Par : Pr.

Zakaria Khaouch
 Chapitre 03

Les équations de Lagrange

Introduction
L’objectif de ce chapitre et de développer les équations de Lagrange pour une classe
de systèmes dynamiques multidisciplinaires.
Pour déduire l’équation de Lagrange, nous utilisons certains concepts issus de la
dynamique analytique et du premier principe de la thermodynamique. En effectuant
le développement à l'aide des variables fondamentales.
Il est clair que les résultats obtenus sont applicables à toutes les disciplines
d'ingénierie décrites dans le chapitre 2.
Dynamique analytique
Comme indiqué au chapitre 2, les systèmes dynamiques peuvent être décrits comme
un assemblage des inductances, des condensateurs, des résistances, des éléments de
contrainte et des éléments sources. L'ensemble de variables fondamentales
déplacement q, flux f, effort e et moment p est associé à chacun de ces éléments. Ces
quatre variables ne sont pas toutes nécessaires pour déterminer l’état du système à
tout moment. En fait, seules deux variables fondamentales sont nécessaires pour
déterminer les états du système car les deux autres variables peuvent être
déterminées à l'aide des propriétés du système et de la relation différentielle /
intégrale entre les variables.
Dynamique analytique
Dans la dynamique lagrangienne, les variables de déplacement et de flux sont
utilisées pour décrire le comportement du système. Dans la description
hamiltonienne des systèmes dynamiques, les variables de moment et de déplacement
sont utilisées pour décrire le système. Le graphe graph utilise les variables d'effort et
de flux pour décrire le comportement du système.
Variables généralisées
Le nombre de variables de déplacement et de flux qui peuvent être affectées à un
système dynamique peuvent être assez important. Cependant, pour chaque système,
un nombre minimal de variables de déplacement est nécessaire pour déterminer de
manière unique l'état ou la configuration du système. Cet ensemble minimal de
variables de déplacement s'appelle les déplacements généralisés. L'ensemble de
variables de flux correspondant est appelé flux généralisé. Le nombre de variables
de déplacement généralisées utilisées pour décrire le système est égal au nombre de
degrés de liberté.
Variables généralisées
Exemple 1.
Considérons le système masse ressort amortisseur
illustré sur la figure (a). La figure (b) montre les
coordonnées de déplacement attribuées aux
composants du système.
nous avons : x2 = x4 = 0. En outre, x5 = x3 = x1.
Le système peut être décrit à l'aide de la seule
variable déplacement x1 et de la variable de flux
correspondante v1.
Ce système a 1 degré de liberté, x1 étant le
déplacement généralisé et v1 le flux généralisé
correspondant.
Variables généralisées
Exemple 2.
La figure (a) montre une résistance R, une
inductance L et un condensateur C, en série avec
une source de tension v. La figure (b) montre les
variables de flux affectées aux composants du
système. Le courant.
On a i1 = i2, i2 = i3, et i3 = i4. Ainsi, le système a 1
degré de liberté. Nous pouvons sélectionner i1
comme variable de flux généralisée, avec q1 comme
déplacement généralisé.
Variables généralisées
Exemple 3.
La figure (a) montre un système hydraulique constitué d'une
pompe qui délivre du fluide à une pression souhaitée dans un
long tuyau. Le tuyau est raccordé à un réservoir de stockage,
lui-même relié à une vanne. Un schéma de modèle du
système est présenté à la figure (b). La pompe est modélisée
par une source d’effort P, l’inertie du fluide dans le long
tuyau est modélisée par Lf, la capacité du réservoir par Cf et la
résistance de la vanne est modélisée en utilisant Rf. Les
variables de flux décrivant la configuration du système sont
Q1 le débit volumique dans la pompe, Q2 le débit volumique
dans le tuyau, Q3 le débit volumique stocké dans le réservoir
et Q4 le débit volumique dans la vanne.
Variables généralisées
Exemple 3.
Ces quatre variables de flux ne sont pas indépendantes.
Comme il n’y a pas de fuite dans le système, on a:

Les équations (a) et (b) représentent les contraintes de flux

qui doivent être satisfaites. Ces deux équations peuvent être
utilisées pour éliminer deux variables flux. Ainsi, le système
a 2 degrés de liberté. Nous choisissions Q1 et Q4 comme
variables de flux généralisées. Ensuite, en (a) et (b) nous
obtenons Q2 = Q1 et Q3 = Q1 - Q4, respectivement.
Déplacements virtuels
Un déplacement virtuel est un petit déplacement du système qui est (i) cohérent avec
les contraintes et (ii) ne dépend pas du temps. C'est la deuxième exigence qui
distingue les déplacements virtuels des déplacements différentiels.
Pour clarifier la différence entre les déplacements différentiels et les déplacements
virtuels, considérons les exemples suivants.
Déplacements virtuels
Exemple 4.

La figure (a) montre un pendule simple avec des déplacements de configuration x et

y et un déplacement généralisé θ. On a

Supposons que le système subit un petit déplacement dθ qui a lieu sur l'intervalle de
temps dt comme indiqué à la Figure (b). Ensuite, le différentiel des contraintes
donne
Déplacements virtuels
Exemple 4.

Un déplacement virtuel est identique à un déplacement différentiel, mais avec un

temps maintenu fixe, c'est-à-dire que dt = 0. Soit δθ un déplacement virtuel du
déplacement généralisé θ, δx un déplacement virtuel de x et δy un déplacement
virtuel de y . Alors la variation des contraintes donne :

Ainsi, dans ce cas, les déplacements virtuels et les déplacements différentiels sont
les mêmes.
Déplacements virtuels
• Exemple 3.6.
• La figure 3.6a montre une particule qui est contrainte de se déplacer le long d’une rampe d’inclinaison α
fixe. La rampe est libre de se déplacer le long de l'axe des x et sa position est donnée par X = Asinωt, où A et
ω sont des constantes et t est le temps. Les déplacements de configuration pour le système sont x et y, et le
déplacement généralisé est r. De la géométrie du système, nous obtenons la
•
• deux contraintes de déplacement
• Supposons maintenant que le système subisse un petit déplacement, dr, qui se produit pendant l'intervalle
de temps dt, comme indiqué sur la figure 3.6b. Ensuite, le différentiel des contraintes donne
• Par contre, si le système subit un déplacement virtuel, δr, la variation des contraintes donne
• Cette variation est illustrée à la Fig. 3.6c. Dans ce cas, le déplacement différentiel dx et le déplacement
virtuel δx ne sont pas les mêmes. Cela est dû au fait que la surface de la contrainte est en mouvement, c’est-
à-dire que la contrainte dépend explicitement du temps. Notez également que la variation des contraintes
peut être obtenue à partir du différentiel des contraintes en définissant dt = 0.
•
Déplacements virtuels
Exemple 6.
La figure (a) montre une particule qui se
déplacer le long d’une rampe d’inclinaison α
fixe. La rampe est libre de se déplacer le long
de l'axe x, sa position est donnée par :
X = Asinωt, où A et ω sont des constantes.
Les déplacements de configuration pour le
système sont x et y, et le déplacement
généralisé est r. De la géométrie du système,
nous obtenons les deux contraintes de
déplacement
Déplacements virtuels
Exemple 6.
Supposons maintenant que le système
subisse un petit déplacement, dr, qui se
produit pendant l'intervalle de temps dt,
comme indiqué sur la figure (b). Ensuite, le
différentiel des contraintes donne
Déplacements virtuels
Exemple 6.
Par contre, si le système subit un
déplacement virtuel (Figure c), δr, la
variation des contraintes donne

Dans ce cas, le déplacement différentiel dx et

le déplacement virtuel δx ne sont pas les
mêmes.
Travail virtuel
Le travail virtuel est le travail accompli par les efforts déployés pour amener le
système à travers un déplacement virtuel. Le travail virtuel est également égal au
travail effectué par les flux pour porter le système à un moment virtuel, c.-à-d.

δqi sont les déplacements virtuels, ei sont les efforts appliqués, δpi est le moment
virtuel, fi sont les flux et i = 1,2, ···, n, n étant le nombre de degrés de liberté.
Travail virtuel
Exemple 7.
La figure (a) montre une masse m, libre de glisser sur une rampe lisse sous
l’influence de l’accélération due à la pesanteur g. La rampe est fixe et a une pente
fixe d'angle α. Un diagramme de corps libre pour la masse est montré à la Figure
(b).
Les déplacements de configuration pour le système sont x et y.
Le travail virtuel réalisé par tous les efforts agissant sur la masse est
Travail virtuel
Exemple 7.
La masse est contrainte de se déplacer le long de la rampe. Ainsi,

est une contrainte de déplacement qui doit être satisfaite. La variation de cette
contrainte donne :

Par conséquent,

La force de contrainte, R, ne fonctionne pas virtuellement sur le système.

Travail virtuel
Dans de nombreux cas, les efforts appliqués sont donnés en termes de déplacements
de configuration au lieu des déplacements généralisés. De telles situations
nécessitent que nous utilisions la relation entre la configuration et les déplacements
généralisés pour trouver des expressions pour les efforts généralisés. En particulier,
supposons que ui sont les déplacements de configuration et Ei les efforts de
configuration correspondants, pour i = 1,2, ···, N. Soit qi les déplacements
généralisés, et ei les efforts généralisés correspondants. Ensuite, on a,
Travail virtuel
Le travail virtuel réalisé par les efforts appliqués satisfait

Or

Par conséquent,

qui donne
Les équations de Lagrange
Pour un système sont contraint, c.-à-d. que les déplacements utilisés pour décrire le
système sont indépendants et qu’ils représentent donc un ensemble de déplacements
généralisés. La première loi de la thermodynamique peut être écrite ainsi:

Si nous considérons un déplacement virtuel au lieu d’un déplacement différentiel,

alors,

Le travail virtuel effectué par la température dans les systèmes thermiques est T δS,
ce qui est égal à la chaleur ajoutée au système, c'est-à-dire, δQ = T δS. Ainsi, nous
supposons que δQ = T δS est déjà inclus dans δW, donc :
Les équations de Lagrange
les variables de système :
q = [q1, q2, ···, qn]T, le déplacement généralisé,
f = [f1, f2, ···, fn]T, le flux généralisé,
p = [p1, p2, ···, pn]T, le moment généralisé,
e = [e1, e2, ···, en]T, l’effort généralisé,
où n est le nombre de degrés de liberté. L'énergie totale du système est
Les équations de Lagrange
Les efforts généralisés peuvent être regroupés comme suit:

où eφ sont les efforts de contrainte, eR sont les efforts dus aux résistances idéales, et
es les efforts des sources.
Donc on a :
Les équations de Lagrange
La variation de l'énergie cinétique δT.
Puisque T = T (p, q, t), alors,

Cependant, d'après la définition de l'énergie cinétique, nous

avons fi = ∂T/∂pi.
Par conséquent, le premier terme de δT est :

La dernière équation est obtenue en utilisant le fait que

pi = ∂T*/∂fi, où T* = T* (f, q, t) est la co-énergie cinétique.
Les équations de Lagrange
La variation de l'énergie cinétique δT.
Et on a :

La variation de cette équation donne, pour la ième variable,

Cependant, fi = ∂T/∂pi, pi = ∂T*/∂fi, et puisque δqi sont arbitraires, donc :

Ainsi,
Les équations de Lagrange
La variation de l'énergie potentielle δV.
La variation de l'énergie potentielle est simplement
Le travail virtuel
Le travail virtuel est donné par

Le premier terme est égal à zéro car les efforts de contrainte ne font pas de travail
virtuel, c.-à-d.

A partir de la définition d’une résistance idéale, on a :

Les équations de Lagrange
Par la suite :

Finalement :

Cette équation est appelée équation de Lagrange. Notez que l’équation de Lagrange
peut être utilisée avec n’importe quelle disciplines techniques. Il s’agit d’un
ensemble d’équations différentielles ordinaires de second ordre, impliquant les
variables de déplacement généralisées du système. Avec un ensemble approprié de
conditions initiales, ces équations différentielles peuvent être résolues pour trouver
la trajectoire du système.
Les équations de Lagrange
L'application de l'équation de Lagrange nécessite :
1. La sélection d'un ensemble des n déplacements généralisés q = [q1, q2, ···, qn]T,
et des flux généralisés correspondants f = [f1, f2, ···, fn]T.
2. La formulation de la co-énergie cinétique T*(f,q,t), de l’énergie potentielle V(q),
et de la fonction de dissipation D(f), en termes de déplacement généralisé et de
variables de flux.
3. La détermination du travail virtuel effectué par les efforts appliqués, qui donne
les efforts généralisés dus aux sources d’efforts,
4. Application des équations de Lagrange et extraction des équations différentielles
5. Pour résoudre le problème différentiels, les équations de Lagrange peuvent être
transformées en fonction de transfert, représentation d'état ou schéma bloc
Fonction de transfert
Une fonction de transfert est un modèle mathématique basé sur la transformation de
Laplace de la relation entre l'entrée et la sortie d'un système linéaire. Elle est utilisée,
notamment, en traitement du signal, en théorie des communications, en automatique,
et dans toutes les sciences de l'ingénieur qui font appel à cette discipline
(électronique, mécanique, mécatronique, etc.).

Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie
s(t). On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n :
Fonction de transfert
Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette
équation, tout en supposant nulles les différentes conditions initiales, il vient :

Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée

fonction de transfert du système et communément notée :
Représentation d'état
En automatique, une représentation d'état permet de modéliser un système
dynamique en utilisant des variables d'état. Cette représentation, qui peut être
linéaire ou non, continue ou discrète, permet de déterminer l'état du système à
n'importe quel instant futur si l'on connaît l'état à l'instant initial et le comportement
des variables exogènes qui influent sur le système. La représentation d'état du
système permet de connaître son comportement "interne" et pas seulement son
comportement "externe".
Représentation d'état
La représentation d'état de ces systèmes, quand ils sont à temps continu, s'écrit de la
manière suivante
𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
ቊ
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
𝑥 𝑡 ∈ ℝ𝑛 ∶ vecteur colonne qui représente les n variables d'état
𝑢 𝑡 ∈ ℝ𝑚 ∶ vecteur qui représente les m entrées (commandes)
𝑦 𝑡 ∈ ℝ𝑝 ∶ vecteur qui représente les p sorties

𝐴 ∈ ℝ𝑛∗𝑛 ∶ Matrice d'état

𝐵 ∈ ℝ𝑛∗𝑚 ∶ Matrice de commande
𝐶 ∈ ℝ𝑝∗𝑛 ∶ Matrice d'observation
𝐷 ∈ ℝ𝑝∗𝑚 ∶ Matrice d'action directe
Schémas bloc
La représentation par le schéma fonctionnel permet de représenter de manière
graphique un système dynamiques. Chaque bloc du schéma caractérise une des
fonctions du système (un des constituants), on associe à chaque bloc la fonction de
transfert du constituant qu’il représente. Les arcs qui relient les blocs portent les
informations d’entrée et de sortie de la fonction de transfert.
Applications : Systèmes mécaniques
L’application de l’équation de Lagrange aux systèmes mécaniques peut être réalisée
à l’aide de la procédure suivante.
1. Analyse cinématique.
Une analyse cinématique est nécessaire pour déterminer la vitesse du centre de
masse de chaque corps du système afin de définir les déplacements de configuration.
Les équations de transformation entre les déplacements de configuration et les
déplacements généralisés sont ensuite utilisées pour écrire les vitesses de
configuration en termes de déplacements et flux généralisés.
2. Analyse de l'effort appliqué.
Typiquement, les sources d'effort sont données en termes de déplacements de
configuration, pas de déplacements généralisés. La transformation de coordonnées
reliant les déplacements de configuration au déplacement généralisé est utilisée dans
l'expression du travail virtuel pour déterminer les efforts généralisés.
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 8.
La figure ci-dessous montre une masse m, un ressort linéaire de rigidité k, un
amortisseur de coefficient d’amortissement b et une force appliquée F.

Analyse cinématique:
Ce système a 1 degré de liberté, c’est-à-dire qu’une seule variable de déplacement
est nécessaire pour déterminer la position de la masse. Nous utiliserons x comme
déplacement généralisé et 𝑥ሶ comme flux généralisé correspondant.
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 8.
La figure ci-dessous montre une masse m, un ressort linéaire de rigidité k, un
amortisseur de coefficient d’amortissement b et une force appliquée F.

Analyse de l'effort appliqué:

Le travail virtuel effectué par la force F est δ𝑊 = 𝐹𝛿𝑥 = 𝑒𝑥𝑠 𝛿𝑥
où 𝐹 = 𝑒𝑥𝑠 est l'effort généralisé pour le système.
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 8.
La énergie cinétique, l’énergie potentielle et la fonction de dissipation sont
1 1 1
respectivement 𝑇 ∗ = 𝑚𝑥ሶ 2 , 𝑉 = 𝑘𝑥 2 , 𝐷 = 𝑏𝑥ሶ 2 .
2 2 2
Par conséquent, l’équation de Lagrange pour ce système est

Étant donné les conditions initiales pour le déplacement x et le flux ˙x, l'équation
différentielle ordinaire du second ordre (i) peut être résolue pour trouver la
trajectoire du système.
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 8.
Fonction de transfert du système :
𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹
Donc
𝑚𝑝2 𝑋 𝑝 + 𝑏𝑝𝑋 𝑝 + 𝑘𝑋 𝑝 = 𝐹 𝑝
Par la suite
𝑋(𝑝) 1
𝐺 𝑝 = =
𝐹(𝑝) 𝑚𝑝2 + 𝑏𝑝 + 𝑘
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 8.
Fonction de transfert du système :
𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹
Donc
𝑚𝑝2 𝑋 𝑝 + 𝑏𝑝𝑋 𝑝 + 𝑘𝑋 𝑝 = 𝐹 𝑝
Par la suite
𝑋(𝑝) 1
𝐺 𝑝 = =
𝐹(𝑝) 𝑚𝑝2 + 𝑏𝑝 + 𝑘
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 8.
Fonction de transfert du système :
Simulation :
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 8.
Représentation d'état
Soit :𝑋 𝑡 = 𝑥(𝑡) 𝑝(𝑡) 𝑇 variable d’état,𝑢 𝑡 = 𝐹 variable d’entrée, 𝑦 𝑡 =
𝑥(𝑡) 𝑥(𝑡)
ሶ 𝑇 variable de sortie

𝑝(𝑡)
On a 𝐹𝑘 𝑡 = 𝑘𝑥 𝑡 𝑒𝑡 𝑝 𝑡 = 𝑚𝑥ሶ 𝑡 ⇒ 𝑥(𝑡)
ሶ =
𝑚
𝑏
𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹 ⇒ 𝑝ሶ + 𝑝 + 𝑘𝑥 = 𝐹
𝑚

𝑥(𝑡)
ሶ 0 1/𝑚 𝑥(𝑡) 0
= + 𝐹
𝑝(𝑡)
ሶ −𝑘 −𝑏/𝑚 𝑝(𝑡) 1 𝑋ሶ 𝑡 = 𝐴𝑋 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡)
⇒ቊ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐷 = 0
𝑥 (𝑡) 1 0 𝑥(𝑡) 𝑦 𝑡 = 𝐶𝑋 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡)
=
𝑥(𝑡)
ሶ 0 1/𝑚 𝑝(𝑡)
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 8.
Représentation d'état
Simulation :
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 8.
Schéma bloc
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 9.
Un pendule simple est présenté dans la figure ci-contre. Le
système est composé d’une tige sans masse de longueur l libre de
tourner autour du point O. La masse m est fixée à l'extrémité de
la tige. L'accélération due à la gravité agit vers le bas, et un
couple dans le sens antihoraire τ, est appliqué à la tige, comme
indiqué.
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 9.
Analyse cinématique :
La position de la masse est donnée par la configuration des
déplacements x, y et θ. On a :

Cependant, ce système à 1 degré de liberté, nous allons

sélectionner θ comme déplacement généralisé pour et dθ/dt
comme flux correspondant. La vitesse de la masse ponctuelle est :
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 9.
Analyse de l'effort appliqué :
Le travail virtuel effectué par le couple et le poids est :

Et on a : δy = (lsinθ) δθ. Donc,

où esθ = τ - mglsinθ est l'effort généralisé.

Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 9.
L’équation de Lagrange :
La co-énergie cinétique, l’énergie potentielle et la fonction de
dissipation sont :

V = 0 et D = 0, respectivement.
Par conséquent, l’équation de Lagrange pour ce système est
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 9.
Fonction de transfert du système :

Pour déterminer la fonction de transfert il faut linéarisé le

système, pour des petits déplacement on a sinθ = θ, donc :

Par la suite la fonction de transfert est :

θ(𝑝) 1
𝐺 𝑝 = = 2 2
τ(𝑝) 𝑚𝑙 𝑝 + 𝑚𝑔𝑙
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 9.
Représentation d'état
ሶ
Soit :X t = θ(t) θ(t) T variable d’état,u t = τ variable
ሶ
d’entrée, y t = θ(t) θ(t) T variable de sortie

1 g
ml2 θሷ + mglθ = τ ⇒ θሷ = τ − θ
ml2 l

ሶ
θ(t) 0 1 θ(t) 0
= ሶ + 2 τ
ሷ
θ(t) −g/l 0 θ(t) 1/ml
θ (t) 1 0 θ (t)
ሶθ(t) = 0 1 θ(t) ሶ
Xሶ t = AX t + Bu(t)
⇒ቊ avec D = 0
y t = CX t + Du(t)
Applications : Systèmes mécaniques
Exemple 9.
Schéma bloc
Applications : Systèmes électriques
L’application de l’équation de Lagrange aux systèmes électriques peut être réalisée à
l’aide de la procédure suivante.
1. Analyse cinématique.
L’approche utilisée pour le degré de liberté consiste à affecter une variable de flux
(c'est-à-dire un courant) à chaque branche du réseau. Cela se traduira généralement
par un grand nombre de variables qui ne sont pas toutes indépendantes. En fait, si B
est le nombre de branches du réseau et N le nombre de nœuds du réseau, le nombre
de variables de flux indépendantes sera n = B - N + 1.
Applications : Systèmes électriques
L’application de l’équation de Lagrange aux systèmes électriques peut être réalisée à
l’aide de la procédure suivante.
2. Analyse de l'effort appliqué.
Le travail virtuel effectué par toutes les sources d'effort (c'est-à-dire, de tension) doit
être défini en termes de déplacements généralisés. Ici, le travail virtuel effectué par
une source d'effort est positif si le courant circule du terminal négatif au terminal
positif de la source.
Applications : Systèmes électriques
Exemple 1.
Soit le circuit RLC suivant :
Analyse cinématique.
ce système à 1 degré de liberté, Le courant, i = dq / dt, est sélectionné en tant que
variable de flux généralisée, et q le déplacement généralisé correspondante
Analyse de l'effort appliqué:
Le travail virtuel effectué par la tension est.
Par conséquent, l'effort généralisé est.
L’équation de Lagrange:
Applications : Systèmes électriques
Exemple 1.
Fonction de transfert du système :
1
𝐿𝑞ሷ + 𝑅𝑞ሶ + 𝑞 = 𝑣
𝐶
Donc
1
𝐿𝑝2 𝑄 𝑝 + 𝑅𝑝𝑄 𝑝 + 𝑄 𝑝 = 𝑉 𝑝
𝐶
Par la suite
𝑄(𝑝) 1
𝐺 𝑝 = =
𝑉(𝑝) 𝐿𝑝2 + 𝑅𝑝 + 1
𝐶
Applications : Systèmes électriques
Exemple 1.
Représentation d'état
Soit :𝑋 𝑡 = 𝑞(𝑡) 𝜆(𝑡) 𝑇 variable d’état,𝑢 𝑡 = 𝑣 variable d’entrée, 𝑦 𝑡 =
𝑈𝑐 (𝑡) 𝑖(𝑡) 𝑇 variable de sortie
1 𝜆(𝑡)
On a 𝑈𝑐 𝑡 = 𝑞 𝑡 𝑒𝑡 𝜆 𝑡 = 𝐿𝑖 𝑡 ⇒ 𝑖(𝑡) =
𝐶 𝐿
1 ሶ 𝑅 1
𝐿𝑞ሷ + 𝑅𝑞ሶ + 𝑞 = 𝑣 ⇒ 𝜆(𝑡) + 𝜆 𝑡 + 𝑞=𝑣
𝐶 𝐿 𝐶
𝑞(𝑡)
ሶ 0 1/𝐿
𝑞(𝑡) 0
= 1 + 𝑣
ሶ𝜆(𝑡) − −𝑅/𝐿 𝜆(𝑡) 1
𝐶 𝑋ሶ 𝑡 = 𝐴𝑋 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡)
⇒ቊ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐷 = 0
1 𝑦 𝑡 = 𝐶𝑋 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡)
𝑈𝑐 (𝑡) 0 𝑞(𝑡)
= 𝐶
𝑞(𝑡)
ሶ 𝜆(𝑡)
0 1/𝐿
Applications : Systèmes électriques
Exemple 1.
Schéma bloc
Applications : Systèmes électriques

Exemple 2.
La figure suivante montre un modèle de filtre de dérivation.
Analyse cinématique:
Le circuit comporte quatre branches et trois nœuds. Le système a n = B - N + 1 = 4
- 3 + 1 = 2 degrés de liberté. Par conséquent, seuls deux des quatre flux i0, i1, i2, i3
sont indépendants. Ici, nous sélectionnons q1 et q3 comme déplacements
indépendants (généralisés). Les flux généralisés correspondants sont i1 et i3.
On a i2 = i3 - i1 et i0 = i3
De plus, l'intégration de la première de ces équations conduit à q2 = q3 - q1 + q20, où
q20 est la charge initiale dans le condensateur.
Applications : Systèmes électriques

Exemple 2.
Analyse de l'effort appliqué :
Le travail virtuel effectué par la source de tension est

Par conséquent, les efforts généralisés sont :

Applications : Systèmes électriques

Exemple 2.
Les équations de Lagrange:
La co-énergie cinétique, l’énergie potentielle et la fonction de dissipation sont
respectivement :
Applications : Systèmes électriques

Exemple 2.
Les équations de Lagrange pour ce système sont

Par la suite :
Applications : Systèmes électriques

Exemple 2.
Schéma bloc
Applications : Systèmes de fluide
Une approche simple pour analyser des systèmes de fluide consiste à construire un
modèle de circuit électrique équivalent pour le système, puis à appliquer les
techniques de modélisation de systèmes électriques à ce circuit équivalent.
Applications : Systèmes de fluide
Exemple.
Considérez le système de fluide illustré à la (a) et son
modèle de circuit équivalent correspondant à la figure (b).
Analyse cinématique:
n = B - N +1 = 4 - 3 + 1 = 2, nous sélectionnons Q2 et Q4
comme flux généralisés.
On a Q1 = Q2 et Q3 = Q2 - Q4, par la suite :

V10 et V30 représentent également les volumes initiaux.

Applications : Systèmes de fluide
Exemple.
Analyse de l'effort appliqué:
Le travail virtuel effectué par la source de pression P, est :

les efforts généralisés sont :

Les équations de Lagrange :
La co-énergie cinétique, l’énergie potentielle et la fonction
de dissipation sont respectivement :
Applications : Systèmes de fluide
Exemple.
Les équations de Lagrange pour ce système sont

ces équations peuvent être écrites en termes de flux

généralisés au lieu de déplacements généralisés.
Applications : Systèmes de fluide
Exemple.
Schéma bloc