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    Tp°03 Tca

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    Ce document présente trois exercices sur la commande par feedback linearization de systèmes non linéaires. L'exercice 1 décrit un système mono-entrée/mono-sortie et demande de synthétiser la loi de commande. L'exercice 2 présente un autre système mono-entrée/mono-sortie. L'exercice 3 décrit un système multi-entrées/multi-sorties et demande de synthétiser une commande par feedback linearization.

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    Description originale:

    مكي

    Titre original

    TP°03 TCA

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    Université Mohamed BOUDIAF de M’Sila

    Faculté de Technologie
    Département de Génie Electrique
    Module : Techniques de commande avancée
    Enseignant : H. MEKKI Année universitaire 2021-2022

    TP N°03
    Commande par feedback linearization
    Exercice 01

    Soit le système non linéaire suivant:

     0   e x2 
     x  0.5x 2    e x2 
    x   1 2 
     u
     x x  0 
     1 2   
    y  h( x )  x3

    Synthétisé la commande par feedback linearization on prenant les gains de commande


    suivant :
    k1=8, k2=17, k3=0.1

    Simulation en boucle fermé :

    Crée un programme (Matlab Function) pour la loi de commande donnée par :

    function out=commmande(in)

    x_3_d=in(1);
    x_3=in(2);
    x_1=in(3);
    x_2=in(4);

    U=(8*(x_3-x_3_d)+17*(x_1-x_2)+0.1*(-x_1+0.5*x_2^2)-x_2*(-.5*x_2^2+x_1))/(exp(x_2)*(-x_2-1))

    out=U
    Exercice 02
    Soit le système non linéaire suivant :

    x1  x 2
     2
    x 2  a1 x1 x 2  a2 x 2  a3 x 2  4u
    y  h( x )  x1

    Avec a1  0.8636 a2  0.1454 a3  0.0074

    - Les mêmes questions de l’exercice 01.

    Exercice 03

    Soit le système non Linéaire MIMO suivant :

     x1   cos( x3 )   0
          
    X   x3    0  U1   0  U 2
     x x  1  1 
     3 1    
     h ( x )   x1 
    Y  1  
     h2 ( x )   x2 

    - Synthétisé une commande par feedback linearization.

    function out=commande3(in)
    x_1_d=in(1);
    y_1=in(2);
    x_2_d=in(3);
    y_2=in(4);
    x_3=in(5);
    u_1=-1/cos(x_3)*(2*y_1-x_1_d)
    u_2=1/cos(x_3)*(2*y_1-x_1_d)-20*(y_2-x_2_d)-6*x_3

    out(1)=u_1
    out(2)=u_2

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