2021

Compte rendu Actionneurs électriques

Jules Gava
Maxime ALLEGUEDE
Romain DOYHENART
Professeur référent : Simon CAILHOL
05/01/2021
Table des matières
Introduction ............................................................................................................................................................ 2
I- Simulation directe .......................................................................................................................................... 2
II- Régulation du courant inducteur ................................................................................................................... 4
III- Régulation du courant induit.......................................................................................................................... 6
IV- Régulation de la vitesse ............................................................................................................................. 8
Conclusion ............................................................................................................................................................. 9

Table des illustrations

Figure 1 - Modèle PSIM ........................................................................................................................................... 3
Figure 2 - Caractéristiques du montage .................................................................................................................. 3
Figure 3 - Modèle PSIM : Partie 2............................................................................................................................ 5
Figure 4 - Relevé du courant inducteur ................................................................................................................... 5
Figure 5 - Modèle PSIM ........................................................................................................................................... 7
Figure 6 - Relevé du courant induit de de la vitesse de rotation N ......................................................................... 7
Figure 7 - Modèle PSIM ........................................................................................................................................... 9
Figure 8 - Relevé de la vitesse de rotation N ........................................................................................................... 9

ALLEGUEDE Maxime
DOYHENART Romain Compte rendu actionneurs électriques 1
GAVA Jules
Introduction

L’objectif de ce TP est de modéliser un moteur sous PSIM. Pour cela, nous allons considérer une chaîne
d’entraînement électrique complète qui est basée sur un moteur à CC à excitation indépendante avec des
paramètres spécifiques. A l’aide du logiciel PSIM, nous pourrons simuler cette machine et faire des mesures
pour pouvoir tirer des conclusions sur les résultats de notre projet.
Au cours de ce rapport, nous pourrons voir les étapes qui ont mené à la résolution de notre étude afin de
réguler le moteur et d’obtenir un modèle cohérent.

Notre étude porte sur un moteur à courant continu donc les caractéristiques sont les suivantes :

Grandeurs Valeurs Commentaires

Ra 0,15 Ω
Induit - Rotor
La 47 mH

Rf 17 Ω
Stator
Lf 500 mH

J 0,14 kg.m-2

Vt 270 V
Alimentation induite
Ia 32 A

N 1490 tr.min-1

If 10 A
Alimentation du stator
Vf 170 V

Kφ 1,7 V.s.rad-1
T ABLEAU 1 - CARACTERISTIQUES DU MOTEUR ETUDIE

I- Simulation directe

Grâce au logiciel PSIM, nous allons simuler le moteur avec les paramètres donnés en introduction. Nous
ajoutons un frottement proportionnel à la vitesse 𝐾1 = 0; 0055 𝑘𝑔. 𝑚2 . 𝑠 −1 et une charge mécanique à couple
constant qui vaut 𝑇𝑐 = 50 𝑁. 𝑚.
On obtient le montage suivant :

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 F IGURE 1 - M ODELE PSIM
Nous allons simuler ce modèle pendant une période de 3 secondes avec un pas de calcul égal à 10 𝜇𝑠. Nous
obtenons les courbes des différents paramètres suivants.

F IGURE 2 - CARACTERISTIQUES DU MONTAGE

Dans un premier temps, on constate que le courant induit et la vitesse de rotation du moteur mettent
quasiment 3 secondes avant de la stabilisation à leurs valeurs de fonctionnement.
On remarque également des oscillations au niveau des graphes de ces deux valeurs durant de la simulation.

Les problèmes engendrés par le manque de stabilité sont la destruction possible du moteur avec le pic de
vitesse à 3000 tr.min-1 et les dommages du système avec le pic à 300A de l’induit.
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GAVA Jules
De ce fait, on comprend que le bon fonctionnement du moteur requiert des régulations, ce qui fera l’objet des
parties qui suivront.

II- Régulation du courant inducteur

Pour commencer, nous allons définir le terme « Réguler ». Il signifie que l’on va maintenir une valeur voulue à
l’aide d’un ensemble de moyens contrôlant les grandeurs physiques. Nous allons donc donner une
« Consigne ».

La régulation du courant inducteur sera la première à mettre en place car nous avons Cmot < Ccharge. Dans ce cas,
le moteur ne pourra pas démarrer. De plus, le courant de l’induit nommé If augmentera permettant le
démarrage du moteur et ainsi obtenir Cmot > Ccharge.

Nous obtenons la fonction de transfert liant la tension d’inducteur et le courant d’inducteur de la façon
suivante :

On passe par la loi des mailles pour 𝐼𝑓 et 𝑉𝑓 :

𝑑 𝐼𝑓
𝑉𝑓 − 𝑅𝑓 . 𝐼𝑓 − 𝐿𝑓 . = 0
𝑑𝑡
𝑑 𝐼𝑓
→ 𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 . 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓 .
𝑑𝑡
𝑑 𝐼𝑓
𝐷 ′ 𝑜ù: 𝑉𝑓 = 𝑅. 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓 .
𝑑𝑡

Puis, d’après la transformation de Laplace, on a :

1
𝐹(𝑝) =
𝐿𝑝 + 𝑅
Donc, on obtient les équations des coefficients des contrôleurs suivantes :

𝐾 = 2 × ξ × ω × Lf − R f

𝐾
𝑇=
𝐿𝑓 × 𝜔 2

A l’aide des abaques, nous allons déterminer les valeurs de ξ et ω.

Dans un premier temps, sur l’abaque n°1, on se positionne sur la courbe m = 1 car nous visualisons le premier
dépassement. Puis, on a un dépassement de 10%, cela implique que Di = 10%. Enfin, avec l’abaque, on en
déduit que ξ = 0.6.

Dans un second temps, sur l’abaque n°2, on a ξ = 0.6. Pour cette valeur, nous obtient que 𝑇𝑟 𝜔 = 5.2. Sachant
que notre temps de réponse 𝑇𝑟 = 100 𝑚𝑠, on obtient 𝜔 = 52 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Suite à l’application numérique, on obtient :

ξ = 0.6
𝑇𝑟 𝜔 = 5.2 rad
𝑇𝑟 = 0,1 𝑠
𝜔 = 52 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑅𝑓 = 17 Ω
𝐿𝑓 = 500 𝑚𝐻
Avec : 𝐾 = 14,2 𝑒𝑡 𝑇 = 0,01 𝑠

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Ces valeurs vont nous permettre de simuler notre modèle et ainsi obtenir les différents éléments de mesure
demandés.
Ia
A
Capteur_couple Charge_meca Capteur_vitesse
Va

V Cm V N

PI
PI

V
Inducteur

F IGURE 3 - M ODELE PSIM

Dans le PI, il faut rentrer les valeurs de K et de T calculées précédemment.
Nous obtenons ainsi la courbe ci-dessous :

F IGURE 4 - RELEVE DU COURANT INDUCTEUR

On constate que le courant d’inducteur a atteint la régulation voulue. En revanche, il y a toujours un pic au
démarrage qui est positionné dans les 5% d’erreur acceptable. Donc, nous obtenons un résultat correct.

La courbe nous permet de calculer le dépassement.

𝐼𝑚𝑎𝑥 − 𝐼𝑟𝑒𝑓
𝑂𝑛 𝑎 ∶ 𝐷1 = × 100
𝐼𝑟𝑒𝑓
11.3 − 10
𝑂𝑟: 𝐷1 = × 100
10
𝐷𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝐷1 = 13%

Le but de cette partie était d’obtenir un flux dit constant et ici le courant se stabilise rapidement à 10A, nous
avons donc atteint l’objectif.
De plus, la régulation remplit son rôle car on obtient le dépassement souhaité.

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 III- Régulation du courant induit

Dans cette troisième partie, nous allons nous occuper du courant induit. Nous avons vu précédemment que
celui-ci oscillait fortement jusqu’à une valeur max de 300A, ce qui était dangereux pour le système. On cherche
donc à réguler ce courant afin qu’il se stabilise rapidement et n’aille pas dans des valeurs très élevées.

La fonction transfert qui lie la tension d’inducteur et le courant inducteur est :

𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 (𝑝) + 𝐿𝑎 ∗ 𝑝 ∗ 𝐼𝑎 (𝑝) + 𝑒(𝑝)
𝐼𝑎 (𝑝) 1
=
𝑉𝑎 (𝑝) − 𝑒(𝑝) 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑝

Nous allons reprendre les formules, vu plus haut :

𝐾 = 2 × ξ × ω × La − R a

𝐾
𝑇=
𝐿𝑎 × 𝜔 2

Grâce aux abaques nous allons déterminer ξ et ω.

Pour déterminer ξ, nous utilisons le premier abaque. Nous nous positionnons sur la courbe m=1 car nous
regardons le premier dépassement. Nous avons un dépassement de 5%, donc un Di=5%. Grâce à l’abaque,
nous pouvons déduire que ξ = 0.7.
Nous reportons cette valeur sur le deuxième abaque. Nous voyons que pour ξ = 0.7, nous obtenons 𝑇𝑟 𝜔 = 3.
De plus, notre temps de réponse est 𝑇𝑟 = 10 𝑚𝑠. Nous obtenons donc

Maintenant que nous avons déterminé ξ et ω.Nous pouvons réaliser les applications numériques.
Grâce aux formules ci-dessus, nous allons pouvoir trouver K et T.
Nous rappelons que 𝑅𝑎 = 0,15Ω et que 𝐿𝑎 = 47 𝑚𝐻.
Nous trouvons donc que K=19.59 et T=4.63ms.

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Après cela, nous pouvons modifier notre schéma sur PSIM :

F IGURE 5 - M ODELE PSIM

Dans le nouveau PI que nous venons de rajouter, nous insérons les valeurs de K et de T obtenus auparavant.
Dans le sujet nous voyons que le flux est constant après 5 fois le temps de réponse souhaité du courant
statorique. Un délai est nécessaire entre l’entrée du stator et l’armature. Donc dans le step nous rentrons la
formules 5*𝑇𝑟 = 0.05 secondes à 𝑇𝑠𝑡𝑒𝑝 . On obtient les courbes suivantes :

F IGURE 6 - RELEVE DU COURANT INDUIT DE DE LA VITESSE DE ROTATION N

Grâce à cette courbe, nous pouvons calculer le dépassement.
𝐼𝑚𝑎𝑥 − 𝐼𝑟𝑒𝑓
𝐷1 = × 100
𝐼𝑟𝑒𝑓
38,72 − 32
𝐷1 = × 100
32
𝐷1 = 21%

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 IV- Régulation de la vitesse
La fonction de transfert permettant de lier la vitesse de rotation mécanique et le couple électromagnétique
est la suivante:

Ω(𝑝) 1
=
𝐶𝑒𝑚 (𝑝) 𝐽 ∗ 𝑝 + 𝐾1
𝐷𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝐶𝑒𝑚 (𝑝) = Ω(𝑝) ∗ (𝐽𝑝 + 𝐾1 )

En suivant les mêmes formules utilisées précédemment, on obtient :

𝐾 = 2 × ξ × ω × J − K1

𝐾
𝑂𝑛 𝑎 𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝑇 =
J × 𝜔2

A l’aide des abaques, on peut déterminer ξ et ω.

Dans un premier temps, sur l’abaque n°1, on se positionne sur la courbe m = 1 car nous visualisons le premier
dépassement. Puis, on a un dépassement de 5%, cela implique que Di = 5%. Enfin, avec l’abaque, on en déduit
que ξ = 0.7.

Dans un second temps, sur l’abaque n°2, on a ξ = 0.7. Pour cette valeur, nous obtient que 𝑇𝑟 𝜔 = 3. Sachant
que notre temps de réponse 𝑇𝑟 = 1𝑠, on obtient 𝜔 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Suite à l’application numérique, on obtient :

ξ = 0.7
𝑇𝑟 𝜔 = 3 rad
𝑇𝑟 = 1 𝑠
𝜔 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐽 = 0.14 𝑘𝑔. 𝑚2
𝐾1 = 0.0055 kg. m−2 . 𝑠 −1

Avec : 𝐾 = 0,5825 𝑒𝑡 𝑇 = 0,46 𝑠

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Ces valeurs vont nous permettre de simuler notre modèle et ainsi obtenir les différents éléments de mesure
demandés.

F IGURE 7 - M ODELE PSIM

Dans le PI3, il faut rentrer les valeurs de K et de T calculées précédemment. En suivant, en vitesse de rotation
d’entrée Ω𝑟𝑒𝑓 , nous met 1490 tr/min et dans K on rentre la valeur de 𝐾𝜙 = 1.7 .
Nous obtenons ainsi la courbe ci-dessous :

F IGURE 8 - RELEVE DE LA VITESSE DE ROTATION N

Suite à la simulation, on obtient comme résultat une valeur nominale de vitesse égale à 1490 tr/min.

Conclusion

Au cours de ce TP, nous avons fait évoluer la modélisation d’un moteur à courant continu à l’aide du logiciel
PSIM. Nous avons, au cours des étapes, ajouté des modules. Dans un premier temps, nous avons modélisé le
système de base. Ensuite, nous avons régulé le courant inducteur, puis le courant induit, et enfin la vitesse du
moteur. Nous avons, pour chaque étape, étudié les variables de tension et de vitesse du système afin de visualiser
les améliorations apportées et donc l’intérêt de la régulation d’un système.
Ce TP nous aura permis d’appliquer les notions vues en cours et de progresser sur l’utilisation du logiciel PSIM.

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