Ⅰ.

Introduction:
Principes de contrôle vectoriel appliqués à un moteur asynchrone qui reposent sur le découplage entre
les composantes de courant utilisées pour générer le couple et le flux magnétisant. Le découplage
permet de piloter le moteur à induction comme un simple moteur à courant continu. La commande
vectorielle implique la translation des coordonnées du référentiel fixe du stator au référentiel du
synchrone tournant. En raison de cette translation ; il est possible le découplage du courant du stator
divisé en deux composants, qui sont responsables de la génération du couple et du flux magnétisant.
Les moteurs à induction à courant alternatif ont des caractéristiques souhaitables telles que la
robustesse, la fiabilité et la facilité de contrôle ; sont utilisés dans diverses applications allant du
mouvement industriel, des systèmes de contrôle aux appareils ménagers. Il y a quelques années, le
moteur à courant alternatif utilisé était branché directement sur le secteur ou contrôlait la méthode
scalaire V/f bien connue. Lorsque l'alimentation est fournie à un moteur à induction selon les
spécifications, il fonctionne à sa vitesse nominale avec cette méthode, même un petit changement est
impossible et son système dépend de la conception du moteur comme le couple de démarrage par
rapport au couple maximal et le couple par rapport à l'inertie ou au nombre de paires de pôles.
Cependant, de nombreuses applications nécessitent un fonctionnement à vitesse variable. La méthode
de contrôle vectoriel scalaire est utilisée pour fournir une variation de vitesse mais ne gère pas les
conditions transitoires et le contrôle n'est valide que pendant l'état stable. Cette méthode est la plus
appropriée pour les applications sans exigences de contrôle de position ou le besoin d'une grande
précision de contrôle de vitesse et conduit à des surintensités et des surchauffes, les dernières années
ont vu une croissance rapide dans le domaine des entraînements électriques. Cette croissance
s'explique principalement par les avantages offerts par les semi-conducteurs à la fois en électronique
de signal et de puissance ; donnant ainsi des avantages aux puissants microcontrôleurs et DSP. Ces
technologies pour des commandes d'entraînement CA très efficaces, caractérisées par un matériel à
faible dissipation de puissance et des structures de commande précises. En utilisant le courant et la
tension triphasés, les contrôleurs d'entraînement électrique sont encore plus précis. Cette application
décrit le schéma efficace de contrôle vectoriel - le contrôle orienté champ (FOC).

Lors de l'application de cette structure de contrôle à une machine à courant alternatif, avec un capteur
de position de vitesse couplé à l'arbre, la machine à courant alternatif acquiert l'avantage d'une
structure de contrôle de machine à courant continu, c'est-à-dire un état stable et un contrôle transitoire
très précis ainsi qu'une performance dynamique plus élevée.

ⅠⅠ.Le But :
L'objectif de ce TP est d'utiliser la méthode vectorielle ou la commande vectorielle pour contrôler la
vitesse d'une machine asynchrone monophasée de 400Watts. La machine est alimentée par une tension
de 220V et 50Hz via un redresseur suivi d'un onduleur à transistors IGBT. La boucle de vitesse utilise
une régulateur PID pour produire le courant référence iq* qui contrôle le couple. The flux du moteur
quant à lui, est contrôlé par le courant direct de référence id *. Le block DQ - AB est utilisé pour
convertir les courants id * et iq* aux courants références ia *, and ib* pour le régulateur de courant.
ⅠⅠⅠ.Généralités sur les machines à courant continu :
L’entrainement des machines est assuré en très grande majorité par des moteurs asynchrones,
alimentés en courant alternatif triphasé et quelquefois en monophasé. Ce type de moteur s’impose en
effet dans la plupart des applications et ce par son prix de revient avantageux, ces qualités de
robustesse et sa simplicité d’entretien
Un moteur asynchrone monophasé est largement utilisé dans les mélangeurs les plus courants, car il
fonctionne sous tension monophasée. Il se compose d'un enroulement dans le rotor et de deux
enroulements dans le stator selon un schéma en cage d'écureuil, où les extrémités sont court-circuitées
en boucle fermée.
A. Constitution de la Machine Asynchrone :
La machine asynchrone est constituée des principaux éléments suivants :
Stator (partie fixe) : constitué de disques en tôles magnétiques portant les enroulements chargés de
magnétiser l’entrefer.
Rotor (partie tournante) : constitué de disques en tôles magnétiques empilés sur l’arbre de la Machine
portant un enroulement injecté.
Organes mécaniques : permettant la rotation du rotor et le maintien des différents sous ensembles

Figure Ⅰ : Moteur asynchrone à cage.

B. Stator du moteur à induction monophasé :
Le stator du moteur à induction monophasé possède un emboutissage laminé pour réduire les pertes
par courants de Foucault sur sa périphérie. Les fentes sont prévues sur son emboutissage pour porter le
stator ou l'enroulement principal. Les emboutis sont constitués d'acier au silicium pour réduire les
pertes par hystérésis. Lorsque nous appliquons une alimentation CA monophasée à l'enroulement du
stator, le champ magnétique est produit et le moteur tourne à une vitesse légèrement inférieure à la
vitesse synchrone Ns.

Figure ⅠⅠ : stator du moteur

La vitesse synchrone Ns est donnée par :

f = fréquence de la tension d'alimentation,

P = Nb de pôles du moteur.
La construction du stator du monophasé le moteur à induction est similaire à celui du triphasé
moteur à induction sauf qu'il y a deux différences dans la partie bobinage de l'induction monophasée
moteur.

Figure ⅠⅠⅠ    : Moteur à induction monophasé

C. Rotor du moteur à induction monophasé :
La construction du rotor du moteur à induction monophasé est similaire à celle du moteur à induction
triphasé à cage d'écureuil. Le rotor est cylindrique et présente des fentes sur toute sa périphérie. Les
fentes ne sont pas parallèles les unes aux autres mais sont un peu inclinées car l'inclinaison empêche le
blocage magnétique des dents du stator et du rotor et rend le fonctionnement du moteur à induction
plus fluide et plus silencieux, c'est-à-dire moins de bruit. Le rotor à cage d'écureuil est constitué de
barres d'aluminium, de laiton ou de cuivre. Ces barres en aluminium ou en cuivre sont appelées
conducteurs du rotor et placées dans les fentes à la périphérie du rotor. Les anneaux de cuivre ou
d'aluminium court-circuitent en permanence les conducteurs du rotor appelés anneaux d'extrémité.
Pour fournir une résistance mécanique, ces conducteurs de rotor sont fixés à la bague d'extrémité et
forment donc un circuit fermé complet ressemblant à une cage et ont donc reçu son nom de moteur à
induction à cage d'écureuil. Comme les anneaux d'extrémité court-circuitent en permanence les barres,
la résistance électrique du rotor est très faible et il n'est pas possible d'ajouter une résistance externe
car les barres sont définitivement court-circuitées. L'absence de bagues collectrices et de balais rend la
construction du moteur à induction monophasé très simple et robuste

Figure IV : Rotor du moteur

 D. Variateurs de vitesse du moteur asynchrone :
Un variateur de vitesse fournit, à partir d’un réseau alternatif une tension alternative de valeur efficace
et de fréquence variables. Le variateur de vitesse utilise la technique de variation de la fréquence des
grandeurs électriques statoriques (de la tension d’alimentation). Pour faire varier cette fréquence, la
technique de modulation par largeur d’impulsion est utilisée. Même si la tension d’alimentation du
moteur n’est plus sinusoïdale (voir figure ci- dessous), le stator, composé d’enroulements (inductances
et résistances), filtre les hautes fréquences du signal.
Redresseur : Permet de convertir la tension alternative du réseau en une tension continue
Filtre : Permet de réduire l’ondulation de la tension redressée.
Onduleur: Permet d’élaborer, à partir de la tension continue, une tension alternative de fréquence
variable.

Figure V : Variateurs de vitesse d’une MAS

E. Principe de la variation de vitesse des machines asynchrones :
Quadrants de fonctionnement Les machines synchrone, asynchrone et à courant continu sont
naturellement réversibles. Pour bénéficier de cette propriété, il faut que le convertisseur et la source
soient également réversibles. Si la source ne l’est pas on ne peut pas récupérer l’énergie lors d’une
phase de freinage de la machine mais on peut la dissiper dans des rhéostats ( réversibilité dissipatrice ).
Le choix d’une structure convertisseur/machine 1, 2 ou 4 quadrants repose exclusivement sur le cahier
des charges.

• Quadrant I seul : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est positif ou nul
(accélérations contrôlées et décélération non contrôlées)
• 2 Quadrants (I et II) : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est positif ou
négatif (accélérations et décélération contrôlées)
• 2 Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation ( pour le sens inverse la charge
est nécessairement entraînante ), le couple est toujours positif ( accélérations contrôlées et décélération
non contrôlées )
• 4 Quadrants (I à IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quelque soit la charge entraînée
le couple est positif ou négatif (accélérations et décélération contrôlées)
 F. Contrôle vectoriel:
Les moteurs à induction AC offrent des caractéristiques opérationnelles enviables telles que la
robustesse, la fiabilité et la facilité de contrôle. Ils sont largement utilisés dans diverses applications
allant des systèmes de contrôle de mouvement industriels aux appareils ménagers. Cependant,
l'utilisation de moteurs à induction à leur rendement le plus élevé est une tâche difficile en raison de leur
modèle mathématique complexe et de leurs caractéristiques non linéaires pendant la saturation. Ces
facteurs rendent difficile le contrôle du moteur à induction et nécessitent l'utilisation d'algorithmes de
contrôle performants tels que le contrôle vectoriel.

Figure VI.1:Contrôle vectoriel indirect simplifié. Figure VI.2: Contrôle vectoriel direct simplifié.
G. Principe de fonctionnement du contrôle vectoriel :
La commande orientée champ consiste à contrôler les courants stators représentés par un vecteur. Ce
contrôle est basé sur des projections qui transforment un système triphasé dépendant du temps et de la
vitesse en un système invariant dans le temps à deux coordonnées (trame d et q). Ces transformations et
projections conduisent à une structure similaire à celle d'une commande de machine à courant continu.
Les machines FOC ont besoin de deux constantes comme références d'entrée : la composante de couple
(alignée sur la coordonnée q) et la composante de flux (alignée sur la coordonnée d).
Les tensions, courants et flux triphasés des moteurs à courant alternatif peuvent être analysés en termes
de vecteurs spatiaux complexes. Si l'on prend ia, ib, ic comme courants instantanés dans les phases
statoriques, alors le vecteur courant statorique est défini comme suit :

Où, (a, b, c) sont les axes du système triphasé. Ce vecteur spatial actuel représente le système sinusoïdal
triphasé. Il doit être transformé en un système de coordonnées invariant dans le temps. Cette
transformation peut être divisée en deux étapes : (a, b, c) → (α, β) (la transformation de Clarke), ce qui
donne les sorties d'un système à deux variantes temporelles coordonnées. (a, β) → (d, q) (la
transformation de Park), qui donne les sorties d'un système invariant dans le temps à deux coordonnées.
La projection (a, b, c)→ (α, β) (transformation de Clarke) Les grandeurs triphasées soit des tensions
soit des courants, variant dans le temps le long des axes a, b et c peuvent être mathématiquement
transformées en tensions biphasées ou courants, variant dans le temps selon les axes α et β par la
transformation suivante
matrice:

ⅠV. Simulation du MAS: 

Nous utiliserons le logiciel MATLAB auquel est intégré l’outil SIMULINK qui est une plate-
forme de simulation multi-domaine et de modélisation de systèmes dynamiques.

ⅠV.1.Schéma du modèle et librairie des blocs :

Figure VII: Figure de schéma de régulation de vitesse d’un MAS monophasé par la
commande vectorielle.
 Pour dessiner ce modèle nous eûmes recours aux blocs suivants :

Figure VIII: Figure de blocs utilisent pour la simulation

ⅠⅠⅠ -2.Caractérisations paramétriques :

Une fois le modèle à simuler est dessiné à partir des blocs décrits plus haut, nous passons au
paramétrage des blocs.

ⅠⅠⅠ -2.1.Paramètres de blocs du modèle :

Paramètres de source Paramètres de capacité Paramètres de redresseur
Paramètres de MAS Paramètres d’universal bridge

Paramètres de step

Paramètres de constant
 Paramètres de bus selector

Paramètres de vecteur control

Id* calculation Iq* calculation avec f(u)=u[1]*(2.12+66.8) /((92.9*2) *u[2])

Teta calculation
DQ-AB avec un Gain k=1.18

Courant régulateur
 ⅠV.2.2.détermination des caractéristiques:
Après avoir exécuté la simulation au temps t= 3s et en activant le bloc to workspace nous obtenons les
résultats suivant en fonction du temps
C oura nt Ia s et Ibs (A) Vite s s e rotorique (rpm )
10 2000

5 1500

V ( R pm)
I(A)

0 1000

-5 500

-10 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(s ) T(s )

Le couple e le ctrom a gne tique (N.m ) Te ns ion Va b (v)

6 400

4
200

2
C ( N .m)

U (v)

0
0

-200
-2

-4 -400
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(s )
T(s )

Figure IX.1: Figure de la courbe représentative de résultat de simulation en fonction du temps.

C oura nt Ia s e t Ibs (A) Vite ss e rotorique (rpm )

10 2000

5 1500
V(Rpm)

0 1000
I(A)

-5 500

-10 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(s ) T(s)

Le couple ele ctrom a gne tique (N .m ) Te ns ion Vab(v)

5 400

4
200
3
C(N .m)

U(v)

2 0

1
-200
0

-1 -400
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(s ) T(s)
Figure IX.2: Figure de la courbe représentative de résultat de simulation en fonction du temps après avoir
cliqué sur le Manual switch.

Interprétation du résultat :

Les résultats de simulation de la machine asynchrone sont donnés en fig.(IX.1/ IX.2), représentent le
couple, vitesse, tension et courant en fonction du temps.

on va simuler numériquement le fonctionnement de la machine asynchrone alimenté directement par

le réseau standard 220V, 50HZ et sans l’application de perturbation (Cr= 0). L’examen des courbes de
la (Figure IX.1/ IX.2) permet de constater que le démarrage avec une tension nominale permet
d’avoir:

Aux premiers instants, une perturbation du couple (Cr=2N.m) est appliquée à l’arbre du moteur à
l’instants (t=2.5s) et les résultats de simulation sont regroupés dans la Figure IX.1 Lors de
l’application de la charge, le couple électromagnétique rejoint sa valeur de référence pour compenser
cette sollicitation avec une réponse quasiment instantanée. Avant de se stabiliser à la valeur de couple
résistant, on constate une décroissance de vitesse rotorique qui se traduit par le glissement très fort.
Les courants statoriques évoluant selon la charge appliquée à l’arbre du moteur.

En deuxième étape, dans la Figure IX.2 les courants statoriques présentes des oscillations successives
autour de zéro, mais qui disparaissent rapidement au bout de quelques alternances, le régime
permanent est atteint, ces oscillations peut être à l’origine de la destruction de la machine par
échauffement en cas de répétitions excessives. Pendant le régime transitoire, le couple est fortement
pulsatoire, présentes aux premier instants de démarrage des battements importants suivi d’un nombre
d’oscillations avant de se stabiliser à zéro à partir de l'instant (t=1s).

V. Conclusion :
Dans cet TP, le contrôle vectoriel pour moteur à induction monophasé présenté et mis en œuvre avec
succès et le résultat observé sur l'environnement MATLAB Simulink, le contrôle de la vitesse est
obtenu sans l'utilisation d'aucun capteur pour une induction monophasée.

La technique de commande orientée champ machine est l'une des meilleures techniques pour le
contrôle de la vitesse. Il permet le contrôle découplé du flux moteur et du couple électromagnétique.
Après le découplage, le moteur à induction peut être contrôlé comme un moteur à courant continu et le
couple et le courant électromagnétiques peuvent être contrôlés indépendamment. Comme les
performances globales de la machine à induction sont directement liées aux performances du contrôle
du courant. Par conséquent, le découplage du schéma de contrôle est acquis par la compensation de
l'effet de couplage entre la dynamique du courant de l'axe q et de l'axe d. Ce contrôle de courant rend
le système plus efficace et économe en énergie. D'après le résultat de la simulation pour les différents
paramètres, il a été observé qu'il y a très moins de pointes de courant pour les différents ensembles de
vitesse et de tension appliquée et que les pointes sont presque au même niveau pour les ensembles de
vitesse et de tension fournie bien que le temps de stabilisation varie pour toutes les vitesses et il a été
conclu que le système est robuste à la variation des paramètres et donne les alternatives pour la
manière conventionnelle de contrôle de la vitesse du moteur à induction.