
Flux (Wb)
0.0 0.0
-0.5 -0.5
-1.0 -1.0
-1.5 -1.5
0.00 0.04 0.08 0.12 0.16 0.20 0.00 0.04 0.08 0.12 0.16 0.20
temps (s) temps (s)
Figure 1 Signaux expérimentaux des flux ϕαs et ϕβs quand les Figure 2 Signaux expérimentaux des flux ϕαs et ϕβs après que
offsets ne sont pas ajustés les offsets auto-ajustables aient atteint leurs valeurs nominales
150.0
25.0 100.0
f.e.m. (V)
f.e.m. (V)
50.0
0.0
0.0
-50.0
-25.0
-100.0
-50.0 -150.0
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50
temps (s) 0.00 0.04 0.08 0.12 0.16 0.20
temps (s)
Plus la vitesse est faible (en fait la pulsation III. EN BASSE VITESSE
statorique) plus les signaux vont être bruités puisque leur
amplitude devient faible. On peut également remarquer Cependant, un problème particulier se pose en très
également le déphasage entre les signaux mesurés et ceux basse vitesse. En effet, non seulement les signaux de
reconstitués. Il dépend essentiellement de la valeur de la f.e.m. sont faibles et bruités mais les flux ont alors une
résistance statorique utilisée. Ainsi, le schéma de contrôle période (en régime permanent) qui devient très
développé ne requiert pas la connaissance de cette importante. Il en résulte que la correction ne peut plus
résistance. s'effectuer de manière efficace et le contrôle vectoriel est
perdu. Nous contournons ce problème en nous basons sur
Les figures 5 à 8 représentent la réponse du système une méthode introduite par Bose et al. [14].
suite à un échelon de vitesse de 50 à 600 tr/mn. L'idée est de passer en mode indirect quand le système
La machine est commandée suivant un schéma de contrôle décroche. Le problème est que, pour appliquer le contrôle
vectoriel direct par orientation du flux statorique. Sa vectoriel en mode indirect, il faut avoir recours à la
puissance est de 5.5 kW et elle est alimentée par un vitesse de rotation de la machine. A basse vitesse, voir à
onduleur à IGBT fonctionnant en MLI à 10 kHz. Les vitesse nulle, l'estimation de celle-ci est entachée d'erreur.
programmes de régulation et de commande s'exécutent sur Nous supposons alors que la vitesse est nulle dans cette
un couple de DSP TMS 320C31 et P14. gamme de fonctionnement afin de calculer l'angle de Park.
Suite à l'échelon de vitesse “Fig. 5”, la composante Iqs du La pulsation statorique est alors égale à la pulsation
courant statorique augmente jusqu'à la valeur limitée par rotorique donnée par :
le contrôle afin d'appliquer le couple demandé “Fig. 6”. L (1 + pστ r ) I qs
On remarquera que durant les premières 50 ms, il subsiste ωr = S ⋅ (5)
τ
r ϕ − σL I
s s ds
un biais entre le courant Iqs et sa référence. Il est causé du
fait de la non-utilisation de termes de découplage en
tension entre les axes d et q. En effet, le temps de calcul Il peut être intéressant de ne pas utiliser le terme
nécessaire à leur calcul, dans le cas d'une orientation du "dérivé" dans (5) afin de ne pas amplifier le bruit sur le
flux statorique, est trop important en regard des courant Iqs et ne pas le reporter dans l'estimation de la
performances qu'ils apportent. Ces termes n'interviennent vitesse.
que durant les grands changements de vitesse et sont
compensés par l'action intégrale des régulateurs de Un relevé expérimental d'inversion de vitesse de - 200
courant. à + 200 tr/mn est présenté sur les figures 9 à 11. A t=0 s
s'opère l'ordre d'inversion. Auparavant, les flux étaient
Ces termes ne sont pas à confondre avec le courant de sinusoïdaux puis, le contrôle vectoriel est momentanément
compensation (4), également appelé de découplage, qu'il perdu ; les signaux de flux devenant non représentatifs
faut ajouter au courant Ids ref dans le cas du contrôle “Fig. 9”. On bascule alors sur le mode indirect. Les
vectoriel direct par orientation du flux statorique [11], signaux de flux ne sont plus alors utilisés pour le calcul de
[14]. l'angle de Park. Le calcul de la pulsation statorique
provient alors de celui de la pulsation rotorique ; il n'y a
στ rω r I qs
I dqs = (4) pas de terme de vitesse qui intervient. Il en résulte un
1 + pστ r courant Iqs très important (16.5 A qui représente la valeur
limite imposée par la commande) “Fig. 10”. La vitesse de
Le découplage entre les courants Ids et Iqs introduit par rotation croît alors. Puis, au bout d'une seconde, lorsque
la commande vectorielle est, quant à lui, parfaitement les flux reprennent une allure sinusoïdale et que les offsets
réalisé. Ceci est visible à travers les figures 6 et 7. En sont proches de leur valeur nominale, nous imposons de
effet, durant les larges variations de Iqs, le courant Ids n'est nouveau le contrôle direct. Les flux ϕαs et ϕβs sont, dans
pas perturbé et suit toujours sa référence Ids ref , constante ces conditions, utilisés pour la synthèse de l'angle de Park.
dans cette zone de fonctionnement. Pour la même pulsation statorique, le courant Iqs requis est
alors beaucoup plus faible “Fig. 10”.
En figure 8 est représenté le flux statorique suivant ses On peut également remarquer que pendant le mode de
deux composantes ϕαs et ϕβs. Les offsets ayant déjà atteint fonctionnement direct, le flux est, en module, supérieur à
leur valeur nominale, les signaux de flux ne subissent pas sa valeur nominale “Fig. 9”. Ceci est dû au courant de
compensation (4) qui a une valeur forcément surestimée.
700 20
Echelon de vitesse
600
50 tr/mn à 600 tr/mn
15
500 Iqs ref
Speed (rpm)
Currents (A)
Iqs
10
400
Echelon de vitesse
300 50 tr/mn à 600 tr/mn
5
Wm ref
200
Wm
0
100
0 -5
-0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
time (s) time (s)
Echelon de vitesse
50 tr/mn à 600 tr/mn
Phi alphas
15
1.5 Phi betas
1.0
10
Currents (A)
0.5
Flux (Wb)
0.0
Echelon de vitesse
5 50 tr/mn à 600 tr/mn
-0.5
Ids ref
Ids
-1.0
0
-1.5
-0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
time (s) -0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
time (s)
2.0 20
1.0
10
Flux (Wb)
I (A)
0.0 Ids ref
0 Ids
-1.0 Iqs ref
Iqs
-2.0 -10
0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8
temps (s) temps (s)
200
Vitesse (tr/mn)
100
0
Wm ref
-100 Wm
-200
0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8
temps (s)
Figure 11 Vitesse