Commande en tension dans un réseau HVDC

Jing DAI, Samy AKKARI, Marc PETIT

Supélec, Département Energie, Plateau de Moulon, 3, rue Joliot-Curie, 91190 Gif-sur-Yvette

Résumé : A l’avenir, de grands réseaux à courants continu devraient relier des sources de production
renouvelables aux réseaux alternatifs existants. Il faudra être en mesure de gérer à la fois les échanges
de puissance, et les niveaux de tension sur ces réseaux DC. Trois stratégies de réglage de tension sont
décrites.

1 Introduction tension, alors que dans un réseau de transport AC

flux de puissance active et tension sont découplés.
HVDC, high voltage direct current, est une technologie
Dans un réseau DC, tout écart entre les injections et
permettant de transmettre des flux importants puissance
soutirage (aux pertes près) se traduira par un
électrique par le biais d’une liaison en courant continu
apport/prélèvement d’énergie sur le bus DC qui agit
(DC). Comme élaboré dans [1], pour certaines
comme un stockeur. De manière générale, la
applications, telles que des liens de grandes distances ou
fluctuation de tension est l’indicateur d’une
connexion des sites offshore, la solution en courant
fluctuation sur le bilan de puissance. A contrario,
alternatif (AC) devient tellement contraignante et
dans un réseau AC c’est la fréquence qui est cet
coûteuse que la solution en DC est technologiquement
indicateur.
et/ou économiquement plus intéressante.
L’objectif de cette monographie est de présenter des
Le convertisseur à source de tension, ou VSC pour
stratégies couramment utilisées dans la commande de
voltage-source-converter, représente l’état de l’art de la
tension d’un réseau DC. Les stratégies sont
technologie de convertisseurs. Composé des dispositifs
présentées dans le contexte de VSC, mais la
d’électronique de puissance dont la fermeture et
philosophie s’étend facilement aux systèmes à
l’ouverture sont contrôlables, tels que des transistors
convertisseurs traditionnels.
IGBT, un VSC est capable de réguler à la fois la
puissance active et réactive échangée avec le réseau
Le reste de l’article est organisé comme suit. Les
alternatif, ce qui constitue un grand avantage par rapport
sections 2 à 4 présentent la stratégie maître-esclave,
aux convertisseurs traditionnels à thyristors dont
voltage margin control, et voltage droop control, puis
l’ouverture dépend de l’annulation du courant y
la section 5 présente un exemple.
circulant. Un comparatif détaillé des deux types de
technologie est donné dans [2].
2 Commande maître-esclave
Pour le bon fonctionnement d’un réseau DC, la tension La commande maître-esclave est la stratégie la plus
de ce dernier doit rester dans une plage déterminée par le simple. Avec cette stratégie, un seul convertisseur,
dimensionnement du système. Tout comme dans un surnommé maître, est désigné pour réguler la tension
réseau AC, la répartition des flux de puissance dans un DC, alors que tous les autres convertisseurs – les
réseau DC reste régie par les lois de Kirchoff. Toutefois esclaves – commandent la puissance injectée/soutirée
les relations sont simplifiées dans la mesure où la notion du réseau DC. En régulant la tension DC, le
de phase n’existe plus pour les tensions, et qu’en régime convertisseur maître joue le rôle de nœud de bilan,
permanent seules les résistances des liaisons sont à c’est-à-dire il assure l’équilibre de puissance au sein
prendre en compte. Ainsi, en gardant la même approche, du réseau DC.
la puissance Pi injectée ou soutirée sur un nœud i s’écrit :
Point de
V fonctionnement
Conv1
Où Vi est la tension DC du convertisseur i, et Rik est la
résistance de la ligne DC entre les nœuds i et k s’ils sont
reliées. Si les deux nœuds ne sont pas connectés par une Conv2
ligne directe, Rik est infinie. L’équation ci-dessus montre
que dans un réseau DC, la répartition de puissance
(loadflow), est directement reliée à la tension, ce qui P2
contraste avec le cas d’un réseau AC, où la puissance
active dépend du déphasage entre les tensions (qui est un Onduleur Redresseur
vecteur) aux extrémités alors que la puissance réactive
est associée à l’amplitude de la tension AC. Ainsi, dans
Figure 1 : Commande maître-esclave
un réseau DC la gestion des flux est couplée à celle de la
En particulier, quand la puissance injectée au réseau DC DC trop élevée, le Convertisseur 2 pourrait prendre le
par un convertisseur esclave a brusquement diminué, le rôle de réguler la tension DC en injectant moins de
convertisseur maître doit augmenter sa puissance injectée puissance au réseau DC, voire en soutirant une
au réseau DC afin de maintenir la tension DC à sa valeur puissance, ainsi cherchant à réduire la tension du
nominale. réseau DC. Par exemple, pour une raison inconnue,
le Convertisseur 1 ne peut plus soutirer la puissance
La figure 1 montre les caractéristiques P-V du exigée par le Point 1 et sa courbe caractéristique
convertisseur 1 ou le maître (en bleu) et du convertisseur devient celle en pointillée dans la figure 3 Face à
2 ou l’esclave (en rouge) pour un lien à 2 terminaux. Le cette perturbation qui a une tendance de faire monter
maître maintient une tension DC constante, quelle que la tension DC, le Convertisseur 2 en mode« voltage
soit sa puissance, alors que l’esclave injecte une margin control » prend de relais pour réguler la
puissance constante, quelle que soit sa tension. Avec les tension du réseau DC en y injectant moins de
pertes dans le réseau DC négligées, le point de puissance. Ainsi, un autre point de fonctionnement a
fonctionnement du convertisseur esclave correspond à été trouvé, à savoir le point 2. Notons que sans
l’intersection des deux lignes. voltage margin control, c’est-à-dire si la courbe
caractéristique P-V du Convertisseur 2 était une ligne
L’avantage de cette stratégie est sa simplicité. Ainsi, elle verticale comme dans la figure 1, il aurait été
est couramment employée, notamment dans les liens à impossible de trouver un nouveau point de
deux terminaux, où le redresseur est souvent commandé fonctionnement pour les deux convertisseurs. Par
en puissance alors que l’onduleur en tension. ailleurs, la différence entre les parties horizontales
des courbes de deux convertisseurs est nommée
L’inconvénient de cette stratégie est que le réseau AC marge de tension, d’où vient l’appellation de cette
relié au convertisseur maître doit être suffisamment commande. Cette marge de tension a pour objectif
robuste pour faire face à des perturbations au sein du d’assurer qu’en cas de petites fluctuations de la
réseau DC. Comme évoqué ci-dessus, en cas d’une tension DC, c’est toujours le même convertisseur qui
perturbation de puissance du réseau DC, par exemple régule la tension.
celle résultant de la perte d’un réseau AC qui injecte une
puissance importante au réseau DC, c’est le V
convertisseur maître tout seul qui doit y réagir. Ainsi, si
le réseau AC relié au convertisseur maître n’est pas en Vref
mesure de déployer une réserve suffisamment grande ou
que ce déploiement ne se réalise pas suffisamment vite, Limite inf.
la tension DC risque de subir de grandes variations qui la Limite sup.
feront sortir de la plage de fonctionnement normal,
menaçant ainsi la sécurité des matériels de
l’infrastructure. Du coup, avant de désigner un P2
convertisseur comme le maître, il faut vérifier a priori é
Onduleur Redresseur
que le réseau DC qu’il relie a une réserve suffisante pour
répondre à la perturbation la plus importante qui peut se
Figure 2 : Caractéristiques P-V du Convertisseur 2
produire par une autre zone AC.
commandé sous voltage margin control

3 Voltage margin control

La stratégie « voltage margin control » est une version V
améliorée de la commande maître-esclave. Donnons une Conv2 Point 2
illustration dans le cadre d’une liaison à deux terminaux.
La figure 2 montre les caractéristiques P-V du
Convertisseur 2 sous voltage margin control. Dans un tel Voltage
cas, le convertisseur peut réguler la tension DC à une Conv1C Point 1
margin
consigne tant que la puissance échangée respecte des
bornes min et max. Lorsqu’une borne est atteinte, le
P2
convertisseur passe en mode « régulation de puissance ».
A ce moment la tension du réseau va chuter ou monter Onduleur Redresseur
pour accrocher la tension de référence d’un autre
convertisseur qui va prendre le relais pour piloter la
tension. Dans l’illustration de la figure 3, en Figure 3 : Point de fonctionnement du système sous
fonctionnement normal, le Convertisseur 2 est un voltage margin control
redresseur qui injecte une puissance correspondant à la Deux méthodes permettent d’inverser le transit de
limite supérieure de la courbe caractéristique (point 1). puissance entre les deux convertisseurs. La première
C’est le convertisseur 1 qui pilote la tension. La méthode consiste à modifier les limites dans la
spécificité de voltage margin control réside dans le fait courbe de fonctionnement, comme montré dans la
qu’en cas d’une perturbation donnant lieu à une tension figure 4. Alternativement, on peut aussi changer la
marge de tension des courbes P-V, comme indiqué dans point de fonctionnement, où le Convertisseur 1
la figure 5. L’avantage de la deuxième méthode réside commande la tension DC, comme montré dans la
dans le fait que la courbe P-V de chaque convertisseur figure 17.
croise la ligne de P=0, ce qui implique qu’en cas de la
perte d’un convertisseur, l’autre cesse automatiquement 4 Voltage droop control
de transiter la puissance, pour se comporter comme un
La figure 7 montre les caractéristiques P-V du
STATCOM (figure 6).
Convertisseur 2 sous voltage droop control. Dans ce
cas, au lieu d’injecter une puissance fixe quelle que
V soit la tension, le Convertisseur 2 varie cette
Conv2
puissance injectée en fonction de la tension DC, de
sort que cette variation de la puissance injectée tend à
contrer la déviation de la tension. En particulier, si la
tension augmente, le Convertisseur 2 diminue sa
Conv1 puissance injectée, ce qui tend à baisser la tension
DC.
P2
Conv2 V
Onduleur Redresseur

Point de
Figure 4 : Inversion de la puissance par un changement de fonctionnement
limites
Conv1

V P2
Conv2
Onduleur Redresseur

Figure 7: Voltage droop control

Conv1
L’avantage du voltage droop control est que les
convertisseurs non chargé de réguler la tension DC
P2 participent aussi à répondre à des perturbations de
Onduleur Redresseur cette dernière, même si c’est d’une manière moins
significative.

Figure 5 :Inversion de la puissance par un changement de la 5 Etude de cas

marge de tension
Nous présentons le comportement du réglage
« voltage droop control » sur un réseau DC de
V Point de quelques nœuds. Cet exemple permettra de mettre en
Conv2 évidence les grandes tendances du comportement.
fonctionnement
5.1 Topologie et modélisation du réseau DC
Dans cette étude de cas, nous adoptons le réseau
Conv1 Multi-terminal HVDC (MTDC) à 5 nœuds et 6 lignes
de la figure 8 . Ce réseau MTDC relie 5 réseaux AC
P2 indépendants.
Onduleur Redresseur

Figure 6 :Perte d'un convertisseur

La stratégie « voltage margin control » s’applique aussi à
un système HVDC à plusieurs terminaux. La figure 16
montre les caractéristiques P-V des convertisseurs dans
un système à 3 terminaux. Dans ce cas, le Convertisseur
3 pilote la tension, alors que les Convertisseurs 1 et 2
fonctionnent en mode d’onduleur et redresseur,
respectivement. En cas de la perte du Convertisseur 3,
sans communications entre les terminaux, les 2 autres
Figure 8 : Réseau MTDC à 5 nœuds et 6 lignes
convertisseurs trouveront automatiquement un autre
 Figure 9 : Equations pour la modélisation de l’ensemble {convertisseur + réseau AC}

En termes de modélisation, les choix suivants ont été

faits :
- les zones AC sont représentées par une source de
tension en série avec une inductance pour tenir
compte de sa puissance de court-circuit. La
représentation de Park est utilisée.
- Pour les convertisseurs nous utilisons un modèle
moyen basé sur la conservation de la puissance entre
les extrémités AC et DC. Un condensateur de Figure 11 : Boucle de régulation de puissance réactive
filtrage est placé côté DC. pour tous les convertisseurs
- Les liaisons DC sont modélisées par une structure
RLC en T.
Les équations utilisées pour la modélisation de
l’ensemble {convertisseur + réseau AC} sont indiquées
dans la figure 9. Le convertisseur est commandé via les
tensions u1d et u1q qui représentent les deux composantes
de la sinusoïde de référence dans le cadre d’une
commande MLI.
Les simulations sont réalisées avec Matlab/Simulink.

5.2 Stratégies de contrôle de la tension et des flux

Chaque convertisseur est piloté par des boucles Figure 12 : Boucle de régulation avec « voltage
internes de courant (avec régulateurs PI) dont les droop control » pour les convertisseurs commandés en
références sont fournies par des boucles externes pour puissance
piloter (1) la puissance active ou la tension du bus DC, et
Dans cette étude de cas, le réseau AC n°1
(2) la puissance réactive injectée/soutirée dans le réseau
représentera une ferme éolienne offshore, et les
AC attenant. Les schémas de régulation des boucles
autres réseaux AC représentent différents pays
externes sont indiqués dans les figures 10-12.
limitrophes.

La stratégie de contrôle est la suivante : Le

convertisseur n°1 injecte la puissance générée par la
ferme éolienne, le convertisseur n°2 se comporte
comme le nœud bilan du réseau DC, c’est-à-dire qu’il
régule la tension DC à une consigne de référence. Les
convertisseurs n° 3, 4 et 5 injectent ou soutirent des
puissances selon les consignes imposées. Ces trois
derniers convertisseurs répondent cependant à des
Figure 10 : Boucle de regulation de tension pour le commandes « voltage droop control » afin de
convertisseur bilan (slack-bus)
participer à l’effort fourni par le convertisseur n°2 en cas
de besoin.

Dans le cadre de cette étude de cas, les trois

commandes « voltage droop control » se basent sur une
pente de la droite V=f(P) de coefficient K=-10MW/kV.
Ainsi pour une chute de tension de 1kV, le convertisseur
va injecter 10MW en plus dans le réseau DC.

Nous allons étudier le comportement du réseau MTDC

dans le cas d’une chute de puissance injectée par la ferme
éolienne sur le réseau.

5.3 Résultats
A l’état initial, la ferme éolienne injecte 200MW sur le
réseau DC, le réseau AC n°3 soutire 150MW, le réseau
AC n°4 injecte 100MW, le réseau AC n°5 soutire 50MW
et le réseau AC n°2 agit comme nœud bilan, il compense
donc la différence et soutire 100MW tout en maintenant
sa tension DC à 300kV.

A t0=15s, la puissance injectée par la ferme éolienne

chute brusquement de 60MW en 2 secondes (chute de la
puissance du vent, ou déconnexion d’une batterie Figure 13 : Puissances traversant les convertisseurs
d’éolienne pour maintenance, etc…). Ensuite, à T1=40s,
la ferme éolienne revient à son point de fonctionnement
initial. Le comportement des puissances est donné dans
la 3.

Nous observons une chute de puissance injectée par la

ferme éolienne de l’ordre de 60MW. Le convertisseur
bilan (convertisseur n°2) n’est pas le seul à compenser la
différence : grâce au « voltage droop control », tous les
convertisseurs participent à l’effort fourni pour équilibrer
le réseau. Une fois le rétablissement de la ferme éolienne
au fonctionnement nominal effectué, chaque
convertisseur revient à son point nominal de
fonctionnement.

Notons que la participation de chaque convertisseur à

l’effort général peut être réglée séparément. Ainsi chaque
convertisseur peut participer à équilibrer le réseau DC
selon ses moyens et ses disponibilités.

Observons maintenant la tension sur le réseau DC

(régulée par le convertisseur n°2) dans la figure 14.
La chute de puissance injectée par la ferme éolienne
crée une nouvelle répartition des flux de puissances sur
le réseau DC. Par conséquent nous observons une chute
de tension tout de suite régulée au nœud bilan pour
revenir à 300kV, et ainsi ramener les tensions des Figure 14 : Tensions aux bornes des convertisseurs
différents nœuds du réseau autour de 300kV (plus ou
moins les chutes de tension dans les lignes DC). En effet, la répartition des puissances transitant dans
Il est également intéressant d’observer la répartition les lignes DC est un élément crucial du
des puissances transitant par les différentes lignes dimensionnement de ces lignes. Par exemple la ligne
DC dans la 5. 4 qui en fonctionnement nominal ne fait transiter que
5MW doit être dimensionnée pour faire transiter au
moins 20MW.
 • Voltage margin control : quand la puissance
du convertisseur régulant la tension DC
dépasse sa limite, un autre convertisseur
joue le rôle de régulateur de la tension.

• Voltage droop control : un convertisseur non

chargé de réguler la tension DC varie sa
puissance injectée/soutirée en fonction de la
tension DC à ses bornes.

7 Références
[1] Marc Petit, Les réseaux HVDC : une solution
parfois nécessaire pour renforcer les systèmes
électriques, Revue 3EI, 2013
[2] JL Thomas, M. Boyra, et G. Bergna « Les
technologies de liaisons à courant continu pour
l’interconnexion des réseaux électriques du pourtour
méditerranéen », REE 2011
[2] T. Nakajima et S. Irokawa, A control system for
HVDC transmission by voltage sourced converters,
Figure 15 : Puissances transitant par les lignes DC Proceedings of IEEE Power Engineering Society
Summer Meeting, 1999, vol. 2, p.1113–1119.
6 Conclusions [3] R. Hendriks, G. Paapet W. Kling, Control of a
multi-terminal VSC transmission scheme for
Dans un système HVDC, la tension du réseau DC est connecting offshore wind farms, Proceedings of
déterminée par toutes les puissances injectées ou European Wind Energy Conference & Exhibition,
soutirées. Trois stratégies de régulation de la tension DC 2007.
ont été présentées :
• Commande maître-esclave : un seul [4] T.M. Haileselassie, T. Undeland, K. Uhlen,
convertisseur, le maître régule la tension DC en “Multiterminal HVDC for Offshore Windfarms –
un nœud, alors que le(s) autre(s) Control Strategy”, EPE Wind Energy Chapter
convertisseur(s) injecte(nt) une puissance fixe. Seminar 2009

V V V
Conv1 Conv2 Conv3

P1 P2 P3

Onduleur Redresseur Onduleur Redresseur Onduleur Redresseur

Figure 16 : Caractéristiques P-V des 3 terminaux

V V V
Conv1 Conv2
Figure 18 : Perte du Convertisseur 3 Conv3

P1 P2 P3

Onduleur Redresseur Onduleur Redresseur Onduleur Redresseur

Figure 16 Figure 17: effet de la perte du convertisseur n°3