Cours UGV Final

ISET
KEF USINAGE À GRANDE VITESSE
Mastère professionnel
INGÉNIERIE DE LA FABRICATION
MÉCANIQUE
Cours déposé à la bibliothèque de l’ISET du Kef
ANNEE UNIVERSITAIRE 2020/2021
Usinage à grandes vitesse
Table des matières
CHAPITRE 1 3
PROCESSUS ET PARAMÈTRES DE L’UGV 3
1.1 INTRODUCTION 4
1.2 PROCESSUS UGV 5
1.2.1 ÉCART FAO 6
1.2.2 ÉCART DE RÉ-INTERPOLATION 8
1.2.3 ERREUR DE TRAÎNAGE 8
1.2.4 ÉCART LIÉE À L’INTERACTION OUTIL/MATIÈRE 9
1.3 LES PARAMÈTRES DE L’UGV 9
1.3.1 VITESSE DE COUPE 9
1.3.2 STRATÉGIES D’USINAGE 10
1.3.2.1 Cas d’une opération de rainurage 11
1.3.2.2 Cas d’une opération de surfaçage et contournage 11
1.3.2.3 Cas d’une opération de plongée d’ébauche 12
1.3.2.4 Le lissage local 12
1.3.2.5 Le lissage global 13
1.3.3 PARAMÈTRES MACHINE 15
1.3.3.1 Paramètres cinématiques 15
1.3.3.2 Paramètres numériques : 18
CHAPITRE 2 20
LOIS DE MOUVEMENT 20
2.1 INTRODUCTION 21
2.2 LOI DE BANG-BANG À ACCÉLÉRATION LIMITÉE : 21
2.2.1 ÉQUATIONS DE MOUVEMENT : 21
2.2.1 CAS DE DEUX PHASES : 22
2.3 LOI DE BANG-BANG À JERK LIMITÉ : 23
2.3 LOI DE BANG-BANG À SNAP LIMITÉ : 25
CHAPITRE 3 30
ISET KEF 1
CINÉMATIQUE DES MACHINES CN EN MODE D’INTERPOLATION LINÉAIRE 30
3.1 INTRODUCTION 31
3.2 CAS D’UN MOUVEMENT UNI-AXIAL : 31
3.3 CAS D’UN MOUVEMENT TROIS AXES : 33
3.3 CAS D’UN MOUVEMENT CINQ AXES : 36
3.4 EFFET DE LA LONGUEUR DU BLOC PROGRAMMÉ ET LES CONDITIONS AUX LIMITES INITIALES SUR LE PROFIL DE LA VITESSE
D’AVANCE. 40
3.4.1 CAS DE LA DISPARITION DE LA PHASE N°2 ET 6 40
3.4.2 CAS DE LA DISPARITION DE LA PHASE N°4 41
3.4.3 APPLICATION : 43
CHAPITRE 4 45
CINÉMATIQUE DES MACHINES CN EN MODE D’INTERPOLATION CIRCULAIRE 45
4.1 INTRODUCTION 46
4.2 MODÈLE ANALYTIQUE DE LA VITESSE D’AVANCE EN MODE D’INTERPOLATION CIRCULAIRE : 46
4.3 LES LIMITES CINÉMATIQUES DE LA VITESSE D’AVANCE EN MODE D’INTERPOLATION CIRCULAIRE : 47
4.4 PROFIL DES PARAMÈTRES CINÉMATIQUES DE MOUVEMENT : 51
CHAPITRE 5 53
CINÉMATIQUE DES MACHINES CN EN MODE D’INTERPOLATION POLYNOMIALE 53
5.1 INTRODUCTION 54
5.2.1 FORME D’UN BLOC DE LISSAGE LOCAL 55
5.2.2 FORME POLYNOMIALE DU LISSAGE GLOBAL 57
5.3 LES FONCIONS DU LISSAGE GLOBAL 59
5.3.1 LISSAGE GLOBAL PAR FONCTION CUBIC SPLINE ( CSPLINE) 60
5.3.2 LISSAGE GLOBAL PAR FONCTION HERMITE (A-SPLINE) 62
5.3.3 LISSAGE GLOBAL PAR FONCTION B-SPLINE CUBIQUE (BSPLINE) 65
5.3.4 LISSAGE GLOBAL PAR POLYNÔME PARAMÉTRIQUE DE DEGRÉ 5 66
5.3.4.1 Cas d’un polynôme de Hermite (COMPCURV) 66
5.3.4.2 Cas d’un B-spline (COMPCAD) 67
5.4 LES LIMITES CINÉMATIQUES EN MODE D’INTERPOLATION POLYNOMIALE 67
5.5 APPLICATIONS 71
ISET KEF 2
Chapitre 1
Processus et paramètres de l’UGV
ISET KEF 3
1.1 Introduction
Avec les progrès des capacités numériques de cinématiques des machines-outils et des
matériaux d'outils de coupe, l’usinage à grande vitesse (UGV) est devenu un processus de fabrication
émergents, pour produire des pièces avec une précision et une qualité des surfaces élevées.
Aujourd’hui, l’UGV est appliqué à l'usinage des aciers alliés (généralement d'une dureté > 30 HRC)
pour la fabrication de matrices/moules utilisées dans la production de pièces automobiles, ainsi que
des pièces moulées en plastique. L’UGV peut être défini comme une technique de coupe du métal,
qui utilise une vitesse de coupe 10 à 15 fois supérieure à celle de l'usinage conventionnel. Une
définition antérieure de L’UGV basée sur la caractérisation des forces de coupe a été définie par
Salomon. Selon Salomon, un processus d'usinage est dit UGV, lorsque les forces de coupe diminuent
avec une augmentation de la vitesse de coupe. En revanche, l'inverse se produit dans l'usinage
conventionnel, comme le montre la figure 1.1.
Figure 1. 1 : Variation de la force de coupe en fonction de la vitesse de coupe [1]
𝑑𝐹 𝑑𝐹
En UGV, < 0 et en usinage conventionnel > 0 ; avec 𝐹 est la force de coupe
𝑑𝑣 𝑑𝑣
et 𝑣 est la vitesse de coupe.
ISET KEF 4
En 1931, Carl Salomon à montrer que l’UGV permet d’assurer un temps d'engagement de l'arête
de coupe extrêmement court. Cette limitation du temps de contact outil-copeau permet de minimiser
la température de l’opération d’usinage : à partir d’une certaine vitesse de coupe (vitesse UGV) la
température de la surface de coupe de l’outil commencera à baisser. La figure 1.2 définit la courbe de
Solomon.
Figure 1. 2: courbe de solomon
1.2 Processus UGV

Le processus UGV est définit dans deux domaines : un domaine numérique qui représente la
chaîne de transformation numérique des informations et un autre physique qui décrit le mouvement
de élément de la machine et l’interaction outil/pièce (Figure 1.3) [2].
Dans le domaine numérique, la première étape consiste à modéliser la pièce désirée à l’aide
d’un outil CAO.
Suivant les paramètres FAO choisis (Stratégies d’usinage, erreur de corde, outils
d’usinages,...), la deuxième étape consiste à transformer les données CAO en un parcours outil/pièce
à travers un outil informatique FAO.
ISET KEF 5
Le choix du post processeur permet la transformation de la trajectoire outil/pièce en un Fichier

CN décrit par des mouvements linéaires et circulaires des axes de la machine CN
Figure 1. 3: Processus d’obtention d’une pièce mécanique par FGV
L’interpolateur traduit le fichier CN en consignes de mouvement des axes et le boucle

d’asservissement assure le pilotage des axes et la conversion des données numériques en données
analogiques. La dernière phase de transformation et celle reliée au procédé du coupe qui rassemble
l’ensemble de la pièce, la broche, l’outil et les phénomènes physiques associés.
Chaque phase de transformation du processus, dans sa globalité, est une source des décalages
entre l’intention de désigne (surface désirée CAO) et celle usinée.
1.2.1 Écart FAO
Le premier écart 𝑒1 , dénommés écarts de FAO est le résultats de l’approximation numériques

de la position de l’outil par rapport à la pièce. Ce premier décalage dépend essentiellement des
paramètres FAO programmés : stratégie, mode de discrétisation, erreur de corde,.. .(Figure 1.4).
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Figure 1. 4: Approximation FAO de la surface CAO [2]
Figure 1. 5: Processus de fabrication en fraisage à grande vitesse [3]
ISET KEF 7
1.2.2 Écart de ré-interpolation
L’écart 𝑒2 est le décalage entre la trajectoire programmée et celui des consignes de mouvement
à la sortie de l’interpolateur (Figure 1.5). En usinage à grande vitesse, le ré-interpolation de la
trajectoire programmée est une étape primordiale afin de minimiser la fluctuation de la vitesse
d’avance. Deux modes de ré-interpolation sont disponibles au niveau des directeurs de commande :
le lissage globale qui consiste à transformer la totalité des blocs linéaires programmées en un spline
ou un lissage local en insérant un bloc de transition au niveau de chaque jonction programmée (Figure
1.6).
Figure 1. 6: Modes de ré-interpolation, (a) lissage global [2], (b) lisage local [4]
1.2.3 Erreur de traînage
Le décalage entre la trajectoire réelle et les consigne de mouvement représente l’erreur 𝑒3

(Figure 1.5).
Figure 1. 7 : Architecture de la boucle d'asservissement [2]
ISET KEF 8
Cet écart est lié aux paramètres numériques (calcul anticipative, temps d’échantillonnage, …)
et cinématiques (Jerk, accélération,…) définis dans les unités CN couplés à la variation des
paramètres physiques de mouvement des axes (cinématique de mouvement, frottement, inertie,..)
Le facteur majeur imprévisible influant la précision des surfaces usinées par UGV est l’erreur
de traînage des axes. Le long d’un parcours polynomiale, l’outil est soumis à des forces tangentielles
et normales ce qui provoque un dépassement des consignes de mouvement dans les deux directions
tangentielle–normale dans le sens d’un rétrécissement des rayons du contour (Figure 1.8).
Figure 1. 8 : Rétrécissement des rayons du contour de la trajectoire outil en mode d'interpolation polynomial
[4].
1.2.4 Écart liée à l’interaction outil/matière
Les défauts de contact outil/ pièce sont les sources du troisième écart (𝑒3 ) : les phénomènes
physiques associés à la coupe (frottement, échauffement, effort de coupe, accélération, décélération,
vibration,…) entraînent aussi des déformations des composants sous l’effet des actions mécaniques
mises en jeu.
1.3 Les paramètres de L’UGV
1.3.1 Vitesse de coupe
La plage de vitesse de coupe dans L’UGV dépend de plusieurs paramètres tels que le matériau
de travail, le matériau de l'outil, les conditions de coupe et les machines-outils. Cependant, le matériau
de travail affecte considérablement la vitesse de coupe [5, 6]. Le tableau N°1 décrit les plages de la
vitesse de coupe pour différents matériaux.
ISET KEF 9
On peut constater à partir du tableau N° 1 que la plage de vitesse de coupe telle que la coupe
conventionnelle et à grande vitesse (UGV) diffère pour différents matériaux.
Il existe une région intermédiaire entre la zone conventionnelle et la zone UGV qui est connue
sous le nom de plage de transition, cette zone de vitesses est inexploitables : usure rapide de l'outil,
mauvais état de surface...,
Tableau 1. 1 : Plages de vitesses de coupe pour différents matériaux
matériaux 𝑉𝑐 (𝑚/𝑚𝑖𝑛 ) : usinage 𝑉𝑐 (𝑚/𝑚𝑖𝑛 ) : Zone 𝑉𝑐 (𝑚/𝑚𝑖𝑛 ) : usinage

conventionnelle transitoire à grande vitesse
Plastique renforcé [100 800] [800 4000 ] [4000 9000 ]
Aluminium [100 700] [700 3000 ] [3000 8000 ]
Bronze [60 600] [600 2000 ] [2000 7000 ]
Fonte [40 500] [500 900] [900 6000 ]
Acier [50 400] [400 700] [700 5000 ]
Titane [30 80] [80 300] [300 2000 ]
Alliage à base de [20 40] [40 60] [60 400]

Nickel
Les principaux avantages de l'usinage à grande vitesse sont signalés comme des taux
d'enlèvement de matière élevés, une réduction des délais, de faibles forces de coupe, et une
amélioration de la précision des pièces et de la finition de surface. Cependant, les problèmes associés
à l'application UGV diffèrent selon le matériau de travail et la géométrie de la pièce souhaitée. Les
inconvénients courants de l'usinage à grande vitesse sont l'usure excessive des outils, le besoin de
machines-outils coûteuses avec des broches et des contrôleurs avancés, la fixation, l'équilibrage du
porte-outil et, plus important encore, le besoin de matériaux et de revêtements d'outils avancés.
1.3.2 Stratégies d’usinage
En plus des stratégies classiques en usinage à commande numérique des autres stratégies
spécifiques à l’UGV ont été inventés par les développeurs des logiciels FAO dans le but d’améliorer
la qualité et le cout de l’usinage :
ISET KEF 10
1.3.2.1 Cas d’une opération de rainurage
Le fraisage trochoïdal est l’une des stratégies d’usinage spécifique à l’UGV (Figure 1.9). Cette
technique augmente la productivité lors du fraisage d’une rainure ou de finition d’une surface plane.
L’outil de fraisage choisi doit être de petit diamètre. La trajectoire outil est décrite par un mouvement
circulaire ou incurvé. Cette approche d’usinage génère des faibles efforts de coupe et un débit des
copeaux élevé.
Figure 1. 9: stratégie trochoïdale [7]
1.3.2.2 Cas d’une opération de surfaçage et contournage
Le surfaçage et le contournage dynamique sont les stratégies les plus adoptés en UGV (Figure
1.10). La trajectoire outil est définit par un ensemble des arcs de cercle et des lignes continus en
tangence. Cette continuité évite le passage par une vitesse nulle au niveau des points de jonctions
programmés. Cette technique minimise la fluctuation de la vitesse d’avance et le temps d’usinage,
d’où un cout plus faible et un état de surface meilleurs.
Figure 1. 10 : contournage et surfaçage dynamique
ISET KEF 11
1.3.2.3 Cas d’une opération de plongée d’ébauche
L’ébauche en plongée est conçus pour usiner des moules et des matrices profonds (Figure 1.11).
C’est une méthode efficace pour l'ébauche de la géométrie des cavités profondes. Il utilise parcours
d'outil de type foret pour usiner le matériau du plus profond de la cavité dans la direction Z du centre
d'usinage.
Figure 1. 11: Plongée d'ébauche
1.3.2.4 Le lissage local
Le lissage local permet la création des blocs de lissage de type circulaire au niveau des
discontinuités géométriques de la trajectoire programmée. Cette opération doit être activé et
paramétré au niveau du logiciel FAO (Figure 1.12).
Figure 1. 12 : Lissage local de la trajectoire outil
ISET KEF 12
Les interpolateurs des machines CNC d’usinage à grande vitesse permettent aussi la création des
blocs de lissage de type circulaire et polynomial. L’activation de la fonction spécifique de lissage
local (G641, G642, G643 pour le siemens 840D) et l’indication du paramètre géométrique du bloc de
lissage permet l’interpolateur généré des consignes de mouvement de lissage au niveau des jonctions
programmées (Figure 1.13).
Figure 1. 13: lissage local de la trajectoire programmée (a) insertion du bloc de lissage au niveau des points
de jonction programmés [8], (b) différents paramètres programmés du bloc de lissage [9]
Le bloc de transition local peut être défini par trois différents paramètres (Figure 1.13) : distance
de transition(𝑇𝑙𝑝 ), tolérance de corde (𝜌) et tolérance par axes (𝜀𝑋 , 𝜀𝑌 ).
1.3.2.5 Le lissage global
Le lissage global est une transformation des blocs linéaires en un ensemble des blocs
polynomiaux paramétriques d’ordre 3 ou 5. Ces fonctions de transformations sont définies dans
l’interpolateur du directeur de commande de la machine UGV ( Figure 1.14).
Figure 1. 14 : Lissage global de la trajectoire outil
ISET KEF 13
Le directeur de commande siemens dispose de trois fonctions de lissage global de degré 3 : une
fonction cubique spline (CSPLINE), une fonction polynomiale de Hermite (Aspline) et une fonction
de type B-Spline (BSPLINE) (Figure 1.15).
Figure 1. 15 : Fonction de lissage global de degré 3 [10]
L’activation de la fonction COMPCAD dans le fichier CN permet l’interpolateur de

transformer l’ensemble des blocs linéaires programmés en consignes de mouvement de type B-Spline
de degré 5 et de même pour la fonction COMPCURV qui transforme le mouvement linéaire
programmée en mouvement polynomial paramétrique défini par une un polynôme de Hermite de
degré 5 (Figure 1.16).
Figure 1. 16 : Fonction de lissage global de degré 5 [11]
ISET KEF 14
En note que le paramètre géométrique de l’opération de lissage local et global définit dans le
programme CN peut ne pas être respecté dans le cas de l’usinage des formes complexes [3].
1.3.3 Paramètres machine
Les paramètres machine sont définis dans deux domaine : un domaine physique qui représente
les capacités cinématiques maximales de mouvement des axes de la machine et un domaine
numérique qui représente les paramètres du calcul des consignes de mouvement et d’asservissement
des axes.
1.3.3.1 Paramètres cinématiques
Une machine CNC est caractérisée par son jerk maximal (𝐽𝑚𝑎 ) : la résultante des jerks des axes
en mouvement doit être inférieur au jerk machine. La figure N° 1.17 représente le paramètre jerk
machine défini dans une unité CN de Type SINUMERIK 840D.
Figure 1. 17: Jerk machine
Les paramètres cinématiques des axes sont définis par mode d’interpolation.
En mode d’interpolation linéaire chaque axe est caractérisé par une vitesse tangentielle
maximale, accélération tangentielle maximale et jerk tangentiel maximal :
(vitesse d’avance maximale (𝑉𝑀𝑗 ) , accélération maximale (𝐴𝑀𝑗 ) et jerk maximal (𝐽𝑀𝑗 ) )
(Figure 1.18-1.20).
ISET KEF 15
En mode d’interpolation circulaire des autres contraintes qui s’ajoute aux limites cinématiques :
accélération centripète maximale (Figure1.21) : chaque axe est caractérisé par ces paramètres
suivants : Vitesse d’avance maximale(𝑉𝑀𝑗 ), accélération maximale(𝐴𝑀𝑗 ), accélération tangentielle
maximale(𝐴𝑀𝑇𝑗 ), accélération centripète maximale(𝐴𝐶𝑀𝑗 ), jerk maximal (𝐽𝑀𝑗 ).
Figure 1. 18 : Vitesse maximale par axe : 𝑽𝑴𝒋
Figure 1. 19 : Accélération maximale : 𝑨𝑴𝒋
L’accélération tangentielle maximale(𝐴 𝑇𝑀𝑗 ) et l’accélération centripète maximale(𝐴𝐶𝑀𝑗 ) sont
définies en fonction des paramètres machine suivants : facteur de distribution d’accélération
tangentielle-centripète (𝐹𝐴 ) et l’accélération maximale (𝐴𝑀𝑗 ) (Figure1.22) :
 ACM j  AM j FA
 (1.1)
 ATM j  AM j 1-FA 
ISET KEF 16
Figure 1. 20: Jerk maximal par axe 𝑱𝑴𝒋
Figure 1. 21: accélération tangentielle et centripète [12]
Figure 1. 22: Facteur d’accélération et du jerk
ISET KEF 17
Comme en mode d’interpolation circulaire, les capacités cinématiques de la machine CN en

mode d’interpolation polynomiale sont définies par axe dans le repère tangentiel-normal : Vitesse
maximale par axe(𝑉𝑀𝑗 ), accélération maximale par axe(𝐴𝑀𝑗 ), accélération tangentielle maximale
par axe(𝐴 𝑇𝑀𝑗 ), accélération centripète maximale par axe(𝐴𝐶𝑀𝑗 ). Le paramètre Jerk est différent à
celui du mode d’interpolation circulaire : Jerk maximal spécifique au mode d’interpolation
polynomiale(𝐽𝑡𝑏𝑀𝑗 ) (Figure 1.20), Jerk tangentiel maximal spécifique au mode d’interpolation
polynomiale (𝐽𝑡𝑏𝑇𝑀𝑗 ) et Jerk centripète spécifique au mode d’interpolation polynomiale (𝐽𝑡𝑏𝐶𝑀𝑗 ) :
 Jtb  JtbM j FJ
 CM j
 (1.3)
 Jtb  JtbM j 1-FJ 
 TM j
1.3.3.2 Paramètres numériques :
Dans l’unité CN on définit plusieurs paramètres numériques d’asservissement des axes et de

calcul des consignes de mouvement. Nous présentons dans la suite les principaux paramètres. Temps
de cycle d’interpolation (𝑡𝑐𝑦𝑙 ) : c’est le temps minimal pour transformer un bloc linéaire ou circulaire
en consignes de mouvement (Figure 1.23). Temps d’échantillonnage (𝑡𝑆) : le temps entre deux
instants de synchronisation des axes en mouvement : le temps d’échantillonnage est défini en fonction
du temps de cycle et le facteur d’échantillonnage (𝑓𝑠 ) (Figure 1.24) :
ts  f s . tcyl (1.4)
Le mode et la capacité du calcul anticipatif sont deux paramètres à choisir au niveau de l’unité
CN suivant le parcours outil pièce et la précision recherchée.
Figure 1. 23 : Temps de cycle d’interpolation
ISET KEF 18
Figure 1. 24 : facteur d’échantillonnage
Figure 1. 25: facteur et capacité du calcul anticipatif
ISET KEF 19
Chapitre 2
Lois de mouvement
ISET KEF 20
2.1 Introduction
Le pilotage des axes de la Machine-outil en UGV est basé sur des lois de type « bang-bang ».
Le bang-bang consiste à utiliser la puissance maximale à chaque instant lors mouvement des axes.
On distingue trois lois : le bang-bang d’accélération, le bang-bang de jerk et le bang-bang à Snap.
2.2 Loi de bang-bang à accélération limitée :

La configuration générale de la loi de mouvement de bang-bang à accélération limitée est
décrite par trois phases (Figure 2.1)
Figure 2. 1 : Configuration générale de la loi de mouvement à accélération limitée
La première phase est caractérisée par une accélération maximale positive, La deuxième phase
commence quand la vitesse d’avance programmable (𝑉𝑓𝑃 ) est atteinte. La phase finale est décrite par
une accélération maximale négative.
2.2.1 Équations de mouvement :
On définit dans les équations suivantes ( Eqs 2.1, 2.2, 2.3) la variation des paramètres
cinématiques de mouvement : Accélération(𝐴𝑗 (𝑡)), vitesse d’avance (𝑉𝑓𝑗 (𝑡)), et déplacement
(𝑆𝑗 (𝑡)) de l’axe 𝑗.
ISET KEF 21
 AM j 0  t  T1 PhaseN 1


A j  t   0 T1  t  T2 PhaseN 2 (2.1)
 A T2  t  T3 PhaseN 3

 Mj
 AM *t 0  t  T1 PhaseN 1
 j

Vf j  t   Vf P T1  t  T2 PhaseN 2 (2.2)

Vf  AM j *  t  t2  T2  t  T3 PhaseN 3
 P
 1 
 2  * AM j *  t 
2
0  t  T1 PhaseN 1
  

S j  t    S j T1   Vf P *  t  T1  T1  t  T2 PhaseN 2 (2.3)

 S  T   Vf *  t  T   1 A *  t  T 2 T2  t  T3 PhaseN 3

 j
2 P 2
2
Mj 2
Les périodes du temps de chaque phase sont définies en fonction des paramètres cinématiques de
mouvement (Eqs 2.4)
 Vf P
 t1= A 0  t  T1
 Mj

 L
ti   t2   t1 T1  t  T2 (2.4)
 Vf P
 Vf P
 t3= T2  t  T3

 AMj
Dans le cas où le bloc linéaire ou circulaire à parcourir est faible, la vitesse d’avance
programmable ne seras pas atteinte : la phase numéro 2 sera disparue.
2.2.1 Cas de deux phases :
Les équations 2.5-2.8 représentent la variation des variables cinématiques de mouvement des
axes dans le cas où la vitesse d’avance programmable n’est pas atteinte.
 A 0  t  T1 PhaseN 1
 Mj
A j t    (2.5)
 A T1  t  T3 PhaseN 3
 Mj
 A *t 0  t  T1 PhaseN 1
 Mj
Vf j  t    (2.6)
Vf T   AM j *  t  t2  T1  t  T3 PhaseN 3
 j 1
ISET KEF 22
 1 
* AM j *  t 
2
   0  t  T1 PhaseN 1
 2
S j  t     (2.7)
 S T   Vf T  *  t  T 2  1 A *  t  T 2 T1  t  T3 PhaseN 3

 j
1 j 1 1
2
Mj 1
Figure 2. 2 : disparition de la phase N°2, bang-bang d'accélération
2.3 Loi de bang-bang à Jerk limité :

Dans le cas général le profil de la vitesse d’avance d’un axe est défini par 7 phases : trois phases
d’accélération, une phase à vitesse d’avance programmable et trois phases de décélération. La figure
2.3 représente les sept phases de la configuration générale.
Figure 2. 3 : profil de la vitesse d’avance en mode d’interpolation linéaire
ISET KEF 23
Le mouvement des axes d’une machine UGV adoptant la loi de mouvement de bang-bang à
jerk limité est caractérisée par les variables cinématiques suivantes : Jerk(𝐽𝑗 (𝑡)),
accélération(𝐴𝑗 (𝑡 )), vitesse (𝑉𝑓𝑗 (𝑡 )) et déplacement(𝑆𝑗 (𝑡)).
On définit dans la suite les équations de mouvement de chaque phase :
 J t   J M

 At   J M * t

t  0 T1  Vf  t   1 * J * t ^ 2 (2.9)
M
 2
 1
S t   * J M * t ^ 3
 6
 J t   0

 A  t   AM

t  T1 T2  Vf  t   Vf T   A *  t  T  (2.10)
1 M 1

 S t  S T  Vf T * t  T  1 * A * t  T ^ 2
    1  1  1 M  1 
2
 J t    J M

 A  t   AM  J M *  t  T2 

t  T2 T3  Vf  t   Vf T   A *  t  T   1 * J *  t  T  ^ 2
2 M 2 M  2 
 2

 S  t   S T2   Vf T2  *  t  T2   * AM *   t  T2  ^ 2   * J M *   t  T2  ^ 3
1 1
 2 6
(2.11)
 J t   0

 At   0
t  T3 T4   (2.12)
Vf  t   Vf T3   Vf P
 S  t   S T   Vf T  *  t  T 
 3 3 2
 J t    J M

 A  t    J M *  t  T4 

t  T4 T5  Vf  t   Vf T   1 * J *  t  T  ^ 2
M   (2.13)
4 4
 2

 S  t   S T4   Vf T4  *  t  T4   * J M *   t  T4  ^ 3
1
 6
ISET KEF 24
 J t   0

 A  t    AM

t  T5 T6  Vf  t   Vf T   A *  t  T  (2.14)
5 M 5

 S t  S T  Vf T * t  T  1 * A * t  T ^ 2
    5  5  5 M  5 
2
 J t   J M

 A  t    AM  J M *  t  T6 

t  T6 T7  Vf  t   Vf T   A *  t  T   1 J *  t  T  ^ 2
M   (2.14)
6 M 6 6
 2

 S  t   S T6   Vf T6  *  t  T6   * AM *   t  T6  ^ 2   J M *   t  T6  ^ 3
1 1
 2 6
2.3 Loi de bang-bang à Snap limité :

Les variables cinématique de mouvement des axes d’une machine CNC adoptant la
loi de bang-ban à Snap limité sont les suivants : Snap(𝑆𝑝𝑗 (𝑡): échelon), Jerk (𝐽𝑗 (𝑡) ∶
Polynôme d’ordre 1) , accélération(𝐴𝑗 (𝑡)) : Polynôme d’ordre 2 , vitesse
(𝑉𝑓𝑗 (𝑡): Polynôme d’ordre 3 ) et déplacement (𝑆𝑗 (𝑡): Polynôme d’ordre 4 ).
Figure 2. 4 : Loi de mouvement à Snap limité intégrant toutes les limitations cinématiques [13]
ISET KEF 25
La cinématique de mouvement des axes d’un axe est décrite par 15 phases (Figure 2.4) : sept
phases d’accélération, une phase à vitesse d’avance programmable et sept phases de décélération. La
figure 2.4 représente les quinze phases de la configuration générale. Cette loi permet de minimiser
les vibrations machine, toutefois il nécessite un temps et une puissance de calcul plus importante que
celle pour les deux autres lois.
Application :
Identifier les équations de mouvement des axes le long de chaque phase et les conditions aux
limites associées. Dans la première phase le Snap est un échelon positif  SP  t   SP M  , les
expressions des autres variables sont définies en fonction de la valeur maximale du Snap. Le premier
intervalle du temps 0 T1  est calculé en fonction de la première condition aux limites :
JM
t  T1 : J T1  J M  SP M * T1. Donc : T1 
SP M
SP t   SP M

 J t   SP M * t

 A  t   ...................
t  0 T1   (2.15)
Vf  t   ..................
 S t  ...................
  
t  T1 : J T1   .....

SP  t   0

 J t   J M
 A t  ...................
  
t  T1 T2   (2.16)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T2 : A T2   ....

 SP  t   SP M

 J  t   J M  S P M *  t  T2 

 A  t   ...................
t  T2 T3   (2.17)
Vf  t   ..................
 S t  ...................
  
t  T3 : A T3   AM

ISET KEF 26
SP t   0

 J t   J 0
A t  A
  
t  T3 T4  
M
(2.18)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T4 :Vf T3   ...

SP  t   SP M

 J  t    S P M *  t  T4 

 A  t   ...................
t  T4 T5   (2.19)
Vf  t   ..................
 S t  ...................
  
t  T5 : J T5   ...

SP t   0

 J t    J M
 A t  ...................
  
t  T5 T6   (2.20)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T6 : A T6   ...

SP  t   SP M

 J  t    J M  S P M *  t  T6 

 A  t   ...................
t  T6 T7   (2.21)
Vf  t   ..................
 S t  ...................
  
t  T7 : J T7   0; A T7   0;Vf T7   ....

SP  t   0

 J t   0
A t  0
  
t  T7 T8   (2.22)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T8 : J T8   0; A T8   0;S T8   ....

ISET KEF 27
SP  t   SP M

 J t   SP M * t

 A  t     1  * S P *   t  T9  ^ 2 
t  T8 T9   2
M
(2.23)
Vf  t   ..................

 S  t   ...................

t  T9 : J T9   .....
SP  t   0

 J  t   ...................
 A t  ...................
  
t  T9 T10   (2.24)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T10 : A T10   .....

 S P  t   .................

 J  t   ...................
 A t  ...................
  
t  T10 T11   (2.25)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T11 : A T11   .....

 S P  t   .................

 J  t   ...................
 A t  ...................
  
t  T11 T12   (2.26)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T12 : A T12   .....

 S P  t   .................

 J  t   ...................
 A t  ...................
  
t  T12 T13   (2.27)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T13 : A T13   .....

ISET KEF 28
 S P  t   .................

 J  t   ...................
 A t  ...................
  
t  T13 T14   (2.28)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T14 : A T14   .....

 S P  t   .................

 J  t   ...................
 A t  ...................
  
t  T14 T15   (2.29)
Vf  t   ..................
 S  t   ...................

t  T15 : S T15   .....

ISET KEF 29
Chapitre 3
Cinématique des machines CN en mode d’interpolation

linéaire
ISET KEF 30
3.1 Introduction
En mode d’interpolation linéaire et UGV, Chaque axe d’une machine à commande numérique
3 ou 5 à axes est principalement caractérisé par ces capacités cinématiques et numériques maximales.
Ces limites cinématiques (vitesse maximale, accélération maximale et jerk maximal) sont définies
sous forme des variables non identiques dans le directeur de command. Le long de la trajectoire, La
synchronisation des axes de la machine est assurée en temps réel par l’unité CN en tenant compte de
leurs configurations, leurs limites cinématiques et la vitesse d’avance programmée.
Le système de pilotage des axes de la Machine-outil le plus utilisé est la loi de type « bang-
bang à jerk limité ».
3.2 Cas d’un mouvement Uni-axial :

Dans le cas général, le profil de vitesse d’avance d’un axe est lié directement et ces capacités
cinématique vitesse d’avance maximale(𝑉𝑀𝑗 ), accélération maximale (𝐴𝑀𝑗 ) et jerk maximal(𝐽𝑀𝑗 ),
la longueur de la trajectoire à parcourir (𝐿𝑃𝑗 ) et la vitesse d’avance programmée. Si la longueur du
bloc est suffisamment longue, Le profil de vitesse d’un axe 𝑗 peut-être décrit par 7 phases :
Figure 3. 1 : Mouvement uni-axial en 7 phases
ISET KEF 31
 
2 
 Vf Vf P 
L j  AMj  P
  (3.1)
 AMj  J Mj 
   
La figure 3.1 décrit le profil de la vitesse d’avance d’un axe 𝑗 (noté X) le long d’une distance
uni-axiale : 𝐿𝑃𝑋 = 15mm. L’axe étudié est caractérisé par une accélération maximale 𝐴𝑀𝑋 =
0.5 𝑚/𝑠 2 et un jerk maximal𝐽𝑋 = 20 𝑚/𝑠 3 , une vitesse d’avance programmable 𝑉𝑓𝑃 = 3 𝑚/𝑚𝑖𝑛,
une vitesse initiale 𝑉𝑖𝑛𝑋 = 1 𝑚/𝑚𝑖𝑛, une vitesse finale 𝑉𝑜𝑢𝑡𝑋 = 1 𝑚/𝑚𝑖𝑛.
Le modèle analytique décrivant l’évolution de la cinématique (Jerk, accélération et vitesse) de

l’axe X durant les 7 phases est donné dans les équations suivantes :
 J X  t   J MX

 AX  t   J MX * t

t  0 T1  Vf  t   V  1 * J (3.2)
MX * t ^ 2
 X inX
2
 1
 S X  t   VinX * t  * J Mx * t ^ 3
 6
 J X t   0

 AX  t   AX T1   AMX

t  T1 T2  Vf  t   Vf T   A *  t  T  (3.3)
X 1 MX 1
 X

 S X  t   S X T1   Vf X T1  *  t  T1   2 * AMX *   t  T1  ^ 2 
1
 J X t    J X M

 AX  t   AMX  J MX *  t  T2 

t  T2 T3  Vf  t   Vf T   A *  t  T   1 * J
MX *   t  T2  ^ 2 
 X X 2 MX 2
2

 S X  t   S X T2   Vf X T2  *  t  T2   * AMX *   t  T2  ^ 2   * J MX *   t  T2  ^ 3
1 1
 2 6
(3.4)
 J X t   0

 AX  t   AX T3   0
t  T3 T4   (3.5)
Vf X  t   Vf X T3   Vf P
 S  t   S T   Vf *  t  T 
 X X 3 P 2
ISET KEF 32
 J X  t    J MX

 A  t    J M *  t  T4 

t  T4 T5  Vf  t   Vf  1 * J
MX *   t  T4  ^ 2 
(3.6)
 X P
2

 S X  t   S X T4   Vf P *  t  T4   * J MX *   t  T4  ^ 3
1
 6
 J X t   0

 AX  t   AX T5    AMX

t  T5 T6  Vf  t   Vf T   A *  t  T  (3.7)
X X 5 MX 5

 S t  S T  Vf T * t  T  1 * A * t  T ^ 2
 X   X  5 X  5  5 MX   5 
2

 J X  t   J MX
 A t    A
 X MX  J MX *  t  T6 

t  T6 T7  Vf X  t   Vf X T6   AMX *  t  T6   J MX *   t  T6  ^ 2   VoutX
1
 2

 S X  t   S X T6   Vf X T6  *  t  T6   2 * AMX *   t  T6  ^ 2   6 J MX *   t  T6  ^ 3
1 1

  LX
(3.8)
 AMX
 T1  T3  T5  T7  J
 MX
 Vf P  VinX AMX
 T2  A 
 MX J MX
Avec :  (3.9)
 T6  Vf P  VoutX  AMX
 AMX J MX

X X 3 
 T  LVf P ;L  L  S T    S T   S T  
 4 Vf P Vf P X 7 X 4 
3.3 Cas d’un mouvement trois axes :

Le modèle 7 phases analytique (Figure3.1) décrivant la cinématique uni-axial est applicable en
mouvement 3 axes sous contrainte de la synchronisation des trois paramètres cinématiques (vitesse,
accélération et jerk) de chacun des trois axes.
Le mode de synchronisation en mode d’interpolation linéaire et usinage 3 axes est de type

SPATH :
ISET KEF 33
les paramètres cinématique de mouvement des axes (𝑉𝑓𝑗 (𝑡), 𝐴𝑗 (𝑡), 𝐽𝑗 (𝑡) ) sont
proportionnelles à la distance à parcourir pour chaque axe 𝑗. Les variables cinématiques de
mouvement de chacun des axes j est une transposition de la distance à générer.
Soit [𝑃𝑖 𝑃𝑖 +1 ] un segment droite défini un parcours outils dans le plan (X, Y). 𝜑 représente
l’angle d’inclinaison par rapport à l’axe (X) (Figure 3.2).
Figure 3. 2 : mouvement bi-axial
Étant donné que les distances parcourues par chacune des axes sont proportionnelle : ∆Y =
tan(φ) ∆X), les relations suivantes doivent être vérifiées :
VfY AY JY
   tan   (3.10)
Vf X AX J X
Le mouvement tangentiel est caractérisé par ces limites cinématiques tangentielle suivantes : vitesse
tangentielle maximale Vf MT  , accélération tangentielle maximale  AMT  , Jerk tangentiel maximal
 J MT  .
Long du parcours outil/pièce, le directeur de commande doit assurer le respect des conditions
aux limites suivantes.
  VM X VM Y 
Vf  t   Vf MT  min  , 
  cos   sin   

  AM X AM Y 
 A  t   AMT  min  ,  (3.11)
  cos   sin   

 J t   J  JMX J MY 
 min 
 cos   sin   
,
 MT
 

ISET KEF 34
Figure 3. 3 : Variation des Jerks des axes le long du bloc linéaire
Figure 3. 4 : Variation des accélérations des axes le long du bloc linéaire
Figure 3. 5 : Variation des vitesses d’avance des axes le long du bloc linéaire
ISET KEF 35
Les figures 3.3,-3.5 représentent l’évolution des paramètres cinématiques de mouvement des deux
axes X et Y pour une vitesse d’avance programmée Vf P  3.5 m/min ; une vitesse d’avance à l’entrée
et a sortie du bloc Vin  Vout  1.2 m/min ; un jerk maximal pour le deux axes
J MX  J MY  20 m/s3 ; une accélération maximale des deux axes AMX  AMY  0.5 m/s 2 .
3.3 Cas d’un mouvement Cinq axes :

Afin d’assurer la synchronisation entre les axes de rotation (°) et de translation (mm) en usinage
5 axes, les directeurs de commande utilise le mode de synchronisation paramétrique (UPATH)
(Figure 3.6).
Figure 3. 6 : Synchronisation paramétrique en usinage cinq axes, (a) axes de translation, (b) axes rotatifs
Soit un bloc programmé des 5 axes d’une machine UGV d’ordre i défini dans les deux plans (𝑋, 𝑌 )
et (𝐴, 𝐵 ) du système de coordonnée machine.  Pi Pi 1  et i i 1  représentent les deux blocs
linéaire de translation et de rotation programmés.
L’équation 3.12 définie les deux équations paramétriques de mouvement des axes de translation
et rotatifs : S Pi et Si représentent les deux polynômes paramétriques d’ordre 1 décrivent la position
paramétrique instantanée des axes de la machine.
 a X P   bX P 
 
 S P  u   X P  u  , YP  u   AP u  BP   i  u   i 
 i
 YPi   YPi 
i i i i
a b

 , 0  u 1 (3.12)
  a  b 
 
 Si  u   i  u  , i  u   Ai u  Bi  
i
u   i 
 ai  bi 

ISET KEF 36
La valeur 0 du variable paramétrique 𝑢 défini la position initiale des axes  Pi i  et 1 la
position finale des axes  Pi 1 i 1  :
 SP  0 
 i
 X P , YP   Pi  BP
i i i
S 0 
 i  ,    i  B
i i i
 (3.13)
 S Pi 1   X P , YP   Pi 1  AP  BP
i 1 i 1 i i

 Si 1 
  ,    i 1  A  B
i 1 i 1 i i
À l’instant th , tous les axes sont dans la position d’ordre i  Pi i  et à l’instant th 1 , tous les
axes sont dans la position d’ordre i  1  Pi 1 i 1  :
ui  th   0

 (3.14)
ui  th 1   1

En usinage 5 axes et mode d’interpolation linéaire, les capacités cinématiques maximales des
axes de la machine CN (X, Y, Z, A, B) peuvent être exprimées sous la forme vectorielle suivante :
 VM , VM , VM , VM 
T
V M   X Y A B

 T
 AM   AM X , AM Y , AM A , AM B  (3.15)
 T
J  J
 M X , J M Y , J M A , J M B 


M
Nous désignions par les apostrophes et les points, respectivement, les dérivées par rapport à 𝑢
et au temps (𝑡).
La dérivée par rapport au variable temps peut être transformés en dérivée paramétrique par
rapport à 𝑢 et en dérivée par rapport à l’élément de déplacement (𝑠) à travers la règle de la chaîne :
d d d
 u S
dt du dS
 
Pour la raison que les deux fonctions S Pi et Si décrivant les positions instantanées des axes
sont deux polynômes paramétriques de degré 1, la deuxième et la troisième dérivée paramétrique de

ces deux fonctions sont nulle :
 X Pi  u   X Pi  u   YPi  u   YPi  u   0


 (3.16)
i  u   i  u   i  u   i  u   0

ISET KEF 37
Les variables cinématiques de axes de la machine CN Vfi  t  , Ai  t  , J i  t   , peuvent être
exprimés dans le système des coordonnées machine en fonction des variables para métriques
(𝑢, 𝑢̇ , 𝑢̈ , 𝑢⃛) et des premières dérivés paramétriques des positions des axes (𝑋𝑃′ ∗ , 𝑌𝑃′∗ , 𝛼𝜃′ ∗ , 𝛽𝜃′ ∗ ) :
ℎ ℎ ℎ ℎ
 T T
 Vf i  t    X P  u  , YP  u  ,   u  ,   u    X P , YP ,  ,   u t 
 i i i i   i i i i
 T T
 Ai  t    X Pi  u  , YPi  u  , i  u  , i  u    X P i , YPi ,  i , i  u  t  (3.17)

 J  t    X  u  , Y  u  ,   u  ,   u  T   X  , Y  ,   ,   T u  t 
 Pi i i   Pi Pi i i 
 i Pi
u : Position paramétrique
u : Vitesse paramétrique

Avec : u : Vitesse paramétrique
u : Accélération paramétrique

 u : Jerk paramétrique
Nous adoptons dans la suite le modèle analytique de calcul de la vitesse d’avance tangentielle
(𝑉𝑓𝑖 (𝑡)) en FGV 5 axes suivant [14]:
 X P  + YP  +   +   

2 2 2 2
Vfi  t   i i i i
u t  (3.18)
Le long de deux blocs linéaires [𝑃ℎ∗ 𝑃ℎ+1

∗ ]
et [𝜃ℎ∗ 𝜃ℎ+1
∗ ]
chaque axe j est caractérisé par ces
paramètres cinématiques de mouvement : 𝑉𝑓𝑖𝑗 (𝑡), 𝐴𝑖𝑗 (𝑡) et 𝐽𝑖𝑗 (𝑡) (respectivement, vitesse d’avance,
accélération et jerk) .
La loi du mouvement paramétrique (Équation 3.12) générée par l’unité CN, doit respecter les
capacités cinématiques maximales des axes de la machine UGV (Équation 3.15) et la vitesse d’avance
programmée (𝑉𝑓𝑃 ) :
Vf h  t   Vf p

Vf  t   VM j
 hj
j  1 : 5 (3.19)
 Ah j  t   AM j

 J t   J M j
 hj
 
Le long du couple S Pi et Si , le mouvement des axes de la machine CN est caractérisé par ces
variables paramétriques limites suivant :
ISET KEF 38
 Vitesse paramétrique limite(𝑢̇ 𝐿ℎ ).

 Accélération paramétrique limite(𝑢̈ 𝐿ℎ ).
 Jerk paramétrique(𝑢
⃛ℎ ).
Avec :
 
 Vf P VM X VMY VM A VM B 
uLh  min  , , , ,  (3.20)
X P i YPi  i i 
 X P  + YP  +   +   
2 2 2 2

 i i i i 
 AM AMY AM A AM B 
uLh  min  X
, , ,  (3.21)
 X P YPi  i i 
 i 
 JM J MY J M A J M B 
uh  min  X
, , ,  (3.22)
 X P Y   i 
 i P i 
Les limites cinématiques des variables de mouvement des axes de la machine UGV peuvent
s’écrire sous la forme paramétrique suivante :
0  u  1

u  t   uLi
 (3.23)
 u  t   uLi
u t  u
   i
À chaque instant 𝑡𝑚 , ces variables paramétriques peuvent être exprimées en utilisant le

développement en série de Taylor [15, 16] :
 u  tm 

u  tm   u  tm 1   ts u  tm 1 

u  tm   u  tm 1   ts u  tm 1   1  ts 2 u  tm 1  (3.24)
 2
 1 1
u  tm   u  tm 1   ts u  tm 1    ts  u  tm 1    ts  u  tm 1 
2 3
 2 6
tm est le moment de synchronisation entre les axes de la machine, elle est exprimée en fonction
du temps d’échantillonnage du directeur de commande (𝑡𝑆 ) : tm  tm1  ts .
ISET KEF 39
3.4 Effet de la longueur du bloc programmé et les conditions aux

limites initiales sur le profil de la vitesse d’avance.
Dans le cas général, le profil de la vitesse d’avance (𝑉𝑓𝑖 (𝑡)) le long d’un bloc linéaire est défini
par 7 phases. Toutefois des phases peuvent être disparaitre en fonction de la vitesse à l’entrée et à la
sortie du bloc en plus de la longueur de l’incrément et la vitesse d’avance programmée. À ces

paramètres s’ajoute l’effet de la vitesse limite à l’entrée et à la sortie du bloc VinLi ,VoutLi  dans le
cas de l’activation du calcul anticipative.
3.4.1 Cas de la disparition de la phase N°2 et 6
Dans le cas où l’écart entre la vitesse d’avance programmé et celles à l’entré et la sortie du bloc
ne permet pas l’accélération instantanée d’atteindre sa valeur maximale en plus le bloc est
suffisamment long que la vitesse d’avance programmée seras atteinte ( Eqs 3.24), les deux phase 2 et
6 seront disparues ( Figure 3.7) :
 Vf P  Vin Vf P  Vout
 T1  T3  et T5  T7 
 J MT J MT
Vf P  Vin AMT Vf  Vout AMT
   0 et P  0 (3.24)
 AMT J MT AMT J MT

 
LVf P
T4   0;LVf P  L  S T3    S T7   S T4  
 Vf P
Figure 3. 7 : Disparation de deux phases 2 et 6
ISET KEF 40
3.4.2 Cas de la disparition de la phase N°4
Dans les cas où l’écart entre la vitesse à l’entrée et à la sortie du bloc et la vitesse d’avance
programmée est important, la vitesse d’avance programmée peut ne pas être atteinte : Figure (3.8).
Les équations suivantes (Eqs3.25-3.36) décrivent la variation des paramètres cinématiques de
mouvement des axes. En déduire les conditions aux limites spécifiques à cette configuration et les
périodes de chaque phase en fonction des caractéristiques cinématiques maximales de mouvement
(accélération maximale tangentielle, jerk maximal tangentiel, vitesse à l’entrée du bloc, vitesse à la
sortie du bloc, vitesse d’avance programmée et la longueur du bloc programmée).
Figure 3. 8 : Disparation de la phase N°4
 J  t   J MT

 A  t   J MT * t

t  0 T1  Vf  t   Vin  1 * J (3.25)
MT * t ^ 2
 2
 1
 S  t   Vin* t  * J MT * t ^ 3
 6
 AMT
 A T1   AMT  T1  J
 MT
 1
 t  T1 Vf T1   Vin  * J MT * T1 ^ 2 (3.26)
 2
 1
 S T1   Vin* T1  6 * J MT * T1 ^ 3

ISET KEF 41
 J t   0

 A  t   AMT

t  T1 T2  Vf  t   Vf  T   A *  t  T  (3.27)
1 MT 1

 S t  S T  Vf T * t  T  1 * A * t  T ^ 2
    1  1  1
2
MT  1
Vf T2   Vf T1   AMT *  T2 


 t  T2  1 (3.28)
 S T2   S T1   Vf T1  *  T2   * AMT *  T2  ^ 2
 2
 J  t    J MT

 A  t   AMT  J MT *  t  T2 

t  T2 T3  Vf  t   Vf T   A *  t  T2   1 * J
2 MT MT *  t  T2  ^ 2
 2
 1 1
 S  t   S T2   Vf T2  *  t  T2   AMT *  t  T2  ^ 2  * J MT *  t  T2  ^ 3
 2 6
(3.29)

 A T3   AMT  J MT *  T3   0

 1
 t  T3 Vf T3   Vf T2   AMT *  T3   * J MT *  T3  ^ 2 (3.30)
 2
 1 1
 S T3   S T2   Vf T2  *  T3   2 AMT *  T3  ^ 2  6 * J MT *  T3  ^ 3
 J  t    J MT

 A  t    J MT *  t  T4 

t  T4 T5  Vf  t   Vf T   1 * J
MT *  t  T4  ^ 2
(3.31)
3
 2
 1
 S  t   S T3   Vf T3  *  t  T4   * J MT *  t  T4  ^ 3
 6

 A  t    AMT

 1
 t  T5 Vf  t   Vf T3   * J MT *  T5  ^ 2 (3.32)
 2
 1
 S  t   S T3   Vf T3  *  T5   6 * J MT *  T5  ^ 3
ISET KEF 42
 J t   0

 A  t    AMT

t  T5 T6  Vf  t   Vf T   A *  t  T  (3.33)
5 MT 5

 S t  S T  Vf T * t  T  1 * A * t  T ^ 2
    5  5  5
2
MT  5
Vf  t   Vf T5   AMT * T6


t  T6  (3.34)
 S  t   S T5   Vf T5  * T6  * AMT *  T65  ^ 2
1
 2
 J  t   J MT

 A  t    AMT  J MT *  t  T6 

t  T6 T7  Vf  t   Vf T   A *  t  T   1 * J
6 MT 6 MT *  t  T6  ^ 2
 2
 1 1
 S  t   S T6   Vf T6  *  t  T6   * AMT *  t  T6  ^ 2  * J MT *  t  T6  ^ 3
 2 6
(3.35)

 A T    AMT  J MT *  T7 

 1
 t  T7 Vf  t   Vf T6   AMT *  T7   * J MT *  T7  ^ 2  Vout
 2
 1 1
 S  t   S T6   Vf T6  *  T7   2 * AMT *  T7  ^ 2  6 * J MT *  T7  ^ 3  L
(3.36)
3.4.3 Application :
Identifier les conditions aux limites, le temps de chaque phase et les équations de mouvement
des profils des vitesses d’avance présentés dans les figures suivantes :
Figure 3. 9 : disparition d’une phase d'accélération
ISET KEF 43
Figure 3. 12 : disparition de la phase 4 et d’une phase à accélération constante
Figure 3. 12 : 3 phases d'accélération ou de décélération
Figure 3. 12 : 2 phases d'accélération ou de décélération
ISET KEF 44
Chapitre 4

circulaire
ISET KEF 45
4.1 Introduction
En mode d’interpolation circulaire le mouvement outil/pièce est caractérisé par ces variables
cinématiques suivantes : Position angulaire instantanée, Vitesse d’avance tangentielle, accélération
tangentielle instantanée, accélération centripète instantanée et jerk tangentiel maximal. L’accélération
tangentielle et centripète maximales de mouvement sont définies en fonction de l’accélération
maximale de chaque axe et le facteur de distribution d’accélération tangentielle-centripète (𝐹𝐴 ) (Eq :
1.1).
4.2 Modèle analytique de la vitesse d’avance en mode

d’interpolation circulaire :
Soit un bloc circulaire programmé défini le repère machine (O, X, Y) ( Figure 4.1). Le
mouvement tangentielle le long de l’arc de cercle programmé peut être définis dans le repère machine
(O, X, Y) ou le repère de frenet T  N 
Figure 4. 1 : Interpolation circulaire
Le long du bloc circulaire d’ordre i Si  t  , le vecteur vitesse de mouvement est définis dans le
repère de frenet par l’équation suivante :
dSi  t 
Vfi  t    Vfi  t  * T (4.1)
dt
ISET KEF 46
En se référant à l’expression du vecteur vitesse de mouvement, le vecteur accélération admet deux

composantes : une composante tangentielle et autre suivant la direction normale :
Ai  t  
dVfi  t  dVfi  t 
 * T  Vfi  t  *
d T
 ATi * T 
Vfi  t   ^ 2 * N (4.2)
dt dt dt Ri
La composante tangentielle est l’accélération tangentielle de mouvement de long du bloc programmé :
dVfi  t 
ATi  (4.3)
dt
La composante normale et l’accélération centripète de mouvement :
ACi 
Vfi  t   ^ 2 (4.4)
Ri
En admettant l’équation 4.2, nous pouvons extraire l’équation du variable Jerk
Ji  t  
d 2Vfi  t 
* T  3*
dVfi  t  Vfi  t 
* *N 
Vfi  t   ^ 3 * T (4.5)
dt dt Ri Ri ^ 2
En négligeant l’expression de la dérivée de la vitesse d’avance dans le cas du mouvement stationnaire

l’expression du jerk tangentiel sera la suivante :
J Ti  t   J Ti  t  * T 
Vfi  t   ^ 3 * T (4.6)
Ri ^ 2
4.3 Les limites cinématiques de la vitesse d’avance en mode

d’interpolation circulaire :
Les limites cinématiques de mouvement des axes sont définies dans les deux repères : le repère
machine (X ,Y) et (T, N).
Comme en mode d’interpolation linéaire, en mode d’interpolation circulaire chaque axe est
 
caractérisé par sa vitesse maximale VMj : la vitesse d’avance tangentielle maximale est limitée par
la vitesse maximale des axes, notons VfVM la vitesse limite liée aux vitesses maximales des axes :
VfVM doit respecter la condition limite suivante :
 V VMY 
VfVM  min  MX ,
 cos   sin   
(4.7)
 i i 
ISET KEF 47
La figure 4.2 représente l’évolution de la vitesse limite liée aux vitesses maximales des axes VfVM  
avec Vf MX  Vf MY  20 m / min
Figure 4. 2: Vitesse d'avance limite liée à la vitesse maximale des axes VfVM 
Deux autres conditions aux limites définies dans le repère de frenet :
a) Une limite liée à l’accélération centripète. Notons Vf Ac la vitesse limite liée à l’accélération
centripète. En se référant à l’équation 4.4, la vitesse d’avance maximale Vf Ac est exprimée en
 
fonction de L’accélération maximale normale ACM i et le rayon de l’arc de cercle a généré  Ri 
:
Vf AC  Ri * ACM i (4.8)
L’accélération maximale normale dédiée à l’axe j  ACM  est exprimée en fonction de deux
j
 
paramètres machine : accélération maximale par axe AMj et le facteur de distribution tangentiel-
normal  FA  :
ACM j  AM j * FA (4.9)
D’où en déduit l’équation de l’accélération centripète maximale spécifique au bloc d’ordre j :
 A V   ACM X ACMY 
ACM i  min  FA * MX , FA * MY   min  ;  (4.10)
 cos i  
sin i   
  cos i  sin i  
ISET KEF 48
La figure 4.3 représente l’évolution de la vitesse limite liée à l’accélération centripète maximale de
 
mouvement Vf Ac avec AMX  AMY  20 m / s 2 ; FA  0.5 et Ri = 30 mm
Figure 4. 3 : Vitesse d'avance limite liée à l’accélération centripète Vf A  C 

b) Une limite liée au jerk tangentiel de mouvement : Notons Vf J T la vitesse limite liée au jerk
tangentiel de mouvement. En se référant à l’équation 4.6, la vitesse d’avance maximale liée au jerk
tangentiel est exprimée comme suivant :
Vf J T  1 / 3 Ri 2 * J TM i (4.11)

Figure 4. 4 : Vitesse limite liée au jerk tangentiel : Vf J
T 
Le Jerk tangentiel maximal  J TM  est exprimé en fonction du Jerk maximal par axe J Mj  
 J J MY 
J TM i  min  MX ,
 cos   sin   
(4.11)
 i i 
ISET KEF 49

La figure 4.4 représente l’évolution de la vitesse limite liée au jerk tangentiel de mouvement Vf J T 
avec J MX  J MY  20 m / s3 et Ri = 30 mm
À ces contraintes s’ajoute la limite liée à la vitesse d’avance programmée Vf P  . La figure 4.5
représente l’organigramme d’identification de la vitesse limite liée ou bloc programmée et aux

paramètres cinématiques définis dans l’unité CN.
Figure 4. 5 : Organigramme d’identification de la vitesse limite
ISET KEF 50
La figure 4.6 décrit la variation de la vitesse d’avance limite liée aux paramètres cinématiques
maximales des axes : Vf MX  Vf MY  8 m / min, AMX  AMY  1.5 m / s 2 et ; FA  0.5
J MX  J MY  8 m / s3 , une vitesse d’avance programmée Vf P  9 m / min le long d’une cercle de

rayon R= 30 mm .
Figure 4. 6 : vitesse d’avance limite liée aux capacités cinématiques maximales des axes et à la vitesse
d’avance programmée
4.4 Profil des paramètres cinématiques de mouvement :

Comme en mode d’interpolation linéaire, dans le cas où le boc circulaire à parcours est
suffisamment long et la vitesse d’avance limite égale la vitesse d’avance programmée, le profil de la
vitesse d’avance est décrit par 7 phases.
La figure 4.7 décrit le profil de la vitesse d’avance tangentielle et des axes X et Y le long d’un
arc de cercle de rayon égale à 6 mm et un intervalle d’angle égale à [0 120 ]°.
Le jerk maximal de l’axe X et Y égale à 10𝑚/𝑠 3 , l’accélération maximale égale à 1𝑚/𝑠 2 , le

facteur d’accélération égale à 0.5 et la vitesse d’avance maximale de deux axes est égale à 10m/min.
la vitesse d’avance à l’entrée et à la sortie du bloc est considérée nulle.
Pour cet exemple :
1) calculer la longueur du bloc programmé

2) calculer les vitesses d’avances limites liés à l’accélération centripète et au jerk tangentiel de
mouvement.
3) Identifier le nombre et la période de chaque phase.
ISET KEF 51
4) Tracer la variation de l’accélération centripète.
Figure 4. 7 : Profil de la vitesse d’avance en mode d’interpolation circulaire
ISET KEF 52
Chapitre 5

polynomiale
ISET KEF 53
5.1 Introduction
Le mode de synchronisation en mode d’interpolation polynomiale (3 axes et 5 axes) est de type
paramétrique. Les variables cinématiques de mouvement des axes (𝑆(𝑢), 𝑆̇(𝑢 ), 𝑆̈ (𝑢 ), 𝑆⃛(𝑢)) sont
exprimés en fonction des variables paramétriques suivants : position paramétrique (𝑢 ) ; vitesse
paramétrique (𝑢̇ ) ; accélération paramétrique (𝑢̈ ) et jerk paramétrique(𝑢
⃛) et des dérivées
paramétriques (𝑆 ′ (𝑢), 𝑆 ′′ (𝑢), 𝑆 ′′′(𝑢)) :
 S  u    X  u  , Y  u  ,Z  u  , A  u  ,C  u T
  
 dS  u  du
 S  u    S u  u t 
 du dt (5.1)
 S u  S  u u t 2  S  u u t
          

 S  u   S   u   u  t    3 S   u  u  t  u  t  +S   u  u  t 
3
En mode d’interpolation polynomial, chaque axe 𝑗 est caractérisé par les ces limites
cinématiques suivants :
i) Vitesse maximale(𝑉𝑀𝑗 ).
ii) Accélération maximale(𝐴𝑀𝑗 ).
iii) Accélération tangentielle maximale(𝐴 𝑇𝑀𝑗 ).
iv) Accélération centripète maximale(𝐴𝐶𝑀𝑗 ).
 ACM j  AM j FA
Avec :  ¨ (5.2)
 ATM j  AM j 1-FA 
v) Jerk maximal spécifique au mode d’interpolation polynomiale(𝐽𝑡𝑏𝑀𝑗 ).
vi) Jerk tangentiel maximal spécifique au mode d’interpolation polynomiale (𝐽𝑡𝑏𝑇𝑀𝑗 ).
vii) Jerk centripète maximal spécifique au mode d’interpolation polynomiale (𝐽𝑡𝑏𝐶𝑀𝑗 )
 Jtb  JtbM j FJ
 CM j
Avec :  ¨ (5.3)
 Jtb  JtbM j 1-FJ 
 TM j
5.2 Les formes de l’interpolation polynomiale
ISET KEF 54
L’interpolation polynomiale est exécutée par l’unité de la commande numérique sous deux
formes en UGV.
5.2.1 Forme d’un bloc de lissage local
Le bloc de lissage généré par la machine CN est sous forme d’un polynôme paramétrique de
degré 3 (Figure 5.1). La géométrie du bloc de lissage dépend de la fonction de lissage programmée
et la tolérance géométrique définie dans le fichier CN ou dans l’unité CN. Siemens 840D dispose des
3 essentielles fonctions de lissage :
G641 : Lissage local avec distance de transition imposée

G642 : Lissage local avec tolérance par axe imposée
.G643 : Lissage local avec tolérance de contour imposée
Chaque directeur de commande à ces fonctions spécifiques de lissage :
FANUC (G62); Mitsubishi (R…); HAAS (G187), ….
Figure 5. 1 : Lissage local [11]
Le bloc de lissage avec tolérance de contour imposée est assimilé à un polynôme de Hermite
de degré 3[3], le mouvement de chaque axe le long du bloc de lissage  SP (u)  est défini par sa
i
fonction spécifique :
 
SPi (u)  X Pi (u), YPi (u) , 0  u  1 (5.4)
 
La fonction S Pi (u) peut être définie sous la forme suivante
 P* 
 2 2 1 1   IN i 
 3 3 2 1  * 
 3 2

S Pi  u   u , u , u, 1    POUTi 
 0 0 1 0   T 
(5.5)
  Pi
1 0 0 0  
  TPi 1 
ISET KEF 55
∗ ∗
Avec : 𝑃𝐼𝑁𝑖
et 𝑃𝑂𝑈𝑇 𝑖
dont le point à l’entrée et à la sortie du bloc de lissage programmé (Figure
∗ ∗
5.2) et 𝑇𝑃𝑖 et 𝑇𝑃𝑖+1 sont deux vecteurs tangents à l’élément de transition aux points 𝑃𝐼𝑁𝑖
et 𝑃𝑂𝑈𝑇 𝑖
et 𝜇
est un coefficient multiplicateur de deux vecteurs tangents : 𝑇𝑃𝑖 , 𝑇𝑃𝑖+1 :
 T
 
T
 
TPi  TPX i , TPYi    X i - X P* , Yi - YP* 
  INi INi 
 T
(5.6)
  
T
X 
T  T , T
 Pi 1  PX i 1 PYi 1   - X , Y - Y
 POUT
*
i
i *
POUT i
i

Et
 S P i (0)   TPi
 (5.7)
 S P i (1)   TPi 1
Trajectoire programmée
Bloc de lissage
Figure 5. 2 : Géométrie du bloc de lissage [3]
Afin d’assurer une tolérance d’usinage réelle   i  inférieur à la tolérance programmée    ,
l’interpolateur réduit la tolérance programmée afin de compenser l’erreur de trainage des axes lié au
boucle d’asservissement et l’effet des efforts centrifuges. Des essais en montrés que le coefficient de
réduction   dépend de la variation du sens de mouvement des axes : dans le cas où l’un des axes
change le sens de mouvement, le taux de réduction prend la valeur 0.6 et 0.8 si non :
T
 i  WPi   X Q*  X i , YQ*  Yi    i WPi (5.8)
 Pi Pi 
ISET KEF 56
Avec : WPi est un vecteur unitaire défini en fonction de deux vecteurs U Pi et VPi
 U Pi  VPi T
WP   WPX , WPY 
 i U Pi  VPi  i i 

 TPi T
U Pi   U PX , U PY  (5.9)
 i 
 TPi i

V  TPi 1 T
 VPX , VPY 
 Pi TPi 1  i i 

 
En exprimant S Pi (u) quand u  0.5 S Pi (u)  Q*Pi , la distance de transition peut être exprimée
de la forme suivante :
8  i  WPX 8  i  WPY
TlPi  
      
(5.10)

i i
4 U PX  VPX   VPX  U PX 4 U PY  VPY   VPY  U PY

i i i i i i i i
5.2.2 Forme polynomiale du lissage global
La deuxième forme de l’interpolation polynomiale est la transformation de l’ensemble des blocs

linéaires programmés en un ensemble des blocs polynomiaux paramétrés.
Figure 5. 3: ré-interpolation polynomiale[11]
Le degré du polynôme dépend de la fonction de ré-interpolation activée.
Le directeur de commande siemens dispose des plusieurs modes de lissage global : des
fonctions de lissage de degré 3 et d’autres de degré 5. En plus, autre mode de programmation basé
sur l’écriture des coordonnées du point de départ du bloc polynomial  xe, ye, ze  et les coefficients
du polynôme pour chaque axe  x2, x3, x4, x5  :
ISET KEF 57
PO[X] = (xe, x2, x3, x4, x5) PO[Y] = (ye, y2, y3, y4, y5) PO[Z] = (ze, z2, z3, z4, z5)
(5.11)
En usinage 5 axes (Figure 5.4) la ré-interpolation polynomial n’est assurée que par un mode de
programmation spécifique.
Figure 5. 4: Usiange 5 axes
Figure 5. 5: Programme 5 axes classique
Le passage du mode de programmation classique 5 (programmation de la pointe de l’outil et

les angles d’orientation des axes de la machine-Figure 5.5) en un mode de programmation permettant
de programmer le vecteur d’orientation de l’outil (programmation des coordonnées des deux points
de l’axe de l’outil : la pointe de l’outil et un autre point haut appartenant à l’axe de l’outil), permet la
possibilité l’utilisation des fonctions de ré-interpolation de type lissage global ou mode de
programmation polynomial 5 axes :
Programmation polynomiale en 5 Axes
 Polynômes pour trajectoire pointe outil

PO[X] = (xe, x2, x3, x4, x5) PO[Y] = (ye, y2, y3, y4, y5) PO[Z] = (ze, z2, z3, z4, z5)
 Polynômes du second point sur l’outil (orientation)
ISET KEF 58
PO[XH] = (xhe, xh2, xh3, xh4, xh5) PO[YH] = (yhe, yh2,yh3, yh4, yh5) PO[ZH] =
(zhe, zh2, zh3, zh4, zh5)
Ou
N10 X0 Y0 Z200 C0 B10 F10000
N30 SOFT FFWON G642
N40 ORICURVE
N110 F4000 X80 Y0 Z0
N130 X80 Y30
N140 BSPLINE X80 Y60 XH=160 YH=120 ZH=100
N150 X40 Y60 XH=40 YH=120 ZH=100
N160 X0 Y60 XH=–80 YH=120 ZH=100
N170 X0 Y30 XH=0 YH=0 ZH=100
Le lissage global permet d’améliorer la fluctuation de la vitesse d’avance et éviter la présence

des facettes au niveau de la surface usinée.
Lissage local Lissage global
Lissage local
Lissage global
Figure 5. 6 : Effet du mode de lissage sur l’état de surface
5.3 Les foncions du lissage global
ISET KEF 59
Les directeurs de commande dispose des plusieurs des fonctions de lissage global : des
polynômes paramétriques degré 3 et 5 :
5.3.1 Lissage global par fonction Cubic Spline ( CSPLINE)
L’activation de la fonction CSPLINE permet la transformation de l’ensemble des points

programmés en un ensemble des blocs polynomiaux paramétriques de degré 3 définis par des
fonctions de type cubique spline ( Figure 5.7).
Figure 5. 7: lissage global par CSPLINE
Soit : 𝑆𝑖 (𝑢 ) la fonction représentant le spline cubique paramétrique reliant les deux points
successives 𝑃𝑖 𝑒𝑡 𝑃𝑖+1 (figure 5.7) avec 0≤ 𝑖 ≤ 𝑛 − 1 et 𝑢 ∈ [0 1]
𝑆𝑖𝑥 (𝑢 ) = 𝑎𝑖,3 𝑢 3 + 𝑎𝑖,2 𝑢 2 + 𝑎𝑖,1 𝑢 + 𝑎𝑖,0

𝑦
𝑆𝑖 (𝑢 ) = { 𝑆𝑖 (𝑢 ) = 𝑏𝑖,3 𝑢 3 + 𝑏𝑖,2 𝑢 2 + 𝑏𝑖,1 𝑢 + 𝑏𝑖,0 (5.12)
𝑆𝑖𝑧 (𝑢 ) = 𝑐𝑖,3 𝑢 3 + 𝑐𝑖,2 𝑢 2 + 𝑐𝑖,1 𝑢 + 𝑐𝑖,0
𝑎𝑖,3
𝑎𝑖,2
𝑆𝑖𝑥 (𝑢 ) = [𝑢 3 𝑢2 𝑢 1] [𝑎𝑖,1 ] = 𝑇. 𝐴𝑖 (5.13)
𝑎𝑖,0
𝑦
De même pour 𝑆𝑖 (𝑢 ) et 𝑆𝑖𝑧 (𝑢 ) :
𝑏𝑖,3
𝑦 𝑏𝑖,2
𝑆𝑖 (𝑢 ) = [𝑢 3 𝑢2 𝑢 1] 𝑏 = 𝑇. 𝐵𝑖 (5.14)
𝑖,1
[𝑏𝑖,0 ]
𝑐𝑖,3
𝑐𝑖,2
𝑆𝑖𝑧 (𝑢 ) = [𝑢 3 𝑢2 𝑢 1] [𝑐𝑖,1 ] = 𝑇. 𝐶𝑖 (5.15)
𝑐𝑖,0
La fonction Cubique Spline de ré-interpolation 𝑆𝑖𝑥 (𝑢 ) es définis par 4 ∗ 𝑛 coefficients 𝑎𝑖,j avec
𝑗 = [0,1,2,3] et 0 ≤ 𝑖 ≤ 𝑛 − 1
ISET KEF 60
𝑆𝑖𝑥 (𝑢 ) = 𝑎𝑖,3 𝑢 3 + 𝑎𝑖,2 𝑢 2 + 𝑎𝑖,1 𝑢 + 𝑎𝑖,0 (5.16)
𝑆𝑖𝑥 (0) = 𝑎𝑖,0 = 𝑥𝑖

⟹ 2n équation { 𝑥 𝑥 ( ) (5.17)
𝑆𝑖 (1) = 𝑆𝑖+1 0 = 𝑎𝑖,3 + 𝑎𝑖,2 + 𝑎𝑖,1 + 𝑎𝑖,0 = 𝑎𝑖+1,0 = 𝑥𝑖+1
′
𝑆𝑖𝑥 (𝑢 ) = 3𝑎𝑖,3 𝑢 2 + 2𝑎𝑖,2 𝑢 + 𝑎𝑖,1 (5.18)
′
𝑆𝑖𝑥 (0) = 𝑎𝑖,1
⟹ (n − 1) équations { ′ ′ (5.19)
𝑆𝑖𝑥 (1) = 𝑆𝑖+1
𝑥
(0) = 3𝑎𝑖,3 +2𝑎𝑖,2 + 𝑎𝑖,1 = 𝑎𝑖+1,1
′′
𝑆𝑖𝑥 (𝑢 ) = 6𝑎𝑖,3 𝑢 + 2𝑎𝑖,2 (5.20)
′′
𝑆𝑖𝑥 (0) = 2𝑎𝑖,2
⟹ (n − 1) équations { ′′ ′′ (5.21)
𝑆𝑖𝑥 (1) = 𝑆𝑖+1
𝑥 ( )
0 = 6𝑎𝑖,3 + 2𝑎𝑖,2 = 2 𝑎𝑖+1,2
On a imposé 4𝑛 − 4 conditions, il faut encore 4 degrés de liberté.
Nous supposons que :

′′
𝑆 𝑥 (0) = 0
{ 𝑥0′′ (5.22)
𝑆𝑛−1 (1) = 0
′′
D’où nous pouvons déterminer les coefficients 𝑎𝑖 en fonction de 𝑆𝑖𝑥 (0)
𝑥′′ ′′
𝑆𝑖+1 (0)−𝑆𝑖𝑥 (0)
𝑎𝑖,3 =
6
′′
𝑆𝑖𝑥 (0)
𝑎𝑖,2 = (5.23)
2
𝑥′′ ′′
𝑆𝑖+1 (0)+2 𝑆𝑖𝑥 (0)
𝑎𝑖,1 = (𝑥𝑖+1 − 𝑥𝑖 ) −
6
{ 𝑖,0 = 𝑥𝑖
𝑎
L’expression de 𝑆𝑖𝑥 (𝑢 ) deviens :
𝑥′′ 𝑥 ′′ ′′ ′′ ′′
𝑆𝑖+2 (0)+2 𝑆𝑖+1 (0) 𝑆𝑖𝑥 (0) 𝑥
𝑆𝑖+1 (0)−𝑆𝑖𝑥 (0)
𝑆𝑖𝑥 (𝑢 ) = 𝑥𝑖 + ((𝑥𝑖+1 − 𝑥𝑖 ) − 1
)𝑢 + 2
𝑢 + 𝑢3 (5.24)
6 2 6
Par la suite nous utilisons l’équation de la continuité en tangence afin de déterminer les valeurs
𝑥 ′′
de 𝑆𝑖 (0) pour 0 ≤ 𝑖 ≤ 𝑛 − 2 :
′ ′
𝑆𝑖𝑥 (1) = 𝑆𝑖+1
𝑥 ( )
0 ⟹ 3𝑎𝑖,3 +2𝑎𝑖,2 + 𝑎𝑖,1 = 𝑎𝑖+1,1 (5.25)
𝑥 ′′ 𝑥 ′′
𝑆𝑖+2 (0)+2 𝑆𝑖+1 (0)
𝑎𝑖+1,1 = (𝑥𝑖+2 − 𝑥𝑖+1 ) − (5.26)
6
ISET KEF 61
𝑥 ′′ ′′ ′′ ′′ ′′ ′′ ′′
𝑆𝑖+1 (0)−𝑆𝑖𝑥 (0) 𝑆𝑖𝑥 (0) 𝑥
𝑆𝑖+1 (0)+2 𝑆𝑖𝑥 (0) 𝑥
𝑆𝑖+2 𝑥
(0)+2 𝑆𝑖+1 (0)
⟹3 +2 + (𝑥𝑖+1 − 𝑥𝑖 ) − = (𝑥𝑖+2 − 𝑥𝑖+1 ) −
6 2 6 6
(5.27)
′′ ′′ ′′
⟹ 𝑆𝑖𝑥 (0) + 4𝑆𝑖+1
𝑥 ( ) 𝑥 ( )
0 + 𝑆𝑖+2 0 = 6((𝑥𝑖+2 − 𝑥𝑖+1 ) − (𝑥𝑖+1 − 𝑥𝑖 )) (5.28)
Cette équation s’écrit sous forme matricielle comme suivant :

′′
4 1 0 .. .. .. 0 𝑆1𝑥 𝑥0 − 2𝑥1 + 𝑥2
1 4 1 0 .. .. 0 𝑆1𝑥
′′
𝑥1 − 2𝑥2 + 𝑥3
0 1 4 1 0 .. .. 0 . .
.. .. .. .. .. .. =6 .. (5.29)
.. .. .. .. .. .. .. ..
.. .. .. .. 1 4 1 . .
[0 0 1 4] 𝑥 ′′
[𝑆𝑛_1 ] [𝑥𝑛−2 − 2𝑥𝑛−1+𝑥𝑛 ]
y
Le même démarche seras adopter pour le calcul de 𝑆𝑖 (𝑢 ) et 𝑆𝑖𝑧 (𝑢 )
′′ 𝑦 ′′ ′′
4 1 0 .. 𝑆1𝑥 𝑆1 𝑆1𝑧
.. .. 0
′′ 𝑦 ′′ ′′
1 4 1 0 .. .. 0 𝑆2𝑥 𝑆2 𝑆2𝑧
0 1 4 1 0
.. .. .. 0
.. ⋮ ⋮ ⋮ =
.. .. .. ..
.. .. .. .. .. .. .. ⋮ ⋮ ⋮
.. .. .. .. 𝑥 ′′ 𝑦 ′′ 𝑧 ′′
1 4 1 𝑆𝑛−2 𝑆𝑛−2 𝑆𝑛−2
[0 0 1 4] 𝑆 𝑥′′ 𝑦 ′′ 𝑧 ′′
[ 𝑛−1 𝑆𝑛−1 𝑆𝑛−1 ]
𝑥0 − 2𝑥1 + 𝑥2 𝑦0 − 𝑦2𝑥1 + 𝑦𝑥2 𝑧0 − 2𝑧1 + 𝑧2
𝑥1 − 2𝑥2 + 𝑥3 𝑦1 − 2𝑦2 + 𝑦3 𝑧1 − 2𝑧2 + 𝑧3
⋮ ⋮ ⋮
6 (5.30)
⋮ ⋮ ⋮
𝑥𝑛−3 − 2𝑥𝑛−2 + 𝑥𝑛−1 𝑦𝑛−3 − 2𝑦𝑛−2 + 𝑦𝑛−1 𝑧𝑛−3 − 2𝑧𝑛−2 + 𝑧𝑛−1
[ 𝑥𝑛−2 − 2𝑥𝑛−1 + 𝑥𝑛 𝑦𝑛−2 − 2𝑦𝑛−1 + 𝑦𝑛 𝑧𝑛−2 − 2𝑧𝑛−1 + 𝑧𝑛 ]
5.3.2 Lissage global par fonction Hermite (A-SPLINE)
La fonction ASPLINE permet la transformation des blocs linéaires programmés en un ensemble

des blocs polynomiaux de types Hermite cubique :
Figure 5. 8: lissage global par ASPLINE
ISET KEF 62
Notons 𝑃0 … 𝑃0 , 𝑛 + 1 points définis dans un fichier CN, la courbe de Hermite interpolant les
points sur chaque sous intervalle [𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ] (Figure 5.8) est définie par :
𝐻𝑖𝑥 (𝑢 ) = 𝑎𝑖,3 𝑢 3 + 𝑎𝑖,2 𝑢 2 + 𝑎𝑖,1 𝑢 + 𝑎𝑖,0

𝑦
Le polynôme de Hermite : 𝐻𝑖 (𝑢 ) = { 𝐻𝑖 (𝑢 ) = 𝑏𝑖,3 𝑢 3 + 𝑏𝑖,2 𝑢 2 + 𝑏𝑖,1 𝑢 + 𝑏𝑖,0 (5.31)
𝐻𝑖𝑧 (𝑢 ) = 𝑐𝑖,3 𝑢 3 + 𝑐𝑖,2 𝑢 2 + 𝑐𝑖,1 𝑢 + 𝑐𝑖,0
Le dérivé premier du polynôme de Hermite :
𝐻𝑥′ 2
𝑖 (𝑢) = 3𝑎𝑖,3𝑢 + 2𝑎𝑖,2𝑢 + 𝑎𝑖,1
𝐻𝑖′ (𝑢) = 𝑦′
𝐻𝑖 (𝑢) = 3𝑏𝑖,3 𝑢2 + 2𝑏𝑖,2𝑢 + 𝑏𝑖,1 (5.32)
𝑧′ 2
{𝐻𝑖 (𝑢) = 3𝑐𝑖,3 𝑢 + 2𝑐𝑖,2𝑢 + 𝑐𝑖,1
Le dérivé second du polynôme de Hermite :
𝐻𝑥′′
𝑖 (𝑢) = 6𝑎𝑖,3 𝑢 + 2𝑎𝑖,2
𝑦′′
𝐻𝑖′′ (𝑢) = 𝐻𝑖 (𝑢) = 3𝑏𝑖,3𝑢 + 2𝑏𝑖,2 (5.33)
𝑧′′
{ 𝐻𝑖 (𝑢) = 3𝑐𝑖,3𝑢 + 𝑐𝑖,2
Avec 0 ≤ 𝑖 ≤ 𝑛 − 1 et 𝑢 ∈ [0 1]
La courbe de Hermite est de classe𝐶 2 , elle vérifie les conditions suivantes :

 les deux points extrémités :
𝐻𝑥𝑖 (0) = 𝑎𝑖,0 = 𝑥𝑖
𝑦
𝑃𝑖 = 𝐻𝑖 (0) ⟹ { 𝐻𝑖 (0) = 𝑏𝑖,0 = 𝑦𝑖 (5.34)
𝐻𝑧𝑖 (0) = 𝑐𝑖,0 = 𝑧𝑖
𝐻𝑖𝑥 (1) = 𝑎𝑖,3 + 𝑎𝑖,2 + 𝑎𝑖,1 + 𝑎𝑖,0 = 𝑎𝑖+1,0

𝑦
𝑃𝑛 = 𝐻𝑛−1 (1) = 𝐻𝑛 (0) ⟹ {𝐻𝑖 (1) = 𝑏𝑖,3 + 𝑏𝑖,2 + 𝑏𝑖,1 + 𝑏𝑖,0 = 𝑏𝑖+1,0 (5.35)
𝐻𝑖𝑧 (1) = 𝑐𝑖,3 + 𝑐𝑖,2 + 𝑐𝑖,1 + 𝑐𝑖,0 = 𝑏𝑖+1,0
 les deux tangentes en ces points :
𝑇0,0 = 𝐻0′ (0) = 𝑇𝑛,0 = 𝐻𝑛′ (0) = 0 (5.36)
𝐻𝑥′
𝑖 (1) = 3𝑎𝑖,3 + 2𝑎𝑖,2 + 𝑎𝑖,1 = 𝑎𝑖+1,1
𝑇𝑖,1 = 𝐻𝑖′ (1) = 𝐻𝑖+1
′ ( )
0 ⟹ 𝑦′
𝐻𝑖 (1) = 3𝑏𝑖,3 + 2𝑏𝑖,2 + 𝑏𝑖,1 = 𝑏𝑖+1,1 (5.37)
𝑧′
{𝐻𝑖 (1) = 3𝑐𝑖,3 + 2𝑐𝑖,2 + 𝑐𝑖,1 = 𝑐𝑖+1,1
 La continuité du dérivé second en ceux deux points :
ISET KEF 63
𝐻𝑥′′
𝑖 (1) = 6𝑎𝑖,3 𝑢 + 2𝑎𝑖,2 = 2𝑎𝑖+1,2
𝐻𝑖′′ (1) = 𝐻𝑖+1 0 ⇒
′′ ( ) 𝑦′′
𝐻𝑖 (1) = 3𝑏𝑖,3 𝑢 + 2𝑏𝑖,2 = 2𝑏𝑖+1,2 (5.38)
𝑧′′
{ 𝐻𝑖 (1) = 3𝑐𝑖,3 𝑢 + 𝑐𝑖,2 = 2𝑏𝑖+1,2
en ajoutant le deux conditions aux limites suivantes :
𝐻𝑥′′ 𝑥′′
0 (0) = 𝐻𝑛−1 (1) = 0
𝐻0′′ (0) = 𝐻𝑛−1 1 =0⇒
′′ ( ) 𝑦′′ 𝑦′′
𝐻0 (0) = 𝐻𝑛−1 (1) = 0 (5.39)
𝑧′′ 𝑧′′
{ 𝐻0 (0) = 𝐻𝑛−1 (1) = 0
Nous nous intéressons maintenant à l’identification de l’expression du vecteur tangent 𝑇𝑖𝑥 =
′
𝐻𝑖𝑥 (0)
′′ ′
𝐻𝑖𝑥 (1) = 𝐻𝑖+1
𝑥 ′( )
0 ⟹ 6𝑎𝑖,3 + 2𝑎𝑖,2 = 2𝑎𝑖+1,2 (5.40)
2[3(𝑥i+1 − 𝑥i ) − 2𝑇𝑖𝑥 − 𝑇𝑖+1

𝑥 ]
+ 6[−2(𝑥i+1 − 𝑥i ) + 𝑇𝑖𝑥 + 𝑇𝑖+1
𝑥 ] 𝑥
= 2[3(𝑥i+2 − 𝑥i+1 ) − 2(𝑇𝑖+1 −
𝑥 )]
𝑇𝑖+2 (5.41)
⟹ 𝑇𝑖𝑥 + 4𝑇𝑖+1
𝑥 𝑥
+ 𝑇𝑖+2 = 3(𝑥i+2 − 𝑥i ) (5.42)
′′ 𝑎0,2 = 0
𝐻0𝑥 (0) = 0 ⟹ { (5.43)
3(𝑥1 − 𝑥0 ) − 2𝑇𝑥0 − 𝑇𝑥1 = 0
⟹ 2𝑇𝑥0 − 𝑇𝑥1 = 3(𝑥1 − 𝑥0 ) (5.44)
𝑥′′
𝑎𝑛−1,2 = 0
𝐻𝑛−1 (1) = 0 ⟹ { (5.45)
3(𝑥𝑛 − 𝑥n−1 ) − 2𝑇𝑥𝑛−1 − 𝑇𝑥𝑛 = 0
⟹ 2𝑇𝑥𝑛−1 − 𝑇𝑥𝑛 = 3(𝑥n − 𝑥n−1 ) (5.46)
Le système d’équation s’écrit dans la forme matricielle suivante :
′ 𝑦′ ′
2 1 0 .. .. .. 0 𝑇0𝑥 𝑇0 𝑇0𝑧 𝑥1 − 𝑥0 𝑦1 − 𝑦0 𝑧1 − 𝑧0
1 4 1 0 .. .. 0 ′ 𝑦′ 𝑧 ′′ 𝑥2 − 𝑥0 𝑦2 − 𝑦𝑥0 𝑧2 − 𝑧0
𝑇1𝑥 𝑇1 𝑇1
0 1 4 1 0
.. .. .. 0
.. 𝑥3 − 𝑥1 𝑦3 − 𝑦1 𝑧3 − 𝑧1
.. .. .. .. ⋮ ⋮ ⋮ =3 (5.47)
.. .. .. .. .. .. .. ⋮ ⋮ ⋮
⋮ ⋮ ⋮ 𝑥𝑛 − 𝑥𝑛−2 𝑦𝑛 − 𝑦𝑛−2 𝑧𝑛 − 𝑧𝑛−2
.. .. .. .. 1 4 1 ⋮ ⋮ ⋮
[0 [𝑥𝑛 − 𝑥𝑛−1 𝑦𝑛 − 𝑦𝑛−1 𝑧𝑛 − 𝑧𝑛−1 ]
0 1 2] [𝑇𝑛𝑥′ 𝑇𝑛
𝑦′ ′
𝑇𝑛𝑧 ]
ISET KEF 64
𝑃𝑖 03 02 0 1 𝑎𝑖 𝑎𝑖 2 −2 1 1 𝑃𝑖
𝑃𝑖+1 3
12 1] . [ 𝑏𝑖 ] ⟹ 𝑏𝑖 −2 −1] [𝑃𝑖+1 ]
[𝑇 ] = [ 1 2 1 [𝑐 ] = [−3 3 (5.48)
𝑖,0 3×𝑂 2 × 01 1 0 𝑐𝑖 𝑖 0 0 1 0 𝑇𝑖
𝑇𝑖,1 3 × 12 2 × 11 0 0 𝑑𝑖 𝑑𝑖 1 0 0 0 𝑇𝑖+1
On désigne par 𝐺𝑖,ℎ et 𝑀ℎ respectivement le vecteur et la matrice de Hermite :
𝑃𝑖
𝑃𝑖+1
𝐺𝑖,ℎ =[ ] (5.49)
𝑇𝑖
𝑇𝑖+1
2 −2 1 1
𝑀ℎ = [ −3 3 −2 −1] (5.50)
0 0 1 0
1 0 0 0
𝐻𝑖 (𝑢 ) = [𝑢 3 𝑢 2 𝑢 1] . 𝑀ℎ . 𝐺𝑖,ℎ
⟹ {𝐻𝑖′ (𝑢 ) = [3𝑢 2 2𝑢1 𝑢 0] . 𝑀ℎ . 𝐺𝑖,ℎ (5.51)
𝐻𝑖′′ (𝑢 ) = [6𝑢 2 2𝑢 0 0] . 𝑀ℎ . 𝐺𝑖,ℎ
5.3.3 Lissage global par fonction B-spline cubique (BSPLINE)
L’activation de la fonction BSPLINE dans le fichier CN dans le cas de l’utilisation d’une directeur
de commande siemens permet la transformation des blocs linéaire en Blocs polynomiaux de type B-
spline. On appelle courbe B-Spline associée au polygone des 𝑃𝑖 la courbe paramétrée :
𝑠(𝑢 ) = ∑𝑖=𝑛−1
𝑖=0 𝐵𝑖,𝑘 (𝑢 ) 𝑃𝑖 𝑎𝑣𝑒𝑐 u𝑘 ≤ 𝑢 ≤ 𝑢𝑛 (5.52)
1 0≤𝑢<1
𝑆𝑖 (𝑢 ) = (𝛼1 (𝑢 ). 𝑃𝑖 +𝛼2 (𝑢 ). 𝑃𝑖+1 + 𝛼3 (𝑢 ). 𝑃𝑖+2 + 𝛼4 (𝑢 ). 𝑃𝑖+3 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 { (5.53)
6 0 ≤𝑖 ≤𝑛−4
𝛼1 = (1 − 𝑢 )3
𝛼2 = 3𝑢 2 − 6u2 + 4
𝑎𝑣𝑒𝑐 (5.54)
𝛼3 = −3𝑢 3 + 3𝑢 2 + 3𝑢 + 1
3
{ 𝛼4 = 𝑢
1
𝑆𝑖 (0) = (𝑃𝑖 + 4𝑃𝑖+1 + 𝑃𝑖+2 ) = 𝑆𝑖−1 (1)
6
Nous pouvons vérifier que :{𝑆 ′ 𝑖 (0) = 1
(𝑃𝑖+2 − 𝑃𝑖 ) = 𝑆 ′ 𝑖−1 (1) (5.55)
2
𝑆′′𝑖 (0) = (𝑃𝑖+2 − 2𝑃𝑖+1 − 𝑃𝑖 ) = 𝑆 ′′ 𝑖−1 (1)
ISET KEF 65
5.3.4 Lissage global par polynôme paramétrique de degré 5
5.3.4.1 Cas d’un polynôme de Hermite (COMPCURV)
L’activation de la fonction COMPCURV permet l’interpolateur de transformé l’ensemble des blocs

linéaires en un ensemble des blocs polynomiaux de type Hermite de degré 5 (𝐻𝑖 ) :
𝐻𝑖𝑥 (𝑢 ) = 𝐻05 (𝑢 ) 𝑥𝑖 + 𝐻15 (𝑢 ) 𝑇𝑖𝑥 + 𝐻25 (𝑢 ) 𝐴𝑥𝑖 + 𝐻35 (𝑢 ) 𝐴𝑥𝑖+1 + 𝐻45 (𝑢 ) 𝑇𝑖+1
𝑥
+ 𝐻55 (𝑢 ) 𝑥𝑖+1 (5.58)
Avec𝑇𝑖 , 𝑇𝑖+1 , 𝐴𝑖 et 𝐴𝑖+1 sont les vecteur tangents et normaux aux bloc programmé d’ordre i (
Figure 5.9)
𝐻𝑖𝑥 (𝑢 ) = 𝑎𝑖,5 𝑢 5 + 𝑎𝑖,4 𝑢 4 + 𝑎𝑖,3 𝑢 3 + 𝑎𝑖,2 𝑢 2 + 𝑎𝑖,1 𝑢 + 𝑎𝑖,0 (5.57)
Figure 5. 9 : ré-interpolation avec la fonction COMPCURV
𝐻05 (𝑢 ) = 1 − 10𝑢 3 + 15 𝑢 4 − 6𝑢 5
𝐻15 (𝑢 ) = 𝑢 − 6𝑢 3 + 8 𝑢 4 − 3𝑢 5
1 3 3 1
𝐻25 (𝑢 ) = 𝑡 2 − 𝑢 3 + 𝑢 4 − 6𝑢 5
2 2 2 2
1 3 1 (5.59)
𝐻35 (𝑢 ) = 𝑡 − 𝑢4 + 𝑢5
2 2
1
𝐻45 (𝑢 ) = −4𝑡 3 + 7 𝑢 4 + 𝑢 5
2
{𝐻55 (𝑢 ) = 10𝑡 3 − 15 𝑢4 + 6𝑢 5
ISET KEF 66
5.3.4.2 Cas d’un B-spline (COMPCAD)
Dans le cas de l’activation de la fonction COMPCAD, l’ensemble des blocs linéaires

programmés sont transformés en blocs polynomiaux de type BSPLINE de degré 5. L’équation 5.60
décrit cette transformation :
1
𝑆𝑖 (𝑢 ) = (𝛼1 (𝑢 ). 𝑃𝑖 +𝛼2 (𝑢 ). 𝑃𝑖+1 + 𝛼3 (𝑢 ). 𝑃𝑖+2 + 𝛼4 (𝑢 ). 𝑃𝑖 +3 + 𝛼5 (𝑢 ). 𝑃𝑖+4 + 𝛼6 (𝑢 ). 𝑃𝑖+5 )
120
(5.60)
0≤𝑢<1
𝑎𝑣𝑒𝑐 {
0≤𝑖 ≤𝑛−4
𝛼1 = (5 + 𝑢 )5 − 6(𝑢 + 4) 5 + 15(𝑢 + 3)5 − 20(𝑢 + 2) 5 + 15(𝑢 + 1)5 − 5𝑢 5

𝛼2 = (4 + 𝑢 )5 − 6(𝑢 + 3) 5 + 15(𝑢 + 2)5 − 20(𝑢 + 1) 5 + 15(𝑢 )5
𝛼3 = (3 + 𝑢 )5 − 6(𝑢 + 2)5 + 15(𝑢 + 1)5 − 20(𝑢 )5
𝑒𝑡 (5.61)
𝛼4 = (2 + 𝑢 )5 − 6(𝑢 + 1)5 + 15(𝑢 )5
𝛼5 = (1 + 𝑢 )5 − 6(𝑢 )5
{ 𝛼6 = ( 𝑢 ) 5
5.4 Les limites cinématiques en mode d’interpolation

polynomiale
Chaque axe d’une machine CN est caractérisé par ces limites cinématiques maximales de mouvement.
Les capacités. L’équation 5.56 définit les capacités cinématiques maximales des axes le long d’un
bloc polynomial:
 VM , VM , VM 
T
V
 P  X
M  Y Z 
 T
 ATM P   ATM X , ATM Y , ATM Z 

 T
 ACM P   ACM X , ACM Y , ACM Z  (5.62)
 T
 Jtb
TM P   JtbTM Z , JtbTM Z , JtbTM Z 

 T
 JtbCM P   JtbCM Z , JtbCM Z , JtbCM Z 

La relation mathématique qui relie les variables paramétrique de mouvement des axes 𝑢,𝑢̇ , 𝑢̈ , 𝑢⃛, est
basé sur le développement en série de Taylor :
ISET KEF 67
 u  tm 

u  tm   u  tm 1   ts u  tm 1 

u  tm   u  tm 1   ts u  tm 1   1  ts 2 u  tm 1  (5.63)
 2
 1 1
u  tm   u  tm 1   ts u  tm 1    ts  u  tm 1    ts  u  tm 1 
2 3
 2 6
avec : 𝑡 = 𝑡𝑚 , c’est le temps de synchronisation et 𝑡𝑆 est le temps d’échantillonnage du

directeur de commande ( Paramètre machine). La relation qui relie les deux variables temps
est la suivante : tm  tm1  ts (5.64)
En désigne par les apostrophes et les points, les dérivées par rapport à 𝑢 et au temps (𝑡).
Les limites cinématiques liées à l’accélération centripète et le Jerk centripète sont définies dans le
repère de frenet
Ti u  ,Ni u  du bloc polynomial Si  u  ( Figure 5.10).
Figure 5. 10 : repère de Frenet
ISET KEF 68
Les deux vecteurs unitaires Ti u  ,Ni u  du de Frenet est décrit dans le système de
coordonnée machine comme suivant :
 d Si  u 
 S u  T
Ti  u   dt  i  Ti X , Ti Y 
 d Si  u  i
 dt
 (5.65)
 d Ti  u 
 S  u   i   i Si  u  T
 Ni  u     N i X , N i Y 
dt  i
d Ti  u  Si  u  Si u 

 dt
Avec :  i  Si  u    X i  u  2  Yi u  2 (5.66)
La première et la deuxième dérivée paramétriques premières du variable 𝜎i sont définies comme

suit :
 Si  u  Si u 
 i 
 i
 (5.67)
Si  u  Si u    Si u     i 
2 2

 i  i

En note 𝑘𝑖 (𝑢) la courbure le long du bloc 𝑆𝑖 (𝑢) :
S   u  Si u 
ki  i (5.68)
 i 
3
Les paramètres cinématiques de mouvement (vecteurs vitesse (𝑉𝑖 (𝑡)), accélération (𝐴𝑖 (𝑡)) et
jerk (𝐽𝑖 (𝑡 ))) de mouvement des axes de la machine CN peuvent être exprimés sous la forme
vectorielle suivante dans la base (𝑇𝑖 (𝑢 ), 𝑁𝑖 (𝑢 )):

Vi  t   vi Ti   i u Ti


 Ai  t   vi Ti   vi  ki N i
2
(5.69)



 

 J i  t   vi   vi 3  ki 2 Ti   3 vi vi ki   vi 2 d ki  N i
dt 
𝑑𝑘𝑃𝑖
Les variables , 𝑣𝑖 , 𝑣̇ 𝑖 et 𝑣̈ 𝑖 sont définies comme suit :
𝑑𝑡
ISET KEF 69
 d ki Si  u  Si u   3  i  i ki d ki
  vi  vi
 d t   i  4 d S

vi   i  u    i u
2
(5.70)

 vi   i  u   3  i u u   i u
3


Le mouvement des axes de la machine doit respecter les capacités cinématiques limites définies
dans l’nié CN (Équation 5.71). Ces conditions aux limites ce traduisent par le système d’inéquation
suivant :
 i u  Vf P
v T  A
 i ij TM j

  vi  ki N i j  ACM j
2
j  1..3  (5.71)

 
 vi   vi 3  ki 2 Ti  JtbTM
j j
  2 d ki 
  3 vi vi ki   vi   N i  JtbCM j

  dt  j
En négligeant le produit accélération fois la vitesse tangentielle  vi vi ki  devant le paramètre
d ki
 vi 2 , et en se référant à l’équation 5.71, nous pouvons déduire la vitesse limite le long du bloc
dt
linéaire :
 
 Vf 1 ACM j JtbCM j 
uLi  min  P , ,  (5.72)
j 1:3   i i 3 d ki

ki N i j
 i  2
N i 
 dS 
Nous supposons par la suite que l’élément de lissage est généré avec un jerk paramétrique
maximal. On se référant aux équations 5.71, la valeur absolue du jerk paramétrique  ui  peut être
exprimée comme suit :
  
  JtbTM j  1 
   kP 
3 2
ui  min     Pi  u 3  3  P i u u  vPi i   (5.73)
j 1:2   T  Pi 
Pi j
  
ISET KEF 70
5.5 Applications
Soit une trajectoire outil pièce définie par trois blocs linéaires (4 points) dont les coordonnées
des points programmés dans le plant (XY) de la machine sont décrites par la figure suivante (Figure
5.11)
Figure 5. 11: Trajectoire programmée
Nous adoptons le mode de lissage local le long de ce trajet avec tolérance de contour
programmée égale à 0.01mm.
1) Identifier l’équation et la distance de transition de chaque bloc de lissage.

2) Calculer la vitesse limite à l’entrée et à la sortie de chaque bloc de lissage..
3) En déduire le profil de la vitesse d’avance de chaque bloc linéaire.
4) Calculer la vitesse limite le long du bloc de lissage.
5) En déduire la vitesse d’avance limite le long du trajet programmée en fonction de la position
de l’axe X.
ISET KEF 71
Références bibliographique
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automation, Int. J. Autom. Comput. 3 (2006) 63–68, doi: 10.1007/s11633-006-0063-3.
[2] Prévost D (2011) Modélisation avancée du couple Machine Outil / Commande Numérique
dans un contexte UGV pour l’optimisation du calcul de trajectoires multi axes. Thèse de doctorat,
ENS de Cachan, Thèse de doctorat, ENS de Cachan
[3] Essid M (2020) Optimisation du trajet d’outil pour la génération de formes gauches en
usinage 5 axes à grandes vitesses. Thèse de doctorat, ENIS .
[4] Siemens (2009) Milling with SINUMERIK: 5-axis machining, Edition 05/2009
[5] Die & Mould Making Application Guide, (1999) Sandvik Coromant,.
[6] H. Schulz, (2003) High-speed machining, in: A.I. Dashchenko (Ed.), Manufacturing
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Berlin, Heidelberg, pp. 197–214, doi:10.1007/978-3-642-55776-7_7.
[7] Effeuillage et fraisage trochoïdal, (2021) Sandvik Coromant,.
[8] Siemens (2016) Mold making with 3 to 5-axis simultaneous milling, 06/2016
[9] Gassara B (2013) Conditions de coupe en fraisage à grande vitesse : effet de la variation de
la vitesse d’avance. Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique de Toulouse
[10] Siemens (2009) Milling with SINUMERIK: 5-axis machining, Edition 05/2009
[11] Siemens (2004a) Fabrication de pièces complexes en fraisage, 04/2004
[12] Siemens (2006) SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di/810D. Basic Functions,

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[13] Richard Béarée (2005). Toward the integration of vibratory phenomena in the command
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corner transition for five-axis linear tool path. International Journal of Machine Tools and
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curvature-continuous B-spline transition scheme for CNC machining of short line segments.
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KEF USINAGE À GRANDE VITESSE

Table des matières

PROCESSUS ET PARAMÈTRES DE L’UGV 3

CINÉMATIQUE DES MACHINES CN EN MODE D’INTERPOLATION LINÉAIRE 30

CINÉMATIQUE DES MACHINES CN EN MODE D’INTERPOLATION CIRCULAIRE 45

CINÉMATIQUE DES MACHINES CN EN MODE D’INTERPOLATION POLYNOMIALE 53

Processus et paramètres de l’UGV

Figure 1. 1 : Variation de la force de coupe en fonction de la vitesse de coupe [1]

et 𝑣 est la vitesse de coupe.

Figure 1. 2: courbe de solomon

1.2 Processus UGV

Le choix du post processeur permet la transformation de la trajectoire outil/pièce en un Fichier

Figure 1. 3: Processus d’obtention d’une pièce mécanique par FGV

L’interpolateur traduit le fichier CN en consignes de mouvement des axes et le boucle

1.2.1 Écart FAO

Le premier écart 𝑒1 , dénommés écarts de FAO est le résultats de l’approximation numériques

Figure 1. 4: Approximation FAO de la surface CAO [2]

Figure 1. 5: Processus de fabrication en fraisage à grande vitesse [3]

1.2.2 Écart de ré-interpolation

1.2.3 Erreur de traînage

Le décalage entre la trajectoire réelle et les consigne de mouvement représente l’erreur 𝑒3

Figure 1. 7 : Architecture de la boucle d'asservissement [2]

1.2.4 Écart liée à l’interaction outil/matière

1.3 Les paramètres de L’UGV

1.3.1 Vitesse de coupe

Tableau 1. 1 : Plages de vitesses de coupe pour différents matériaux

matériaux 𝑉𝑐 (𝑚/𝑚𝑖𝑛 ) : usinage 𝑉𝑐 (𝑚/𝑚𝑖𝑛 ) : Zone 𝑉𝑐 (𝑚/𝑚𝑖𝑛 ) : usinage

Plastique renforcé [100 800] [800 4000 ] [4000 9000 ]

Aluminium [100 700] [700 3000 ] [3000 8000 ]

Bronze [60 600] [600 2000 ] [2000 7000 ]

Fonte [40 500] [500 900] [900 6000 ]

Acier [50 400] [400 700] [700 5000 ]

Titane [30 80] [80 300] [300 2000 ]

Alliage à base de [20 40] [40 60] [60 400]

1.3.2 Stratégies d’usinage

1.3.2.1 Cas d’une opération de rainurage

Figure 1. 9: stratégie trochoïdale [7]

1.3.2.2 Cas d’une opération de surfaçage et contournage

Figure 1. 10 : contournage et surfaçage dynamique

1.3.2.3 Cas d’une opération de plongée d’ébauche

Figure 1. 11: Plongée d'ébauche

1.3.2.4 Le lissage local

Figure 1. 12 : Lissage local de la trajectoire outil

1.3.2.5 Le lissage global

Figure 1. 14 : Lissage global de la trajectoire outil

Figure 1. 15 : Fonction de lissage global de degré 3 [10]

L’activation de la fonction COMPCAD dans le fichier CN permet l’interpolateur de

Figure 1. 16 : Fonction de lissage global de degré 5 [11]

1.3.3 Paramètres machine

1.3.3.1 Paramètres cinématiques

Figure 1. 17: Jerk machine

suivants : Vitesse d’avance maximale(𝑉𝑀𝑗 ), accélération maximale(𝐴𝑀𝑗 ), accélération tangentielle

maximale(𝐴𝑀𝑇𝑗 ), accélération centripète maximale(𝐴𝐶𝑀𝑗 ), jerk maximal (𝐽𝑀𝑗 ).

Figure 1. 18 : Vitesse maximale par axe : 𝑽𝑴𝒋

Figure 1. 19 : Accélération maximale : 𝑨𝑴𝒋

L’accélération tangentielle maximale(𝐴 𝑇𝑀𝑗 ) et l’accélération centripète maximale(𝐴𝐶𝑀𝑗 ) sont

définies en fonction des paramètres machine suivants : facteur de distribution d’accélération

tangentielle-centripète (𝐹𝐴 ) et l’accélération maximale (𝐴𝑀𝑗 ) (Figure1.22) :