Université Abdelmalek Elssaadi

Faculté Des Sciences – Tetouan

SMP S3

TRAVAUX PRATIQUES
de Mécanique du Solide

*Mouvements gyroscopique*
*Moment d’inertie*
*Pendule de torsion *

Présenter par :
• Mohamed Amin El Filali
• Soumaya addaqach

Encadré Par : Mohamed Nahdor

 *Mouvements gyroscopiques*

Objectifs :
- Etude du mouvement autour d’un point fixe d’un solide
parfait dont le moment cinétique est de grandeur constante.
- Etude de relation liant la vitesse propre, la vitesse de
précession et le moment des forces appliquées au solide.
1.Introduction :
Le gyroscope utilisé se compose d’un rotor cylindrique
(cylindre, solide parfait) monté dans une suspension à deux
degrés de libertés.
L’axe portant le rotor peut tourner dans l’espace et le rotor
est mobile autour de son axe de symétrie.

Le rotor, pouvant tourner rapidement autour de son axe

de Symétrie possède en outre un important moment d’inertie
par rapport à cet axe cela dit la composante du moment
cinétique sur l’axe du rotor est très importante par rapport
aux autres composantes. Par ailleurs les couples extérieurs
qui lui seront appliqués ne modifieront pratiquement pas
cette grandeur.
L’étude comportera deux parties ; D’abord une étude
qualitative du comportement du gyroscope équilibré sous
l’influence de divers couples appliqués. Cette étude doit
faire comprendre les réactions paradoxales du gyroscope.
Une étude quantitative du mouvement dit de Lagrange dans
lequel le gyroscope déséquilibre (centre de gravité sur l’axe
du rotor) est soumis au couple exercé par une masse
additionnelle.
Le disque devrait se trouver en équilibre indifférent dans
toutes les directions de l’espace et donc et donc s’arrêter
sans osciller autour du point fixe .On peut procéder à de
petites corrections en coulissant le poids de compensation
sur l’axe du rotor. Pour la détermination de la fréquence de
précession on place sur l’axe du rotor des masses
additionnelles.

ETUDE QUANTITATIVE :
1-Lancer le gyroscope, équilibré, avec une grande vitesse.
Avec une règle ou un crayon appuyer verticalement de
haut en bas puis de bas en haut sur l’axe du gyroscope et
décrire vos observations.
2- Appuyer à nouveau horizontalement, de la gauche vers
la droite de la droite vers la gauche sur l’axe du gyroscope
et décrire vos observations.
3- Lancer le disque une fois dans un sens puis dans l’autre
et reprendre la description de vos observation
 Détermination du moment d’inertie de la roue de
MAXWELL :
Soit 𝑹𝟎(𝑶𝟎 , 𝑩𝟎) un repère
du laboratoire supposé
inertiel.
On réalise l’expérience de
la figure Suivante, le
gyroscope est fixé
Horizontalement (on bloque
les Deux degrés de libertés
de l’axe Du gyroscope), de
sorte que dans Lors du
déroulage du câble, la
Masse additionnelle
accrochée À l’autre bout du
câble puisse Chuter hors de
la table D’expérience.
On mesure pour
différentes Hauteurs de chute de la masse le temps t
écoulé

2- Partie théorique :
1-Moment d’inertie de la roue Maxwell :
Au cours de l’expérience, on utilise un gyroscope dont le
grand disque circulaire tourne avec peu de frottements
autour d’un axe de rotation situé sur un point d’appui. Un
contrepoids est ajusté de manière à ce que le point d’appui
coïncide au centre de gravité. Si le gyroscope est en
équilibre et que le disque tournant est mis en rotation, on
observe une impulsion de rotation constante (moment
cinétique) 𝜎⃗ 𝜎⃑ = 𝑰𝝎
⃗⃗⃗R

I : moment d’inertie, 𝝎
⃗⃗⃗⃗R Vecteur vitesse angulaire

Si l’axe de rotation est alourdi par une masse supplémentaire

m, le couple de rotation 𝜏 provoqué par la face de poids
supplémentaire modifie l’impulsion de rotation :
𝑑𝜎
𝜏⃗ = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜏⃗ = 𝑟⃗ ∧ 𝑚. 𝑔⃗
𝑑𝑡
r : écart entre le point d’appui de l’axe de rotation et le
point d’attaque de la masse supplémentaire on obtient donc
l’équation
𝑑𝜎
𝜏 = 𝑚. 𝑔. 𝑟 = (théorème du moment cinétique)
𝑑𝑡

L’axe de rotation se déplace alors selon la figure 1,6 dans un

angle
𝑑𝜎 𝑚. 𝑔. 𝑟. 𝑑𝑡
𝑑𝜙 = =
𝜎 𝜎
et se trouve en précession. Il en résulte pour la vitesse
angulaire du mouvement de précession
𝜙 𝑚. 𝑔. 𝑟 𝑚. 𝑔. 𝑟
𝜔𝑝 = = =
𝑑𝑡 𝜎 𝐼𝜔𝑝

et avec on obtient la relation de proportionnalité entre la

fréquence de précession et la fréquence de relation :
1 𝑚. 𝑔. 𝑟
= 𝑓𝑟 = . 𝑇𝑝
𝑇𝑟 4π2 . 𝐼
2-Précession :
Soit R₀(O₀,B₀) un repère du laboratoire supposé inertiel. On
réalise l'expérience illustrée dans la figure .1.3 ci-dessous, le
gyroscope est fixé horizontalement (on bloque les deux degrés
de libertés de l' axe du gyroscope), de sorte que dans lors du
déroulage du câble, la masse additionnelle accrochée a l'autre
bout du câble puisse chuter hors de la table d' expérience. On
mesure pour différentes hauteurs de chute de la masse le temps
t écoulé.

Le principe fondamental de la dynamique appliqué à la charge

additionnelle de masse m, s'écrit :

𝑃⃗⃗ + 𝐹⃗ = 𝑚𝛾⃗(𝐺/R₀)
Avec
𝐺 𝑑 2 ℎ (𝑡 )
𝛾⃗ ( 0 ) = 𝑦 ; 𝐹⃗ = −𝐹𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗0
R 𝑑𝑡 2 0
Qui se traduit par
 𝑑 2 ℎ (𝑡 )
𝐹 = 𝑚 (𝑔 − )
𝑑𝑡 2

Par ailleurs, le PFD appliqué au disque dans le repère R₀(O₀,B₀)

se traduit par :
𝑑𝜎⃗𝐺 (𝐷/R₀)
( ) =𝑀⃗⃗⃗𝐺 (𝐹⃗ )
𝑑𝑡 R₀

Avec
𝜎⃗𝐺 (𝐷/R₀) = 𝐼𝑧 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑧0
et
⃗⃗⃗𝐺 (𝐹⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐺𝐴 ∧ 𝐹⃗ = 𝑟0 𝐹𝑧⃗⃗⃗⃗0

qui se traduit par

𝑟0 𝐹
𝜑̈ =
𝐼
Comme par ailleurs d'après le mouvement circulaire,
l'accélération orthoradiale du point d'application de la force 𝐹⃗
est donnée par :
 𝑑 2 ℎ (𝑡 )
𝑦 = 𝑟0 𝜑̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦0
𝑑𝑡 2 0
il en résulte que :
𝑑 2 ℎ (𝑡 ) 𝑟0 𝐹
=
𝑑𝑡 2 𝐼
D’après les trois équations (1.2.2), (1.2.3) et (1.2.4) nous
déduisons :
𝑑 2 ℎ (𝑡 ) 𝑚𝑔𝑟0 2
=
𝑑𝑡 2 𝐼𝑧 + 𝑚𝑟0 2

2
2(𝐼𝑧 + 𝑚𝑟0 2 )
𝑡 = ℎ(𝑡)
𝑚𝑔𝑟0 2
𝑑ℎ(0)
(avec les conditions initiales t=0, h(0)=0 et =0
𝑑𝑡

3- Partie expérimental :
1-Moment d’inertie de la roue Maxwell :
t²(s²) 28,72 26,75 19,66 18,06 11
h(m) 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4

1) t²=f(h)
 2) Déduction de 𝐈𝐳:

On a : P= 44,13 s². m⁻¹

2(𝐼𝑧 + 𝑚𝑔𝑟 2 )
𝑃=
𝑚𝑔𝑟 2
𝑃
𝐼𝑧 = 𝑚𝑔𝑟 2 ( − 1)
2
Avec g = 9,8 m.s⁻²
44,13
𝐼𝑧 = 50 × 10−3 × 9,8 × (3 × 10−2 )2 × ( − 1)
2
𝐼𝑧 = 9,29 × 10−3 𝑘𝑔. 𝑚2

𝑀𝑅 2
3) Calcule de 𝑰𝒛 à partir de la relation : 𝐼𝑧 =
2

On a : R = 12,5 cm et M = 1.5 kg
1.5 × (12,5 × 10−2 )2
𝐼𝑧 =
2
𝐼𝑧 = 11,71 × 10−3 𝑘𝑔. 𝑚2

4) Conclusion :

Comparaison des deux constantes 𝐼𝑧 :

D’après la courbe : 𝐼𝑧 (𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒) = 9,29 × 10−3 𝑘𝑔. 𝑚2
D’après la relation : 𝐼𝑧 (𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛) = 11,71 × 10−3 𝑘𝑔. 𝑚2 On
remarque qu’il existe une petite différence entre les deux
valeurs de la constante 𝐼𝑧 .
Donc : 𝐼𝑧 (courbe) ≈ 𝐼𝑧 (relation)
2-Précession :
𝑇𝑅 (𝑠) 0,149 0,117 0,238 0,213 0,322
1
(𝐻𝑧) 6,71 8,5 4,2 4,7 3,1
𝑇𝑅
𝑇𝑝 (𝑠) 31,96 32,5 16,46 18,54 24,52

𝟏
1) = f(𝑻𝒑 ) :
𝑻𝑹

2) Détermination le moment d’inertie 𝑰𝒛 :

𝑚𝑔𝑟
On a : P = 0,1692 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑃=
4𝜋2 𝐼𝑧
𝑚𝑔𝑟
𝐼𝑧 =
4𝜋 2 𝑃
50 × 10−3 × 9,8 × 22,5 × 10−2
𝐼𝑧 =
4𝜋 2 × 0,1692
𝐼𝑧 = 16,5 × 10−3
 3) Conclusion :
Selon les mesures qu’on à effectuer durant la manipulation on
𝑚𝑔𝑟
remarque que le rapport 2 est presque constant est égale à :
4𝜋 𝑃

𝐼𝑧 = 16,5 × 10−3

Ce rapport s’appelle le moment d'inertie du gyroscope.

*Moment d’inertie*
*Pendule de torsion*
Objectifs :
Le pendule de torsion étudié dans cette manipulation est
constitué par un balancier oscillant, suspendu en un point O à
une baguette ronde de constant de torsion C. les objectifs
principaux de cette expérience sont :

• Calcul des moments d’inertie des masses par rapport à

l’axe du pendule (application du théorème de Steiner) .
• Détermination de la constant de torsion C et du module de
cisaillement G de baguettes rondes en métal par deux
méthodes différentes (Statique et Dynamique).

1.Introduction :
Un pendule de torsion est un dispositif constitué d’une
barre horizontale. fixée à un support par l’intermédiaire d’un
fil de torsion ce fil d’acier exerce un couple de rappel
proportionnel à l’angle de torsion.

Modèle sans frottements Si on lâche le dis positif en l’avant

écarte dans un plan horizontal la période est indépendante
de l’amplitude, on parle d’oscillation isochrones.

Modèle avec frottements Si l’on veut tenir compte de la

perturbation apportée par les frottements. par exemple
exercés par l’air on peut put exemple utiliser modèle
visqueux à faible vitesse On parle d’oscillation
pseudopériodiques.
2.Moment d’inertie des deux masse par
rapport à l’axe du pendule :
D’après le théorème de Steiner :
𝐼Δ = 𝐼Δ𝐺 + 𝑚𝑑2
1
𝐼𝑚 =𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑅 2
2
1
𝐼𝑚 = 𝑚 ( 𝑟 2 + 𝑅 2 )
2
1
𝐼𝑚 = 100 × 10−3 × ( × (12 × 10−3 )2 + (10 × 10−2 )2 )
2
𝐼𝑚 = 1,0072 × 10−3 𝐾𝑔. 𝑚2
3.Messure Statique :
1)-

Mercure

R F 𝜃

1 10 cm 1N 1 Rad

2 10 cm 1,11 N 1 Rad

3 10 cm 1,06 N 1 Rad

10 × 10−2 × 1
𝐶1 = = 0,1
1
10 × 10−2 × 1,11
𝐶3 = = 0,111
1
10 × 10−2 × 1,06
𝐶3 = = 0,106
1
 𝐶1 + 𝐶2 + 𝐶3
𝐶= = 0,1056 𝑚. 𝑁/𝑅𝑎𝑑
3

Acier :

R F 𝜃

1 10 cm 2,4 N 1 Rad

2 10 cm 2,2 N 1 Rad

3 10 cm 2,3 N 1 Rad

10 × 10−2 × 2,4
𝐶1 = = 0,24
1
10 × 10−2 × 2,2
𝐶3 = = 0,22
1
10 × 10−2 × 2,3
𝐶3 = = 0,23
1
𝐶1 + 𝐶2 + 𝐶3
𝐶= = 0,23 𝑚. 𝑁/𝑅𝑎𝑑
3

2)-

Cuivre
2𝐿𝐶
𝐺=
𝑑 2
𝜋( )
2
2 × 50 × 10−2 × 0,1056
𝐺= 2 = 33,613 × 103 𝑁
2× 10−3
𝜋( )
2
Acier
2𝐿𝐶
𝐺=
𝑑 2
𝜋( )
2
2 × 50 × 10−2 × 0,23
𝐺= 2 = 73,211 × 103 𝑁
2× 10−3
𝜋( )
2

3)-
𝑅𝐹 Δ𝐶 Δ𝐹
On a 𝐶 = ⇒ 𝑙𝑜𝑔(𝐶 ) = 𝑙𝑜𝑔(𝑅 ) − 𝑙𝑜𝑔(𝐹 ) − 𝑙𝑜𝑔(𝜃 ) ⇒ =
𝜃 𝐶 𝐹

Avec Δ𝐹 = 𝑆𝑢𝑝|𝐹𝑚𝑜𝑦 − 𝐹𝑖 |

Pour cuivre
1 + 1,11 + 1,06
𝐹𝑚𝑜𝑦 = = 1,056 𝑁
3
|𝐹𝑚𝑜𝑦 − 𝐹1 | = 0,056
|𝐹𝑚𝑜𝑦 − 𝐹2 | = 0,054
|𝐹𝑚𝑜𝑦 − 𝐹3 | = 0,004
⇒ Δ𝐹 = 𝑆𝑢𝑝|𝐹𝑚𝑜𝑦 − 𝐹𝑖 | = 0,056 𝑁
Δ𝐹 0,056 𝑚. 𝑁
Δ𝐶 = × 𝐶 ⇒ Δ𝐶 = × 0,1056 = 6,5 × 10−3
𝐹 1,056 𝑅𝑎𝑑

On a
2𝐿𝐶 𝑑 2
𝐺= ⇒ 𝑙𝑜𝑔(𝐺) = 𝑙𝑜𝑔(2) + 𝑙𝑜𝑔(𝐿) + 𝑙𝑜𝑔(𝐶) − 𝑙𝑜𝑔 (𝜋 ( ) )
𝑑 2 2
𝜋( )
2
 ΔG Δ𝐶
⇒ =
𝐺 𝐶
Δ𝐶 6,5 × 103
Δ𝐺 = × 𝐺 ⇒ Δ𝐺 = × 33,613 × 103 = 2,0689 × 104 𝑁
𝐶 0,1056

Pour Acier
2,4 + 2,2 + 2,3
𝐹𝑚𝑜𝑦 = = 2,3 𝑁
3
|𝐹𝑚𝑜𝑦 − 𝐹1 | = 0,1
|𝐹𝑚𝑜𝑦 − 𝐹2 | = 0,1
|𝐹𝑚𝑜𝑦 − 𝐹3 | = 0
⇒ Δ𝐹 = 𝑆𝑢𝑝|𝐹𝑚𝑜𝑦 − 𝐹𝑖 | = 0,1 𝑁
Δ𝐹 0,1 𝑚. 𝑁
Δ𝐶 = × 𝐶 ⇒ Δ𝐶 = × 0,23 = 0,1
𝐹 2,3 𝑅𝑎𝑑

On a
2𝐿𝐶 𝑑 2
𝐺= ⇒ 𝑙𝑜𝑔(𝐺) = 𝑙𝑜𝑔(2) + 𝑙𝑜𝑔(𝐿) + 𝑙𝑜𝑔(𝐶) − 𝑙𝑜𝑔 (𝜋 ( ) )
𝑑 2 2
𝜋( )
2

ΔG Δ𝐶
⇒ =
𝐺 𝐶
Δ𝐶 0,01
Δ𝐺 = × 𝐺 ⇒ Δ𝐺 = × 73,211 × 103 = 3,183 × 103 𝑁
𝐶 0,23

Cuivre Acier
−3
𝐶 ± ∆𝐶 0,1056 ± 6,5 × 10 0,23 ± 0,01
𝐺 ± ∆𝐺 33,613 × 103 ± 2,0689 × 104 73,211 × 103 ± 3,183 × 103
4)- Conclusion :

4.Messure Dynamique :

1)-
Cuivre Acier
Période 𝑇0 𝑇02𝑚 𝑇0 𝑇02𝑚
Mesure 1 0,506 1,003 0,447 0,755
Mesure 2 0,597 1,004 0,447 0,756
Mesure 3 0,596 1,002 0,447 0,756

2)-